Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

Généralités
Nous avons étudié les systèmes dont les déplacements sont caractérisés par un seul paramètre.
En pratique, nous avons souvent à rencontrer les systèmes dont les déplacements sont caractérisés
par plusieurs paramètres. Ces systèmes s’appellent systèmes à plusieurs degrés de libertés

a) Quelques exemples

• Mouvements d’une voiture

- Déplacement vertical
- Balancement longitudinal (angle θ)
- Balancement Latéral
• Vibration en flexion des arbres

• Un vilebrequin d’un moteur (à 4 temps) à 4 cylindres et modélisé comme un arbre à 5

disques

Vibration en torsion des arbres

b) Etablissement des équations différentielles des oscillations

En général on peut utiliser les méthodes connues

les équations de Lagrange

Le principe de d’Alembert
Tell que
Les théorèmes généraux de la Mécanique
{

Pour des systèmes particuliers on peut utiliser d’autres méthodes

Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

3 Etablissement des équations différentielles des oscillations en flexion

Considérons un système se composant de ‘ n’ masses et une barre. La déformée de ce système

est caractérisé par ‘ n’ déplacements les oscillation en flexion

3.1 Equation d’équilibre dynamique

A l’instant (t) les forces appliquées à la Masse 𝑚𝑖

𝑓𝐼𝑖 + 𝑓𝑐𝑖 + 𝑓𝑘𝑖 = 𝑝𝑖 (𝑡) i= 1,2,3…. (1)

Les ‘n’ équations de type 1 peuvent être écrites sous la forme matricielle

[𝑓𝐼 ] + [𝑓]𝑐 + [𝑓𝑡 ] = [ 𝑝(𝑡)] (2)

Dans laquelle

𝑓𝐼1 𝑓𝐶1 𝑓𝑘1 𝑝1 (𝑡)

𝑓𝐼2 𝑓𝐶2 𝑓𝑘2 𝑝2 (𝑡)
[𝑓𝐼 ] = . , 𝑓𝐶 = . , 𝑓𝐾 = . , 𝑝(𝑡) = .
. . . .
{𝑓𝐼𝑛 𝑓
{ 𝐶𝑁 𝑓
{ 𝑘𝑛 { 𝑛 (𝑡)
𝑝

3.2 Matrice de rigidité

Suppos un que le système est linéaire. La force de rappel à 1 point quelconque du déplacement
de tous ls autres point.

𝑓𝑘1 = 𝑘11 𝑢1 + 𝑘12 𝑢2 … … . . +𝑘1𝑗 𝑢𝑗 + ⋯ + 𝑘1𝑛 𝑢𝑛

𝑓𝑘2 = 𝑘21 𝑢1 + 𝑘22 𝑢2 … … . . +𝑘2𝑗 𝑢𝑗 + ⋯ + 𝑘2𝑛 𝑢𝑛
.. (4)
.
{𝑓𝑘𝑛 = 𝑘𝑛1 𝑢1 + 𝑘𝑛2 𝑢2 … … . . +𝑘𝑛𝑗 𝑢𝑗 + ⋯ + 𝑘𝑛𝑛 𝑢𝑛

Si l’introduit la matrice suivante

𝐾11 𝐾12 . . . 𝐾1𝑁

𝐾21 𝐾22 . . . 𝐾2𝑛
[𝐾] = .. .. .. .. .. ..
. . . . . .
[𝐾𝑛1 𝐾𝑛2 . . . 𝐾𝑛𝑛 ]

La vecteur des forces de raideur {𝑓𝑘 } = [𝐾]{𝑢} (7)

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[𝐾] : matrice de rigidité, dimension (n,n)

𝐾𝑖𝑗 , i = j= 1.2.3………….n coefficient de rigidité

{𝑢} : vecteur de déplacement

• Signification mécanique des (𝐾𝑖𝑗 )

Supposons que nous avons ainsi à choisir ‘ n’ forces extérieures

𝑃1 , 𝑃2 , 𝑃3 … … … . 𝑃𝑛 De telle manière qu’en les appliquant au système. Tous les déplacements

sont nuls sauf en un point

Ex 𝑢𝑖

de l’équation (4)

𝑃1 = 𝐾1𝑗 , 𝑃2 = 𝐾2𝑗 , , , , , 𝑃𝑗 = 𝐾𝑗𝑗 , , , , , , 𝑃𝑛 = 𝐾𝑛𝑗

Force appliquée à la cordonnées ‘ i‘ produits par le déplacement de cordonnées j

Dans le cas des masses concentrées, l’accélération de la masse quelconque n’impose de la force
d’inertie qu’à elle-même.

𝑚1 0 0 . . 0
𝑓𝐼1 = 𝑚𝐼 𝑢𝐼̈
0 𝑚2 . . . 0
𝑓𝐼2 = 𝑚2 𝑢2̈
si l’introduit [𝑚] = . . .. . . .. .. . . (8)
..
. . . . . .
{𝑓𝐼𝑛 = 𝑚𝑛 𝑢𝑛̈
[ 0 0 . . . 𝑚𝑛 ]

[𝑚]: matrice de rigidité, elle est diagonale

{𝑓𝐼 } = [𝑚]{𝑢̈ } (9)

3.3 Matrice d’amortissement

Supposons que les forces d’amortissement 𝑓𝑐1 dépendent des vitesses
𝑈𝑗 j= 1.2.3………..n

On a les relations suivantes

Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

𝑓𝑐1 = 𝐶11 𝑢̇ 1 + 𝐶12 𝑢̇ 2 … … . . +𝐶1𝑗 𝑢̇ 𝑗 + ⋯ + 𝐶1𝑛 𝑢̇ 𝑛

𝑓𝑐2 = 𝐶21 𝑢̇ 1 + 𝐶22 𝑢̇ 2 … … . . +𝐶2𝑗 𝑢̇𝑗 + ⋯ + 𝐶2𝑛 𝑢̇ 𝑛
.. (10)
.
{𝑓𝑐𝑛 = 𝐶𝑛1 𝑢̇ 1 + 𝐶𝑛2 𝑢̇ 2 … … . . +𝐶𝑛𝑗 𝑢̇𝑗 + ⋯ + 𝐶𝑛𝑛 𝑢̇ 𝑛

On introduit les matrices suivantes

𝐶11 𝐶12 0 . . 𝐶1𝑛
𝐶21 𝐶22 . . . 𝐶2𝑛
[𝐶] = .. .. .. .. .. .. (11)
. . . . . .
[ 𝐶𝑛1 𝐶𝑛2 . . . 𝐶𝑛𝑛 ]
𝑢̇ 1
𝑢̇ 1
.
Le vecteur de la vitesse {𝑢̇ } = (12)
.
𝑢̇𝑗
{𝑢̇ 𝑛 }

Le vecteur des forces d’amortissements {𝑓𝑐 } = [𝐶]{𝑢̈ } (13)

Le coefficient 𝐶11 s’appellent coefficients d’influence d’amortissement

• Signification des 𝐶11 : Force appliquée à la coordonnées produite par la vitesse unitaire de
coordonnée j

3.4 Equation différentielle des oscillations du système

En remplacent (7), (9) et (13) dans (2) nous obtenons

[M] {𝑈̈} + [C] {𝑈̇} + [K] {𝑈} = {P(t)} (14)

Si 𝑛 = 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑀𝑈̈ + C𝑈̇ + K𝑈 = P(t)

3.5 Etablissement des équations différentielles des oscillation en flexion

(Méthode des forces)
3.5.1 Matrice de souplesse
Pour un système linéaire le déplacement à un point quelconque dépend des forces appliquées
aux autres points.
Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

𝑢1 = 𝛿11 𝑝1 + 𝛿12 𝑝2 … … . . +𝛿1𝑗 𝑝𝑗 + ⋯ + 𝛿1𝑛 𝑝𝑛

𝑢2 = 𝛿21 𝑝1 + 𝛿22 𝑝2 … … . . +𝛿2𝑗 𝑝𝑗 + ⋯ + 𝛿2𝑛 𝑝𝑛
.. (15)
.
{𝑢𝑛 = 𝛿𝑛1 𝑝1 + 𝛿𝑛2 𝑝2 … … . . +𝛿𝑛𝑗 𝑝𝑗 + ⋯ + 𝛿𝑛𝑛 𝑝𝑛
On introduit
𝛿11 𝛿12 0 . . 𝛿1𝑛
𝛿21 𝛿22 . . . 𝛿2𝑛
[𝛿] = .. .. .. .. .. .. (16)
. . . . . .
[ 𝛿𝑛1 𝛿𝑛2 . . . 𝛿𝑛𝑛 ]

L’expression (15) devient {𝑢} = [𝛿]{𝑝} (17)

𝛿𝑖𝑗 : coefficient d’influence de souplesse
Si toutes les forces extérieures sont égales à Zéro sauf 𝑝𝑗 , 𝑝𝑗 = 1

L’expression (15) devient : 𝑢1 = 𝛿1𝑗 , 𝑢2 = 𝛿2𝑗 , , , , , 𝑢𝑗 = 𝛿𝑗𝑗 , , , , , , 𝑢𝑛 = 𝛿𝑛𝑗

• Signification des 𝛿𝑖𝑗

Déplacement de la coordonnée ‘ i ‘ produit par la force unitaire appliquée à la cordonnée ‘ j ’
3.5.2 Détermination du coefficient de souplesse
Tous ces méthodes qu’en va citer ici sont déjà étudiées en résistance des matériaux approfondies
a) Par la méthode de Mohr 𝑥 𝑝𝑖

x Ω𝑖
𝑙 𝑀𝑖 𝑀𝑗
𝛿𝑖𝑗 = ∫0 𝐸𝐽 𝑑𝑥 (18)
𝑢𝑖
𝑀𝑖 : moments fléchissant

b) Par la méthode de Vérichiaguine

C’est une méthode de multiplication des diagrammes
Ω𝑖 𝑀𝑗
𝛿𝑖𝑗 = (19)
𝐸𝐽

Remarques
Les propriétés des matrices de rigidités et de souplesse [𝛿] et 𝛿
a) On peut démontrer que la matrice de souplesse est symétrique 𝛿𝑖𝑗 = 𝛿𝑗𝑖 application de
la loi de Betti-MAxwell
b) La matrice [K] est l’inverse de la matrice de souplesse
[𝑘] = [𝛿]−1 , [𝛿] = [𝑘]−1 la matrice [𝑘] est aussi symétrique.
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Chapitre 4 : Oscillations libres et Oscillations forcées des systèmes à ‘ n’ degré de liberté

• Equation de mouvement :

[M] {𝑈̈} + [C] {𝑈̇} + [K] {𝑈} = {P(t)} (A)

4.1 Oscillation libre

a) Equation déférentielle

Dans ce cas {P(t)} = 0 et [C] = 0

De l’équation (A) nous obtenons [M] {𝑈̈} + [K] {𝑈} = 0 (1)

Nous multiplions les deux membres par [𝛿]

[𝛿][M] {𝑈̈ } + [𝛿][K] {𝑈} = 0

Equation (1) et (2) sont 2 formes différentielles des oscillations libres non amorties

Utilisons l’équation (2)

𝑢1 + 𝛿11 𝑚1 𝑢̇ 1 + 𝛿12 𝑚2 𝑢̇ 2 … … . . +𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝑢̇𝑗 + ⋯ + 𝛿1𝑛 𝑚𝑛 𝑢̇ 𝑛 = 0

𝑢2 + 𝛿21 𝑚1 𝑢̇ 1 + 𝛿22 𝑚2 𝑢̇ 2 … … . . +𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝑢̇𝑗 + ⋯ + 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝑢̇ 𝑛 = 0
.. ( 3)
.
𝑢
{ 𝑛 + 𝛿 𝑚 𝑢̇
𝑛1 1 1 + 𝛿 𝑚 𝑢̇
𝑛2 2 2 … … . . +𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝑢̇ 𝑗 + ⋯ + 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝑢̇ 𝑛 = 0

Solution :

Nous cherchons les déplacements des masses sous la forme suivante

𝑢1 (𝑡) = 𝐴1 sin (𝜔𝑡 + 𝛼)

𝑢2 (𝑡) = 𝐴2 sin (𝜔𝑡 + 𝛼)
.. (4)
.
{𝑢𝑛 (𝑡) = 𝐴𝑛.. sin (𝜔𝑡 + 𝛼)
Toutes les masses ont les mêmes phases

Les constantes 𝐴𝑖 , 𝜔 et 𝛼 indéterminées.

Pour que ces constantes satisfont les ‘ n’ équations (3). Mettons les fonctions (4) et leurs
dérivées dans (2) et après élimination de sin (𝜔𝑡 + 𝛼)
Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

(1 − 𝛿11 𝑚1 𝜔2 )𝐴1 − 𝛿12 𝑚2 𝜔2 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ − 𝛿1𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 = 0

−𝛿21 𝑚1 𝜔2 + (1 − 𝛿22 𝑚2 𝜔2 )𝐴2 … … . . −𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ − 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 = 0
.. (6)
.
{−𝛿𝑛1 𝑚1 𝜔 − 𝛿𝑛2 𝑚2 𝜔 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ + (1 − 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 )𝐴𝑛 = 0
2 2

De l’équation (5) le système de ’’n’’ équations algébriques à ‘ n’ inconnus les racines non nulles
sont obtenues sous la condition que 𝐷𝑒𝑡 ≠ 0

(1 − 𝛿11 𝑚1 𝜔2 ) − 𝛿12 𝑚2 𝜔2 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ − 𝛿1𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 = 0

−𝛿21 𝑚1 𝜔2 + (1 − 𝛿22 𝑚2 𝜔2 ) … … . . −𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ − 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 = 0
𝑓(𝜔2 ) = .. = 0
.
{−𝛿𝑛1 𝑚1 𝜔2 − 𝛿𝑛2 𝑚2 𝜔2 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔2 + ⋯ + (1 − 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝜔2 ) = 0

𝑓(𝜔2 ) est un polynôme de ‘ n’ degrés de 𝜔2

Ce polynôme de ‘n’ valeur de ( 𝜔)

𝜔1 < 𝜔2 < 𝜔3 … … … … … < 𝜔𝑛

L’équation (6) s’appelle équation de fréquences .

Les 𝜔𝑖 (1,2,3, … . . 𝑛) s’appelle les fréquences propres du système

avec 𝜔1 s’appelle fréquence de base

4.2 Les modes propres du système

avec 𝜔𝑖 quelconque l’équation (5) devient

(1 − 𝛿11 𝑚1 𝜔𝑖2 )𝐴1(𝑖) − 𝛿12 𝑚2 𝜔𝑖2 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 + ⋯ − 𝛿1𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 = 0

(𝑖)
−𝛿21 𝑚1 𝜔𝑖2 + (1 − 𝛿22 𝑚2 𝜔𝑖2 )𝐴2 … … . . −𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 + ⋯ − 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 = 0
.. (7)
.
2 (𝑖)
{−𝛿𝑛1 𝑚1 𝜔𝑖 − 𝛿𝑛2 𝑚2 𝜔𝑖2 … … . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 + ⋯ + (1 − 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 )𝐴𝑛 = 0

(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)

‘ n’ inconnues 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 … … … 𝐴𝑛

Mais le déterminant de (7) = 0 , cela signifie que les ‘ n ’ équations ne sont pas indépendantes.
Nous obtenons (n-1) équations indépendantes
Chapitre 3 : Système à plusieurs degrés de liberté

(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)

−𝛿21 𝑚1 𝜔𝑖2 𝐴1 + (1 − 𝛿22 𝑚2 𝜔𝑖2 )𝐴2 … − 𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 𝐴𝑗 … − 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 𝐴𝑛 = 0
.
.. (8)
.
2 (𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
{ −𝛿𝑛1 𝑚1 𝜔𝑖 𝐴1 − 𝛿𝑛2 𝑚2 𝜔𝑖2 𝐴2 . . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 𝐴𝑗 … + (1 − 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 )𝐴𝑛 = 0

(n-1) équations ⟶ ‘n’ inconnues

On introduit les valeurs suivantes

(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)

(𝑖) 𝐴2 (𝑖) 𝐴3 (𝑖) 𝐴𝑛 (𝑖) 𝐴1
On désigne par 𝑓2 = (𝑖) , 𝑓3 = (𝑖) , , , , , , ,, 𝑓𝑛 = (𝑖) , 𝑓1 = (𝑖) =1
𝐴1 𝐴1 𝐴1 𝐴1

L’équation (8) devient :

(𝑖) (𝑖) (𝑖)

−𝛿21 𝑚1 𝜔𝑖2 + (1 − 𝛿22 𝑚2 𝜔𝑖2 )𝑓2 … − 𝛿2𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 𝑓𝑗 … − 𝛿2𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 𝑓𝑛 = 0
.
.. (9)
.
2 (𝑖) (𝑖) (𝑖)
{ −𝛿𝑛1 𝑚1 𝜔𝑖 − 𝛿𝑛2 𝑚2 𝜔𝑖2 𝑓2 . . . −𝛿1𝑗 𝑚𝑗 𝜔𝑖2 𝑓𝑗 … + (1 − 𝛿𝑛𝑛 𝑚𝑛 𝜔𝑖2 )𝑓𝑛 = 0
(𝑖)
L’équation (9) nous donne les 𝑓𝑘

(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)

𝑓1 , 𝑓2 , , , 𝑓𝑗 , , , , 𝑓𝑛 , 𝑓1 =1

(𝑖)
𝑓𝑘 ( k=1,2,3,,,,,,,,n ) Sont les rapports des amplitudes des masse correspondant à 𝜔𝑖

Avec 𝜔𝑖 le déplacement de 𝑚𝑖 est représenté par :

(𝑖) (𝑖)
𝑢1 = 𝐴1 sin (𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 )
(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
𝑢2 = 𝐴2 sin(𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 ) = 𝑓2 𝐴1 sin(𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 )
(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
𝑢3 = 𝐴3 sin(𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 ) = 𝑓3 𝐴1 sin(𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 ) .
.
.
(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
{ 𝑢𝑛 = 𝐴𝑛 sin (𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 ) = 𝑓𝑛 𝐴1 sin(𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑖 )

Le déplacement du système s’appelle le mode i- ième des oscillations

(𝑖)
1 𝐴1
(𝑖)
(𝑖)
𝐴2 𝑓2
(𝑖)
[𝐴(𝑖) ] = . = . 𝐴1
. .
(𝑖)
[𝐴 ] [𝑓𝑛 ]
(𝑖)
𝑛
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Conclusion

Un système à ‘ n’ degrés de liberté obtient ‘ n’ fréquence propre et ‘ n’ modes propres

(𝑖)
𝜔1 𝐴1
𝜔2 (𝑖)
𝐴2
[𝜔] = . [𝐴1 ] = .
. .
[𝜔𝑛 ] (𝑖)
[𝐴𝑛 ]

Résumé : Nous résumons les résultats obtenus sous la forme matricielle

{𝑢} + [𝛿][𝑚]{𝑢̈ } = 0 (11)

L’équation de fréquence

De l’équation (6) on obtient |[𝐼] − [𝛿][𝑚]𝜔2 | = 0 (12)

[I] : matrice unité

L’équation des modes (8) ou bien (9)

{[𝐼] − [𝛿][𝑚]𝜔2 }{𝐴𝑖 } = 0 (13)