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Commande "numérique" par placement de pôles

CHAPITRE ②

PLACEMENT DE

POLES :

APPROCHE

POLYNOMIALE

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Commande "numérique" par placement de pôles

CHAPITRE ② ........................................................................................................................ I-1

PLACEMENT DE POLES : APPROCHE POLYNOMIALE ..................................... I-1

I. FORMULATION DU PROBLEME ...................................................................................1

I.1. LES EQUATIONS ET FONCTIONS DE TRANSFERT:.................................................................1
Le procédé : ........................................................................................................................1
Le correcteur : ....................................................................................................................1
Les fonctions de transfert : .................................................................................................2
L'équation de Bezout : ........................................................................................................2
I.2. LES MODELES DE SIGNAUX: ...............................................................................................2
II. RESOLUTION D'UNE EQUATION DE BEZOUT ........................................................3
II.1. SYSTEME LINEAIRE : .........................................................................................................3
degrés des polynômes S et R : ............................................................................................3
simplification de l'équation de Bezout : .............................................................................4
II.2. METHODE DE RESOLUTION DE L'EQUATION : ....................................................................4
III. MISE AU POINT DU CORRECTEUR...........................................................................5
III.1. REJET DE PERTURBATION : LA REGULATION ...................................................................5
Perturbation de sortie : ......................................................................................................5
Perturbation de commande : ..............................................................................................5
Pré-spécification et équation de Bezout :...........................................................................5
III.2. DYNAMIQUE DE REJET : ..................................................................................................6
Rejet asymptotique : ...........................................................................................................6
Pôles à l'origine : ...............................................................................................................6
III.3. PROBLEME DE POURSUITE : .............................................................................................8
Poursuite idéale : ...............................................................................................................8
Poursuite d'un échelon : .....................................................................................................9
Poursuite d'un échelon en temps fini :................................................................................9
Modèle de poursuite : .........................................................................................................9
IV. REPONSES EN TEMPS FINI : .....................................................................................12
IV.1. POLES A L'ORIGINE :......................................................................................................12
IV.2. REPONSE PILE OU REPONSE PLATE : ..............................................................................13
IV.3. REPONSE EN TEMPS MINIMAL POUR LA PERTURBATION DE COMMANDE :......................16
V. CONCLUSIONS :..............................................................................................................18

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 1

I. FORMULATION DU PROBLEME

I.1. Les équations et fonctions de transfert:

La boucle fermée est constituée :

d'un procédé de comportement décrit par une fonction de transfert échantillonnée
bloquée G(z)

d'un correcteur de structure RST.
Les entrées prises en compte sont la consigne y*(t) et les deux perturbations standard : celle
de commande vu(t) et celle de sortie vy(t) (d'autres perturbations sont possibles cependant nous
nous restreindrons à l'étude de celles-ci qui sont les principales. Pour d'autres types de
perturbations l'étude est rigoureusement la même).Les sorties intéressantes sont : la sortie du
procédé y(t) et la sortie du correcteur u(t). Le schéma complet de l'asservissement est le
suivant :

Tvy→ u
Ty*→ u

Tvu→ u

Tvu→ y
Tvy→ y
Ty*→ y

Vu(z) Vy(z)
+ B(z−1) + Y(z)
Y*(z) U(z)
⊗ ⊗ +⊗
+ 1
T(z−1) S(z−1)
+ A(z−1)
-

R(z−1)

Ce schéma montre les différentes fonctions de transfert qui vont caractériser le problème
que nous pouvons séparer en deux groupes :

Celles indiquant les actions sur la sortie : Ty*→y , Tv u →y , Tv y →y

Celles indiquant les actions sur la commande : Ty*→u , Tv u →u , Tv y →u

Le procédé :
B(z-1)
Y(z) = [ U(z) + Vu(z) ] + Vy(z)
A(z−1)

A(z −1) = 1 + a1 z-1 + a2 z-2 +.....+ a na z-na B(z −1) = z-(d+1) ( b0 + b1 z-1 + b2 z-2 +.....+ bnb z-nb )

Le correcteur :
S(z −1) U(z) = T(z-1) Y*(z) − R(z-1) Y(z)

R(z−1) = r0 + r1 z-1 + r2 z-2 +.......+ rn r z-nr

S(z −1) = 1 + s1 z-1 + s2 z-2 +.......+ sns z-ns

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 2

T(z −1 ) = t 0 + t 1 z -1 + t 2 z -2 + ....... + t n t z -n t

Les fonctions de transfert :

En utilisant les relations du procédé et du correcteur nous établissons :

B(z −1) T(z −1) A(z−1) T(z −1)

Y *(z) Pc(z−1) Y *(z) Pc(z−1)

A(z−1) S(z−1) −A(z −1) R(z−1)

Vy(z) Pc(z−1) ⊗ Y(z) Vy(z) Pc(z−1) ⊗ U(z)

B(z −1) S(z−1) −B(z−1) R(z−1)

Vu(z) Pc(z−1) Vu(z) Pc(z −1)

Toutes les fonctions de transfert concernées ont le même dénominateur qui est le polynôme
caractéristique :

Pc (z −1 ) = A (z −1 ) S(z −1 ) + B(z −1 ) R (z −1 )

L'équation de Bezout :
Le choix du régulateur sera effectué lorsque, ayant défini les pôles de la boucle fermée
c'est-à-dire le polynôme Pc(z-1) il reste pour un procédé à calculer les polynômes R et S de
l'équation précédente. Ce problème possède une infinité de solutions dont une seule solution
minimale. Ce problème est celui de l'équation de Bezout appelée aussi équation Diophantine
ou encore division polynômiale dont la technique de résolution sera étudiée au paragraphe III.

I.2. Les modèles de signaux:

La théorie de signal établit que tout signal peut se modéliser par la réponse impulsionnelle
d’un filtre correctement choisi ( Pour un signal déterministe. Pour un signal aléatoire ce n'est
plus la réponse impulsionnelle qui est choisie mais la réponse à un bruit blanc ) :

C(z−1)
D(q−1) v(t) = C(q−1) δ(t) où en choisissant une représentation en z : V(z) =
D(z−1)

Echelon simple : v(t) = v(t - 1)+ δ(t) V(z) = 1 soit D(q−1) = (1 - q−1)
1 - z−1
Soit un signal constitué d’un premier échelon v1(t) arrivant à l’instant t = kTs auquel se
superpose un autre échelon v2(t) arrivant lui à l’instant t = nTs

z −k 
v1 ( t ) = v1 ( t − 1) + δ(t - kTs ) V1 (z) = 
1 − z −1  z −k + z −n C(q −1 ) = q −k + q − n
v 2 ( t ) = v 2 ( t − 1) + δ(t - nTs )  ⇒ V (z) = ⇒
z −n  1 − z −1 D(q −1 ) = (1 − q −1 )
v(t) = v1 ( t ) + v 2 ( t ) V2 (z) = 
1 − z −1 
Cet exemple rappelle que le dénominateur D(q-1) est caractéristique de la "forme" d'un signal
d'où l'usage d'appeler modèle de perturbation ce dénominateur D(q-1).

Rampe : D(q−1) = (1 - q−1)2 ( C(q−1) = Ts q−1 pour une rampe de pente unité et sans
retard.

Sinusoïde : pour une sinusoïde de pulsation ω0 D(q−1) = 1 - 2 cos(ω0Ts) q-1+q−2 ( Pour

−1 −1 −1 −1
une sinusoïde C(q ) = sin(ω0Ts) q , pour un cosinus C(q ) = 1 - cos(ω0Ts) q , pour une phase
quelconque nous aurons un mélange de ces deux polynômes)

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 3

Superposition échelon + sinusoïde :

D(q −1 ) = (1 − q −1 ) (1 − 2 cos(ω0 Ts ) q -1 + q −2 )

II. RESOLUTION D'UNE EQUATION DE BEZOUT

II.1. système linéaire :

La résolution d'une équation de Bezout se ramène à un système linéaire d'équations :

Pb (z −1 ) = A b (z −1 ) S b (z −1 ) + B b (z −1 ) R b (z −1 )

Les polynômes ont la forme générale :

A b (z −1 ) = 1 + a1 z -1 + a 2 z -2 + ..... + a n a z -n a

B b (z −1 ) = b 0 + b1 z -1 + b 2 z -2 + ..... + b n b z -n b )

R b (z −1 ) = r0 + r1 z -1 + r2 z -2 + ....... + rn r z -n r

S b (z −1 ) = s 0 + s1 z -1 + s 2 z -2 + ....... + s n s z -ns

Pb (z −1 ) = p 0 + p1 z -1 + p 2 z -2 + ....... + p n p z
-n p

L'équation de Bezout peut s'écrire sous forme matricielle en égalant les coefficients des
termes de même degré :

ns+1 nr+1
nb+1

 a0 0 L 0 b0 0 L 0 
 
 a1 a0 O O b1 b0 O O  s0   p0 
 M    
a1 O 0 M b1 O O  M   M 
na+1  
 M O O a0 M O O b0   M   M 
 M    
O O a1 bnb O O b1  sns  =  p n p 
 
a n a O O O 0 O O O  r0   0 
 0     
a na O O M O O O  M   M 

ns  M r   
O O O M O O bnb   nr   0 
 
 0 K 0 a na 0 K K 0 

nr
M
Le système d'équations est tel que :

Le nombre de lignes de la matrice M est égal à max [ (na+ns+1),(nb+nr+1) ] ( M est ci-
dessus représentée avec (na+ns+1) > (nb+nr+1) ).

Le nombre de colonnes est égal à ns+nr+2.

Le vecteur P possède np+1 coefficients non nuls. Avec np+1 ≤ ns+nr+2
⇒ np ≤ ns+nr+1

Le système admet une solution unique si la matrice M est inversible ce qui implique
deux conditions : M est une matrice carrée et Det(M) ≠ 0

degrés des polynômes S et R :

Pour que la matrice M soit carrée il faut que : max [ (na+ns+1),(nb+nr+1) ] =ns+nr+2 soit deux
possibilités :

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1. (na+ns+1) ≥ (nb+nr+1) ⇒ na+ns+1 =ns+nr+2 ⇒ nr = na – 1 ; l'inégalité

de départ devient : (na+ns+1) ≥ (nb+na) soit ns+1 ≥ nb. Cette dernière inégalité
montre qu'il existe une infinité de solutions, celle de degré minimal correspond
à ns = nb-1. Il apparaît aussi immédiatement une condition sur le degré du
polynôme Pb : np+1 ≤ na+nb ou deg(Pb) ≤ na+nb-1
2. (na+ns+1) ≤ (nb+nr+1) ⇒ nb+nr+1 = ns+nr+2 ⇒ ns = nb – 1 ⇒
na ≤ nr+1 d'où la solution minimale nr = na – 1
Les deux cas donnent la même solution :
deg(Sb) = deg(Bb) – 1 ; deg(Rb) = deg(Ab) – 1 deg(Pb) ≤ deg(Ab)+deg(Bb)-1.

simplification de l'équation de Bezout :

La seconde condition det(M) ≠ 0 implique que les polynômes A et B soient premiers entre
eux. En effet si, par exemple, Ab = Q.A1 et Pb = Q.P1 l'équation de Bezout devient :
Ab Sb + Bb Rb = Pb ⇒ Q A1 Sb + Bb Rb = Q P1.
Cette dernière équation n'a de solution que si Bb = Q B1 sinon la seule solution possible est
Sb = Rb = Pb = 0 ce qui correspond à la propriété det(M) = 0. Dans tous les cas, il faut au
préalable réduire l'équation de Bezout lorsque cela est nécessaire

II.2. Méthode de résolution de l'équation :

Tout ce qui précède nous dicte la méthode suivante pour utiliser et résoudre une équation
de Bezout dans le cas d'un placement de pôle :
1. compte tenu des spécifications dues au cahier des charges, faire apparaître les
polynômes augmentés Aa et éventuellement Ba.
2. effectuer les simplifications éventuelles : factorisations, terme Q à mettre dans
Pc = Q Pb.
3. Choisir les pôles du polynômes Pb sachant que nous devons respecter la condition
deg(Pb) ≤ deg(Ab)+deg(Bb)-1. Le nombre de pôles à placer est donc limité.
4. Choisir la solution minimale : deg(Sb) = deg(Bb) – 1 ; deg(Rb) = deg(Ab) - 1
5. Calculer la solution de l'équation de Bezout
6. calculer les polynômes R et S du problème en y replaçant les simplifications et
spécifications.

==================================Un exemple=====================================

z−1 (b0 +b1z −1)

Soit le procédé de fonction de transfert échantillonnée bloquée : G(z) =
1+a1z−1

Le cahier des charges demande le rejet d'échelons , le modèle de perturbations est :
D(z−1) = 1 - z −1

Cela oblige une pré-spécification dans S telle que : S(z −1) = (1 - z −1) S1(z −1) et l'équation de
Bezout devient : (1+a1z −1) (1 - z −1) S1(z −1)+z −1(b0 +b1z−1) R(z −1) = Pc(z −1)
1442443
Aa

Choix de Pc : Deg(Pc) ≤ deg(Aa)+deg(B)-1 Deg(Pc) ≤ 3.Nous choisissons

−1 −1 −1 −1 −1
Pc(z ) = A(z ) (1+p1z ) = (1+a1z ) (1+p1z ) c'est-à-dire que nous choisissons de placer 2
pôles dont l'un est celui du procédé (cette technique sera expliquée plus tard).

Nouvelle forme de l'équation de Bezout :
(1+a1z −1) (1 - z −1) S1(z −1)+z −1(b0 +b1z−1) R(z−1) = (1+a1z−1) (1+p1z −1)

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A(z-1) factorise deux des termes, une solution non nulle sera obtenue s'il factorise le
troisième d'où la condition sur R(z-1) = A(z-1) R1(z-1) ce qui modifie l'équation :
(1+a1z −1) (1 - z −1) S1(z −1)+z −1(b0 +b1z−1) (1+a1z −1)R1(z−1) = (1+a1z−1) (1+p1z −1)

L'équation nécessite une simplification par A(z-1) soit :
−1 −1 −1 −1 −1 −1
(4
112
- z4
3) S1 z )+z (b0 +b1z ) R1(z ) = (1+p1z )
1(23 1424 43 4 123 1 424 3
Ab Sb Bb Rb Pb

Nous savons que : deg(Sb) = deg(Bb) – 1 = 1 ⇒ Sb = 1 + s1 z-1

et deg(Rb) = deg(Ab) – 1 = 0 ⇒ Rb = r0

L'équation à résoudre sera : (1 - z −1) (1+s1z−1)+z−1(b0 +b1z −1) r0 = (1+p1z−1)

termes de degré 0 : 1 = 1
termes de degré 1 : -1 +s1 + b0r0 = p1
termes de degré 2 : -s1 + r0 b1 = 0
1+p1 b1 (1+p1)
Ce qui donne comme solution : r0 = s1 =
b0 +b1 b0 +b1

S(z −1) = (1 - z−1) (1+s1z −1)

La solution définitive pour le régulateur est :
R(z−1) = (1+a1z −1) r0
=================================================================================

III. MISE AU POINT DU CORRECTEUR

III.1. Rejet de perturbation : la régulation

Perturbation de sortie :
La fonction de transfert concernée est Tv y → y et l'expression de la sortie :

−1
A(z −1 ) S(z −1 ) A(z −1 ) S(z −1 ) C y (z )
Y (z) = Vy (z) =
Pc (z −1 ) Pc (z −1 ) D y (z −1 )

Cy(z−1)
étant le modèle de la perturbation.
Dy(z−1)

Dans la réponse temporelle vont figurer des modes dus à Pc(z-1) et des modes dus à Dy(z-1).
Ces derniers traduisent l'action de la perturbation sur la sortie. Pour que celle-ci soit
inexistante, il suffit de faire disparaître ces modes et donc mathématiquement d'éliminer
Dy(z-1) du dénominateur. Il faut donc une simplification par l'un des polynômes du numérateur.
Ici la solution est : soit Dy(z-1) est factorisé dans A soit il est factorisé dans S. La première
solution est un cas particulier qui peut exister pour certains procédés intégrateurs
A(z −1) = (1 - z−1)p lorsque la perturbation est de type échelon : Dy(z −1) = 1 - z−1 . Sinon reste la
seconde solution soit :

S(z −1 ) = D y (z −1 ) S1 (z −1 ) nous venons d'introduire une pré-spécification (contrainte) dans S.

Perturbation de commande :
Un cas identique peut se poser pour une perturbation de commande, la fonction de transfert
concernée est Tvu → y :

−1
B(z −1) S(z −1) B(z−1) S(z−1) Cu(z )
Y(z) = −1
Vu(z) = −1
Pc(z ) Pc(z ) Du(z−1)

d'où la pré-spécification : S(z −1) = Du(z −1) S1(z −1) (Le cas pratique où Du(z-1) est présent dans le
numérateur B(z-1) est quasiment inexistant).

Pré-spécification et équation de Bezout :

Compte tenu des pré-spécifications l'équation de Bezout se réécrit :

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Pc(z −1) = A(z−1) S(z −1) + B(z−1) R(z −1) =1

A4 −1
(z42) D(z
44
-1 −1 −1 −1 −1 −1 −1 −1
3) S1(z )+ B(z ) R(z ) = Aa(z ) S1(z )+ B(z ) R(z )
Aa
où D(z-1) correspond aux problèmes de toutes les perturbations que nous souhaitons rejeter.
Pour la résoudre il faut utiliser Aa, le polynôme A augmenté des pré-spécifications.

III.2. Dynamique de rejet :

Rejet asymptotique :
Dans le cas continu, le rejet d'une perturbation correspond à la recherche d'une solution
asymptotique telle que lim (y(t)) = 0 . Une telle solution peut être ici choisie, il suffit de choisir
t → +∞
les pôles de la boucle fermée en précisant le polynôme Pc(z-1). Il faut aussi se rappeler que,
d'un point de vue théorique, ce qui fixe les modes ce sont les pôles de la fonction de transfert
en z et non en z-1. Reprenons l'exemple de la perturbation de sortie, l'expression de Y(z) est :
−1
A(z −1) S(z −1) Cy(z )
Y(z) =
Pc(z −1) Dy(z −1)

soit en introduisant une pré-spécification D(z-1) = Dy(-1).Du(z-1) :

A(z−1) Du(z −1) S1(z−1) Cy(z−1) N y(z −1)

Y(z) = =
Pc(z −1) Pc(z−1)

Comment choisir des pôles de rejet asymptotique ? Cela se fait comme nous l'avons indiqué
dans le chapitre , en choisissant les pôles d'un système continu (1er ordre ou 2nd ordre) qui
seront ensuite transposés en discret. C'est ici la méthode standard du placement de pôles.

Pôles à l'origine :
Dans cette méthode, les polynômes utilisés sont en z-1 (ou q-1).
Premier cas : deg(N) > deg(Pc) et pour exprimer le transfert en z il suffit de multiplier haut et
polynôme en z
64748
−1 −1
N ( z ) z n
N ( z ) z n
N (z −1)
bas par z-n : Y(z) = y −1 = n y −1 = n −p py ce qui fait apparaître clairement que,
Pc(z ) z Pc(z ) z z Pc(z−1)
1424 3
polynôme en z
dans ce cas, nous avons (n-p) pôles à l'origine. En discret un pôle à l'origine ne donne aucune
dynamique ( mode 0k ).
Deuxième cas : deg(N) < deg(Pc). La multiplication se fera haut et bas par zp :
polynôme en z
64748
N y(z ) z N y(z ) z z N y(z −1)
−1 p −1 p− n n
Y(z) = = p = . Nous voyons ici apparaître des zéros à l'origine
Pc(z−1) z Pc(z−1) zp Pc(z−1)
1
424 3
polynôme en z
caractéristiques d'une avance donc d'un système non causal.
La seconde situation de cette étude sommaire est inacceptable en pratique ce qui implique
une limite supérieure au degré du polynôme Pc(z-1). C'est ce que nous avons vu dans la
méthode de résolution d'une équation de Bezout.

Le polynôme Pc(z-1) à un degré p ≤ pmax

pmax = deg(Aa) + deg(B) - 1 = deg(A) + deg(D) + deg(B) - 1 est le nombre maximal de
pôles que nous pouvons choisir.

Si nous choisissons p < pmax, les (pmax-p) pôles non précisés seront de fait à l'origine.

=========================Exemple=========================
Nous allons illustrer tous les résultats par un exemple simple :

z −1 (b0 +b1z−1) z −1 (0,08+0,112 z −1)

Modèle du procédé : G(z) = = obtenu avec une
1+a1z −1 1 - 0,9 z −1
période d'échantillonnage Ts = 1s.

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 7

C(z−1)
Perturbation échelon à rejeter : = 1
D(z −1) 1 - z −1

Pré-spécification : S(z −1) = (1 - z −1) S1(z −1)

Choix de la dynamique : nous choisissons un modèle de comportement du second ordre avec un
premier dépassement de l'ordre de 10% (ζ = 0,6) et un temps de réponse pour ce premier dépassement
de tmax = 6s. En utilisant les formulations établies pour les systèmes du second ordre :
π
ω0 = = 0,6545
t max 1 − ζ 2

Pôles du modèle continu : p1,2 = −ζω 0 ± j ω 0 1 − ζ 2 = -0,3927 ± j 0,5236

p1, 2Ts
Pôles du modèle discret équivalent : z1, 2 = e = 0,5848 ± j 03376

Polynôme caractéristique : Pc(z −1) = (1 - z1z−1) (1 - z2z−1) = 1 - 1,17 z-1 + 0,456 z-2
Equation de Bezout :
(1 + a 1z −1 ) (1 − z −1 ) S1 (z −1 ) + z −1 (b 0 + b1z −1 ) R (z −1 ) = Pc (z −1 )

S1(z−1) = (1+s1z −1) = 1+ 0,372 z-1

Solution ( méthode vue ensuite ) : S(z−1) = (1 - z−1) (1+s1z−1) = 1 - 0,628 z-1 - 0,372 z-2
R(z −1) = (r0 +r1z −1) = 4,48 - 2,99 z-1
Les résultats de la régulation sont visualisés par les deux figures ci-dessous :

Rejet asymptotique : signaux de sortie

0.3

0.25
Perturbation de sortie
Sortie du procédé

0.2

Sortie du modèle discret

0.15

0.1

0.05

-0.05 Perturbation de commande

-0.1
30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
Temps en secondes

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Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 8

Rejet asymptotique : commande appliquée

0

-0.2

-0.4

-0.6
Perturbation
de
-0.8 sortie

-1

-1.2

-1.4
Perturbation
de
-1.6
commande

-1.8

-2
30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
Temps en secondes

================================================================================

III.3. Problème de poursuite :

La fonction de transfert concernée est :

B(z−1) T(z −1) B (z−1) T(z −1)

Ty*→y = −1
= z-(d +1) 1 .
Pc(z ) Pc(z−1)

Avec la commande générée :

A(z−1) T(z−1)
Ty*→u =
Pc(z−1)

De même que R et S, T est un polynôme.

Poursuite idéale :
Elle implique deux conditions :

T(z −1)

Pc factorise B1 : Pc(z-1) = B1(z-1).Q(z-1) ⇒ Ty*→y = z-(d +1)
Q(z−1)

T simplifie les pôles restants : T(z-1) = Q(z-1) ⇒ Ty*→y = z-(d +1) ⇒ y(t) = y*(t - d - 1)

La sortie suit rigoureusement la consigne quelque-soit sa forme avec un retard de (d+1).

A(z−1)
La commande associée est alors de la forme : Ty*→u =
B1(z−1)

Le retard est non compensable car il faudrait une avance dans T(z-1) (la commande
associée devrait être en avance sur la consigne).

Les zéros du modèle du procédé apparaissent dans la dynamique de la commande
⇒ ils doivent être "stables" c'est à dire à l'intérieur du cercle unité. Nous savons
qu'avec une modélisation avec bloqueur d'ordre zéro le modèle discret a des zéros
non liés au procédé continu et dont la position est difficile à prévoir.
Cette poursuite idéale peut être délicate à mettre en œuvre.

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 9

Poursuite d'un échelon :

Nous cherchons à assurer que : lim [ y*(k) − y(k) ] = 0 . Nous savons que pour la poursuite
k → +∞
d'échelon cette condition revient essentiellement à assurer un gain statique unité.
Le polynôme B dépend du système et le polynôme Pc a été choisi pour suivre des objectifs
de régulation, reste à choisir T. Le choix le plus simple pour assurer Ty*→y(1) = 1 consiste à
Pc(1)
prendre : T(z−1) = c'est à dire un simple coefficient. Nous pouvons remarquer que dans ce
B(1)
cas la dynamique de poursuite est identique à celle de la régulation ce qui revient à une
structure classique de PID numérique. Cette méthode n'est pratiquement pas utilisée.

Poursuite d'un échelon en temps fini :

La poursuite en temps fini, particularité du numérique, est possible par le choix :

Pc(z −1) B(z −1) T(z−1) * B(z−1) *

T(z−1) = pour lequel : Y(z) = Y ( z ) = Y ( z)
B(1) Pc(z −1) B(1)

nb
∑ bk y*(t-k)
Soit encore : y(t) = q-(d +1) k =0
nb
∑ bk
k =0

C'est un filtrage par un filtre RIF de gain statique unité (moyenne mobile) avec toujours le
retard de (d+1)Ts:

t < (d+1)Ts : y(t) = 0

t ≥ (d+1+nb)Ts : y(t) = 1 la poursuite est assurée.

(d+1)Ts ≤ t < (d+1+nb)Ts : régime transitoire de durée nbTs (en pratique, nb est de
l'ordre de quelques unités).

A(z −1) T(z −1) * A(z −1) *

La commande générée sera telle que : U(z) = Y ( z ) = Y (z) est elle aussi en
Pc(z −1) B(1)
un nombre fini de périodes d'échantillonnage.
Les lois de la physique imposent que, pour passer d'un état à un autre, un système
nécessite un certain apport d'énergie. Dans le cas d'un asservissement cette énergie est
fournie par le correcteur et vouloir l'apporter en un temps très bref nécessite des puissances
instantanées importantes parfois impossibles à réaliser par les actionneurs. La solution est
donc de répartir cette énergie dans le temps. C'est ce que permet la solution du modèle de
poursuite.

Modèle de poursuite :
En partant de la poursuite d'un échelon en temps fini et en filtrant l'échelon par un modèle
B*(z−1)
de poursuite de gain statique unité qui va répartir l'effort demandé sur un temps
A*(z−1)
plus long nous pouvons obtenir une dynamique de poursuite indépendante. Cela est décrit par
le schéma ci-dessous :

Vu(z) Vy(z)
+
Y *(z) B*(z−1) 1 U(z) B(z−1) + Y(z)
A*(z−1)
T(z−1) +
⊗ S(z−1)
+
⊗ A(z −1) +⊗
-

R(z−1)

La réponse du système sera :

B*(z −1) B(z−1) T(z−1) * B*(z−1) B(z −1) *

Y(z) = * −1 −1
Y (z) = * −1 Y ( z)
A (z ) Pc(z ) A (z ) B(1)

G.BINET MdC 61 2010–2011 Auto_chapitre2

 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 10

et la commande associée :

B*(z−1) A(z −1) T(z −1) * B*(z−1) A(z−1) *

U(z) = Y ( z) = Y (z)
A*(z−1) Pc(z −1) A*(z−1) B(1)

La dynamique de la poursuite est fixée par le polynôme A*(z-1) et pour toujours assurer un
gain statique unité il suffit de choisir

B*(z −1) = A*(1) .

Le correcteur assure ainsi une régulation avec une dynamique fixée par Pc(z-1) et une
poursuite de dynamique fixée par A*(z-1) : asservissement avec poursuite et régulation à
objectifs indépendants ( PROI ). Le choix du modèle de référence se fait toujours par la
méthode rappelée au chapitre ➀ : choix d'un système de référence en continu (1er ou 2nd ordre)
puis transposition vers le discret.
L'implantation du modèle de référence se fait toujours avec des équations de récurrence de
type RST, il suffit d'utiliser les polynômes R*, S* et T* tels que :

B*(z−1)
S(z −1) U(z) = T(z −1) Y*(z) -R(z −1) Y(z) ⇒ A* −1
(z42
) S4 −1
3) U(z) = B
(z4 * −1
1(4
z42) T4 −1
(z4 *
3) Y (z) -A
* −1
(z42
) R4 −1
(z4
3) Y(z)
A*(z −1) 14
S* T*
14
R*

==================================Exemple===============================
Reprenons notre exemple simple :

z −1 (b0 +b1z−1) z −1 (0,08+0,112 z −1)

Modèle du procédé : G(z) = = ( Ts = 1s ).
1+a1z −1 1 - 0,9 z −1

C(z−1)
Perturbation échelon à rejeter : = 1
D(z−1) 1 − z−1

Pré-spécification : S(z −1) = (1 - z −1) S1(z −1)

Avec en régulation un modèle de comportement du second ordre avec un premier dépassement de
l'ordre de 10% ( ζ = 0,6 ) et un temps de réponse pour ce premier dépassement de tmax = 6s nous avons
calculé :

Pôles du modèle continu : p1,2 = −ζω 0 ± j ω 0 1 − ζ 2 = -0,3927 ± j 0,5236

p1, 2Ts
Pôles du modèle discret équivalent : z1,2 = e = 0,5848 ± j 03376

Polynôme caractéristique :
Pc(z −1) = (1 - z1z−1) (1 - z2z−1) = 1 - 1.17 z-1 + 0,456 z-2

S(z −1) = (1 - z −1) (1+s1z −1) = 1 - 0,628 z-1- 0,372 z-2

Solution équation de Bezout :  −1 −1
R(z ) = (r0 +r1z ) = 4,48 - 2,99 z
-1

Pc(z−1)
Compensation de la dynamique de régulation : T(z−1) = = 5,21 - 6,1 z−1 + 2,375 z− 2
B(1)
Nous allons choisir une dynamique de poursuite différente soit : dépassement de 5% ( ζ = 0,7 ) et
un temps de premier dépassement de tmax = 10s

ω0 = π = 0,44
t max 1−ζ2

Pôles du modèle de référence continu : p1,2 = - 0,3079 ± j 0,3142

p1,2Ts
Pôles du modèle de référence discret : z1,2 = e = 0,7 ± j 0,2271

A*(z −1) = 1 - 1,4 z-1+ 0,54 z-2

Modèle de référence :  * −1
B (z ) = 0,14

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 11

T*(z −1) = B*(z −1) T(z−1) = 0,7407-0,8662 z −1+ 0,3377 z −2

 * −1 * −1 −1 −1 −2 −3 −4
Régulateur définitif : S (z ) = A (z ) S(z ) = 1 - 2,026 z + 1,0462 z +0,1807 z - 0,201 z
* −1 * −1 −1 −1 −2 −3
R (z ) = A (z ) R(z ) =4,4815-9,2546 z + 6,6 z -1,6149 z

Les résultats de la poursuite (échelon d'amplitude 0,4) et de la régulation sont visualisés par les
deux figures ci-dessous :

==============================================================

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 12

IV. REPONSES EN TEMPS FINI :

Une des particularités du numérique par rapport au continu est de pouvoir effectuer des
réponses en temps fini dans ce cas le rejet n'est plus asymptotique.

IV.1. Pôles à l'origine :

Toutes les fonctions de transfert concernant la sortie mais aussi la commande ont comme
dénominateur Pc(z-1). Toutes les réponses seront en temps fini en choisissant Pc(z-1) = 1 ce qui
revient à placer tous les pôles du système en boucle fermée à l'origine.
Pour une perturbation de sortie : S(z-1) = Dy(z-1) S1(z-1)
−1
A(z −1) S(z−1) A(z −1) S(z−1) Cy(z )
Y(z) = V ( z) = = A(z −1) S1(z−1) Cy(z −1)
Pc(z −1) Pc(z −1) Dy(z−1)
y

−1
A(z −1) R(z −1) A(z −1) R(z−1) Cy(z ) A(z −1) R(z−1) Cy(z −1)
U(z) = - V ( z ) = - = -
Pc(z −1) Pc(z−1) Dy(z −1) Dy(z −1)
y

la réponse sera finie au bout d'un temps Tf = ( deg(A)+deg(S1)+deg(Cy) ).Ts.

Pour une perturbation de commande : S(z-1) = Du(z-1) S1(z-1)
−1
B(z −1) S(z −1) B(z−1) S(z −1) Cu(z )
Y(z) = V ( z ) = = B(z −1) S1(z−1) Cu(z −1)
Pc(z−1) Pc(z −1) Du(z −1)
u

−1
B(z −1) R(z−1) B(z −1) R(z−1) Cu(z ) B(z −1) R(z −1) Cu(z −1)
U(z) = - V ( z) = - = -
Pc(z −1) Pc(z −1) Du(z−1) Du(z −1)
u

la réponse sera finie au bout d'un temps Tf = ( deg(B)+deg(S1)+deg(Cu) ).Ts.

La poursuite sera elle aussi en temps fini et permet toujours la mise en place d'un modèle
de poursuite.
==================================Exemple=====================================

z −1 (b 0 + b1z −1 ) z −1 (0,08 + 0,112 z −1 )

Modèle du procédé : G (z) = = ( Ts = 1s ).
1 + a 1z −1 1 − 0,9 z −1

C(z−1)
Perturbation échelon à rejeter : = 1
D(z−1) 1 − z−1

Préspécification : S(z−1) = (1 − z−1) S1(z−1)

Choix de la dynamique : Pc(z−1) = 1

Equation de Bezout : (1 + a1z−1) (1 − z−1) S1(z−1) + z−1(b0 + b1z−1) R(z−1) = 1

S1 (z −1 ) = (1 + s1z −1 ) = 1 + 0,9028 z −1
Solution ( méthode vue ensuite ) : S(z −1 ) = (1 − z −1 ) (1 + s1z −1 ) = 1 - 0,0972 z −1 - 0,9028 z −2
R (z −1 ) = (r0 + r1z −1 ) = 12,4653 - 7,2562 z −1

Pour une perturbation de sortie : Y(z) = A(z−1) S1(z−1) = (1 + a1z−1) (1 + s1z−1) réponse en 3 coups

U(z) = −A(z−1) R(z−1) = (1 + a1z−1) (r0 + r1z−1)

Perturbation de commande : Y(z) = B(z−1) S1(z−1) = z−1 (b0 + b1z−1) (1 + s1z−1) réponse en 3
coups ( avec un retard ).

U(z) = −B(z−1) R(z−1) = z−1 (b0 + b1z−1) (r0 + r1z−1)

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 13

Ce résultat est donné par les figures suivantes :

Rejet en temps fini Pc = 1 : signaux de sortie

0.3

0.2

Sortie du procédé

0.1

Sortie du modèle discret

Perturbation de commande
-0.1

-0.2

-0.3 Perturbation de sortie

-0.4
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Temps en secondes

Rejet en temps fini, Pc = 1 : commande appliquée

0.5

Perturbation de
-0.5 sortie

-1

-1.5

-2
Perturbation de
commande

-2.5

-3

-3.5
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Temps en secondes

============================================================

IV.2. Réponse pile ou réponse plate :

Si nous nous fixons sur le problème du rejet de la perturbation de sortie, il est possible de
trouver une réponse en temps fini moins longue que celle exprimée dans le cas précédent :

A(z −1) S1(z −1) Cy(z −1)

Y(z) = , Cy est inconnu en général, S1 est à calculer, seul A(z-1) est connu.
Pc(z −1)
Si au lieu de Pc(z-1) = 1, nous choisissons Pc(z-1) = A(z-1) nous aurons une réponse en temps fini
plus rapide que dans le cas précédent.

L'équation de Bezout devient : Pc(z −1) = A(z −1) D(z-1) S1(z −1) + B(z−1) R(z −1) = A(z −1)

A factorise 2 des 3 termes et pour avoir une solution non nulle il faudra :
R(z-1) = A(z-1) R1(z-1) ( le régulateur compense les pôles du procédé )
Il s'agit d'une idée académique dont il est nécessaire de regarder les conséquences sur
toutes les fonctions de transfert entrant en jeu dans le régulateur. Ici nous avons limité notre

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 14

étude au cas de deux perturbations :commande et sortie, il y a donc quatre fonctions de

transfert à regarder.
Effet sur la commande associée :

−A(z −1) R(z −1) Cy(z −1) R(z−1) Cy(z−1)

U(z) = −1 −1
=- ce qui ne pose à priori pas de problème. Le fait
A(z ) Dy(z ) Dy(z −1)
que la commande se stabilise à une valeur constante ( pour un échelon ) induit que le signal
ne variera plus entre les instants d'échantillonnage d'où l'appellation de réponse plate ( vis à
vis du continu ).
Effet sur la régulation de commande :

B(z−1) S1(z −1) Cy(z −1) B(z −1) S1(z −1) Cy(z −1)
Y(z) = =
Pc(z −1) A(z −1)
La dynamique de rejet sera fixée par A(z-1) ce qui est à exclure si le procédé est instable.
La commande associée se stabilise en temps fini :

B(z −1) R(z −1) Cy(z −1) B(z −1) R1(z −1) Cy(z−1)
U(z) = − =−
A(z −1) Dy(z −1) Dy(z −1)

Cette réponse est donc utilisable uniquement dans le cas de procédés stables. Dans le cas
de procédés intégrateurs, A(z −1) = (1 - z −1)p A1(z −1) il ne faut donc pas compenser les pôles en z =
1, seule A1(z-1) la partie des pôles strictement stables est compensable.
Récapitulation :
Pour un procédé ayant des pôles stables et instables tels que :

A(z −1) = (1 - z−1)p Ainst (z−1) Ast(z −1)

144 42444 3 1 424 3
pôles instables pôles stables

Nous pouvons obtenir une réponse en temps fini pour la perturbation de sortie, dite réponse
pile (ou réponse plate) en choisissant : Pc(z −1) = Ast(z −1)

Dans ce cas :

A(z−1) S1(z−1) Cy(z−1)

Y(z) = = (1 - z−1)p Ainst(z−1) S1(z−1) Cy(z −1) et la réponse discrète se fera en un
Pc(z −1)
temps Tf = ( p + deg(Ainst)+ deg(S1)+deg(Cy) ).Ts.
L'équation de Bezout devient :

Pc(z −1) = (1−z −1)p Ainst (z −1) Ast(z −1) D(z-1) S1(z −1) + B(z −1) R(z −1) = Ast(z −1)

Ast factorise 2 des 3 termes et pour avoir une solution non nulle il faudra : R(z-1) = Ast(z-1)
R1(z-1) ( le régulateur compense les pôles du procédé )
La commande associée à ce rejet sera :

B(z −1) R(z −1) Cy(z −1) B(z−1) (1 - z-1)p Ainst (z −1) R1(z −1) Cy(z −1)
U(z) = - =-
Ast(z −1) Dy(z−1) Dy(z−1)

B(z −1) S1(z −1) Cy(z −1)

Vis à vis de la perturbation de commande l'effet sera : Y(z) = ⇒ il
Ast(z −1)
apparaît dans la dynamique de rejet les pôles stables du procédé ce qui peut être un
inconvénient si ceux-ci sont lents.
Le gain de boucle du régulateur ainsi obtenu est :
-1 -1
R(z-1) B(z-1) Ast(z ) R1(z ) B(z-1) R1(z-1) B(z-1)
L(z) = = = ⇒ il y a
S(z-1) A(z -1) S(z-1) (1 - z-1)pAinst(z-1) Ast(z-1) S(z-1) (1 - z-1)pAinst(z-1)
compensation des pôles stables du procédé par le régulateur (autre nom attribué parfois
à la réponse pile).

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 15

==================================Exemple=====================================

z −1 (b 0 + b1z −1 ) z −1 (0,08 + 0,112 z −1 )

Modèle du procédé : G (z) = = ; Ts = 1s.
1 + a 1z −1 1 − 0,9 z −1

C(z−1)
Perturbation échelon à rejeter : = 1
D(z−1) 1 − z−1

Préspécification : S(z−1) = (1 − z−1) S1(z−1)

Choix de la dynamique : Pc (z −1 ) = (1 + a 1z −1 )
Equation de Bezout :
(1 + a 1z −1 ) (1 − z −1 ) S1 (z −1 ) + z −1 (b 0 + b1z −1 ) R (z −1 ) = (1 + a 1z −1 )

R (z −1 ) = (1 + a 1z −1 ) R 1 (z −1 )

Equation de Bezout réduite : (1 − z −1 ) S1 (z −1 ) + z −1 (b 0 + b1z −1 ) R 1 (z −1 ) = 1

S1(z−1) = (1 + s1z−1) = 1 + 0,5833 z−1


S(z−1) = (1 − z−1) (1 + s1z−1) = 1 - 0,4167 z−1 - 0,5833 z− 2
Solution ( méthode vue ensuite ) :  −1
 R1(z ) = r0 = 5,209
 −1 −1 −1
 R(z ) = r0 (1 + a1z ) = 5,2091 - 4,6882 z

Pour une perturbation de sortie : Y(z) = A(z−1) S1(z−1) = (1 + a1z−1) (1 + s1z−1) réponse en 3
coups

A(z−1) R(z−1) (1 + a1z−1) (r0 + r1z−1)

U(z) = − −1
=− commande qui
Dy(z ) 1 − z−1
se stabilise en 2 coups.

B(z−1) S1(z−1) Cy(z−1) z−1 (b0 + b1z−1) (1 + s1z−1)

Pour une perturbation de commande : Y(z) = =
A1(z−1) 1 + a1z−1
réponse asymptotique de dynamique fixée par A1 ( pôles du procédé ).

B(z−1) R1(z−1) Cy(z−1) z−1 (b0 + b1z−1) (r0 + r1z−1)

U(z) = − =−
Dy(z−1) (1 - z-1)
commande qui se stabilise en 2 coups avec 1 retard. Ce résultat est donné par les figures suivantes :

Rejet en temps fini , réponse pile : signaux de sortie

0.35

Perturbation de commande
0.3

0.25
Perturbation de sortie

Sortie du modèle discret

0.2

0.15

0.1

Sortie du procédé
0.05

0
30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
Temps en secondes

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 16

Rejet en temps fini, réponse pile : commande appliquée

0

-0.5

Perturbation de sortie

-1

Perturbation de commande

-1.5

-2

-2.5
30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
Temps en secondes

=================================================================================

IV.3. Réponse en temps minimal pour la perturbation de commande :

En envisageant le même problème pour la perturbation de commande la solution serait :
Pc(z-1) = B1(z-1) ( les retards ne sont pas inclus ). Rappelons que cette solution permet par
ailleurs d'assurer une poursuite idéale.

B(z−1) S1(z −1) Cu(z−1)

Y(z) = = z−(d +1) S1(z −1) Cu(z −1) Tf = [ (d+1) + deg(S1)+deg(Cu) ].Ts.
Pc(z −1)

L'équation de Bezout devient :

Pc(z −1) = A(z−1) D(z-1) S1(z−1)+z−(d+1) B1(z −1) R(z−1) = B1(z−1) B1 factorise 2 des 3 termes et pour avoir
une solution non nulle il faudra : S1(z-1) = B1(z-1) S2(z-1) ( le régulateur compense les zéros du
procédé ).

z-(d +1) R(z −1) Cu(z −1)

La commande associée à cette perturbation est : U(z) = - ce qui ne pose à
Du(z −1)
priori pas de problème.
Effet sur la régulation de sortie :
La sortie semble se stabiliser en temps fini :

A(z−1) S1(z−1) Cy(z−1) A(z −1) S1(z −1) Cy(z −1)

Y(z) = = = A(z−1) S2(z−1) Cy(z−1) .
Pc(z −1) B1(z −1)

A(z −1) R(z−1) Cy(z −1)

La commande associée : U(z) = - a comme dynamique B1(z-1). Les pôles
B1(z−1) Dy(z −1)
de cette dynamique sont les zéros du procédé et la commande peut être instable ci ceux-ci sont
situés à l'extérieur du cercle unité.
Une contradiction ? :
Supposons une référence de type échelon, la sortie est stable et constante alors que la
commande évolue au cours du temps. Si les zéros du procédé sont "instables", la commande
va même diverger alors que la sortie est stable ??? Ce phénomène est l'un des effets pervers
de l'échantillonnage et son explication est simple, il faut pour cela s'intéresser aussi au
procédé continu. Le choix de la dynamique fait que l'échantillonnage de la sortie du procédé
est réalisé de telle manière que le signal discret est constant mais le signal continu, lui, évolue
entre les instants d'échantillonnage. C'est cette évolution que le correcteur combat en plaçant

G.BINET MdC 61 2010–2011 Auto_chapitre2

 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 17

une commande variable qui ramène à chaque instant d'échantillonnage la sortie discrète à la
valeur souhaitée. Son rôle de correcteur discret est rempli, il ne s'intéresse pas à ce qui se
passe entre les instants d'échantillonnage. Pour l'utilisateur cela est bien sûr inacceptable
sauf si éventuellement la dynamique fixée par les zéros du procédé est jugée satisfaisante.
Comment détecter le problème ? La méthode rigoureuse serait de calculer la sortie continue
ce qui peut se faire en utilisant la transformée en Z modifiée. Plus simplement, il est possible
d'utiliser le raisonnement précédent c'est à dire de regarder systématiquement quelle est la
commande que nous allons exiger du correcteur. Enfin pratiquement, l'étude en simulation en
utilisant un modèle de procédé continu permet de repérer le problème.
Pour le gain de boucle :

R(z-1) B(z-1) R(z-1) z-(d +1) B1(z-1) R(z-1) z-(d +1)

L(z) = -1 -1
= -1 -1 -1 -1
=
S(z ) A(z ) B1(z ) Du(z ) S2(z ) A(z ) Du(z ) S2(z ) Ainst(z-1)
-1 -1

Ce type de choix appelé aussi la compensation des zéros est en général à éviter surtout
pour des procédés non inversement stables ( zéros extérieurs au cercle unité )
=================================Exemple=====================================

z−1 (b0 + b1z−1) z−1 (0,08 + 0,112 z−1)

Modèle du procédé : G(z) = = ; Ts = 1s.
1 + a1z−1 1 − 0,9 z−1

C(z−1)
Perturbation échelon à rejeter : = 1
D(z−1) 1 − z−1

Préspécification : S(z−1) = (1 − z−1) S1(z−1)

Choix de la dynamique : Pc(z−1) = (b0 + b1z−1)

Equation de Bezout :
(1 + a1z−1) (1 − z−1) S1(z−1) + z−1(b0 + b1z−1) R(z−1) = (b0 + b1z−1)

S1(z−1) = (b0 + b1z−1) S2(z−1)

Equation de Bezout réduite : (1 + a1z−1) (1 − z−1) S2(z−1) + z−1 R(z−1) = 1

Solution ( méthode vue ensuite ) :
S2(z −1) = 1

 −1 −1 −1 −1 −2
S(z ) = (1 − z ) (b0 + b1z ) = 0,08 + 0,032 z - 0,112 z
 −1 −1 −1
R(z ) = (r0 + r1z ) = 1,9 - 0,9 z

Pour une perturbation de sortie : Y(z) = A(z-1) S2(z−1) = 1 + a1z−1 = 1 − 0,9 z−1 réponse
discrète en 2 coups.

A(z−1) R(z−1)
U(z) = − commande instable.
B1(z−1)
Pour une perturbation de commande :
−1 −1 −1 −1 −1 −1 −2
Y(z) = z B1(z ) S2(z ) = z (b0 + b1z ) = 0,08 z + 0,112 z réponse en 2 coups ( avec un
retard ).

z−1 R(z−1) z−1 (r0 + r1z−1) 1,9 z−1 − 0,9 z−2

U(z) = − = − = −
1 − z−1 1 − z−1 1 − z−1
commande qui se stabilise à la valeur –1 en 2 coups avec un retard.

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 Commande "numérique" par placement de pôles Chapitre 2 18

Ce résultat est donné par les figures suivantes :

======================================================================

V. CONCLUSIONS :
La méthode polynomiale de placement de pôles permet de spécifier directement les pôles
souhaités en boucle fermée. La compensation des pôles et des zéros du procédé par le
correcteur est envisageable mais cela peut amener des inconvénients surtout dans le second
cas qui est à éviter. La compensation est d'autant plus délicate à réaliser qu'elle implique une
connaissance précise du modèle du procédé ce qui est loin d'être le cas pratique le plus
fréquent.
La méthode la plus sûre consiste à ne pas effectuer de compensation et à utiliser un modèle
de poursuite. Il est indispensable de s'intéresser à la commande que nécessite le choix
effectué. Le chapitre ➂ aura pour but de mettre en place des méthodes générales pour mieux
évaluer la qualité de l'asservissement mis en place grâce aux fonctions de sensibilité.

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