Chapitre 1 Modélisation des systemes linéaires Notion de fonction de transfert 1.1 INTRODUCTION La plupart des systémes physiques peuvent étre décrits comme étant des opérateurs faisant correspondre des réponses R a des solicitations S (figure 1.1). Ainsi, un systéme électrique pourra étte étudié et caractérisé en exprimant une tension de sortie (réponse) en fonction d’une tension d’ entrée (sollicitation). Ou encore, Ja position d’un amortisseur de véhicule (réponse) pourra étre étudiée en fonction de l’excitation produite par les irrégularités de la route. Un faisceau de lumigre (sollicitation) dirigé vers une face d’un matériau et qui ressort au travers d’une autre face (réponse) peut par exemple renseigner sur I’état du dit matériau. systéme [+ sollicitation réponse Figure 1.1. Modéle général d'un systéme Les exemples peuvent étre multipliés 4 l’infini, car finalement, cette modélisation peut s’appliquer & la quasi (otalité des objets physiques, et ce, que ce soit en électticité, en mécanique, en chimie, en optique, etc, Tout systéme peut done s’apparenter au modele proposé sur le schéma de la figure 1.1 Dans la réalité, les systémes peuvent posséder une ou plusieurs entrées, une ou plusieurs sorties, cer- taines sorties pouvant méme éventuellement étre considérées comme de nouvelles entrées (cas des syst#mes bouclés que nous étudierons dans la partie 2 de cet ouvrage). Nous étudierons dans ce cours, la maniére dont le fonctionnement de tels systémes peut étre décrit, partir de modéles mathématiques plus ou moins sophistiqués (en tout cas adaptés 1a complexité du probléme). Ceci nous permettra de répondre & différents types de question, par exemple — Quelle sera la réponse dun systéme quelconque A telle ou telle sollicitation ? (Aspect prédictif.) — De quoi se compose un systéme qui fournit telle réponse a telle sollicitation ? (Aspect caractérisation, identification, mais aussi diagnostic et détection de défauts.) — Comment adapter ou régler un systéme pour qu’il fournisse une réponse donnée & une certaine sollici- tation ? D’ autres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est d’ores et déja évident qu’une meilleure connaissance de ces systémes conditionne non seulement leur utilisation, mais également tous les concepts physiques qui y sont associés.4 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert 1.2 NOTION DE SIGNAL Nous pouvons donc avoir une premiére approche des systtmes en considérant le couple (solicitation - réponse), Imaginons un systéme optique réfléchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumiére. Le faisceau réfléchi constitue en quelque sorte une information, au sens od il est porteur d'une certaine signification. Nous le qualifierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisqu’ on ne saurait admettre que la réponse dun systéme soit porteuse d'information si la sollicitation ne I’était pas. D’une maniére générale, toute sollicitation ou réponse d’un systéme sera considérée comme un signal. Les sollicitations ou excitations sont des signaux d’entrée et les réponses sont des signaux de sortie. Pour le moment, nous ne considérerons que des systémes mono-entrée, mono-sortie. Par convention, T’entrée sera notée ¢ et la sortie sera notée s. 1.2.1 Signaux temporels Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour décrire un signal consiste 3 invoquer son évolution au cours du temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des représentations temporelles des signaux ¢ et s. Nous verrons un peu plus tard que ce mode de représentation n’est pas toujours le plus intéressant. Toutefois, dans I'immédiat, nous nous limiterons & cette description temporelle de l'information. Ainsi, on peut dire qu'un systéme quelconque est capable de prendre un signal e(#) et de la transformer en.un signal s(1). ee) systéme Figure 1.2 Modéle général d'un systéme. 1.2.2 Principe de causalité Les signaux temporels possédent une propriété essentielle sur laquelle nous aurons ’occasion de revenir A maintes reprises : un effet ne pouvant survenir qu’ aprés Ia cause qui lui a donné naissance, la réponse temporelle d'un syst#me ne peut en aucun cas précéder la sollicitation qui en est 1a cause. Il s’agit du principe de causalité qui n'est pas qu'une vérité de Lapalisse comme nous aurons l'occasion de nous en rendre compte. 1.2.3 Signaux non temporels La théorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considére une image en noir et blanc, statique sur un éoran, le signal que constitue cette image peut étre considéré comme une luminosité dépendant de deux variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps n’a rien A voir avec le probléme. D’autres cas pourraient étre cités en exemple. Dans ces cas oli 1 n’intervient pas, on peut s’attendre & ce que le principe de causalité ne soit pas respecté. Tl nest pas question ici d’ébaucher une classification des différents types de signaux. Celle-ci sera abordée plus tard. Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, I'exemple de signaux temporels appliqués & des systémes simples : les syst#mes linéaires.1.3 Le cas des syst8mes lingaires 5 1.3 LE CAS DES SYSTEMES LINEAIRES Considérons un systéme et un signal d’entrée e(1) qui est une combinaison linéaire de n signaux e(t) = Ape (1) + Ager(t) +--+ + Anen(t) On définira comme systéme linéaire tout systéme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linéaire entrée, chaque s,(t) étant la sortie correspondant & ¢;(t). SO) = ASO + Ars H+ + Ans) La plupart du temps, ces systémes sont régis par des équations différentielles a coefficients constants. Soit e(t) le signal d’entrée, s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un systéme linéaire s’écrit de Ja maniére suivante ate dm d's a's e an tay + + bm dam Tart : de bm sym by tbe) ds tary, taos(0) Ces systémes conservent toutes les opérations linéaires (dérivation, intégration, ...). Le plus grand des deux indices n et m est appelé ordre du systéme. Lorsque le systéme est effectivement excité par un signal e(f), cette équation différentielle posséde effectivement un second membre. Si le systéme est libre et isolé, le second membre est nul. Remarque : Nous ne nous intéresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, qu’aux systémes linéaires et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne s’appliquent done qu’a de tels systémes, dits linéaires & temps continu. 1.4 LA TRANSFORMATION DE LAPLACE 1.4.1 Définition Considérant une fonction réelle d’une variable réelle s(1) telle que s(f) = 0 pour ¢ < 0, on définit sa transformée de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que : S(p) = [ s(the-" dt o La fonction 5(p) est une fonction complexe d’une variable complexe p (avec p = 7 + jw. La transformée de Laplace d’une fonction s(t) n’existe pas dans tous les cas : il est nécessaire que Vintégrale ci-dessus converge. On démontre que cette convergence est vérifiée si la partie réelle 7 de la variable p est supérieure & une valeur donnée a appelée seuil de convergence. D’une maniére plus générale, la transformation de Laplace est une application de I'espace des fonctions du temps (nulles pour t < 0) vers l'espace des fonctions complexes d’une variable complexe. La fonction s(t) s’appelle Poriginal de S(p), ou encore sa transformée inverse. 1.4.2 Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la définition de la transformation de Laplace) les transformées de Laplace de certains signaux.6 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques propriétés d'une part et d’une dizaine de transformées de Laplace usuelles, d’autre part, permet de déduire pratiquement n'importe quelle transformée de Laplace a) Linéarité La linéarité de la transformation de Laplace résulte naturellement de la linéarité de l'intégration. II s’agit 1a, malgré des apparences de simplicité, d'une des propriétés les plus importantes Llaf + Bg] = aL [f]+ BL[g) En particulier : Lif +g) =LUfl+L Ig] et: Likf] = KLU b) Transformée de Laplace d'une dérivée Soit f(#) une fonction du temps. Soit F(p) sa transformée de Laplace. On montre que 1a transformée de Laplace de sa dérivée premiére se calcule simplement en fonction de F(p) af > PFW) £0) De méme, la transformée de Laplace de sa dérivée n-idme est . ™ i Sf primo (e$ 40) n al dr Sh a Par exemple : a 2 ae P°F(p) ~ pf) ~ f'O) Une premiére constatation s’impose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme Vopérateur dérivation en un opérateur arithmétique. I] faut noter que I’ on retrouve dans ces expressions les conditions initiales, c’est-a-dire les valeurs en t = 0 des dérivées successives d’ ordres inférieurs & l’ordre de dérivation considéré. Remarque : Dans le cas oi ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trés souvent le cas, on peut retenir simplement les relations suivantes af 4 ay a DT 7 PF) ae PFO) ) Transformée de Laplace d'une primitive Soit P(1) une primitive d’une fonction f(1) et F(p) la transformée de Laplace de cette fonction. On a: Fi P(0) ro= [roa + FP.7O La encore, l’opérateur intégration se trouve changé en un opérateur arithmétique dans I'espace des trans- formées de Laplace.1.4 La transformation de Laplace 7 Remarque : Dans le cas oi 1a condition initiale P(O) est nulle, ce qui est a priori trés souvent le cas, on peut retenir simplement la relation suivante Pi) = [ fide ~ d) Propriétés de changement d’échelle son + teh) 5 s(t) + FM Remarque : On veillera 4 ne pas confondre ces deux propriétés avec la linéarité de la transformation de Laplace. e) Théoréme du retard Considérons la fonction /(¢ — 7), autrement dit la fonction /(#) & laquelle on a fait subir un changement dorigine des temps (figure 1.3), autrement dit un retard d’un temps 7. 1G) fit-) 0 0 t Figure 1.3 Représentation ‘temporelle d'un signal retardé Calculons la transformée de Laplace de cette fonction, Ona: sf) > Fp= [foe ar 0 Effectuons dans cette intégrale le changement de variable u = ¢+ 7 : F(p) = [10 =e PO du En remarquant que la fonction f(u — 7) est nulle pour ¢ < 7, on peut, sans changer la valeur de Iintégrale, lui choisir une borne d’intégration inférieure plus faible que r Fey = | fu neo MP du 5 ro-[ et flu re du 0 F(p) ef fu nye" du o Par définition, [ flu — 7) e~™ du est la transformée de Laplace de f(t ~ 7)8 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert doa f-7) > Fp? Cette relation constitue le théoréme du retard qui permet de calculer la transformée de Laplace d'une fonc- tion retardée d’un temps 7 si l’on connait la transformée de Laplace de la fonction non retardée. f) Théoréme de la valeur initiale Considérons la transformée de Laplace F(p) d’une fonction f() : Fip)= [ * pye-P at h La transformée de Laplace de la dérivée de ft) est af uf [ fe P dt = pF(p) — FO) Lorsque p > +90, onae~"* — 0, done: pF(p)—f(0) > 0 Nous retiendrons : FO") = lim. [pF(P)] pote Ceci constitue le théoréme de Ia valeur initiale qui permet dobtenir une expression de la valeur de f au voisinage de 0 par valeur supérieure en fonction de sa transformée de Laplace. g) Théoréme de Ia valeur finale Encore plus utile que le théoréme précédent, le théoréme de Ja valeur finale permet de calculer Ia limite quand r tend vers I’infini d’une fonction temporelle f(1) en connaissant uniquement sa transformée de La- place fim, UFC] = lim (pF (p>) /h) Propriétés diverses Sans étre fondamentales, les trois propriétés suivantes peuvent s’avérer utiles lors du calcul de certaines transformées de Laplace : ef > F(p+a) aF dp fo) 0 a [ F(p)dp 1.4.3. Transformée de Laplace inverse De méme qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est possible & partir d'une fonction F(p) de retrouver son original, autrement dit la fonction f(#) dont elle est la transformée de Laplace. I1s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe yO > - Si FO > For) tfoo alors £0 [ Fipye dp1.5 Transformées de Laplace de quelques signaux usuels 9 Liintégration se fait entre deux bornes complexes dont la partie réelle est une constante c supérieure au seuil de convergence a de F(p). Remarque : Les cas oi il faudra effectivement calculer une transformée de Laplace inverse &T’aide de cette expression sont extrémement rares : nous verrons plus loin, qu’en général, il suffit de connaitre une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques propriétés fondamentales pour retrouver Voriginal d’une fonction F(p). 1.5 TRANSFORMEES DE LAPLACE DE QUELQUES SIGNAUX USUELS 1.5.1 Echelon unité Lééchelon unité (figure 1.4) est la fonction u(f) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t > 0. u(t) 1 Figure 1.4 Echelon unite, 1 Ona alors ut) > U(p)= P Compte tenu de la linéarité de 1a transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire), d’amplitude A, aura pour transformée de Laplace FO = Au) > FO) 1.5.2. Rampe ou échelon de vitesse Is'agit en réalité de l’intégrale de 1a fonction u(t) précédente. On la note en général v(?). Elle est nulle pour i négatif ct est égale af pour f positif ou nul (figure 1.5) On peut éerire v= u(t) On a évidemment : vip) = UX - i P10 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert a) Figure 1.5 Rampe. Compte tenu de la lingarité de 1a transformée de Laplace, toute rampe de type s(¢) = kt (pour f positif) aura pour transformée de Laplace k sQ=k > Sp=s P 1.5.3. Impulsion unitaire En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement notée 5(1) et appelée impulsion. unitaire ou impulsion de Dirac. TI s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout ¢ sauf pour ¢ = 0 oi elle a une valeur infinie. L’aire comprise entre la courbe représentative de cette fonction 6(0) et l’axe des ¢ vaut 1. Le schéma de la figure 1.6 donne une idée de cette impulsion en faisant tendre le paramétre 9 vers 0. 50) 4 0 0 0 Figure 1.6 Modéle de limpulsion de Dirac. On aalors 5) > A(p) 1.5.4 Signal sinusoidal On considére un signal s(¢) nul pour f < 0 et valant s(#) = sin(wr + g) pour t > 0. psing + wcos g On a alors Sip) erat On retiendra essentiellement les deux résultats suivants pour s(f) = sin wt, S(p) P+w1.6 Fonction de transfert d'un systéme "1 et pour s(1) = cos wt, S(p) prot 1.5.5. Signaux quelconques Face aun signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transformée de Laplace. Ce calcul peut parfois étre relativement délicat, On peut aussi se référer & une table de transformées de Laplace telle que celle fournic en annexe A. Les tables ne contiennent peut-étre pas directement la fonction qui nous intéresse, mais les proprié- ‘és fondamentales et 1a linéarité de Ja transformation permettent la plupart du temps de se ramener & des compositions simples. Ceci est notamment trés utile lorsque l'on cherche original d’une fonction F(p) et que celle-ci se présente sous la forme d’une fraction rationnelle. Il faudra alors penser & la décomposer en éléments simples qui seront facilement identifiables dans la table. On peut également utiliser un logiciel de calcul formel pour obtenir directement le résultat. Ainsi, avec ‘Mathematica, on écrit simplement LaplaceTransform |t x et, p et on obtient alors immédiatement I expression transformée de Laplace de la fonction te~“ 1.6 FONCTION DE TRANSFERT D‘UN SYSTEME 1.6.1 Définition Considérons un systéme linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie 5/1). On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n : d's ds ae de ane FAL FOG) = Bm gig Ho HDL GL + oe) Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette Equation, tout en supposant nulles les différentes conditions initiales (voir §1.4.2 b), il vient : Gn p"S(p) +--+ apS(p) + aoS(p) = bm p"E(p) + --- + bipE(p) + boE(p) soit: yp" +--+ +a1p + ao] S(p) = [bm p” + + + bip + bo] E(p) bpp" + --- +bip+bo _ Sp) yph+-- +ayptaq Ep) Cette fraction rationnelle de deux polyndmes de la variable complexe p est appelée fonction de transfert du systéme et communément notée doa Sp) GO) = Fp) Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynémes en p, il est possible de factoriser ces deux polynémes dans le corps des complexes. On obtient PnP — zm P ~ 2m-1) (p-a) 4(P — PAP Prt) “=> (Pi) Les racines z; qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert. Les racines p; qui annulent son dénominateur sont les péles de la fonction de transfert. Ces paramétres peuvent étre complexes ou réels. Nous verrons plus loin que I’ étude, le signe ou I'appartenance & l'ensemble des réels de ces péles ou zér0s, jouent des réles trés importants dans I’étude des systémes. Gp) =2 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert 1.6.2 Mise en cascade de deux systémes Sur le schéma de la figure 1.7, nous avons placé deux systémes en cascade, respectivement de fonction de transfert Gi(p) et G2(p). A s ” Gm 6) “ Figure 1.7 Mise en cascade de deux systames A la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du systéme situé en amont, la fonction de transfert globale du syst#me composé des deux éléments a pour expression G(p) = Gi(p)Ga(p) Il convient done d’étre particulitrement vigilant avant d’utiliser cette propriété, notamment pour les sys- temes électriques qui, en régle général, sont affectés par la présence d’une charge a leur sortie. 1.6.3 Original d'une fonction de transfert Bien qu'une fonction de transfert G(p) ne soit pas, & proprement parler, 12 transformée de Laplace d’un signal, on peut calculer sa transformée inverse g(t) que I’on appelle l’original de la fonction de transfert. Le principal intérét de ce concept réside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un systéme de fonction de transfert G(p), le signal de sortie s(t) sera égal & g(t). En effet, si E(p) = 1, ona S(p) = G(p) La réponse impulsionnelle d'un systme est donc original de sa fonction de transfert. Cette propriété (bien que dans la réalité il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un réle important dans I'identification des systémes. 1.7 RESOLUTION D‘UN PROBLEME A LAIDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT 1.7.1 Principe La premitre utilisation intéressante du modéle Laplacien réside dans la résolution systématique de pro- blames physiques dans lesquels on posséde un systéme linéaire quelconque régi par une équation différen- tielle clairement identifiée. On injecte a lentrée de ce syst#me un signal donné et on souhaite déterminer quel est le signal de sortie La connaissance de la fonction de transfert du systéme (qui s’écrit immédiatement & partir de l’équa- tion différentielle) fournit évidemment la relation entre S(p) et E(p) c’est-a-dire entre les transformées de Laplace respectives de la sortie et de l'entrée du systéme : S(p) = G(p)E(p) Il suffit donc de calculer ou de déterminer a partir des tables, la transformée de Laplace de e(t), puis d’ef- fectwer le calcul de S(p) puis, enfin, toujours & partir des tables, de déterminer l’original de S(p).1.7 Résolution d'un probléme 8 V'aide de la fonction de transfert 1B Remarque : Un rapide coup d’ceil sur la table de transformées de Laplace fournie en annexe A nous montre que la plupart des transformées des signaux usuels se présentent sous la forme d'une fraction rationnelle simple de polynémes de la variable p. La fonction de transfert se présentant toujours sous la forme d'une fraction rationnelle, il est clair qu’il en sera de méme pour la transformée de Laplace du signal de sortie, qui ne sera rien d’autre que le produit de deux fractions rationnelles. En décom- posant la fraction rationnelle S(p) en éléments simples que I’on retrouvera facilement dans la table et en utilisant la propriété de linéarité de la transformation, on calculera aisément I’expression de la sortie s(t), 1.7.2. Exemples a) Systeme du second ordre excité par un échelon unitaire Considérons un systéme régi par I’équation différentielle suivante @s ds 344 4 35(1) = 200 Sat Ag, +3800 = 20 On injecte dans ce systéme un signal d’entrée e(¢) correspondant & un échelon. Soit e(t) = u(t). On cherche 2 identifier expression du signal de sortie s(). Le calcul de la fonction de transfert ne pose aucun probléme ; on applique la transformée de Laplace aux deux membres de I’équation différentielle P’S(p) + 4pS(p) + 3S(p) = 2E(p) S(p) [p? + 4p-+ 3] = 2E(p) Sv) 2 Remarque : Avec un peu d'habitude, I’écriture de la fonction de transfert deviendra immédiate et ne nécessitera plus l’application stricte de la transformation de Laplace aux deux membres de I’équation différenticlle. En effet, les coefficients de l’équation différentielle se retrouvent dans le méme ordre dans les deux polynémes de la fraction rationnelle G(p) 1 Nous savons par ailleurs que E(p) = — (échelon unitaire) P On en déduit done : Sp) = —— PDP aps) > Résolution classique manuelle 2 En remarquant que S(p) = ——————- = ——————., quant que SP) = Sta apes) P@*DOTD , on peut envisager la décomposition de S(p) en éléments simples 2 A, B.C = 4 4 P(P+3)(~+1) pp pt3 pst A(P+3) P41 + Bp tl) +Cppt3) PEt+3) E+) (A+B+© p?+(4A+B+30)p+3A Pera p+ S(p) = Sp) = S(p) =14 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert A+B+C=0 A ; Identifions 4A+B+3C=0 oly ; 3A=2 c=-1 7 2 1 1 doa: S(p) = 5 = Silp) + Sap) + Ssp) 3p 3(p+3) pel Compte tenu de la linéarité de la transformation de Laplace, on aura évidemment : s(1) = 1452) +530, chaque 5((t) étant l’original de S;(p). La table de transformées de Laplace nous donne, sans calcul = > Su sped s ye ul ~ pat seu) Au final s() [ i fe Hoe | u(r) > Résolution avec Mathematica Avec un logiciel de calcul formel, 1a détermination de s(¢) est immédiate, Avec Mathematica, par exemple, on écrira la commande : InverseLaplaceTransform [2/(p(p” + 4p + 3))] qui nous affiche immédiatement le résultat ; + a wet Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0; ces fonctions sont nulles pour ¢ < 0, La présence de u(t) dans ces expressions suffit & nous le rappeler. Parfois, par abus d’écriture, on peut omettre u(t) & condition de ne pas perdre de vue que I’expression n’est valable que pour / > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour f < 0. Il faut noter que le logiciel Mathematica ne mentionne pas la présence de u(?) b) Etude de la réponse dun circuit RC & une entrée en rampe Considérons le circuit RC présenté sur la figure 1.8. Le signal d’entrée injecté est e(t) correspond a s(1) dont on cherche I’ expression. e() 3¢ et la sortie R ett) « o—e s(t) a Figure 1.8 Circuit RC. Considérons le courant i(t) qui circule a la fois dans R et dans le condensateur C.Bxercices 15 Les équations électriques du systéme sont : e(t) — s(t) = Rit) ds j= C= im=ce En combinant ces deux équations, on obtient RC* 450) =e) dt ~ Nous sommes donc en présence d’un systéme du premier ordre dont la fonction de transfert s’obtient im- médiatement : Par ailleurs, ae _ 3 dot: P= eercp +1) D’apris la table de transformées de Laplace, on a sp=—t— so=r(c ret 1) u(t) d’od on tire immédiatement : Sp) > s) = 3RC (re + - ) 0) Prd +RCp) EXERCICES 1.1 Calcul direct de la transformée de Laplace dun signal sinusoidal On considére Ia fonction s(f) définie par s(t) =0 pour t <0, s(t) = sinwr pour 1 > 0. Déterminer I’ expression de S(p) en utilisant directement la définition de la transformation de Laplace. 1.2 Calcul de la transformée de Laplace d'une impulsion réelle On considére une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A (figure 1.9). s(Q) = 0 pour ¢<0 et pour > 7, s() =A pour 0<1 T. 1.4 Calcul de la transformée de Laplace d’un signal quelconque Calculer la transformée de Laplace de la fonction définie par : f(t) = cos” wt pour t > 0 et f(t) = 0 partout ailleurs. 1.5 Calcul d‘une transformée de Laplace inverse Calouler Ia transformée de Laplace inverse de Vexpression FP) = 5 . 5a s gy 1.6 Calcul d'une fonction de transfert simple On considére un systme régi par I’équation différentielle : ds ids ids de st 3 ap t3 +5) = 2 +e) ap an Sa tO = 2g, te Calculer la fonction de transfert de ce systéme et calculer ses péles et ses zéros. 1.7 Etude de la réponse d'un systtme du premier ordre a un échelon On considére un systéme régi par I’équation différentielle : ds TT 4+ s(t) = Kel ats ) Calculer 1a fonction de transfert de ce systéme. En déduire S(p) si le signal d’entrée est un échelon unité. Déterminer la valeur finale de s(#) en utilisant le théoréme de la valeur finale, Calculer I’ expression de s(#) et retrouver le résultat précédent. Pour quelle valeur fy de f, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?Solutions des exercices 7 1.8 Calcul de la réponse d'un systme du second ordre & une rampe On considére un systéme régi par I’ Equation différenticlle sds Fat hg 28 = et Calculer la réponse de ce systéme & une entrée en rampe e(#) = 1. 1.9 Mise en équation d'un systéme électrique du second ordre On considére le montage électrique représenté sur la figure 1.10. On injecte dans ce systéme un signal entrée e(1) correspondant 4 un échelon de tension de 0.35 V. Déterminer I’ équation différentielle qui lie e(t) & la tension de sortie (0, En déduire Ja fonction de transfert du systéme. R R e() e—_ } { |» si c — Mh 7 Figure 1.10 Circuit électrique du second ordre, SOLUTIONS 1.1 Décomposons la fonction sinus en une combinaison d’exponentielles complexes sy =sinar= Appliquons la définition de la transformée de Laplace : siny= [~ sperrar= [snare mara [SE omar Lp organ db [emer s= 5 f el eM ar sf ar sin = 9 [ema 3 fermen ‘ tito ito onion Ir 1 c sion ph (pio), ~ %|-@tiad!, lve Stp) = (p) x18 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert Si la partie réelle de p est positive (ce qui corrobore Iexistence d'un seuil de convergence), on a 1 1 1 1 50 = 35-65! jo] 4 [°- cos] lpr 4 2) pia) ~ (pie) | 1 joo) — ] ro) 3(44 @ Sip) AL jenrrio) | L [je © Sip) = 5 5 (P= 35 7 Pra Ce qui correspond bien au résultat recherché. 1.2. Nous pouvons remarquer (figure 1.11) que ce signal est la différence de deux signaux : s(() = si() — s2(0), avec 5i(0) : échelon de hauteur A débutant & Pinstant 0, et sx(?) : 6chelon de hauteur A débutant & Vinstant 7. Nous aurons done (linéarité de la transformée de Laplace) : S(p) = Sip) ~ S2(p) avec sup =4 P et Sap) = ‘ e°' (théoréme du retard) dou 0) w ) A je 0 45:0) 4 —__1 at 0 Tr igure 1.11, Décomposition du signal 1.3. Tragons, pour commencer, le signal s(?) (figure 1.12). Nous pouvons remarquer que ce signal est l’intégrale d'un signal x() que I’on peut représenter sur la figure 1.13Solutions des exercices 19 r, nous connaissons Vexpression de la transformée de Laplace de ce signal x(0) & ceci prés qu'il s’agit ici d’une impulsion de hauteur A/T (exercice 1.2) x= 4 f1-e"] Comme s(t) est une primitive de x(0), on a Xp) _ A ” 5 ape i © ] 3 A 4 of 0 r jure 1.12. Représentation du signal étudié. x(0) A/T t 0 T jure 1.13 Signal dérivé. 1.4 Linéarisons l’expression de la fonction f(?) = cos” wf afin de pouvoir |’exprimer sous la forme d'une combinaison de fonctions simples que nous pourrons aisément repérer dans la table FO = cos ot =F (C0s201 +1) pours > 0 La fonction f(#) se décompose done en une somme de deux signaux SO =AO +h cos Zur avec fii) = °°" pour t > 0, W() et fl) > pour t > 0, autrement dit: f() = "4, w(t) étant’échelon unite. Ona done Fp) = Ful) + Fav) . 1 Ona de toute évidence P= 5,20 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert Par ailleurs, & la lecture de Ia table, la fonction temporelle cos «wt posséde pour transformée de Laplace?” p+ sp) - —P. Ona done P= TE En conclusion F(p) = Fup) + Fh) = +3? " PY EOF ERD 9 * 90 p24 de?) 1.5. Factorisons tout dabord le dénominateur de I'expression de F(p) 3 3 ro = - —3 (P= Bas ~ pep HD La décomposition de cette fraction rationnelle nous donne Fw 3 AL B,C _ Ap +5p +64 B(p' +29) + CW" +39) Pip +3942) p* pes” par Pip + 3p +2) Soit Foy) = BAB Oph GA 4 DB EVP HA P(p + 3p +2) P(p + 3\(p +2) En identifiant, on tire immédiatement A+B+C=0 A=5 sA+2B+3C=0 )]B=1 1 3 Aas c=-3 od r= +) 5 +i 2p” ps3 Up+2) Tl suffit & présent de rechercher dans la table des transformées de Laplace les fonctions temporelles originales des trois, termes simples qui constituent cette combinaison et d’écrire f() comme étant la méme combinaison des trois fonctions temporelles originales ] rr) » Résolution avec Mathematica La commande : InverseLaplaceTransform [3 /(p(p + 3)(p + 2)), p,t] nous donne immédiatement Lew 3e™ . 2 1.6 Appliquons la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation, PSP) + 3p°S(p) + 3pS(p) + Sp) = 2pE(p) + Ep) Dion : S(p) |p? +3p"+3p+ 1] [2p + Ep) Sp) _ 2p+l E(p) pi +3p?+3p+1 ‘Nous remarquons que le dénominateur se factorise (identité remarquable). Sip) _ 2p +1 E(p) (p+ Soit : G(p) = Dow : Gp)Solutions des exercices 21 1.7 La fonction de transfert du systéme se détermine aisément en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de I'équation TpS(p) + S(p) = KE(p) Sip) _K GP) = By = Tp4d Nous en déduisons immédiatement l’expression de S(p) 1 K 1 K Ew) > St w=, (= That p pp+t) Le thorn de a valeur finale prévit que Pk Jim _ s(t) = lim pS(p) = lim ————~ = K Jim, sf) = lim pS¢p) = lim ay Calculons expression de s(t) afin de retrouver le résultat précédent. D’aprés la table K : 8 > ta K(1-eF \?) pctp +1) o=K(i-e#) Onabien lim s(t) = K. expression du signal de sortie nous conduit alors & 1a valeur fo de f, pour laquelle s(#) atteint 95 % de sa valeur finale. ona k (1-2?) =0,95K Soit eo? =0,95 8 moos s3r 1.8 La fonction de transfert du systéme se détermine en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de P équation Sp) 1 1 OP gop) > ph e3p 42 (pe P42) aril, Veni dee syste ext une rape () = f.D'00: Ep) =) (On tire donc immédiatement 1 Sp) = GPE) = (P= FRED = paeys y.p42) > Résolution avec Mathematica La plupart des logiciels de calcul formel disposent de la fonctionnalité de transformation inverse de Laplace La commande :InverseLaplaceTransform|1/(p*(p + 1)(p + 2)),p,t] nous donne immédiatement ser]2 11 + Modélisation des systémes linéaire. Notion de fonction de transfert 1.9. Appelons A le point commun aux deux résistances et u(t) Ia tension en ce point. Nommons les courants dans les différentes branches du cireuit (figure 1.14) et appliquons la loi des nocuds au point A emus dua a R Cart R Par ailleurs, le courant i(1) circulant dans le second condensateur, on peut écrire ds_ uns Cur Rr Tirons de cette équation expression de la tension v4(f) et remplagons celle-ci dans la premiére équation ds m= RCT +80) ds sats REG = ROO ds e 2K On obtient ainsi I'équation différentielle qui lie s(7)& e() rods ds RO a TIRE! +500 = ig * WO Ri e() e—— { H+ 9 i i c cl WT WD Figure 1.14 Etude du circuit électrique. La fonction de transfert est done _ SP) 1 CP) op) = RACE ph 3RCp +1