Université Mohammed El-Bachire El-Ibrahimi Faculté des sciences et de technologie

Département d’électromécanique 2ème année Master commande électrique

Module : Commande avancée Année universitaire 2018/2019

TP N°2 Commande adaptative à modèle de référence d’un système

de deuxième ordre

Objectif

Etablir et application une loi de commande adaptative basée sur l’approche de Lyapounov
à un système de deuxième ordre.

Le schéma de la figure suivante présente la commande adaptative à modèle de référence d’un

système de deuxième ordre dont les paramètres les suivants :

a0= a1=1, k0=5, b0=1, b1=2, km=10.

km
s  b1s  b0
2

ym (t )

Mécanisme +
d'ajustement

yc (t ) u(t ) k0 y(t )
ka
s 2  a1s  a0

On pose : q11=q22=10, λ1= λ2 =-0.1, λ3=0.1

Réponse à un échelon (yc(t)=1).

Dans un intervalle quasi-stationnaire [Tk,TK+1] on a, les équations du mécanisme

d’ajustement les suivantes :
ks(t)=ka(t)K0(Tk) γ3=km- ka(t)K0(Tk) 1
𝑘𝑎 = 𝑝 𝑥 + 𝑝22 𝑥2 𝑦𝑐 (𝑡)
𝑘0 𝑇𝑘 𝜆3 21 1
a1(t)=a1(Tk)+k0(Tk)C1(t) γ2=b1- a1(t) 1
𝐶0 = − 𝑝 𝑥 + 𝑝22 𝑥2 𝑦(𝑡)
𝑘0 𝑇𝑘 𝜆1 21 1
a0(t)=a0(Tk)+k0(Tk)C0(t) γ1=b0- a0(t) 1
𝐶1 = − 𝑝 𝑥 + 𝑝22 𝑥2 𝑦(𝑡)
𝑘0 𝑇𝑘 𝜆2 21 1
L’expression de la commande est 𝑢 𝑡 = 𝛾3 𝑦𝑐 𝑡 − 𝛾2 𝑦 𝑡 − 𝛾1 𝑦(𝑡)

1/ calculer p21 et p22.

2/ implanter le système à commander sous SIMULINK/MATLAB.
3/ tracer la variation de yc(t), y(t), ym(t) et ka(t).
4/ faire des commentaires sur les figures précédentes et donner une conclusion.