Université Mustapha Istambouli Mascara

Faculté des Sciences et Technologie

Master I Automatique et Systèmes 2019-2020

Fiche TD 01 : Méthode du Premier Harmonique

Exercice 1 :
Considérons un système asservis commandé par un relais tel qu’illustré dans
la figure 1.

1. Transformer le système en forme canonique.

2. Calculez le gain complexe équivalent du relais.
3. Tracez le lieu critique
4. Étudier la stabilité des auto-oscillations : Calculer la pulsation ω0 , l’am-
plitude (x1 )0 et la condition de l’existence des auto-oscillations.

Exercice 2 :
K
Soit la fonction de transfer L(p) = p(1+0.1p)(1+0.002p) de la partie linéaire
d’un système asservis et la non linéarité est une saturation intervenant ±20.
1. Déterminer la plus grande K = Kmax préservant la stabilité du système.
2. Si K = 2Kmax , trouver l’amplitude et la fréquence des auto-oscillations.

Exercice 3n, :
4
Considérons un servo-moteur avec fonction de transfert G(s) = s(s+1)(s+2)
commandé par un relais avec une zone morte tel qu’illustré dans la figure 2.
1. Montrez que le gain complexe équivalent du relais avec une zone morte
est donnée par (
0 si x < a
N (x) = 4 q a2
πx 1 − x2 si x ≥ a

2. Tracez le lieu critique

3. Comment doit-on choisir le paramètre a de sorte que la condition de
stabilité des auto-oscillations soit satisfaite ?