Université M’Hamed Bougara Boumerdès 2019/2020

Faculté de Technologie
Département d’Ingénieure des Systèmes Electriques (ISE)
MME’19 / Module : Asservissements Echantillonnés et Régulation Numérique

Série TD N3 :« Précision et Stabilité »

Exercice 1: Calcule de Réponse temporelle

Un filtre ayant une fonction de transfert de la forme :

𝐺 (𝑧 −1 ) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 + ⋯ 𝑏𝑛 𝑧 −𝑛

est appelé filtre à réponse impulsionnelle finie (filtre RIF).

a) Préciser l’ordre d’un tel système.

b) Préciser la réponse 𝑌𝛶 (𝑧) à une entrée échelon d’amplitude 𝑈0 ( 𝑈(𝑘) = 𝑼𝟎 𝛶(𝑘) ) et en
déduire la réponse temporelle associée 𝑌𝛶 (𝑘).
c) Quelle est la valeur en régime permanent de la réponse indicielle (𝑙𝑖𝑚 𝑌𝛶 (𝑘)), retrouver
𝑘→∞
cette valeur en utilisant le théorème de la valeur finale.
1
On donne : 𝑍[𝑼𝟎 𝛶(𝑘)] = 𝑼𝟎 1−𝑧 −1

Exercice 2 : Soient les fonctions de transferts suivantes :

(𝑧−0.5) (𝑧−0.8)
a) 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.1)(𝑧+0.5) b) 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑧) = (𝑧−1)2(𝑧−0.2)

Calculer l’erreur permanente (erreur de position, erreur de vitesse et d’accélération) des systèmes
a) et b) pour les consignes suivantes :

- Echelon unité 𝑈1 (𝑘) = 1 , 𝑘 = 0,1,2, …

- Echelon de vitesse unité (rampe) : 𝑈2 (𝑘) = 𝑘 , 𝑘 = 0,1,2, …

Exercice 3 : Soient les diagrammes des figures 1 et 2 ci-dessous:

∗
𝑈(𝑃) 𝜀(𝑃) 𝑇 𝜀 (𝑃) 𝑌(𝑃)
Figure1 :
× 𝐺(𝑃)

𝑇 𝑈 ∗ (𝑃) 𝑇 𝑌 ∗ (𝑃)
𝐾(𝑃)

𝑈(𝑃) 𝜀(𝑃) 𝑇𝜀 ∗ (𝑃) 𝑌(𝑃)

× 𝐵0 (𝑝) 𝐺(𝑃) 𝐾(𝑃)

Figure 2 : 𝑇 𝑈 ∗ (𝑃) 𝑇
𝑌 ∗ (𝑃)
1
1- Calculer la fonction de transfert 𝐻 (𝑧) en boucle fermée pour 𝐺 (𝑝) = (𝑝+1) et 𝐾(𝑝) = 𝐾

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 2- Calculer le correcteur 𝐾(𝑧) si l’erreur de position 𝜀𝑝 (∞) = 0.1

Exercice 4 : Etudier la stabilité des polynômes caractéristiques suivants selon le critère de Jury

𝐷1 (𝑧) = 𝑧 3 + 1.9 𝑧 2 + 2.26 𝑧 + 0.6

𝐷2 (𝑧) = 𝑧 3 + 3 𝑧 2 + 𝑧 + 1
𝐷3 (𝑧) = 𝑧 4 + 𝑧 + 0.9

Exercice 5: Soit le système représenté par la fonction de transfert échantillonnée suivante :

𝑦 (𝑧 ) 𝑏1 𝑧 + 𝑏0
𝐹 (𝑧 ) = = 2
𝑢(𝑧) 𝑧 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0

1) Etudier la stabilité du système à l’aide de critère de Jury.

2) Etudier la stabilité du système à l’aide de critère de Rooth.

Exercice supplémentaire : Soit l’asservissement suivant

𝒉𝟐 (𝑷) 𝑻 𝒉𝟐 ∗ (𝑷)
𝐹3 (𝑝)

𝑬(𝑷) +
𝜺(𝑷) 𝑇𝜺∗ (𝑷) 𝒉𝟏 (𝑷) ∗
𝑻 𝒉𝟏 (𝑷) 𝒉(𝑷) 𝑻 𝒉∗ (𝑷) 𝒀(𝑷)
+ 𝐹2 (𝑝) 𝒉𝟑 (𝑷)+
× 𝐹1 (𝑝) × 𝐹4 (𝑝)
-
𝑇 𝑬∗ (𝑷) 𝑇
𝒀∗ (𝑷)
𝐾(𝑃)

𝑌(𝑧)
- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻 (𝑧) = 𝐸(𝑧)

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