UMMTQ, FGEL, Département Automatique, Année Universitaire : 2019-2020 Spécialité : Master 1 Académique, Options : AS et AIT. Module : Syst®ime non linéaires. Solution des exercices du chapitre 1 Exo 1. En éerivant le bilan de matidre pour le bae, il vient : BOQ. -200 a) avec Q.(6) = a(t) See cake EB lm FIGURE 1 ~ Modélisation du bac de stockage. Le vie ch grand icine Wo ewe ds peti ene Vp sent dann rman i (2) (3) “ (3) Par eonséquent, (6) Vy ca) Ainsi, le volume du bac est obteuu par la soustraction du volume V;, de V, comme suit:V=V-Y 3 (gtr) rise) “3 lige [hin tay) ms tape — Fr te 8) <0) (dete? +2r6 400) +4002) MO ai arcis oA 9) Caleulons maintenant la variation du volume dut liqaide dans le bae, on a aVv(t) _ aV(O) dh(t) Oe @o) aV(t) _ t(r tg(@) +h ()? Te) OF a Ainsi, on @ (rts (0) 1 ACO)? ) ance) TG ( ca ) Q(t) — a(t) a) ou encore i a te (Q() -a(d) 3) “dt ~ a(rtg(6) +h) En posons 2(¢) = h(¢) (variable d'état), u(t) = Qe:t) (variable de commande) et Q,(t) (variable de sortie), on obtient le modéle «état suivant Equation d'état : ait)__ tg Po, to)? & eet sa eee O+2OF — Equation de sortie : yt) = act) Exo 2. Pour le circuit électrique de la Figure 2, on a p(t) 2t Ve comme variables d'état, W(t) comme commande. L mde bee Vot=ae Figure 2 ~ Creuit dlectrique. Pour détermniner le modéle du circuit, om a pour la maille I (voir la Figure 2) aly (0) HU(t) + Rn + LE +V¥o=0 ayy‘ce quit dom dR, ty.) 8 = By - pve ZU (15) Pour I condensateur, om a if =f tou (as) = he an Comme Ie n'est pas une variable caractéristique du systéme, on doit I'éerite en fonction des états et/ou de la commande. En utilisant la Toi di nooud, on a Io=In-Ip cas) Te =1,~®(Vp) cag) (On remarque aussi, que Ic dépend de la variable Vc qui n’est pas une variable caractéristique. D’apris la maiille Ti (voir la Figure 2), on a Vp = Vo, par conséquent, to-h, Be) (20) En remplagant Le dans (17), on obtient avelt) a 21) En posons, 1(t) = [p(¢}, 2(t) = Volt) et u(t) = Ut), on obtient les équations des états suivantes dex =O) = Foy - Lawl) + Lu dealt) _ il — Havld) dt Cc |. Diapris In détnition d'une fonction lipschitzieune, cn doit démontrer que 142) = fells Ele (22) En utilisant la défnition de la norme euctidionne, on a 42) ~ S(2)1P = Nslerr, 12) ~ He, 291? -|[ <2) torn | i [ satan | | =|-ntamta-aal+|m—nm—atasl (23) “ 2 oar ]-[3] = hal + le — a? ey Pour lo premier terme do équation (23), on a |nataras tay ~ a 22l Sle —al+ lez a2 S\n-al+lamtan—an-aal [ny ail + [ea (er ~ 21) +21 (22 2) [ey ail + [ool len — 1] + eal ea — 2a] (25)Comme a) € [-2, 2] et 2 € [-2, 2, alors max [x3] = max |zi| = 2, et | <3|z1— Jen tom ta = +2 fxn — 2s (26) |~a1 tar ea +21 — 21 2a]? < fay — 2[? +4 fae — 22)? + Ola — al fra — 29] (27) ‘On procéxle de la méme maniére pour le deuxiéme terme de Péquation (23), on obtient lea — ayy — 29 + a1 2al S legal +|— ere taal Slee - a] +] — aia tert — 122 +122] S lez 2a] +|- 2 (1 - 1) - 21 (22 - )) S fee — 22] + | — wal len — 21] + | — 21l bee — 2h (28) comme max | —.z| —_max|— 21] — 2, alors le ~ 12a ~ 22 + 2122] $2 fen — =| +3 [a2 — 22) 9) et ea — ay sra — 29 + 21 20[* 4 lay ~ zal? +9 [ra — zal? + 12 |e — 24] ta — 2a] (30) Ainsi, pour le eoté gaucho de Vinégalité (22), on U Fler, 22) ~ F215 22)? S13 fen ~ 2a]? + 18 fra ~ a2)? + 24 |r ~ 24] fre ~ 22 (al) ct en utilisant Vinégalité de Young, on a fe ~ ail |za- aol < 2 (32) par conséquent, 9G) ~ J) 18ey — s+ oa ~ a 424 £25 (|ry— 21)? + ea — 2a?) < 25lfe— /? (33) itz) - f(2))| <5 lle an On conclut que la fonction vectorielle f est lipschitzienne avec une constante de Lipschitz | L = 5 Exo 4. Pour déterminer le point d'équilibre du systime , on pose x(t) =0 (35) inlt) =0 (36) ce qui donne le systéme d’équi algébriques suivant, #2 — pay (2} +23) =0 (37) 21 — wae (a3 +23) =0 (38) La résolution de ce systeme d'équations conduit & la solution suivante [2 }-[8] »Les différentes fonctions du moddle sont iddentitiées eomme suit fy=-n— na, (28 +28) f= ~ pa (at +23) ny = a(t) + aot) dng = 2a%(t) + 24(t) Caleulons maintenant les matrices jacobiennes Vf et Vzh af oh 7 : —| A Oz. |_| ~3eei-ere -1-2eriae Vif=| Of Of -| 1-2pare. —pa}—3pad Ox, Ory ah, hy Or Or, nese Ox, Ory Les inatrices du model Tinéarisé sont obtenus comme suit = et En résumé, le modéle du svstéme linéarisé est Equations c'états = Ai = —Aeal) Ain(t) = Axi(t) — Figquations des sorties (10) (any (42) (13) (a4) (as) (a8) (a7) (4s) (a9) (50) (61) (52) (3)