Commande par retour d'état

 Modèle d'état d'un syst linéaire invariant en boucle ouverte (BO)

  AX (t)  BU
. X (t) Rpn D
Y (t) R
X (t) X X
 B 
  C 


Y (t)  CX (t)  DU (t) U A Y
A Rnn U (t) Rm
C R pn
B Rnm D R pm

 Loi de commande
La loi de commande consiste à réaliser un retour d'état sous la forme
U (t)  r(t)  KX (t)

D
r : signaux de
X X
référence r  B   C  Y
U  
K Rmn
A
18
K
Commande par retour d'état
 Modèle d'état de la boucle fermée
  AX (t)  BU avec U (t)  r(t)  KX (t)
X (t)


Y (t)  CX (t)  DU (t)

  AX (t)  B(r(t)  KX (t)) X   A  BK  X (t)  Br(t)

X C  DK  X (t)  Dr(t)
 Y (t) 

Y (t)  CX (t)  D(r(t)  KX (t))