CONCEPTION Dun TAFIS ROULANT AVEC SELECTION AUTOMATIQUE Par Tafsir El Hadji Amadou Barro GNING atudiant en 4* annea de Genie macaniqua seus la dirachon de Mr Andra WOLSKI professaur 4a VERT. Juin 1980REMERCIEMENTS Ca projat na pu “atre mana a terma qua grace @ l'association dé certains fails elont principa. -lamant : —la mita an pratique des connaissances thdoriques acquis sur les bance — la prasance sor place da Touts la documentation raquisa — Et Vasiére disponibilita da toutes las personnes sol. -lici fees, Ja tians done & ramercier Mr DAVIGNON gut a bin voulu ome donnar las ranseignaments dont j avais besoin malgré 305 charges , ainsi que mes camarades pour leurs quis. Je remarcia particuliéremant Me WOLSKI mon s ast manifasta’ Toul divecteue de projet peur son soutiant qui au bng de mo tachaSOMMAIRE Mobjat du present pecjet ast la concaption d'un systame Capabla de faire la sélection fe daux types de briquas da longuaurs différentes transportées dans un ordre qualonque sar un mame tapis rowlant. Pour ce faire, on distinguera dans l'analyse a4 [a solution refenue deux partias ; Hacanique at Elactromacanique. lo parka mécanique ast congue an tenant compte des rastricfins vinposees par la choix dé lalémant motaur qui dans wetre cas sera un alectro aimant. tn mecanisme @ qualre membruras ast ier’ la plus Appropria « Les vitessas at las aqecalerations sont datarminaes por la méthode graphique vw la non imparativite de la precision andis que les forces le sont par la methods analy tique vu Ja configuration du mécanisme . la partie dlectro mecaniqua anglobe le calcul da Ualach. caimant, le choit de se maldriauc at lo edsolution dy circuit dauto matisation. la cheix dum alecto aimant trouve sa juch}i. «tation por le fait que clast un dlemant de trans mission de puissance qui sWulagre facilamantT dans un milieu industriel Car necassitant pau d'iustallations additionnelles. la montaga das captaurs alactroniques att inclas dans Cette partia. viTABLE DES MATIERES Titres Pages Introduction 4 Dafinition du probléma 5 Analysa dé la solution 4 A= Portia mécanique 4 = solulions anvisagess — solution ratanua Be Partie alactromacanique 36 = Caleul da Valactro. aimant — Avtomatisation C- Discussions at conclusions 55 Ra farances SF Bibliographic 58 Annaxes 59 Nomogramme pour le caleul das rassorts helicoidaux _ Courbes da magnalisation — Vue donsembla du systime = Dassing da date! AY A2 As Aq- AF AteINTRODUCTION Avtomatiser cle commandar, controler at sychronisar Uévolution d'un macanisma destind a aceomplir cerlaines fonction avec [4 minimum diinlarvantion dé [homme . Cas objecli{s vises sont quidés par lus phenomancs suivants = 4- Les cos se font dé plus an plus nombraur ov lorganisme| humain s'ocomoderait mal & cartainas conditions da travail Imposaes par l'industria modarne ( atmosphere polluce, Tempe. -ealuve ambiante non favorable , millaux non accessibles & Uhomma , ate.--) | 2- Cartaines unites dt fobrication, de transformation ov de montage damandant das solliitations particulleres; tant physiques que morales da la part dos ouvriars . En offat, comme consequence dé l'gceroissement dé le demande an produils manufactures af des axigaancas des consommateus| lq préersion at la raptalite dans Uaxécution des mouvement gagnant de plus en plus du terrain dans das eyelas dé travail répatthis , abrutissants af annuyaux. Dans of telles situa. -fions, |'aulematisation a soulaga l'homme. $lla fiant bran son role d'aulomatisar pour nd pas far're des” quiomalas ” De par cas deux cas l'automatisation trouve sa jushfiea . -tion humaina, Ella trowva sa just{eation aconomique par la possibi. L mt2 = <4 qu'on a désormais d'ebtenir und production de Type macti va | avéc relativemant pau dé main d’atuvee. Des lors, le rola da Uhomms prend una autre orvanta. ction. I] trouvara son action dans das taches de mainte. snanes , de parfectionnamant at d'autres ancora gandréds par [és automatismes . 1 8 + Distinguar une briqua de vingt deux cantimatras dune biqua da yingt cantimatras amandes indiflaram- cmant par un tapis roulant, par simple observation, eh una tacha bien difficile pour un homma. Et s'il faudrait les masurae und par und jon siimaging la temps qu'i/ faudrait pour an seul ouvriar ov le nombra d'ouvriars quil foudrat dans le cag d'und fabrication an grande série. | Des lors, on voit touta l'opportunite ol'un systeme auloma- -His¢ pouvant faira la selection.sont A. DEFINITION DU PROBLE ME Une briquelerie doit trier des briquas dont Jas longuen 22 em at 200m. Las briques amancas incliffararn . mant sue un Tapis roulant sont distantes da 2 em. las _donneas — longuaurs raspactivas da 22m at 20m. — la distanca autra daux briquas ast Lem — la massa d'una beiqua as supposae atre A & — la vifessa du taps AO em [sec B. las obyechifs. = [a systema doit pouvoir selachennar ls beiquas. — autras objactif{s: La systema doit alre : = assa3 rapida pour pouvoir agi sur daux briques Sucedssivds - Seceritar'ra . - I plus s/mpla possi ble = focilamant intograba dans la miligu auquel if ast dastind . - fiable = I dst faire lt moins da bruit possible,= 4 ANALYSE DE LA SOLUTION A Partie mecanique I Solutions envisagees Avant de passer a la solution quia ate finalament ralanua, ja panse quil ast opportun da citer ici qual quas cas qui pourraiant atra aes solutions « 4. Systeme tournant TL s'ogit d'un arbre muni de pales disposas a 120° at qui sera accouplé aun moteur dlectrique qui va comman. -dar sa totation, L'arbra du moteur af J'arbra & pales ont tous les deur da faibles momants dinarhe . Vensam. cb act five au dessus du tapis comme indique sur la fiquea 4.4. Mn clapat de ratenua maintiant ls sys- -tima a la position voulue, Au moment opportun, un signal da type rmpulsion ast gnvoyd au moteur. La moteur qui sara un motaur 6 démarraga brusque af facta alors une fraction de tour antrainant Varbre di pales qui chasse la briqua desicae du tapis. Le cla pal ola [ratenua raglara la rotation a 4J3 da tour grace A dasloges dispostes a 120°. La solution ast intérassanta, mais vu l'appal de courant au damarraga ot le fonchonnament mfarmittant , le molew stechauflarait tris vite - Tt y i) AK gid Systeme Tournant |2. Varin a double affet La tige du yarin ast guide an translation Una butae ter. emine la tiga. Lorsque l'on anvota la floide dans | verin, | Jo tige 4 dafand at posse sur la brigue qu'on vaut chassar| hors du tapis . he systéme reprand sa posilion initiale | quand om anvore le fluida dans l'autre ouvarlure du varin. Cate solution pourrait atre adoplee dens la mesare on | Vusine disposarait de toutes las installations hy drow liques nécassaires. En plus, s'aqissant d'une usina de fabrication de briquas, on o¢ trouve dans un anvironnamant povssi. -arraux at {es problémes d'atanchaite revetrrarant una grande importanca+ Varin_o double «ffat3. syoteme a laveer Figure 4.3. le yarin du systime ast a dou ble offer - lorsque sa tige 34 détand, alle provogue la rofatron de deux peti eyhndres places sur un platean . l'un ole ces ephndres ‘datre ol’ J ast soldarre d'un ae levier qui vo chasser la bevque [esrrae au momant voulu, L'ensambla du systeme doit étre place paralatta mant au faprs roulant, Cette disposition ast avanlagause dans le cas ou [espace disponibla sur lag cotes du tapis n@ serait pat suffisant pour installer un apparaillage, Copandant | es mime problémes souleves précedemmant restent | valables . Figure 4.3 aystime & leviar L ~Etant donne qué j¢ nai pas au un large evanlail de solutions, ja ne me suis pas apesamti sor las critéees devalue. ction at Vetucle de prachicabilite . Cependant, de par sa simpliettd; done sa fiabilite’, son adap. ctabilitd a la fonction qua Ja veux at la facilite de pravoie | Son comportement , un méconisma a qualre mambrurets ast vei le plus appropie- lo mdeanisma sara actionne pay un | Getto aimant. A. principe de fonctionna mant Figure 2-4 Mecanisme a mambruresLo méconisme ast conshtud de quatre membeurd art'eulees Suivant la configuration indiquae sur la figure 2.1 . Las mambruras @ at @ pawant tournar autour da lure pivots fixas 0, af 0, . La membrure @ serfale hiation| La tiga T trans forme la rotation ole @ wm translation par un sysl dima a glissitre . Une fois la briqua détectea , un signal ast transmis & Valadro. aimant qui en alfirant son armatura solidaine dé @) provoque la translation de la liga T qu'al ait bouger vars la gauche, entrainant aiusi la briqua. las bras da laviers de @ at @ sanonf tals que la variation ae l'entrafar da electro aimant ast amplilie a Ia sortia ¢ tige T). Le rassort ramet Vonsemble ¢ sa porilion Initiale Pour faciliter l¢ mouvamant, las cantres de groviles oles slemants @) at @ saront places d lau pivot. 2. Etude dynamiqua du macanisme. L atude dyna miqua sa guvtifea par la fait que la eoupe d'opération ( tamps corréspondant Gun aller. ratour de la tiga) ast limite a cause da la restriction suivante + Hla tapis ne s'aveate pas lorsqua la mécanisme cle sélection agit, at patsqua [as briquas se suivant & une distance dt dou cawti meteas, laclion doit etre asses vapida pour qu'il n'y ait pas d'fntdeaclion antra deur bréquas. On prandra done Comma tamps maximum d'oparation du macanisma lt temps nacassaire au tapis pour se daplacerde 2 em. Ca tamps sara dicom post an un allar at un velour de la tiga Dans catta alude dynamique on daterminara dans Un premier tamps la malt phicakion du da'clacemant quton vaut antra autres at sortia du mecanisme an donnantan membruras las longusurs vaquisas. Un grand ol¢placemant 6 la sortie assurava qué las beiques seront antcainces bien an dehors du tapis. Fosuite on caleulara las vitasses at les aecaleratons de chaque mambrurd pour un carfath nombre dt positing afin dt vespecter la condition du famps min'mum dopdra. -hon . Pais finalamant la forea raquist par [algete.oimant d chacune da cas positions . Cate force raquise olepandva des masses das alaments ; done ee laurs dimensions af de la position oe leurs cantras de growls . Rowe cala,on fxera des dimansious arbitratces dont nous verifrerons par | jo suite leur validite at nout ramanarons [ts cantras de gravitas aux pivels pour les alements @ at © voir Figura 2.4) 2.1. da pla camants . (oie fequre 2.2)ai pA ~ | Echalle 4/5 Daplacamants ph _AD - t Orh = 1A em EE + 2.8 em sortia 2D: 31 em DD: 16 em AB: 18 em amplification du Figura 2-2 Bj: 40 em deplacamant: QE: 20 em 38 10 = 1n5%2.2 Nitesses at acedlérations Vitesse de difilemont du fapis = 10 om jee Un daplacamant du dapis de Lem corres pond a un tamps de 2}i9 secondes. = nous peandrons comma famps minimum pour Vallar da lo tiga T 4/10 seconde -— at come temps minimum ratour 4/10 seconde la wte soe de lo Hige devea done étre : ve AX, daplacement , em 460 om at temps “ajo s see, ca qui nécassite une vitesse angulaire de lo membrure @) wr: M.A 2 52 rad 2d 31 See La mambrure @ turnant a catia vitesse angulaira constants, provoquera sur las autres membruras das acd larations. (weir figura 24 4 2.) Les vitessas at accalerations des mambrures du macanisme sont celles que Wéément qui va faire mouvore la mécanisma doit provoquar pour que les contraintes ca temps soiant respacteecnous atudiarons \a mouvamant dy macanisma a quatre 1344 Positron 4, dia Prides] Hyd By dea] Opldeg 4 Ax | 60 bo 3,99 | - 2 5 | 50 87 | 4,33 3 -5 | 40 92.5 | 1,33 | 4 ae | 50 | 94 |.3,99 Tobleau 2-4 angles caracteristiques an _{" ofa la positian. [Fehalle Ys Figure 2.35 4 las quatre positions olu_macanisme .~ position 4. Wy: 5,2 rad /See Van ce We. 0A: S.2K Ihe FEB wae Ve: Va + Ve/a (4 ref 4) on trouve « Vg = Vee 49 em [see 6F cm/sec. Was 512 nad fe Ws = Yon, 32 DE. 3,78 nallm Wy: Na 2 4,82 ” be vn applique (ed nef 4) Ags Ag t Asya Lede AG + AS Ne: w,'(8C) = 6Om/e Ae ae ARs AR = We OAs 378. Sept le Ao/n = Abn + A’am Alon = Us'CBA): 249 mpc Aton oe achalla Yee, dew > 40 eo [de Vel Be b N/A Figura 2.4.4 Polygona des vitassas / achalla : Aen 2 5B em [ide Figura 2.4 b Polygona das accdlarationson trovve = : AGs: 181,22 em fsae » acedlaration du cantee ole grawr'de @) dss Ava. 16,§3 rad/see + acealeration anguiatre de la mambrure 8) ays = O53 radfsec: accaloratin angulaira de la membrur QO \ Rie Po ition 2 oy We = 6,2 rod /sec ’ Vaz 72.9 m/sec on trouva: Vp = 50 cm/sec b Ve/a= 5? em /sec Ae Yara Figue 2.6.0 0, AS Wes 5,2 rad ised 4 he Wz 3,10 cad /sec AS Was 1,26 rad /sac ABA b Age 62,5 em/sact Aly: tnconny Ans Aye 378,56 em [Sec Alyn: ABO cm fend Atay F2,8 em [sac on trouve: \p= $8 cm(sac VeyA> 35 cum [Sac Wyz 5,2 rad/sec. Ws= 183 md [sce Wye AGS rao [see t Aes 95,86 en)sec Aly: iecownu . Nie Ans 378,56 ealsac None 60,4 cw [see Aten: Mntonno om trouve : Key = 213.2 ew see aly = 22,8 rad lsc Ay We rad leer ov Yeu Figure 2-7-42.3. Cantres de gravites af moments d'tnarta 2.5.4. Cantres de gravites. On donna quy mambeures @) af @ des conf gurattions | fellas que l¢ur canteas de gravites saront placds sur lawrs ayes da rotation . ~Mambrura_Q far pidce sara divitea an plosiavrs tomporantes da format uivelles, Ja plus, st fon concidare qua la maleriau dle falsrication ast homo ~ agent ,(¢ centre da gravite da chaque tompoianta sera place a son cantroide . Tl slagit td de detarmi nar quella position doit avoir fy massdlotte d'équilibvaga A poor que le centea da gray'td ole Hansembla da la piace @ soil sited au pivot O% (voir Aqua 2.8 ) On appliquero las formulas sulvantes ; Yav:e BEV a) Y24V2 27V @® (4 ref 2) ZeN: 23V (3) WsV3 2 daterminent la posthon du untroide de Vansenble ola la place alls doivent She toutes tgales é Q 19%,ys2 ddarminant ls positions das canteoidas des alamants qui compost la piece @ | NV: voluma des elements | les volumas des clamants at lacs pesifions ainsi que laurs | momants por rapport aux axes recpactifs ast resume au fablaau 2.4. B G _H figura 2.8.4 membeure @) 20os = L 4 achalle 4/25 Figere 2.8 b membruce @) daTableay 2.4 A 9594.4 |X | GF, | 959A Xp | 19694 YR qleines | 62760 58,8 | wa | 3690288 | 6395244 B trou | 35343 #0 (2,2 | - 247400 |-428357 c 725 | 38.6 | 64.9 | 413985 FIPS 02 D 23700 | 20,8! 36, | 492960 85 580> E 25234,.8| © ° 0 ° F No 000 | 33,1 |-123,6 | 5643200 | -13696 000 G 3000 62,9 | -234,t| 566100 | - 2 2300 plains! 3024.0 93,5 |- 24,3 | 2222640 |- 8294 832 ‘ frou} - 5879 73.5 |-974,3 | - 432106 | Wo7442 SN: ZEN: =5V 441841 ~ ~ \#9594. X,| 179594 Ya + 034.9662 | - 6565494 92wisque noas voulons X= Ys nous aurons done: AP95SIA Kp + 34.9667 =O at 1795949, - 6555494 = 0 dou nous trons Yar 36,5 mm ar © car Ia piece act syrmatniqut par rapport a Vare J. —mambrore @ | fa figure 2.8 raprasante une vua an parspactiva da la mambrura (@) . hes principes anoncdg precada mmant restant toujours valebles,on aboutit aux résultats qui suivant | avtableau 2-2 | echalle: ? fro 9B bong 340. mm | ? | ( { Baxgeur 90 mm ie apaisseur Smm Figur 2.9. troy J 1Smm mamorure 4 23é ! Tablaov 2-2 | Compo. _ . _ “ganta | V Gam?) | X cm) | Y (mm) | LV qv A Sloe 1987 [22,64 | 10134434 | 1154670,6 pleinas] 305280 -99,36 | 44,32 | 50332620 | 3455769,6 IB {trot | - 2827.4 | 342,43] 45.28 | 1256902 | - 128020 teous2) - 26224 198,714 | - 22.64 | 561845 hor c 21000 99,36 | 0,32 | 20B6501,2 |. 23t726,3 D Ny 199,74) 22,64 | 1987 Ny ~ 12,64 Yy Zaye Mpasaas | | -) | =eve | ane Not 19,7 Vy 4 | -22,64 De 3 (- 5F 818708 4308699 | Pois qu'il s'agit de teouvar le voluma que doit avoir la corps D pour qua ¥= Y=0 onaura donca résoude luna das on dauy aquations svivantas = (1) 1987 Vy + (- 3# 818708) = 0 (t) 22,64\y * 4308699 = 0 e¢ qui donna: Vp = 190520 mm? 24Nv que netea alecto aimant va agir an calle pariie du macanisme ,at que von armature doit atre solr. edaira de la mambrure ©, nous fixarons Sar ature _ ala place da la piace AS 0.0616 - Te = 0,1799 —mambrura @) dun ax parson On caleule 14 momant ol inartia par rapport Vat son cantre dt gravité qui as! situd d son candre . ontrouyd . Ta: 0,0 ey wt 28if | loppaa par |e ressort pour faira ravanir la macanisma d so pos}. [ton initiale . Cas foreas doivent opdrar dans les dalais de temps las vitascas et accalavahions datarminazs au poragrapha 2.2. Mn 2-h. Foreas misas an yav. TL sagt dane part de la forca nacestaina & Cantraa du md- canisma pour déplacer una beique at d'autra part dt la force deve { quion siast fred. Pour cala , elles doivent donner que mamleruras da savoir command alle varie, la force a \atrae sera calulee pour quotes positions. 2.4.1. Forca nacassaira & l'anteac. Figora 2.14 24Lavalaur charchee of calles R. La force qui soppose. au déplace meal ala la beique ast hforce ot frotement ga of propor kronnelle au poiols N ola le beique. Catla force mouil una force PN/eos8, sur la mem bruce On apphquara les lois fondowaxtalas dé la anakque olts corps figides pour chaque mambeurd . pour les corps an translakon <= F= ma | in - (duds) = pour [és corps an rotatvon 2M: TX ¥ membrura @ | we cte \ dz 0 at le canta dé gravite asf confoncu avac Q an appliquant ZMoy 20: Ww paca) + fay.TR cosy — Fax oh Sin Oy = 0 % membrure @ én appliquad: 2Mg= Toy + mag, d awae + ds dislanes da la vesultanta dar foceas (mm Ag,),cast a diva son point d‘appli cation , a0 pial Bde fa mambrara @) 30x) Fax. IB. sin6s. + fry.A6.co583 = Tsds 4 mag, Sin. 6,6 Fes Mo6,, 0 —> ® Fix 4 Fax = - mag, . Coo (1- (P+ Od] @ ZFy= maesy + @) - (4) - Fay + Fy = - mags. sin [r- Cy 4 03) ] 4 mambrura 4. 2Mg = Ty ce 6) 8. sty -04E t fy. 048 00584 + Fax. O48 sin O4 = T4cky ls equations ©; @ 5 @) 5@ 5 6) combinds donnant: 4 ———_1_____Tyd, + mag, sind. 68 ae No[eoses + cotgB sia Bs] " sf. GA.cos®, sin Ba PN. fas [a 2 + Fy. pose] aos Oh. sine Fux: Fay - MA, .cos[t- (f+ O3)] Fay = Fey ~ mae, sin [T- (G4 O3) | b = PN. Ob. AB.sinds 31Re [tg dy - Fay . 048 .c0s 04 -Fox. O48 sin Oa] eee tn peanant : pe toafficiest de rotlemant cimant- aciar cenf{iciant dynamique s coefficiant statique be OF No Lo force normale au daplacamant de la lnque = Wq = 981x 4s 39,2 Newt avec (We poids d'una belqua = 4 ka g rangle que (at la résullante das forces sur la mombeure @ avac l'ave da cotta| mambrure. Tl ast masurd sur |e polyge. \ -me das accalarations . Lat angles 6; 62; O33 64 ctant datarminds sur la figura 2-3 pour chaque position du mecanisma jon aboutit aux re'sultals suivemts: __ | "eal 65 | 68 | Gs | Bs [tant [salen] eo 4. [47 [145 |-964).99 | 96,4 | 97 386 2 |.i,8 |-184 |-89 |-997] 89,2 | 31,6 280 3 |.93,6 |-23,9 |-87,2|-835| 86 86,9 | 2N9 4 |-36,2 |-36,6 |-78,3 |-79 | 86.5 8? ABB 322A 2 inansions _du_ressocl. Yu que We temps aller du macanisme ait egal au temps rebu us vitasses das mamnbeures gardant la wdme intensity mais chan - -gint da sans au vatour par rapport @ lallar, tandis que les adlérations gardant les mama sens at intansitas dans les deux cas. Nous pouvons done caleular la (orca requise, au jrefour, & chaque position du macanisme par las equations petcademmmant trouvées du fat que saules les accdlératins Gnterviannant dans ces valations - bes armas contenant p seront agales a gare (te velour ash Nba). Cate force sera maximum a la position 4 qui correspond Gla igure 2-12.b cidassous ¢ catte diduetion os faite a porte du dableas 2.6) alers que la force four nia par & ressort seca minimum a cate position. Nous pourons done talcular la constants du rassort de socte qua dans ca cas ls deux forcas soient dqalas - on trouya : Fey = 0S W Fey = -0,2) w Fsx = -0,04 Frys - 0,50 8 = 0,92N aute: S= conslante alastqua du yassort xez la traction inihale. 33porvilion initiale position finale. (b) Figure 3-12 La force drouvae ost tds fails Ce qui signifie qua theoriquamant, le mdcanibma raviendrait de lui meme a | Sa position initiale. Copandant, bian que neghigaes des forcat da frotta . emants trlerviannant dans la pratique aux pivets of daxs les divars systemas da quidage . Ce qui nous fat aug- | ~ mauler notre force uq'a ASN . Ceci outa pour consaquan. ce da donner ou macambme un retour plus rapide - Clxe)= AON | an plus, si nous voulons una fraction initiala de (x) dans la rassol, la constants sara : cz AS/0 2 A Nl mm W que \e déplacemant de laxtramitd E de la mambrure @ | 4 laqualla ast vnontee le vassort ast 28 mm Gar hy 2.12)! la flé che fotale du rassocl dauro dtr 2Bmm+ Xo 34fe 28410 = 38 mm la forca a cate fléche maximum sera: Fe 36x45: SF7N nous allons, sur le nomogeamma pour le caleu! des ressorty halicoidaue detarminer (oie Avwaxa Ay). Gi now now Frons uné Glache par spina de 6,5 mm at que valions ca point avec calui corras pondant & la {ack folale de B@rmm vous trouvons sur la nomogramma UN Wombra ch spires n = 6 Spires. En valiant dgalemant la forea F25?N avae Io fléche par spire fe 6.5mm -mogramme \¢ rapport D/d suivantas : \es qutras donnaas tue ta resfort. vous Jrowons sur la no. ainsi qua les dimansions Je diawoke moyan dé lenroulamant ; 2B mm ds diamatea du il =» Smm Yor le doix suivant: = vessort Ae traction = spires jointives = bonguaur 32 mm ~ Wamatra woyan d'anrowla mant 28 myn - dawatee du fil 2 mm = Yombra oa spires 6 ~constanta dlastque C2 1,5 N/mm 35__B__ | Partie éléclromecanique t Calcul da Valdetto. aumant | IL sagt dans cata parha da dimanSionner \'dacto. caimant, de choisir ses matanaue da construction , et dé trowwer | je courant at la tension ndcessairas & son axcitetion. | 4. Détarmination da la force vequise pour Velectro aimant. la force dave loppae par Valecteo-aimanl doit bowel vatncte | dune port le force de rappal da rassort at toute pact | fournie la [ forca necassaira & U'gntrae du macanisme pour | dé placer la brique Cowie fcq 4-1) EF cact qualle que sot la position du md canisma «Forcas oN) ) b00 ® J | 540 , 7 — doo Sane: SK ! oe { Se ‘oo | =r2,-- i i veo 0 : TT “ rsitions 4 2 3 4 Figore 44. Forces mises an jeu an fontion da la_position. g force da rappal du cassort : qoree nécastaire a Vantaa du mecanismmd pour deplacar la brique. la force résultante @- Ora caroclaristique typique d'un alecto aiman)' an U S8@ Go | 37g- Electro aimant le choix ait portd sur un aluetw aimant en U dont les dimansions du noyou at de Varmature sont callas da la figura G dassous. La caracavishqus typiqua dian tal dlactro-atmant ad ¥és promoncea 5 ce qui veut dire qua st la force da Valet caimant ast superiqure @ la force requisa a la posit'on 4 Cantrafer marimum), alle la sara pour fouls las autres positions; la parte da la caracleriskque atant plus gran -da que calle de la courks de la force raquisa . (vor fy 44) A50 mm eel e— armalura eh — Y sdetion = 40% 40 mmm «= noyau Fig 4.2. Noyau af armatura de | alecho-aimant. 38Toutes Its conduitas de Velecto aimart saront fevillatdes pour réduira \es partes dues aux courarts da Foucault 4 Sikeiom A catle fin, le woyau at Varmature seront an tle diaciar™ de 0,5 mm d'eparssaur = Ferca magnate - motrice. he probléme ast le suivant: Pour obtanic une forca d'atlcaction da 445 N cxarcaa | sur larmature da leladto aimant, combian de spiret par. ~Couruss par qual courant faut - il placer autour du noyau| lorsque Vawteelar ast agal & 2B mm ( position 4 figuee 4.4) La formula de Pitou donna pour la force d’atlcaction: Fos 4 (nr? cai CFouills \ (ef vef 4) M+ mombet da spires da Ven roulamant T: iitansite du courant qui parcourt lénroule — a: distance da lantrafar. Fs La permeanca du ciccit de Ualecko-aimant g. owe RK: la Raluctanca du Wreud| la Reluctanca d'un circuit magnahgua act donnea pec lo relation suivante « 33&: $f (Fouill’ ) A: Aongueur de chaque portion do crrevit magnatique ps permeabilit’ ole la portion $s: Saction de la perkon. Pour notca alactro aimant ona: R: 2 + 24 ona daux antrafer la Pes J. longueur folala du fee = 2x 180 + 21002 500 maz 0.5m. po: pecmeabilita de l'antrafer ; om la suppose egale d calle du vide wits 4,26 x 1074 H]m 3: section du far z section da lentrafer = 0 x40 mm + 0,0016 m* pe permaabilite du fac 5 variable. a: dslanca da Manteafar: 28 mm s Q-t 2 _, &. ps fs A+ 24 P Pe de Vanalyse dss courbas d'aimantation des matariaux mognatiquass il s'ansuit que dans une large gamma d'inductions , la pormaabilite spacifique das aciacs au giliciym changa pau ; at puisque le caleul ast approxi cimoti{ jon peut la considarar comma constants 404l Is graphs B-H aon Appandica Ag donna comme valur approxi mative de p \avaleuy suivante qui west que lq rapport B/H suc la pochion vaciligne , pe B/H= 0,006 ¥/m tm devant la calahon pro cedammant trovved on obhent: 2 =~ 2S/po a * (Ap + 2 + 2e tn mattant catta ees dans calle da la focca alattrachin 28H CY, + 8 + 2)? an remplacant las valeurs tenant dafinies da fa; 5 BD Pe ot € on obhant + MI = 26375 fas 4 ¢nsy* nous allons datarminde 1s pacamatrat suivants : nombre de spirat = Courant inducteur ~saction du il - longuaue totale du dil.42 an wa de calcular ces paromatras lon oe firara les conditions da foncti onnamant suivants: 4. La chute de tension aux beceas da |'clactro aimant sara da ASN. 2. La ra'sistiviic du cuivre astda 2,4 P 2. em? Jem 3- La densité du courant dans la cuived na doit pas épassar A,2 A 2A /mm* eet m+ nombra da spires @: pesistivite du euivra Lz longase moyanna des sprees | 2: saction du Ei. hoyau. I: courant inductauy. La lonquaur moyanne dé spire ast fe air | peur atzds SSmm Ds 2142252 O73 m la résistanca fotala da la bebine sara : Rz mek |s Si nous voulons que Velectro aimant sod branche ave bernas da 220v at qu'un courant ola 10 Amperes le parcourl , la vombra ola Spiras sara: ns 2638 spi la sachion que dévea avoir notre fil sera donde par: RI: (med/s)r > s-(melor RIse (2608 ¥ adr eB DIO. 90637 wr AS 20) = 64mm - la donsité ae courant sara Je = iB 4 2 46 A fitm™ ca qui ast dans las limites qu'on sietat fexeds. Voi le choir suivant concae nant la bobing inductoice Courant (nductaur a ¢ Riyal over -fil an cuivra da section 66 64 mm —bongueu totale: maf: 263t ana: 456 m ~nombra da spires: 2633 10 Amperos. 43L Auto matisafion Jans catta pache jon st propest dé andra la salechon | automatique .T} s'agit dene da toncevoir un systema de capt ours lect oniquas Ccallules photoa lactriques ) pourant datectar \a differance de longueur das briquas gt agir sur la mecanisma do tale fagon que las beiques da 22 cm Ssoiant chassoas du tapis at les briques de 20 cm vovlanl juquiau bout . 4 — Yisposition anaralg . (wie fquee 2-1) A 77 vessort de, rappel ok luminausaQ. Fonctionnd mant. las dawy callulas C, at Co datatant la leiqua a chassar pa état qu ils auront (avcilessou non > por las lumisras Let by ne fois la beiqua détéctea , Velacteo aimant ast mis sous axcitation at altira la mambeurd @). calla. ci, par an systema de [aviars dransmat son mouvamant & la tiga T qu ‘alle fait bougar yantrainant la beique hors du tapis. la brique chasséa ; le systame ceviant d sa position inihale grace & un cessort. 3. Analyse de lo solution. 3-4. Etude da letat das callules_ Alin de determiner las dif{ccants atats stables que pourront prandra le callulas disposeas a une distanca de BA em lune da Voutee ( distance intarmediaira antre une brique da 22 cm at une do 20em) af soumises au possage des briques 5 nous ferons une analyse gcaphique oe la progression des briquas dang cate gone. Mow avons quatra succassi ons possiblas de briques Q- Qbriquas dt 2oem b- 2 beéques dt 22 em c~ 4 beiqua da 20cm suivie dune beiguede d- 4 brqua da 92cm suivie dune beiqua da 29 22 4546 Sorhe} co P00 LPO 0L P90 DDS O0 Yanita < © 00, yooey Tablaw da Callulas ° Seo @OOrrore 1 1 AP ep me tl og ete ld | \ | G F 4 — AL —A Ss 2. 3 YY) RSs < RS brrque de 20 em ;o7 brique da 22cm | ie | Al A 4, Hl =\iguas act 4: non Svparpes ables { = Vgnas 1 at 6: hon Supar posables = Wanes 2 0h 3! Sugar pesaleles = Vaqnes 2 at 4! now Saparposolles os hqnas eat s + now tupac posobles —» bqnas 3 At 4: von Supac pore bles alana @ ats: now Super posablas -liqnes A al + Supar pera lles cas comerderations donvarit la pelygone dé fusion wivant Lh ox observant to matiee primitive des ‘atok on voit qua: | 49- matrica contractac . En regroupant las lignes 45253 puis 554.5 09 obtiawt la matrice contractaa suivante : Cl oo ol — Recherche du circuit d'axcitation du ralais X La malrice contractee precadammant trouvae comprand des clats stables at transitoicas definis par ung Valear hinaine 0 ov 4 En fonclionnamant , \es ralations qui axistent antre V'organa d'axcitation (bebina du ralais x) ot la alemants de transfart sont dalar mines par las régles suivantes : = Tour un atat stable , la bobine du ralais X af son ‘alamant de Transfart sont dans la mema atat binaira; consequemmant : 0 4 [a ligne 4 dela matrica contractaa ; la contact de > Sranclact x atant aqal ad 0, la bobine X sera don 4 (état o 50o @ \a ligne 2 5 le contach dr Aransfart yea; ke bobing KX ast & (stot 4. — Par un atat Aransitoira, bo behing de etlais prond la valauc binaice de Vated cfobla vers (soual [latat Hvowsiteiva avelua 5 comsaquammant: elts atots Aransitotras 4 ot & da lo olauxtama bgna de lo malvica conlcacta prandvont los valeurs o aValat Avansitoire a da praméare ligna da lo malier contractae poand la valeur Oo Gly wo oy 0 ololo|o | K 4\@ | 6 0 % a= OX Se AG, Equation du cieeuit doxeitalion du ralaix x $1~ Racharche du Cirevit de sortie V A larde de lo mateica pembiva das atals af de la wmateica conteadtea on aboutit a la matrica da sorha da. Halacteo aimant V ei dessous. Elle at stablia an app liquant lo vigls suivante : A chaque atat stable , done a chaque ligne de la matrice primitive des tats, correspond une seule valeur binaint da (atat de sorta da UValactto aimant V. IL suffit donc de cemplacar dans la matrice contcactée chaqua efat stoble par la valeur binaire de sorb da [‘alectro aimant ¥ Pour las ‘tats transifeires; a chaque tat transitoira, on fat corres pondra la valeur binaire da sorka si alle ast uniques dans le cas wntraira, on applique la late g Co ou 4) Cle Vv oo or on to lel] pa — Realisation du schima Rearmarque: Ay dobut de \'automatisation , nous avions congidard Gat G comma das callulas photo dlactriquas . Capandant dans la realisation 5233 di schema , Galt, Saront des contads commandas por las deux callutes de dotaction. ~ Ciecud mamoite Coommande) Xe CL, +x> eeteeut de Sora (puvssan ee) = RaloisxX a Ov traushrmoteur 0 - v D0N 3 Elactro aimont ¥ Resistance G,Heologe des _callules On vtilisaro comma callules pholeclectiques das photo rasis| tances. En vue d'obtanir una sangibilite plus grande, on ukilisara le courant da chaque photo rasistance pour | Commandar un transistor par la basa . lé courant collec. | ~taur commanda la rélais. qui va agir sur yn contact. 2BY 54C.DISCUSSIONS ef CONCLUSIONS Co projst a tle mene avec dautant plus de facilite qu'il cagissait d'una application pratiqua de conaissances thaoriques. Des lors ,il serait beaucoup plus complat sil avait obouti d une phase da realisation prabique sa foutelois lar conditions matarialles af les cont raintes de temps lavaien! permis. Nean moins , las schemas at figuras situes dans le davaloppament at an annara soni] assay axplicitas pour donnay une bonne compra hansion du systeme . Yl vagt devoir & présant si le syctame congu sartisfait aux ox(Qsances qu'on stetat Lexdas au deparh. Deux ques - Hons Surgiss ant : yu Nos obyactifs sost-il attaints ? En alfet sale systeme pout salectionvar les briques oT sinliqre focila ment dans un milion industrial seaw ne ne cessitant pas dinstallations annaves. o Tl ast cacuvitaire 5 car bien que present cant das laviers suseaphiblas c'accrocha suc qualque chose, las dsplacamants sot trés Laibles - + Tl at {lovible du fait que la distance antea les davx callules photoalectriques ast raglable ; ce qui lui parmatira da5b pouwit salacionnar non seulamant das beiques , mais eqa- clarmant douteas objats fels que des cartons da lat, de wavon , ate... pourvu quiils soiant compacts atcle forma ragulid re . | Las composantes macaniquas du systema (membruras, | axes da rotation, ate---) sesont vues altribuar dae dimansions orkitraires qui par lx suite wont pas ote Narifides par um coleul de vasishamca das mata'ciauy Cac at do au lat que las alforts wait an jau Cforeas \wtarnas at axtarnas) sont tras foibles par rappect aux cdsistancas das aciars- 2- Qualles sont las rastrictions la sytame & lui such a une longutur de dm 6 \aqualle Sajoutera ta larqaur du tapis at un atpace \bea pour la chute des briquas. Co fait at suscaphble 44 soulavar um problama d'ancombcamant. las callules choicvas (photorasistancas) ont und sensibilita limibda ; pac consdquant vil ast una vitasa Kmita qua le apis na doit yas depasserREFERENCES Refrence 4: 4. 1. Haviam , DYNAMICS sacond y edilion ( pages 227 at svivantes ) Reference 2: Fardinand P Beer, E. Russel TohastnR MECHANICS FOR ENGINERS STATICS and Eultin (pages 68-173 pages 302 - 352) | Raferance 3: 41 Haciam , SYNAMICS second adih'on (page 239 - 249 | Fora , Hass, erccalaralion) Raforenca 4: A. Fouille, Cours. problémas doledricite fondarnantala ( page 166 eliuivantas — | Aimowls) | StBIBLIOGRAPHIE oo feria, DYNAMICS second adition SJ.varsion (ohn Wiley & Sons, Ine) o Fardinand P. BEER, E. Russell Johnston ,JR Mechanics for Engingers statics sacond fd. -tion. ( Me GRawr- Hil Book com pany) «G. Nreolat at E.Trottat, Elamants ds machinas o A. Foville, oT. TAEV, « A. Wolski, o AL Wolski , Cspes Lausanne ) Cours, Probléimes d'elactricita fondamantok ( Donod) Apparails glecheiques d'automotisme af da commandd (Editions de Nostou ) Coucs d'avlomatismas ELEC 421 (Etcla Polytechnique de Thids) Elactroniqua ELEC All (Ecole Polytachnique de Thies) 5859 ANNEXE“a 138 so «o x» famétre dy fil d 6n mm 4. Assemblages démontables Nomire de spires 8 riche po sire fy en mm aon zi & és wo « feo Bahco £ BF | F 1000 Fig. 3.46, Nomogramme pour le calcul des restorts hélicofdaur. Cet abaque donne Ia fléche fi que subit chaque spite utile sous Faction de la force axiale F Valeurs de consirustinn evateaite moyenne de torsion 45 daNimm?, module de glisse: ‘ment G= 8°10? daN/mm?. La construction’ du nomogramme Felie les echelles suivantes entre elles = diametre du 6) d, dismitee moyen dereroutemient Dy foree iale F et Mgohe pat spite fiz = Melis par spite /,, Meche totale fet nombre de spires utiles; — Mechelle Did sort de eonteble Diamétre moyen d'enroulement 0 «00AdVue _d'ansambla_du Systema achella 1/45 aledeo aimant. is briqua 6 I assort chasser t @ “ne | S rappal | stare © systema de e _ mA Tpuidaga source t lumineuse opis { Toble de Support | loge de callule fae_____beonguene totale diem __,lvy 4/5 PIECE achelle mom brere @ ___|il coupe AApiace @) echalla 4/5 PRA coupe AA, Pisce © achelle te es:Piece @ 8 5 =| achalla 4/2 loge da callule 2 : 8 | eens Le “Stem Craglable) in fixation sur la loble coupe A-A coupe B-B qYAT syslame da quidage ontra la mambrura @) at la tiga Chutée) Cveir Aapera suc le dassin d'ansamble ) e e