Chapitre IX : Le Grafcet

Objectifs : A la fin de ce chapitre, l’élève sera capable de :

- Donner la signification du terme Grafcet et son rôle
- Citer les différents types de grafcet
- Citer les éléments de base du Grafcet
- Donner les règles d’évolution du grafcet.
I- Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Étapes-Transitions) est un outil graphique
normalisé qui permet de spécifier l’automatisation d’un système. (ne pas lire aux élèves : Il
permet de lire, d’interpréter et de modifier les évolutions d’un processus automatique. Il est
caractérisé par une succession d’étapes et de transition auxquels sont associées les réceptivités.)
Son rôle principal est de décrire le comportement de l’automatisme face aux informations qu’il
reçoit.

II- Structure générale d’un système automatisé

D’une façon générale, tout système automatisé comporte deux parties :
- Partie opérative que l’on appelle aussi processus ou partie puissance
- Partie commande que l’on appelle aussi automate ou traitement logique des
informations.
III- Type de Grafcet
Selon les niveaux d’analyse du système, il existe deux types de grafcet.
1- Grafcet niveau 1
Ce diagramme ne tient compte que du fonctionnement de la machine, sans prendre en compte
la technologie qui sera utilisée lors de la réalisation. C’est le grafcet du point de vu système
(spécification fonctionnelle) on décrit le comportement de la partie commande vis-à-vis de la
partie opératrice.
2- Grafcet niveau 2
Il définit les spécifications fonctionnelles et une partie des spécifications technologiques. C’est
un graphe spécialement adapté à la résolution des schémas de commande.

IV- Eléments de base du Grafcet

1- Etape
Elle correspond à une situation dans laquelle, les variables d’entrées et de sorties de la partie
commande conservent leur état.
Une étape est symbolisée par un carré, repéré par un chiffre.
Ex :

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Remarque : Une étape initiale est représentée en doublant les côtés du symbole.

A l’instant t et suivant l’évolution du système, une étape est soit active ou inactive. L’activation
d’une étape est mentionnée par un point à la partie inférieure du symbole de l’étape.

2- Action associée à l’étape

Une action traduit ce qui doit être fait chaque fois que l’étape est active. Une ou plusieurs
actions élémentaires peuvent être associées à une même étape.
Les actions sont décrites à l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles reliés au symbole de l’étape.

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 3- Transition
Elle indique la possibilité d’évolution entre deux étapes ; elle est représentée par une barre
perpendiculaire entre les deux étapes.

4- Réceptivité
A chaque transition, on associe une condition logique ; cette condition logique est appelée
réceptivité qui peut être vrai ou fausse.
Une réceptivité est une fonction combinatoire des informations telles que :
- L’état des capteurs
- L’action des boutons – poussoirs
- L’action d’un temporisateur ou d’un compteur
- L’état actif ou inactif d’autres étapes.

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N.B : Une réceptivité toujours vraie est notée 1.
5- Liaison orientée
Elle relie les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Le sens général du parcours est
du haut vers le bas.
NB : Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes immédiates
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

V- Les séquences multiples

1- Divergence en « OU »

Lorsque l’étape 2 est activée, on passe à l’étape 3 si la réceptivité « a » est vraie ou à l’étape 5
si la réceptivité « b » est vraie.
2- Convergence en « OU »

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On passe à l’étape 4 si au moins l’une des deux étapes est valide avec sa réceptivité vvraie.
3- Divergence en « ET »

Les étapes 2 et 3 sont actives simultanément si l’étape 1 est active et sa réceptivité « e » vraie.
4- Convergence en « ET »

5
L’étape 5 est active si les étapes 3 et 4 sont simultanément actives et la « f » st vraie.
5- Saut d’étapes et reprise de séquence

Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à effectuer dans ces
étapes deviennent inutiles.
Dans la reprise de séquences, l’aiguillage conduit à une étape précédente de manière à
recommencer une partie du cycle. C’est le seul cas pour lequel le grafcet change de sens de
lecture (de bas en haut au lieu de haut en bas).
6- Temporisation

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Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d’indiquer après le repère t son
origine et sa durée.

t/2/20 : 20 secondes passées après l’activation de l’étape 2 pour que l’étape 3 soit active.

VI- Règles d’évolution

Les règles d’évolution définissent les conditions dans lesquelles les étapes peuvent être actives
ou inactives.
1- Règle 1 : initialisation
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis – à – vis de
la partie opérative. Elle correspond aux étapes qui sont actives au début du fonctionnement du
système. En général, elle correspond à un état de repos.
2- Règle 2 : franchissement d’une transition
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives.
Le franchissement d’une transition se produit lorsque :
- La transition est validée
- Et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
3- Règle 3 : évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
4- Règles 4 : évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
5- Règle 5 : activation et désactivation simultanées d’une étape

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Si au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle reste
active.
Exemple : Un wagonnet se déplace du point A au point B à partir d’une action manuelle sur un
bouton poussoir M vers le point B, puis il revient en A et s’arrête.

Solution :

Le niveau 1 permet de comprendre ce que l’automatisme doit faire face aux différentes
situations pouvant se présenter à lui.
Le niveau 2 permet la description et la précision nécessaire à la réalisation technologique ou
pratique.

VII- Mise en équation d’un grafcet

1- Règles générales
Une étape de rang n à 2 états actifs et inactifs qui s’écrivent 𝐴𝑛 et ̅̅̅̅
𝐴𝑛 .
Pour qu'une étape soit activée il faut que :
- l'étape de rang 𝑛 − 1 soit active ;
- la réceptivité de la transition entre l’étape de rang 𝑛 − 1 et l’étape de rang n doit être
vraie ;

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 - l'étape de rang 𝑛 + 1 soit non active ;
- la condition de désactivation est que l’étape de rang 𝑛 − 1 soit active, et de plus après
l’activation l’étape mémorise son état.
Si M(n) est la mémoire alors M(n) = 1, d’où l’équation générale :
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑨(𝒏) = [𝑨(𝒏 − 𝟏)𝒕(𝒏 − 𝟏) → 𝒕𝒏 + 𝑴(𝒏)]𝑨(𝒏 + 𝟏)
2- Exemple

VIII- Mémoire de phase

La mémoire de phase matérialise une étape du diagramme fonctionnel (Grafcet).
L’état logique des sorties de la bascule reflète l’état actif ou non de l’étape correspondante.

Le franchissement d’une transition se traduit alors par :

- La mise à 1 des bascules correspondant aux étapes suivant la transition
- La mise à 0 des bascules associées aux étapes précédent la transition.

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Un circuit ET placé à l’entrée S de la bascule K vérifie la simultanéité des activités des étapes
J et I et de la condition de franchissement C = 1.
Après avoir rendue active l’étape K, la sortie QK agit sur les entrées R des bascules J et I pour
désactiver les étapes correspondantes.
Remarque : Il existe pendant un temps relativement court (temps de réaction des bascules) une
activité des étapes I, J et K. ceci est une caractéristique de tous systèmes asynchrones.

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