A=[0.8 1;0,0.6]; B=[1;0.

5]; Q=[1 0;0 1]; R=[1]; S=[2,0;0,4];

% Si kf= 10 alors k = [k0,kf] = [0 1 2, ... ,10],

% alors nous avons 11 points on utilise N = kf+1

kf=10; % valeur finale de k

N=kf+1; %

% F, Q, R symétriques

Fkplus1=S;

f11(N)=S(1) ;

f12(N)=S(2);

f21(N)=S(3);

f22(N)=S(4);

for k=N-1:-1:1,

Fk = A' *Fkplus1*A-A'*Fkplus1*B*inv(R+B'*Fkplus1*B)*B'*Fkplus1*A+Q;

f11 (k) = Fk(1);

f12(k) = Fk(2);

f21(k) = Fk(3);

f22(k) = Fk(4);

Fkplus1 = Fk;

end

% Ré-ordonner les valeurs de k = 0 jusqu'à 10

k=0:10;

figure (1)

plot(k,f11,'k:o',k,f12,'b:+',k,f22,'r:*')

xlabel ('k')

ylabel('Coéfficients de Riccati ')

gtext('f_{11}(k)')

gtext('f_{12}(k)=f_{21}(k)')

gtext('f_{22}(k)')