EXERCICE : Tri des pièces

Le robot est chargé à trier deux types de pièces : des pièces métalliques et des pièces
non métalliques. Les pièces sont amenées à la poste de tri (position « P2 ») par un convoyeur.

Un signal d’entré N°1 (le bit d’entré N°1) indique la présence d’une pièce dans la
position « P2 » et un signal d’entré N°2 (le bit d’entré N°2) signale la présence d’une
pièce métallique.
Si une pièce à trier est présente à la position « P2 », elle sera mise dans le magasin 1
(Position «P3») si elle est métallique ou dans le magasin 2 (Position « P4 ») si elle est non
métallique suivant la trajectoire ci-après.

En absence de pièces le robot doit être dans sa position initiale «P1 »

Ecrire le programme de commande en MELFA BASIC.