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FHPP pour contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3/-M0
Description
Manipulation et
positionnement
de profil Festo
pour contrôleur
de moteur
CMMP-AS-...-M3
via bus de terrain :
– CANopen
– PROFINET
– PROFIBUS
– EtherNet/IP
– DeviceNet
– EtherCAT
avec interface :
– CAMC-F-PN
– CAMC-PB
– CAMC-F-EP
– CAMC-DN
– CAMC-EC
pour contrôleur
de moteur
CMMP-AS-...-M0
via bus de terrain :
– CANopen
8022077
1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR
CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,

Beckhoff®, Rockwell® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans
certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0
Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0 – FHPP
1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 Interfaces de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Montage de l'interface CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 CANopen avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Interface CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Éléments de signalisation et de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 LED CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Conseils de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCT . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . . . . 20
2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . 20
2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Configuration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Procédure d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.2 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.3 Accès SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.4 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.7 Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.10 Tableau des identificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 3

CMMP-AS-...-M3/-M0
3 PROFINET-IO avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.1 Protocoles et profils pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN . . . . . . . . . 43
3.2.3 LED PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.5 Câblage en cuivre PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . 45
3.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.4 Réglage des paramètres d'interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.5 Affectation des adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.7 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Configuration du maître PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 PROFIBUS DP avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.1 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Interface Profibus CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 LED PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Configuration des abonnés PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIP . . . . . . . 55
4.3.5 Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Configuration I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Configuration du maître PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

CMMP-AS-...-M3/-M0
5 EtherNet/IP avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP . . . . . . . . . . 60
5.2.2 LED EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 Activation de la communication EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 Réglage de l'adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4 Fiche technique électronique (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 DeviceNet avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.1 Connexion I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.3 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 Interface DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN . . . . . . . . 73
6.2.2 LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.3 Affectation des broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Configuration des abonnés DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIP . . . . . . . . . . 76
6.3.3 Activation de la communication DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.4 Fiche technique électronique (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7 EtherCAT avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.1 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Interface EtherCAT CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.1 Éléments de connexion et d’affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2 LED EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

CMMP-AS-...-M3/-M0
7.3 Configuration des abonnés EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

7.3.1 Activation de la communication EtherCAT avec les interrupteurs DIP . . . . . . . . 93
7.4 FHPP avec EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.5 Configuration du maître EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.1 Structure générale du fichier XML de description des appareils . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.5.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.5.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Mailbox” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.6 Interface de communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.6.1 Configuration de l'interface de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.6.3 Objets non pris en charge dans CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.7 Machine d'état de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT . . . . . . . . . . . . 114
7.8 SDO Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.9 PDO Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.10 Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.11 Emergency Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.12 Synchronisation (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8 Données I/O et commande séquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

8.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.2 Sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.3 instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.2 Structure des données d'I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.1 Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP
(vue de commande) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif ) . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.4 Description des octets de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4.1 Octet de commande 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4.2 Octet de commande 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

CMMP-AS-...-M3/-M0
8.5 Description des octets d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8.5.1 Octet d'état 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.5.2 Octet d'état 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.6 Machine d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.6.1 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.6.2 Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9 Fonctions de l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.2 Consignes de calcul système de mesure de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.3 Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.2 Méthodes de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4 Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.5 Apprentissage via le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.6.2 Structure de l'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement
d'enregistrements (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.7 Instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.7.1 Déroulement de la régulation de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
9.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple) . . . . . . . . . . . 164
9.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.8 Surveillance d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.10 Utilisation de disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction
directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélection
d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.11 Affichage des fonctions de l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

CMMP-AS-...-M3/-M0
10 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.1 Répartition des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.1.1 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.1.2 Défaut de type 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.1.3 Défaut de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.2 Mémoire de diagnostic (défauts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.3 Mémoire d'avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.4 Diagnostic via octets d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
A Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.1 Facteurs de conversion (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

A.1.1 Vue d'ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.1.2 Objets du Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1.3 Calcul des unités de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1.4 Calcul des unités de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.1.5 Calcul des unités d'accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
B Référence paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.1 Structure de paramètre générale FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.2 Protection d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
B.4 Description des paramètres d'après FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.4.1 Représentation des entrées de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
B.4.5 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
B.4.6 Données du processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
B.4.7 Mesure à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
B.4.8 Liste des enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
B.4.9 Données du projet – Données générales du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
B.4.10 Données du projet – Apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position . . . . . . . . . . 222
B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple . . . . . . . . . . . . . 223
B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse . . . . . . . . . . . 224
B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor . . . . . . . 227
B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique . . . . . . . 230
B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement
de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

CMMP-AS-...-M3/-M0
B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur . . . . . 234

B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique 237
B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt . . . . . . . . . . 237
B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite 238
B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres . . . . . . . . . . . 239
B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O) . . . . . . . . . . . . 240
C.1.1 Présentation FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreurs . .
241
C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
C.2 FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.2 Structure du télégramme FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
D Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
E Concepts et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

CMMP-AS-...-M3/-M0
Remarques relatives à la présente documentation

La présente documentation comprend le “Festo Handling und Position Profile (FHPP)” pour le
contrôleur de moteur CMMP-AS-…-M3 et CMMP-AS-…-M0 conformément au paragraphe “Informations
relatives à la version”.
Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage
du contrôleur de moteur via le bus de terrain.
• Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-…-M3/-M0.
Les consignes de sécurité générales figurent dans la documentation Matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2.
Les paragraphes repérés par la mention “M3” sont valables uniquement pour la gamme
M3 de contrôleurs CMMP-AS-…-M3. Ceci est valable également pour le marquage “M0”.
Utilisateurs
Cette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la
programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Informations relatives à la version

Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
Contrôleur de moteur Version
CMMP-AS-...-M3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.
CMMP-AS-...-M0 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01
FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.2.x.
Tab. 1 Versions
Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-...

(sans -M3/-M0). Pour ces variantes, utiliser la description FHPP correspondant au
contrôleur de moteur CMMP-AS, CMMS-ST, CMMS-AS et CMMD-AS.
Nota
En cas de nouvelles révisions, contrôler s'il existe une version plus récente de cette
documentation www.festo.com

CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentations
Pour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :
Documentation utilisateur du contrôleur moteur CMMP-AS-...-M3/-M0
Nom, type Contenu
Description du matériel, Montage et installation du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
GDCP-CMMP-M3-HW-... pour toutes les variantes/classes de puissance (monophasées ou
triphasées), affectations des connecteurs, messages d'erreur et
maintenance.
Description des fonctions, Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3, remarques
GDCP-CMMP-M3-FW-... relatives à la mise en service.
Description du matériel, Montage et installation du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0
GDCP-CMMP-M0-HW-... pour toutes les variantes/classes de puissance (monophasées ou
triphasées), affectations des connecteurs, messages d'erreur et
maintenance.
Description des fonctions, Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M0, remarques
GDCP-CMMP-M0-FW-... relatives à la mise en service.
Description FHPP, Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... FHPP Festo.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de terrain
suivants : CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP,
DeviceNet, EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Description CiA 402 (DS 402), Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... d'appareil CiA 402 (DS402)
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de terrain
suivants : CANopen et EtherCAT.
– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain
CANopen.
Description de l'éditeur CAM, Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur
P.BE-CMMP-CAM-SW-... CMMP-AS-...-M3/-M0.
Description du module de Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur
sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-... CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO.
Description du module de Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur
sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-... CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO, SS1, SS2, SOS,
SLS, SSR, SSM, SBC.
Description de la fonction de Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de moteur
sécurité STO, CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO intégrée.
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Description de l'échange et de Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement des
la conversion de projets contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications lors de
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... l'installation électrique et description de la conversion de projets.
Aide relative au PlugIn FCT Interface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo
CMMP-AS Configuration Tool. www.festo.com
Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS
1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur

CMMP-AS
1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de données
optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
Le FHPP permet une commande et un paramétrage unique pour les différents systèmes de bus de
terrain et contrôleurs de Festo.
Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :
– modes de fonctionnement,
– structure des données I/O,
– objets de paramètres,
– commande séquentielle.
...
Communication avec le bus de terrain
Sélection d'enregistrement Instruction directe Paramétrage
1 Position Vitesse Couple Accès libre à tous les paramètres

> 2 – lecture et écriture
3
...
n
...
Fig. 1.1 Principe FHPP
Données de commande et d'état (standard FHPP)

La communication via le bus de terrain s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de commande et
d'état. Les fonctions et messages d'état nécessaires peuvent être directement écrits et lus.
Paramétrage (automate programmable)
Le canal de paramètres permet à la commande d'accéder à toutes les valeurs de paramètres du
contrôleur via le bus de terrain. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet effet.
Paramétrage (FHPP+)
L'extension I/O FHPP+ configurable permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de
paramètres optionnel (automate programmable), de transmettre des PNU supplémentaires configurés
par l'utilisateur via le télégramme cyclique.

1.2 Interfaces de bus de terrain

La commande et le paramétrage du CMMP-AS-...-M3 via FHPP sont pris en charge par les différentes
interfaces du bus de terrain, conformément à Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans le cont-
rôleur de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec l'une des interfaces du bus de terrain
suivantes via d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré avec l'interrupteur DIP [S1].
Bus de terrain Interface Emplacement Description
CANopen [X4] – intégré – Chapitre 2
PROFINET Interface CAMC-F-PN Ext2 Chapitre 3
PROFIBUS Interface CAMC-PB Ext2 Chapitre 4
EtherNet/IP Interface CAMC-F-EP Ext2 Chapitre 5
DeviceNet Interface CAMC-DN Ext1 Chapitre 6
EtherCAT Interface CAMC-EC Ext2 Chapitre 7
Tab. 1.1 Interfaces de bus de terrain pour FHPP
Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 disposent uniquement de l'interface de bus

M0 de terrain CANopen et n'ont aucun emplacement pour interfaces, modules de com-
mutation ou de sécurité.
4 1
1 Interrupteur DIP [S1] pour les réglages du 2 Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces
bus de terrain sur le module de commu- 3 Résistance de terminaison CANopen [S2]
tation ou de sécurité dans l'emplacement 4 Interface CANopen [X4]
Ext3 5 LED CAN
Fig. 1.2 Exemple de contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de devant, avec module de
commutation dans Ext3

1.2.1 Montage de l'interface CAMC-...
Les interfaces CAMC-... sont disponibles uniquement pour les contrôleurs de moteur
M3 CMMP-AS-…-M3.
Nota
Avant de réaliser les opérations de montage et d'installation, respecter les consignes
de sécurité indiquées dans la description Matériel GDCP-CMMP-M3-HW-... ainsi que les
instructions de montages fournies.
1. Retirer la vis avec la rondelle à ressort sur l'obturateur du tiroir enfichable autorisé ( Tab. 1.1).
2. Décaler l'obturateur sur le côté à l'aide d'un petit tournevis, puis le retirer.
3. Introduire l'interface dans l'emplacement vide, de telle sorte que la carte glisse dans les guides de
l'emplacement.
4. Insérer l'interface. Une fois que la barrette de raccordement située à l'opposé est atteinte, enfoncer
prudemment jusqu'à la butée dans la barrette.
5. Pour finir, visser l'interface sur la face avant du boîtier du contrôleur de moteur à l'aide de la vis
avec la rondelle à ressort. Couple de serrage : env. 0,35 Nm.

2 CANopen avec FHPP
2 CANopen avec FHPP
2.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur CMMP-AS
dans un réseau CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.
CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de
fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé
les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une
interface de communication non dépendante des fabricants.
Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association :
CiA 201 … 207 :

Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architec-
ture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen,
si bien que l'achat des DS201 … 207 s'avère généralement inutile.
CiA 301 :
Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que
l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments
du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes
d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat du CiA 301 est conseillé mais pas impératif.
Adresse d'achat :
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tél. : 09131-601091
Fax : 09131-601092
www.can-cia.org

2 CANopen avec FHPP
2.2 Interface CAN

Sur le contrôleur de moteur CMMP-AS, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours disponible.
Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur SUB-D à 9 pôles.
2.2.1 Éléments de signalisation et de connexion

La face avant du CMMP-AS comporte les éléments suivants :
– LED d'état “CAN”
– un connecteur SUB-D à 9 pôles [X4]
– un interrupteur DIP pour l'activation de la résistance de terminaison.
2.2.2 LED CAN

La LED CAN du contrôleur de moteur indique :
LED État
Éteinte Aucun télégramme n'est envoyé
Vacille en jaune Communication acyclique (seule la modification de données entraîne
l'envoi de télégrammes)
Est allumée en jaune Communication cyclique (des télégrammes sont envoyés en permanence)
Tab. 2.1 LED CAN
2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN

[X4] N° de broche Désignation Valeur Description
1 - - Non affecté
6 CAN-GND - Masse
2 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)
7 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)
3 CAN-GND - Masse
8 - - Non affecté
4 - - Non affecté
9 - - Non affecté
5 CAN-Shield - Blindage
Tab. 2.2 Affectation des broches de l'interface CAN
Câblage du bus CAN

Lors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les
informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dys-
fonctionnements.
En cas de câblage incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus
CAN et entraîner une désactivation pour des raisons de sécurité du contrôleur de moteur
suite à une erreur.

2 CANopen avec FHPP
Terminaison
Une résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un inter-
rupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire.
2.2.4 Conseils de câblage

Le bus CAN offre la possibilité simple et fiable de relier entre eux en réseau tous les composants d'une
installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.
CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield
CAN-GND CAN-GND CAN-GND
CAN-L CAN-L CAN-L

CAN-H CAN-H CAN-H
120 Ω 120 Ω
Fig. 2.1 Exemple de câblage
– Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie
que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur ( Fig. 2.1).
– Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de
120 Ω +/-5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes
CAN ou dans un API dont il faut tenir compte.
– Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.
Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre
paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est guidé aux raccordements
CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles utilisables
figure à la fin de ce chapitre.)
– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires pour le câblage de bus CAN. Si cela est tou-
tefois nécessaire, veuillez noter que des boîtiers de connecteur en métal sont utilisés pour relier le
blindage de câble.
– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe, les câbles de
moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux et doivent être correc-
tement blindés et mis à la terre.
– Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans troubles, nous vous
renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch
GmbH, 1991.

2 CANopen avec FHPP
Propriété Valeur
Paire de fils conducteurs – 2
Section des conducteurs [mm2] ≥ 0,22
Blindage – oui
Résistance de boucle [Ω / m] < 0,2
Impédance caractéristique [Ω] 100 … 120
Tab. 2.3 Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN
2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3

Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
M3
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne
sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder
tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo
Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est
recommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut être
configuré.
Il est recommandé de procéder comme suit :

1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de
bus via les interrupteurs DIP.
L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /
réinitialisation (RESET).
Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs
uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.
2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).

En particulier, du côté des données d'application :
– Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement)
Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Adresse de base du numéro de nœud
– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)
– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)

2 CANopen avec FHPP
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après

une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.
Pendant que la commande d'appareils FCT est active, la communication CAN est
automatiquement désactivée.
3. Configuration du maître CANopen paragraphes 2.5 et 2.6.
2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCT

Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être réglé via les interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement
Ext3 et dans le programme FCT.
Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteur DIP).
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.
Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP

Le réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide des interrupteurs DIP 1 … 5. Le décalage du
numéro de nœud réglé par le biais des interrupteurs 1 … 5 apparaît dans le programme FCT sur la page
Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Interrupteurs DIP Valeur Exemple

ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Somme 1 … 5 = décalage 1 … 31 1) 27
1) La valeur 0 pour le décalage est interprétée en rapport avec une adresse de base 0 en tant que numéro de nœud 1.
Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec le FCT.
Tab. 2.4 Réglage du décalage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCT

Avec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglé en tant qu'adresse de base sur la
page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud).
Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans
le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base
et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement
limitée à 127.

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2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP

Le réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo-
dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors de la mise sous tension
(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à
la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.
Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
1 [Mbit/s] ON ON
Tab. 2.5 Réglage de la vitesse de transmission
2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP

Après le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut
être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est
désactivé.
Communication CANopen Interrupteur DIP 8

Désactivé OFF
Activée ON
Tab. 2.6 Activation de la communication CANopen
Noter que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que le jeu de para-
mètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.
Lorsqu'une autre interface de bus de terrain est enfichée dans Ext1 ou Ext2
( paragraphe 1.2), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur DIP 8
via [X4], et par la communication CANopen.
2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)

Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé-
ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent
être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe A.1.
Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.
2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+

Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises paragraphe C.2.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).

2 CANopen avec FHPP
2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0

Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0.
M0
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Ce paragraphe présente les
étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave.
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT
adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para-
métré.
Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont
séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la
page “Application Data” dans le FCT.
Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc
pas indispensable.
Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT :
Paramètres Réglage via
DIN FCT
Numéros de nœud 0…3 Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement.
Vitesse de transmission 12, 13 L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement
(débit binaire) par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) :
Activation 8 – Commande d'appareil avec FCT } CAN désactivé
Protocole (profil de données) 9 – Commande d'appareil transmise } CAN activé
1) Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive
2) Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil
Tab. 2.7 Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT

2 CANopen avec FHPP
2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT

Un numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.
Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0 … DIN3 et dans le programme FCT.
Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.
Réglage du décalage du numéro de nœud via DIN

Le réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques
DIN0 … DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le
programme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.
DIN Valeur Exemple
High Low Valeur
0 1 0 High 1
1 2 0 High 2
2 4 0 Low 0
3 8 0 High 8
Total 0…3 = numéro de nœud 0…15 11
Tab. 2.8 Réglage du numéro de nœud
Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCT

FCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet
“Paramètres de fonctionnement”.
Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page
“Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant
l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3.
Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant.
2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT

La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le
FCT.
Réglage de la vitesse de transmission via DIN

Vitesse de transmission DIN12 DIN13
125 [Kbit/s] Low Low
250 [Kbit/s] High Low
500 [Kbit/s] Low High
1 [Mbit/s] High High

2 CANopen avec FHPP
Réglage de la vitesse de transmission via FCT

FCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres
de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée
sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, les entrées sont réactivées auto-
matiquement en tant que DIN12 ou DIN13.
2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT

Le protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT.
Réglage du protocole (profil de données) via DIN

Protocole (profil de données) DIN 9
CiA 402 (DS 402) Low
FHPP High
Tab. 2.10 Activation du protocole (profil de données)
Réglage du protocole (profil de données) via FCT

FCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonction-
nement”.
2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT

Après le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données),
la communication CANopen peut être activée.
Activation de la communication CANopen via DIN

Communication CANopen DIN 8
Désactivée Low
Activée High
Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée
numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau
(Low } High) sur DIN8.
Activation de la communication CANopen via FCT

La communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de
bus de terrain via DIN” est désactivée.
Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé.

2 CANopen avec FHPP

2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+

Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises ( paragraphe C.2).
Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).

2 CANopen avec FHPP
2.5 Configuration du maître CANopen

Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS.
Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Les versions les plus récentes figurent à l'adresse www.festo.com
Fichiers EDS Description

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “FHPP”
Tab. 2.12 Fichiers EDS pour FHPP avec CANopen
2.6 Procédure d'accès
2.6.1 Introduction
Instruction
de l'automate
Automate CMMP Automate CMMP
PDO (PDO Transmit) SDO
Confirmation SDO
du contrôleur
Confirmation
du contrôleur
Automate CMMP
PDO (PDO Receive)
Données de l'automate
Fig. 2.2 Procédure d'accès PDO et SDO

2 CANopen avec FHPP
Aperçu des objets de communication

PDO Process Data Object Les données I/O FHPP sont transmises dans les PDO
chapitre 8.
Le Mapping est défini automatiquement par le paramét-
rage avec le FCT paragraphe 2.6.2.
SDO Service Data Object Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de
transmettre via les SDO des paramètres conformément à
CiA 402.
SYNC Synchronisation Message Synchronisation de plusieurs nœuds CAN
EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur
NMT Network Management Service de réseau : il est par ex. possible d'agir simultané-
ment sur tous les nœuds CAN.
HEART- Error Control Protocol Surveillance des abonnés de communication par des
BEAT messages réguliers.
Tab. 2.13 Objets de communication
Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est
possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné ou quel participant de bus a
reçu le message. On désigne ce numéro par le terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible,
plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de com-
munication cités ci-dessus paragraphe 2.6.10. Le croquis suivant montre la structure de principe
d'un message CANopen :
Identificateur Nombre d'octets de données (ici 8)
Octets de données 0 … 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
2.6.2 PDO-Message
On distingue les types de PDO suivants :
Type Déplacement Remarque
PDO Transmit Contrôleur de moteur Host Le contrôleur de moteur envoie un PDO dès
qu'un événement donné survient.
PDO Receive Host Contrôleur de moteur Le contrôleur de moteur évalue le PDO dès
qu'un événement donné survient.
Tab. 2.14 Types de PDO
Les données I/O FHPP sont réparties pour la communication CANopen, respectivement dans plusieurs
objets de données de processus.
Cette affectation est définie via le paramétrage lors de la mise en service avec le FCT.
Le Mapping est ainsi généré automatiquement.

2 CANopen avec FHPP
Objets des données de processus supportés Mapping des données FHPP

TxPDO 1 Standard FHPP
8 octets de données de commande
TxPDO 2 Canal de paramètres FPC
Lecture/écriture des valeurs de paramètres FHPP
TxPDO 3 (en option) Données FHPP+ 1)
Mapping = 8 octets de données FHPP+
TxPDO 4 (en option) Données FHPP+ 1)
RxPDO 1 Standard FHPP
8 octets de données d'état
RxPDO 2 Canal de paramètres FPC
Transmission des valeurs de paramètres FHPP
RxPDO 3 (en option) Données FHPP+ 1)
RxPDO 4 (en option) Données FHPP+ 1)
1) En option, en cas de paramétrage via le FCT (page Bus de terrain – onglet Éditeur FHPP+)
Tab. 2.15 Aperçu des PDO pris en charge
L'affectation des données I/O FHPP figure dans chapitre 8.
2.6.3 Accès SDO

Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets CiA 402 du contrôleur de
moteur.
Veiller à ce que le contenu des paramètres FHPP (PNU) soit différent de celui des objets
CiA. Par ailleurs, tous les objets ne sont pas disponibles en cas de protocole FHPP actif.
La documentation relative aux objets figure dans la description CiA 402.
Les accès SDO se font toujours à partir de l'automate de niveau supérieur (Host). L'automate de niveau
supérieur envoie au contrôleur soit une instruction d'écriture, pour modifier un paramètre du répertoire
d'objets, soit une instruction de lecture pour lire un paramètre. À chaque instruction, l'automate de
niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas d'instruction d'écriture, sert
de validation.
Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que l'instruction lui est destinée, l'hôte (Host) doit
envoyer l'instruction assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h +
le numéro de nœud du contrôleur de moteur. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h +
numéro de nœud.
La structure des instructions ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire,
car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données.

2 CANopen avec FHPP
Séquences SDO de lecture et d'écriture

Afin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées
ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent,
selon le type de données, par un identificateur différent. À l'inverse, l'identificateur de réponse est
toujours identique. Les instructions de lecture commencent toujours par le même identificateur et le
contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé.
Identificateur 8 bits 16 bits 32 bits
Identificateur de la commande 2Fh 2Bh 23h
Identificateur de réponse 4Fh 4Bh 43h
Identificateur de réponse en cas d'erreur – – 80h
Tab. 2.16 SDO – Identificateur de réponse / de commande
EXEMPLE
UINT8/INT8 Lecture de l'obj. 6061_00h Écriture de l'obj. 1401_02h
Données de renvoi : 01h Données : EFh
Instruction 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Réponse : 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Données de renvoi : 1234h Données : 03E8h
Instruction 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Réponse : 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Données de renvoi : 12345678h Données : 12345678h
Instruction 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Réponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Nota
Il faut impérativement attendre la validation du contrôleur de moteur !
C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a validé la requête que d'autres
requêtes peuvent être envoyées.
Messages d'erreur SDO

En cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur
de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'une validation :
Instruction 23h 41h 60h 00h … … … …
Réponse : 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificateur d'erreur Code d'erreur (4 octets)

2 CANopen avec FHPP
Code d'erreur Signification

05 03 00 00h Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié
05 04 00 01h Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande
client / serveur) invalide ou inconnu
06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)
06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge.
06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit
06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu
06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.
06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR).
06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.
06 04 00 43h Erreur de paramètre générale
06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale
06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas
06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service
06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service
06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas
06 09 00 30h Les données dépassent la plage de valeur de l'objet
06 09 00 31h Les données sont trop volumineuses pour l'objet
06 09 00 32h Les données sont trop réduites pour l'objet
06 09 00 36h Le seuil supérieur est inférieur au seuil inférieur
08 00 00 20h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1)
08 00 00 21h Les données ne peuvent pas être transférées/sauvegardées car le contrôleur de
moteur travaille localement.
08 00 00 22h Les données ne peuvent pas être transférées ni sauvegardées car le contrôleur de
moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat2)
08 00 00 23h Aucun Object Dictionary( dictionnaire d'objets) n'existe3)
1) Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters.
2) “État” ici au sens générique : par ex. mode de fonctionnement incorrect d'un module technologique non existant ou similaire
3) Est retournée par ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre n'est pas autorisé.
Tab. 2.17 Codes d'erreur Accès SDO

2 CANopen avec FHPP
2.6.4 SYNC-Message
Plusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils
(au minimum l'automate de niveau supérieur) envoie périodiquement des messages de synchroni-
sation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement
des PDO ( chapitre 2.6.2).
Identificateur Longueur de données
80h 0
L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le SYNC-Message (message de

synchronisation) est réglé fixement sur 080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
Mapping PDO no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h

2 CANopen avec FHPP
2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence)

Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'ali-
mentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire, etc. En outre, le
moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de course sont surveillés en permanence.
Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des messages d'erreur (division par zéro, etc.).
En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur. Si
plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément, sur l'afficheur, c'est toujours le message de
priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.
Aperçu
Dès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été validée, le contrôleur de moteur envoie un
EMERGENCY-Message (message d'urgence). L'identificateur de ce message se compose de l'iden-
tificateur 80h et du numéro de nœud du régulateur concerné.
Error free
1 4
2 Error occured 3
Après une réinitialisation (RESET), le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nou-
veau immédiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes
sont possibles :
N° Cause Signification
0 Initialisation terminée
1 Une erreur se produit Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme
EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé.
2 Validation des erreurs L'erreur est validée mais toutes les causes ne sont pas éliminées.
3 Une erreur se produit Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit.
Un télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur
est envoyé.
4 Validation des erreurs L'erreur est validée et toutes les causes de l'erreur sont éliminées.
Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur 0000 est
envoyé.
Tab. 2.18 Transitions d'état possibles

2 CANopen avec FHPP
Structure de l'EMERGENCY-Message (message d'urgence)

Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY-Message. L'identificateur
de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud du contrôleur de moteur
concerné.
L'EMERGENCY-Message se compose de huit octets de données, sachant que les premiers octets
représentent un error_code énumérés dans le tableau suivant. Le troisième octet contient un autre
code d'erreur (objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.
Identificateur : 80h + numéro de nœud
Error_code
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longueur de données Error_register (objet 1001h)
error_register (R0)
[bits] M/O1) Signification
0 M generic error : une erreur s'est produite (circuit OU des bits 1 … 7)
1 O current : erreur I2t
2 O voltage : erreur de surveillance de tension
3 O temperature : surchauffe du moteur
4 O communication error : (overrun, error state)
5 O –
6 O réservé, fixe = 0
7 O réservé, fixe = 0
Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur
1) M = nécessaire / O =
Tab. 2.19 Affectation des bits error_register
Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent dans paragraphe D.
Description des objets

Objet 1003h : pre_defined_error_field
Le error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire
d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière
erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais
d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer
combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire
d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0).
Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effec-
tuer une validation d'erreur.

2 CANopen avec FHPP
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 03h
Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Access ro
Mapping PDO no
Units –
Value Range –
Default Value –

2 CANopen avec FHPP
2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT)

Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau.
Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des
instructions à un ou à tous les régulateurs. Chaque instruction se compose de deux octets, le premier
octet contenant le code de l'instruction (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du
nœud (node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément
tous les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une
réinitialisation (RESET) dans tous les appareils. Les régulateurs ne valident pas les instructions NMT.
L'exécution réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message
d'activation après une réinitialisation).
Structure du message NMT :
Identificateur : 000h
Code de l'instruction
000h 2 CS NI
Longueur de données Node ID
Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du
message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ces derniers s'orientent essentiellement
par rapport à l'état cible.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
aA aD
Pre-Operational (7Fh)
3 5
7
aJ aC
Stopped (04h)
6
4 8
9 aB
Operational (05h)
Fig. 2.3 Diagramme d'état

2 CANopen avec FHPP
Transition Signification CS État cible

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur.
Tab. 2.20 NMT-State machine
Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce
que l'initialisation est terminée.
Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit
d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de com-
munication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement
nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO.
Nom Signification SDO PDO NMT

Reset Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation – – –
Application (jeu de paramètres d'application) de tous les objets CAN
sont restaurées
Reset Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de – – –
Communication réinitialisation.
Initialising État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du – – –
nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup)
Pre-Operational Communication via SDO possible - PDO non activés X – X
(pas d'envoi / d'analyse)
Operational Communication via SDO possible - Tous les PDO activés X X X
(envoi / analyse)
Stopped Pas de communication hormis de type Heartbeat – – X
Tab. 2.21 NMT-State machine

2 CANopen avec FHPP
Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement
les uns après les autres) !
Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au
moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le ré-
gulateur traite correctement les messages NMT.
L'instruction NMT “Reset Application” est retardée le cas échéant jusqu'à ce qu'un
enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet
(jeu de paramètres défectueux).
Cette temporisation peut durer quelques secondes.
L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et
reçoive des PDO.
2.6.7 Bootup
Aperçu
Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la
phase d'initialisation est terminée en envoyant un message d'amorçage (Bootup). Le régulateur est
alors dans l'état NMT “preoperational” ( chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT))
Structure du message d'amorçage (Bootup)

Le message d'amorçage (Bootup) est construit pratiquement de la même façon que le message Heart-
beat.
À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.
Identificateur du message d'amorçage (Bootup)
701h 1 0
Longueur de données

2 CANopen avec FHPP
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
Aperçu
Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le
protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier
l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers
n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes Node-
guarding ( chap. 2.6.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux proto-
coles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps,
seul le protocole Heartbeat reste activé.
Structure du message Heartbeat

Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1 oc-
tet de données utiles, l'état NMT du régulateur ( chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT)).
État NMT
701h 1 N
N Signification
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational

Objet 1017h : producer_heartbeat_time
Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini
via l'objet producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0

2 CANopen avec FHPP
producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec
producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat.
Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat.
L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de
compatibilité et renvoie toujours la valeur 0.
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
Aperçu
Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible
d'utiliser le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et
esclaves se surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur.
Dans chaque réponse du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas
envoyées ou le régulateur répond toujours avec le même “bit Toggle” (bit de basculement), le maître
peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur surveille la réception régulière d'interrogations
Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant une période donnée, le régulateur dé-
clenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que des télégrammes
Nodeguarding ( chap. 2.6.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux
protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même
temps, seul le protocole Heartbeat reste activé.
Structure des messages Nodeguarding

L'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numé-
ro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit.
Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.
701h R 0
Remotebit (les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.)
La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat.
Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du ré-
gulateur ( chapitre 2.6.6).
bit Toggle / NMT-Status
701h 1 T/N

2 CANopen avec FHPP
Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :

Bit Valeur Nom Signification
7 80h toggle_bit Change dans chaque télégramme
0…6 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence

avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à
distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur
12-4 est déclenchée.
Le bit Toggle (bit de basculement) est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il
est effacé dans la première réponse du régulateur.

Objet 100Ch : guard_time
Pour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à
distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et
life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de
prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time.
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
Mapping PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0

2 CANopen avec FHPP
Objet 100Dh : life_time_factor

Le paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time.
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
Mapping PDO no
Units –
Value Range 0,1
Default Value 0
2.6.10 Tableau des identificateurs

Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés :
Type d’objet Identificateur (hexadécimal) Remarque
SDO (Host au contrôleur) 600h + numéro de nœud
SDO (Contrôleur au Host) 580h + numéro de nœud
TPDO1 180h + numéro de nœud Valeurs standard.
TPDO2 280h + numéro de nœud Peuvent être modifiées si
TPDO3 380h + numéro de nœud nécessaire.
TPDO4 480h + numéro de nœud
RPDO1 200h + numéro de nœud
SYNC 080h
EMCY 080h + numéro de nœud
HEARTBEAT 700h + numéro de nœud
NODEGUARDING 700h + numéro de nœud
BOOTUP 700h + numéro de nœud
NMT 000h

3 PROFINET-IO avec FHPP

Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.
M3
3.1 Aperçu
Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET IO. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
PROFINET (PROcess Field Network) est la norme Ethernet industrielle publique de PROFIBUS et
PROFINET International. PROFINET est normalisé dans CEI 61158 et CEI 61784.
Deux variantes existent chez PROFINET : PROFINET CBA et PROFINET IO.
PROFINET CBA (Component Based Automation) est la variante d'origine qui se base sur un modèle de
composants pour la communication entre des équipements d'automatisation intelligents.
PROFINET IO a été conçu pour la communication en temps réel (Real-Time (RT)) et synchrone IRT
(IRT= Isochronous Real-Time) entre un automate et des périphériques décentralisés.
Afin de pouvoir améliorer la mise à l'échelle des possibilités de communication ainsi que le détermi-
nisme pour PROFINET IO, des classes Real-Time (RT_CLASS) ont été définies pour l'échange de
données.
Classe RT Remarque Est supportée par CAMC-F-PN

RTC 1 Se base sur une communication RT Oui, en tant qu'abonné actif.
asynchrone à l'intérieur d'un sous-réseau.
RTC2 Autorise aussi bien la communication Compatible (uniquement passive)
non synchrone synchrone que la communication asynchrone.
RTC 2 Non
synchrone
RTC 3 Autorise la communication synchrone. Compatible (uniquement passive)
RTC over UDP Non
Tab. 3.1 Classes Real-Time
PROFINET IO est un système de communication optimisé en terme de performance. Dans la mesure où

la gamme complète des fonctions n'est pas toujours nécessaire dans chaque installation d'automati-
sation, PROFINET IO est cascadable en ce qui concerne les fonctions prises en charge. Pour cette rai-
son, l'organisation utilisateur Profibus a divisé la gamme des fonctions PROFINET en classes de
conformité (Conformance Classes). L'objectif est de simplifier l'utilisation de PROFINET IO et de faciliter
pour l'exploitant de l'installation la sélection d'équipements de bus et de composants de bus avec des
caractéristiques minimales définies de manière univoque.
Les exigences minimales pour 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C) ont été définies.

Dans la classe A, tous les appareils sont exécutés selon la norme PROFINET IO. La classe B stipule que
l'infrastructure réseau est également construite selon les directives PROFINET IO. Avec la classe C, des
applications synchrones sont possibles.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., se reporter à l'adresse :
http://www.profibus.com
Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en
service.
3.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFINET est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-F-PN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
PROFIBUS se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles RJ
à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-PN.
CAMC-F-PN permet d'intégrer le CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET. L'interface CAMC-F-PN

permet l'échange de données de processus entre un automate PROFIBUS et le CMMP-AS-...-M3.
Nota
l'interface PROFINET du CAMC-F-PN est exclusivement prévue pour un raccordement à
des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.
3.2.1 Protocoles et profils pris en charge

L'interface CAMC-F-PN prend en charge les protocoles et profils suivants :
Protocole / profil Description
Profil
PROFIenergy Profil de gestion de l'énergie
Protocole
MRP L'interface a un comportement compatible avec MRP sur le bus et prend en
charge les fonctions générales de MRP en tant qu'esclave MRP. L'interface est en
mesure de communiquer avec un Redundancy Manager (RM) et de transmettre
les paquets MRP conformément aux spécifications MRP. En cas de défaillance de
la branche, l'interface reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du
RM et les utilise.
LLDP Le protocole autorise l'échange d'informations entre des appareils avoisinants.
SNMP Surveillance et commande via un composant central
Tab. 3.2 Protocoles et profils pris en charge

3.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN

1 LED ACT (orange)
2 LED LNK (vert) 4 3
3 LED SF
4 LED BF 1
5 Interface PROFINET 5
(connecteur femelle RJ-45 2
8 pôles)
1
5
2
Fig. 3.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFINET IO
3.2.3 LED PROFINET

LED État : Signification :
SF Arrêt Aucune erreur système
S'allume en rouge Watchdog Timeout
Diagnostic par canal
Diagnostic général ou étendu
Erreur système
Clignote en rouge (2 Hz pour 3 s) Identification d'appareils PROFINET
BF Arrêt Aucune erreur de bus
S'allume en rouge Aucune configuration
Erreur sur le lien physique
Pas de lien physique
Clignote en rouge (2 Hz) Pas de transmission de données
LNK Arrêt Aucun lien disponible
S'allume en vert Lien disponible
ACT Arrêt Aucune communication par Ethernet disponible
S'allume en orange Communication par Ethernet disponible
Clignote en orange Communication par Ethernet activée
Tab. 3.3 LED PROFINET

3.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET

Connecteur N° de broche Désignation Description
femelle
1 RX– Signal récepteur–
2 RX+ Signal récepteur+
3 TX- Signal d'envoi–
4 - Non affecté
5 - Non affecté
6 TX+ Signal d'envoi+
7 - Non affecté
8 - Non affecté
Tab. 3.4 Affectation des broches :interface PROFINET
3.2.5 Câblage en cuivre PROFINET

Les câbles PROFINET sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. Les conducteurs sont identifiés
avec des couleurs. La distance maximale surmontable avec un câblage en cuivre est de 100 m entre les
extrémités de communication. Cette ligne de transmission est appelée lien PROFINET End-to-End.
Utiliser exclusivement un câblage spécifique PROFINET conformément à la Conformance
Class B. EN 61784-5-3

3.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFINET fonctionnel.
1. Activation de la communication de bus avec les interrupteurs DIP
Procéder aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– IP-Adresse
– Attribution du nom d'appareil PROFINET-IO
– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
3. Intégration du fichier GSDML dans le logiciel de conception
3.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIP

L'interface PROFINET peut être activée via les interrupteurs DIP S1 sur le module dans l'emplacement
Ext3 avec l'interrupteur 8. Les autres interrupteurs 1…7 n'ont aucune signification pour PROFINET.
Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface PROFINET

OFF Désactivé
ON Activé
Tab. 3.5 Activation de la communication PROFINET
3.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET

Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface PROFINET. L'objectif est de
configurer l'interface PROFINET via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
puisse établir une communication PROFINET avec un automate PROFINET. Le paramétrage peut s'effec-
tuer même lorsqu'aucune interface PROFINET CAMC-F-PN n'est encore intégrée dans le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface PROFINET CAMC-F-PN est enfichée dans le contrôleur,
l'interface est automatiquement détectée après l'activation du contrôleur de moteur et mise en service
avec les informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC-F-PN, l'adressabilité
du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.
La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous
tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des
modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement
à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages
effectués, procéder de la manière suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash
– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.

3.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)

Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, dans la page Domaine d'application,
onglet Sélection des modes de fonctionnement, sélectionner “PROFINET-IO” comme
interface de commande.
Accéder ensuite à la page Bus de terrain.
3.3.4 Réglage des paramètres d'interface
Nom d'appareil de bus de terrain

Afin qu'une commande puisse communiquer avec l'interface CAMC-F-PN, un nom univoque doit être
affecté à l'interface. Le nom doit être univoque au sein du réseau.
Lors de l'attribution du nom d'appareil de bus de terrain, respecter les conventions des
noms de fichiers PROFINET.
PROFIenergy
Le profil PROFIenergy peut être activé ou désactivé grâce à la sélection correspondante.
Dans l'état PROFIenergy, le CMMP-AS-...-M3 active le frein de maintien et désactive l'étage de sortie.
Nota
Sur les axes montés verticalement, PROFIenergy ne devrait pas être utilisé car pour les
charges élevées, il est impossible de garantir que le frein de maintien retient la charge.
3.3.5 Affectation des adresses IP

Une adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
Affectation des adresses statique

Une adresse IP statique ainsi que le masque de sous-réseau correspondant et la passerelle peuvent
être réglés dans le FCT.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de
votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, s'adresser éventuellement à votre
administrateur réseau.
Affectation des adresses dynamique

Lors de l'affectation des adresses dynamique, l'adresse IP, le masque de sous-réseau correspondant et
la passerelle sont attribués via le protocole DCP. Une adresse IP statique préalablement attribuée est
écrasée par cette opération.


3.3.7 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+

Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
paragraphes C.1 et C.2. Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet
Éditeur FHPP+).
3.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M)

L'interface PROFINET CAMC-F-PN prend en charge les informations de base spécifiques aux appareils
de la I&M0.
Octet Désignation Contenu Description Type de
données
00…09 En-tête réservé - -
10…11 MANUFACTURER_ID 0x014D Code fabricant UINT16
(333 = FESTO)
12…31 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Référence de commande STRING
32…47 SERIAL_NUMBER par ex. “10234” Numéro de série STRING
48…49 HARDWARE_REVISION par ex. 0x0202 Version du matériel UINT16
50…53 SOFTWARE_REVISION par ex. V1.4.0 Version du logiciel UINT16
54…55 REVISION_COUNTER 0 x 0000 Révisions du logiciel UINT16
56…57 IM_PROFILE_ID 0 x 0000 “Non profile device” UINT16
58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0 x 0000 Aucun profil pris en UINT16
charge
60…61 IM_VERSION 0x01 ; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8
UINT8
62…63 IM_SUPPORTED 0 x 0000 Pris en charge unique- 16 Bit
ment dans la I&M0 Array
Tab. 3.6 PROFINET bloc I&M 0

3.5 Configuration du maître PROFINET

Un fichier GSDML est disponible pour la conception de l'interface PROFINET IO. Ce fichier est lu à l'aide
du logiciel de conception du contrôleur PROFINET-IO et est ensuite disponible pour la conception. Le
fichier GSGML décrit le contrôleur de moteur comme un appareil modulaire. Toutes les variantes de
structure d'appareil conformes PROFINET sont décrites dans ce fichier.
La procédure détaillée pour l'intégration figure dans la documentation du logiciel de conception
correspondant.
Le fichier GSDML et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont-
rôleur de moteur.
Fichier GSDML Description

GSDML-V2.25-FESTO-CMMP-AS-M3-20120329.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Tab. 3.7 Fichier GSDML
La version la plus actuelle est disponible à l'adresse suivante : www.festo.com
Les langues prises en charge dans le fichier GSDML sont les suivantes :
Langue Balise XML
Anglais PrimaryLanguage
Allemand Language xml:lang=“de”
Tab. 3.8 Langues prises en charge
Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration

(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :
État de fonctionnement Symbole Fichier de symboles

État de fonctionnement GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp
normal
Cas de diagnostic GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp
État de fonctionnement GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp

spécial
Tab. 3.9 Fichier d'icônes CMMP-AS-...-M3
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants

divers, les modules et notes d'application correspondants figurent sur l'un des CD-ROM
fournis avec le contrôleur de moteur.

3.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu

Le numéro d'incident ( Chapitre D) se compose d'un index principal (HH) et d'un sous-index (S).
L'index principal du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par
canal (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.
Le sous-index du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par
canal étendu (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.
Exemple
Numéro d'incident ChannelErrorType ExtChannelErrorType
72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004
Tab. 3.10 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu

4 PROFIBUS DP avec FHPP

M3
4.1 Aperçu
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFIBUS-DP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) est un standard développé par l'organisation “PROFIBUS Nutzerorgani-
sation e. V. (PNO)” (organisation d'utilisateurs PROFIBUS). La description complète du système de bus
de terrain figure dans la norme suivante :
CEI 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial
control systems” (Communication de données numériques à des fins de mesure et de contrôle - Bus de
terrain destinés aux systèmes de contrôle industriels). Cette norme se divise en plusieurs parties et
définit 10 “Fieldbus Protocol Types” (types de protocoles bus de terrain). Parmi ces derniers,
PROFIBUS est classé sous le “type 3”. PROFIBUS se décline en deux versions : PROFIBUS-DP pour
l'échange rapide de données dans la technique de fabrication et l'immotique (DP = périphérie
décentralisée). Cette norme fait aussi référence à l'inclusion dans le modèle de couches ISO/OSI.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :
http://www.profibus.com
4.2 Interface Profibus CAMC-PB

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFIBUS est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-PB. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
PROFIBUS se présente sous la forme d'un connecteur femelle SUB-D à 9 pôles sur l'interface
CAMC-PB.

4.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB

1 Interrupteurs DIP
pour la terminaison 1
2 Interface PROFIBUS
(connecteur femelle SUB-D,
9 pôles)
3 LED PROFIBUS 2
(vert)
Fig. 4.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFIBUS-DP
4.2.2 LED PROFIBUS

La LED PROFIBUS indique l'état de communication.
LED État
éteinte Absence de communication via PROFIBUS.
est allumée en vert Communication via PROFIBUS active.
Tab. 4.1 LED PROFIBUS
4.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS

Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description
1 Shield – Blindage du câble
6 +5 V +5 V +5 V – sortie (isolée galvaniquement)1)
2 – – Non affecté
3 RxD / TxD-P – Données de réception/d'envoi, câble B
8 RxD / TxD-N – Données de réception/d’envoi P, câble A
4 RTS / FO – Request to Send 2)
5 GND 5 V (masse) 0V Potentiel de référence GND 5 V (masse)1)
1) Utilisation pour terminaison de bus externe ou pour l'alimentation de l'émetteur/du récepteur d'un module FO externe.
2) Le signal est optionnel, il sert à la commande de direction en cas d'utilisation d'un module FO externe.
Tab. 4.2 Affectation des broches : interface PROFIBUS-DP

4.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de bus

Chaque segment de bus d'un réseau PROFIBUS doit être équipé de résistances de terminaison de bus
afin de minimiser les réflexions sur les lignes et de régler un potentiel de repos défini au niveau du
câble. La terminaison de bus intervient au départ et à la fin d'un segment de bus.
Une terminaison de bus erronée ou défectueuse peut souvent être source de dysfonction-
nement en cas de pannes.
Dans la plupart des connecteurs PROFIBUS disponibles dans le commerce, les résistances de terminai-
son sont déjà intégrées. Pour les couplages de bus avec des connecteurs sans résistance de terminai-
son, l'interface PROFIBUS CAMC-PB intègre ses propres résistances de terminaison. Ces dernières
peuvent être connectées sur l'interface PROFIBUS CAMC-PB au moyen d'interrupteurs DIP à deux pôles
(les deux interrupteurs sur ON). Pour déconnecter les résistances de terminaison, les les deux inter-
rupteurs doivent être réglés sur OFF.
Afin de garantir un fonctionnement fiable du réseau, seule une terminaison de bus doit être utilisée,
qu'elle soit interne (via les interrupteurs DIP) ou externe.
Le câblage externe peut également être monté de manière très discrète ( Fig. 4.2, page 52). La ten-
sion d'alimentation de 5 V nécessaire pour les résistances de terminaisons externes est mise à dispo-
sition au niveau du connecteur femelle SUB-D à 9 pôles de l'interface PROFIBUS CAMC-PB ( affec-
tation des connecteurs dans le Tab. 4.2).
+ 5 V
Résistance
Pull Down
390 ohms
Câble B
Résistance
Pull Down
220 ohms
Câble A
Résistance
Pull Down
390 ohms
GND 5 V (masse)

Fig. 4.2 Terminaison de bus externe

Câblage PROFIBUS
En raison des vitesses de transmission éventuellement très élevées, nous recommandons
l'utilisation exclusive de câbles et de connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en
partie des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de
procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse matérielle du bus de terrain.
Si la vitesse de transmission réglé est > 1,5 Mbit/s, il faut utiliser des connecteurs mâles
avec inductances série intégrées (110 nH) en raison de la charge capacitive de l'abonné
et de la réflexion sur la ligne ainsi générée.
Lors de la configuration du réseau PROFIBUS, respecter impérativement les conseils
figurant dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes,
afin d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage
incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service au niveau du
PROFIBUS et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de
moteur suite à une erreur.

4.3 Configuration des abonnés PROFIBUS

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFIBUS fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication PROFIBUS. Ce paragraphe présente les
sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de
procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au PROFIBUS.
Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur PROFIBUS, l'utilisateur doit donc déterminer les points
configuré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de
communication.

1. Réglage du décalage de l'adresse de bus et activation de la communication de bus via les interrup-
teurs DIP.
Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrup-
teurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.

– Adresse de base de l'adresse de bus
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après
3. Configuration du maître PROFIBUS paragraphe 4.4.
4.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCT

L'interface PROFIBUS enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur de
moteur. Une adresse de nœud univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
L'adresse de bus peut être réglée via les interrupteurs DIP 1 … 7 sur l'interface dans l'emplacement
Ext3 et dans le programme FCT. L'attribution de l'adresse par le maître est impossible puisque le
service “Set_Slave_Address” n'est pas pris en charge.
L'adresse de bus qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteurs DIP).
Les valeurs autorisées pour l'adresse de bus sont comprises entre 3 … 125.

Réglage du décalage de l'adresse de bus avec les interrupteurs DIP

Le réglage de l'adresse de bus peut être effectué avec les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans
l'emplacement Ext3. Le décalage de l'adresse de bus réglé via les interrupteurs DIP 1 … 7 apparaît dans
le programme FCT sur la page Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement..

ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 ON 64
Somme 1 … 7= adresse de bus 0 … 127 1) 91
1) L'adresse de bus qui en résulte est limitée à 125 (max.).
Tab. 4.3 Réglage du décalage de l'adresse de bus
Les modifications des interrupteurs DIP sont prises en compte uniquement après une
mise sous tension (Power On) ou une réinitialisation (RESET).
Réglage de l'adresse de base de l'adresse de bus avec FCT

Dans le programme FCT, l'adresse de bus est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus de
terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = l'adresse de bus).
Si une adresse de bus est attribuée simultanément via les interrupteurs 1 … 7 et dans le
programme FCT, l'adresse de bus qui en résulte est la somme de l'adresse de base et du
décalage. Si cette somme est supérieure à 125, la valeur est automatiquement limitée
à 125.
4.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIP

La communication PROFIBUS peut être activée après le réglage de l'adresse de bus. Noter que les
paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est désactivé.
Communication PROFIBUS Interrupteur DIP 8
Désactivée OFF
Activée ON


Le paramétrage peut être réalisé via le FCT ou le bus de terrain.

paragraphes C.1 et C.2.
4.3.5 Enregistrement de la configuration

Une fois la configuration, le téléchargement et la sauvegarde terminés, la configuration PROFIBUS peut
être prise en charge après une réinitialisation (Reset) du contrôleur.
Noter que l'activation de la configuration PROFIBUS n'est disponible qu'une fois le jeu de
paramètres enregistré et le contrôleur réinitialisé.

4.4 Configuration I/O PROFIBUS

Nom Mise à jour cyclique I/O Identificateur DP
Standard FHPP 1 x 8 octets de données I/O, 8 octets de commande et 0xB7
transmission de données d'état transmis de manière
cohérente cyclique
Standard FHPP + 2 x 8 octets de données I/O, Comme le standard FHPP, 0xB7, 0xB7
FPC transmission de données avec en plus 8 octets de don-
cohérente nées I/O pour le paramétrage
FHPP+ + 1 x 8 octets de données En plus, 1 x 8 octets de 0x40, 0x87
8 octets d'entrée d'entrée, transmission de données d'entrée pour le
(Input) données cohérente paramétrage
FHPP+ + 2 x 8 octets de données En plus, 2 x 8 octets de 0x40, 0x8F
16 octets d'ent- d'entrée, transmission de données d'entrée pour le
rée (Input) données cohérente paramétrage
FHPP+ + 3 x 8 octets de données En plus, 3 x 8 octets de 0x40, 0x97
24 octets d'ent- d'entrée, transmission de données d'entrée pour le
rée (Input) données cohérente paramétrage
FHPP+ + 1 x 8 octets de données de En plus, 1 x 8 octets de 0x80, 0x87
8 octets de sortie sortie, transmission de don- données de sortie pour le
(Output) nées cohérente paramétrage
FHPP+ + 2 x 8 octets de données de En plus, 2 x 8 octets de 0x80, 0x8F
16 octets de sortie, transmission de données de sortie pour le
sortie (Output) données cohérente paramétrage
FHPP+ + 3 x 8 octets de données de En plus, 3 x 8 octets de 0x80, 0x97
24 octets de sortie, transmission de données de sortie pour le
sortie (Output) données cohérente paramétrage
Tab. 4.5 Configuration I/O PROFIBUS
Des informations relatives à l'affectation des I/O figurent ici :

– Standard FHPP paragraphe 8.2.
– FPC paragraphe C.1.
– FHPP+ paragraphe C.2.

4.5 Configuration du maître PROFIBUS

Ce paragraphe présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté maître. Il est
recommandé de procéder comme suit :
1. Installation du fichier GSD (fichier de caractéristiques de base d'appareils)
2. Saisie de l'adresse de nœud (adresse de l'esclave)
3. Configuration des données d'entrée et de sortie
Côté maître, il convient d'inclure le contrôleur de moteur dans le PROFIBUS conformément à la
configuration I/O paragraphe 4.4.
4. Une fois la configuration terminée, transmettre les données au maître.
Le fichier GSD et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont-
rôleur de moteur.
Fichier GSD Description
P-M30D56.gsd Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Tab. 4.6 Fichier GSD
Les dernières versions figurent à l'adresse www.festo.com
Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration

(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :
État de fonctionnement Icône Fichiers d'icônes

État de fonctionnement normal cmmpas_n.bmp
cmmpas_n.dib
Cas de diagnostic cmmpas_d.bmp

cmmpas_d.dib
État de fonctionnement spécial cmmpas_s.bmp

cmmpas_s.dib
Tab. 4.7 Fichiers d'icônes CMMP-AS-...-M3
Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants

divers, les modules et notes d'application correspondants figurent sur l'un des CD-ROM
fournis avec le contrôleur de moteur.

5 EtherNet/IP avec FHPP

M3
5.1 Aperçu
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus et le contrôleur de moteur.
L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels.
EtherNet/IP sert à la transmission de données I/O cycliques et de données de paramètres acycliques.
EtherNet/IP a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
et normalisé dans la série de normes internationales CEI 61158.
EtherNet/IP est une implémentation de CIP via TCP/IP et Ethernet (IEEE 802.3). Les câbles Ethernet-
Twisted-Pair normaux sont utilisés en tant que moyen de transmission.
Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :

http://www.odva.com
http://www.ethernetip.de
Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en
service.
5.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherNet/IP est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-F-EP. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord
EtherNet/IP se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles
RJ à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-EP.
CAMC-F-EP permet d'intégrer les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP.
Le CMMP-AS-...-M3 est un simple adaptateur EtherNet/IP et requiert un automate EtherNet/IP
(scanner) pour être commandé via EtherNet/IP.
Le CAMC-F-EP prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR). Le CAMC-F-EP est en mesure
de communiquer avec un superviseur EtherNet/IP Ring. En cas de défaillance de la branche, le
CAMC-F-EP reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du superviseur Ring et les utilise.
Nota
l'interface EtherNet/IP du CAMC-F-EP est exclusivement prévue pour un raccordement à
des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.

5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP

1 LED ACT
(activité de communication 4 3
Ethernet)
2 LED LNK 1
(surveillance de ligne 5
Ethernet) 2
3 LED MS (état du module)
4 LED NS (état du réseau) 1
5 Interface EtherNet/IP Port 2
(connecteur femelle RJ-45 à 6
2
8 pôles)
6 Interface EtherNet/IP Port 1
(connecteur femelle RJ-45 à
8 pôles)
Fig. 5.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherNet/IP
5.2.2 LED EtherNet/IP

Les messages de diagnostic générés par CAMC-F-EP sont enregistrés et analysés par le
CMMP-AS-...-M3. Si les conditions pour un message d'erreur sont reconnues, un message d'erreur est
généré. Le message d'erreur généré est signalé par le biais des LED situées sur la face avant du
CAMC-F-EP.
LED Fonction État : Signification :

ACT Activité de communication Ethernet Arrêt Aucune activité du bus
Clignote en orange Activité du bus disponible
LNK Surveillance de ligne Ethernet Arrêt Aucun lien disponible
Est allumée en vert Lien disponible
MS État du module EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation
Est allumée en vert Interface opérationnelle
Clignote en vert Standby
Est allumée en rouge Major Fault
Clignote en rouge Minor Fault
Clignote rouge/vert Self Test
NS État du réseau EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation
Aucune adresse IP
Est allumée en vert Connexion disponible
Clignote en vert Aucune connexion
Est allumée en rouge Adresse IP double
Clignote en rouge Timeout de la connexion
Clignote en vert Aucune connexion
Clignote rouge/vert Self Test
Tab. 5.1 LED des éléments de signalisation de l'interface EtherNet/IP

5.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP

Connecteur femelle N° de broche Désignation Description
1 RX– Signal récepteur–
2 RX+ Signal récepteur+
3 TX– Signal d'envoi–
4 - Non affecté
5 - Non affecté
6 TX+ Signal d'envoi+
7 - Non affecté
8 - Non affecté
Tab. 5.2 Affectation des broches : interface EtherNet/IP
5.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IP

Les câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment
maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.
Utiliser exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel
conformément à EN 61784-5-3

5.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.
– Adresse IP
3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.
5.3.1 Activation de la communication EtherNet/IP

L'interface EtherNet/IP peut être activée via l'interrupteur DIP S1 sur le module dans l'emplacement
Ext3 avec l'interrupteur 8.
Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface EtherNet/IP

OFF Désactivé
ON Activée
Tab. 5.3 Activation de la communication EtherNet/IP
5.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP

Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de
configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
puisse établir une communication EtherNet/IP avec un automate EtherNet/IP.
Le FCT permet de paramétrer les réglages de l'interface EtherNet/IP même si aucune interface
EtherNet/IP CAMC-F-EP n'est intégrée dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface
EtherNet/IP CAMC-F-EP est enfichée dans le contrôleur, l'interface est mise en service avec les
informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC-F-EP, l'adressabilité du
CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.
L'interface EtherNet/IP enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur de
moteur.
La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous
tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des
modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement
à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages
effectués, procéder de la manière suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash
– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.

5.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)

Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, sélectionner EtherNet/IP comme inter-
face de commande dans le FCT, page Domaine d'application, onglet Sélection des modes
de fonctionnement.
Accéder ensuite à la page Bus de terrain.
5.3.4 Réglage de l'adresse IP

Une adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de
votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement à
votre administrateur réseau. éventuellement à votre administrateur réseau.
Il existe plusieurs possibilités d'adressage de l'interface CAMC-F-EP.
Adressage statique avec interrupteurs DIP

Les trois premiers octets de l'adresse IP sont préréglés à 192.168.1.xxx. Le quatrième octet de
l'adresse IP peut être réglée dans le plage 0 … 127 avec l'interrupteur DIP 1 … 7 sur le module dans
l'emplacement Ext3. L'adresse peut ainsi être sélectionnée au choix, dans une plage comprise entre
192.168.1.1 et 192.168.1.127.
Si le 4e octet est réglé sur zéro (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF), l'adresse IP paramétrée
dans le FCT est utilisée.
Si l'adresse IP est réglée par le biais des interrupteurs DIP, les valeurs standard suivantes
sont attribuées aux masques de sous-réseau et à l'adresse de passerelle :
– Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
– Adresse de passerelle : 0.0.0.0


ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 OFF 0
Somme 1 … 7 = 4e octet adresse IP 0 1) … 127 2) 25
1) Si le 4e octet est nul, une affectation des adresses dynamique a lieu via DHCP/BOOTP.
2) En cas de valeurs supérieures à 12, l'adresse IP doit être réglée avec le FCT.
Tab. 5.4 Réglage de l'adresse IP avec les interrupteurs DIP
Adressage statique avec le FCT (Festo Configuration Tool)

Avec le Festo Configuration Tool, sur la page Bus de terrain et dans l'onglet Paramètres de fonction-
nement, il est possible d'attribuer les valeurs pour l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse
de passerelle.
Adressage dynamique
L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :
– les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans l'emplacement Ext3 = OFF.
– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page
Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement
L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. Les deux protocoles sont des standard
et sont pris en charge par CAMC-F-EP. Lors du démarrage de l'appareil ou de sa réinitialisation, si
l'adressage dynamique est réglé (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF, sur le module dans l'emplacement
Ext3), une adresse IP est attribuée à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant, soit par le
biais du protocole BOOTP.


paragraphes C.1 et C.2.

5.4 Fiche technique électronique (EDS)

Pour permettre une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP du cont-
rôleur de moteur sont décrites dans un fichier EDS.
Pour le CMMP-AS-...-M3, il existe un fichier EDS séparé selon la version.
Type Fichier
CMMP-AS-C2-3A-M3 CMMP-AS-C2-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-3A-M3 CMMP-AS-C5-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3_1p1.eds
Tab. 5.5 Fichiers EDS
Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.
Les fichiers EDS pour EtherNet/IP se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
La dernière version du fichier EDS est disponible à l'adresse suivante : www.festo.com
Le mode de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les
instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3.
Types de données
Conformément aux spécifications EtherNet/IP, les types de données utilisés sont les suivants :
Type Signé Non signé
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 5.6 Types de données
Identity Object (Class Code: 0x01)

L'objet Identity comprend les informations d'identification et générales du contrôleur de moteur.
L'instance 1 identifie le contrôleur de moteur intégral. Cet objet est utilisé pour identifier le contrôleur
de moteur dans le réseau.

Instance Attribut Nom Description

0 Class 1 Revision Revision of this object
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last
class attribute of the class definition
implemented in the device.
7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last
instance attribute of the class defi-
nition implemented in the device.
1 Instance 1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.
Attributes 2 Device Type Device Type of product.
3 Product Code Product Code assigned with respect
to device type.
4 Major Revision Major device revision.
Minor Revision Minor device revision.
5 Status Current status of device.
6 Serial Number Serial number of device.
7 Product Name Human readable description of
device.
8 State Current state of device.
9 Configuration Consistency Contents identify configuration of
Value device.
Tab. 5.7 Objet Identity
Message Router Object (Class Code: 0x02)

L'objet Message Route offre une connexion des informations avec laquelle un client peut adresser un
service sur une classe d'objet ou une instance à l'intérieur d'un appareil. Aucun service n'est proposé
par l'objet Message Route.

Assembly Object (Class Code: 0x04)

L'objet Assembly relie les attributs ou plusieurs objets qui permettent d'envoyer ou de réceptionner
des données d'un objet. Les objets Assemby peuvent être utilisés pour relier les données d'entrée et de
sortie. Les concepts “Entrée” et “Sortie” sont définis du point de vue réseau.

0 Class 1 Revision Revision of this object.
1-x Instance 3 Data Data
Attributes 4 Size Number of bytes in Attribute 3.
Tab. 5.8 Assembly Object
Connection Manager Object (Class Code: 0x06)

L'objet Connection Manager sert à créer la connexion et doit impérativement être pris en charge.
L'objet Connection Manager n'est instancié qu'une seule fois.
TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)

L'objet TCP/IP est utilisé pour configurer un réseau TCP/IP. Par exemple, adresse IP, masque de sous-
réseau et adresse de passerelle.
1 Instance 1 Status Interface status.
Attributes 2 Configuration Capacity Interface capability flags.
3 Configuration Control Interface control flags.
4 Objet Physical Link Path to physical link object.
5 Interface Configuration TCP/IP network interface
configuration.
IP Address The device’s IP address.
Network Mask The device’s network mask.
Gateway Address Default gateway address.
Name Server Primary name server.
Name Server 2 Secondary name server.
Domain Name Default domain name.
6 Host Name Host Name
Tab. 5.9 Objet TCP/IP Interface

Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)

L'objet Ethernet Link comprend des compteurs spécifiques au lien et des informations d'état pour une
interface de communication Ethernet IEEE 802.3. Chaque instance d'un objet Ethernet Link correspond
exactement à une interface de communication Ethernet IEEE 802.3.

3 Number of Instances Number of object instances currently
created at this class level of the
device.
1-x Instance 1 Interface Speed Interface speed currently in use;
Attributes speed in Mbps (e. g. 0, 10, 100,
1000, usw.).
2 Interface Flags Interface status flags
3 Physikal Address MAC layer address.
4 Interface Counters Contains counters relevant to the
receipt of packets on the interface.
5 Media Counters Media-specific counters.
6 Interface Control Configuration for physical interface.
Tab. 5.10 Objet Ethernet Link

Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)

L'objet DLR est utilisé pour configurer un réseau avec la topologie Ring (en anneau) conformément à la
spécification DLR (Device Level Ring) d'EtherNet/IP.

1 Instance 1 Network Topology Current network topology mode
Attributes 0 indicates “Linear”
1 indicates “Ring”
2 Network Status Current status of network
0 indicates “Normal”
1 indicates “Ring Fault”
2 indicates “Unexpected Loop
Detected”
3 indicates “Partial Network
Fault”
4 indicates “Rapid Fault/Restore
Cycle”
10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active
ring supervisor.
12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of the
device.
Tab. 5.11 Device Level Ring Object

QOS Object (Class Code: 0x48)

L'objet Qualtity of Service offre des mécanismes pouvant être attribués au flux de transmission avec
des priorités différentes.
1-x Instance 1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending 802.1Q
Attributes frames on CIP and IEEE 1588
messages.
4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class
0/1 Urgent priority messages.
5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class
0/1 Scheduled priority messages.
6 High DSCP value for CIP transport class
0/1 High priority messages.
7 Low DSCP value for CIP transport class
0/1 low priority messages.
8 Explicit DSCP value for CIP explicit messages
(transport class 2/3 and UCMM).
Tab. 5.12 QOS Object

6 DeviceNet avec FHPP

M3
6.1 Aperçu
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau DeviceNet. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
DeviceNet a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
comme standard de bus de terrain ouvert, sur la base du protocole CAN. DeviceNet appartient aux
réseaux basés CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forme la couche d'application de DeviceNet et
définit l'échange de :
– messages explicites de priorité inférieure par ex. pour la configuration ou le diagnostic,
– message I/O par ex. données de processus urgentes.
L'Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) est l'organisation d'utilisateurs de Device-
Net. Des publications relatives à la spécification DeviceNet/CIP figurent à l'adresse inter-
net de ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
DeviceNet est un réseau orienté machine, lequel assure les liaisons entre des appareils industriels
simples (capteurs, actionneurs) et des appareils de niveau supérieur (régulateurs). DeviceNet s'appuie
sur le protocole CIP (Common Industrial Protocol) et applique des adaptations à tous les aspects com-
muns du CIP afin de mettre en adéquation la taille des messages avec celle de DeviceNet. Fig. 6.1 est
un exemple de réseau DeviceNet typique.
2 3 3 3 2
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1 1
1 Abonnés ou nœuds DeviceNet 3 Multiple-Port Tap
2 Résistance de terminaison 121 Ohm
Fig. 6.1 Réseau DeviceNet

DeviceNet propose :
– une solution économique pour les réseaux au niveau des appareils,
– l'accès aux informations stockées dans les appareils au niveau inférieur,
– les possibilités de configuration maître/esclave et Peer-to-Peer (pair-à-pair).
Le DeviceNet poursuit deux objectifs essentiels :
– le transport d'informations orientées commande, lesquelles sont en rapport avec les appareils de
niveau inférieur (connexion I/O).
– Le transport d'informations complémentaires, lesquelles sont indirectement associées au système
régulé, comme les paramètres de configuration (Explicit Messaging Connection).
6.1.1 Connexion I/O

Plusieurs types de connexion I/O sont définies par le DeviceNet. FHPP permet la prise en charge de
Poll Command /Response Message avec 16 octets de données d'entrée et 16 octets de données de
sorties. Cela signifie que le maître envoie périodiquement 16 octets de données à l'esclave et l'esclave
répond également avec 16 octets de données.
6.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+

Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
La signification des données est définie au moyen du protocole d'application FHPP.
6.1.3 Explicit Messaging

Le protocole Explicit Messaging est utilisé pour transporter les données de configuration et configurer
un système. Explicit Messaging est également utilisé pour établir une connexion I/O. Les connexions
Explicit Messaging sont toujours des liaisons point à point (Point-to-Point). Une extrémité envoie une
demande et l'autre extrémité envoie une réponse. Il peut alors s'agir d'un message de réussite ou d'un
message d'erreur.
Explicit Messaging met à disposition différents services. Les services les plus courants sont les sui-
vants :
– ouvrir la connexion Explicit Messaging,
– fermer la connexion Explicit Messaging,
– Get Single Attribute (lire le paramètre),
– Set Single Attribute (enregistrer le paramètre).

6.2 Interface DeviceNet CAMC-DN

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface DeviceNet est réalisée par le biais de
l'interface CAMC-DN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext1. La connexion du DeviceNet est
assurée par un connecteur à 5 pôles Open Connector.
6.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN

1 Open Connector
(à 5 pôles)
2 LED DeviceNet
(vert/rouge)
Fig. 6.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface DeviceNet
6.2.2 LED DeviceNet

Une LED bicolore fournit des informations sur l'appareil et l'état de communication. Elle est conçue
comme une LED (MSN) d'état de module/réseau. La LED combinée d'état de module et de réseau
fournit des informations limitées relatives à l'appareil et à l'état de la communication.
LED État Indication :

éteinte L'appareil n'est pas en ligne L'appareil n'a pas encore terminé son
initialisation ou n'est pas alimenté.
clignote en vert Opérationnel et en ligne, L'appareil fonctionne en mode normal et il est
non connecté ou en ligne. La connexion n'est pas établie.
en ligne et nécessite une mise
en service.
est allumée en vert Opérationnel et en ligne, L'appareil fonctionne en mode normal et il est
connecté en ligne. Les connexions sont établies.

LED État Indication :

clignote rouge/vert Échec de la communication et L'appareil a détecté une erreur d'accès réseau
réception d'une Identify et se trouve dans l'état “Communication
Comm Fault Request Faulted”. L'appareil a reçu immédiatement
une “Identify Communication Faulted
Request” et l'a acceptée.
Comportement normal lors de la mise en
service.
clignote en rouge Erreur minime Erreur corrigible et/ou
ou au moins une connexion I/O se trouve dans
communication interrompue l'état Time-Out.
(Time-Out)
est allumée Erreur critique L'appareil présente une erreur non corrigible.
en rouge ou L'appareil a détecté une erreur qui rend la
erreur de connexion critique communication impossible dans le réseau
(par ex. bus désactivé, MAC ID double).
Tab. 6.1 LED DeviceNet
6.2.3 Affectation des broches

Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description
1 V+ 24 V Tension d'alimentation du Tranceiver
(émetteur-récepteur) CAN
2 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)
3 Drain / Shield - Blindage
4 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)
5 V– 0V Potentiel de référence Tranceiver
(émetteur-récepteur) CAN
Tab. 6.2 Affectation des broches : interface DeviceNet
Outre les contacts CAN-L et CAN-H dédiés à la connexion réseau, l'alimentation 24 V CC doit être reliée
à la borne V+ et 0 V CC à la borne V–, afin d'alimenter le Transceiver (émetteur-récepteur) CAN.
Le contact Drain/Shield est dédié au raccordement du blindage.
Pour relier de manière conforme l'interface DeviceNet à votre réseau, consulter le “Manuel de
planification et d'installation” (“Planning and Installation Manual”) sur le site internet ODVA :
Les différents types d'alimentation du réseau y sont représentés de façon très détaillée.

6.3 Configuration des abonnés DeviceNet

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur DeviceNet fonctionnel. Certains réglages
doivent être effectués avant l'activation de la communication DeviceNet. Ce paragraphe présente les
sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de
procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion à DeviceNet.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur DeviceNet, l'utilisateur doit donc déterminer les points
configuré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de
communication.

1. Réglage du décalage du MAC ID et activation de la communication de bus via les interrupteurs DIP.

– Pour MAC IDs > 31 : adresse de base du MAC ID
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité DeviceNet est uniquement préservé après
3. Configuration du maître DeviceNet paragraphe 6.4.

6.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCT

Une MAC ID univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau. Le réglage de la MAC ID peut être
effectué par le biais des interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement Ext3 et dans le FCT.
La MAC ID qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage
(interrupteurs DIP).
Les valeurs autorisées pour la MAC ID sont comprises entre 0 … 63.
Réglage du décalage de la MAC ID avec les interrupteurs DIP

Une MAC ID peut être réglée avec l'interrupteur DIP 1 … 5 dans une plage comprise entre 0 … 31. Le
décalage de la MAC ID réglé par le biais des interrupteurs 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la
page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
ON OFF Valeur
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Somme 1 … 5 = MAC ID 0 … 31 1) 25
1) Une MAC ID supérieure à 31 doit être réglée avec le FCT.
Tab. 6.3 Réglage du décalage de la MAC ID
Réglage de l'adresse de base de la MAC ID avec le FCT

Avec le Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus
de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = MAC ID).
En cas de réglage d'une MAC ID supérieure à 63, la valeur est automatiquement définie à 63.
6.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIP

Le réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo-
dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension
(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à
la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.
Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
500 [Kbit/s] ON ON

6.3.3 Activation de la communication DeviceNet

La communication DeviceNet est activée suite au paramétrage de la MAC ID et de la vitesse de
transmission. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est
désactivé.
Communication DeviceNet Interrupteur DIP 8

Désactivé OFF
Activé ON
Tab. 6.5 Activation de la communication DeviceNet
Noter également que l'activation de la communication DeviceNet n'est disponible qu'une fois que le jeu
de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.


Outre les octets de commande et d'état ainsi que le FPC, d'autres données I/O peuvent également être
transmises paragraphes C.1 et C.2.

6.4 Fiche technique électronique (EDS)

Pour la configuration du maître DeviceNet, il est possible d'utiliser un fichier EDS.
Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.
Les versions les plus récentes figurent à l'adresse www.festo.com
Fichiers EDS Description

CMMP-AS-...-M3_2p11.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
(statique pour API Beckhoff )
CMMP-AS-...-M3_2p11_RS.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”
(modulaire pour API Rockwell)
Tab. 6.6 Fichiers EDS pour FHPP avec DeviceNet
Le mode et type de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les
instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur.
Ce chapitre décrit uniquement le modèle d'objet DeviceNet mis en œuvre, c'est-à-dire la façon dont il
est possible d'accéder aux paramètres FHPP par l'intermédiaire du DeviceNet.
Types de données
Conformément aux spécifications du DeviceNet, les types de données utilisés sont les suivants :
Type Signé Non signé
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 6.7 Types de données
Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances)

Cet objet fournit des informations en vue de l'identification d'un appareil.
Object class ID : 100
Number of Instances: 1
Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type
Version Manufacturer hardware version 0 x 01 100,1 UINT
Firmware version 0 x 02 101,1 UINT
Version FHPP 0 x 03 102,1 UINT


Identification Project identifier 0 x 07 113,1 UDINT
Serial number controller 0 x 08 114,1 UDINT
Manufacturer device name 0 x 09 120,1 SHORT_STRING
User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING
Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING
http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING
Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING
I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT
Automate Data Memory Control: Load default 0 x 14 127,1 USINT
de mémoire de Data Memory Control: Save 0 x 15 127,2 USINT
données Data Memory Control : SW-Reset 0 x 16 127,3 USINT
Encoder Data Memory Control 0 x 19 127,6 USINT
Tab. 6.8 Objet “Device Data Object”
Objet “Process Data Object”

Cet objet fournit les exigences et valeurs réelles pour la position, la vitesse et le couple. Les entrées et
sorties numériques peuvent être également contrôlées.
Object Class ID : 103
Position Position: Actual value 0 x 01 300,1 DINT
Position: Setpoint 0 x 02 300,2 DINT
Position: Actual deviation 0 x 03 300,3 DINT
Couple de rotation Torque: Actual value, “mNm” 0 x 04 301,1 DINT
Torque: Setpoint, “mNm” 0 x 05 301,2 DINT
Torque: Actual deviation 0 x 05 301,3 DINT
Entrées/sorties Dig. Inputs: DIN 0 … 7 0x0A 303,1 USINT
numériques Dig. Inputs: DIN 8 … 11 0x0B 303,2 USINT
Dig. inputs: EA88_1: DIN1 … 8 0x0C 303,4 USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 0 x 14 304,1 USINT
Dig. outputs: EA88_1: DOUT1…8 0 x 15 304,3 USINT
Commande Demand record number 0 x 20 400,1 USINT
d'enregistrement Actual record number 0 x 21 400,2 USINT
Record status byte 0 x 22 400,3 USINT
Compteur du Operating hour meter, “s” 0 x 23 305,3 UDINT
nombre d’heures de
fonctionnement
Vitesse Velocity: Actual value 0 x 24 310,1 DINT
Velocity: Demand value 0 x 25 310,2 DINT
Velocity: Actual deviation 0 x 26 310,3 DINT


Course résiduelle Remaining distance for remaining 0 x 38 1230,1 UDINT
distance message
État State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT
sorties du signal Trigger state 0x3B 311,2 UDINT
Paramètres d'axes Torque feed forward 0 x 64 1080,1 DINT
divers Setup speed 0 x 65 1081,1 USINT
Speed override 0 x 65 1082,1 USINT
Tab. 6.9 Process Data Object
Objet “Project Data Object”

Cet objet fournit des informations relatives au projet, à savoir les paramètres communs à tous les
appareils d'une machine.
Object Class ID: 105
Données générales Project zero point 0 x 01 500,1 DINT
du projet Negative position limit 0 x 02 501,1 DINT
Positive position limit 0 x 03 501,2 DINT
Max. speed 0 x 04 502,1 UDINT
Max. acceleration 0 x 05 503,1 UDINT
Max. jerkfree filter time, “ms” 0 x 07 505,1 UDINT
Apprentissage Teach target 0 x 14 520,1 USINT
Tab. 6.10 Project Data Object
Objet “Jog Mode Object”

Cet objet fournit des informations relatives au mode pas à pas.
Mode pas à pas Jog mode: Speed slow (phase 1) 0x1E 530,1 DINT
Jog mode: Speed fast (phase 2) 0x1F 531,1 DINT
Jog mode: Acceleration 0 x 20 532,1 UDINT
Jog mode: Deceleration 0 x 21 533,1 UDINT
Jog mode: Time for phase 1, “ms” 0 x 22 534,1 UDINT
Tab. 6.11 Jog Mode Object

Direct Mode Position Object

Cet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Régulation de position.
Direct mode position Direct mode pos: 0 x 28 540,1 DINT
Base speed
Direct mode pos: 0 x 29 541,1 UDINT
Acceleration
Direct mode pos: 0x2A 542,1 UDINT
Deceleration
Direct mode pos: 0x2E 546,1 UDINT
Jerkfree filtertime, “ms”
Tab. 6.12 Direct Mode Position Object
Direct Mode Torque Object

Cet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Couple de rotation.
Direct mode torque Direct mode torque: 0 x 32 550,1 UDINT
Base torque ramp, “mNm/s”
Direct mode torque: 0 x 34 552,1 UINT
Force target window, “mNm”
Direct mode torque: 0 x 35 553,1 UINT
Time window, “ms”
Direct mode torque: 0 x 36 554,1 UDINT
speed limit
Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object

Direct Mode Speed Object

Cet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Réglage de la vitesse.
Direct mode speed Direct mode speed: 0x3C 560,1 UDINT
Base speed ramp
Direct mode speed: 0x3D 561,1 UINT
Velocity window
Direct mode speed: 0x3E 562,1 UINT
Velocity window time, “ms”
Direct mode speed: 0x3F 563,1 UINT
Velocity threshold
Direct mode speed: 0 x 40 564,1 UINT
Velocity threshold time, “ms”
Direct mode speed: 0 x 41 565,1 UDINT
Torque limit, “mNm”
Tab. 6.14 Direct Mode Speed Object
Direct Mode General Object

Cet objet fournit des informations projet générales relatives au mode direct.
Direct mode general Direct mode general: 0 x 50 580,1 SINT
Torque limit selector
Direct mode general: 0 x 51 581,1 UDINT
Torque limit, “mNm”
Tab. 6.15 Direct Mode General Object

Axis Parameter Object

Cet objet fournit des informations relatives aux axes, à savoir les paramètres associés à un appareil
particulier d'une machine.
Mécanique Polarity 0 x 01 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 0 x 02 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 0 x 03 1001,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 0 x 04 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 0 x 05 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 0 x 06 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 0 x 07 1003,2 UDINT
Position factor: Numerator 0 x 08 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 0 x 09 1004,2 UDINT
Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT
Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT
Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 0 x 10 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 0 x 11 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 0 x 12 1007,2 UDINT
Tab. 6.16 Axis Parameter Object
Homing Object
Cet objet fournit des informations projet relatives au déplacement de référence.
Homing Offset axis zero point 0 x 14 1010,1 DINT
Homing method 0 x 15 1011,1 SINT
Homing: Speed (Search for switch) 0 x 16 1012,1 UDINT
Homing: Speed (Search for zero) 0 x 17 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 0 x 18 1013,1 UDINT
Homing required 0 x 19 1014,1 USINT
Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT
Tab. 6.17 Homing Object

Controller Parameters Object

Cet objet fournit des informations projet relatives au contrôleur.
Paramètres Halt option code 0x1E 1020,1 UINT
du régulateur Position window 0 x 20 1022,1 UDINT
Position window time, “ms” 0 x 21 1023,1 UINT
Gain position controller 0 x 22 1024,18 UINT
Gain speed controller 0 x 23 1024,19 UINT
Time speed controller, “μs” 0 x 24 1024,20 UINT
Gain current controller 0 x 25 1024,21 UINT
Time current controller “μs” 0 x 26 1024,22 UINT
Save position 0 x 28 1024,32 UINT
Caractéristiques du Festo serial number + 0x2C 1025,1 UDINT
moteur motor's serial number
I2t time motor, “ms” 0x2D 1025,3 UINT
Caractéristiques de Power stage temperature 0 x 31 1026,1 UDINT
l'actionneur Max. power stage temperature 0 x 32 1026,2 UDINT
Nominal motor current, “mA” 0 x 33 1026,3 UDINT
Current limit 0 x 34 1026,4 UDINT
(per mille nominal motor current)
Controller serial number 0 x 37 1026,7 UDINT
Tab. 6.18 Controller Parameters Object
Electronical Identification Plate Object

Cet objet fournit des informations projet relatives à la plaque signalétique électronique.
Données de la plaque Max. current 0 x 40 1034,1 UINT
signalétique Motor rated current, “mA” 0 x 41 1035,1 UDINT
Motor rated torque, “mNm” 0 x 42 1036,1 UDINT
Torque constant, “mNm/A” 0 x 43 1037,1 UDINT
Paramètre de l'axe Following error window 0 x 48 1044,1 UDINT
Surveillance erreur
Following error timeout, “ms” 0 x 49 1045,1 UINT
de poursuite
Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object

Stand Still Object

Cet objet fournit des informations projet relatives à la surveillance d'arrêt.
Surveillance d'arrêt Position demand value 0 x 44 1040,1 DINT
Position actual value 0 x 45 1041,1 DINT
Standstill position window 0 x 46 1042,1 UDINT
Standstill timeout, “ms” 0 x 47 1043,1 UINT
Tab. 6.20 Stand Still Object
Fault Buffer Administration Parameters Object

Cet objet fournit des informations projet relatives à la mémoire de diagnostic.
Erreur Error buffer: 0 x 01 204,1 USINT
Incoming/outgoing error
Error buffer: 0 x 02 204,2 USINT
Resolution time stamp
Error buffer: 0 x 04 204,4 USINT
Number of entries
Avertissements Warning buffer: 0 x 05 214,1 USINT
Incoming/outgoing warning
Warning buffer: 0 x 06 214,2 USINT
Resolution time stamp
Warning buffer: 0 x 08 214,4 USINT
Number of entries
Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object

Error Record List Object

Cet objet représente la mémoire des erreurs.
Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 32.
Mémoire Diagnosis 0 x 01 200 x USINT
de diagnostic Error number 0 x 02 201 x UINT
Time stamp “s” 0 x 03 202 x UDINT
Additional Information 0 x 04 203 x UDINT
Tab. 6.22 Error Record List Object
Warning Record List Object

Cet objet représente la mémoire des avertissements.
Mémoire des Diagnosis 0 x 01 210 x USINT
avertissements Warning number 0 x 02 211 x UINT
Time stamp “s” 0 x 03 212 x UDINT
Additional Information 0 x 04 213 x UDINT
Tab. 6.23 Warning Record List Object

Recordlist Object
Cet objet représente la liste des enregistrements de données. Les enregistrements de données peuvent
être automatiquement exécutés et également reliés les uns aux autres.
Données Record Control Byte 1 0 x 01 401 x USINT
d'enregistrement Record Control Byte 2 0 x 02 402 x USINT
Setpoint 0 x 04 404 x DINT
Velocity 0 x 06 406 x UDINT
Acceleration 0 x 07 407 x UDINT
Deceleration 0 x 08 408 x UDINT
Speed limit (in torque control) 0x0C 412 x UDINT
Jerkfree filtertime, “ms” 0x0D 413 x UDINT
Following Position 0 x 10 416 x USINT
Torque limitation “mNm” 0 x 12 418 x UDINT
CAM disk number 0 x 13 419 x USINT
Remaining distance for message 0 x 14 420 x UDINT
Record Control Byte 3 0 x 15 421 x USINT
Tab. 6.24 Recordlist Object
FHPP+ Data
Cet objet représente les données d'entrée et de sortie de l'automate.
FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0 x 01 40 x UDINT
FHPP_Respond_Telegram 0 x 02 41 x UDINT
Tab. 6.25 FHPP+ Data List Object
État FHPP+
Cet objet représente l'état des données FHPP+.
État FHPP+ FHPP_Rec_Telegram_State 0 x 01 42,1 UDINT
FHPP_Resp_Telegram_State 0 x 01 43,1 UDINT
Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object

Safety
Cet objet représente l'état de sécurité du contrôleur de moteur.
État Safety safety state 0 x 01 280,0 UDINT
Tab. 6.27 Safety Status List Object
Operation Data
Cet objet représente les données de fonction des disques à cames.
Numéro de disque Cam disk number 0 x 01 700,1 USINT
à cames Position: Setpoint virtual master 0 x 03 300,4 DINT
Synchronisation Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT
Codeur Encoder emulation: 0 x 15 720,1 UDINT
Output configuration
Trigger Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT
Tab. 6.28 Operation Data List Object
Trigger Parameters
Cet objet représente les informations relatives au déclencheur.
Trigger Parameter Position trigger low 0 x 20 731 x DINT
Position trigger high 0 x 21 732 x DINT
Rotor Position trigger high 0 x 22 733 x DINT
Rotor Position trigger high 0 x 23 734 x DINT
Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object

7 EtherCAT avec FHPP

M3
7.1 Résumé
CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le
protocole de bus.
Le système de bus de terrain EtherCAT signifie “Ethernet for Controller and Automation Technology” et
a été développé par la société Beckhoff Industrie. Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organi-
sation internationale EtherCAT Technology Group (ETG) et a été conçu comme technologie ouverte,
normalisée par l'“International Electrotechnical Commission” (CEI).
EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; il définit de nouveaux standards de
vitesse et, grâce à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, peut être
manipulé comme un bus de terrain.
Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément à IEEE802.3
avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la communication
transversale entre les esclaves sont possibles.
Abréviation Signification
CoE Protocole CANopen-over-EtherCAT
ESC EtherCAT Slave Controller
PDI Process Data Interface
Tab. 7.1 Abréviations spécifiques à EtherCAT
Avec le CMMP, Festo supporte le protocole CoE (CANopen over EtherCAT) avec le FPGA
ESC20 de la société Beckhoff. CiA402 et FHPP sont supportés comme profils de données.
Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-EC

L'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes :
– Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral)
– Topologie linéaire et en étoile
– Connecteur : RJ45
– Interface EtherCAT avec séparation de potentiel
– Cycle de communication : 1 ms min.
– 127 esclaves max.
– L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff

– Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de

consigne
– Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect
– Communication SDO selon CANopen CiA 402 Description CiA 402
7.2 Interface EtherCAT CAMC-EC

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherCAT est réalisée par le biais de
l'interface optionnelle CAMC-EC. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord EtherCAT
se présente sous la forme de deux connecteurs femelles RJ45 sur l'interface CAMC-EC.
7.2.1 Éléments de connexion et d’affichage

1 LED 1 (Port 1, Run)
2 LED 2 (Port 2) 2 1
3 Interface X1 (Port 1)
4 Interface X2 (Port 2)
3
Fig. 7.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT
L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP au système de bus de
terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un câblage
standard EtherCAT.
7.2.2 LED EtherCAT

Les LED EtherCAT indiquent l'état de communication.
LED État : Signification :
LED 1 Arrêt Aucune connexion au port 1
S'allume en rouge Connexion active au port 1
S'allume en vert Run
LED 2 Arrêt Aucune connexion au port 2
S'allume en rouge Connexion active au port 2
Tab. 7.2 LED EtherCAT

7.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble
Type de connecteurs à pousser X1 et X2

Connecteurs femelles RJ45 Fonction
X1 (connecteur femelle RJ45 Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné
en haut) d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur)
X2 (connecteur femelle RJ45 Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne
en bas) ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires
Tab. 7.3 Connecteurs femelles RJ45
Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2

Broche Spécification
1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3
2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3
3 Signal d'envoi- (TX-) Paire de conducteurs 2
4 – Paire de conducteurs 1
6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2
Tab. 7.4 Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2
Spécification Interface EtherCAT

Valeur Fonction
Interface EtherCAT, niveau de signal 0 … 2,5 V CC
Interface EtherCAT, tension différentielle 1,9 … 2,1 V CC
Tab. 7.5 Connecteurs femelles RJ45

Type et version du câble

Le câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5.
Les désignations de câbles indiquées se réfèrent aux câbles des entreprises LAPP et Lütze. Ces câbles
ont été éprouvés et sont utilisés avec succès dans de nombreuses applications. Mais il est également
possible d'utiliser des câbles comparables d'autres fabricants.
Longueur de conduite Référence

Câble EtherCAT de l'entreprise LAPP
0,5 m 90PCLC50000
1m 90PCLC500010
2m 90PCLC500020G
5m 90PCLC500050G
Câble EtherCAT de l'entreprise Lütze
0,5 m 192000
1m 19201
5m 19204
Tab. 7.6 Câble EtherCAT
Erreur due à un câble de bus inapproprié

En raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons
l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en partie
des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de
procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse de l'interface du bus de terrain.
Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant
dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin
d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage
incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus EtherCAT et
entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur CMMP, suite
à une erreur.
Terminaison du bus
Aucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. L'interface EtherCAT surveille ses deux ports et
ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back).

7.3 Configuration des abonnés EtherCAT

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherCAT fonctionnel. Cette section pré-
sente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains para-
mètres ne sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de
procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus EtherCAT.
Lors de l'étude et de la conception du coupleur EtherCAT, l'utilisateur doit donc déterminer les points
recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para-
métré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de
communication.


– Cadence Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)
– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)
– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)
Noter que le paramétrage de la fonctionnalité EtherCAT est uniquement préservé après
3. Configuration du maître EtherCAT paragraphe 7.4.
7.3.1 Activation de la communication EtherCAT avec les interrupteurs DIP
Communication EtherCAT Interrupteur DIP 8

Désactivé OFF
Activé ON
Tab. 7.7 Activation de la communication EtherCAT



Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être

7.4 FHPP avec EtherCAT

Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen resp. dans plusieurs objets de
données de processus. Le Mapping est défini automatiquement par le paramétrage avec le FCT
(page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).
Objets des données de Paramét- Affectation Mapping des données FHPP

processus supportés rage1) PDO
TxPDO 1 standard 0 x 0001 FHPP Standard
données de commande de 8 octets
TxPDO 2 en option 0 x 0002 Canal de paramètres FPC
ou Demande de lecture/d'écriture des valeurs de
paramètres FHPP
en option 0 x 0003 Données FHPP+
TxPDO 3 en option 0 x 0004 Données FHPP+
TxPDO 4 en option 0 x 0005 Données FHPP+
RxPDO 1 standard 0 x 0010 FHPP Standard
données d'état de 8 octets
RxPDO 2 en option 0 x 0011 Canal de paramètres FPC
ou Transmission des valeurs de paramètres FHPP
en option 0 x 0012 Données FHPP+
RxPDO 3 en option 0 x 0013 Données FHPP+
RxPDO 4 en option 0 x 0014 Données FHPP+
1) En option en cas de paramétrage via FCT (bus de terrain – Éditeur FHPP+)
Tab. 7.8 Objets des données de processus cycliques

7.5 Configuration du maître EtherCAT

Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclaves EtherCAT à un maître EtherCAT, un fichier
de description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est
comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour
Profibus. Contrairement à ceux-ci, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme
utilisé fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux
caractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT :
– Informations concernant le fabricant de l'appareil
– Nom, type et numéro de version de l'appareil
– Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil
(par ex. CANopen over Ethernet, ...)
– Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus
Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et
des PDO. Pour cette raison, une modification de la configuration de l'esclave peut avoir lieu par ce
fichier.
Le fichier XML se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

Fichier XML Description
Festo_CMMP-AS_V3p0.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3
Tab. 7.9 Fichier XML
La dernière version est disponible à l'adresse suivante : www.festo.com
Afin de permettre à l'utilisateur d'adapter ce fichier à son application, son contenu est décrit ici plus
précisément.
Dans le fichier de description des appareils disponible, le profil CiA 402 ainsi que le profil FHPP sont
pris en charge via des modules pouvant être sélectionnés séparément.
7.5.1 Structure générale du fichier XML de description des appareils

Le fichier de description des appareils EtherCAT est conservé en format XML. L'avantage de ce format
est qu'il peut être lu et édité avec un éditeur de texte standard. Un fichier XML décrit ainsi toujours une
arborescence. Dans cette arborescence, différentes branches sont définies par des nœuds. Ces nœuds
ont un marquage initial et final. Un nœud peut contenir un grand nombre de sous-nœuds.
EXEMPLE : explication approximative de la structure générale d'un fichier XML :

<EtherCATInfo Version=“0.2“>
<Vendor>
<Id>#x1D</Id>
<Name>Festo AG</Name>
<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>
</Vendor>
<Descriptions>
<Groups>
<Group SortOrder=“1“>
<Type>Festo Electric-Drives</Type>
<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>
</Group>
</Groups>
<Devices>
<Device Physics=“YY“>
</Device>
</Devices>
</Descriptions>
</EtherCATInfo>
Pour la structure d'un fichier XML, les brèves règles suivantes doivent être respectées :
– Chaque nœud a un nom univoque.
– Chaque nœud est ouvert par un <nom de nœud> et fermé par un </nom de nœud>.
Le fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans EtherCAT-
CoE comprend les sous-points suivants :
Nom du nœud Signification Adaptable

Vendor Ce nœud contient le nom et l'ID du fabricant de l'appareil non
auquel ce fichier de description appartient. En outre, le code
binaire d'un bitmap est compris avec le logo du fabricant.
Description Ce sous-point contient la description de l'appareil avec partiellement
laconfiguration et l'initialisation.
Group Ce nœud contient l'affectation de l'appareil à un groupe non
d'appareils. Ces groupes sont prédéfinis et ne doivent en
aucun cas être modifiés par l'utilisateur.
Devices Ce sous-point contient la description proprement dite de partiellement
l'appareil.
Tab. 7.10 Nœud du fichier de description de l'appareil
Le tableau suivant décrit exclusivement les sous-nœuds du nœud “Descriptions” qui sont nécessaires
au paramétrage du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans CoE. Tous les autres nœuds sont fixes
et ne doivent en aucun cas être modifiés par l'utilisateur.


RxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO Mapping et l'affectation du PDO au oui
Sync Manager pour les PDO Receive.
TxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO Mapping et l'affectation du PDO au oui
Sync Manager pour les PDO Transmit.
Mailbox Ce nœud permet de définir les commandes qui sont transmises oui
par le maître lors de la transition de la phase “Pre-Operational”
à “Operational” via le transfert SDO à l'esclave.
Tab. 7.11 Sous-nœud du nœud “Descriptions”
Puisque pour l'utilisateur, pour l'adaptation du fichier de description des appareils, seuls les nœuds du
tableau ci-dessus sont importants, ils seront décrits de manière détaillée dans les chapitres suivants.
Le contenu restant du fichier de description des appareils est fixe et ne doit en aucun cas être modifié
par l'utilisateur.
Important :
Si des modifications au niveau d'autres nœuds et contenus que les nœuds RxPDO, TxPDO
et Mailbox doivent être effectuées dans le fichier de description des appareils, un
fonctionnement parfait de l'appareil ne pourra plus être garanti.
7.5.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO

Le nœud RxPDO sert à la détermination du mapping pour les Receive-PDO et leur affectation à un canal
du Sync Manager. Une entrée typique dans le fichier de description des appareils pour le contrôleur de
moteur CMMP-AS-...-M3 peut être saisie de la manière suivante :
<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>

Comme on peut le voir dans l'exemple ci-dessus, le mapping complet du PDO Receive dans une telle
entrée est décrit en détail. Le premier grand bloc indique le numéro d'objet du PDO et son type. Suit
alors une liste de tous les objets CANopen devant être mappés dans le PDO.
Les différentes entrées sont décrites plus précisément dans le tableau suivant :

RxPDO Ce nœud décrit directement la qualité du PDO Receive et son non
Fixed=”1” affectation au Sync Manager. L'entrée Fixed=“1” indique que le
Sm=”2” mapping de l'objet ne peut pas être modifié. L'entrée Sm=“2”
indique que le PDO doit être affecté au canal Sync 2 du Sync
Manager.
Index Cette entrée contient le numéro d'objet du PDO. Le premier oui
PDO Receive est configuré ici sous le numéro d'objet 0x1600.
Name Le nom indique s'il s'agit pour ce PDO d'un PDO Receive non
(Outputs) ou d'un PDO Transmit (Inputs).
Pour un PDO Receive, cette valeur doit toujours être définie sur
“Output”.
Entry Le nœud Entry contient respectivement un objet CANopen qui oui
doit être mappé dans le PDO. Un nœud Entry contient l'index et
le sous-index de l'objet CANopen à mapper, ainsi que son nom
et le type de données.
Tab. 7.12 Éléments du nœud “RxPDO”
L'ordre et le mapping des différents objets CANopen pour le PDO correspondent à l'ordre dans lequel
ils sont indiqués via les entrées “Entry” dans le fichier de description des appareils. Les différents sous-
points d'un nœud “Entry” sont indiqués dans le tableau suivant :

Index Cette entrée indique l'index de l'objet CANopen qui doit être oui
mappé dans le PDO.
Subindex Cette entrée indique le sous-index de l'objet CAN-open qui doit oui
être mappé.
BitLen Cette entrée indique la taille en bits de l'objet à mapper. Cette oui
entrée doit toujours correspondre au type d'objet qui doit être
mappé.
Autorisé : 8 bits/16 bits/32 bits.
Name Cette entrée indique le nom de l'objet qui doit être mappé sous oui
forme de chaîne.
Data Type Cette entrée indique le type de données de l'objet qui doit être oui
mappé. Celle-ci figure dans la description des différents objets
CANopen.
Tab. 7.13 Éléments du nœud “Entry”

7.5.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO

Le nœud TxPDO sert à la détermination du mapping pour les PDO Transmit et leur affectation à un canal
du Sync Manager. La configuration correspond à celle du PDO Receive figurant au paragraphe 7.5.2
“Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO” à la différence que le nœud “Name” du PDO doit
être défini sur “Inputs”, à la place de “Outputs”.
7.5.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Mailbox”

Le nœud “Mailbox” dans le fichier de description des appareils sert à la description des objets
CANopen par le maître dans l'esclave, lors de la phase d'initialisation. Les commandes et les objets qui
doivent y être décrits sont définis par des entrées spécifiques. La transition de la phase à laquelle cette
valeur doit être décrite est définie dans ces entrées. En outre, une telle entrée contient le numéro
d'objet (index et sous-index), ainsi que la valeur des données qui doit être écrite et un commentaire.
Une entrée typique se présente de la manière suivante :
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
Dans l'exemple ci-dessus, dans la transition de l'état PS “Pre-Operational” vers “Safe Operational”, le
mode de fonctionnement est activé dans l'objet “modes_of_operation” sur “Réglage de vitesse”. Les
différents sous-nœuds ont la signification suivante :

Transition Nom de la transition d'état à l'apparition de laquelle cette commande oui
doit être exécutée ( chapitre 7.7
“Machine d'état de communication”)
Index Index de l'objet CANopen à écrire oui
Subindex Sous-index de l'objet CANopen à écrire oui
Data Valeur des données devant être écrite, comme valeur hexadécimale oui
Comment Commentaire concernant cette commande oui
Tab. 7.14 Éléments du nœud “InitCmd”
Important :
Certaines entrées dans cette section sont déjà prédéfinies dans un fichier de description
des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Ces entrées doivent être
conservées et ne doivent en aucun cas être modifiées par l'utilisateur.

7.6 Interface de communication CANopen

Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT
(CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la
couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets
destinés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave.
En principe, les services et groupes d'objets suivants sont supportés par l'implémentation
EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :
Services / Groupes d'objets Fonction

SDO Service Data Object Sont utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.
PDO Process Data Object Permettent un échange rapide des données de processus
(par ex. vitesse de rotation réelle).
EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur.
Tab. 7.15 Services et groupes d'objets pris en charge
Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le proto-
cole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités.
Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés
dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre
le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la
transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du pro-
cessus et de la Mailbox).
Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans
EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 7.6.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les
objets supplémentaires sont décrits au chapitre 7.6.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”.
En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale,
ne sont pas supportés via une liaison CoE par EtherCAT.
Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 7.6.3
“Objets non pris en charge dans CoE”.
7.6.1 Configuration de l'interface de communication

Comme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert dif-
férents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole
CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part
le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre
part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cyc-
liques.
Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert
CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante :

Protocole du télégramme Description Renvoi

Mailbox Ce type de transfert sert à la transmission des Service chapitre 7.8
Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont “Frame SDO”
transmis dans EtherCAT dans les Frames SDO.
Données de processus Ce type de transfert sert à la transmission des chapitre 7.9
Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et “Frame PDO”
utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils
sont transmis dans EtherCAT dans les Frames PDO.
Tab. 7.16 Protocole de télégramme - Description
En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière iden-
tique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3.
Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des para-
mètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés
entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager
est implémenté dans EtherCAT.
Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT.
À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir respecti-
vement un canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur
le télégramme EtherCAT.
Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système :
Canal SYNC 0 SDO Receive
Canal SYNC 1 SDO Transmit

Bus EtherCAT
Canal SYNC 2 PDO Receive(1/2/3/4)
Canal SYNC 3 PDO Transmit (1/2/3/4)
Fig. 7.2 Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync

Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont
intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation
EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte quatre de ces canaux Sync.
C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur
les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h
chapitre 7.6.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée.
L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être
modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante :
– Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO entrants (maître => esclave)
– Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO sortants (maître <= esclave)
– Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants
(maître => esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C12h.
– Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants
(maître <= esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C13h.
Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00h
à 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le
chapitre 2.6 “Procédure d'accès”.
En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être
exécutés dans l'état “Pre-Operational”.
Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les
fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage
complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés
ainsi par le maître lors de l'initialisation.
Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée ma-
nuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. À cet effet, les sections
des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de
manière plus détaillée au paragraphe 7.5.
Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par
CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via
l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux
Sync décrits ci-dessus.

7.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE

Le tableau suivant donne un aperçu des index et sous-index utilisés pour les objets de communication com-
patibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la plage de
1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301.
Objet Signification Autorisé pour

1000h Device Type Identificateur de la commande d'appareils
1018h Identity Object Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série
1100h EtherCAT fixed station address Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors
de l'initialisation
1600h 1. RxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Receive
1601h 2. RxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Receive
1A00h 1. TxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Transmit
1A01h 2. TxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Transmit
1C00h Sync Manager Communication Type Objet pour la configuration des différents canaux
Sync (SDO ou PDO Transfer)
1C10h Sync Manager PDO Mapping for Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO
Syncchannel 0 (le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox
Receive SDO Transfer)
1C11h Sync Manager PDO Mapping for Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO
Syncchannel 1 (le canal 1 est toujours réservé pour le Mailbox
Send SDO Transfer)
1C12h Sync Manager PDO Mapping for Affectation du canal Sync 2 à un PDO
Syncchannel 2 (le canal 2 est toujours réservé pour le PDO
Receive)
1C13h Sync Manager PDO Mapping for Affectation du canal Sync 3 à un PDO
Syncchannel 3 (le canal 3 est toujours réservé pour le PDO
Transmit)
Tab. 7.17 Nouveaux objets de communication et objets modifiés
Les objets 1C00h et 1C10h … 1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants,
car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par consé-
quent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO

Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).
Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas supportés par CMMP-AS-...-M3, car aucune
chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur.

Objet 1100h - EtherCAT fixed station address

Cet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la
signification suivante :
Index 1100h
Name EtherCAT fixed station address
Object Code Var
Data Type uint16
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 … FFFFh
Default Value 0
Objet 1C00h - Sync Manager Communication Type

Cet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager.
Puisque le CMMP-AS-...-M3 supporte uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le protocole
CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture seule)).
Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la sig-
nification suivante :
Index 1C00h
Name Sync Manager Communication Type
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of used Sync Manager Channels
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 4
Default Value 4
Sub-Index 01h
Description Communication Type Sync Channel 0
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value 3
Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value 4
Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours oc-
cupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili-
sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index 1C10h
Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-
index 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours
occupés par le télégramme de la Mailbox. Dans ce type de télégramme, les SDO sont
toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux objets reste donc
inutilisé.
Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours
occupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili-
sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :
Index 1C11h
Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la récep-
tion des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync
doit être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici
(objet 1600h … 1603h).
Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués ci-
dessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur.
La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte.
Index 1C12h
Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code Array
Data Type uint8

Sub-Index 00h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1600h: first Receive PDO
Default Value 1600h: first Receive PDO
Sub-Index 02h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1601h: second Receive PDO
Default Value 1601h: second Receive PDO
Sub-Index 03h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1602h: third Receive PDO
Default Value 1602h: third Receive PDO
Sub-Index 04h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1603h: fourth Receive PDO
Default Value 1603h: fourth Receive PDO

Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi
des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit
être défini dans le sous-index 0.
Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.
Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés
ici (1A00h à 1A03h).
Index 1C13h
Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0: no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A00h: first Transmit PDO
Default Value 1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index 02h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A01h: second Transmit PDO
Default Value 1A01h: second Transmit PDO

Sub-Index 03h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A02h: third Transmit PDO
Default Value 1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index 04h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO
7.6.3 Objets non pris en charge dans CoE

En cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen pré-
sents dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent
dans le tableau suivant :
Identifier Nom Signification

1008h Manufacturer Device Name (String) Nom de l'appareil (objet n'est pas
disponible)
1009h Manufacturer Hardware Version (String) Version HW (objet n'est pas disponible)
100Ah Manufacturer Software Version (String) Version SW (objet n'est pas disponible)
6089h position_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs de
position dans l'automate. L'objet est
uniquement disponible comme conteneur
de données. Le firmware n'exécute plus
d'analyse supplémentaire.
608Ah position_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
de position dans l'automate. L'objet est

Identifier Nom Signification

608Bh velocity_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs de
vitesse dans l'automate. L'objet est
608Ch velocity_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
de vitesse dans l'automate. L'objet est
608Dh acceleration_notation_index Indique le nombre de chiffres après la
virgule pour l'affichage des valeurs
d'accélération dans l'automate. L'objet est
608Eh acceleration_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs
d'accélération dans l'automate. L'objet est
Tab. 7.18 Objets de communication CANopen non pris en charge

7.7 Machine d'état de communication

Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave rac-
cordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de
pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état
(Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet
effet.
Une telle machine d'état (Statemachine) est également définie pour l'interface EtherCAT. Les
changements entre les différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains
états et ils sont toujours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à
un changement d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les
figures et tableaux suivants.
État Description
Power ON L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à
l'état “Init”.
Init Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela
comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le
maître et l'esclave (protocole du télégramme de la Mailbox). Aucune com-
munication directe entre le maître et l'esclave n'est encore établie.
La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours.
Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à
l'état “Pre-Operational”.
Pre-Operational Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est
active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication
cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via
la communication acyclique.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Safe-Operational”.
Safe-Operational Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au
bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais
ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les va-
leurs sûres par défaut.
Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Operational”.
Operational Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique
sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et
de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le
protocole CoE.
Tab. 7.19 États de la machine d'état de communication
Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les
transitions selon Fig. 7.3 :

Init
(IP) (PI)
Pre-Operational (SI)
(OI) (PS) (SP)
(OP) Safe-Operational
(SO) (OS)
Operational
Fig. 7.3 Machine d'état de communication
Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant.

Transition d'état Status
IP Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la
Mailbox)
PI Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la Mailbox)
PS Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication
cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie
les valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître
et utilise les valeurs par défaut internes.
SP Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique
(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus
de valeurs réelles au maître.
SO Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de
consigne actuelles du maître.
OS Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du
maître et utilise les valeurs par défaut internes.
OP Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique
(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus
de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à
l'esclave.

Transition d'état Status

SI Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la Mailbox :
arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de
processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de
la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître
n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.
OI Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la
Mailbox : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des
données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du
télégramme de la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître
et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.
Tab. 7.20 Changement d’état
Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état
EtherCAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté.
7.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT

Lors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est
utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen
sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après :
– Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On
– Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT
– État supplémentaire : Safe-Operational
Le tableau suivant compare les différents états :
EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (initialisation)
Init Stopped
Safe-Operational –
Operational Operational
Tab. 7.21 Comparaison des états EtherCAT et CANopen

7.8 SDO Frame

Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 1 octet 4 octets 1 ... n octets
Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional
Fig. 7.4 SDO Frame : structure des télégrammes
Élément Description
Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)
CoE Header Identification du service CoE
SDO Control Byte Identification d'une instruction de lecture ou d'écriture
Index Index principal de l'objet de communication CANopen
Subindex Sous-index de l'objet de communication CANopen
Data Contenu des données de l'objet de communication CANopen
Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas supportée par le
contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen standard
peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits.
Tab. 7.22 SDO Frame : éléments
Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO Frame, le CANopen-SDO-Frame pro-
prement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame.
Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour :
– Initialisation du téléchargement SDO (Download)
– Téléchargement du segment SDO
– Initialisation du téléchargement SDO (Upload)
– Téléchargement du segment SDO
– Interruption du transfert SDO
– SDO upload expedited request
– SDO upload expedited response
– SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
– SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)
Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont supportés par le contrôleur de moteur
CMMP-AS-...-M3.
Etant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les
objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être
appelés, les types de transfert seront uniquement supportés jusqu'à une longueur de
données maximale de 32 bits (4 octets).

7.9 PDO Frame

Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de
valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation
de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO
Frames sont configurés de la manière suivante :
Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont
configurés de la manière suivante :
1 ... 8 octets 1 ... n octets
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO Frame optional
Fig. 7.5 PDO Frame : structure des télégrammes
Process Data Contenu des données du PDO (Process Data Object)
Process Data Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires
(optional)
Tab. 7.23 PDO Frame : éléments
Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus
de la configuration PDO (PDO Mapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager
( chapitre 7.6.1 “Configuration de l'interface de communication”). L'échange de données des PDO
pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télég-
ramme des données de processus EtherCAT.
La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication
acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas
supportée par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données
échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen
interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 2.6.2 “PDO-Message”.
L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure :

Object Dictionary
Mapping Object
Index Sub Object Contents

1ZZZh 01h 6TTTh TTh 8
1ZZZh 02h 6UUUh UUh 8
1ZZZh 03h 6WWWh WWh 16
PDO Length: 32 bit
PDO1 Object A Object B Object D
6TTTh TTh Object A

Application Object
6UUUh UUh Object B

6VVVh VVh Object C
6WWWh WWh Object D
6XXXh XXh Object E
6YYYh YYh Object F
6ZZZh ZZh Object G
Fig. 7.6 PDO Mapping
Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans
CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets
CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le
protocole CAN-open.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte également le type de transmission “Sync Message”.
Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT.
Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mé-
canisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données.
Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge
une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans
EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette
cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT supporte les fonctions :
– Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus.
– Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO Receive
(RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).

7.10 Error Control

L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états
d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants :
– FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système.
– Une erreur de bus est survenue.
– Une erreur sur le canal de la Mailbox est survenue. Les erreurs suivantes sont surveillées ici :
– Un service inconnu fait l'objet d'une demande.
– Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé.
– Un Sync Manager inconnu est appelé.
Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.
Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard
Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 7.11 “Emergency Frame” et le chapitre D
“ Messages de diagnostic”.
Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte la fonction :
– Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini
(Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur).
7.11 Emergency Frame

Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-Emergency-
Frame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “Emergency
Messages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission des SDO et PDO, les données des
télégrammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames.
6 octets 2 octets 2 octets 1 octet 5 octets 1 ... n octets
Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data
Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional
Fig. 7.7 Emergency-Frame : structure des télégrammes
Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)
CoE Header Identification du service CoE
ErrorCode Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message chapitre 2.6.5
Error Register Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 2.19
Data Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message
Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation
CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen
Emergency Frames sont supportés, le champ “Data (optional)” n'est pas supporté.
Tab. 7.24 Emergency Frame : éléments
Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au proto-
cole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages
d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre D.

7.12 Synchronisation (Distributed Clocks)

La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distri-
buées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est syn-
chronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les
horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le
premier esclave du réseau.
Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves
peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans
CoE.
Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte les Distributed Clocks.
Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du EtherCAT
Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. Le
cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier de descrip-
tion des appareils.
Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed
Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur
sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme
base de temps par le firmware.
Sont applicables les restrictions suivantes :
– Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible.
– La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de
l'interpolateur interne au régulateur.
– L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres
télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus.

8 Données I/O et commande séquentielle
8.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP)

Les modes de fonctionnement FHPP se distinguent par leur contenu et la signification des données I/O
cycliques et par les fonctions qui peuvent être appelées dans le contrôleur.
Mode de Description
fonctionnement
Sélection Dans le contrôleur, il est possible de mémoriser un nombre spécifique
d'enregistrement d'enregistrements de déplacement. Un enregistrement contient tous les para-
mètres définis pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc est
transmis dans les données I/O cycliques comme valeur de consigne ou comme
valeur réelle.
Instruction L'instruction de positionnement est directement transmise dans le télégramme
directe I/O. Les valeurs de consigne les plus importantes (position, vitesse, moment)
sont alors transmises. Des paramètres complémentaires (p. ex. l'accélération)
sont définis par le paramétrage.
Tab. 8.1 Récapitulatif des modes de fonctionnement FHPP sur CMM...
8.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPP

Le mode de fonctionnement FHPP est commuté par l'octet de commande CCON (voir ci-dessous) et
renvoyé dans le mot d'état SCON. La commutation entre sélection d'enregistrement et instruction
directe est uniquement permise dans l'état “Opérationnel” ( paragraphe 8.6, Fig. 8.1).
8.1.2 Sélection d'enregistrement
Chaque contrôleur dispose d'un certain nombre de lignes de commande qui contiennent les informa-
tions nécessaires pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc que le contrôleur doit exé-
cuter lors du démarrage suivant est transmis dans les données de sortie de l'API. Ses données d'entrée
contiennent le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que l'instruction
de déplacement soit encore activée.
Le contrôleur ne prend en charge aucun mode automatique, c'est-à-dire aucun programme utilisateur.
Le contrôleur ne peut pas exécuter des tâches utiles dans le mode Stand Alone – une liaison étroite
avec l'API est dans tous les cas nécessaire. Toutefois, en fonction du contrôleur, il est possible d'enc-
haîner plusieurs lignes de commande et de les faire exécuter successivement par une commande de
départ. De même, en fonction du contrôleur, il est possible de définir une progression de blocs avant de
parvenir à la position cible.
Le paramétrage complet de l'enchaînement d'enregistrements (“Programme de dépla-
cement”), par ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.
Ceci permet de réaliser des profils de déplacement sans que les temps morts n'agissent, qui
apparaissent lors de la transmission sur le bus de terrain et sur la durée de cycle de l'API.
8.1.3 instruction directe

Dans l'instruction directe, les instructions de déplacement sont directement formulées dans les don-
nées de sortie de l'API.
L'application typique calcule de façon dynamique les consignes de position finale. Ceci permet par ex.
une adaptation aux tailles différentes des pièces sans un nouveau paramétrage de la liste des
enregistrements. Les données de déplacement sont complètement gérées par l'API et envoyées direc-
tement au contrôleur.

8.2 Structure des données d'I/O
8.2.1 Concept
Le protocole FHPP prévoit toujours 8 octets I et 8 octets O. Le premier de ces octets est fixe
(les 2 premiers octets dans les modes de fonctionnement FHPP sélection d'enregistrement et ordre
direct). Il reste inchangé dans tous les modes de fonctionnement et active la validation du contrôleur et
les modes de fonctionnement FHPP. Les autres octets sont fonction du mode de fonctionnement FHPP
sélectionné. Ils permettent de transmettre d'autres octets de commande ou d'état et des valeurs de
consigne et réelles.
Dans les données cycliques, des données supplémentaires sont autorisées pour la transmission de
paramètres selon le protocole FPC ou FHPP+.
Un API échange ainsi les données suivantes avec le FHPP :
– 8 octets de commande et d'état :
– octets de commande et d'état ;
– numéro d'enregistrement ou position de consigne dans les données O ;
– signal de retour de la position réelle et du numéro d'enregistrement dans les données I ;
– d'autres valeurs de consigne et réelles en fonction des modes de fonctionnement ;
– En cas de besoin, 8 octets I et 8 octets O supplémentaires pour paramétrer selon FPC,
paragraphe C.1.
– Sont en outre pris en charge si nécessaire jusqu'à 24 (sans FPC) ou 16 (avec FPC) octets supplé-
mentaires I/O pour le paramétrage via FHPP+ Paragraphe C.2.
Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen-
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Par ex. lors de l'envoi via CANopen,
la représentation s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus
faible en premier).
8.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP (vue de commande)
Sélection d'enregistrement
octet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8
Données CCON CPOS N° d'enre- réservé réservé
de sorties gistr.
Données SCON SPOS N° d'enre- RSB Position réelle
d'entrées gistr.
Instruction directe
Données CCON CPOS CDIR Consigne1 Consigne2
de sorties
Données SCON SPOS SDIR Valeur Valeur réelle2
d'entrées réelle1

8 octets de données I/O supplémentaires pour paramétrer selon FPC ( paragraphe C.1) :
Festo FPC
Données réservé Sous-index Identificateur de Valeur de paramètre
de sorties l'instruction +
numéro de para-
mètre
Données réservé Sous-index Identificateur de la Valeur de paramètre
d'entrées réponse + numéro
de paramètre
Autres octets de données I/O pour FHPP+ ( paragraphe C.2) :

FHPP avec FPC FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Octets d'état Canal de paramètres Données de sorties FHPP+ (8 ou 16 octets)

FPC
Octets de commande Canal de paramètres Données d'entrées FHPP+ (8 ou 16 octets)
FPC
FHPP FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Octets d'état FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)

Octets de commande FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)

8.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif )

Affectation des octets de commande (aperçu)
CCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(tous) OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
Sélection du mode de Bloquer – Valider Desserrer Stop Activer
marche FHPP l'accès l'incident frein l'action-
FCT neur
CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(tous) – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
– Effacer la Effectuer Pas à pas Pas à pas Lancer Lancer Pause
course l'appren- négatif positif un dépla- une in-
résiduelle tissage cement struction
de la de de dépla-
valeur référence cement
CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Instruc- FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
tion Exécuter Groupe fonctionnel Numéro de fonction Mode de régulation Absolue/
directe) la fonc- (position, couple, relative
tion vitesse, ...)
Tab. 8.2 Affectation des octets de commande
Affectation des octets d'état (aperçu)

SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(tous) OPM2 OPM1 FCT/MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
Signal de retour Com- Tension Dysfonc- Avertisse- Mode Action-
mode de fonction- mande sous tionne- ment activé neur
nement FHPP d'appareil charge ment activé
FCT disponible
SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(tous) REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Action- Surveil- Erreur de L'axe se Valida- Motion Valida- Pause
neur lance poursuite déplace tion Complete tion
référencé d'arrêt appren- lance-
tissage ment
ou samp-
ling
SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Instruc- FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
tion Fonction Signal de retour Signal de retour Signal de retour Absolue/
directe) en cours groupe de fonction numéro de fonction mode de régulation relative
d'exécu- (position, couple,
tion vitesse)
Tab. 8.3 Affectation des octets d'état

8.4 Description des octets de commande
8.4.1 Octet de commande 1 (CCON)

Octet de commande 1 (CCON)
Bit FR EN Description
B0 Activer Enable Drive = 1: Activer l'actionneur (régulateur).
ENABLE l'actionneur = 0: Actionneur (régulateur) verrouillé.
B1 Stop Stop = 1: Activer le mode.
STOP = 0: STOP actif (arrêter l'instruction de déplacement +
arrêt avec rampe d'urgence). L'actionneur
s'arrête avec une rampe de freinage maximal,
l'instruction de déplacement est remise à zéro.
B2 Desserrer frein Open Brake = 1: Desserrer frein.
BRAKE = 0: Activer frein.
Remarque : desserrer le frein est possible uniquement
lorsque le régulateur est bloqué. Dès que le régulateur
est libéré, il maîtrise la commande des freins.
B3 Valider Reset Fault Avec un front montant, un défaut présent est validé et la
RESET l'incident valeur de défaut effacée.
B4 – – réservé, doit être sur 0.
–
B5 Bloquer Lock Software Gère l'accès à l'interface de paramétrage locale (intég-
LOCK l'accès FCT Access rée) du contrôleur.
= 1: Le logiciel ne doit qu'observer le contrôleur, la
commande d'appareil (HMI control) ne peut pas
être prise en charge par le logiciel.
= 0: Le logiciel peut prendre en charge la commande
d'appareils (pour modifier des paramètres ou
activer des entrées).
B6 Sélection du Select Détermination du mode de fonctionnement FHPP.
OPM1 mode de Operating N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
B7 marche Mode 0 0 0 Sélection d'enregistrement
OPM2 1 0 1 Instruction directe
2 1 0 réservé
3 1 1 réservé
Tab. 8.4 Octet de commande 1
CCON commande des états dans tous les modes de fonctionnement FHPP. Pour plus d'informations,
la description des fonctions d'actionneur, chapitre 10.

8.4.2 Octet de commande 2 (CPOS)

Octet de commande 2 (CPOS)
B0 Pause Halt = 1: La pause n'est pas demandée.
HALT = 0: Pause est activée (arrêter l'instruction de dépla-
cement + pause avec rampe de freinage). L'axe
s'arrête avec la rampe de freinage définie,
l'instruction de déplacement reste activée (grâce
à CPOS.CLEAR, il est possible d'effacer la course
résiduelle).
B1 Lancement Start Un Flanc montant déclenche la reprise des données de
START instruction de Positioning consigne actuelles et lance un positionnement
déplacement Task (enregistrement 0 = déplacement de référence !).
B2 Lancer un Start Homing Un Flanc montant lance le déplacement de référence
HOM déplacement avec les paramètres réglés.
de référence
B3 Pas à pas Jog positive L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de
JOGP positif rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles plus
élevées, tant que le bit est forcé. Le déplacement
commence avec le front montant et termine avec le front
descendant.
B4 Pas à pas Jog negative L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de
JOGN négatif rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles infé-
rieures, tant que le bit est forcé. Le déplacement
commence avec le front montant et termine avec le front
descendant.
B5 Effectuer Teach actual Un front descendant déclenche la reprise de la valeur
TEACH l'appren- Value réelle actuelle dans le registre de valeurs de consigne de
tissage de la l'enregistrement de déplacement actuellement adressé.
valeur La cible d'apprentissage est définie par PNU 520. Le
type est défini par l'octet d'état d'enregistrement (RSB)
( paragraphe 9.5).
B6 Effacer la Clear Dans l'état “Pause”, la présence d'un front montant
CLEAR course Remaining provoque l'effacement de l'instruction de positionne-
résiduelle Position ment et le passage à l'état “Prêt”.
B7 – – réservé, doit être sur 0.
–
Tab. 8.5 Octet de commande 2
CPOS commande les processus de positionnement dans les modes de fonctionnement FHPP “Sélection
d'enregistrement” et “Instruction directe” dès l'activation de l'actionneur.

8.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe

Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe
B0 Absolue/ Absolute / = 1: La valeur de consigne est relative par rapport à la
ABS relative Relative dernière valeur de consigne.
= 0: La valeur de consigne est absolue
B1 Mode de Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
COM1 régulation 0 0 0 Régulation de la position.
B2 1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
COM2 2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de
rotation).
3 1 1 réservé.
Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation
de la position est autorisée.
B3 Numéro de Function Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
FNUM1 fonction Number aucune fonction, = 0 !
B4 Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
FNUM2 N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction 1)
0 0 0 réservé.
1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.
2 1 0 Synchronisation sur entrée externe
avec fonction disques à cames.
3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel
avec fonction de disques à cames.
B5 Groupe Function Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
FGRP1 fonctionnel Group aucune fonction, = 0 !
FGRP2 N° Bit 6 Bit 5 Groupe fonctionnel
0 0 0 Synchronisation avec/sans disque à
cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 ... 3) sont réservées.
B7 Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,
FUNC bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: Instruction normale.
1) Avec les numéros de fonction 1 et 2 (synchronisation sur entrée externe), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx ne sont pas
significatifs. Avec le numéro de fonction 3 (maître virtuel, interne), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx déterminent la référence et le
mode de régulation du maître.
Tab. 8.6 Octet de commande 3 – instruction directe
En instruction directe, CDIR spécifie le type d'instruction de positionnement.

8.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe

Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – instruction directe
B0 … 7 Présélection en fonction du mode de régulation
(CDIR.COMx) :
Vitesse Velocity Régulation de la vitesse en % de la valeur de base
position : (PNU 540)
– – Mode servo : aucune fonction, = 0 !
Rampe de Velocity ramp Régulation de Rampe de vitesse en % de la valeur
vitesse vitesse : de base (PNU 560)
Tab. 8.7 Octet de commande 4 – instruction directe
Octets d'état 5 … 8 (valeur de consigne 2) – instruction directe

B0 … 31 Présélection en fonction du mode de régulation
(CDIR.COMx), chiffre 32 bits chacun, octet de poids
faible d'abord :
Position Position Régulation de la Position en unité de position
position ( annexe A.1)
Couple Torque Mode servo couple de consigne en % du couple
nominal (PNU 1036)
Vitesse Velocity Régulation de Vitesse en unité de vitesse
vitesse ( annexe A.1)
Tab. 8.8 Octets de commande 5 … 8 – instruction directe
8.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc

Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – sélection de bloc
B0 … 7 Numéro Record Présélection du numéro d'enregistrement.
d'enregistre- number
ment
Tab. 8.9 Octet de commande 4 – sélection de bloc
Octet de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – sélection de bloc

B0 … 31 – – réservé (= 0)
Tab. 8.10 Octet de commande 5 ... 8 – sélection de bloc

8.5 Description des octets d'état
8.5.1 Octet d'état 1 (SCON)

Octet d'état 1 (SCON)
B0 Actionneur Drive Enabled = 1: L'actionneur (régulateur) est activé.
ENABLED activé = 0: Actionneur verrouillé, régulateur désactivé.
B1 Mode activé Operation = 1: Mode activé, positionnement possible.
OPEN Enabled = 0: Arrêt activé.
B2 Avertisse- Warning = 1: Présence d'avertissement.
WARN ment = 0: Absence d'avertissement.
B3 Dysfonction- Fault = 1: L'incident est présent.
FAULT nement = 0: Absence d'incident ou réaction aux défauts activée.
B4 Tension sous Load Voltage = 1: Alimentation des sorties présente.
VLOAD charge is Applied
= 0: Tension sous charge absente.
disponible
B5 Commande Software Commande d'appareils (voir PNU 125, paragraphe B.4.4)
FCT/MMI d'appareils Access by = 1: Commande d'appareil par bus de terrain
par FCT/MMI FCT/MMI impossible.
= 0: Commande d'appareil par bus de terrain possible.
B6 Signal de Display Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP.
OPM1 retour mode Operating N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
B7 de fonction- Mode 0 0 0 Sélection d'enregistrement
OPM2 nement 1 0 1 Instruction directe
2 1 0 réservé
3 1 1 réservé
Tab. 8.11 Octet d'état 1

8.5.2 Octet d'état 2 (SPOS)

Octet d'état 2 (SPOS)
B0 Pause Halt = 1: Pause n'est pas activée, l'axe peut être déplacé.
HALT = 0: Pause est activée.
B1 Quitting Start Ack.nowledge = 1: Lancement exécuté (prise de référence, pas à
ACK Start pas, positionnement)
= 0: Prêt pour lancement (prise de référence, pas à
pas, positionnement)
B2 Motion Motion = 1: ordre de déplacement terminé, le cas échéant
MC Complete Complete avec erreur
= 0: ordre de déplacement activé
Remarque : MC est tout d'abord forcé après le
démarrage (état “Actionneur verrouillé”).
B3 Quitting Acknowledge Dépend des réglages effectués dans PNU 354 :
TEACH Teaching / Teach/ PNU 354 = 0 : Affichage de l'état d'apprentissage :
Sampling Sampling = 1: apprentissage exécuté, la valeur réelle est reprise
= 0: prêt pour apprentissage
PNU 354 = 1 : Affichage de l'état de sampling : 1)
= 1: Front détecté. nouvelle valeur de position
disponible.
= 0: Prêt pour sampling
B4 L'axe Axis is Moving = 1: Vitesse de l'axe >= valeur limite
MOV se déplace = 0: Vitesse de l'axe < valeur limite
B5 Erreur de Drag = 1: erreur de poursuite activée
DEV poursuite (Deviation)
= 0: aucune erreur de poursuite
Error
B6 Surveillance Standstill = 1: L'axe a quitté la fenêtre de tolérance après MC
STILL d'arrêt Control = 0: l'axe reste dans la fenêtre de tolérance après MC
B7 Actionneur Axis = 1: information de référencement disponible, aucun
REF référencé Referenced déplacement de référence n'est nécessaire
= 0: le référencement doit être effectué
1) Sampling de position paragraphe 9.9.
Tab. 8.12 Octet d'état 2

8.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe

L'octet d'état SDIR est le signal de retour du mode positionnement.
Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe
B1 Signal de Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
COM1 retour mode Feedback 0 0 0 Régulation de la position.
B2 de régulation 1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
COM2 2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de
rotation)
3 1 1 réservé.
B3 Signal de Function Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
FNUM1 retour numéro Number aucune fonction, = 0.
B4 de fonction Feedback Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :
FNUM2 N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
FGRP1 retour groupe Group aucune fonction, = 0.
cames.
B7 Signal de Function = 1: La fonction disques à cames est exécutée,
FUNC retour fonction Feedback bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: instruction normale
Tab. 8.13 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe

8.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe

Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – instruction directe
B0 … 7 Signal de retour en fonction du mode de régulation
(CDIR.COMx) :
Vitesse Velocity Régulation de la vitesse en % de la valeur de base
position (PNU 540)
Couple Torque Mode servo couple en % du couple nominal
(PNU 1036)
– – Régulation de Aucune fonction, = 0
vitesse
Tab. 8.14 Octet d'état 4 – instruction directe
Octets d'état 5 ... 8 (valeur réelle 2) - instruction directe

B0 … 31 Signal de retour en fonction du mode de régulation
(CDIR.COMx),
chiffre 32 bits chacun, octet de poids faible d'abord :
Position Position Régulation de la Position en unité de position
position ( annexe A.1)
Position Position Mode servo Position en unité de position
( annexe A.1)
Vitesse Velocity Régulation de Vitesse sous forme de valeur ab-
vitesse solue en unité de vitesse
Tab. 8.15 Octets d'état 5 ... 8 - instruction directe
8.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc

Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – sélection de bloc
B0 … 7 Numéro Record Signal de retour du numéro d'enregistrement.
d'enregistre- number
ment
Tab. 8.16 Octet de commande 4 – sélection de bloc

Octet d'état 4 (RSB) – sélection de bloc

B0 1.er enchaîne- 1st Record = 1: La première condition d'évolution a été atteinte.
RC1 ment d'enre- Chaining Done
= 0: une condition d'évolution n'a pas été configurée/
gistrements
atteinte.
exécuté
B1 Enchaînement Record Valable en présence de MC.
RCC d'enregistre- Chaining = 1: La chaîne d'enregistrements a été exécutée
ments terminé Complete jusqu'au bout.
= 0: Enchaînement d'enregistrements interrompu.
Au moins une condition d'évolution n'a pas été
atteinte.
B2 – – réservé, = 0.
–
FNUM1 retour numéro Number aucune fonction, = 0.
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
FGRP1 retour groupe Group aucune fonction, = 0
cames.
B7 Signal de Function = 1: La fonction disques à cames est exécutée,
FUNC retour fonction Feedback bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.
= 0: instruction normale
Tab. 8.17 Octet d'état 4 – sélection de bloc
Octet d'état 5 ... 8 (position) – sélection de bloc

B0 … 31 Position Position Signal de retour de la position en unité de position
( annexe A.1) Chiffre 32 bits, octet de poids faible
d'abord.
Tab. 8.18 Octet d'état 5 ... 8 – sélection de bloc

8.6 Machine d'état FHPP

Désactivation De tous les états
T7* a en principe
T7*
la priorité la plus grande.
S1 S5
Contrôleur Réaction
mis sous tension à un incident
T1 T8 T11
S2 S6
Actionneur T9 Dysfonctionnement
verrouillé
T2
T5 T10
S3
Actionneur
T6
activé
T4 T3
SA5 TA9 SA1 TA7 SA4

Pas à pas Le déplacement de
positif référence est exécuté
TA10 TA8
SA6 TA11 Opérationnel TA13 SA7

Pas à pas Préparation du
négatif disque à cames
TA12 TA14
TA19 TA15
TA16
TA2 TA1
SA8
TA5 SA2 Disque à cames acti-
Instruction de dé- vé et est parcouru
TA6 placement activée
TA18 TA17
TA4 TA3
SA9
SA3 Disque à cames
Arrêt intermédiaire arrêt intermédiaire
S4
Mode activé
Fig. 8.1 Machine d'état

Remarques relatives à l'état “Mode Désactivation De tous les états

activé” T7*
La transition T3 passe à l'état S4,
S1 Contrôleur S5 Réaction
qui contient lui-même à son tour une S5
mis sous tension à un incident
propre sous-machine d'état dont les
T1 T8
états sont désignés par “SAx” et les T11
transitions par “TAx” ( Fig. 8.1). S2 Actionneur T9 S6 Dysfonction-
Cela permet également d'utiliser un verrouillé nement
schéma synoptique ( Fig. 8.2) ne T2

T5 T10
mentionnant pas les états internes
S3 Actionneur
SAx.
T6 activé
Les transitions T4, T6 et T7* sont
extraites de chaque sous-état SAx T4 T3
et ont automatiquement une priorité

S4 Mode
plus élevée qu'une transition TAx activé
quelconque.
Fig. 8.2 Schéma synoptique de machine d'état
Réaction aux incidents

T7 (“Incident détecté”) a la priorité absolue (“*”). T7 est exécuté à partir de S5 + S6 dès qu'une erreur
avec une plus grande priorité survient. Ceci signifie qu'une erreur grave peut repousser une erreur plus
légère.

8.6.1 Mise en service

Pour l'établissement de l'ordre de marche, en fonction du contrôleur, des signaux d'ent-
rée supplémentaires sont éventuellement nécessaires par ex. DIN4, DIN5, DIN13, etc.
Des informations détaillées figurent dans le manuel Matériel, GDCP-CMMP-M3-HW-...
T Conditions internes Actions de l'utilisateur 1)

T1 L'actionneur a été activé.
Aucune erreur n'est constatée.
T2 Tension sous charge présente. “Activer l'actionneur“ = 1
Priorité de commande API CCON = xxx0.xxx1
T3 “Stopp” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4 “Stopp” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5 “Activer l'actionneur” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6 “Activer l'actionneur” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7* Incident détecté.
T8 Réaction à l'incident terminée, l'actionneur est arrêté.
T9 Il n'y a plus d'incident. “Valider l'incident” = 0 → 1
Il s'agissait d'une erreur grave. CCON = xxx0.Pxxx
T10 Il n'y a plus d'incident. “Valider l'incident” = 0 → 1
Il s'agissait d'une erreur légère. CCON = xxx0.Pxx1
T11 L'incident est encore présent. “Valider l'incident” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 8.19 Transitions d'état lors de la mise en service

8.6.2 Positionnement
Le principe de base s'applique : les transitions T4, T6 et T7* ont toujours la priorité !
TA1 Présence d'une prise de référence. Lancer l'ordre de déplacement = 0 → 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1 L'état “Pause” est indifférent
L'enregistrement actuel est terminé. CCON = xxx0.xx11
L'enregistrement suivant ne doit pas être exécuté CPOS = 0xxx.xxxx
automatiquement.
TA3 Motion Complete = 0 Pause = 1→0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4 Pause = 1
Lancer l'ordre de déplacement = 0 → 1
Effacer la course résiduelle = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Sélection d'enregistrement : CCON = xxx0.xx11
– Un seul enregistrement est terminé. CPOS = 0xxx.xxx1
– L'enregistrement suivant doit être exécuté
automatiquement.
Instruction directe : CCON = xxx0.xx11
– une nouvelle instruction de déplacement est CPOS = 0xxx.xx11
arrivée.
TA6 Effacer la course résiduelle = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 Lancement d'un déplacement de
référence = 0 → 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Prise de référence terminée ou Pause. Pause = 1 → 0
(uniquement pour pause)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN


TA9 Pas à pas positif = 0 → 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 Soit
Pas à pas positif = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.Nxx1
ou
Pause = 1 → 0
– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Pas à pas négatif = 0 → 1
Pause = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 Soit
Pas à pas négatif = 1 → 0
– CPOS = 0xxN.xxx1
ou
Pause = 1→0
– CPOS = 0xxx.xxxN
Tab. 8.20 Transitions d'état lors du positionnement
En cas d'utilisation de la fonction disques à cames, il existe des transitions supplémen-

taires ( paragraphe 8.6.3).
Mode de fonctionnement FHPP Remarques relatives aux particularités

Sélection d'enregistrement Aucune limitation.
Instruction directe TA2 : la condition impliquant qu'aucun nouvel enregistrement ne
doit être exécuté, ne s'applique pas.
TA5 : un nouvel enregistrement peut être lancé à tout moment.
Tab. 8.21 Particularités spécifiques au mode de fonctionnement FHPP

8.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames
TA Description Événement avec Condition secondaire

Sélection de blocs Instruction directe
TA13 Préparation du Front “montant” – Ancien enregistre-
disque à cames (modification) du ment : FUNC = 0
(activer) numéro Nouvel enregistre-
d'enregistrement. ment : FUNC = 1
– Front montant sur –
FUNC.
Front montant sur STOP ou ENABLE FUNC = 1
(activation de la validation du régulateur).
TA14, Désactiver le Front “montant” – Ancien enregistre-
TA19 disque à cames (modification) du ment : FUNC = 1
numéro Nouvel enregistre-
d'enregistrement. ment : FUNC = 0
– Front descendant sur –
FUNC.
STOP ou coupure du signal ENABLE. Aucune,
FUNC = indifférent
TA15 Disque à cames Front montant sur START. L'actionneur se trouve
activé et est dans TA 13.
parcouru
TA16 Remplacer le Front montant sur – Numéro du disque à
disque à cames START. cames changé dans
PNU 419 ou PNU 700.
FUNC = 1
Front “montant” – Numéro du disque à
(modification) du cames changé dans
numéro d'enregistre- PNU 419 ou PNU 700.
ment et front montant FUNC = 1
sur START.
– Front montant sur PNU 700 est changé.
START, démarre FUNC = 1
automatiquement le
maître virtuel.
TA17 Arrêt intermédiaire HALT = 0 Arrêt intermédiaire
TA18 Terminer l'arrêt HALT = 1 uniquement avec
intermédiaire maître virtuel.
Tab. 8.22

8.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'état

Des exemples typiques des octets de commande et d'état sont disponibles dans les pages suivantes :
1. Mise en service – sélection d'enregistrement, Tab. 8.23
2. Mise en service – instruction directe, Tab. 8.24
3. Dépannage, Tab. 8.25
4. Déplacement de référence, Tab. 8.26
5. Positionnement sélection de bloc, Tab. 8.27
6. Positionnement instruction directe, Tab. 8.28
Informations relatives à la machine d'état ( paragraphe 8.6).
Le principe suivant s'applique pour tous les exemples : des I/O numériques supplémen-
taires sont nécessaires pour l'activation du contrôleur et du régulateur du CMM…
( Manuel Matériel GDCP-CMMP-M3-HW-...)
1. Mise en service – sélection d'enregistrement
Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)

1.1 État initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 Verrouiller commande CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
d'appareils pour le
logiciel
1.3 Activer l'actionneur, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
activer le fonctionnement CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(sélection CCON.OPM1 =0 SCON.OPM1 =0
d'enregistrement) CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
CPOS.HALT =1 SPOS.HALT =1
Tab. 8.23 Octets de commande et d'état “Mise en service – sélection d'enregistrement”
Description pour 1. Mise en service :

1.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 1.2 ou 1.3
1.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel.
En option, il est possible de verrouiller l'acceptation de la commande d'appareils par le logiciel
avec CCON.LOCK = 1. } Étape 1.3
1.3 Activer l'actionneur dans le mode Sélection de bloc. } Déplacement de référence : exemple 4,
Tab. 8.26.
En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.B0 ENABLE
} Dépannage : exemple 3, Tab. 8.25.

2. Mise en service – instruction directe

2.1 Etat initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 Verrouiller commande CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
d'appareils pour le
logiciel
2.3 Activer l'actionneur, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
activer le fonctionnement CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(sélection CCON.OPM1 =1 SCON.OPM1 =1
d'enregistrement) CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
Tab. 8.24 Octets de commande et d'état “Mise en service – Instruction directe”
Description pour 2. Mise en service :

2.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 2.2 ou 2.3
2.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel. En option, il est possible de verrouiller l'accep-
tation de la commande d'appareils par le logiciel avec CCON.LOCK = 1. } Étape 2.3
2.3 Activer l'actionneur en instruction directe. } Déplacement de référence : exemple 4, Tab. 8.26.
En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.ENABLE
} Dépannage : exemple 3, Tab. 8.25.
Les avertissements n'ont pas à être validés, ils sont supprimés automatiquement après
quelques secondes si leur cause est éliminée.
3. Dépannage

3.1 Erreur CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 Avertissement CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 Valider l'incident CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
avec CCON.RESET CCON.RESET =P SCON.FAULT =0
SCON.WARN =0
SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
Tab. 8.25 Octets de commande et d'état “Dépannage”

Description pour 3. Dépannage

3.1 Erreur affichée par SCON.FAULT. } Une instruction de déplacement n'est plus possible.
3.2 Erreur affichée par SCON.WARN. } Une instruction de déplacement est toujours possible.
3.3 Valider l'incident avec le front montant sur CCON.RESET. } Le bit de défaut SCON.FAULT ou
SCON.WARN est réinitialisé, } SPOS.MC est forcé, } l'actionneur est opérationnel
Il est également possible de valider des défauts et des avertissements avec un front
descendant sur DIN5 (libération du régulateur) ( Manuel Matériel,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
4. Déplacement de référence (nécessite les états 1.3 ou 2.3)

4.1 Lancement d'un dé- CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
placement de référence CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.HOM =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
4.2 Déplacement de CPOS.HOM =1 SPOS.MOV =1
référence en cours
4.3 Déplacement de CPOS.HOM =0 SPOS.MC =1
référence terminé SPOS.REF =1
Tab. 8.26 Octets de commande et d'état “Déplacement de référence”
Description pour 4. Déplacement de référence :

4.1 Un front montant sur CPOS.HOM (lancement d'un déplacement de référence) lance le dépla-
cement de référence. Le lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que
CPOS.HOM est forcé.
4.2 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).
4.3 Après un déplacement de référence réussi, SPOS.MC (Motion Complete) et SPOS.REF sont forcés.

5.Positionnement Sélection de bloc (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)

5.1 Présélectionner le N° d'enregistre- 0 ... 250 N° d'enregistre- 0 ... 250
numéro d'enregistrement ment ment précédent
(octet de commande 3)
5.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
5.3 Instruction en cours CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
N° d'enregistre- 0 ... 250 N° d'enregistre- 0 ... 250
ment ment actuel
5.4 Instruction terminée CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
Tab. 8.27 Octets de commande et d'état “Positionnement sélection d'enregistrement”
Description pour 5. Positionnement sélection d'enregistrement :

(Étape 5.1 à 5.4 : ordre conditionnel)
Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une instruction de position-
nement peut être lancée.
5.1 Présélectionner le numéro d'enregistrement : octet 3 des données de sortie
0 = déplacement de référence
1 ... 250 = enregistrements de déplacements programmables
5.2 L'instruction de positionnement présélectionnée est lancée avec CPOS.START (Start Task). Le
lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que CPOS.START est forcé.
5.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).
5.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.

6. Positionnement Instruction directe (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)

6.1 Présélectionner Présélection 0 ... 100 (%) Signal de retour 0 ... 100 (%)
la position (octet 4) et la vitesse vitesse
vitesse (octets 5 ... 8) Position de Unités Position réelle Unités
consigne de position de position
6.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
CDIR.ABS =S SDIR.ABS =S
6.3 Instruction en cours CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
6.4 Instruction terminée CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, S= condition de déplacement : 0= absolue ;
1= relative
Tab. 8.28 Octets de commande et d'état “Positionnement instruction directe”
Description pour positionnement instruction directe :

(Étape 6.1 à 6.4 : ordre conditionnel)
Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une position de consigne est à
présélectionner.
6.1 La position de consigne est transmise en unités de position dans les octets 5 à 8 du mot de
sortie. La vitesse de consigne est transmise en % dans l'octet 4 (0 = aucune vitesse ;
100 = vitesse max.).
6.2 L'ordre de positionnement présélectionné est lancé avec CPOS.START. Le lancement est validé
avec SPOS.ACK tant que CPOS.START est forcé.
6.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV.
6.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.

9 Fonctions de l'actionneur
9.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques

Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques
2
1
d e
a b c
REF LSE AZ PZ TP/AP USE

LES HES
Positions s'agrandissant, déplacement “positif ”
REF Point de référence (Reference Point)
AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)
PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)
LSE Fin de course logicielle inférieure (Lower Software End Position)
USE Fin de course logicielle supérieure (Upper Software End Position)
LES Capteur de fin de course inférieur (Lower End Switch)
HES Capteur de fin de course supérieur (Higher End Switch)
TP Position cible (Target Position)
AP Position réelle (Actual Position)
a Décalage du point zéro de l'axe
b Décalage du point zéro du projet
c Décalage de la position cible/réelle
d, e Décalage des fins de course logicielles
1 Course utile
2 Course nominale
Tab. 9.1 Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques

Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs

Axe de rotation : exemple avec méthode de 1 AZ
déplacement de référence capteur de REF
PZ
référence négatif
a
d b
REF Point de référence (Reference Point)

AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)
PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)
a Décalage du point zéro de l'axe
b Décalage du point zéro du projet
c Décalage de la position cible/réelle
d, e Décalage des fins de course logicielles (en option : positionnement sans fin possible)
1 Course utile
Tab. 9.2 Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs
9.2 Consignes de calcul système de mesure de base

Point de référence Consigne de calcul
Point zéro de l’axe AZ = REF + a
Point zéro du projet PZ = AZ + b = REF + a + b
Fin de course logicielle inférieure LSE = AZ + d = REF + a + d
Fin de course logicielle supérieure USE = AZ + e = REF + a + e
Position cible / réelle TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab. 9.3 Consignes de calcul système de mesure de base avec systèmes de mesure incrémentaux

9.3 Déplacement de référence

Pour les actionneurs avec système de mesure incrémentiel, un déplacement de référence doit toujours
être effectué après la mise sous tension.
Ceci est déterminé par le paramètre “Déplacement de référence nécessaire” (PNU 1014) spécifique à
l'actionneur.
Description des modes de déplacement de référence, voir paragraphe 9.3.2.
9.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriques

L'actionneur référence contre une butée, un capteur de fin de course ou un capteur de référence. On
reconnaît qu'une butée est atteinte lorsque le courant de moteur augmente. Comme l'actionneur ne
peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer au moins d'un millimètre à l'inté-
rieur de la plage de déplacement.
Cycle :
1. Recherche du point de référence selon la méthode configurée.
2. Déplacement relatif au point de référence autour du “Décalage du point zéro de l'axe”.
3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 – décalage du point zéro du projet.
Présentation des paramètre et I/O du déplacement de référence

Paramètres impliqués Paramètres PNU
Paragraphe B.4.18 Décalage du point zéro de l'axe 1010
Méthode de déplacement de référence 1011
Vitesses du déplacement de référence 1012
Accélérations du déplacement de référence 1013
Course de référence nécessaire 1014
Couple maximal du déplacement de référence 1015
Start (FHPP) CPOS.HOM = front montant : démarrage du déplacement de
référence
Signal de retour (FHPP) SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.REF = l'actionneur référence
Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain
Contrôleur dans l'état “Mode activé”
Aucune commande pas-à-pas présente
Tab. 9.4 Paramètres et I/O du déplacement de référence

9.3.2 Méthodes de référence

Les méthodes de déplacement de référence s'orientent sur CANopen DS 402.
Sur certains moteurs (avec codeur absolu, Single/Multi Turn), l'actionneur est référencé
en permanence le cas échéant. Dans ce cas, avec les méthodes de déplacement de
référence sur impulsion d'index (= impulsion nulle), le déplacement de référence n'est
pas exécuté mais le point zéro de l'axe est directement approché (si cela est paramétré).
Méthodes de déplacement de référence

hex déc Description
01h 1 Capteur de fin de course négatif avec impulsion
d'index 1)
1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
inactif :
Impulsion d'index
déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
Capteur de fin de course négatif
négatif vers le capteur de fin de course négatif.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens
positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif, puis reprise à la première impulsion
d'index. Cette position est validée comme point de
référence.
3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec
vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.
02h 2 Capteur de fin de course positif avec impulsion
d'index 1)
1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
inactif :
Impulsion d'index
positif vers le capteur de fin de course positif. Capteur de fin de course positif

négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif, puis reprise à la première impulsion
d'index. Cette position est validée comme point de
référence.
1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.
2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport
au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.


07h 7 Capteur de référence dans le sens positif avec impul-
sion d'index 1)
1. Lorsque le capteur de référence est inactif :
positif vers le capteur de référence.
Impulsion d'index
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin
Capteur de référence
de course : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens négatif vers le capteur de référence.
négatif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
inactif, puis reprise à la première impulsion d'index.
Cette position est validée comme point de référence.
0B 11 Capteur de référence dans le sens négatif avec impul-
sion d'index 1)
négatif vers le capteur de référence. Impulsion d'index
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin
Capteur de référence
dans le sens positif vers le capteur de référence.
positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
inactif, puis reprise à la première impulsion d'index.
11h 17 Capteur de fin de course négatif
1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est
inactif : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens négatif vers le capteur de fin de course
Capteur de fin de course négatif
négatif.
positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif. Cette position est validée comme point
de référence.


12h 18 Capteur de fin de course positif
1. Lorsque le capteur de fin de course positif est
inactif : déplacement avec vitesse de recherche
dans le sens positif vers le capteur de fin de course
Capteur de fin de course positif
positif.
négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course
soit inactif. Cette position est validée comme point
de référence.
17h 23 Capteur de référence dans le sens positif
positif vers le capteur de référence.
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin Capteur de référence
dans le sens négatif vers le capteur de référence.
inactif. Cette position est validée comme point de
référence.
1Bh 27 Capteur de référence dans le sens négatif
négatif vers le capteur de référence.
En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin Capteur de référence
dans le sens positif vers le capteur de référence.
positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit
référence.


21h 33 Impulsion d'index dans le sens négatif 1)
négatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
Impulsion d'index
est validée comme point de référence.
22h 34 Impulsion d'index dans le sens positif 1)
positif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position
Impulsion d'index
est validée comme point de référence.
23h 35 Position actuelle
1. La position actuelle est validée comme point de
référence.
Nota : déplacement possible jusqu'au capteur de fin de
course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage du
système de base.
L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les
axes de rotation.
FFh -1 Butée négative avec impulsion d'index 1) 2)
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le
sens négatif jusqu'en butée.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens Impulsion d'index
positif jusqu'à la prochaine impulsion d'index. Cette

position est validée comme point de référence.
FEh -2 Butée positive avec impulsion d'index 1) 2)
sens positif jusqu'en butée.
2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens Impulsion d'index
négatif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.


EFh -17 Butée négative 1) 2) 3)
sens négatif jusqu'en butée. Cette position est
validée comme point de référence.
EEh -18 Butée positive 1) 2) 3)
sens positif jusqu'en butée. Cette position est
validée comme point de référence.
E9h -23 Capteur de référence dans le sens positif avec dépla-
cement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.
1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le sens
positif jusqu'en butée ou capteur de fin de course. Capteur de référence

sens négatif jusqu'au capteur de référence.
référence.
4. Lorsque le point zéro de l'axe ≠ 0 : déplacement avec
E5h -27 Capteur de référence dans le sens négatif avec dépla-
cement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.
sens négatif jusqu'en butée ou capteur de fin de Capteur de référence
course.
sens positif vers le capteur de référence.
3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens po-
sitif jusqu'à ce que le capteur de référence soit actif.
Tab. 9.5 Aperçu des méthodes de déplacement de référence

9.4 Mode pas à pas

En état “Mode activé”, l'actionneur peut être déplacé en pas à pas négatif/positif. Cette fonction est
habituellement utilisée pour :
– accoster les positions d'apprentissage,
– déplacer l'actionneur pour l'enlever d'un endroit (par ex. après une panne de l'installation),
– effectuer un déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle).
Déroulement
1. En forçant un des signaux pas à pas positif / pas à pas négatif, l'actionneur est mis en mouvement
lentement. La vitesse lente permet de déterminer une position de façon très précise.
2. Si le signal reste forcé plus longtemps que la “Durée Phase 1” paramétrée, la vitesse est augmen-
tée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir ra-
pidement de grandes courses.
3. Si le signal passe à 0, l'actionneur est freiné avec la décélération maximale réglée.
4. Uniquement si l'actionneur est référencé :
si l'actionneur atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course
logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la rampe
réglée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque pas à pas = 0.
2 1 Faible vitesse phase 1

Vitesse v(t) 4 (déplacement lent)
3 2 Vitesse maximale pour
1 phase 2
3 Accélération
t [s] 4 Temporisation
CPOS.JOGP ou 1
5 Durée phase 1
CPOS.JOGN
(pas à pas positif/ 0
négatif ) 5
Fig. 9.1 Diagramme de cycle mode pas à pas

Aperçu des paramètres et I/O pour le mode pas à pas

Paragraphe B.4.9 Mode pas à pas Vitesse phase 1 530
Mode pas à pas Vitesse phase 2 531
Mode pas à pas Accélération 532
Mode pas à pas Temporisation 533
Mode pas à pas Durée phase 1 (T1) 534
Start (FHPP) CPOS.JOGP = front montant : pas à pas positif (valeurs réelles plus grandes)
CPOS.JOGN = front montant : pas à pas négatif (valeurs réelles plus petites)
Signal de retour SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
(FHPP) SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Tab. 9.6 Paramètres et I/O pour le mode pas à pas
9.5 Apprentissage via le bus de terrain

Le bus de terrain permet d'effectuer l'apprentissage de valeurs de position. Les valeurs de position
apprises précédemment sont alors écrasées.
Nota : l'actionneur ne doit pas être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. Pour les temps de cycle
habituels de API + bus de terrain + contrôleur, des inexactitudes de plusieurs millimètres en résultent
en résultent même à seulement 100 mm/s.
Déroulement
1. L'actionneur est amené à la position souhaitée en mode pas à pas ou manuellement. Pour ce faire,
effectuer le positionnement en mode pas à pas (ou pour les moteurs avec codeur, déplacer à la
main dans l'état “Actionneur verrouillé”).
2. L'utilisateur doit s'assurer que le paramètre souhaité est sélectionné. Pour ce faire, saisir le para-
mètre “Cible d'apprentissage” et le cas échéant l'adresse d'enregistrement correcte.
Cible d'apprentissage L'apprentissage a lieu
(PNU 520)
= 1 (par défaut) Position de consigne Sélection d'enregistrement : enregistrement
dans l'enregistrement de de déplacement selon l'octet de commande 3
déplacement Instruction directe : enregistrement de dépla-
cement selon PNU=400
=2 Point zéro de l’axe
=3 Point zéro du projet
=4 Fin de course logicielle inférieure
=5 Fin de course logicielle supérieure
Tab. 9.7 Récapitulatif des cibles d'apprentissage

3. L'apprentissage est effectué via le Handshake des bits dans les octets de commande et d'état
CPOS/SPOS :
Effectuer l'appren-
1 1 API : préparation de l'apprentissage
tissage de la valeur 2 Contrôleur : prêt pour l'appren-
CPOS.TEACH 0 tissage
3 API :apprendre maintenant
1
Validation 4 Contrôleur : valeur prise en compte
SPOS.TEACH
0
1 2 3 4
Fig. 9.2 Handshake lors de l'apprentissage
Aperçu des paramètres et I/O pour l'apprentissage

Paragraphes B.4.8, B.4.9 Cible d'apprentissage 520
Numéro d'enregistrement 400
Décalage du point zéro du projet 500
Fins de course logicielles 501
Décalage point zéro de l'axe (actionneurs électriques) 1010
Start (FHPP) CPOS.TEACH = front descendant : effectuer l'apprentissage de la
valeur
Signal de retour (FHPP) SPOS.TEACH = 1 : valeur prise en compte
Tab. 9.8 Paramètres et I/O pour l'apprentissage

9.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement)

Dans l'état “Mode activé”, un enregistrement peut être lancé. Cette fonction est habituellement utilisée
pour :
– l'accostage libre de positions de la liste des enregistrements par l'API,
– l'exécution d'un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements,
– des positions cibles qui ne changent que rarement (changement de recette).
Déroulement
1. Régler le numéro d'enregistrement souhaité dans les données de sortie de l'API. Jusqu'au
démarrage, le contrôleur répond toujours avec le numéro du dernier enregistrement exécuté.
2. Avec un front montant sur CPOS.START, le contrôleur prend en compte le numéro d'enregistrement
et lance l'instruction de déplacement.
3. Le contrôleur signale avec le front montant sur la validation Démarrage que les données de sortie
API ont été prises en compte et que l'instruction de positionnement est maintenant activée.
L'instruction de positionnement continue à être exécuté, même si CPOS.START est remis à zéro.
4. Lorsque l'enregistrement a été terminé, SPOS.MC est forcé.
Causes d'erreurs dans l'application :

– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).
– La position cible et/ou la position présélectionnée ne peuvent pas être atteintes.
– Numéro d'enregistrement invalide.
– Enregistrement non initialisé.
En cas de évolution conditionnée des enregistrements / enchaînement des
enregistrements (voir paragraphe 9.6.3) :
si une nouvelle vitesse et/ou une nouvelle position cible sont prescrites dans le dépla-
cement, la course restante vers la position cible doit être encore suffisante pour parvenir
à une immobilisation avec la rampe de freinage réglée.
Aperçu des paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement

Paragraphe B.4.8 Numéro d'enregistrement 400
Tous les paramètres des données d'enregistrement, 401 ... 421
voir paragraphe 9.6.2, Tab. 9.10
Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage
Pas à pas et référencement sont prioritaires.
Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
Numéro d'enregistrement valide présent
Tab. 9.9 Paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement

9.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrement

Fig. 9.3, Fig. 9.4 et Fig. 9.5 montrent des diagrammes de cycle typiques pour le démarrage et l'arrêt
d'enregistrement.
Démarrage/Arrêt d'enregistrement
1
Numéro
N-1 N N+1
d'enregistrement
0
de consigne
Données de sorties
1
Arrêt CCON.STOP
0
6
1
Démarrage 3
CPOS.START
0
2
1
Validation 4
1 5
Démarrage
0
SPOS.ACK
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
0
Numéro d'enre- 1
gistrement réel
N-1 N N+1
Données d'entrée 0
1 Condition préalable : 4 Le contrôleur réagit à cela avec un front

“Validation démarrage” = 0 descendant sur “Validation démarrage”.
2 Un front montant sur “Démarrage” entraîne 5 Dès la détection “Validation démarrage” par
une prise en compte du nouveau numéro l'API, il peut créer le numéro d'enregistre-
d'enregistrement N et le forçage de ment suivant.
“Validation démarrage”. 6 Une opération de positionnement en cours
3 Dès la détection de “Validation démarrage” peut être interrompu par “Arrêt”.
par l'API, il peut remettre “Démarrage” à 0.
Fig. 9.3 Diagramme de cycle démarrage/arrêt d'enregistrement

Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause

Numéro 1
d'enregistrement N-1 N N+1

de consigne 0
Données de sorties
1
Pause
1
CPOS.HALT 0
1
Démarrage
2
CPOS.START
0
1
Confirmer la pause
SPOS.HALT
0
1
Validation
Démarrage
0
SPOS.ACK
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
0
Numéro d'enre- 1
gistrement réel N-1 N

1 L'enregistrement est interrompu “Pause”, 2 Un front montant sur “Démarrage”

le numéro d'enregistrement réel N est redémarre l'enregistrement N, “Confirmer la
conservé, “Motion Complete” reste remis à pause” est forcé.
zéro.
Fig. 9.4 Diagramme de cycle Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause

Interrompre un enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle

Numéro 1
d'enregistrement N-1 N N+1
de consigne 0
Données de sorties
1
Pause CPOS.HALT
1
0
1
Démarrage
CPOS.START
0
Effacer la course 1
résiduelle 2
CPOS.CLEAR 0
1
Confirmer la pause
SPOS.HALT
0
1
Validation
Démarrage
0
SPOS.ACK
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
0
Numéro d'enre- 1
gistrement réel N-1 N N+1

1 Arrêter l'enregistrement 2 Effacer la course résiduelle

Fig. 9.5 Diagramme de cycle Interrompre l'enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle

9.6.2 Structure de l'enregistrement

Une instruction de positionnement dans le mode Sélection d'enregistrement est décrite avec un
enregistrement composé de valeurs de consigne. Toutes les valeurs de consigne sont adressées par un
PNU propre. Un enregistrement est composé des valeurs de consigne avec le même sous-index.
PNU Nom Description
401 Octet de commande Réglage pour l'instruction de positionnement :
d'enregistrement 1 régulation absolue/relative , de position/de coupe, ...
402 Octet de commande Commande d'enregistrement :
d'enregistrement 2 réglages pour évolution conditionnée des enregistrements et
enchaînement d'enregistrements.
404 Valeur de consigne Valeur de consigne selon l'octet de commande d'enregistrement 1.
406 Vitesse Vitesse de consigne.
407 Accélération Accélération de consigne lors de l'accostage.
408 Temporisation Accélération de consigne lors du freinage.
413 Durée de filtrage sans Durée de filtrage pour le lissage des rampes de profil.
secousse
416 Enchaînement cible Numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué en cas de
d'enregistrements/com- condition d'évolution.
mande d'enregistrement
418 Limitation de couple Limitation du couple de rotation maximal.
419 Numéro du disque à Numéro du disque à cames devant être exécuté avec cet
cames enregistrement. Requiert la configuration de PNU 401 (maître
virtuel).
420 Signalisation de la Distance parcourue avant la position cible dont l'atteinte peut être
course résiduelle affichée via une sortie numérique.
421 Octet de commande Réglages pour le comportement spécifique d'un enregistrement.
d'enregistrement 3
Tab. 9.10 Paramètre pour l'enregistrement de déplacement
9.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement d'enregistrements

(PNU 402)
Le mode de sélection d'enregistrement permet d'enchaîner plusieurs instructions de positionnement.
Cela signifie qu'avec un démarrage sur CPOS.START, plusieurs enregistrements sont automatiquement
exécutés l'un après l'autre. Ainsi, un profil de déplacement peut être défini, par exemple le passage à
une autre vitesse une fois une position atteinte.
Pour cela, en activant une condition (décimale) dans RCB2, l'utilisateur détermine qu'après
l'enregistrement actuel, l'enregistrement suivant soit automatiquement exécuté.
Le paramétrage complet de l'enchaînement de bloc (“Programme de déplacement”), par
ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.
En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire l'évolution automatique par l'activation
du bit B7. Cette fonction doit être utilisée avec le FCT à des fins de débogage, et non pas à des fins de
commande habituelles.

Octet de commande d'enregistrement 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valeur numérique 0...128 : condition d'évolution comme énumération, voir Tab. 9.12
Bit 7 = 0: L'évolution d'enregistrements (bit 0...6) n'est pas verrouillée (default)
= 1: Évolution d'enregistrements verrouillée
Tab. 9.11 Réglages pour évolution conditionnée d'enregistrements et enchaînement d'enregistre-
ments
Conditions d'évolution
Valeur Condition Description
0 – Pas d'évolution automatique
4 Arrêt Il y a évolution lorsque l'actionneur s'immobilise et après écoulement de la
durée T1 indiquée comme valeur de présélection. (démarrer sur bloc !).
6 Entrée Il y a évolution vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front montant est
Front pos. détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de bit
de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1
Valeur de présélection = 2: NEXT2
7 Entrée Il y a progression vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front descendant
Front nég. est détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de
bit de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1
9 Entrée Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement
Front pos. en en cours lorsqu'un front montant est détecté à l'entrée locale. La valeur de
attente présélection comporte le numéro de l'entrée :
10 Entrée Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement
Front nég. en cours lorsqu'un front descendant est détecté à l'entrée locale. La valeur
en attente de présélection comporte le numéro de l'entrée :

Conditions d'évolution
Valeur Condition Description
11 Position Cette commutation
(relative) correspond au type 2 à la
différence que la position
n’est pas indiquée de
façon absolue, mais en
fonction du dernier point
de consigne 2.
L'évolution s'effectue
dès que la position réelle
actuelle a dépassé la va-
leur de présélection dans
le sens de la marche 1 .
Important : La donnée doit être calculée en fonction de la dernière position
cible et non de la position réelle pour une position de commutation repro-
ductible !
12 Condition Comme pour la condition
MC interne 1, mais sans signal MC
externe entre les dif-
férents enregistrements.
Un signal MC externe
(SPOS.MC) est émis im-
médiatement après le
dernier enregistrement
de l'évolution !
Tab. 9.12 Conditions d'évolution

9.7 Instruction directe

Dans l'état “Mode activé” (instruction directe), une instruction est directement formulée dans les don-
nées I/O, qui sont transmises via le bus de terrain. Les valeurs de consigne sont alors sauvegardées en
partie dans l'API.
La fonction est utilisée dans les situations suivantes :
– l'accostage au choix de positions à l'intérieur de la course utile ;
– les positions cibles sont inconnues lors de l'étude et conception ou varient fréquemment (p. ex. de
nombreuses positions de pièce différentes) ;
– un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements (fonction G25) n'est pas nécessaire ;
– l'actionneur doit respecter continuellement une valeur de consigne.
Si de brefs temps d'attente ne posent pas de problème, un profil de déplacement par
enchaînement d'enregistrements peut être réalisé en externe, piloté par l'API.
Causes d'erreurs dans l'application

– La position cible ne peut pas être atteinte ou se trouve en dehors des fins de course logicielles.
– Couple résistant excessif.

Aperçu des paramètres et I/O pour l'instruction directe

Indications de position Valeur de base Vitesse 1) 540
B.4.12 Instruction directe Accélération 541
Instruction directe Temporisation 542
Durée de filtrage sans secousse 546
Indications de couple Valeur de base Rampe de couple de rotation 1) 550
de rotation Fenêtre cible de couple de rotation 552
B.4.13 Temps de repos 553
Vitesse admissible lors de régulation de couple de 554
rotation
Indications de vitesse Valeur de base Rampe d'accélération 1) 560
B.4.14 Fenêtre cible de vitesse 561
Temps de repos Fenêtre cible de vitesse 562
Fenêtre cible d'arrêt 563
Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt 563
Limitation de couple 565
Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage
CDIR.ABS = position de consigne absolue/relative
CDIR.COM1/2 = mode de régulation (voir paragraphe 8.4.3)
Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage
SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace
1) L'API transmet dans les octets de commande un pourcentage , qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la valeur de
consigne
Tab. 9.13 Paramètres et I/O pour l'instruction directe
9.7.1 Déroulement de la régulation de la position

1. L'utilisateur règle dans ses données de sortie la valeur de consigne (position) souhaitée et la
condition de déplacement (absolue/relative, vitesse en pourcentage).
2. Avec le front montant au démarrage (CPOS.START), le contrôleur prend en compte les valeurs de
consigne et démarre l'instruction de déplacement. Après le démarrage, il est possible de démarrer
une nouvelle valeur de consigne à tout moment. Il n'est pas nécessaire d'attendre MC.
3. Lorsque la dernière position de consigne a été atteinte, MC (SPOS.MC) est forcé.

Démarrage de l'instruction de déplacement

1
Position de
N-1 N N+1 N+2
consigne
0
Données de sortie
1
Démarrage
CPOS.START
0
1
Validation
Démarrage
0
SPOS.ACK
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
Fig. 9.6 Démarrage de l'instruction de déplacement
Les autres bits de commande et d'état ainsi que les fonctions Pause et Arrêt se com-
portent de la même manière que pour la fonction Sélection d'enregistrement, voir
Fig. 9.3, Fig. 9.4 et Fig. 9.5.
9.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple)

Le mode Servo est préparé par la commutation du mode de régulation avec les bits CDIR - COM1/2.
L'actionneur s'immobilise ici par régulation de position.
Après la définition de la valeur de consigne, le couple de rotation / le couple avec la rampe de couple
de rotation est constitué avec le signal de démarrage (bit de démarrage) dans le sens du signe de la
valeur de consigne et le mode de régulation du couple actif est affiché via les bits SDIR - COM1/2.
La vitesse est alors limitée à la valeur dans le paramètre “Vitesse admissible”.
Une fois la valeur de consigne atteinte, la fenêtre cible et la fenêtre de temps étant prises en compte, le
signal “MC” est forcé. Le couple de rotation / le couple continuent d'être commandés.
Causes d'erreurs dans l'application


Définition de la valeur de consigne/interrogation de valeur réelle pour l'instruction directe dans le

mode Servo :
CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0
CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Instruction directe
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Données CCON CPOS CDIR Valeur de Valeur de consigne 2
de sorties consigne 1 (couple de rotation)
(réservée)
Données SCON SPOS SDIR Valeur réelle Valeur réelle 2
d'entrées 1 (couple (position réelle)
réel)
Tab. 9.14 Octets de commande et d'état Instruction directe mode Servo
Données Signification Unité

Valeur de Réservé (aucune fonction, = 0) –
consigne 1
Valeur de Couple de consigne Pourcentage du couple nominal (PNU 1036)
consigne 2
Valeur réelle 1 Couple réel Pourcentage de valeur nominale (PNU 1036)
Valeur réelle 2 Position réelle Unité de position, voir annexe A.1
Tab. 9.15 Valeurs de consigne et réelles Instruction directe mode Servo
9.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesse

La régulation de vitesse est demandée par la commutation du mode de régulation. L'actionneur reste
alors dans le mode de fonctionnement réglé auparavant. Après la définition de la valeur de consigne,
avec le signal de démarrage (bit de démarrage), le système passe en mode de fonctionnement réglage
de vitesse, et la valeur de consigne de vitesse est active.
Le couple est alors limité à la valeur dans la paramètre “Limitation de couple” (PNU 565).
Dans ce mode de régulation, le signal “MC” (Motion Complete) est utilisé au sens de “Valeur cible de
vitesse atteinte” :
Motion Complete/message d'arrêt
Pour la détermination de “Vitesse atteinte” et “Vitesse 0”, le même type de comparateur est utilisé, se
comportant selon Fig. 9.7, voir Tab. 9.16.
Valeur de consigne Sélections de la consigne pour atteindre MC (Motion Complete)
≠0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées
Tolérance : Fenêtre cible de vitesse (PNU 561)
Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible de vitesse (PNU 562)
=0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées
Tolérance : Fenêtre cible d'arrêt (PNU 563)
Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt (PNU 564)
Tab. 9.16 Sélections de la consigne Motion Complete/message d'arrêt

Vitesse de rotation
Vitesse cible
+ tolérance
Vitesse cible
Vitesse cible
- Tolérance
Compteur
Temps de repos
Motion Complete (SPOS.MC) 1
ou surveillance d'arrêt
(SPOS.STILL) 0
Fig. 9.7 Motion Complete/message d'arrêt
9.8 Surveillance d'arrêt

La surveillance d'arrêt permet de détecter un abandon de la fenêtre de la position cible à l'arrêt.
La surveillance d'arrêt se réfère exclusivement à la régulation de position.
Après qu'il a atteint la position cible et après l'envoi du signal MC dans le mot d'état, l'actionneur passe
à l'état “Arrêt” ; le bit SPOS.STILL (surveillance d'arrêt) est remis à zéro. Si dans cet état, l'actionneur
est enlevé par des forces externes ou toute autre influence pour une durée minimale définie de la
fenêtre de la position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est forcé.
Dès que l'actionneur se retrouve pour la durée de la surveillance d'arrêt à l'intérieur de la fenêtre de la
position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est remis à zéro.
La surveillance d'arrêt ne peut pas être explicitement activée ou désactivée. Elle devient inactive si la
fenêtre de la position d'arrêt est réglée sur la valeur “0”.

1 Position cible
2 Position réelle
1 3 Surveillance d'arrêt
5 6 (SPOS.STILL)
4 Motion Complete
(SPOS.MC)
5 Fenêtre de la position
2 d'arrêt
8 8 6 Fenêtre de position cible
7 Durée de surveillance
1
(Position window time)
3 8 Durée de surveillance
0 d'arrêt
4
0
Fig. 9.8 Surveillance d'arrêt
Aperçu des paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt

Paragraphe B.4.18 Fenêtre de position cible 1022
Temps de régulation de correction Position 1023
Position de consigne 1040
Position actuelle 1041
Fenêtre de la position d'arrêt 1042
Durée de surveillance d'arrêt 1043
Start (FHPP) SPOS.MC = front montant : Motion Complete
Signal de retour (FHPP) SPOS.STILL = 1: l'actionneur a quitté la fenêtre de la position d'arrêt
Tab. 9.17 Paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt

9.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling)

Vous trouverez des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le
contrôleur utilisé supporte cette fonction dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon-
dante.
Les entrées numériques locales peuvent être utilisées en tant qu'entrées Sample rapides : pour chaque
front montant et descendant sur l'entrée Sample configurée (possible uniquement via le FCT), la valeur
de position actuelle est écrite dans un onglet du contrôleur et peut être lue ensuite par l'automate de
niveau supérieur (API/PCI) (PNU 350:01/02).
Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée) PNU
Valeur de position dans le cas d'un front montant en unités utilisateur 350:01
Valeur de position dans le cas d'un front descendant en unités utilisateur 350:02
Tab. 9.18 Paramètres pour la mesure à la volée
9.10 Utilisation de disques à cames

Le CMMP-AS a la possibilité de traiter 16 disques à cames avec respectivement 4 pistes de cames attri-
buées.
Pour cette fonction, le logiciel GSPF-CAM-MC-... est requis
Le CMMP-AS met à cet effet la fonctionnalité suivante à disposition via le FHPP :

– Mode de synchronisation sur entrée externe, mode esclave.
– Mode de synchronisation sur entrée externe avec disque à cames, mode esclave.
– Maître virtuel (interne) avec disque à cames.
La commande est possible dans les modes de fonctionnement suivants :
– Sélection d'enregistrement.
– Mode direct Positionnement.
Le paramétrage des disques à cames s'effectue via le PlugIn FCT. Des informations
concernant le paramétrage figurent dans l'aide relative au PlugIn CMMP-AS.
Des informations complètes sur la fonction de disques à cames figurent dans le manuel
spécial concernant le disque à cames.
9.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction directe
Synchronisation sur contrôleur maître externe, avec disque à cames (mode esclave)
Le mode de synchronisation permet à un contrôleur esclave de suivre un contrôleur maître via une
entrée externe supplémentaire selon des règles paramétrées.
Ceci peut s'effectuer directement en position synchrone ou via une fonction de disques à cames
complémentaire, fonction CAM.

Activation du mode de synchronisation dans le mode direct :

La sélection du mode synchrone s'effectue via l'octet de contrôle 3, CDIR avec un CDIR.FUNC forcé et la
fonctionnalité souhaitée dans le groupe de fonction et le numéro de fonction, CDIR.FNUM1/2 et
CDIR.FGRP1/2.
Le mode synchrone est alors activé avec un front montant au niveau du bit CPOS.START. Le bit
CCON.STOP arrête le mode de synchronisation. Le bit CPOS.HALT n'a pas de fonction d'arrêt intermé-
diaire (changement après Opérationnel avec rampe d'arrêt). Le front descendant de CPOS.START arrête
également le mode de synchronisation.
Valeurs réelles et de consigne en fonction des numéros de fonction

Numéro de fonction Affectation des valeurs réelles/de consigne
FNUM = 0: réservé –
FNUM = 1, FNUM = 2: Valeur de Aucune signification car la valeur de consigne de la
Mode de synchroni- consigne 1 : position arrive via l'entrée externe.
sation sans/avec Valeur de Aucune signification car la valeur de consigne de la
disque à cames consigne 2 : position arrive via l'entrée externe.
Valeur réelle 1 : Identique au mode de positionnement Vitesse réelle de
l'esclave (après le disque à cames).
Valeur réelle 2 : Identique au mode de positionnement position réelle de
l'esclave (après le disque à cames).
FNUM = 3 : maître Valeur de Selon le mode de fonctionnement du maître, vitesse de
virtuel (interne) avec consigne 1 : consigne du maître.
disque à cames Valeur de Selon le mode de fonctionnement du maître, position de
consigne 2 : consigne du maître.
Valeur réelle 1 : Vitesse réelle de l'esclave (après le disque à cames).
Valeur réelle 2 : Position réelle de l'esclave (après le disque à cames).
Tab. 9.19 Affectation valeurs réelles/de consigne
Le disque à cames est sélectionné via le PNU 700.

Cette sélection peut être mappée dans les données du processus via FHPP+.
9.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélection
d'enregistrement
Dans la sélection d'enregistrement, le type d'enregistrement est défini avec l'octet de commande
d'enregistrement dans la liste des enregistrements. L'extension au mode Disques à cames peut,
comme dans le mode direct, être activée avec le bit 7 prévu pour les extensions générales de fonctions
(FUNC) dans l'octet de commande d'enregistrement 1.
Le numéro du disque à cames est sélectionné via le PNU 419. Si PNU 419 = 0, le contenu de PNU 700
est utilisé.
9.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à cames

Vous trouverez les paramètres de la fonction de disques à cames au paragraphe B.4.16.
9.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à cames

Les informations relatives à la machine d'état pour la fonction de disques à cames figurent au parag-
raphe 8.6.3

9.11 Affichage des fonctions de l'actionneur

D'autres enregistrements de déplacement internes sont utilisés pour les différentes fonctions de
l'actionneur. Ils apparaissent également sur l'afficheur à 7 segments pendant l'exécution voir la
description des fonctions GDSP-CMMP-M...-FW-...
Enregistrement Description Affichage

de position
0 Lance le déplacement de référence. voir 256 ... 258
1 ... 250 Enregistrements de déplacement FHPP, peuvent être lancés via P001 ... P250
le FHPP dans le mode de fonctionnement Sélection
d'enregistrement.
251 ... 255 Enregistrements de déplacement supplémentaires paramét- P251 ... P255
rables via FCT, peuvent être lancés via I/O ou l'enchaînement
d'enregistrements.
256 ... 258 Déplacement de référence, affichage des différentes phases.
256 : Recherche du point de référence PH0
257 : Fluage PH1
258 : Accostage du point zéro PH2
259 Pas à pas positif P259
260 Pas à pas négatif P260
262 CAM-IN / CAM-OUT (disque à cames). P262
264 Enregistrement direct FCT, utilisé pour le déplacement manuel P264
via FCT.
265 Enregistrement direct FHPP, utilisé pour le fonctionnement P265
direct du FHPP.
Tab. 9.20 Récapitulatif des enregistrements de déplacement

10 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic
10 Comportement en cas de dysfonctionnement et

diagnostic
10.1 Répartition des défauts

On distingue les types de défauts suivants :
– Avertissements,
– Défaut de type 1 (l'étage de sortie n'est pas désactivé),
– Défaut de type 2 (l'étage de sortie est désactivé).
La classification des défauts possibles peut en partie être paramétrée colonne en annexe D.
Le contrôleur signale des défauts ou des incidents par des messages de défaut ou avertissements
correspondants. Ces défauts peuvent être traitées à l’aide de :
– Affichage,
– Octets d'état (voir paragraphe 10.4),
– Diagnostic spécifique au bus (voir chapitre spécifique au bus de terrain),
– Mémoire de diagnostic (voir paragraphe 10.2),
– FCT (voir l'aide FCT).
La liste des messages de diagnostic figure dans l'annexe D.
10.1.1 Avertissements
Un avertissement est une information pour l'utilisateur, qui n'a pas d'influence sur la réaction de
l'actionneur.
Réaction en cas d'avertissements

– Le régulateur et l'étage de sortie restent actifs.
– Le positionnement actuel n'est pas interrompu.
– Selon le numéro d'incident, un nouveau positionnement est possible sous certaines conditions.
– Le bit SCON.WARN est forcé.
– Lorsque la cause de l'avertissement disparaît, le bit SCON.WARN s'efface automatiquement.
– Les numéros d'avertissement sont documentés dans le registre d'avertissement (PNU 211).
Causes d'avertissement
– Le paramètre ne peut pas être écrit ou lu (incorrect dans l'état de fonctionnement,
PNU non valable, ...),
– Erreur de poursuite, l'actionneur est hors tolérance après Motion Complete, léger défaut de
régulation entre autres.

10.1.2 Défaut de type 1

En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état
actuel dans l'état “Défaut”.
Réaction en cas de défauts de type 1

– L'étage de sortie n'est pas désactivé.
– Le positionnement actuel est interrompu.
– La vitesse est diminuée à la rampe d'urgence.
– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.
– Le bit SCON.FAULT est forcé.
– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la
remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).
– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.
Causes de défauts de type 1

– Violation des fins de course logicielles.
– Timeout Motion Complete.
– Surveillance des erreurs de poursuite.
10.1.3 Défaut de type 2

En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état
actuel dans l'état “Défaut”.
Réaction en cas de défauts de type 2

– L'étage de sortie est désactivé.
– Le positionnement actuel est interrompu.
– L'actionneur s'arrête dans une position quelconque.
– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.
– Le bit SCON.FAULT est forcé.
– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la
remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).
– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.
Causes de défauts de type 2

– Absence de tension sous charge (p. ex. lors de la mise en œuvre de la coupure d'urgence).
– Erreur matériel :
– Erreur du système de mesure
– Erreur du bus
– Défaut de carte SD
– Changement non admissible de mode de fonctionnement.

10.2 Mémoire de diagnostic (défauts)

La mémoire de diagnostic Défauts contient les codes des derniers messages d'erreur apparus.
Si possible, la mémoire de diagnostic est sauvegardée en cas de panne de secteur. Si la mémoire de
diagnostic est pleine, l'élément le plus ancien est écrasé (selon FIFO).
Structure de la mémoire de diagnostic
Paramètre 1) 200 201 202
Format uint8 uint16 uint32
Signification Événement de diagnostic Numéro d'incident Moment
Sous-index 1 Défaut le plus récent/actuel
Sous-index 2 2e défaut enregistré
... 2) ...
Sous-index 32 32e défaut enregistré
1) voir le chapitre B.4.5
Tab. 10.1 Structure de la mémoire de diagnostic
10.3 Mémoire d'avertissement

La mémoire d'avertissement contient les codes des derniers messages d'avertissement apparus. La
fonctionnalité correspond à la mémoire de diagnostic pour les défauts.
Structure de la mémoire d'avertissement
Paramètre 1) 210 211 212
Format uint8 uint16 uint32
Signification Événement Numéro d'avertissement Moment
d'avertissement
Sous-index 1 Avertissement le plus récent/actuel
Sous-index 2 2e avertissement enregistré
... 2) ...
Sous-index 32 32e avertissement enregistré
1) voir le chapitre B.4.5
Tab. 10.2 Structure de mémoire d'avertissement

10.4 Diagnostic via octets d'état FHPP

Le contrôleur supporte les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP
(voir paragraphe 8.4) :
– SCON.WARN – Avertissement
– SCON.FAULT – Défaut
– SPOS.DEV – Erreur de poursuite
– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt
Il est en outre possible, via FPC (Festo Parameter Channel Paragraphe C.1) ou FHPP+ ( Annexe C.2), de
lire toutes les informations de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic).

A Annexe technique
A Annexe technique
A.1 Facteurs de conversion (Factor Group)
A.1.1 Vue d'ensemble

Les contrôleurs de moteur sont utilisés dans nombre d'applications concrètes : comme actionneurs
directs avec réducteur en aval, pour les vérins linéaires, etc.
Pour permettre un paramétrage simple dans tous les cas d'application, le contrôleur de moteur peut
être paramétré avec les paramètres du “Factor Group” (PNU 1001 à 1007, voir paragraphe B.4.18) de
telle sorte que des valeurs comme la vitesse de rotation puissent être directement indiquées ou lues
dans les unités souhaitées.
Le contrôleur de moteur convertit ensuite les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans
ses propres valeurs internes. Pour la position de dimensions physiques, il y a un facteur de conversion
disponible pour la vitesse et l'accélération afin d'adapter les unités utilisateur à sa propre application.
Fig. A.1 met en évidence la fonction du Factor Group :
Unités Factor group Unités internes
utilisateur au régulateur
Position
±1
Unités de position Position Factor Pas de progression (Inc.)
±1
position_polarity_flag
Vitesse
Unités de vitesse ±1 1 rotation
Velocity Factor 4096 min
±1
velocity_polarity_flag
Accélération
Unités d'accélération 1 rotation min
Acceleration Factor 256 sec
Fig. A.1 Factor group
Tous les paramètres sont en principe enregistrés dans le contrôleur de moteur dans les unités internes.
Ils sont seulement convertis dans l'unité de mesure correspondante à l'aide du Factor Group lors de
l'écriture ou de la lecture.
C'est pourquoi le Factor Group doit être réglé en premier lors du paramétrage et ne doit plus être
modifié pendant le paramétrage.
Par défaut le programme Factor Group est réglé sur les unités suivantes :
Dimension Désignation Unité Explication
Longueur Unités de position Pas de progression 65536 Pas de progression par rotation
Vitesse Unités de vitesse min-1 Rotations par minute
Accélération Unités d'accélération (min-1)/s Augmentation de vitesse de rotation
par seconde
Tab. A.1 Préréglage Factor group

A Annexe technique
A.1.2 Objets du Factor Group

Tab. A.2 met en évidence les paramètres du Factor Group.
Nom PNU Objet Type Accès
Polarity (inversion de sens) 1000 Var uint8 rw
Position Factor (facteur de position) 1004 Array uint32 rw
Velocity Factor (facteur de vitesse) 1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor (facteur d'accélération) 1007 Array uint32 rw
Tab. A.2 Aperçu Factor group
Tab. A.3 montre les paramètres impliqués dans la conversion.

Nom PNU Objet Type Accès
Encoder Resolution (résolution codeur) 1001 Array uint32 rw
Gear Ratio (rapport de transmission) 1002 Array uint32 rw
Feed Constant (constante d'avance) 1003 Array uint32 rw
Axis Parameter (paramètre d'axes) 1005 Array uint32 rw
Tab. A.3 Aperçu des paramètres impliqués
A.1.3 Calcul des unités de position

Le facteur de position (PNU 1004, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de lon-
gueur de l'unité de position utilisateur en unité interne de pas de progression (65536 pas de prog-
ression correspondent à 1 rotation du moteur). Le facteur de position se compose du numérateur et du
dénominateur.
Moteur avec réducteur Axe
x en unité de position
(p.ex. “degré”)
TSORTIE
TENTRÉE
x en unité de position
Moteur Réducteur (p. ex. “mm”)
Fig. A.2 Calcul des unités de position

A Annexe technique
La formule de calcul du facteur de position utilise les dimensions suivantes :

Paramètres Description
Gear Ratio Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (TENTRÉE) et les
(rapport de transmission) rotations à la sortie (TSORTIE).
Feed Constant Rapport entre mouvement en unités de position à l'entrée et tours à la
(constante d'avance) sortie du réducteur (TSORTIE).
Exemple : 1 tour Z 63,15 mm ou 1 tour Z 360° degrés.
Tab. A.4 Paramètre Facteur de position
Le calcul du facteur de position s'effectue avec la formule suivante :

rapport de transmission * pas de progressionrotation
Facteur de position =
constante davance
Le facteur de position doit être écrit en séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur
de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension
appropriée.
Exemple
Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités
(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.
Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).
Ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formule et de calculer la fraction :
Procédure Calcul du facteur de position
Unités Constante Rapport de Formule Résultat
de position d'avance transmission raccourci
Degré, 1 TSORTIE = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 NK 3600 ° =
10 3600 ° 3600 ° div : 225
10 10
1/10 degré
(°/10)
Fig. A.3 Procédure Calcul du facteur de position

A Annexe technique
Exemples de calcul de facteur de position

Unités Constante Rapport de Formule4) Résultat
de position1) d'avance2) transmission3) raccourci
Pas de progression, 1 TSORTIE = 1/1 1
* 65536 Inc num : 1
1 1 Inc
0 NK 65536 Ink =
65536 Inc 1 Inc div : 1
Inc.
Degré, 1 TSORTIE = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 NK 3600 ° = div : 225
10 3600 ° 3600 °
10 10
1/10 degré (°/10)
Tours, 1 TSORTIE = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 16384
2 NK T =
100 100
1
100
1 div : 25
100 100 100
1/100 tour
2/3 2
* 65536 Inc
(T/100) 3 131072 Inc num : 32768
=
1 1 div : 75
100 300
100 100
mm, 1 TSORTIE = 4/5 4
* 65536 Inc
5 2621440 Inc num: 524288
1 NK 631, 5
mm mm = mm
10 631, 5 31575 div: 6315
10 10
1/10 mm
(mm/10)
1) Unité souhaitée en sortie
2) Unités de position par tour en sortie (TSORTIE). Constante d'avance de l'actionneur (PNU 1003) * 10-NK (nombre de décimales)
3) Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (TENTRÉE pour TSORTIE)
4) Insérer les valeurs dans la formule.
Tab. A.5 Exemples de calcul de facteur de position

A Annexe technique
A.1.4 Calcul des unités de vitesse

Le facteur de vitesse (PNU 1006, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de vitesse
de l'unité de vitesse utilisateur en unité interne de tours par 4096 minutes.
Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.
Le calcul du facteur de vitesse comprend deux parties : un facteur de conversion d'unités de longueur
internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de temps internes en
unités de temps personnalisées (par ex. de secondes en minutes). La première partie correspond au
calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter :
Facteur temps_v Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée :
Tab. A.6 Paramètre Facteur de vitesse
Le calcul du facteur de vitesse s'effectue avec la formule suivante :

rapport de transmission * facteur temps_v
Facteur de vitesse =
constante davance
Tout comme le facteur de position, le facteur de vitesse doit également être écrit en séparant le numé-
rateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la
fraction en nombres entiers par extension appropriée.
Exemple
Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur
(colonne 3).
Procédure Calcul du facteur de vitesse
Unités Const. Constante Réd. Formule Résultat
de vitesse d'avance de temps raccourci
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
T 4 4096 min
1 NK ⇒ 4/5 *
60 1 = 5 1
1s 1966080
1
1/10 mm/s 1 TSORTIE = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631, 5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10s
Fig. A.4 Procédure Calcul du facteur de vitesse

A Annexe technique
Exemples de calcul de facteur de vitesse

Unités Const. Constante Réd.4) Formule5) Résultat
de vitesse1) d'avance2) de temps3) raccourci
T/min, 1 TSORTIE = 1 1
1 = 4096
min 1 4096 min
0 NK 1 TSORTIE 1/1 *
1 1 1 1
4096 1 4096
T/min 4096 min min
=
4096 min num: 4096
1 1 1 div: 1
min
T/min, 1 TSORTIE = 1 1
1 = 4096
min 2 4096 min
2 NK T 2/3 *
100 1 3 1 1
100 4096 1 8192
1/100 T/min 4096 min min
=
4096 min num: 2048
100
1 300 1 div: 75
( T/100 min ) 100 100 min
1
°/s, 1 TSORTIE = 1 1
1 s = 60 * 4096
1 4096 min
1 NK 3600 ° 1/1 *
10 60 1 = 1
1s
1 245760
1
1/10 °/s min 4096 min num: 1024
=
1 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 4096
( °/10 s ) 4096 min 10 10 s
1
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
T 4 4096 min
1 NK ⇒ 4/5 *
60 1 = 5
1s
1 1966080
1
1/10 mm/s 1 TSORTIE = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631,5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10 s
1

3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne
4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE
Tab. A.7 Exemples de calcul de facteur de vitesse
A.1.5 Calcul des unités d'accélération

Le facteur d'accélération (PNU 1007, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs
d'accélération de l'unité d'accélération utilisateur en unité interne de tours par minutes pour
256 secondes.
Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.
Le calcul du facteur d'accélération comprend également deux parties : un facteur de conversion
d'unités de longueur internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de
temps internes au carré en unités de temps personnalisées au carré (par ex. de secondes² en minutes²).
La première partie correspond au calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur
supplémentaire vient s'ajouter :

A Annexe technique
Facteur temps_a Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps
personnalisée au carré
(par ex. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Tab. A.8 Paramètre Facteur d'accélération
Le calcul du facteur d'accélération s'effectue avec la formule suivante :

rapport de transmission * facteur temps_a
Facteur daccélération =
constante davance
Tout comme le facteur de position et de vitesse, le facteur d'accélération doit également être écrit en
séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer
nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée.
Exemple
Ensuite, l'unité de temps² souhaitée est convertie dans l'unité de temps² du contrôleur de moteur
(colonne 3).
Procédure Calcul du facteur d'accélération
Unités Const. Constante Réd. Formule Résultat
d'accélération d'avance de temps raccourci
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
T s2 4 256 min * s 1
1 NK ⇒ 4/5 5
*
1
1
1 TSORTIE = 60 min * s =
1 122880 min
1/10 mm/s² s 2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
( mm/10 s² ) 631, 5 631, 5 6315
10 min 10 10s 2
60 * 256
256 * s
Fig. A.5 Procédure Calcul du facteur d'accélération

A Annexe technique
Exemples de calcul de facteur d'accélération

Unités d'accé- Const. Constante de Réd.4) Formule5) Résultat
lération1) 2)
d'avance temps 3) raccourci
T/min/s, 1 TSORTIE = 1 1
1 = 1
256
256 min s 1
1 TSORTIE min * s *
0 NK 1 1/1 1 1 min
1 256
T/min s 256 min min * s
=
256* s num: 256
256 * s 1 1 div: 1
1
1 mins
°/s², 1 TSORTIE =
1
1
= 60 * 256
1
1 NK 3600 ° s2 1/1
1
*
256 min * s 1
10 1 1 1
60 = 1 15360 min
min * s s2 256 * s num: 64
1 =
1/10 °/s² 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 256
min 10 10 s 2
1
( °/10 s² ) 256 * s
T/min², 1 TSORTIE = 1 1 = 256

1
T min2 2 256 min * s 1
2 NK 100 1 2/3 3
*
1
100 60 min
1 min 512
1/100 = min 2
=
256 s num: 32
60 s 1 1 div: 1125
T/min² 1 100 18000
100 100 min 2
( T/100 min² ) 256 min 1
60 256 * s
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
T s2 4 256 min * s 1
1 NK ⇒ 4/5 5
*
1
1
60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² 1 TSORTIE = min * s s2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
631, 5 631,5 6315
10 60 * 256
min 10 10 s 2
( mm/10 s² ) 256 * s 1

3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne
4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE
Tab. A.9 Exemples de calcul de facteur d'accélération

B Référence paramètres
B.1 Structure de paramètre générale FHPP

Un contrôleur contient par axe un enregistrement de paramètre avec la structure suivante.
Groupe Index Description
Données de gestion et 1 … 99 Objets spéciaux, p. ex. pour FHPP+
de configuration
Caractéristiques de 100 … 199 Identification de l'appareil et réglages, numéros de version
l'appareil spécifiques à l'appareil, etc.
Diagnostic 200 … 299 Événements de diagnostic et mémoire de diagnostic. Numé-
ros d'erreur, date de l'erreur, événement entrant/sortant.
Données du processus 300 … 399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles, I/O locales,
données d'état, etc.
Liste des 400 … 499 Un enregistrement contient tous les paramètres de consigne
enregistrements nécessaires à une opération de positionnement.
Données de projet 500 … 599 Paramétrages de base du projet Vitesse et accélération
maximales, décalage par rapport au point zéro du projet, etc.
Ces paramètres sont la base de la liste des enregistrements.
Données de fonction 700 … 799 Paramètres pour fonctions spécifiques, p. ex. pour la
fonction de disques à cames.
Paramètres d'axe 1000 … 1099 Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les actionneurs
Actionneurs électriques : rapport de transmission, constante d'avance,
électriques 1 paramètre de référence …
Paramètres de 1200 … 1239 Paramètres spécifiques pour la commande et l'évaluation
fonctions des I/O numériques.
I/O numériques
Tab. B.1 Structure de paramètre
B.2 Protection d'accès

L'utilisateur peut verrouiller la commande simultanée de l'actionneur par l'API et le FCT. C'est à cela
que servent les bits CCON.LOCK (FCT accès bloqué) et SCON.FCT/MMI (priorité de commande FCT).
Éviter la commande via FCT : CCON.LOCK

Avec le forçage des bits de commande CCON.LOCK, l'API évite que le FCT reprenne la priorité de com-
mande. En cas de forçage CCON.LOCK, FCT ne peut ni écrire de paramètres, ni commander l'actionneur,
ni exécuter de déplacement de référence etc.
L'API est programmé de façon à ne délivrer cette autorisation qu'après une action utilisateur
correspondante. Ce faisant, le fonctionnement automatique est quitté en règle générale. Le prog-
rammateur API peut ainsi garantir que l'API sache toujours quand il a le contrôle sur l'actionneur.
Important : le blocage est actif lorsque le bit CCON.LOCK véhicule le signal 1. Il ne doit donc pas être
forcé. L'utilisateur qui n'a pas besoin d'un tel verrouillage peut toujours laisser le paramètre sur 0.

Signal de retour priorité de commande pour FCT : SCON.FCT/MMI

Ce bit informe l'API que l'actionneur est assuré par le FCT, et qu'il n'a plus de contrôle sur l'actionneur.
Il n’est pas nécessaire d'interpréter ce bit. Une réaction possible de l'API est la transition en fonction-
nement arrêt ou manuel.
B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP

La vue d'ensemble suivante (Tab. B.2) présente les paramètres du FHPP.
Les paramètres sont décrits dans les paragraphes B.4.2 à B.4.22.
Remarque générale sur les noms des paramètres : les noms sont généralement inspirés
du profil CANopen CIA 402. En fonction du produit, certains noms peuvent différer des
autres indications tout en maintenant une fonctionnalité identique (p. ex. dans le FCT).
Exemples : vitesse de rotation et vitesse ou couple et force.
Groupe / nom PNU Sous-index Type
PNU pour les entrées de télégramme FHPP+ ( paragraphe B.4.2)

FHPP Receive Telegram 40 1 … 10 uint32
(télégramme de réception FHPP)
FHPP Response Telegram 41 1 … 10 uint32
(télégramme de réponse FHPP)
FHPP Receive Telegram State 42 1 uint32
(État télégramme de réception FHPP)
FHPP Response Telegram State 43 1 uint32
(état télégramme de réponse FHPP)
Caractéristiques de l'appareil
Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard ( paragraphe B.4.3)
Manufacturer Hardware Version 100 1 uint16
(version du matériel du constructeur)
Manufacturer Firmware Version 101 1 uint16
(version firmware du constructeur)
Version FHPP 102 1 uint16
(version FHPP)
Project Identifier 113 1 uint32
(identification de projet)
Controller Serial Number 114 1 uint32
(numéro de série du contrôleur)


Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus ( paragraphe B.4.4)
Manufacturer Device Name 120 01 … 30 uint8
(nom de l'appareil donné par le fabricant)
User Device Name 121 01 … 32 uint8
(nom de l'appareil donné par l'utilisateur)
Drive Manufacturer 122 01 … 30 uint8
(nom du fabricant)
HTTP Drive Catalog Address 123 01 … 30 uint8
(adresse HTTP du fabricant)
Festo Order Number 124 01 … 30 uint8
(référence Festo)
Device Control 125 01 uint8
(commande d'appareils)
Data Memory Control 127 01 … 03, 06 uint8
(commande de la mémoire de données)
Diagnostic ( paragraphe B.4.5)

Diagnostic Event 200 01 … 32 uint8
(événement de diagnostic)
Fault Number 201 01 … 32 uint16
(numéro d'incident)
Fault Time Stamp 202 01 … 32 uint32
(erreur date relative)
Fault Additional Information 203 01 … 32 unt32
(erreur information complémentaire)
Diagnosis Memory Parameter 204 01, 02, 04 uint8
(paramètre de la mémoire de diagnostic)
Field Bus Diagnosis 206 05 uint8
(diagnostic du bus de terrain)
Device Warnings 210 01 … 16 uint8
(avertissements d'appareils)
Warning Number 211 01 … 16 uint16
(numéro d'avertissement)
Warning Time Stamp 212 01 … 16 uint32
(avertissement date relative)
Warning Additional Information 213 01 … 16 unt32
(avertissement erreur information complémentaire)
Warning Memory Parameter 214 01, 02, 04 uint8
(paramètre de mémoire d'avertissement)


Safety State 280 01 uint32
(état de sécurité)
Données du processus ( paragraphe B.4.6)

Position Values 300 01 … 04 int32
(valeurs de position)
Torque Values 301 01 … 03 int32
(valeurs de couple)
Local Digital Inputs 303 01, 02, 04 uint8
(entrées numériques locales)
Local Digital Outputs 304 01, 03 uint8
(sorties numériques locales)
Maintenance Parameter 305 03 uint32
(paramètre de maintenance)
Velocity Values 310 01 … 03 int32
(valeurs de vitesse)
State Signal Outputs 311 01, 02 uint32
(état sorties du signal)
Mesure à la volée ( paragraphe B.4.7)

Position Value Storage 350 01, 02 int32
(mémoire des valeurs de position)
Liste des enregistrements ( paragraphe B.4.8)

Record Status 400 01 … 03 uint8
(état d'enregistrement)
Record Control Byte 1 401 01 … 250 uint8
(octet de commande d'enregistrement 1)
Record Control Byte 2 402 01 … 250 uint8
Record Setpoint Value 404 01 … 250 int32
(valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)
Record Velocity 406 01 … 250 uint32
(vitesse enregistrement de déplacement)
Record Acceleration 407 01 … 250 uint32
(accélération enregistrement de déplacement)
Record Deceleration 408 01 … 250 uint32
(décélération enregistrement de déplacement)
Record Velocity Limit 412 01 … 250 uint32
(limite de vitesse enregistrement de déplacement)


Record Jerkfree Filter Time 413 01 … 250 uint32
(temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)
Record Following Position 416 01 … 250 uint8
(enregistrement de déplacement enchaînement cible
d'enregistrements)
Record Torque Limitation 418 01 … 250 uint32
(limitation de couple enregistrement de déplacement)
Record CAM ID 419 01 … 250 uint8
(n° de disque à cames enregistrement de déplacement)
Record Remaining Distance Message 420 01 … 250 uint32
(message de course résiduelle enregistrement de déplacement)
Record Record Control Byte 3 421 01 … 250 uint8
Données du projet
Données de projet – données de projet générales ( paragraphe B.4.9)
Project Zero Point 500 01 int32
(décalage du point zéro du projet)
Software End Positions 501 01, 02 int32
(positions de fins de course logicielles)
Max. Speed 502 01 uint32
(vitesse max. admissible)
Max. Acceleration 503 01 uint32
(accélération max. admissible)
Max. Jerkfree Filter Time 505 01 uint32
(temps de filtrage sans secousse max.)
Données du projet – apprentissage ( paragraphe B.4.10)
Teach Target 520 01 uint8
(cible d'apprentissage)
Données du projet – Mode pas à pas ( paragraphe B.4.11)
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 530 01 int32
(mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 531 01 int32
(mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)
Jog Mode Acceleration 532 01 uint32
(accélération en mode pas à pas)
Jog Mode Deceleration 533 01 uint32
(décélération en mode pas à pas)
Jog Mode Time Phase 1 534 01 uint32
(mode pas à pas durée phase 1)

Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position ( paragraphe B.4.12)

Direct Mode Position Base Velocity 540 01 int32
(fonctionnement direct position vitesse de base)
Direct Mode Position Acceleration 541 01 uint32
(accélération position fonctionnement direct)
Direct Mode Position Deceleration 542 01 uint32
(temporisation position fonctionnement direct)
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time 546 01 uint32
(temps de filtrage sans secousse position fonctionnement
direct)
Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple ( paragraphe B.4.13)
Direct Mode Torque Base Torque Ramp 550 01 uint32
(fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)
Direct Mode Torque Target Torque Window 552 01 uint16
(fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)
Direct Mode Torque Time Window 553 01 uint16
(fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)
Direct Mode Torque Speed Limit 554 01 uint32
(fonct. direct couple limitation de vitesse)
Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse ( paragraphe B.4.14)
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp 560 01 uint32
(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)
Direct Mode Velocity Target Window 561 01 uint16
(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)
Direct Mode Velocity Window Time 562 01 uint16
(fonct. direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)
Direct Mode Velocity Treshold 563 01 uint16
(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)
Direct Mode Velocity Treshold Time 564 01 uint16
(fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)
Direct Mode Velocity Torque Limit 565 01 uint32
(fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)
Données du projet – Fonctionnement direct généralités ( paragraphe B.4.15)
Direct Mode General Torque Limit Selector 580 01 int8
(fonctionnement direct généralités limitation de couple
sélecteur)
Direct Mode General Torque Limit 581 01 uint32
(fonctionnement direct généralités limitation de couple)


Données de fonction
Données de fonction – Fonction de disques à cames ( paragraphe B.4.16)
CAM ID 700 01 uint8
(n° de disque à cames)
Master Start Position Direkt Mode 701 01 int32
(fonctionnement direct position de départ du maître)
Input Config Sync. 710 01 uint32
(synchronisation configuration d'entrée)
Gear Sync. 711 01, 02 uint32
(synchronisation rapport de transmission)
Output Konfig Encoder Emulation 720 01 uint32
(émulation du codeur configuration de sortie)
Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor paragraphe B.4.17
Position Trigger Control 730 01 uint32
(sélection déclencheur de position)
Position Switch Low 731 01 … 04 int32
(interrupteur de position bas)
Position Switch High 732 01 … 04 int32
(interrupteur de position haut)
Rotor Position Switch Low 733 01 … 04 int32
(interrupteur de position du rotor bas)
Rotor Position Switch High 734 01 … 04 int32
(interrupteur de position du rotor haut)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres Mécanique

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique ( paragraphe B.4.18)
Polarity 1000 01 uint8
(inversion de sens)
Encoder Resolution 1001 01, 02 uint32
(résolution codeur)
Gear Ratio 1002 01, 02 uint32
(rapport de transmission)
Feed Constant 1003 01, 02 uint32
(constante d'avance)
Position Factor 1004 01, 02 uint32
(facteur de position)
Axis Parameter 1005 02, 03 int32
(paramètres d'axe)


Velocity Factor 1006 01, 02 uint32
(facteur de vitesse)
Acceleration Factor 1007 01, 02 uint32
(facteur d'accélération)
Polarity Slave 1008 01 uint8
(esclave inversion de sens)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence
( paragraphe B.4.19)
Offset Axis Zero Point 1010 01 int32
(décalage du point zéro de l'axe)
Homing Method 1011 01 int8
(méthode du déplacement de référence)
Homing Velocities 1012 01, 02 uint32
(vitesses déplacement de référence)
Homing Acceleration 1013 01 uint32
(accélération déplacement de référence)
Homing Required 1014 01 uint8
(déplacement de référence nécessaire)
Homing Max. Torque 1015 01 uint8
(déplacement de référence, couple max.)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur ( paragraphe B.4.20)
Halt Option Code 1020 01 uint16
(code d'option pause)
Position Window 1022 01 uint32
(fenêtre de tolérance position)
Position Window Time 1023 01 uint16
(temps de régulation de correction position)
Control Parameter Set 1024 18 … 22, 32 uint16
(paramètres du régulateur)
Motor Data 1025 01, 03 uint32/
(caractéristiques moteur) uint16
Drive Data 1026 01 … 04, 07 uint32
(caractéristiques de l'actionneur)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique ( paragraphe B.4.21)
Max. Current 1034 01 uint16
(courant maximum)
Motor Rated Current 1035 01 uint32
(courant nominal moteur)
Motor Rated Torque 1036 01 uint32
(couple nominal moteur)


Torque Constant 1037 01 uint32
(constante de couple)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance d'arrêt ( paragraphe B.4.22)
Position Demand Value 1040 01 int32
(position de consigne)
Position Actual Value 1041 01 int32
(position actuelle)
Standstill Position Window 1042 01 uint32
(fenêtre de la position d'arrêt)
Standstill Timeout 1043 01 uint16
(durée de surveillance d'arrêt)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite
( paragraphe B.4.23)
Following Error Window 1044 01 uint32
(fenêtre erreur de poursuite)
Following Error Timeout 1045 01 uint16
(erreur de poursuite fenêtre temporelle)
Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres ( paragraphe B.4.24)
Torque Feed Forward Control 1080 01 int32
(pilotage couple)
Setup Velocity 1081 01 uint8
(vitesse de réglage)
Velocity Override 1082 01 uint8
(override vitesse)
Paramètres de fonctions I/O numériques ( paragraphe B.4.25)

Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 01 uint32
(course résiduelle pour message de course résiduelle)
Tab. B.2 Vue d'ensemble des paramètres FHPP

B.4 Description des paramètres d'après FHPP
B.4.1 Représentation des entrées de paramètres

1 2
PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)
3 Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
4 Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.
La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.
5 Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)

Fixe : 0x00010000 (65536)
5 Sous-index 02 Motor Revolutions (tours moteur)

Fixe : 0x00000001 (1)
1 Numéro du paramètre (PNU)

2 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses)
3 Informations générales relatives aux paramètres :
– Sous-index (01 : aucun sous-index, variable simple),
– Classe (Var, Array, Struct),
– Type de données (int8, int32, uint8, uint32, etc.),
– Valable pour la version firmware,
– Accès (droit de lecture/écriture, ro = lecture seule, rw = lecture et écriture).
4 Description du paramètre
5 Nom et description du sous-index, si présent
Fig. B.1 Représentation des entrées de paramètres

B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+

PNU 40 FHPP Receive Telegram (télégramme de réception FHPP)
Sous-index 01 … 10 Classe : Array Type de données : à partir du Accès : ro
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la com-
mande) dans les données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du
PlugIn FCT. Les lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 16 ou 32 octets ainsi que les
sous-index non utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques. Format Tab. B.5.
Sous-index 01 1er PNU

1er PNU transmis : Toujours PNU 1:01
Sous-index 02 2e PNU
2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:01
– Sans FPC : PNU indifférent
3e PNU transmis : PNU indifférent
Sous-index 04 … 10 4 … 10e PNU

4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. B.3 PNU 40

PNU 41 FHPP Response Telegram (télégramme de réponse FHPP)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la com-
mande) dans les données de processus cycliques, PNU 40. Format Tab. B.5.
Sous-index 01 1er PNU

1er PNU transmis : toujours PNU 1:1
2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:1
– Sans FPC : PNU indifférent
3e PNU transmis : PNU indifférent
Sous-index 04 4 … 10e PNU

4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. B.4 PNU 41

Contenu d'un sous-index PNU 40 et 41 (uint 32 - 4 octets)

Octets 0 1 2 3
Contenu réservé (= 0) Sous-index PNU transmis (valeur 2 octets)
Tab. B.5 Format des entrées dans PNU 40 et 41
PNU 42 Receive Telegram State (état télégramme de réception FHPP)

Sous-index 01 Classe : Var Type de données : à partir du Accès : rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :
Bit Valeur Signification
0 … 15 Emplacement bit par bit, un bit par entrée de télégramme.
du défaut :
16 … 23 réservé
24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)
25 1 Type d'erreur : écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans
bit 0 … 15)
26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée
27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme
28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable
29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit
30 … 31 réservé
Nota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.
Tab. B.6 PNU 42

PNU 43 Response Telegram State (état télégramme de réponse FHPP)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :
0 … 15 Emplacement bit par bit, un bit par entrée de télégramme.
du défaut :
16 … 23 réservé
24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)
25 1 Type d'erreur : lecture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit
0 … 15)
26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée
27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme
28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable
29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit
30 … 31 réservé
Nota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.
Tab. B.7 PNU 43

B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard

PNU 100 Manufacturer Hardware Version (version du matériel du constructeur)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données : à partir du Accès : ro
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Codage de la version du matériel, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = version
secondaire).
Tab. B.8 PNU 100
PNU 101 Manufacturer Firmware Version (version firmware du constructeur)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Codage de la version firmware, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = version
secondaire).
Tab. B.9 PNU 101

PNU 102 Version FHPP (version FHPP)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Numéro de version du FHPP, indication en BCD : xxyy (xx = version principale, yy = version
secondaire)
Tab. B.10 PNU 102

PNU 113 Project Identifier (edentification de projet)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valeur 32 bits permettant au FCT-PlugIn une identification du projet.
Plage de valeurs : 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)
Tab. B.11 PNU 113

PNU 114 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Numéro de série pour une identification claire du contrôleur.
Tab. B.12 PNU 114
B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus

PNU 120 Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant)
Sous-index Classe : Var Type de données : à partir du Accès : ro
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Désignation de l'actionneur ou du contrôleur (ASCII, 7 bits).
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0'). Exemple : “CMMP-AS”
Tab. B.13 PNU 120

PNU 121 User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur)
Sous-index Classe : Var Type de données : à partir du Accès : rw
01 … 32 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Désignation du contrôleur par l'utilisateur (ASCII, 7 bits).
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0').
Tab. B.14 PNU 121

PNU 122 Drive Manufacturer (nom du fabricant)
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”
Tab. B.15 PNU 122

PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant)
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Adresse internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fixe : “www.festo.com”
Tab. B.16 PNU 123

PNU 124 Festo Order Number (référence Festo)
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Référence Festo/code de commande (ASCII, 7 bits).
Tab. B.17 PNU 124

PNU 125 Device Control (commande d'appareils)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Détermine quelle interface a actuellement la priorité de commande de l'actionneur, c'est-à-dire par
quelle interface l'actionneur peut être validé et démarré ou arrêté (commandé) :
– Bus de terrain : (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)
– DIN : interface numérique I/O (p. ex. interface I/O, multipôle)
– Interface de paramétrage USB/EtherNet (FCT)
Les deux dernières interfaces sont traitées avec les mêmes droits.
En plus des interfaces respectives, la libération de l'étage de sortie (DIN4) et la libération du ré-
gulateur (DIN5) doivent être forcées (fonction ET).
Valeur Signification SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Priorité de commande pour logiciel (+ DIN) 1
0x01 (1) Priorité de commande pour bus de terrain (+ DIN) (préréglage 0
après mise sous tension)
0x02 (2) Seul DIN a la priorité de commande 1
Tab. B.18 PNU 125

PNU 127 Data Memory Control (commande de la mémoire de données)

Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : wo
01 … 06 uint8 FW 4.0.1501.1.0.1.0
Commandes pour mémoire non volatile (EEPROM, codeur).
Sous-index 01 Delete EEPROM (effacer l'EEPROM)

Après écriture de l'objet et arrêt/mise en marche, les réglages d'usine des données de l'EEPROM
sont rétablis.
Valeur Signification
0x10 (16) Efface les données dans l'EEPROM et rétablit les réglages d'usine.
Nota Tous les réglages spécifiques à l'utilisateur sont perdus lors de l'effacement
(réglages d'usine).
• Après l'effacement, exécuter toujours une procédure de première mise en
service.
Sous-index 02 Save Data (enregistrer les données)

L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuels
spécifiques à l'utilisateur.
0x01 (1) Enregistre les données spécifiques à l'utilisateur dans l'EEPROM
Sous-index 03 Reset Device (remettre l'appareil à zéro)

L'écriture de l'objet permet de lire les données à partir de l'EEPROM et de les accepter comme
réglages actuels (EEPROM n'est pas effacée, même état qu'après l'arrêt/mise en marche).
0x10 (16) Réinitialiser l'appareil
0x20 (32) Réinitialisation autom. en cas de cycle de bus incorrect (divergeant du temps du
cycle de bus configuré)
Sous-index 06 Encoder Data Memory Control (Commande de la mémoire de données du co-

deur)
0x00 (0) Aucune action (par ex. à des fins de test)
0x01 (1) Chargement des paramètres à partir du codeur
0x02 (2) Enregistrement des paramètres dans le codeur sans décalage du point zéro
0x03 (3) Enregistrement des paramètres dans le codeur avec décalage du point zéro
Tab. B.19 PNU 127

B.4.5 Diagnostic
Description du mode de fonctionnement de la mémoire de diagnostic, paragraphe 10.2.
PNU 200 Diagnostic Event (événement de diagnostic)

Sous-index Classe : Array Type de données : à partir du Accès : ro
01 … 32 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Type d'incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic. Affichage si
un incident entrant ou sortant a été enregistré.
0x00 (0) Pas d'incident (ou message d'erreur effacé)
0x01 (1) Incident entrant
0x02 (2) réservé (incident sortant)
0x03 (3) réservé
0x04 (4) réservé (dépassement date relative)
Sous-index 01 Event 1 (événement 1)

Type de message d'erreur le plus récent/actuel

Type du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )

03 … 32
Type du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.20 PNU 200

PNU 201 Fault Number (numéro d'incident)
01 … 32 uint16 FW 4.0.1501.1.0
Numéro d'incident enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifier l'incident.
Numéro d'erreur, p. ex. 402 pour index principal 40, sous-index 2, paragraphe D.

Message de diagnostic le plus récent/actuel

2e message de diagnostic mémorisé

03 … 32
3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.21 PNU 201

PNU 202 Fault Time Stamp (erreur date relative)

01 … 32 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Moment d'apparition de l'événement de diagnostic en secondes depuis la mise en marche.
Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.


Date du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index 03 … 32 Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )

Date du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.22 PNU 202
PNU 203 Fault Additional Information (erreur information additionnelle)

01 … 32 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Information additionnelle pour le personnel de service après-vente

Message de diagnostic le plus récent/actuel information additionnelle

Information additionnelle du 2e message de diagnostic mémorisé

Information additionnelle du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.23 PNU 203

PNU 204 Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic)

Sous-index 01, Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : ro
02, 04 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Configuration de la mémoire de diagnostic.
Sous-index 01 Fault Type (type de dérangement)

Incidents entrants et sortants.
Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les incidents entrants
Sous-index 02 Resolution (résolution)

Résolution de la date relative.
Fixe 0x03 (3) 1 seconde
Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)

Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic.
0 … 32 Nombre
Tab. B.24 PNU 204
PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnostic du bus de terrain)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Lecture des données de diagnostic du bus de terrain
Sous-index 05 CANopen Diagnosis (Diagnostic CANopen)

Profil sélectionné (type de protocole) :
0 DS 402 (non disponible par FHPP)
1 FHPP
Tab. B.25 PNU 206

PNU 210 Device Warnings (avertissements d'appareils)

01 … 16 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Type d'avertissement ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic.
Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré.
0x00 (0) Pas d'avertissement (ou message d'avertissement effacé)
0x01 (1) Avertissement entrant
0x02 (2) réservé (avertissement sortant)
0x03 (3) Power Down (avec date relative valide)
0x04 (4) réservé (dépassement date relative)

Type de message d'avertissement le plus récent/actuel

Type du 2e message d'avertissement mémorisé

Type du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.26 PNU 210
PNU 211 Warning Number (numéro d'avertissement)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Le numéro d'avertissement stocké dans la mémoire d'avertissement (p. ex. 190 pour l'index principal
19, sous-index 0), sert à identifier l'avertissement ( paragraphe 10.2 et D).

Message d'avertissement le plus récent/actuel

2e message d'avertissement mémorisé

03 … 16
03. … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.27 PNU 211

PNU 212 Time Stamp (date relative)

01 … 16 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Moment d'apparition de l'événement d'avertissement en secondes depuis la mise en marche.
Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.

Date du message d'avertissement le plus récent/actuel

Date du 2e message d'avertissement mémorisé

03 … 16
Date du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé
Tab. B.28 PNU 212
PNU 213 Warning Additional Information (avertissement information additionnelle)

01 … 16 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Information additionnelle pour le personnel de service après-vente


Date du 2e message de diagnostic mémorisé

Date du 03 … 16e message de diagnostic mémorisé
Tab. B.29 PNU 213

PNU 214 Warning Memory Parameter (paramètre de mémoire d'avertissement)

02, 04 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Configuration de la mémoire d'avertissement
Sous-index 01 Warning Type (type d'avertissement)

Avertissements entrants et sortants.
Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les avertissements entrants
Sous-index 02 Resolution (résolution)

Résolution de la date relative.
Fixe 0x03 (3) 1 seconde
Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)

Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire d'avertissement.
0 … 16 Nombre
Tab. B.30 PNU 214

PNU 280 Safety State (état de sécurité)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Mot d'état de la fonction de sécurité
0…7 réservé
8 0x0000 0100 Power Stage Enable possible.
Validation de l'étage de sortie possible.
CAMC-G-S1: aucune des entrées STO-A ou STO-B n'a été
commutée.
9 0x0000 0200 réservé
10 0x0000 0400 réservé
11 0x0000 0800 Internal Failure.
CAMC-G-S1 : violation du délai de discordance.
12 0x0000 1000 Safety State reached.
Fonction de sécurité demandée active.
13 0x0000 2000 Safety Function requested.
CAMC-G-S1 : au moins une des entrées STO-A ou STO-B a
été commutée.
14 0x0000 4000 réservé
15 0x0000 8000 Ready.
État normal, aucune fonction de sécurité demandée.
16 … 31 réservé
Tab. B.31 PNU 280

B.4.6 Données du processus

PNU 300 Position Values (valeurs de position)
Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : ro
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valeurs actuelles de l'asservissement de position dans l'unité de position ( PNU 1004).
Sous-index 01 Actual Position (position réelle)

Position réelle actuelle du régulateur
Sous-index 02 Nominal Position (position de consigne)

Position de consigne actuelle du régulateur.
Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)

Erreur de réglage actuel.
Sous-index 04 Nominal Position Virtual Master (position de consigne du maître virtuel)

Position de consigne actuelle du maître virtuel.
Tab. B.32 PNU 300
PNU 301 Torque Values (valeurs de couple)

Sous-index 01 … Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : ro
int32 FW 4.0.1501.1.0
Valeurs actuelles du régulateur de couple en mNm.
Sous-index 01 Actual Force (valeur réelle)

Valeur réelle actuelle du régulateur.
Sous-index 02 Nominal Force (force de consigne)

Valeur de consigne actuelle du régulateur.

Erreur de réglage actuel.
Tab. B.33 PNU 301

PNU 303 Local Digital Inputs (entrées numériques locales)

02, 04 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Entrées numériques locales du contrôleur.
Sous-index 01 Input DIN 0 … 7 (entrées DIN 0 … 7)

Entrées numériques : Standard DIN (DIN 0 … DIN 7)
Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7, DIN 6, DIN 5, DIN 4, DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
capteur capteur libé- libé-
de fin de fin ration ration
de de de d'étage
course course régu- de
droit gauche lateur sortie
Sous-index 02 Input DIN 8 … 13 (entrées DIN 8 … 13)

Entrées numériques : Standard DIN (DIN 8 … DIN 13)
réservé (=0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8
Sous-index 04 Input CAMC DIN 0 … 7 (entrées CAMC DIN 0 … 7)

Entrées numériques : CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Tab. B.34 PNU 303

PNU 304 Local Digital Outputs (sorties numériques locales)

Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : rw
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Sorties numériques locales du contrôleur.
Sous-index 01 Output DOUT 0 … 3 (sorties DOUT 0 … 3)

Sorties numériques : standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)
réservé (=0) DOUT: DOUT: DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
READY CAN Régula-
LED LED teur opé-
rationnel
Sous-index 03 Output CAMC DOUT 0 … 7 (sorties CAMC DOUT 0 … 7)

Sorties numériques : CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)
DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
Tab. B.35 PNU 304
PNU 305 Maintenance Parameter (paramètre de maintenance)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Informations sur la performance kilométrique du contrôleur ou de l'actionneur.
Sous-index 03 Operating Hours (heures de service)

Compteur d'heures de service en s.
Tab. B.36 PNU 305
PNU 310 Velocity Values (valeurs de vitesse)

Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : ro
01 … 03 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valeurs actuelles du régulateur de vitesse.
Sous-index 01 Actual Revolutions (vitesse de rotation réelle)

Valeur réelle actuelle du régulateur.
Sous-index 02 Nominal Revolutions (vitesse de rotation de consigne)

Valeur de consigne actuelle du régulateur.

Écart de vitesse.
Tab. B.37 PNU 310

PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)

Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données : à partir du FW Accès : ro
uint32 4.0.1501.1.0
Paramètres pour l'affichage des états des sorties de signaux.
Sous-index 01 Outputs Part 1 (sorties, partiel 1)

État des sorties du signal, partie 1
0 réservé (0)
1 0x0000 0002 Surveillance I2t moteur actif
2 0x0000 0004 Vitesse comparative atteinte
3 0x0000 0008 Position Xconsigne = Xconsigne
4 0x0000 0010 Position Xréelle = Xréelle
5 0x0000 0020 Course résiduelle
6 0x0000 0040 Déplacement de référence actif
7 0x0000 0080 Position de déplacement valide
8 0x0000 0100 Manque de tension sur le circuit intermédiaire
9 0x0000 0200 Erreur de poursuite
10 0x0000 0400 Étage de sortie actif
11 0x0000 0800 Frein de maintien desserré
12 0x0000 1000 Moteur linéaire identifié
13 0x0000 2000 Blocage de la valeur de consigne négatif actif
14 0x0000 4000 Blocage de la valeur de consigne positif actif
15 0x0000 8000 Cible alternative atteinte
16 0x0001 0000 Vitesse 0
17 0x0002 0000 Couple de comparaison atteint
18 réservé (0)
19 0x0008 0000 Came active
20 0x0010 0000 CAM-IN actif
21 0x0020 0000 CAM-CHANGE actif
22 0x0040 0000 CAM-OUT actif
23 0x0080 0000 CAM actif sans CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT
24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (actif bas)
25 0x0200 0000 Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours
26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)
27 0x0800 0000 Arrêt sécurisé actif
28 0x1000 0000 Fonction de sécurité : STO actif
29 0x2000 0000 Fonction de sécurité : STO demandée
30 … 31 réservé (0)

PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)

Sous-index 02 Outputs Part 2 (sorties, partie 2)
État des sorties du signal, partie 2
0 0x0000 0001 Programmateur à cames 1
4…7 réservé
8 0x0000 0100 Interrupteur de position 1
12 … 15 réservé
16 0x0001 0000 Interrupteur de position du rotor 1
20 … 31 réservé
Tab. B.38 PNU 311

B.4.7 Mesure à la volée

Mesure à la volée ( paragraphe 9.9)
PNU 350 Position Value Storage (mémoire des valeurs de position)

Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données : à partir du Accès : ro
int32 FW 4.0.1501.1.0
Positions numérisées.
Sous-index 01 Sample Value Rising Edge (valeur numérisée, front montant)

Dernière position numérisée en unités de position ( PNU 1004) avec un front montant.
Sous-index 02 Sample Value Falling Edge (valeur numérisée, front descendant)

Dernière position numérisée en unités de position ( PNU 1004) avec un front descendant.
Tab. B.39 PNU 350
B.4.8 Liste des enregistrements

Avec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du
sous-index des PNU 401 … 421. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif pour le
positionnement ou l'apprentissage.
PNU Désignation Type de données Sous-index
401 RCB1 (octet de commande d'enregistrement 1) uint8 1 … 250
404 Consigne int32 1 … 250
406 Vitesse uint32 1 … 250
407 Accélération accostage uint32 1 … 250
408 Accélération freinage uint32 1 … 250
412 Limite de vitesse uint32 1 … 250
413 Durée de filtrage sans secousse uint32 1 … 250
416 Enchaînement cible d'enregistrements uint8 1 … 250
418 Limitation de couple uint32 1 … 250
419 Numéro du disque à cames uint8 1 … 250
420 Signalisation de la course résiduelle int32 1 … 250
Tab. B.40 Structure de la liste des enregistrements dans FHPP

PNU 400 Record Status (état d'enregistrement)

Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du FW Accès : rw/ro
01 … 03 uint8 4.0.1501.1.0
Sous-index 01 Demand Record Number (numéro d'enregistrement de Accès : rw

consigne)
Numéro d'enregistrement de consigne Il est possible de modifier la valeur par FHPP.
En fonctionnement de sélection d'enregistrement, le numéro d'enregistrement de consigne est tou-
jours repris des données de sortie du maître avec un front montant au START. Plage de valeurs :
0x00 … 0xFA (0 … 250)
Sous-index 02 Actual Record Number (numéro d'enregistrement actuel) Accès : ro

Numéro d'enregistrement actuel
Sous-index 03 Record status byte (octet d'état d'enregistrement) Accès : ro

L'octet d'état d'enregistrement (RSB), contient un code d'accusé de réception qui est transmis dans
les données d'entrée. En cas de lancement d'une instruction de déplacement, le RSB est mis à zéro.
Nota Cet octet n'est pas identique avec le SDIR, seuls les états dynamiques sont
signalés qui ne sont pas absolus/relatifs p. ex. Il est ainsi possible de signaler
par ex. l'enchaînement d'enregistrements.
Bit Va- Signification
leur
0 RC1 0 Une condition d'évolution n'a pas été configurée/atteinte.
1 La première condition d'évolution a été atteinte.
Valable en présence de MC.
1 RCC 0 Enchaînement d'enregistrements interrompu. Au moins une condition d'évolution
n'a pas été atteinte.
1 La chaîne d'enregistrements a été exécutée jusqu'au bout.
2…7 réservé.
Tab. B.41 PNU 400

PNU 401 Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1)

Sous-index Classe : Array Type de données : à partir du FW Accès : rw
01 … 250 uint8 4.0.1501.1.0
L'octet de contrôle d'enregistrement 1 (RCB1) commande les réglages les plus importants pour
l'instruction de positionnement lors de la sélection d'enregistrement. L'octet de commande
d'enregistrement est orienté selon le bit. Affectation Tab. B.43
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)

Octet de commande d'enregistrement 1 enregistrement de déplacement 1.

Sous-index Record 3 … 250 (enregistrement de déplacement 3 … 250)

03 … 250
Octet de commande d'enregistrement 1 Enregistrement de déplacement 3 … 250.
Tab. B.42 PNU 401

Octet de commande d'enregistrement 1

Autres modes non disponibles par FHPP,
par ex. relatif par rapport à la valeur réelle, entrée
analogique …
B1 Mode de Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
COM1 régulation 0 0 0 Régulation de la position.
B2 1 0 1 Mode Servo (couple, courant)
COM2 2 1 0 Régulation de vitesse
(vitesse de rotation)
3 1 1 réservé.
Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation
de la position est autorisée.
B3 Numéro de Function Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
FNUM1 fonction Number aucune fonction, = 0 !
0 0 0 réservé.
B5 Groupe Function Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :
FGRP1 fonctionnel Group aucune fonction, = 0 !
0 0 0 Synchronisation avec/sans
disque à cames.
Toutes les autres valeurs (n° 1 … 3) sont réservées.
B7 Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,
FUNC bit 3 … 6 = numéro de fonction et de groupe.
= 0: Instruction normale.
Tab. B.43 Affectation RCB1


Sous-index Classe : Array Type de données : à partir du Accès : rw
01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
L'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2) commande l'enchaînement d'enregistrements
conditionné.
En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire la progression automatique par
l'activation du bit B7. Cette fonction est prévue à des fins de débogage, et non pas à des fins de com-
mande habituelles
0 … 6 0 … 128 Condition d'évolution comme énumération ( paragraphe 9.6.3, Tab. 9.12).
7 0 Enchaînement d'enregistrements (bit 0 … 6) n'est pas bloqué.
1 Enchaînement d'enregistrements verrouillé
Sous-index 01 Record 1 (enregistrement 1)

Sous-index 02 Record 2 (enregistrement 2)

Sous-index Record 3 … 250 (enregistrement 3 … 250)

03 … 250
Tab. B.44 PNU 402
PNU 404 Record Setpoint Value (valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)

01 … 250 int32 FW 4.0.1501.1.0
Position cible du tableau d'enregistrements de déplacement. Position de consigne selon PNU
401/RCB1 absolu ou relatif en unité de position ( PNU 1004).

Position de consigne enregistrement de déplacement 1.

Position de consigne enregistrement de déplacement 2.
Sous-index Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250 )

03 … 250
Position de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.45 PNU 404

Régulation Pas Défaut Minimum Maximum

Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1 000 000 (= -10,0 m) 1 000 000 (= 10,0 m)
1/1000 inch 0 (= 0,0 inch) -400 000 (= -400 inch) 400 000 (= 400 inch)
1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36 000 (= -360,0 °) 36 000 (= 360,0 °)
1) Exemples d'unités de position ( PNU 1004).
Tab. B.46 Valeurs de consigne pour unités de position en PNU 404
PNU 406 Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valeur de consigne de vitesse en unité de vitesse ( PNU 1006).

Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 1.

Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.47 PNU 406
PNU 407 Record Acceleration (accélération enregistrement de déplacement)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Accélération de consigne pour le démarrage dans l'unité d'accélération ( PNU 1007).

Accélération de consigne enregistrement de déplacement 1.

Accélération de consigne enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Accélération de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.48 PNU 407

PNU 408 Record Deceleration (décélération enregistrement de déplacement)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Accélération de consigne pour le freinage (décélération) en unité d'accélération ( PNU 1007).

Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 1.

Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.49 PNU 408
PNU 412 Record Velocity Limit (limite de vitesse enregistrement de déplacement)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limite de vitesse dans le mode servo en unité de vitesse ( PNU 1006).

Limite de vitesse enregistrement de déplacement 1.

Limite de vitesse enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.50 PNU 412

PNU 413 Record Jerkfree Filter Time

(temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Temps de filtrage sans secousse en ms. Indique la constante de temps de filtrage du filtre de sortie
permettant le lissage des profils de déplacement linéaires. Il y a mouvement entièrement sans
secousse lorsque le temps de filtrage correspond au temps d'accélération.

Durée de filtrage enregistrement de déplacement 1 sans secousse.

Durée de filtrage enregistrement de déplacement 2 sans secousse.

03 … 250
Durée de filtrage enregistrement de déplacement 03 … 250 sans secousse.
Tab. B.51 PNU 413
PNU 416 Record Following Position

(enregistrement de déplacement enchaînement cible d'enregistrements)
01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Numéro d'enregistrement sur lequel l'évolution est effectuée si la condition d'évolution est remplie.
Plage de valeurs : 0x01 … 0x7F (1 … 250)

Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 1.

Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.52 PNU 416

PNU 418 Record Torque Limitation

(limitation de couple enregistrement de déplacement)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitation de couple ou de courant en mode de positionnement en mNm.

Limitation de couple enregistrement de déplacement 1.

Limitation de couple enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Limitation de couple enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.53 PNU 418
PNU 419 Record CAM ID (n° de disque à cames enregistrement de déplacement)

01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Ce paramètre permet de sélectionner le disque à cames pour l'enregistrement correspondant.
Plage de valeurs : 0 … 16 (avec la valeur 0, le disque à cames de PNU 700 est utilisé)

N° de disque à cames enregistrement de déplacement 1.

N° de disque à cames enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
N° de disque à cames enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.54 PNU 419

PNU 420 Record Remaining Distance Message

(message de course résiduelle enregistrement de déplacement)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Message de course résiduelle dans la liste des enregistrements en unités de position ( PNU 1004).

Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 1.

Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 2.

03 … 250
Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 03 … 250.
Tab. B.55 PNU 420

01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
L'octet de commande d'enregistrement 3 (RCB3) commande le comportement spécifique de
l'enregistrement en cas d'apparition de certains événements. L'octet de commande d'enregistrement
est orienté selon le bit.
Bit Bit 1 Bit 0 Signification
B0, B1 0 0 ignorer
0 1 interruption en continu
1 0 ajouter au positionnement en cours (attendre)
1 1 réservé
B2 … B9 réservé (= 0!)



03 … 250
Tab. B.56 PNU 421

B.4.9 Données du projet – Données générales du projet

PNU 500 Project Zero Point (décalage du point zéro du projet)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Décalage du point zéro de l'axe par rapport au point zéro de l'unité de position ( PNU 1004).
Point de référence pour les valeurs de position dans l'application ( PNU 404).
Tab. B.57 PNU 500

PNU 501 Software End Positions (fins de course logicielles)
Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données : à partir du Accès : rw
int32 FW 4.0.1501.1.0
Positions de fin de course logicielles en unité de position ( PNU 1004).
Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîne
une erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi. Règle de vraisemblance :
Min-Limit ≤ Max-Limit
Sous-index 01 Lower Limit (valeur limite inférieure)

fin de course logicielle inférieure
Sous-index 02 Upper Limit (valeur limite supérieure)

fin de course logicielle supérieure
Tab. B.58 PNU 501

PNU 502 Max. Speed (vitesse max. admissible)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Vitesse admissible max. en unité de vitesse ( PNU 1006).
Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement sauf en mode couple.
Tab. B.59 PNU 502

PNU 503 Max. Acceleration (accélération max. admissible)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Accélération admissible max. en unité d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.60 PNU 503

PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse max.)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Temps de filtrage sans secousse max. admissible en ms.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.61 PNU 505

B.4.10 Données du projet – Apprentissage

PNU 520 Teach Target (cible d'apprentissage)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Définition du paramètre qui est décrit avec la position réelle lors de la commande d'apprentissage
suivante ( paragraphe 9.5).
0 x 01 1 Position de consigne dans l'enregistrement de déplacement (par défaut).
– Pour la sélection d'enregistrement : enregistrement de déplacement en
fonction de l'octet de commande FHPP
– Pour le fonctionnement direct : enregistrement de déplacement conformé-
ment à PNU 400/1
0 x 02 2 Point zéro de l'axe (PNU 1010)
0 x 03 3 Point zéro du projet (PNU 500)
0 x 04 4 Fin de course logicielle inférieure (PNU 501/01)
0 x 05 5 Fin de course logicielle supérieure (PNU 501/02)
Tab. B.62 PNU 520
B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas

PNU 530 Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
(mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Vitesse maximale pour la phase 1 dans l'unité de vitesse ( PNU 1006).
Tab. B.63 PNU 530
PNU 531 Jog Mode Velocity Fast – Phase 2

(mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)
Sous-index 01 Classe : Var Type de données : à partir du FW Accès : rw
int32 4.0.1501.1.0
Vitesse maximale pour la phase 2 dans l'unité de vitesse ( PNU 1006).
Tab. B.64 PNU 531
PNU 532 Jog Mode Acceleration (accélération en mode pas à pas)

uint32 4.0.1501.1.0
Accélération en mode pas à pas en unité d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.65 PNU 532

PNU 533 Jog Mode Deceleration (décélération en mode pas à pas)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Temporisation en mode pas à pas en unité d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.66 PNU 533

PNU 534 Jog Mode Time Phase 1 (mode pas à pas durée phase 1)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Durée de la phase 1 (T1) en ms.
Tab. B.67 PNU 534
B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position

PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity
(fonctionnement direct position vitesse de base)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Vitesse de base en fonctionnement direct régulation de position en unité de vitesse ( PNU 1006).
Tab. B.68 PNU 540

PNU 541 Direct Mode Position Acceleration
(accélération position fonctionnement direct)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Accélération en mode direct régulation de position en unité d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.69 PNU 541

PNU 542 Direct Mode Position Deceleration
(temporisation position fonctionnement direct)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Temporisation en fonctionnement direct régulation de position en unité d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.70 PNU 542

PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time
(temps de filtrage sans secousse position fonctionnement direct)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Temps de filtrage sans secousse en fonctionnement direct régulation de position en ms.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.71 PNU 546

B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple

PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valeur de base rampe de couples en fonctionnement direct réglage du couple en mNm/s.
Tab. B.72 PNU 550
PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window

(fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Couple en mNm dont le couple actuel peut diverger du couple de consigne afin d'être encore interp-
rété comme se trouvant dans la fenêtre cible. C'est-à-dire la largeur de la fenêtre est 2 fois la valeur
transmise, avec un couple cible au milieu de la fenêtre.
Tab. B.73 PNU 552
PNU 553 Direct Mode Torque Time Window

(fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Temps de repos pour la fenêtre cible couple en fonctionnement direct couple en ms.
Tab. B.74 PNU 553
PNU 554 Direct Mode Torque Speed Limit

(fonctionnement direct couple limitation de vitesse)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
En cas de réglage actif du couple, la vitesse est limitée à cette valeur en unité de vitesse (PNU 1007).
Nota PNU 514 permet d'indiquer une valeur limite de vitesse absolue qui, une fois
atteinte, provoque un incident. Si les deux fonctions (limitation et surveillance)
sont activées simultanément, PNU 554 doit être nettement inférieur à PNU 514.
Tab. B.75 PNU 554

B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse

PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valeur de base accélération (rampe de vitesse) en mode direct régulation de vitesse en unité
d'accélération ( PNU 1007).
Tab. B.76 PNU 560
PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window

(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse ( PNU 1006).
Tab. B.77 PNU 561
PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time

(fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Temps de repos pour fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.
Tab. B.78 PNU 562
PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold

(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Fenêtre cible d'arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse ( PNU 1006).
Tab. B.79 PNU 563
PNU 564 Direct Mode Velocity Treshold Time

(fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)
uint16 4.0.1501.1.0
Temps de repos pour fenêtre cible arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.
Tab. B.80 PNU 564

PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit

(fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitation de couple en fonctionnement direct réglage de vitesse en mNm.
Sur le CMMP-AS-...-M3/-M0, le PNU 565 est remplacé par le PNU 581, mais est toujours disponible
pour des raisons de compatibilité. Les modifications du PNU 565 sont directement inscrites dans le
PNU 581.
Tab. B.81 PNU 565
B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités

PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector
(fonctionnement direct généralités limitation de couple sélecteur)
int8 FW 4.0.1501.1.0
Activation de la limitation de couple en fonctionnement direct (PNU 581).
0 x 00 0 Limitation de couple non active.
0 x 04 4 Limitation de couple symétrique active PNU 581.
Tab. B.82 PNU 580
PNU 581 Direct Mode General Torque Limit

(fonctionnement direct généralités limitation de couple)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitation de couple en fonctionnement direct en mNm.
La limitation s'applique pour toutes les instructions en fonctionnement direct.
– Déplacement de référence (le PNU 1015 est “écrasé par les paramétrages généraux”)
– Pas à pas
– Déplacements
Pour des raisons de compatibilité, les modifications du PNU 581 sont également inscrites dans le
PNU 565.
En cas de changement dans Sélection d'enregistrement, les réglages pour la limitation de couple de
l'enregistrement sélectionné sont activés au moment du démarrage. En cas de rappel en fonction-
nement direct, les derniers réglages pour la limitation de couple sont conservés, car le même sélec-
teur est utilisé pour les deux modes de fonctionnement. Pour cette raison, nous recommandons de
contrôler la limitation de couple après la commutation en fonctionnement direct.
Tab. B.83 PNU 581

B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames

Sélectionner le disque à cames
PNU 700 CAM ID (n° de disque à cames)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Ce paramètre permet de sélectionner le numéro du disque à cames en instruction directe.
Plage de valeurs : 1 … 16
Tab. B.84 PNU 700

PNU 701 Master Start Position Direct Mode
(fonctionnement direct position de départ du maître)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Détermine la position de départ du maître dans la fonction de disques à cames.
Tab. B.85 PNU 701

Synchronisation (entrée, X10)
PNU 710 Input Config Sync. (synchronisation configuration d'entrée)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Configuration de l'entrée du codeur lors de la synchronisation
(maître physique sur X10, mode esclave).
0 0 Analyser l'impulsion nulle
1 Ignorer l'impulsion nulle
1 réservé
2 0 Analyser la piste A/B
1 Déconnecter la piste A/B
3 … 31 réservé = 0
Tab. B.86 PNU 710

PNU 711 Gear Sync. (synchronisation rapport de transmission)
Sous-index 01, 02 Classe : Var Type de données : à partir du Accès : rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Rapport de transmission lors de la synchronisation sur entrée externe (maître physique sur X10,
mode esclave).
Sous-index 01 Motor Revolutions (tours moteur)

Tours moteur (actionneur).
Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)

Rotations de la broche (sortie).
Tab. B.87 PNU 711

Émulation du codeur (sortie, X11)

PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation (émulation du codeur configuration)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Configuration du codeur lors de l'émulation du codeur (maître virtuel).
0 0 Analyser la piste A/B
1 Déconnecter la piste A/B
1 0 Analyser l'impulsion nulle
1 Ignorer l'impulsion nulle
2 0 Analyser l'inversion du sens de rotation
1 Ignorer l'inversion du sens de rotation
3 … 31 réservé = 0
Tab. B.88 PNU 720
B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor

PNU 730 Position Trigger Control (sélection déclencheur de position)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Activation bit par bit du déclencheur correspondant. Bit forçé = déclenchement est calculé,
c.-à-d. la comparaison des positions est exécutée. Les déclencheurs non calculés économisent un
temps de calcul.
Valeur Bit Description
0x0000 0001 0 Interrupteur de position (position réelle) 0
… 4 … 15 réservé
0x0001 0000 16 Interrupteur de position du rotor 0
… 20 … 31 réservé
Tab. B.89 PNU 730

PNU 731 Position Switch Low (interrupteur de position bas)

01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valeurs de position pour l'interrupteur de position bas en unité de position ( PNU 1004).
Sous-index 01 Position Switch 1 (interrupteur de position 1)

Valeurs de position du 1er interrupteur de position bas.

Valeurs de position du 2e interrupteur de position bas.


Tab. B.90 PNU 731
PNU 732 Position Switch High (interrupteur de position haut)

01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valeurs de position pour l'interrupteur de position haut en unité de position ( PNU 1004).

Valeurs de position du 1er interrupteur de position haut.

Valeurs de position du 2e interrupteur de position haut.


Tab. B.91 PNU 732

PNU 733 Rotor Position Switch Low

(interrupteur de position du rotor bas)
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Angle pour l'interrupteur de position bas en °. Plage de valeurs : -180 … 180
Sous-index 01 Rotor Position Switch 1 (interrupteur de position du rotor 1)

Angle du 1er interrupteur de position du rotor bas.

Angle du 2e interrupteur de position du rotor bas.


Tab. B.92 PNU 733
PNU 734 Rotor Position Switch High

(interrupteur de position du rotor haut)
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Angle pour l'interrupteur de position haut en °. Plage de valeurs : -180 … 180

Angle du 1er interrupteur de position du rotor haut.

Angle du 2e interrupteur de position du rotor haut.


Tab. B.93 PNU 734

B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique

PNU 1000 Polarity (inversion de sens)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Sens des valeurs de position.
0x00 (0) normal (par défaut)
0x80 (128) inversé (multiplié par -1)
Tab. B.94 PNU 1000
PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.
Facteur de conversion interne fixé.
La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.
Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)

Fixe : 0x00010000 (65536)

Fixe : 0x00000001 (1)
Tab. B.95 PNU 1001
PNU 1002 Gear Ratio (rapport de transmission)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Rapport entre les tours moteur et les tours de broche (tours de sortie) ( voir A.1).
Rapport de réduction = tours moteur/tours de broche

Rapport de transmission – numérateur.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Rapport de transmission – dénominateur.
Tab. B.96 PNU 1002

PNU 1003 Feed Constant (constante d'avance)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
La constante d'avance indique le pas de la broche de l'actionneur par tour ( annexe A.1).
Constante d’avance = avance/tour de broche
Sous-index 01 Feed (avance)

Constante d’avance - Numérateur.

Constante d'avance - Dénominateur.
Tab. B.97 PNU 1003

PNU 1004 Position Factor (facteur de position)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Facteur de conversion pour toutes les unités de position
(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul annexe A.1.
résolution codeur * rapport de transmission
Facteur de position =
constante davance
Sous-index 01 Numerator (numérateur)

Facteur de position – Numérateur.
Sous-index 02 Denominator (dénominateur)

Facteur de position - Dénominateur.
Tab. B.98 PNU 1004

PNU 1005 Axis Parameter (paramètres d'axe)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Indication et lecture des paramètres d'axe.
Sous-index 02 Gear Numerator (numérateur du réducteur)

Rapport de réduction – numérateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Sous-index 03 Gear Denominator (dénominateur du réducteur)

Rapport de réduction – dénominateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Tab. B.99 PNU 1005

PNU 1006 Velocity Factor (facteur de vitesse)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Facteur de conversion pour toutes les unités de vitesse
résolution codeur * facteur temps_v
Facteur de vitesse =
constante davance

Facteur de vitesse – Numérateur.

Facteur de vitesse – Dénominateur.
Tab. B.100 PNU 1006
PNU 1007 Acceleration Factor (facteur d'accélération)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Facteur de conversion pour toutes les unités d'accélération.
résolution codeur * facteur temps_a
Facteur d'accélération =
constante davance

Facteur d'accélération – Numérateur.

Facteur d'accélération – Dénominateur.
Tab. B.101 PNU 1007
PNU 1008 Polarity Slave (esclave inversion de sens)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Ce paramètre permet d'inverser la définition de la position pour les signaux sur X10 (mode esclave).
Ceci est valable pour les fonctions “Synchronisation” (également réducteur électronique), “Scie
volante”, “Disques à cames”.
0 x 00 Valeur de position vecteur normal (par défaut)
0 x 80 Valeur de position vecteur inversé
Tab. B.102 PNU 1008

B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence

PNU 1010 Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Décalage du point zéro de l’axe en unité de position ( PNU 1004).
Le décalage du point zéro de l'axe (Home-Offset) définit le point zéro de l'axe <AZ> en tant que point
de base dimensionnel relatif au point de référence physique <REF>.
Le point zéro de l'axe est le point de base pour le point zéro du projet <PZ> et pour les fins de course
logicielles. Toutes les opérations de positionnement se rapportent au point zéro du projet (PNU 500).
Le point zéro de l'axe (AZ) se calcule ainsi : AZ = REF + décalage du point zéro de l'axe
Tab. B.103 PNU 1010
PNU 1011 Homing Method (méthode de déplacement de référence)

int8 FW 4.0.1501.1.0
Définit la méthode avec laquelle l'actionneur effectue le déplacement de référence, les parag-
raphes 9.3 et 9.3.2.
Tab. B.104 PNU 1011
PNU 1012 Homing Velocities (vitesses déplacement de référence)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Vitesses pendant le déplacement de référence en unité de vitesse ( PNU 1006).
Sous-index 01 Search for Switch (vitesse de recherche)

Vitesse lors de la recherche du point de référence REF ou d'une butée ou d'un interrupteur.
Sous-index 02 Running for Zero (vitesse de déplacement)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe AZ.
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.105 PNU 1012
PNU 1013 Homing Acceleration (accélération déplacement de référence)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Accélération pendant le déplacement de référence en unité d'accélération ( PNU 1007).
Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.106 PNU 1013

PNU 1014 Homing Required (Déplacement de référence nécessaire)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Définit si le déplacement de référence doit être exécuté après la mise en marche pour pouvoir effec-
tuer des instructions de déplacement.
Nota En cas d'actionneurs avec système de mesure de course absolue Multiturn, un
déplacement unique de référence suffit après le montage.
0x00 (0) réservé
0x01 (1) (Fix) Le déplacement de référence doit être effectué
Tab. B.107 PNU 1014
PNU 1015 Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Couple maximum pendant le déplacement de référence.
Indication comme multiple du courant nominal en % ( PNU 1036).
Le couple maximal admissible (au-delà de la limitation de courant) pour le déplacement de référence.
Si cette valeur est atteinte, l'actionneur reconnaît la butée (REF) et va au point zéro de l'axe.
Tab. B.108 PNU 1015
B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur

PNU 1020 Halt Option Code (code d'option pause)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Réaction à une commande d'arrêt (flanc descendant à SPOS.HALT).
0x00 (0) réservé (couper le moteur - bobines sans courant, frein non serré)
0x01 (1) Freinage avec rampe d'arrêt
0x02 (2) réservé (freinage avec rampe d'arrêt d'urgence)
Tab. B.109 PNU 1020
PNU 1022 Position Window (fenêtre de tolérance position)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Fenêtre de tolérance en unité de position ( PNU 1004).
Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position cible pour qu'elle soit
encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.
La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cible au milieu de la fenêtre.
Tab. B.110 PNU 1022

PNU 1023 Position Window Time (temps de régulation de correction position)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Temps de régulation de correction en millisecondes.
Si la position réelle s'est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la position cible, SPOS.MC
est forcé.
Tab. B.111 PNU 1023
PNU 1024 Control Parameter Set (paramètres du régulateur)

Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : rw
18 … 22, 32 uint16 FW 4.0.1501.1.0
Paramètres de régulation et paramètres pour une “détection de position quasi absolue”.
Sous-index 18 Gain Position (gain position)

Amplification du régulateur de position.
Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sous-index 19 Gain Velocity (gain vitesse)

Amplification du régulateur de vitesse.
Sous-index 20 Time Velocity (constante de temps vitesse)

Constante de temps du régulateur de vitesse.
Sous-index 21 Gain Current (gain courant)

Amplification du régulateur de courant.
Sous-index 22 Time Current (constante de temps courant)

Constante de temps régulateur de courant
Sous-index 32 Save Position (enregistrer position)

Enregistrement de la position actuelle à l'arrêt, cf. PNU 1014
0x00F0 240 La position actuelle n'est pas enregistrée à la mise hors tension (par défaut)
0x000F 15 réservé
Tab. B.112 PNU 1024

PNU 1025 Motor Data (caractéristiques moteur)

Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : rw/ro
uint32/uint16 FW 4.0.1501.1.0
Données spécifiques au moteur.

Sous-index 01 Serial number (numéro de série) Type de données : Accès : ro
uint32
Numéro de série Festo et numéro de série moteur.
Sous-index 03 Time Max. Current (durée courant Type de données : Accès : rw

maximal) uint16
Temps I²t en ms. Une fois le temps I²t écoulé, le courant est limité automatiquement pour protéger le
moteur sur le courant nominal du moteur (Motor Rated Current, PNU 1035).
Tab. B.113 PNU 1025
PNU 1026 Drive Data (caractéristiques de l'actionneur)

Sous-index Classe : Struct Type de données : à partir du Accès : rw/ro
01 … 04, 07 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Caractéristiques générales du moteur
Sous-index 01 Power Temp. (temp. étage de sortie) Accès : ro

Température actuelle de l'étage de sortie en °C.
Sous-index 02 Power Stage Max. Temp.(temp. max. étage de sortie) Accès : ro

Température maximale de l'étage de sortie en °C.
Sous-index 03 Motor Rated Current (Courant nominal moteur) Accès : rw

Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1035.
Sous-index 04 Current Limit (courant moteur max.) Accès : rw

Courant moteur maximal, identique à PNU 1034.
Sous-index 07 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) Accès : ro

Numéro de série interne du régulateur.
Tab. B.114 PNU 1026

B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique

PNU 1034 Max. Current (courant maximum)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. PNU 1034
(identique à PNU 1026/4) permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible. La valeur se
rapporte à l'intensité nominale du moteur (PNU 1035) et peut être réglée au millième près.
La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (voir Caractéristiques
techniques, en fonction du temps de cycle du régulateur et de la cadence de l'étage de sortie).
PNU 1034 ne doit être renseigné que si PNU 1035 a été préalablement décrit de manière valide.
Nota Noter que la limitation de courant limite également la vitesse maximale possible
et que les vitesses de consigne (plus élevées) ne peuvent de ce fait pas être
atteintes le cas échéant.
Tab. B.115 PNU 1034

PNU 1035 Motor Rated Current (courant nominal moteur)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1026/3.
Tab. B.116 PNU 1035

PNU 1036 Motor Rated Torque (couple nominal moteur)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Couple nominal du moteur en 0,001 Nm.
Tab. B.117 PNU 1036

PNU 1037 Torque Constant (constante de couple)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Rapport entre courant et couple du moteur utilisé en mNm/A.
Tab. B.118 PNU 1037
B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt

PNU 1040 Position Demand Value (position de consigne)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Position cible de consigne de la dernière instruction de positionnement en unité de position
( PNU 1004).
Tab. B.119 PNU 1040

PNU 1041 Position Actual Value (position actuelle)

int32 FW 4.0.1501.1.0
Position actuelle de l'actionneur en unité de position ( PNU 1004).
Tab. B.120 PNU 1041
PNU 1042 Standstill Position Window (fenêtre de la position d'arrêt)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Fenêtre de position d'arrêt en unité de position ( PNU 1004).
Valeur de la position de laquelle l'actionneur peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que la
surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. B.121 PNU 1042
PNU 1043 Standstill Timeout (durée de surveillance d'arrêt)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Durée de surveillance d'arrêt en ms.
Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêt
jusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. B.122 PNU 1043
B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite

PNU 1044 Following Error Window (fenêtre erreur de poursuite)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Détermination ou lecture de la plage admissible pour les erreurs de poursuite en unités de position.
0xFFFFFFFF = surveillance des erreurs de poursuite DÉSACTIVÉE
Tab. B.123 PNU 1044
PNU 1045 Following Error Timeout (erreur de poursuite fenêtre temporelle)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Détermination ou lecture d'un temps imparti pour la surveillance des erreurs de poursuite en ms.
Tab. B.124 PNU 1045

B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres

PNU 1080 Torque Feed Forward Control (pilotage couple)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Pilotage couple en mNm (active uniquement en cas d'instruction directe avec régulation de position).
Tab. B.125 PNU 1080
PNU 1081 Setup Velocity (vitesse de réglage)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Vitesse de réglage en % de la vitesse resp. prédéfinie.
Tab. B.126 PNU 1081
PNU 1082 Velocity Override (override vitesse)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Override vitesse en % de la vitesse resp. prédéfinie.
Tab. B.127 PNU 1082
B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques

PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message
(course résiduelle pour message de course résiduelle)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
La course résiduelle est la condition de déclenchement pour le message de course résiduelle qui
peut être émis sur une sortie numérique. Avec CMMP-AS, uniquement actif avec l'instruction directe.
Tab. B.128 PNU 1230

C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+

C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O)
C.1.1 Présentation FPC
Le canal de paramètres sert à la transmission des paramètres. Composition du canal de paramètres :
Composants Description
Identificateur Composant du canal de paramètres qui contient l'identificateur de
du paramètre (PKE) l'instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU).
Le numéro du paramètre sert à l'identification ou à l'adressage de chaque
paramètre. L'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) décrit
l'instruction ou la réponse sous la forme d'un nombre caractéristique.
Sous-index (IND) Fournit l'adresse d'un élément d'un paramètre Array (n° de sous-para-
mètre).
Valeur du paramètre Valeur du paramètre.
(PWE) Lorsqu'une instruction du traitement des paramètres ne peut pas être
exécutée, un numéro d'erreur est transmis dans le télégramme de ré-
ponse à la place de la valeur. Le numéro d'erreur décrit la cause d'erreur.
Tab. C.1 Composants du canal de paramètres (PKW)
Le canal de paramètres se compose de 8 octets. Le tableau suivant présente la structure du canal de

paramètres en fonction de la dimension ou du type de la valeur du paramètre :
FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Données 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
de sorties
Données 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
d'entrées
1) IND Sous-index - pour l'adressage d'un élément d'Array
2) ParID (PKE) Identificateur du paramètre - composé de ReqID ou ResID et PNU
3) Value (PWE) Parameter Value, Valeur de paramètre : pour mot double : octets 5...8 ; pour mot : octets 7, 8 ; pour octet : octet 8
Tab. C.2 Structure du canal de paramètres
Identificateur du paramètre (PKE)

L'identificateur du paramètre contient l'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) et le
numéro de paramètre (PNU).
PKE Octet 4 Octet 3
[bits] 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Travail ReqID (AK) 1) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)
Réponse ResID (AK) 2) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)
1) ReqID (AK) : Request Identifier – Identificateur de l'instruction (lire, écrire, ...)
2) ResID (AK) : Response Identifier – Identificateur de la réponse (transférer la valeur, erreur, ...)
3) Numéro de paramètre (PNU) : Parameter Number – sert à identifier ou adresser le paramètre respectif ( paragraphe C.1).
L'identificateur de l'instruction ou de la réponse désigne le type d'instruction ou de réponse ( paragraphe C.1.2).
Tab. C.3 Structure de l'identificateur de paramètre (PKE)

C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreurs

Le tableau suivant présente les identificateurs des instructions : Toutes les valeurs de paramètres sont
toujours transmises en tant que mot double indépendamment du type de données.
ReqID Description Identificateur de réponse
positif négatif
0 Aucune instruction (“Null-Request”) 0 –
6 Demander la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7
8 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7
13 Demander la valeur limite inférieure 5 7
14 Demander la valeur limite supérieure 5 7
Tab. C.4 Identifications d'instruction et de réponse
Si l'instruction n'est pas exécutable, l'identificateur de la réponse 7 ainsi que le numéro d'erreur
correspondant sont transmis (réponse négative).
Le tableau suivant présente les identificateurs de réponse :
ResID Description
0 Aucune réponse
5 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot double)
7 Instruction non exécutable (avec numéro d'erreur) 1)
1) Numéros d'erreur Tab. C.6
Tab. C.5 Identificateurs de réponses
Lorsque l'instruction du traitement des paramètres ne peut pas être exécutée, le numéro d'erreur
correspondant est transféré dans le télégramme de réponse (octets 5 … 8 de la plage FPC) : L'ordre du
contrôle des erreurs et les numéros d'erreur possibles sont indiqués dans le tableau suivant :
N° Numéros d’erreur Description
1 0 0 x 00 PNU inadmissible. Le paramètre n'existe pas.
2 3 0 x 03 Sous-index défectueux
3 101 0 x 65 ReqID n’est pas pris en charge
4 1 0 x 01 Valeur du paramètre non modifiable (en lecture seule)
102 0 x 66 L'écriture seule est paramétrée (par ex. avec mots de passe)
5 17 0 x 11 Instruction non exécutable en raison de l'état de fonctionnement
6 11 0x0B pas de priorité de commande
7 12 0x0C Mot de passe erroné
8 2 0 x 02 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur
Tab. C.6 Ordre du contrôle des erreurs et des numéros d'erreur

C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse

Règle Description
1 Si le Maître envoie l'identificateur de “Aucune instruction”, le contrôleur réagit avec
l'identificateur de la réponse de “Aucune réponse”.
2 Un télégramme d'instruction ou de réponse se rapporte toujours à un seul paramètre.
3 Le Maître doit envoyer une instruction jusqu'à ce qu'il reçoive la réponse correspondante
du contrôleur.
4 Le maître identifie la réponse sur l'instruction fournie :
– en analysant l'identificateur de la réponse ;
– en analysant le numéro de paramètre (PNU) ;
– éventuellement en analysant le sous-index (IND) ;
– éventuellement en analysant la valeur du paramètre.
5 Le contrôleur met la réponse à disposition jusqu'à ce que le Maître envoie une nouvelle
instruction.
6 a) Une instruction d'écriture est exécutée une seule fois seulement par le contrôleur,
même en cas de répétition cyclique de la même instruction.
b) Important :
Entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d'instruction,
l'identificateur de l'instruction 0 (aucune instruction “Null-Request”) doit être envoyé
et l'identificateur de réponse 0 (aucune réponse) doit être attendu.. Cela permet ainsi
de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nouvelle”
réponse.
Tab. C.7 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse
Déroulement du traitement des paramètres

Nota
Respecter les points suivants lors de la modification de paramètres :
Un signal de commande FHPP (par ex. démarrage d'une instruction de déplacement),
qui doit se rapporter à un paramètre modifié doit être généré seulement lorsque l'iden-
tificateur de la réponse “Transmettre la valeur du paramètre” pour le paramètre
correspondant est arrivé.
Si p. ex. une valeur de position est modifiée dans un registre de positions, et cette position doit être
atteinte ensuite, la commande de déplacement doit alors se produire seulement lorsque le contrôleur a
achevé et confirmé la modification du registre de positions.

Exemple de paramétrage par FPC

Les tableaux suivants présentent un exemple de paramétrage d'un enregistrement de déplacement du
tableau des enregistrements de déplacement (FPC – Festo Parameter Channel).
Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen-
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Dans l'exemple, la représentation
s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus faible en premier).
Étape 1
État initial des données FPC 8 octets :
réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre
Données 0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
de sorties
d'entrées
Tab. C.8 Exemple étape 1
Étape 2
Lecture de la valeur de consigne du numéro d'enregistrement 2 :
PNU 404 (0x0194), sous-index 2 – demander la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 6.
Valeur réceptionnée dans la réponse : 0x64 = 100d
Données 0 x 00 0x02 0x94 0x61 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00
de sorties
Données 0 x 00 0x02 0x94 0x51 0x64 0 x 00 0 x 00 0 x 00
d'entrées
Étape 3
“Null-Request” : Après réception des données d'entrée avec ResID 5, envoi des données de sortie avec
ReqID = 0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0 :
de sorties
d'entrées

Étape 4
Écriture de la valeur de consigne 4660d (0x1234) dans le numéro d'enregistrement 2 :
PNU 404 (0x0194), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va-
leur 0x1234.
Données 0 x 00 0 x 02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00
de sorties
d'entrées
Étape 5
Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 Tab. C.10.
Étape 6
Écriture de la vitesse 30531d (0x7743) dans le numéro d'enregistrement 2 :
PNU 406 (0x0196), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va-
leur 0x7743.
de sorties
d'entrées
Étape 7
Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 Tab. C.10.

C.2 FHPP+
C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+

FHPP+ est une extension du protocole de communication FHPP.
Des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le contrôleur utilisé
supporte cette fonction sont disponibles dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon-
dante.
L'extension FHPP+ vous permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de paramètres
optionnel (FPC), de transmettre des PNU supplémentaires configurés par l'utilisateur via le télégramme
cyclique.
La configuration minimale des télégrammes contient resp. les octets de commande et d'état, c.-à-d.
8 octets sont envoyés et reçus. Si le canal des paramètres est transmis, il suit toujours directement le
canal I/O.
FHPP+ permet d'ajouter des valeurs de consigne supplémentaires dans le télégramme de réception qui
ne sont pas représentées dans les octets de commande et d'état, ni dans le FPC. Dans le télégramme
de réponse, il est possible de transmettre des valeurs réelles supplémentaires, comme p. ex. la tension
actuelle du circuit intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.
Pour les données supplémentaires (FHPP+), la règle est : jusqu'à une longueur totale de 32 octets, des
multiples de 8 octets sont toujours transmis.
La configuration des données transmises via FHPP+ s'effectue via l'éditeur de télég-
rammes FHPP+dans le PlugIn FCT du contrôleur.
Nota
Tous les PNU ne peuvent pas être configurés pour le télégramme FHPP+. Par ex. les PNU
40 à 43 ne peuvent en aucun cas être transmis, les PNU sans accès en écriture ne
peuvent pas être configurés dans les données de sortie, etc.
C.2.2 Structure du télégramme FHPP+

La première entrée dans le télégramme (adresse 0) est réservée au canal I/O.
En option, le canal de paramètres FPC doit être sélectionné comme deuxième entrée (adresse 8), si ce
dernier est nécessaire dans l'application et s'il est déterminé par la configuration du bus. Le canal de
paramètres doit être exclusivement configuré à cet emplacement.
À partir de la troisième entrée dans le télégramme (adresse 16) ou la deuxième entrée sans FPC
(adresse 8), tous les autres PNU sélectionnables librement et nécessaires à l'application peuvent être
mappés.
Sur certaines commandes (p. ex. SIEMENS S7), veiller à ce que les PNU dont la longueur est de 2 ou
4 octets se trouvent dans des adresses adaptées. Ces PNU devraient uniquement être prévus sur des
adresses paires. Afin de pouvoir remplir des possibles lacunes, des caractères génériques sont déclarés.
Grâce à leur aide, il est ainsi possible de veiller à ce que les PNU soient mappés sur les adresses souhaitées.
Tous les éléments non utilisés d'un télégramme et en particulier toutes les entrées non utilisées dans
l'éditeur de télégramme sont comblés par des caractères génériques.

C.2.3 Exemples
Exemple 1 : Avec FPC, 16 octets max. pour FHPP+

Données de sortie octet 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, ... PKW (PNU, SI) … … PNU… … PNU … …

Octets de commande Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)
Tab. C.13 Exemple 1, données de sortie
Données d'entrée octet 1 ... 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, ... PKW (PNU, SI) PNU… PNU… PNU… PNU…
Octets d'état Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)
Tab. C.14 Exemple 1, données d'entrée
Exemple 2 : Sans FPC, 24 octets max. pour FHPP+

Données de sortie octet 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, ... PNU… … PNU… PNU… … PNU… … …

Octets de commande FHPP+ (max. 24 octets)
Tab. C.15 Exemple 2, données de sortie
Données d'entrée octet 1 ... 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, ... PNU… PNU… PNU… PNU… … … PNU… …

Octets d'état FHPP+ (max. 24 octets)
Tab. C.16 Exemple 2, données d'entrée
Les longueurs des données de sortie et d'entrée peuvent différer les unes des autres.
8 octets de données de sortie et 16 octets de données d'entrée sont par ex. possibles.
C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+

La configuration des données transmises s'effectue exclusivement via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.
Les PNU correspondants 40 et 41 peuvent uniquement être lus ( paragraphe B.4.2).
L'éditeur de télégrammes FHPP+ attribue clairement les contenus des données du télégramme FHPP
cyclique aux PNU. La spécification prévoit généralement 16 entrées par télégramme de réception et
d'émission. Dans le niveau d'équipement actuel, maximum 10 entrées sont admises pour le contrôleur
CMMP-AS. La longueur maximale d'un télégramme est limitée à 32 octets.
Les PNU pour le réglage du mapping de télégrammes ne doivent en aucun cas être mappés dans le
télégramme FHPP+.
C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+

Les données définies dans l'éditeur de télégrammes doivent toujours être configurées de manière
spécifique au bus de terrain sur le maître/scanner, en fonction du bus de terrain, par ex. via les fichiers
GSD ou EDS correspondants.

D Messages de diagnostic
Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 affiche de manière cyclique un
message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour
Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.
Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un
tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.
D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic

La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :
Concepts Signification
N° Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.
Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.
Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.
Message Message affiché dans FCT.
Cause Causes éventuelles du message.
Mesure Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.
Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,
configuration partielle possible) :
– PS off (désactiver l'étage de sortie),
– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),
– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),
– Warn (avertissement),
– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),
– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).
Tab. D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic
Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de
l'impression de ce document figure au paragraphe D.2.

D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage

Groupe Message ou information non valide
d'erreurs 00
N° Code Message Réaction
00-0 - Défaut non valable Ignore
Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.
L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.
Mesure –
00-1 - Erreur non valable détectée et corrigée Ignore
Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été
détectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numéro
d'erreur d'origine figure dans l'information supplémentaire.
L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numéro
d'erreur corrompu.
Mesure –
00-2 - Erreur effacée Ignore
Cause Information : l'erreur active a été validée.
Mesure –
Groupe Stack overflow

d'erreurs 01
01-0 6180h Stack overflow PS off
Cause – Firmware incorrect ?
– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de
cycle trop court et de processus spéciaux exigeant de nombre-
ux calculs (sauvegarde d'un enregistrement de paramètres,
etc.).
Mesure • Charger un firmware validé.
• Réduire la charge de calcul.
• Prendre contact avec le support technique.

Groupe Circuit intermédiaire

d'erreurs 02
02-0 3220h Tension basse du circuit intermédiaire Configurable
Cause La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil
paramétré ( Information complémentaire).
Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?
Mesure • Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau
désactivée.
• Contrôler l'alimentation en puissance.
• Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela
est admissible techniquement.
• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).
• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).
Info com- Info complémentaire dans PNU 203/213 :
plémen- 16 bits sup. : numéro d'état de la machine d'état interne
taire 16 bits inf. : tension dans le circuit intermédiaire (échelle interne
env. 17,1 digit/V).
Groupe Surchauffe du moteur

d'erreurs 03
03-0 4310h Surchauffe du moteur analogique QStop
Cause Moteur surchargé, température trop élevée.
– Moteur trop chaud ?
– Capteur incorrect ?
– Capteur défectueux ?
– Rupture de câble ?
Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs li-
mites de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté-
ristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.

Groupe Surchauffe du moteur

d'erreurs 03
03-1 4310h Surchauffe du moteur numérique Configurable
Cause – Moteur surchargé, température trop élevée.
– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramét-
rée ?
– Capteur défectueux ?
Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs li-
mites de courant).
• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté-
ristique du capteur.
Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,
l'appareil est défectueux.
03-2 4310h Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil Configurable
Cause La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de
détection de la rupture de fil.
Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de
la sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de rup-
ture de fil.
03-3 4310h Surchauffe du moteur analogique : court-circuit Configurable
Cause La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil de la
détection de court-circuit.
Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de
la sonde de température.
• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de court-
circuit.
Groupe Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire

d'erreurs 04
04-0 4210h Surchauffe de l'élément de puissance Configurable
Cause L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).

Groupe Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire

d'erreurs 04
04-1 4280h Surchauffe du circuit intermédiaire Configurable
Cause L'appareil est en surchauffe
– Affichage de la température plausible ?
– Ventilateur de l'appareil défectueux ?
– Appareil surchargé ?
Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre
du ventilateur de l'armoire de commande ?
• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une
possible surcharge en fonctionnement continu).
Groupe Alimentation électrique interne

d'erreurs 05
05-0 5114h Chute de la tension interne 1 PS off
Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une
sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la
périphérie raccordée.
Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation
spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.
• Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont-
rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas,
il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant.
05-1 5115h Chute de la tension interne 2 PS off

Groupe Alimentation électrique interne

d'erreurs 05
05-2 5116h Panne alimentation pilote PS off
05-3 5410h Tension basse des I/O num. PS off
Cause Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
05-4 5410h Surintensité des I/O num. PS off
Cause Surcharge des I/O ?
Périphérie défectueuse ?
spécifiée de la périphérie raccordée.
• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).
05-5 - Chute de la tension de l'interface Ext1/Ext2 PS off
Cause Défaut au niveau de l'interface enfichée.
Mesure • Remplacer l'interface Réparation par le fabricant.
05-6 - Chute de la tension de [X10], [X11] PS off
Cause Surcharge due à la périphérie raccordée.
Mesure • Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.
• Court-circuit ?
05-7 - Chute de la tension interne du module de sécurité PS off
Cause Défaut au niveau du module de sécurité.
Mesure • Défaut interne Réparation par le fabricant.
05-8 - Chute de la tension interne 3 PS off
Cause Défaut au sein du contrôleur de moteur.
05-9 - Alimentation incorrecte du codeur PS off
Cause Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.

Groupe Surintensité de courant

d'erreurs 06
06-0 2320h Court-circuit étage de sortie PS off
Cause – Moteur défectueux (par ex. court-circuit au niveau des spires dû à la
surchauffe du moteur ou court-circuit interne du moteur contre PE).
– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-circuit
des phases du moteur entre elles ou contre le blindage/PE.
– Étage de sortie défectueux (court-circuit).
– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
Mesure En fonction de l'état du système Information complémentaire,
cas a) à f ).
Info Mesures :
complé- a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de
mentaire l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage
externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).
b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation :
court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-circuit d'un demi-
pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être raccordé à
l'alimentation en puissance, les fusibles internes (et externes le cas
échéant) tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire.
c) Message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que l'activation
du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée.
d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le cont-
rôleur de moteur. Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut
dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est rac-
cordé, s'assurer de l'absence de courts-circuits sur le moteur et le
câble, par ex. avec un contrôleur universel.
f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de
courant paramétré de manière incorrecte peut, en raison des oscil-
lations, générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit, ce qui
est généralement clairement perceptible par un sifflement à haute
fréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle
du courant actif ).
06-1 2320h Surintensité du hacheur de freinage PS off
Cause Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.
Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de
freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.
• Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le
contrôleur de moteur (ponts, etc.).

Groupe Surtension dans le circuit intermédiaire

d'erreurs 07
07-0 3210h Surtension dans le circuit intermédiaire PS off
Cause Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée
qui ne peut pas diminuer assez rapidement.
– Résistance mal dimensionnée ?
– Résistance non connectée correctement ?
– Contrôler le dimensionnement (application).
Mesure • Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage,
valeur de résistance trop grande le cas échéant.
• Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage
(interne/externe).
Groupe Erreur du codeur angulaire

d'erreurs 08
08-0 7380h Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable
Cause Amplitude du signal du résolveur erronée.
Mesure Procédure pas à pas Information complémentaire, cas a) à c).
Info com- a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans
plémentaire erreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Si
l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble
de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur
et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si la
spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le
résolveur.
c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, exami-
ner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur
dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur
standard : A = 0,5).


d'erreurs 08
08-1 - Sens de rotation différent de la détection de position incré- Configurable
mentielle
Cause Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de
la position combiné à un système analogique de traces des signaux
SIN/COS : le sens de rotation de la détermination de la position
interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du système ana-
logique de traces dans le contrôleur de moteur est inversé
Information complémentaire.
Mesure Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire
[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas
échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :
– Échange de trace SIN/COS.
– Échange des signaux SIN+/SIN ou COS+/COS.
Info com- Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif
plémentaire des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentielle
compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique iden-
tique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus
de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est
déclenchée.
08-2 7382h Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable
Cause Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.
– Codeur angulaire raccordé ?
– Câble du codeur angulaire défectueux ?
– Codeur angulaire défectueux ?
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z0 activée, mais aucun signal de voie n'est raccordé ou
disponible Information complémentaire.
b) Signaux du codeur perturbés ?
c) Test avec un autre codeur.
Tab. D.2, page 297.
Info com- Par ex. avec EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique.
plémentaire Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21. Ces co-
deurs ne disposent pas de signaux incrémentiels, même si les
câbles sont raccordés.


d'erreurs 08
08-3 7383h Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Configurable
Cause Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :
a) Analyse Z1 activée mais non connectée.
Tab. D.2, page 297.
08-4 7384h Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique Configurable
[X2B]
Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.
a) Signaux du codeur perturbés ?
b) Test avec un autre codeur.
Tab. D.2, page 297.
08-5 7385h Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable
Cause Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] défectueux.
Tab. D.2, page 297.


d'erreurs 08
08-6 7386h Erreur de communication codeur angulaire Configurable
Cause Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée
(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).
Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, pro-
céder en suivant les points a) à c) :
a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole série
sélectionné erroné ?
Tab. D.2, page 297.
08-7 7387h Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée Configurable
[X10]
Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.
Tab. D.2, page 297.
08-8 7388h Erreur du codeur angulaire interne Configurable
Cause La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une
erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.
– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?
– Dépassement de la vitesse de rotation ?
Mesure Si l'erreur apparaît par la suite, le codeur est défectueux. Rem-
placer le codeur.


d'erreurs 08
08-9 7389h Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge. Configurable
Cause Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou
ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement souhaité.
– Sélection d'un type de protocole incorrect ou inapproprié ?
– Firmware non compatible avec la variante de codeur rac-
cordée ?
Mesure Selon les informations complémentaires fournies par le message
d'erreur Information complémentaire :
• Charger un firmware adapté.
• Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.
• Raccorder le type de codeur approprié.
Info com- Info complémentaire (PNU 203/213) :
plémentaire 0001 :HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par
le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger,
le cas échéant, un firmware plus récent.
0002 :EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres
du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur
EnDat raccordé contrôler le type de codeur.
0003 :EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le
firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le
cas échéant, un firmware plus récent.
0004 :EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le co-
deur raccordé remplacer le codeur ou charger, le cas
échéant, un firmware plus récent.
0005 :EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur
raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1 rempla-
cer le type de codeur ou modifier les paramètres sur
EnDat 2.1.
0006 :EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de
trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en
charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique
remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux
de voie Z0.
0007 :système de mesure des longueurs des codes avec
EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple
codeur série. En raison des longs temps de réponse de ce
système, une pure évaluation série n'est pas possible. Le
codeur doit être exploité avec une analyse analogique des
signaux de voie activer l'analyse analogique de signaux
de voie Z0.

Groupe Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire

d'erreurs 09
09-0 73A1h Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire Configurable
Cause Avertissement :
Un enregistrement de paramètres d'un ancien format a été trouvé
dans la mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à
présent converti et de nouveau enregistré.
Mesure Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître en
cas de remise sous tension 24 V.
09-1 73A2h L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peut Configurable
pas être décodé
Cause Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu être
entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.
Mesure Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de com-
munication) non prises en charge par le firmware chargé sont stoc-
kées. Les données correspondantes sont alors rejetées.
• Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur,
l'enregistrement de paramètres peut être adapté au firmware
actuel.
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.
09-2 73A3h Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeur Configurable
angulaire
Cause Les données enregistrées en mémoire EEPROM ne sont pas com-
patibles avec la version actuelle. Une structure des données qui ne
peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.
Mesure • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres dans le codeur et pour
l'échanger contre un enregistrement lisible (toutefois, les don-
nées sont ensuite effacées dans le codeur de manière ir-
réversible).
• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.

Groupe Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire

d'erreurs 09
09-3 73A4h Structure de données défectueuse de l'enregistrement de Configurable
paramètres codeur angulaire
Cause Les données en mémoire l'EEPROM ne conviennent pas à la
structure de données enregistrée. La structure de données a été
détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit
corrompue.
Mesure • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer
l'enregistrement de paramètres et de l'échanger contre un
enregistrement lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se
peut que le codeur soit défectueux.
• Remplacer le codeur à titre de test.
09-4 - Données EEPROM : configuration spécifique au client erronée Configurable
Cause Uniquement sur moteurs spéciaux :
Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, parce que le
moteur a été réparé ou remplacé, par exemple.
Mesure • Si le moteur a été réparé : nouveau référencement et
enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!)
enregistrement dans le contrôleur de moteur.
• Si le moteur a été remplacé : nouveau paramétrage du cont-
rôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le co-
deur angulaire, puis (!) enregistrement dans le contrôleur de
moteur.
09-7 73A5h EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable
Cause Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur
angulaire.
Apparaît avec les codeurs Hiperface.
Mesure Un champ de données en mémoire EEPROM du codeur est en lec-
ture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur de
moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la mémoire
du codeur doit être déverrouillée via un outil de paramétrage (fa-
bricant) correspondant.
09-9 73A6h EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable
Cause Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du
codeur angulaire.
Mesure • Réduire le nombre des enregistrements de données pour la
sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le
service d'assistance technique.

Groupe Surrégime
d'erreurs 10
10-0 - Surrégime (protection contre l'emballement) Configurable
Cause – Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de com-
mutation est incorrect.
– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la
valeur limite de la protection contre l'emballement n'est pas
assez élevé.
Mesure • Contrôler le décalage de l'angle de commutation.
• Vérifier le paramétrage de la valeur limite.
Groupe Erreur déplacement de référence

d'erreurs 11
11-0 8A80h Erreur lors du démarrage du déplacement de référence Configurable
Cause Absence de validation du régulateur.
Mesure Un démarrage du déplacement de référence est uniquement
possible si la validation du régulateur est activée.
• Vérifier la condition ou le déroulement.
11-1 8A81h Erreur pendant le déplacement de référence Configurable
Cause Le déplacement de référence a été interrompu, notamment :
– en raison de la suppression de l'activation du régulateur.
– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de
course.
– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase
du déplacement de référence).
Mesure • Vérifier le déroulement du déplacement de référence.
• Vérifier la disposition des capteurs.
• Verrouiller le cas échéant l'entrée Stop lors du déplacement de
référence, si non souhaitée.
11-2 8A82h Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable Configurable
Cause L'impulsion nulle nécessaire pour le déplacement de référence est
absente.
Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Contrôler les réglages du codeur angulaire.
11-3 8A83h Déplacement de référence : dépassement de la durée Configurable
Cause La durée maximale paramétrable pour le déplacement de
référence a été atteinte avant la fin du déplacement de référence.
Mesure • Vérifier le paramétrage du temps.


d'erreurs 11
11-4 8A84h Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/ Configurable
incorrect
Cause – Capteur de fin de course correspondant non raccordé.
– Capteur de fin de course interverti ?
– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de
fin de course.
– Capteur de référence situé sur le capteur de fin de course.
– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : capteur de fin
de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).
– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.
Mesure • Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans le
sens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ont
un effet sur les entrées prévues.
• Capteurs de référence raccordés ?
• Vérifier la disposition des capteurs de référence.
• Décaler le capteur de fin de course de façon à ce qu'il ne se
trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.
• Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ou-
verture/fermeture).
11-5 8A85h Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite Configurable
Cause – Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.
– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée
prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de
poursuite.
– Aucun capteur de référence atteint entre les butées de fin de
course.
– Méthode de l'impulsion nulle : butée de fin de course atteinte
(non autorisée dans ce cas).
Mesure • Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.
• Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.
• Méthode appropriée pour l'application ?
11-6 8A86h Déplacement de référence : fin du trajet de recherche Configurable
Cause Le trajet maximum admis pour la course de référence a été parcou-
ru sans que le point de référence ou la destination de la course de
référence n'ait été atteint.
Mesure Panne lors de la détection du capteur.
• Capteur pour le déplacement de référence défectueux ?


d'erreurs 11
11-7 - Déplacement de référence : erreur de la surveillance des Configurable
valeurs différentielles du codeur
Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé
ou défectueux ?
Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter
le seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.
Groupe Erreur CAN

d'erreurs 12
12-0 8180h CAN : numéro de nœud double Configurable
Cause numéro de nœud attribué en double.
Mesure • Contrôler la configuration des participants au bus CAN.
12-1 8120h CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus Configurable
Cause Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison
d'erreurs de communication (BUS OFF).
Mesure • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rup-
ture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, ré-
sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à
la terre, tous les signaux émis ?
• Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un
autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage iden-
tique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.
12-2 8181h CAN : erreur de communication lors de l'envoi Configurable
Cause Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.
Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message
de Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.

Groupe Erreur CAN

d'erreurs 12
12-3 8182h CAN : erreur de communication lors de la réception Configurable
Cause Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.
12-4 - CAN : Node Guarding (protection de nœud) Configurable
Cause Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” en l'espace du
temps paramétré. Signaux perturbés ?
Mesure • Équilibrer la durée de cycle des Remoteframe avec l'automate.
• Vérifier si l'automate est en panne.
12-5 - CAN : PDOR trop court Configurable
Cause Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.
Mesure Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre
des octets reçus.
• Vérifier, puis corriger le paramétrage.
12-9 - CAN : erreur de protocole Configurable
Cause Protocole de bus incorrect.
Mesure • Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.
Groupe Timeout Bus CAN

d'erreurs 13
13-0 - Timeout Bus CAN Configurable
Cause Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.
Mesure • Vérifier le paramétrage CAN.
Groupe Erreur d'identification

d'erreurs 14
14-0 - Alimentation insuffisante pour l'identification PS off
Cause Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de courant
(alimentation insuffisante).
Mesure La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour
l'exécution de la mesure.


d'erreurs 14
14-1 - Identification du régulateur de courant : cycle de mesure in- PS off
suffisant
Cause Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure
requis.
Mesure La détermination des paramètres automatique fournit une
constante de temps se situant en dehors de la zone de valeur para-
métrable.
• Les paramètres doivent être optimisés manuellement.
14-2 - La libération d'étage de sortie n'a pas pu être créée PS off
Cause La transmission de la libération de l'étage de sortie n'a pas été
effectuée.
Mesure • Contrôler le raccordement de DIN4.
14-3 - L'étage de sortie a été coupé prématurément PS off
Cause L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de
l'identification.
Mesure • Contrôler la commande séquentielle.
14-5 - Impossible de trouver l'impulsion nulle PS off
Cause L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du
nombre maximum admis de rotations électriques.
Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle.
• Codeur angulaire paramétré correctement ?
14-6 - Signaux Hall non valables PS off
Cause Signaux Hall erronés ou non valables.
Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont
inappropriés.
Mesure • Contrôler le raccordement.
• À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur
enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si
nécessaire, contacter le support technique.
14-7 - Identification impossible PS off
Cause Le codeur angulaire est immobilisé.
Mesure • S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.
• Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?
• Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche
pas ?


d'erreurs 14
14-8 - Nombre de paires de pôles invalide PS off
Cause Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la zone
paramétrable.
Mesure • Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche
technique du moteur.
• Contrôler le nombre de traits paramétré.
Groupe Opération non valide

d'erreurs 15
15-0 6185h Division par 0 PS off
Cause Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “Mathe-
Library”.
Mesure • Charger les réglages d'usine.
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
15-1 6186h Dépassement de zone PS off
Cause Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la
“Mathe-Library”.
• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.
15-2 - Dépassement de chiffres négatif PS off
Cause Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs de
correction internes.
Mesure • Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du Factor Group, puis
les modifier au besoin.
Groupe Erreur interne

d'erreurs 16
16-0 6181h Exécution de programme défectueuse PS off
Cause Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du prog-
ramme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement du
programme.
Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa-
raît, le matériel est défectueux.


d'erreurs 16
16-1 6182h Interruption illégale PS off
Cause Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non utili-
sé a été utilisé par le CPU.
16-2 6187h Erreur d'initialisation PS off
Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.
16-3 6183h État inattendu PS off
Cause Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur
dans le déroulement du programme (dérivation illégale en
structures Case).
Groupe Dépassement Erreur de poursuite

d'erreurs 17
17-0 8611h Contrôle des erreurs de poursuite Configurable
Cause Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de
poursuite dépassé.
Mesure • Agrandir la fenêtre d'erreur.
• Paramétrer une accélération inférieure.
• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveil-
lance I²t activée ?).
17-1 8611h Surveillance de différence de capteur Configurable
Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la
position de commutation.
Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?
Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter
le seuil de coupure le cas échéant.
• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.

Groupe Seuils d'avertissement Température

d'erreurs 18
18-0 - Température du moteur analogique Configurable
Cause Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous
de T_max.
Mesure • Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du ré-
gulateur de vitesse.
• Moteur surchargé en continu ?
Groupe Erreur de mesure du courant

d'erreurs 21
21-0 5280h Défaut 1, mesure de courant U PS off
Cause Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur
effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de
décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées
entraînent une erreur.
Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.
21-1 5281h Défaut 1, mesure de courant V PS off
Cause Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.
21-2 5282h Défaut 2, mesure de courant U PS off
Cause Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.
21-3 5283h Défaut 2, mesure de courant V PS off
Cause Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.
Groupe Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 22
22-0 - PROFIBUS : initialisation incorrecte Configurable
Cause Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défec-
tueuse ?
Mesure • Remplacer l'interface. Le cas échéant, confier la réparation au
fabricant.

Groupe Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 22
22-2 - Erreur de communication PROFIBUS Configurable
Cause Pannes lors de la communication.
Mesure • Vérifier l'adresse d'esclave définie.
• Contrôler la terminaison du bus.
• Vérifier le câblage.
22-3 - PROFIBUS : adresse d'esclave invalide Configurable
Cause La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126.
Mesure • Sélection d'une autre adresse d'esclave.
22-4 - PROFIBUS : erreur dans la plage de valeurs Configurable
Cause Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a été
dépassée. Défaut mathématique dans la conversion des unités
physiques.
Mesure La zone de valeur des données et celle des unités physiques ne
sont pas adaptées l'une à l'autre.
• Vérifier, puis corriger.
Groupe Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil

d'erreurs 25
25-0 6080h Type d'appareil non valide PS off
Cause Codage des appareils non détecté ou invalide.
Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.
25-1 6081h Type d'appareil non pris en charge PS off
Cause Codage des appareils invalide, n'est pas pris en charge par le
firmware chargé.
Mesure • Charger un firmware actuel.
• Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir
d'un défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fa-
bricant.
25-2 6082h Révision matérielle non prise en charge PS off
Cause La révision matérielle du contrôleur n'est pas prise en charge par le
firmware chargé.
Mesure • Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une
mise à jour du firmware sur une version plus récente.

Groupe Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil

d'erreurs 25
25-3 6083h Fonction d'appareil limitée ! PS off
Cause Cette fonction n'est pas débloquée pour l'appareil.
Mesure L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit
être libéré par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il faut expé-
dier l'appareil.
25-4 - Type d'élément de puissance non valide PS off
Cause – La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée en
mémoire EEPROM.
– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le
firmware.
Mesure • Charger un firmware adapté.
Groupe Erreur de données interne

d'erreurs 26
26-0 5580h Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur PS off
Cause Aucun enregistrement de paramètres utilisateur valide en mémoire
flash.
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
26-1 5581h Erreur de somme de contrôle PS off
Cause Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.
Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
26-2 5582h Flash : erreur lors de l'écriture PS off
Cause Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.
Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.
26-3 5583h Flash : erreur lors de l'effacement PS off
Cause Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.
Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
26-4 5584h Flash : erreur en mémoire flash interne PS off
Cause L'enregistrement de paramètres par défaut est corrompu/erreur
des données dans la zone FLASH où se situe l'enregistrement de
paramètres par défaut.
Mesure • Recharger le firmware.

Groupe Erreur de données interne

d'erreurs 26
26-5 5585h Absence de données de calibrage PS off
Cause Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.
Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.
26-6 5586h Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off
Cause Enregistrements de données de position incomplets ou corrompus.
Mesure • Charger les réglages d'usine ou
• Sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les
données de position soient réécrites.
26-7 - Erreur dans les tableaux de données (CAM) PS off
Cause Données du disque à cames corrompues.
• Le cas échéant, recharger l'enregistrement de paramètres.
Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support
technique.
Groupe Erreur de poursuite seuil d'avertissement

d'erreurs 27
27-0 8611h Erreur de poursuite seuil d'avertissement Configurable
Cause – Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.
– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.
– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?
Mesure • Vérifier le paramétrage des données du moteur.
• Contrôler le paramétrage de l'erreur de poursuite.
Groupe Erreur Compteur d'heures d'exploitation

d'erreurs 28
28-0 FF01h Absence de compteur d'heures de fonctionnement Configurable
Cause Dans le jeu de paramètres, aucun enregistrement de données n'a
pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un
nouveau compteur d'heures de fonctionnement a été créé. Appa-
raît lors de la première mise en service ou d'un changement de
processeur.
Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.

Groupe Erreur Compteur d'heures d'exploitation

d'erreurs 28
28-1 FF02h Compteur d’heures de service : erreur d'écriture Configurable
Cause Le bloc de données dans lequel le compteur d'heures de fonction-
nement se trouve n'a pas pu être écrit. Cause inconnue, problèmes
éventuellement avec le matériel.
En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soit défec-
tueux.
28-2 FF03h Corriger le compteur d'heures de service Configurable
Cause Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de
sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupée
exactement au moment où le compteur des heures de fonction-
nement est actualisé, l'enregistrement de données écrit sera éven-
tuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure, lors de
la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à
partir de la copie de sécurité intacte.
28-3 FF04h Compteur d'heures de service converti Configurable
Cause Un firmware avec lequel le compteur d'heures de fonctionnement a
un autre format de données a été chargé. Lors de la première mise
en marche, l'ancien enregistrement de données du compteur
d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.
Groupe Carte MMC/SD

d'erreurs 29
29-0 - Carte MMC/SD non insérée Configurable
Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :
– Si une action doit être exécutée sur la carte mémoire
(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement du
FW), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.
– Si l'interrupteur DIP S3 se trouve en position ON mais qu'au-
cune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un
redémarrage.
Mesure Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.
Sur demande expresse uniquement !

Groupe Carte MMC/SD

d'erreurs 29
29-1 - Carte MMC/SD : erreur d'initialisation Configurable
– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement, type
de carte incompatible !
– Système de fichiers non pris en charge.
– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.
Mesure • Vérifier le type de la carte utilisée.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.
29-2 - Carte MMC/SD : erreur d'enregistrement de paramètres Configurable
– Une opération de chargement ou d'enregistrement est en
cours, alors qu'une nouvelle opération de chargement ou
d'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo
– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.
– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.
– Le fichier DCO à charger est erroné.
– Servo >> Fichier DCO
– La carte mémoire est protégée en écriture.
– Autre erreur lors de l'enregistrement des paramètres sous
forme de fichier DCO.
– Erreur lors de la création du fichier „INFO.TXT“.
Mesure • Exécuter de nouveau l'opération de chargement ou
d'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.
• Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiers
qu'elle contient.
• Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.
29-3 - Carte MMC/SD pleine Configurable
Cause – Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine au
moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichier
INFO.TXT.
– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit, tous
les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichier ne peut
être attribué !
Mesure • Installer une autre carte mémoire.
• Modifier le nom du fichier.

Groupe Carte MMC/SD

d'erreurs 29
29-4 - Carte MMC/SD : téléchargement du firmware Configurable
– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.
– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.
– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur
de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou une
erreur en mémoire flash, etc.
Mesure • Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier du
firmware.
Groupe Erreur interne de conversion

d'erreurs 30
30-0 6380h Erreur interne de conversion PS off
Cause Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de
mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées
pour le régulateur.
Mesure • Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou ext-
rêmement petites ont été paramétrées.
Groupe Erreur I2t

d'erreurs 31
31-0 2312h I²t moteur Configurable
Cause La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.
– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.
– Moteur sous-dimensionné ?
Mesure • Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motori-
sation.
31-1 2311h Servorégulateur I²T Configurable
Cause La surveillance I²t se déclenche fréquemment.
– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?
– Mécanique enrayée ?
Mesure • Vérifier l'étude et la conception du contrôleur de moteur,
• Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.
• Contrôler le système mécanique.

Groupe Erreur I2t

d'erreurs 31
31-2 2313h I²t-PFC Configurable
Cause Mesure de la puissance du PFC dépassée.
Mesure • Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).
31-3 2314h I²t- Résistance de freinage Configurable
Cause – Surcharge de la résistance de freinage interne.
Mesure • Utiliser une résistance de freinage externe.
• Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une ré-
sistance avec une charge d'impulsion plus élevée.
Groupe Erreur Circuit intermédiaire

d'erreurs 32
32-0 3280h Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée Configurable
Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé après l'ap-
plication de la tension d'alimentation.
– Fusible éventuellement défectueux ou
– Résistance de freinage interne défectueuse ou
– En fonctionnement avec une résistance externe, raccordement
incorrect.
Mesure • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de
freinage interne.
Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou le
fusible intégré sont apparemment défectueux. Une réparation sur
place n'est pas possible.
32-1 3281h Sous-tension pour PFC actif Configurable
Cause Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit inter-
médiaire d'env. 130 V DC.
Mesure • Contrôler l'alimentation en puissance.
32-5 3282h Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'a Configurable
pas pu être déchargé.
Cause L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge
rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %.
La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite de
charge maximale et a donc été empêchée/interrompue.
Mesure Aucune mesure n'est nécessaire.

Groupe Erreur Circuit intermédiaire

d'erreurs 32
32-6 3283h Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable
Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. La
résistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou ce
dernier n'est pas raccordé dans le fonctionnement avec une ré-
sistance externe.
Mesure • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.
• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de
freinage interne.
Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglé
correctement, il se peut que la résistance de freinage interne soit
défectueuse.
32-7 3284h Absence d'alimentation de puissance pour l'activation du Configurable
régulateur
Cause La validation du régulateur a été accordée alors que le circuit inter-
médiaire se trouvait encore dans la phase de chargement une fois
la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseau n'était
pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peut pas être
libéré car l'actionneur n'est pas encore fortement connecté au
réseau (relais de réseau).
Mesure • Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseau et
l'activation du régulateur sont accordées rapidement l'une
après l'autre.
32-8 3285h Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation du QStop
régulateur
Cause Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissance
lorsque la validation du régulateur était activée.
32-9 3286h Défaillance de phase QStop
Cause Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en cas d'ali-
mentation triphasée).

Groupe Erreur de poursuite émulation du codeur

d'erreurs 33
33-0 8A87h Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable
Cause La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir
le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus
suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de
traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'action-
neur atteint un nombre de tours important.
Mesure • Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement
trop élevé pour le nombre de tours à représenter.
• Le cas échéant, réduire le nombre de traits.
Groupe Erreur Synchronisation du bus de terrain

d'erreurs 34
34-0 8780h Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable
Cause Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors
de l'activation du mode “Interpolated-Position”.
– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être
annulés ou
– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle de
synchronisation du bus de terrain.
Mesure • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.
34-1 8781h Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable
Cause – La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du
fonctionnement (Interpolated Position Mode) est supprimée.
– Messages de synchronisation du maître annulés ?
– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle IPO)
trop court/trop long ?
Mesure • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.

Groupe Moteur linéaire

d'erreurs 35
35-0 8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire Configurable
Cause Les signaux du générateur sont perturbés. Le moteur s'emballe éven-
tuellement car la position de commutation a été déréglée par les signaux
du codeur perturbés.
Mesure • Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM.
• Sur les moteurs linéaires avec codeurs inductifs/optiques dotés
d'une règle de mesure montée séparément et d'une tête de mesure,
contrôler la distance mécanique.
• Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurer que le
champ magnétique des aimants ou de l'enroulement du moteur ne
s'étend pas dans la tête de mesure (cet effet apparaît la plupart du
temps en cas d'accélérations élevées = courant moteur élevé).
35-5 - Erreur pendant la détermination de position de commutation Configurable
Cause La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.
– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.
– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé correctement
pour l'identification.
Mesure • Vérifier la méthode de détermination de la position de commutation
Information complémentaire.
Info Remarques concernant la définition de la position de commutation :
complé- a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs
mentaire bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscillants rarement.
b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans
fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés, il
fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées
élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu bouger de
manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation, ce
procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les action-
neurs mal amortis. Dans ce cas, essayer de réduire le courant
d'incitation (%).
c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux
dans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés. Les
actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette
méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement lors
de la recherche de la position de commutation, le résultat de la
recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant
d'incitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il
se peut que le courant d'incitation ne soit pas suffisamment fort et la
saturation n'est ainsi pas assez prononcée.

Groupe Erreur de paramètre

d'erreurs 36
36-0 6320h Le paramètre a été limité Configurable
Cause Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des limites
admissibles et qui a donc été limitée.
Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
36-1 6320h Le paramètre n'a pas été accepté Configurable
Cause Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule ou qui ne peut pas
être écrit dans son état actuel (par ex. si l'activation du régulateur
est activée).
Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.
Groupe Capteur de fin de course logicielle

d'erreurs 40
40-0 8612h Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint Configurable
Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
négatif de fin de course logicielle.
Mesure • Vérifier les données cibles.
• Contrôler la zone de positionnement.
40-1 8612h Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint Configurable
Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur
positif de fin de course logicielle.
40-2 8612h Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
négatif
Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.
40-3 8612h Position cible derrière le capteur de fin de course logicielle Configurable
positif
Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se
situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.

Groupe Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation

d'erreurs 41
41-0 - Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation Configurable
Cause Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillon-
nage préalable.
Mesure • Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.
Groupe Erreur de positionnement

d'erreurs 42
42-0 8680h Positionnement : positionnement de raccordement Configurable
manquant : arrêt
Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options
de positionnement ni avec les conditions aux limites.
Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement
concernés.
42-1 8681h Positionnement : inversion du sens de rotation non autori- Configurable
sée : arrêt
concernés.
42-2 8682h Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêt Configurable
non autorisée
concernés.
42-3 - Démarrage du positionnement rejeté : mode de fonction- Configurable
nement incorrect
Cause Commutation impossible du mode de fonctionnement par
l'enregistrement de position.
concernés.
42-4 - Démarrage du positionnement rejeté : déplacement de Configurable
référence requis
Cause Un enregistrement normal de position a été démarré alors que
l'actionneur nécessite une position de référence valable avant le
démarrage.
Mesure • Exécuter un nouveau déplacement de référence.

Groupe Erreur de positionnement

d'erreurs 42
42-5 - Positionnement modulo : sens de rotation non autorisé Configurable
Cause – La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les
options de positionnement ni avec les conditions aux limites.
– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre du
mode réglé pour le positionnement modulo.
Mesure • Contrôler le mode sélectionné.
42-9 - Erreur lors du démarrage du positionnement Configurable
Cause – Valeur limite d'accélération dépassée.
– Enregistrement de position bloqué.
Mesure • Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle. Au be-
soin, les corriger.
Groupe Erreur Capteur de fin de course matérielle

d'erreurs 43
43-0 8081h Capteur de fin de course : valeur de consigne négative Configurable
bloquée
Cause Capteur fin de course matérielle négatif atteint.
Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
43-1 8082h Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable
Cause Capteur fin de course matérielle positif atteint.
Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de
course.
43-2 8083h Capteur de fin de course : positionnement annulé Configurable
Cause – L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu.
– Défaut technique dans l'installation ?
Mesure • Vérifier l'espace de déplacement prévu.
Groupe Erreur Disque à cames

d'erreurs 44
44-0 - Erreur dans les tableaux de disques à cames Configurable
Cause Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.
Mesure • Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.
• Corriger le paramétrage.
• Corriger la programmation.

Groupe Erreur Disque à cames

d'erreurs 44
44-1 - Disque à cames : erreur générale de référencement Configurable
Cause – Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas
encore référencé.
Mesure • Exécuter le déplacement de référence.
Cause – Démarrage d'un déplacement de référence avec un disque à
cames activé.
Mesure • Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer ensuite
le disque à cames.
Groupe Timeout (mode réglage)

d'erreurs 47
47-0 - Erreur du mode réglage : timeout écoulé Configurable
Cause Le seuil de vitesse nécessaire pour le mode réglage n'a pas été
atteint en temps voulu.
Mesure Contrôler le traitement de la demande côté commande.
Groupe Course de référence nécessaire

d'erreurs 48
48-0 - Course de référence nécessaire QStop
Cause Tentative de passage en mode de fonctionnement Régulation de la
vitesse ou Régulation du couple, ou tentative de délivrance de
l'activation du régulateur dans l'un de ces modes, bien que
l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position de référence
correcte.
Mesure • Exécuter le déplacement de référence.

Groupe Erreur CAN

d'erreurs 50
50-0 - Trop de PDO synchrones Configurable
Cause Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être
traités à la base dans l'intervalle SYNC.
Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de manière
synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémentaires sont
activés avec un autre type de transmission.
Mesure • Contrôler l'activation des PDO.
Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement
peut être annulé via la gestion des erreurs.
• Prolonger l'intervalle de synchronisation.
50-1 - Erreur SDO survenue Configurable
Cause Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).
– Les données dépassent la plage de valeurs.
– Accès à un objet inexistant.
Mesure • Vérifier la commande envoyée.
Groupe Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 51
51-0 - Module de sécurité absent/inconnu (cette erreur ne peut pas PS off
être validée)
Cause – Aucun module de sécurité détecté ou type de module inconnu.
Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au
firmware et au matériel.
• Charger un firmware adapté au module de sécurité ou de com-
mutation en comparant la désignation du type indiquée sur le
module.
Cause – Erreur interne liée à la tension du module de sécurité ou de
commutation.
Mesure • Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le rempla-
cer par un autre module.
51-2 - Module de sécurité : type de module différent (cette erreur ne PS off
peut pas être validée)
Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la projec-
tion.
Mesure • En cas de changement de module : type de module pas encore
conçu. Valider le module de sécurité ou de commutation actuel-
lement installé en le désignant comme accepté.


d'erreurs 51
51-3 - Module de sécurité : version de module différente (cette PS off
erreur ne peut pas être validée)
Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge.
Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au
firmware et au matériel.
• Charger un firmware adapté au module en comparant la désig-
nation du type indiquée sur le module.
Groupe Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)

d'erreurs 51
51-0 - Fonction de sécurité : fonction pilote défectueuse (cette PS off
erreur ne peut pas être validée)
Cause Défaut de tension interne du circuit STO.
Mesure • Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible, merci
de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre cont-
rôleur de moteur.

d'erreurs 52
52-1 - Module de sécurité : écart du temps de commutation expiré PS off
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées
simultanément.
Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation.
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées
dans le même sens.
52-2 - Module de sécurité : défaillance de l'alimentation du pilote PS off
en cas de commande PWM activée
Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis
l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour
appareil spécifique au client.
Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.

Groupe Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)

d'erreurs 52
52-1 - Fonction de sécurité : temps de discordance écoulé PS off
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées
simultanément.
Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées
dans le même sens.
52-2 - Fonction de sécurité : défaillance de l'alimentation des pi- PS off
lotes avec commande PWM activée
Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis
l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour
appareil spécifique au client.
Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de
puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche
sécurisée.
Groupe Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 62
62-0 - EtherCAT : erreur générale du bus Configurable
Cause Pas de bus EtherCAT disponible.
Mesure • Activer le maître EtherCAT.
• Vérifier le câblage.
62-1 - EtherCAT : erreur d'initialisation Configurable
Cause Erreur dans le matériel.
Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.
62-2 - EtherCAT : erreur de protocole Configurable
Cause Pas de CAN over EtherCAT utilisé.
Mesure • Protocole erroné.
• Câblage de bus EtherCAT défaillant.
62-3 - EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable
Cause Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante.
Mesure • Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et de
l'automate.
62-4 - EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable
Cause Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante.
Mesure • Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de
l'automate.


d'erreurs 62
62-5 - EtherCAT : transmission cyclique des données erronée Configurable
Cause Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique
des données.
Mesure • Contrôler la configuration du maître. La transmission synchrone
n'est pas stable.

d'erreurs 63
63-0 - EtherCAT : interface défectueuse Configurable
Cause Erreur dans le matériel.
Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins
de contrôle.
63-1 - EtherCAT : données non valides Configurable
Cause Type de télégramme incorrect.
Mesure • Vérifier le câblage.
63-2 - EtherCAT : les données PDOT n'ont pas été lues Configurable
Cause Le tampon servant à l'envoi des données est plein.
Mesure Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de
moteur peut les traiter.
• Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT.
63-3 - EtherCAT : aucune Distributed Clock activée Configurable
Cause Avertissement : le firmware est synchronisé avec le télégramme et
non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage
d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trou-
vé. Le firmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame.
Mesure • Le cas échéant, vérifier si le maître prend en charge la caracté-
ristique Distributed Clocks.
• Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames ne
sont pas perturbés par d'autres Frames si le mode de position-
nement interpolé (Interpolated Position Mode) doit être utilisé.
63-4 - EtherCAT : message SYNC absent du cycle IPO Configurable
Cause Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO.
Mesure • Vérifier les participants responsables des Distributed Clocks.

Groupe Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 64
64-0 - DeviceNet : MAC ID double Configurable
Cause Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds dotés
de la même MAC ID.
Mesure • Définir la MAC ID d'un nœud sur une valeur non utilisée.
64-1 - DeviceNet : tension de bus manquante Configurable
Cause L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC.
Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter
l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.
64-2 - DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon de récep- Configurable
tion
Cause Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai bref.
Mesure • Diminuer la vitesse de balayage.
64-3 - DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon d'envoi Configurable
Cause L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour
envoyer les messages.
Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
• Diminuer la vitesse de balayage.
64-4 - DeviceNet : message I/O pas envoyé Configurable
Cause Erreur lors de l'envoi de données I/O.
Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.
64-5 - DeviceNet : bus désactivé (Off ) Configurable
Cause Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF.
Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau
n'est pas perturbé.
64-6 - DeviceNet : le contrôleur CAN signale un dépassement de Configurable
capacité
Cause Le régulateur CAN connaît une surcharge.
Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.
• Réduire le nombre de nœuds.
• Diminuer la vitesse de balayage.

Groupe Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 65
65-0 - DeviceNet activé, mais pas d'interface Configurable
Cause La communication DeviceNet est activée dans l'enregistrement de
paramètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est
disponible.
Mesure • Désactiver la communication DeviceNet.
• Raccorder une interface.
65-1 - DeviceNet : timeout de la connexion I/O Configurable
Cause Interruption d'une connexion I/O.
Mesure • Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée.
Groupe Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 68
68-0 - EtherNet/IP : erreur grave Configurable
Cause Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due à
une interface défectueuse.
Mesure • Essayer de valider l'erreur.
• Procéder à une réinitialisation (Reset).
• Remplacer l'interface.
• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
68-1 - EtherNet/IP : erreur de communication générale Configurable
Cause Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
• Remplacer l'interface.
• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.
68-2 - EtherNet/IP : la connexion a été fermée Configurable
Cause La connexion a été fermée via l'automate.
Mesure Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie.
68-3 - EtherNet/IP : coupure de la connexion Configurable
Cause Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonction-
nement.
Mesure • Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'auto-
mate.
• Établir une nouvelle connexion vers l'automate.


d'erreurs 68
68-6 - EtherNet/IP : adresse réseau double disponible Configurable
Cause Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve dans
le réseau.
Mesure • Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils dans
le réseau.

d'erreurs 69
69-0 - EtherNet/IP : erreur sans gravité Configurable
Cause Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.
69-1 - EtherNet/IP : configuration IP erronée Configurable
Cause Une configuration IP erronée a été établie.
Mesure • Corriger la configuration IP.
69-2 - EtherNet/IP : interface de bus de terrain non trouvée Configurable
Cause Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP.
Mesure • Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir
enfichable Ext2.
69-3 - EtherNet/IP : version d'interface non prise en charge Configurable
Cause Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une
version incompatible.
Mesure • Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du cont-
rôleur de moteur le plus actuel.
Groupe Erreur Protocole FHPP

d'erreurs 70
70-1 - FHPP : erreur mathématique Configurable
Cause Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le cal-
cul des données cycliques.
Mesure • Contrôler les données cycliques.
• Vérifier le Factor Group.
70-2 - FHPP : Factor Group interdit Configurable
Cause Le calcul du groupe de facteurs donne des valeurs incorrectes.
Mesure • Vérifier le Factor Group.


d'erreurs 70
70-3 - FHPP : changement du mode de fonctionnement interdit Configurable
Cause Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de
fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.
– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM
dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.
– Exception : dans l'état SA1 “Ready”, le changement est autori-
sé entre “Record select” et “Direct Mode”.
Mesure • Contrôler l'application. Il est possible que certains
changements de mode ne soient pas autorisés.

d'erreurs 71
71-1 - FHPP : télégramme de réception non valide Configurable
Cause L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur
des données).
Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
71-2 - FHPP : télégramme de réponse non valide Configurable
Cause Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données
trop important pour l'automate (trop grande longueur des don-
nées).
Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate
pour le télégramme de réception du contrôleur.
• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur
FHPP+ de FCT.
Groupe Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 72
72-0 - PROFINET : initialisation incorrecte Configurable
Cause L'interface contient peut-être une version Stack non compatible ou
est défectueuse.
Mesure • Remplacer l'interface.

Groupe Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 72
72-1 - PROFINET : erreur du bus Configurable
Cause Aucune communication possible (par ex. câble débranché).
Mesure • Contrôler le câblage
• Redémarrer la communication PROFINET.
72-3 - PROFINET : configuration IP non valide Configurable
Cause Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette
configuration ne permet pas le démarrage de l'interface.
Mesure • Paramétrer une configuration IP valide via FCT.
72-4 - PROFINET : nom d'appareil non valide Configurable
Cause Un nom d'appareil PROFINET a été attribué avec lequel le cont-
rôleur ne peut pas communiquer sur PROFINET (convention re-
lative aux caractères issue de la norme PROFINET).
Mesure • Paramétrer un nom d'appareil PROFINET valide via FCT.
72-5 - PROFINET : interface défectueuse Configurable
Cause Interface CAMC-F-PN défectueuse.
Mesure • Remplacer l'interface.
72-6 - PROFINET : indication non valide/non prise en charge Configurable
Cause L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être pris
en charge par le contrôleur de moteur.
Mesure • Contacter le support technique.
Groupe Erreur PROFIenergy (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 73
73-0 - PROFIenergy : état impossible Configurable
Cause Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'écono-
mie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette
manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne
prend pas cet état et poursuit son déplacement.
Mesure –
Groupe Dépassement IRQ

d'erreurs 80
80-0 F080h Dépassement régulateur de courant IRQ PS off
Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans
le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.


d'erreurs 80
80-1 F081h Dépassement régulateur de vitesse IRQ PS off
80-2 F082h Dépassement régulateur de charge IRQ PS off
80-3 F083h Dépassement interpolateur IRQ PS off

d'erreurs 81
81-4 F084h Dépassement Low-Level IRQ PS off
81-5 F085h Dépassement MDC IRQ PS off
Groupe Commande séquentielle

d'erreurs 82
82-0 - Commande séquentielle Configurable
Cause Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Mesure • Commande séquentielle interne : le processus a été inter-
rompu.
• Uniquement pour information. Aucune mesure n'est requise.
82-1 - Accès en écriture KO initié plusieurs fois Configurable
Cause Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique et
acyclique.
Mesure • Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB
ou Ethernet).

Groupe Erreur Interface (uniquement CMMP-AS-...-M3)

d'erreurs 83
83-0 - Module optionnel invalide Configurable
Cause – Impossible de détecter l'interface enfichée.
– Impossible d'identifier le firmware chargé.
– Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le
mauvais emplacement (par ex. SERCOS 2, EtherCAT).
Mesure • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui :
• S'assurer que l'interface est insérée dans le bon emplacement
et qu'elle est correctement enfichée.
• Remplacer l'interface et/ou le firmware.
83-1 - Module optionnel non pris en charge Configurable
Cause L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise en
charge par le firmware chargé.
Mesure • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware.
• Le cas échéant, remplacer le firmware.
83-2 - Module optionnel : révision matérielle non prise en charge Configurable
Cause L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe prise
en charge. Dans ce cas, cependant pas la version du matériel
actuelle (car elle est trop ancienne).
Mesure • L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter ici le
support technique.

Groupe Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites

d'erreurs 84
84-0 - Conditions relatives à l'activation du régulateur non Warn
satisfaites
Cause Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du ré-
gulateur ne sont pas remplies. En font partie :
– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.
– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.
– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.
– Le codeur n'est pas encore opérationnel.
– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.
– L'identification automatique du régulateur de courant n'est pas
encore activée.
– Les données du codeur ne sont pas valides.
– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas
encore terminé.
– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.
– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore
activé.
– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.
Mesure • Contrôler l'état des entrées numériques.
• Vérifier les câbles du codeur.
• Patienter pendant l'identification automatique.
• Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.

d'erreurs 90
90-0 5080h Absence de composants matériels (SRAM) PS off
Cause SRAM externe non détectée/non suffisante.
Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).
90-2 5080h Défaut lors de l'amorçage FPGA PS off
Cause Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage de
l'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, les don-
nées n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme de cont-
rôle a été signalée.
Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro-
duit, le matériel est défectueux.


d'erreurs 90
90-3 5080h Défaut lors du démarrage SD-ADU PS off
Cause Démarrage des ADU SD (matériel) impossible. Un ou plusieurs
SD-ADU ne livrent pas de données de série.
90-4 5080h Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PS off
Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du
fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur conti-
nuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une
fois démarrés de manière synchrone. Dès la phase de démarrage,
les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément.
90-5 5080h SD-ADU non synchrone PS off
Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du
fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur conti-
nuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une
fois démarrés de manière synchrone. Ce mode est contrôlé en
permanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée,
le cas échéant.
Mesure • Possibilité d'exposition CEM massive.
• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro-
90-6 5080h IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur PS off
Cause L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commande en-
suite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'une erreur
de matériel sur la platine ou dans le processeur.
90-9 5080h Firmware DEBUG chargé PS off
Cause Une version de développement compilée pour le débogueur a été
chargée de manière régulière.
Mesure • Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire.

Groupe Erreur d'initialisation

d'erreurs 91
91-0 6000h Erreur d'initialisation interne PS off
Cause Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut
uniquement se produire avec les versions de développement.
91-1 - Erreur en mémoire lors de la copie PS off
Cause Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrecte par
la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lors du
démarrage.
Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit
par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre à jour, si
nécessaire.
91-2 - Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément PS off
de puissance
Cause Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du cont-
rôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.
duit, le matériel est défectueux. Réparation impossible.
91-3 - Erreur d'initialisation logicielle PS off
Cause L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être initialisé :
a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.
b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.

Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7
Mesure Nota
• Vérifier si les – Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de
signaux du voie sont interrompues ou court-circuitées ?
codeur sont – Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM (blindage
perturbés. du câble posé des deux côtés ?).
– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :
Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des
signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée
survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.
Vérifier si le cas échéant une chute de tension trop élevée survient sur la ligne
GND, dans ce cas = référence du signal.
– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans
le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non
utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).
• Procéder à – Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec
des tests un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de
avec connexion). Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur
d'autres de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.
codeurs.
Tab. D.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

E Concepts et abréviations
Les concepts et abréviations suivants seront utilisés dans ce manuel.
Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.
Concept / Abréviation Signification
Actionneur Actionneur complet composé d'un moteur, d'un codeur et d'un axe, en
option avec réducteur, le cas échéant avec contrôleur.
API Automate programmable ; abrégé : automate (ou PC industriel).
Axe Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force motrice
pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage de la
charge utile et le montage d'un capteur de référence.
Capteur de référence Capteur externe servant à déterminer la position de référence et
raccordé directement au contrôleur.
Codeur Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de position
du rotor). Le contrôleur exploite les signaux électriques générés et les
utilise pour calculer la position et la vitesse.
Contrôleur Contient électronique de puissance + régulateur + commande de
positionnement, analyse les signaux de capteurs, calcule les
déplacements et les forces et prépare l'alimentation électrique pour le
moteur via l'électronique de puissance.
Déplacement de référence Opération de positionnement permettant de déterminer le point de
référence et donc l'origine du système de mesure de base de l'axe.
Enregistrement Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements de
de déplacement déplacement, composé d'une position cible, d'un mode de
positionnement, d'une vitesse et d'accélérations de déplacement.
Festo Configuration Tool Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les
(FCT) types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un
type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les
descriptions et boîtes de dialogue nécessaires.
Festo Handling and Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de
Positioning Profil (FHPP) positionnement de Festo
Festo Parameter Channel Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling und Positioning
(FPC) Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)
FHPP Standard Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling und
Positioning Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O).


Fin de course logicielle Limitation de course programmable
(point de référence = point zéro de l'axe)
– Fin de course logicielle, positive :
position limite max. de la course dans le sens positif ;
ne doit pas être dépassée lors des positionnements.
– Fin de course logicielle, négative :
position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée
par le bas lors des positionnements.
HMI Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM), correspond
notamment au pupitre de commande avec écran LCD et touches de
commande.
I Entrée.
O Sortie.
I/O Entrée et/ou sortie.
Méthode de Méthode de définition de la position de référence : contre une butée
référencement fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de
référence.
Mode d'apprentissage Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'accostage
(Teach mode) de la position cible, notamment lors de la création d'enregistrements
de déplacement.
Mode de positionnement Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
(Profile Position mode) déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
asservissement de position (closed loop position control).
Mode pas à pas Déplacement manuel en sens positif ou négatif.
Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position
cible, p. ex. lors de l'apprentissage (Teach mode) d'enregistrements de
déplacement.
Mode servo Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe de
(Profile Torque Mode) positionnement avec servocommande (open loop transmission control)
par régulation du courant moteur.
Point de référence (REF) Point de base pour le système de mesure incrémentiel. Le point de
référence définit un emplacement ou une position connue dans la
course de l'actionneur.
Point zéro de l'axe (AZ) Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du
projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)
préréglé par rapport au point de référence REF.


Point zéro du projet (PZ) Point de base pour toutes les positions dans les instructions de
(Project Zero point) positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour
toutes les données de position absolues (par exemple dans le tableau
d'enregistrements de déplacement ou pour la commande directe via
l'interface de commande ). Le point PZ est défini par un décalage
(offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.
Référencement Définition du système de mesure de base de l'axe
(Homing mode)
Réglage de vitesse Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
(Profile Velocity mode) déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
réglage de la vitesse ou de la vitesse de rotation.
Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à LOW).
Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à HIGH).
Tension sous charge, La tension sous charge alimente l'électronique de puissance du
tension logique contrôleur, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique
d'analyse et de commande du contrôleur.
Type d'utilisation Type de commande ou mode de fonctionnement interne du contrôleur.
– Type de commande : sélection d'enregistrement, instruction directe
– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...
Tab. E.1 Liste des concepts et des abréviations

CMMP-AS-...-M3/-M0
Index
A M
Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Mémoire d'avertissement . . . . . . . . . . . . . . . 173
API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Mémoire de diagnostic (défauts) . . . . . . . . . . 173
Axe électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Message d'URGENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
C Mode d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Canal de paramètres (PKW) . . . . . . . . . . . . . . 240 Mode de fonctionnement
Cob_id_sync (1005h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 (mode de fonctionnement FHPP)
Codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 – Instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 – Sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . 120
Course utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144, 145 Mode de fonctionnement FHPP
– Instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
D – Sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . 120
Déplacement de référence . . . . . . . . . . . . . . . 297 Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Diagnostic, Octets d'état FHPP . . . . . . . . . . . 174 Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Disques à cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
N
E Numéros d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Enregistrement de déplacement . . . . . . . . . . 297
Erreur du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 P
Error_register (1001h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Parameter Number (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . 240
EtherCAT fixed station address (1100h) . . . . 105 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Point zéro de l’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . 233, 298
F Point zéro du projet . . . . . . . . . . . . . . . . 220, 299
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 297 Pre_defined_error_field (1003h) . . . . . . . . . . . 33
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . 240, 297 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Profile Torque Mode (voir mode servo) . . . . . 298
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Fin de course logicielle . . . . . . . . . . . . . . 220, 298
– négative (inférieure) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 R
– positive (supérieure) . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 Référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
– Capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
H – Méthode de référencement . . . . . . . . . . . . 298
HMI (voir commande d'appareils) . . . . . . . . . 298 – Point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
I Remarques relatives à la documentation . . . . 10
Identificateur d'instruction (AK) . . . . . . 240, 241
Identificateur de la réponse (AK) . . . . . . 240, 241
Identificateur du paramètre (PKE) . . . . . . . . . 240
Instruction directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

CMMP-AS-...-M3/-M0
S T
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Type d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Sélection d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . 120 – Mode d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 – Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . 298
Sous-index (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 – Profile Torque Mode (voir mode servo) . . . 298
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Sync Manager Channel 0 (1C10h) . . . . . . . . . 106 – Réglage de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Sync Manager Channel 1 (1C11h) . . . . . . . . . 107
Sync Manager Channel 2 (1C12h) . . . . . . . . . 107 U
Sync Manager Channel 3 (1C13h) . . . . . . . . . 109 Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Sync Manager Communication Type
(1C00h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 V
SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Valeur du paramètre (PWE) . . . . . . . . . . . . . . 240
Système de mesure de base . . . . . . . . . 144, 145 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Allemagne
Phone:
+49 711 347-0
Fax:
+49 711 347-2144
e-mail:
Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelque service_international@festo.com
forme que ce soit, et toute exploitation ou communication de son
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FHPP pour contrôleur de moteur

Traduction de la notice originale

CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.

Accessoires nécessaires ou utiles.

Informations pour une utilisation écologique.

2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0 – FHPP

1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 CANopen avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 3

3 PROFINET-IO avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 PROFIBUS DP avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

5 EtherNet/IP avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6 DeviceNet avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

7 EtherCAT avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 5

7.3 Configuration des abonnés EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

8 Données I/O et commande séquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

8.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

6 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

8.5 Description des octets d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

9 Fonctions de l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 7

10 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.1 Répartition des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

A Annexe technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

A.1 Facteurs de conversion (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

B Référence paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.1 Structure de paramètre générale FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur . . . . . 234

C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

D Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

E Concepts et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 9

Remarques relatives à la présente documentation

Informations relatives à la version

Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-...

10 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 11

1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur

Communication avec le bus de terrain

Sélection d'enregistrement Instruction directe Paramétrage

1 Position Vitesse Couple Accès libre à tous les paramètres

Fig. 1.1 Principe FHPP

Données de commande et d'état (standard FHPP)

12 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

1.2 Interfaces de bus de terrain

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 disposent uniquement de l'interface de bus

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 13

1.2.1 Montage de l'interface CAMC-...

14 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a

2 CANopen avec FHPP

CiA 201 … 207 :

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1304a 15

2.2 Interface CAN

2.2.1 Éléments de signalisation et de connexion

2.2.2 LED CAN