1

TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

TP N°3

Synthése d’une loi de commande

par retour d’état avec observateur

Objectifs
 Modélisation dans l’espace d’état d’un MCC
 Synthèse d’une loi de commande par retour d’état

CSE1 Mabrouka Gmiden

 2
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

CSE1 Mabrouka Gmiden

 3
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

I.1. Description du système

Le MCC étant un système électromécanique, les équations dynamiques résultent de la

combinaison des modélisations mécanique et électrique du moteur, schématiquement décrites
à la figure 2.2. Pour la partie électrique, on calcule la tension aux bornes de l’induit.
L’équation électrique, liant la tension u aux bornes de l’induit et le courant d’induit i s’écrit :

(2.1)
où R est la résistance de l’induit du moteur, L son inductance et e la force électromotrice, qui
est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor :

(2.2)
Pour la partie mécanique, on applique le principe fondamental de la dynamique autour de
l’axe de rotation. L’équation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor
s’écrit :

(2.3)
où γ est le couple moteur, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie du
rotor. On ne tient pas compte en première approxi qui introduirait des termes non linéaires.
Par construction, le couple γ est proportionnel au courant d’induit i :

(2.4)
En règle générale les coefficients Ke et Km sont si proches qu’il est raisonnable de les
considérer égaux, négligeant alors les pertes durant la conversion électromécanique de
puissance. En posant K = Ke = Km, les équations (2.3) et (2.4) donnent :

(2.5)
En dérivant (2.5), il vient :

(2.6)
En combinant (2.5) et (2.6) avec (2.1) et (2.2) :

CSE1 Mabrouka Gmiden

 4
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

(2.7)
Finalement, en ordonnant (2.7) de façon à avoir un coefficient de un devant le degré de
dérivation le plus élevé, il vient :

(2.8)
Cette équation différentielle relie ω et u par l’intermédiaire de paramètres constants dans le
temps. Il s’agit d’une équation différentielle linéaire à coefficients constants d’ordre 2. mation
du frottement sec,

On peut facilement déterminer un modèle d’état du MCC. On considère que l’entrée du

système est sa tension d’induit u alors que sa sortie est représentée par la vitesse de rotation ω
du rotor. On choisit deux variables indépendantes du système : la vitesse de rotation x1 = ω et
le courant d’induit x2 = i. L’équation électrique (2.1) s’écrit alors :

(2.9)
Alors que l’équation mécanique (2.3) donne :

(2.10)
On en déduit la représentation d’état :

(2.11)

CSE1 Mabrouka Gmiden

 5
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

I.2. Analyse du système en boucle ouvert

I.2.1. Représentation d’état du système


Créer un fichier de type M-file et en utilisant la fonction Matlab ss, construire
la représentation d’état continue du système,

Indiquer la dimension de chacune des matrices A, B, C, et D, en utilisant la
fonction Matlab size,

Calculer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝐶. [𝑝𝐼 − 𝐴]-1 ∙ 𝐵 par deux méthodes soit
en utilisant les fonctions Matlab syms, inv, eye ou d’utiliser les fonctions
Matlab inv, eye et tf

En utilisant la fonction Matlab ss2tf, passer de la représentation d’état
(représentation interne) du système à sa fonction de transfert (représentation
externe),

En utilisant la fonction Matlab tf2ss, passer de la fonction de transfert
(représentation externe) du système à sa représentation d’état (représentation
interne),

I.2.2. Stabilité du système


Analyser la position des pôles et des zéros du système, et déterminer s’il est
stable en boucle ouverte ou pas, tout en justifiant. Pour cela utiliser la fonction
Matlab pzmap,

Calculer les pôles du système, utiliser la fonction Matlab roots,

Calculer les valeurs propres de la matrice A, utiliser la fonction Matlab eig

Que peut-on dire sur les valeurs propres de A et les pôles du système ?

À partir de ces valeurs, que peut-on dire sur la stabilité du système ?

I.3. Commande par retour d’état par placement de pôles

I.3.1. Commandabilité et observabilité

CSE1 Mabrouka Gmiden
 6
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus

Avant de synthétiser un système de commande, il est important de savoir si le système est

commandable ou pas.

Après avoir construit la matrice de commandabilité à l'aide de la fonction
Matlab ctrb, vérifier la commandabilité du système en utilisant les fonctions
Matlab det et rank,

Vérifier l'observabilité du système en utilisant la matrice d'observabilité.
Utiliser les fonctions Matlab obsv, det et rank
I.3.2. Calcul de la matrice de retour d’état K


Déterminer l’utilité de la matrice de retour d’état K,

Choisir des valeurs propres pour la nouvelle matrice d’état (A − BK). Pour
cela, vous partirez des valeurs propres de A. Justifier ce choix ?

Faire réaliser par votre programme le calcul du gain de retour d'état

Comparer le résultat avec celui trouvé en utilisant les fonctions Matlab place
ou acker.


Mettre en place une commande par retour d'état : u(t ) = − kx + r amenant le
système en boucle fermée à une pulsation caractéristique w0 = 1 rad / et à un
amortissement X= 0.75
À partir de ce système :


Trouver le polynôme caractéristique du système en boucle fermée, en utilisant
les fonctions Matlab syms et poly,


Par identification directe avec la dynamique voulue pour le système régulé :

26

CSE1 Mabrouka Gmiden

 7
TP2 : Commande par retour d’état Analyse des Proc.Indus


Donner l'expression littérale des pôles continus 1et 2 en fonction de et de 0 utiliser les fonctions Matlab syms et roots,


CSE1 Mabrouka Gmiden