1.

Introduction

Système Linéaire (SL): Un système est linéaire s’il est décrit par des équations
différentielles linéaires d’ordre fini à coefficients constants.
Les méthodes d’étude des SLs sont très puissantes (algèbre linéaire, équations
différentielles et systèmes différentiels linéaires, etc.).
Mais elles présentent plusieurs limitations :
Aucun système physique n’est complètement linéaire.
Certains systèmes sont impossibles à modéliser, même localement,
localement à des systèmes
linéaires (un exemple simple est le relais).
Certains phénomènes ne peuvent pas être décrits par des modèles et méthodes linéaires.

Système Non Linéaire (SNL): Par définition, un SNL est un système qui n’est pas
linéaire.

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Il n’y a pas une théorie générale pour ces systèmes, mais plusieurs méthodes adaptées à
certaines classes de systèmes non linéaires.

On se limitera à l’étude des systèmes asservis non linéaires qui contiendront un (voire
plusieurs) éléments non linéaires. Ces éléments devront en outre appartenir à des types
bien définis de non-linéarités.

Non-linéarités dans les systèmes asservis: La caractéristique entrée/sortie d’un système

présente fréquemment des distortions dues aux non-linéarités du systèmes.

Par exemple, un
amplificateur présente une
saturation, un pont de
redressement présente des
seuils en raison des seuils
des diodes qui le
composent

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Ces cinq non-linéarités de base peuvent se combiner pour former

On peut classer les non-linéairités en plusieurs catégories selon leurs propriétés :

des non-linéarités continues (courbures) ou discontinues (relais),
des non-linéarités avec ou sans mémoire (toutes celles avec hystérésis),
des non-linéarités accidentelles, c’est-à-dire dues aux imperfections des
composants (saturation d’un amplificateur, jeu), ou essentielles, c’està-
dire liées à la nature même du composant (relais).

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Systèmes asservis possédant un seul élément non linéaire:
On peut montrer que l’étude de tels systèmes à un élément non linéaire séparable peut
toujours se ramener à l’étude d’un système non linéaire canonique

Exemple de réduction

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Définitions et Propriétés:
On considère le système

Def.: Un système autonome est défini si l'expression (1.2) est indépendante du temps.
Autrement dit, le système est décrit par ..
Def.: Le point d'équilibre est défini sur le vecteur xo = x (to) à l'instant t s'il satisfait:

Dans les systèmes autonomes, le point d'équilibre est indépendant du temps. Il est
également connu comme un point fixe ou un point singulier.

Def.: Définit le point d'équilibre isolé au vecteur xo = x (to) à l'instant t s'il existe un
voisinage Ω autour de x ou si Ω ne contient pas d'autres points d'équilibre.
Pour déterminer de façon pratique si un point d'équilibre est isolé, nous avons le
théorème suivant.

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Théorème: Considérons le système et supposons que xo est un point
d'équilibre au temps de, plus f est continuellement différentiable et A (to) est défini
comme la matrice donnée par.

Si A (to) est non-singulier, alors xo est un point d'équilibre isolé à l'instant to

Exemple 1: Etudier le point d’équilibre xo = (0, 0) du système donné par

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 Deux aspects importants d'un système dynamique est qu'il est :
Causal, c’est-à-dire que son avenir ne dépend que de phénomènes du passé ou du
présent ;
Déterministe, c’est-à-dire qu'à une « condition initiale » donnée à l'instant « présent » va
correspondre à chaque instant ultérieur un et un seul état « futur » possible.

limite: On appelle cycle limite ou

Cycle limite:
orbite périodique une trajectoire fermée dans
l'espace des phases.

Bifurcation: Une bifurcation intervient lorsqu'un petit changement d'un

Bifurcation:
paramètre physique produit un changement majeur dans l'organisation du
système.

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 Parmi les différents types de bifurcations, on trouve :
Les bifurcations « de fourche » (en anglais : « pitchfork »). Un équilibre stable se
déstabilise en un équilibre instable, et deux équilibres stables sont créés.
Les bifurcations col-nœud (en anglais : « saddle-node »). Deux points d'équilibres
existent (un stable et un instable) avant la bifurcation. Après la bifurcation, plus aucun
équilibre n'existe.
Les bifurcations de Hopf. Ce sont des bifurcations oscillantes.
Les bifurcations de dédoublement de période.

Des systèmes dynamiques non linéaires, ou simplement linéaires par morceau , peuvent
faire preuve de comportements complètement imprévisibles, qui peuvent même sembler
aléatoires (alors qu'il s'agit de systèmes parfaitement déterministes). Cette
imprédictibilité est appelée chaos. La branche des systèmes dynamiques qui s'attache à
définir clairement et à étudier le chaos s'appelle la théorie du chaos.

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Exemples de SNLs

Pendule simple Pendule inversé

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