Mr. Dris Chaler Opt. Génie Civil et Hydraulique . Niveau: M1 Spécialité : Structures Module : DDS, CHV Systémes a plusieurs degrés de liberté. Soit un portique a trois(3) niveaux. En tenant compte des conditions suivantes, le nombre de degrés de libertés peut étre réduit a 3ddl. * la masse totale est concentrée au niveau des étages. ‘* Les poutres sont infiniment rigides par rapport aux poteaux. ¢ la déformation de la structure est indépendante des forces axiales dans les poteaux : Fig. 5.1 5.1 Formulation de la matrice de rigidité : Le portique peut étre représenté par un systtme masse-ressort. x A, be « B® « SS tn] om: Lam aN > Fat) Z I> Flt) Prt) MMM Fig.5.2 modéle masse-ressort Le diagramme du corps libre, qui montre les forces agissant sur chaque masse .a me ms Fa mf Fa | Fn Sf Fa <| eRe Fe ri aS TH> alt) Fig. 5.3 « Forces d’inerties : © Forces élastiques : FMR Fig=m2 Ke Fis=ms Rs ea=Ky Xs Free (X2-%1) — Fra=ka(,a¥a) En utilisant le principe de D’Alembert, les équations de mouvement sont : EF/x=0 my KatkyxXs-kelxe-x)-Fi(t)=0 (1a) M2 Re +Halxa-Xa)-Kis(X3-%2)- Fe(t}=0 (1b) Makstka(Xs-%2)-Fa(t}=0 (1c) En réarrangeant, on obtient les équations suivantes: Maki #(ki+K) Xi-k2x2=Fi(t) (2a) mn giiar karst (kat ka) X2rkaxs= Fe(t) (2b) M3ksrksX2+ksX3=Fa(t) (2c) Sous forme matricielle : im, 0 07 (% i$ JIB} 0 0 mal lig © [M]{%} + [K]}=(F(O} (4) Kkytk, kp 071) (Fr ks! erty -t]fe] fed @ 0 key Mes) UF m, 0 0 avec, [M]=|0 m, 0 | matrice de masse. 0 0 mg ky+k, -k, 0 [K]= [ —k, kya tks “1 matrice de rigidité. 0 -k ks 2xi (2) Fi) {= fe + Gea fel » FO}=} FO Vecteurs d’accélérations, de es es F(t) déplacements et de forces. Pour un systéme a n degrés de libertés (nddl) : [MIG + [K]{x}=(F(t)} ou bien Mi + kx = F(t) En Introduisant l’amortissement pour un systéme amorti: (ME) + [C]{%} [13 =(FO} (5a) ou simplement, Mé + Cz + Kx = F(t) (5b) my 0 avec, wn] : : | matrice de masse. 0 Mp, Kay Kan [kK] =| : : | matrice de rigidité. Kena Kenn. Ca. Cin {c] -| : i | matrice d’amortissement. far °° Cnn En général, k, est une force appliquée en i quand un déplacement unitaire est donné a j, en gardant les autres ddl fixes. Sy ity my Fy a [Pel gg 42 * Fy {a}=) pf} = 7° x=) - 6, (FO}= 5 iy, Xp Vecteurs d’accélérations, de vitesses, de déplacements et de forces. 5.2 Matrice de FlexibilitéUne méthode alternative pour développer les équations de mouvement est la formulation de la matrice des déplacements ou la matrice de flexibilité. fas Fas fy 1 ——ed , LW i , 1 fil Fig.5.4 La matrice de flexibilité est : [f-[211 | 21 Faz. Le coefficient fj est le déplacement en i, da a une force unitaire appliquée en c Le déplacement a chaque niveau sous les forces F,(t),F,(t) et Fa(t). Fa m, Ts Fa(t) —®-< m. z xp Fatt, ® Fe bs % Fatt Fu 4 att. Fig.5.4 (b) 20=(Fi(t)-Falfirt(Folt)-Fialfizt(Fa(t)Fialfis (6a) 305 (Falt)-Fir)for+(Fa(t)-Fiz)fz2+(Fa(t)-Fia)fas (6b) x3= (Fi(t)-Fia)farH{Fa(t-Fia)fsot(Fa(t)-Fis)fss (6c) - Sous Forme matricielle ;{x} = [/ACF} - [AFD £2) = LCF} - (IMIG (7) ie fr avec, {f}= val matrice de flexibilité ou de déplacement N.B Les matrices de rigidité et de flexibilité sont des matrices inverses. (Al = [e* Exemple : matrice de flexibilité du portique a 3 Niveaux de la figure 5.1 Pour une force unitaire appliquée au 1“ Niveau. Ona: ky fu=1 fu =faa=fr=1/ky Force unitaire appliquée au 2°"* Niveau. fr=/ky — fe=far= 1/ki+1/k Force unitaire appliquée au 3*”* Niveau. fase 1/ky fo3=1/ky tA /ke fa3=1/ky+1/ky+1/k 3 La matrice de flexibilité est donc ; 1/ky 1/ky 1/ky {H=|1/ky 1/ky +1/Kz A/ky + 1/ke 1/ky 1/ky +1/ky 1/ky +1/kz +1/ky 5.3 Valeurs et Modes propres de vibrations. Les valeurs et modes propres de vibrations s’obtiennent a partir d’un systéme libre non-amorti. Uéquation de mouvement s’écrit ; [M]{%} + [K]{x} = {0} Sol. de ’équation ; x; = a; (sinwt + a) avec; i=1,2....n 5a; Amplitude de mouvement du i*”* degré de liberté. {x}=(a} sin(wt + a) (8) En substituant dans l’équation de mouvement. [01 - @? [ae] a} = (0) {a} # (0) > a-|[K] - 0? [mM] = 0 C’est un polynéme de degrés n. sa solution sont les pulsations ou valeurs propres ; 0< w; < wz <“ Wy, pour chaque pulsation propre («), correspond un mode (vecteur) propre tah. [x1 - 7 [m]] {a}, = (0) ©) Par analogie avec la matrice de flexibilité. {x} + [FI[MI{%} = {0} (20) Sol.de Véquation {x} = {a}sin(wt + a) par substitution dans (10) on obtient; {a} — 1/w?[f][M]{a} = {0} <= [[D] — a,[M]]{a} = 0 (21) avec, [D]=[f]{M} matrice dynamique et A, = 1/w? det(A)=|[D] — a,[1]| = 0 C’est I’équation caractéristique du systéme. C’est un polynéme de degré n, ae A, correspond un mode propre a;. 5.4 Propriétés d’orthogonalité des modes propres. [K]{aj} = @?[M1{a} (11) Muttiplions par ; {a }” = {aj}"[KI{a)}= «2 {a)}"[MI{a} (a) de meme [K]{a} = w/7(M]{aj}_ = {a,}"[K]{ay}=7{a,)"[M](aj} Transposé des 2 cétés; {a)}"[K]{a)}=w7 {aj}'[M]{a;} —(b) (ab) > — (w? — w?)({a, J" IM](a,})=0 Pour i + j, ow; # w = {a }"[M]{a,}=0 (12) 6deméme {a, }™[M]{a,}=0 Les modes propres sont orthogonaux aux matrices de masse et de rigidités ; 2_(adTIkifay) ee (12) T= Fnfa,) 2) N.B Les modes propres peuvent étre normalisés : 1 = ae 0, mode i normalisé. DMO, = 1 Exemple 5.2 Déterminer les valeurs et les vecteurs propres du systéme suivant. Ks Ke « § ima |W —f ms_ | —12 ttl 1, Pulsations naturelles, (valeurs propres) a |kes + ke — omy ke aastiaye -k, ky + kz — wm, -|2k-wm = -k etl a w} = 3k/m, w, = /kjm 2. Modes propres:2k - pour wt =— k 2k-Am Kk ea ad z ay) kay, — kag, = 0 (10) = o2k= hel {aq}= Oe fe + kay, =0 (2a) Es (1) > ai = 421 onpose ayy=1 > ay =1 Lemode test; a, =( 4} Cest le mode fundamental. 3k = Pour, w3 = 2k- mk) cae kag ~ kay = 0 (1b) [ ad {ag} = = Ee — kay, =0 (2b) (1b) = ay2 = ay. On pose @y2=1 = 22 =—1. Le2* mode est: a, ={*} mode 2. 2) Verification des propriétés d’orthogonalité alMa, = {1 1} 4 | {4} =m-m=0 (wv)a fe =F) a A Fates cca Sey am wo} = Oke _@ OEE ZENE) _ ou _ 3k ode” analy ag) =" Mr Driss Chaker Dpt. Génie Civil et hydraulique Niveau : M, Structures Module: DDS2 5.5 Méthode de Superposition modale. La méthode de superposition modale est une méthode qui permet de déterminer la réponse du systéme u(t), par l'utilisation des fréquences naturelles et des modes propres du systéme, et de leurs propriétés d’orthogonalités. La technique utilisée pour résoudre le systéme d’équations & N inconnues est de procéder & un changement de coordonnées afin de découpler les équations de mouvement et obtenir des équations a 1ddl . {x} = [a]{z} "ou x= az= Tia % avec, x: vecteur de coordonnées physiques ou réelles Z: coordonnées modales ou normales. a=[a az ... an] matrice modale 5.5.1 Systémes non-amortis : a partir des pulsations propres w’, et modes propres, pour / =1,2....,N, les masses modales, M, et les rigidités modales , K, 9sont déterminées. : M, = a7 Ma, K, =a," K a, = w*M; a,” Ma, = a,’ Ka, = 0 i+j Les équations transformées en 1ddl, seront donc : My 2; + Ky, = a," F(O) = pi(t) Mp Zz + Kp = an" F() = pr(t) + KyZ, = a," F(O) = p,(t) Myln + KnZp = My" F(t) = Pa(t) avec, pr(t) = a," F(t) force modale de la r*"* équation Ce sont des équations a ddl (inconnue) et peuvent donc étre résolues par une méthode adéquate des systémes a 1ddI. Sous forme matricielle: M,Z +K,Z=a"F(t) = p(t) M,: matric de masse modale K,: matrice de rigidité modale5.5.2. Systames amortis M,2+C, 2+K,Z = a" F(t) = p(t) C,: matric d’amortissement modale 5.5.2.1 Modéle d’amortissement de Rayleigh- Ritz : La matrice d’amortissement est donnée en fonction de la matrice de masse et celle de rigidité C=aM+BK et f Constantes qui peuvent étre déterminges, en connaissant 2 valeurs du coefficient d’amortissement &, ( &;, &)). C, = a,"C a, = 2§,0,M, amortissement modale 5.5.2.2 Réponse du systéme en coordonnées physiques : 5.3.2.3 Forces dynamiques développées dans le systéme : f=Kx=Kaz=K az +Kt+-+ Kagzy Exemple 5.1 systéme soumis a une excitation harmonique F(t) = Fg sin(@t). Pour la r*"* équation : M, i, + C,é, + KZ, = a," F(t) = p,(t) 1. La réponse en régime permanent (réponse principale) en coordonnées umodales . _ P(t) 1 = —————_——— sin(wt + ok, Fa GEE ne te) 2Eetr o ave, Tr =o tana, =>" 7 2 Réponse en coordonnées réelles. x=az= > a, Poe®) Na esinle (40) A he f= rb + Er? Exercice Déterminer la réponse en termes de déplacements du portique ci-aprés soumis a une force concentrée exercée a son sommet.Données : F,(t) = 445 KN m,=175t- — m, =263t m3 =350¢ ky=105KN/m =k, =210KN/m ky = 315KN/m @,=145 rad/s w2=31,1rad/s w; = 46,1 rad/s ko rk 0 K= [-é ky +k, —k, matrice de rigidité 1,000 1,000 1,000 ta = [pene 0,601 -asn| matrice modale 0,300 -0,676 2,470