Programmation du capteur ultrason :

// Définir les constantes et variables pour le capteur HC-SR04

int trigPin = 4; // indique que la fiche Trig du capteur est sur la broche : PIN 4
int echoPin = 5; // indique que la fiche Echo du capteur est sur la broche : PIN 5

float ping()
{
// send a 10us+ pulse
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(20);

// read duration of echo

int duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

// dist = duration * speed of sound * 1/2

// dist in cm = duration in us * 1 x 10^{-6} * 340.26 * 100 * 1/2
// = 0.017*duration
float dist = 0.017 * duration;

return dist;

void setup()
{
// définir les PIN du capteur pour savoir si c'est des entrées ou des sorties
pinMode(trigPin, OUTPUT); // indique que la broche TrigPin est une sortie
pinMode(echoPin, INPUT); // indique que la broche EchoPin est ne entrée
}

void loop()
{
float dist = ping();

if (dist > 0 && dist < 25) {

arreter();
delay (1000);
marche_Arriere();
delay (1000);
tourner_Droite();
delay (1000);
marche_Avant();
delay(1000);
 }

else {
marche_Avant();
delay(800);
}
}