Compte rendu TP N°3 AUTOMATIQUE

Nom & prénom : elmarjany ikrame

TP N°3 : étude du correcteur P+I

Dans ce cas on va inclure un correcteur P-I

On prend K=1 et les valeurs de Ti égales à 5 , 2 , 0,8 ,0,5
Il faut mesurer les valeurs de tr, D1 et ε01,
Le script MATLAB

num=[1];
den=[1,3,3,1];
h=tf(num,den)
HBF= feedback(h,1)
figure(1)
nichols(h)

figure (2)
t=0:0.02:20;
step(h,t), grid
% regulateur P+I
Kp=1 ;
Ti=[0.5 ,0.8 ,5 ,2];
for i=2:2
Ki=1/Ti (i);
R=pid(Kp,Ki,0)
% boucle ouverte
G=R*h
%boucle fermee
GBF=feedback(G,1)
figure (1)
hold on
nichols(G)
grid on
figure (2)
hold on
step(GBF, 0:0.001:20)
grid on
end

Analyses des résultats

Figure 1 : representation blacks nichols regroupes le diferent cas

Figure 2 : représentation de la réponse indicielle des différents cas

Ti ou la constante d’intégration, agit principalement sur la phase pour la pulsation inferieur à 1/Ti, plus Ti

est grande plus l’action intégrale est faible

Ce correcteur se comporte donc comme :

- un correcteur intégral pour les basses pulsations,
- un correcteur proportionnel pour les hautes pulsations.
La valeur minimale de Ti quand va choisir est 2

Etude du correcteur P+D.

Dans ce cas on va inclure un correcteur P-D
On prend K=1 et les valeurs de Td égales à 0,02 , 0,55 , 1
Trouver la valeur de Td qui permet de minimiser tr. (Tdmin)
Le script MATLAB
 Figure 3 : représentation de la réponse indicielle correcteur PD

Influence sur la précisionD’après le graphe on peut dire que l’erreur devient

plus en plus important si Td augmente
Influence sur la stabilité

La valeur qui permet de minimiser tr , c’est la valeur 0,55 car on voit bien que c’est
la valeur qui donne une bonne correction (bonne précision et stabilité ainsi que la
rapidité)
Cas pour K=1 et Td min = 0,55

 Réponse nichols
En regardant la représentation de nichols on peut facilement conclure que les deux systèmes
sont stable, mais le système corrigé répond rapidement et atteint la valeur finale avant le
système non corrigé

Etude du correcteur P+I+D.

Code
 Figure : correcteurs PID

Représentation nichols
Effet du correcteur :
·Avance de phase en hautes fréquences
· Amplification en hautes fréquences (Effet PD en hautes fréquences)
· Gain infini en basses fréquences
· Retard de phase en basses fréquences (Effet PI en basses fréquences)

SIMULINK
Sur Matlab, on ouvre Simulink, après on aura une bibliothèque qui regroupes
les fonctions qu’on doit utiliser pour créer un schéma où on fait appel à une
fonction de transfert, un step , un mux, un correcteur PID, et un scope, en
relie ensuite les composantes entre eux, comme c’est montrer sur la figure et
on configure le step et le paramétrage,

Figure : schéma simulink

 Figure : scope
La figure représente la réponse du système qu’on a configurer