Cours Modélisation et Simulation des Syst. Electrotec.

Kifouche Rezki, FHC-UMBB

MAEI16, année universitaire 2020

Chapitre I : Rappel sur la représentation des systèmes :

L’objectif du chapitre :
Faire un rappel mathématique sur les systèmes, les fonctions de transferts, la réduction des
schémas blocs.
I.6 Les systèmes linéaires :
Définition :
Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire de signaux
d’entrées est égale à la combinaison linéaire des réponses.

x1(t) y1(t) x2(t) y2(t)

Système Système

Si on applique en entrée : 𝑥(𝑡) = 𝑎. 𝑥 (𝑡) + 𝑏. 𝑥 (𝑡)

On obtient en sortie y(𝑡) = 𝑎. 𝑦 (𝑡) + 𝑏. 𝑦 (𝑡)
Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée principe de superposition.

1.7 Les réponses d’un système linéaire :

a. Réponse impulsionnelle : On appelle réponse impulsionnelle, la réponse notée ℎ(𝑡),

obtenue par l’application d’une impulsion de Dirac 𝛿(𝑡) à l’entrée du système, celui-ci
étant initialement au repos.
b. Réponse indicielle : On appelle réponse indicielle, la réponse notée 𝑤(𝑡) obtenu par
l’application d’un échelon unité 𝑢(𝑡) à l’entrée du système, celui-ci étant initialement
au repos.
c. Réponse à un système quelconque : On considère un système scalaire linéaire
invariant de réponse impulsionnelle ℎ(𝑡). pour ce système, initialement au repos, la
réponse 𝑦(𝑡) à un signal d’entrée quelconque 𝑥(𝑡) est donnée par le produit de
convolution entre 𝑥(𝑡) et la réponse impulsionnelle du système.

𝑦(𝑡) = 𝑥(𝜃). ℎ(𝑡 − 𝜃)𝑑𝜃 = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡)

d. Réponse à des entrées multiples : Quand on a plusieurs signaux dans un système

linéaire, on traite chacun d’eux indépendamment des autres.
Le signal de sortie produit par tous les signaux agissant en même temps, se calcul de la
manière suivante :
- Etape 1 : Rendre tous les signaux nuls, sauf un seul ;
- Etape 2 : Calculer la réponse produite par le signal choisi agissant seul ;
- Etape 3 : Répéter les étapes 1 et 2 pour chacun des signaux d’entrée.
- Etape 4 : Ajouter algébriquement toutes les réponses calculées.
Cette somme obtenue représente la grandeur de sortie totale obtenue quand tous les
signaux d’entrées agissant ensemble.

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1.8 Les schémas fonctionnels :

a. Constitution des schémas fonctionnels :
Le schéma fonctionnel est constitué par un assemblage de quatre types d’éléments : des
rectangles (des systèmes), des comparateurs, des points de dérivation et les flèches
représentants la circulation orientée des signaux, tout en mettant en évidence les signaux
d’entrée et de sortie.

b. Association des éléments :

 Association en cascade (série) :
Si on monte les éléments de fonction de transfert G1, G2, …., Gn en cascade, ils sont
équivalent à un seul élément G dont la fonction de transfert est donnée par :
G= G1 .G. …. . Gn

Exemple :
E(p) S(p) E(p) S(p)
G1 G2 G1. G2

 Système en boucle fermée :

C’est un système qui présente sous la forme suivante :
E(p) S(p) E(p) S(p)
+ G(p) T(p)
+

H(p)
Avec :
𝑆(𝑝) 𝐺(𝑝)
𝑇(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 − 𝐻(𝑝). 𝐺(𝑝)
 Retour unitaire :
E(p) + S(p) E(p) S(p)
G(p) L(p)
+

𝑆(𝑝) 𝐺(𝑝)
𝐿(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 − 𝐺(𝑝)

 Elément parallèle :
C’est un système qui présente une dérivation et un comparateur.

E(p) + S(p) E(p) S(p)

G(p) K(p)
+

H(p)

𝑆(𝑝)
𝐾(𝑝) = = 𝐺(𝑝) + 𝐻(𝑝)
𝐸(𝑝)

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 Déplacement de comparateurs :
 A gauche d’un élément :

E(p) + S(p) E(p) + S(p)

G(p) G(p)
+ +
X(p) X(p)
1/G(p)

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝) + 𝑋(𝑝) 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) + 𝑋(𝑝). ( )

. 𝐺(𝑝)

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝) + 𝑋(𝑝)

 A droite d’un élément :

E(p) + S(p) E(p) + S(p)

G(p) G(p)
+ +
X(p) X(p)
G(p

𝑆(𝑝) = [𝐸(𝑝) + 𝑋(𝑝)]. 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝) + 𝑋(𝑝). 𝐺(𝑝)

𝑆(𝑝) = [𝐸(𝑝) + 𝑋(𝑝)]. 𝐺(𝑝)

 Déplacement d’un point de dérivation :

 A gauche d’un élément :

E(p) S(p)
E(p) G(p) S(p) G(p)

S(p) S(p) G(p)

𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝) 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝)

 A droite d’un élément :

E(p) S1(p) E(p) S1(p)

G(p) G(p)

S2(p) S2(p) 1/G(p)

𝑆 (𝑝) = 𝐸(𝑝) 𝑆 (𝑝) = 𝑆 (𝑝). ( )

= 𝐸(𝑝). 𝐺(𝑝). ( )

𝑆 (𝑝) = 𝐸(𝑝)

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I.9. Schéma fonctionnel d’un système de commande :

On relie entre eux les différents éléments représentant les différents organes d’un système de
commande de façon à caractériser leurs rapports fonctionnel au sein de l’ensemble.
Perturbation
Signal
Signal de
Signal de + d’activation Elément de Variable Elément à sortie
référence « r » - e=r-b commande réglée commande réglée
r
Signal de
retour
«b »
Elément de
retour

I.10. Mise en équation d’un système :

Pour la simulation des systèmes, on a besoin d’un logiciel performant et très bien outillé.
Matlab/Simulink est très bien indiqué pour assurer cette tâche.

Simulink est une plateforme de simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes

dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble de bibliothèques
contenant des blocs de modélisation qui permettent un disign précis, une simulation, et le
contrôle de système.

C’est Matlab/Simulink qui sera utilisé pour la simulation de nos systèmes que nous aurons à
modéliser le long de ce cours.

Application :

Exo 1 :

Réduire le schéma bloc suivant

E(p) + + S(p)
M(p) G(p)
- -

H(p)

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Solution

La réduction du schéma bloc :

 Première étape :

On commence par réduire la boucle interne, constituée par G(p) et H(p), le schéma bloc
devient :

E(p) + S(p)
M(p) K(p)
-

Avec K(p) donné par :

( )
𝑘(𝑝) = ( ). ( )

 Deuxième étape :
On va réduire les blocs M(p) et K(p) qui sont en série.
E(p) + S(p)
L(p)
-

Avec L(p) donné par :

( ). ( )
𝐿(𝑝) = 𝑀(𝑝). 𝑘(𝑝) = ( ). ( )

 Troisième et dernière étape :

E(p) S(p)
R(p)
Avec R(p) donné par :

𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝)
𝐿(𝑝) 1 + 𝐺(𝑝). 𝐻(𝑝) 𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝)
𝑅(𝑝) = = =
1 + 𝐿(𝑝) 𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝) 1 + 𝐺(𝑝). 𝐻(𝑝) + 𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝)
1+
1 + 𝐺(𝑝). 𝐻(𝑝)

𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝)
𝑅(𝑝) =
1 + 𝐺(𝑝). 𝐻(𝑝) + 𝐺(𝑝). 𝑀(𝑝)

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Travail à faire à domicile :

A faire et à retourner, sous format word -2007- ou antérieur, à l’adresse suivante :
r.kifouche@univ-boumerdes.dz

Exo 1 :
Réduire le schéma bloc de la figure 1 pour retrouver la fonction de transfert qui relie S(p) à
E(p) :

E(p) + - + S(p)
M(p) G(p)
+ -

N(p) H(p)

Figure 1

Exo 2 :

Réduire le schéma bloc de la figure 2 pour retrouver la fonction de transfert qui relie S(p) à
E1(p), en considérant l’entrée E2(p) nulle, puis la fonction de transfert qui relie S(p) à E2(p) en
considérant l’entrée E1(p) nulle :

Donner la relation entre S(p) et les deux entrées E1(p) et E2(p), en même temps, si le système
est linéaire.
E2(p)
E1(p) + + S(p)
M(p) K(p)
-

Figure 2

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