MEC2105 – PROJET INTÉGRATEUR II

Groupe 01-Cours no 5

2 Roches
Rapport 1 : Formulation du problème et recherche de concepts

Présenté à
Linh-Chi Nguyen, ing M Sc A.

Par l’équipe n

Bagomyagkova, Anna _______ _____________________

Al-Maqdissi Daoudji, Juhayemane ___________________________________

Gaiardo, Nicolas _____________________________________

Laurédan, Marc-É lie __________________________________

Lavigne, Eymeric ________________ __________________

Mossaad, Kirollos Antoun ___________ __________________________

Le 6 février 2023
à Montréal
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 iii

Résumé

Le projet à l’étude consiste à concevoir un robot autonome qui permettra, d’une part,
d’introduire les élèves de 1ère secondaire à l’école Gérard-Filion à la fabrication de robots et, d’une
autre part, de consolider et appliquer les concepts vus par des étudiants en génie mécanique à l’école
Polytechnique de Montréal. En effet, le client et le département de génie mécanique à Polytechnique
de Montréal décident d’élaborer un projet qui fera d’une pierre deux coups.

L’étude faisant office du présent rapport a pour but d’entamer l’identification de solutions plausibles
en lien avec la demande du client. Pour y arriver, il s’agira de formuler le problème en le caractérisant
sur tous ses aspects. De là découlera l’établissement des spécifications techniques ce qui permettra
d’élaborer un cahier de charges fonctionnel.

Ainsi, dans un premier temps, les besoins du client sont identifiés et analysés. Le robot a donc pour
objectif principal de ramasser une roche et la déposer dans un contenant avant de se stationner dans
une aire définie en 120 secondes. Cela requiert à ce dernier de pouvoir se déplacer, se stationner,
manipuler des objets tout en étant autonome et sécuritaire. Les dimensions du robot sont telles qu’il
ne peut excéder un volume cubique de 40 500 cm3. Grâce au travail acharné du corps professoral du
cours de projet intégrateur à Polytechnique, les équipes d’ingénieurs à en devenir disposent chacune
de 500$ remboursable pour l’achat des matériaux et d’une commandite de 500$ pour l’achat de pièces
de métal en feuille chez Protocase.

Dans un deuxième temps, l’étape subséquente consiste à rechercher des concepts qui peuvent
satisfaire les besoins du client et répondre adéquatement aux exigences du cahier de charges.

Mots-clés : projet intégrateur, génie mécanique, apprentissage, École Gérard-Filion, robot autonome,
compétition, École Polytechnique de Montréal
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Abstract

The project at heart of the study consists of designing an autonomous robot which will, on one hand,
introduces 1st grade Gerard-Filion's highschool students to the manufacture of robots and, on the
other hand, implement the knowledge learned so far by mechanical engineering students at
Polytechnique Montreal. Indeed, the client and the mechanical engineering department at
Polytechnique de Montréal decided to develop a project that would kill two birds with one stone. The
purpose of the study serving as this report is to begin the identification of plausible solutions in relation
to the client's request. To achieve this, formulating the problem by characterizing it in all its aspects
will be essential. From there will follow the establishment of the technical specifications which will
make it possible to draw up a functional specification. Thus the customer's needs are first identified
and analyzed. The main objective of the robot is therefore to pick up a rock and place it in a container
before parking in a defined area within a total of 120 seconds. This requires the latter to be able to
move, park, manipulate objects while being autonomous and safe. The dimensions of the robot are
such that it cannot exceed a cubic volume of 40 500 cm3. Thanks to the hard work of the professors of
the Projet Integrateur II course at Polytechnique, the teams of future engineers each have $500
reimbursable for the purchase of materials and a $500 sponsorship for the purchase of spare parts
sheet metal at Protocase. Second, the next step is to look for concepts that can meet the needs of the
client and adequately meet the requirements of the specifications.

Keywords: Projet Integrateur, mechanical engineering, learning, École Gérard-Filion, autonomous

robot, competition, École Polytechnique de Montréal
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Table des matières

Page

Liste des figures............................................................................................................................vii

Liste des tableaux.........................................................................................................................viii
Introduction....................................................................................................................................9
Abstract........................................................................................................................................10
1. CHAPITRE 1 : Formulation du problème...............................................................................11
1.1 Définition du projet...............................................................................................................11
1.2 Analyse des besoins du client...............................................................................................11
1.2.1 Diagnostic de la problématique actuelle..................................................................11
1.2.2 Besoins du client......................................................................................................12
1.3 Spécifications techniques de conception..............................................................................13
2. CHAPITRE 2 : Recherche de concepts...................................................................................15
2.1 Génération d’idées................................................................................................................15
2.1.1 Remue-méninges.....................................................................................................15
2.1.2 Matrice morphologique...........................................................................................17
2.2 Élaboration de concepts.......................................................................................................17
2.3 Étude de praticabilité............................................................................................................19
2.4 Concepts présélectionnés.....................................................................................................20
2.4.1 Rock-U2....................................................................................................................18
2.4.2 Crane Rock...............................................................................................................22
2.4.3 Ascenseur.................................................................................................................25
Conclusion....................................................................................................................................29
Bibliographie.................................................................................................................................30
ANNEXE A – CAHIER DES CHARGES...............................................................................................31
ANNEXE B – CAHIER DES CHARGES...............................................................................................36
ANNEXE C – RECHERCHE DE BREVET............................................................................................38
ANNEXE D – CAHIER DES CHARGES..............................................................................................39
ANNEXE E – CAHIER DES CHARGES...............................................................................................40
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 vii

Liste des figures

Figure 1.1 Matrice Morphologique........................................................................................................................15

Figure 2.1 : Dessins technique du maître convoyeur..............................................................................................15
Figure 2.2 : Dessins technique du Rock Ram..........................................................................................................16
Figure 2.3 : Dessins technique du Noël Flantier.....................................................................................................16
Figure 2.4 : Dessins technique de l’Ascenseur........................................................................................................16
Figure 2.5 : Dessins technique du RockU2..............................................................................................................17
Figure 2.4.1 : Dessin d’une vue de dessus du RockU2............................................................................................18
Figure 2.4.2 : Dessin de détail du mécanisme de la pince......................................................................................19
Figure 2.4.3 : Dessins..............................................................................................................................................20
Figure 2.4.4 :...........................................................................................................................................................20
Figure 2.4.5 : Dessin du mécanisme pour lever et descendre le bras mécanique..................................................21
Figure 2.4.6 : Dessins du système de transmission du RockU2..............................................................................21
Figure 2.5.1 : Dessins d’une vue isométrique de Crane Rock............................................................................17-23
Figure 2.5.2 : Dessins de différentes vues du Crane Rock.......................................................................................23
Figure 2.5.3 : Dessin de détail en vue isométrique de l’Ascenseur.........................................................................25
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Liste des tableaux

Tableau n°1 : Échelle du caractère K...................................................................................................................3
Tableau n°2 : Idées issues du remue-méninge
3

Tableau n°3 : Présentation des 6 concepts

3

Tableau n°4 : Matrice de Pugh simplifiée

3

Tableau n°5 : Avantages et Inconvénient « Rock-U2 »

3

Tableau n°6 : Avantages et inconvénients « Crane Rock »

3

Tableau n°7 : Avantages et inconvénients « Ascenseur »

3
 Introduction

Le projet à l’étude consiste à concevoir un prototype capable de se déplacer, de transporter

une roche d’un endroit prédéfini à un contenant spécifique, et ce, de manière autonome tout en étant
sécuritaire. Le client, soit l’enseignant du cours de sciences et technologies de 1ere secondaire à l’École
Gérard-Filion souhaite améliorer le cursus académique standard de son école. En parallèle, les
responsables du cours MEC2105 – Projet intégrateur II y voient une opportunité de permettre aux
futurs ingénieurs mécaniques de donner une expérience concrète de conception et de mettre en
œuvre les notions acquises à ce jour.

Le but de l’étude couverte par le présent rapport est ultimement de sélectionner 3 concepts
prometteurs parmi les diverses idées générées par l’équipe. Pour se faire, le processus se fera en deux
étapes dont la première a pour but de cibler et documenter le problème et mettre en place des outils
afin d’être en mesure de générer divers concepts lors de la deuxième étape. Ainsi, en premier lieu, il
s’agira de formuler le problème en évaluant la situation actuelle puis en analysant les besoins du client.
De là découlera l’élaboration du cahier de charges que le robot devra satisfaire à la toute fin. De cette
manière, il sera possible de faire ressortir différentes idées et d’en conserver seulement les plus
prometteuses. Ces dernières feront l’objet d’une étude plus approfondie de plausibilité dans le
prochain rapport.

Le présent rapport contient donc :

 Au chapitre 1, un diagnostic de la situation actuelle de même que les besoins exprimés par le
client nécessaire à l’établissement du cahier de charges fonctionnel;
 Au chapitre 2, les idées générées à l’aide de la créativité de l’équipe de conception, la recherche
de brevet ou autre documentation, une introduction sur les cinq concepts envisagés.

À l’annexe A se retrouve le cahier des charges, l’annexe B la recherche de brevet, l’annexe C contient le
parcours de la piste de compétition, l’annexe D l’équation de rendement, l’annexe E la recherche de
moteurs.
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1. CHAPITRE 1 : Formulation du problème

1.1 Définition du projet

Tel que mentionné, le but du projet « les 2 roches » est de concevoir un véhicule
autonome capable de ramasser et déposer des roches à des endroit prédéfinis à l’image d’un
robot sonde, de se déplacer et se stationner dans une zone délimitée sans entrer en contact
avec aucun obstacle. De plus, étant voué à être utilisé comme outil pédagogique dans le cadre
de cours de sciences et technologies, ce robot doit être en mesure de permettre l’illustration de
mécanismes de traction et/ou compression, et/ou torsion, et/ou flexion tout en étant fabriqués
de différents matériaux. À tout ceci s’ajoute des contraintes de temps de parcours (120
secondes), de poids (2,5 kg) et de dimension ainsi qu’un échéancier et un budget à respecter.

1.2 Analyse des besoins du client

1.2.1 Diagnostic de la problématique actuelle

À l’heure actuelle, les satellites mises en orbite par les générations précédentes ont
permis à l’ère numérique de voir le jour. Tel un couteau à double tranchant, le savoir est de plus
en plus accessible et partagé mais les jeunes de plus en plus hypnotisés par leurs appareils
électroniques. Il est primordial pour le futur de l’humanité de pallier les lacunes éducatives mais
surtout d’augmenter l’intérêt d’apprendre afin de réduire le décrochage scolaire. Dans un
contexte où l’exploration spatiale jouit d’un regain d’intérêt afin d’assurer la survie de
l’humanité, apprendre davantage sur les ressources des planètes avoisinantes dans l’optique de
les exploiter n’en demeure pas moins important. C’est en répondant à ces problèmes et à celui
de démocratiser la robotique à des fins d’apprentissage que ce projet voit tout son sens pour
l’enseignant du cours en sciences et technologies de 1ère secondaire à l’école Gérard-Filion et
pour Polytechnique Montréal alors à la recherche de client pour le cours MEC2105.
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 13

1.2.2 Besoins du client

Afin de se démarquer des autres compétiteurs, soit les autres école secondaires, l’école
secondaire Gérard-Filion souhaite offrir des séances de cours avec des robots et de la sorte
donner à chacun de ses élèves un avenir prometteur.

« Présentement, les élèves de l’école secondaire Gérard-Filion n’ont pas d’expérience en

fabrication de robots dans le cadre de leurs cursus académiques standards. Ils aimeraient voir
des exemples de robot suivant un parcours simple […] Le produit livré doit être facilement
manipulable par ces jeunes adolescents (intuitifs pour le démarrage de l’appareil, les
changements de batterie et le fonctionnement général […] Le client souhaite que les opérations
du robot se déroulent en plusieurs étapes, le choix de ces étapes permettant d’effectuer des
tâches différentes, donc de faciliter l’apprentissage de mécanismes variés. De plus, ces étapes
devraient être représentatives de celles qu’effectuent les robots utilisés dans les missions
d’exploration spatiale […] il est attendu que sa construction illustre comment différents
matériaux peuvent être utilisés dans la fabrication de véhicule de ce genre. » (extrait de
l’énoncé du projet)

Afin de satisfaire le client et du fait même répondre au mandant imposé, les besoins ont été
catégorisés selon leur importance :

Importance élevée :

 Fonctionnement autonome du véhicule robotisé tout au long du parcours

 Manipulation facile du prototype
 Ramasser, déposer et transporter une roche d’un endroit spécifique à un autre

Importance moyenne :

 Robot illustrant des mécanismes variés à des fins pédagogiques

 Se stationner dans une aire prédéfinie sans heurter un obstacle
 Robot fabriqué de différents matériaux
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 Rentrer dans une boîte de livraison à dimensions fixes

Importance faible :

 Optimiser le fini d’apparence

 Optimiser le temps de trajet
 Répondre à des critères de durabilité

Afin de s’assurer que le prototype imaginé et fabriqué par l’équipe de conception respecte les
exigences du client, il devra passer une épreuve de maniabilité. Le détail de la piste est présenté
à l’annexe C. L’équation de pointage permettant de noter les performances du robot et de le
comparer à la concurrence est, quant à elle, donnée et détaillée dans l’annexe D.

1.3 Spécifications techniques de conception

Préalablement à la génération d’idées reliées à la conception du prototype, un cahier de

charges fonctionnelles a été créé afin de venir cibler les fonctions importantes, secondaires ou
limitantes à la création de concepts. Ce cahier de charges est explicité entièrement dans l’annexe A.

Le cahier de charges doit être respecté lors de la conception du prototype. Il permettra aux
intervenants de gagner du temps pour une meilleur compréhension du projet et est séparé en trois
sections distinctes.

1. Fonctions principales 

Les fonctions principales correspondent à la raison d’être du produit, c’est-à-dire elles satisfont aux
besoins du client et varient très peu au cours du projet à moins que le client redéfinisse ou modifie
ses besoins.

2. Fonctions complémentaires

Les fonctions complémentaires permettent aux équipes de conception de se différencier lors de la

compétition. Elles supportent également et améliorent les fonctions principales tout en complétant
le service rendu au client. Aussi, elles facilitent la conception du produit.
 15

3. Fonctions contraintes 

Les fonctions contraintes limitent la liberté de conception du prototype. Elles traduisent des
besoins impératifs à respecter tels un budget ou un échéancier.

Ainsi, il sera possible d’y observer une colonne explicitant la fonction (sur fond blanc) et les sous-
fonctions qui en découlent (sur fond gris). Une autre colonne K qui permet de relater le niveau
d’importance et de mesurer le niveau d’importance relative de chaque fonction et sous-fonction en
utilisant une échelle de 1 à 5. Le tableau 1 présente une légende du caractère K utilisé dans ce rapport.

Tableau n°1 : Échelle du coefficient K

1 2 3 4 5
Utile Souhaitable Obligatoire Obligatoire - Obligatoire – très
important important

Les colonnes qui suivent sont celles du critère, du niveau, de la flexibilité et finalement des
commentaires. Dans l’ordre, il s’agit d’un élément de mesure d’une fonction ou d’une contrainte
permettant de la caractériser, d’une valeur cible déterminée de la colonne précédente, d’une marge de
variation permise autour du niveau (lorsque applicable) et enfin une colonne pour y inscrire tout
commentaire qui s’avèrerait pertinent à mentionner.
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2. CHAPITRE 2 : Recherche de concepts

2.1 Génération d’idées

2.1.1 Remue-méninges

À cette étape-ci du projet, il s’avère crucial de laisser cours à la créativité sans crainte de
jugement afin de générer une diversité de solutions résolvant le problème. Ainsi, l’équipe de
conception s’est réunie afin de proposer divers concepts pouvant satisfaire complètement le
problème tout en couvrant le plus grand champ possible de principes de fonctionnement. Il est
à noter que seulement certaines fonctions ont été retenues avant de céder place à
l’imagination. Cela se justifie par la mention explicite ou implicite dans la mise en contexte du
client de celles-ci. En effet, il y est mentionné que l’enseignant souhaite que les opérations en
plusieurs étapes du véhicule robotisé soient représentatives de celles qu’effectuent ceux utilisés
dans les missions d’exploration spatiale. De la sorte, l’équipe en conclut que se déplacer et
transporter la roche sont importantes à considérer pour la conception. De plus, dans cette
même mise en contexte, il est explicitement mentionné que le robot doit fonctionner de façon
autonome et qu’il est attendu que sa construction illustre comment différents matériaux
peuvent être utilisés dans la fabrication de véhicule de ce genre. De cette manière, une colonne
allouée pour les matériaux et une pour le fonctionnement autonome permettent de refléter ces
attentes. Finalement, comme il est évoqué dans le texte, ce projet sert d’outil pédagogique
d’introduction en robotique pour des élèves de secondaire 1. De la sorte, les colonnes de
sécurité et de projet éducatif se voient justifiées.
 17

Tableau n°2 : Idées issues du remue-méninge

Se déplacer Transporter la roche Sécurité

 Chenille  Pince à 4  Pare-chocs

 3 roues (1 roue doigts/2 doigts  Boîte fermée
directrice)  Ramasse roche  Alimentation isolée
 4 roues (2 roues  Pelle excavatrice  Coussin gonflable
directrices)  Collier de  Bouton d’urgence
 Bras comme Spider- serrage  Étui du bras
Man  Convoyeur  Isolant thermique en or
 2 roues directives +  Pince  Boîtier ventilé
rotule Hydraulique/câb
 Hélice lé/engrenage
 Pelleteuse

Matériaux Projet éducatif Fonctionnement autonome

 Bois  Boîte  Détecteurs

 Plaque d’Aluminium transparente  Capteurs
 Métaux recyclés  Fenêtres  Télécommande
 Filament avec bouteille  DEL  Interrupteur
d’eau  Tuto Vidéo (QR
 Mousse protectrice code)
 Polyéthylène,
Polyester, SSteel, ABS
 PVC, Biodégradable,
Résine
 Revêtement ant

De surcroît, l’équipe de conception a décidé d’enrichir la génération d’idées en effectuant des

recherches de brevets existants pour les robots sur la thématique exploration spatiale. Plusieurs
brevets ont été retenus mais peu d’entre eux nous semblait réalisable par leur complexité et leur coût.
C’est pourquoi nous avons choisi le brevet US3603010A pour notre base de concept. Il s’agit d’une
rétro caveuse avec un mécanisme très intéressant pour excaver les matériaux. Effectivement, elle
possède un dispositif à godets sans fin fixé par ses extrémités extérieures à un convoyeur placé de
manière verticale. Le convoyeur sans fin est prévu sur l’appareil pour le déversement de matériel à
droite ou à gauche de l’appareil. La chaîne d’engrenage sans fin relié au convoyeur peut être inversée
 18

pour libérer les matériaux excavés. Pour le déplacement, deux choix sont disponibles : des pneus en
caoutchouc ou des chenilles.  

C’est donc pour la réalisation de notre concept Maître-Convoyeur l’équipe de conception s’est
grandement inspirée de ce brevet. L’idée du convoyeur a été reprise mais il a été jugé plus approprié
de remplacer les godets par des pinces dans le cadre de notre objectif. Le convoyeur, quant à lui,
semblait idéal par sa simplicité. Il y a également les roues qui ont été placées de la même manière que
celles de la rétro caveuse. 

2.1.2 Matrice morphologique

La matrice morphologique (Figure 1.1) est directement liée à la phase de remue-

méninges. En effet, il s’agit d’un tableau plus concis en termes de fonction et dont les idées
moins bonnes ou moins réalistes ont été éliminés. C’est à l’aide de cette matrice que l’on relie
les fonctions importantes reportées du cahier de charges fonctionnelles de l’étape 1 et les idées
brutes issues du remue-méninge de l’étape 2. Avec cette matrice, il est beaucoup plus facile de
déterminer l’idée correspondante à chaque fonction possible du cahier de charge. De celle-ci en
résultera 6 concepts préliminaires qui sont détaillés à la section suivante.

Figure 1.1  : Matrice Morphologique

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2.2 Élaboration de concepts

Tableau n°3 : Présentation des 6 concepts

Concepts Transport de la Déplacement du Sécurité Schéma

roche robot
Maître- - Pince relié à - Capteur de - Programmation
Convoyeur un servo proximité à Arduino
(Réference moteur ultrason - Démarrage du
) opérant - Quatre roues prototype grâce à
avec un motorisées un bouton
convoyeur électriquement
mécanique

Figure 2.1
Rock Ram  Saisi de la  4 roues (2  Cage en
roche par motrices + 2 plastique
une pince à directions) (protection
2 doigts  Transmissio du monte-
 Pince avec n directe en charge
servo- arrière croisé)
moteur  Contrôle par  Bouton
 Bras application d’arrêt
rétractable sur manuel
avec vérin smartphone (urgence)
hydraulique
commandé
Figure
2.2
 20

Noël - Pince avec - 4 roues avec - Boite en

Flantier un moteur les deux plexiglass
- Pince reliée arrières permettant
à un moteurs de voir les
système de - Moteurs mécanisme
pignon directement s
engrenage relié aux - Seul la
roues pince est
permettant en dehors
aussi de de la boite
tourner
Figure 2.3
Ascenseur - Saisie de la - 2 roues - Boitier
rouche par motrices en plastique
une boite arrière protégeant
composée - 2 roues le
de deux direction en mécanisme
godets avant du contrôle
- Fermeture - Roues des roues
de la boite motrices
contrôlée entrainées
par un par un
moteur et moteur
un système chacune Figure 2.4
d’engrenage
s
Rock U2 - Saisie de la - 4 roues (2 - Cage en Figure 2.5
roche par un motrices + 2 plastique
pince à 4 directions) (protection
doigts - Transmissio des pinces
- Ouverture et n directe en à 4 doigts)
fermeture arrière - Bouton
de la pince - Contrôle par d’arrêt
par moteur application manuel
en rotation sur (urgence)
smartphone

Crane Rock - Saisie de la - 4 roues (2 - Cage en

roche par un motrices + 2 plastique Figure 2.4.2a
pince à 4 directions)  (protection
doigts   - Transmissio des pinces
- Ouverture et n directe en à 4 doigts) 
fermeture arrière  - Bouton
de la pince - Contrôle par d’arrêt
 21

par moteur application manuel

en rotation   sur (urgence) 
   smartphone 
  

2.3 Étude de praticabilité

Après avoir présélectionné les 6 concepts présentés ci-dessus des critères basés sur les
fonctions prépondérantes du robot ont été établi. Dans un premier temps, le coefficient K défini lors de
l’étape d’analyse des besoins est transformé afin de caractériser au maximum chaque concept et
permettre de les différencier en termes d’attentes du client, faisabilité et masse, mais aussi en termes
de coût et sécurité. Par souci de lisibilité, le tableau ci-dessous est présenté et résume la matrice de
Pugh (Annexe B).

Tableau n°4 : Matrice de Pugh simplifiée

Maître Crane Ascenseur Rock U2 Rock Ram Noel

Convoyeur Rock Flantier
Aspects physique 0 7 -1 9 6 6
Aspects 0 8 12 4 4 8
économique
Aspects 0 0 -4 0 -4 -4
sécuritaire
Temps/ 0 5 10 5 0 5
faisabilité
Total Référence 20 17 18 6 15

Il est ainsi possible de visualiser le résultat de l’attribution des notes en fonction des aspects généraux
définis dans la matrice de Pugh et d’arriver à la conclusion que les concepts à retenir sont le « Crane
Rock », l’« Ascenseur », le « Rock-U2 » avec des scores respectifs de : 20, 17 et 18. Cependant, on
s’aperçoit que la matrice ne prends pas en compte de l’aspect environnemental dû au manque de
 22

données au niveau des matériaux. En effet, à cette étape du projet il est difficile de prédire quel est le
matériau le plus convaincant en termes de facteur environnemental. Une analyse poussée lors du
prochain rapport sera complétée afin de répondre à ce besoin, bien que l’aluminium et le plastique
recyclable reste de très bon premier choix.

2.4 Concepts présélectionnés

2.4.1 Rock-U2

Figure 2.4.1 : Dessin d’une vue de dessus du RockU2

Les fonctions que l’équipe de futurs ingénieurs a considéré les plus importantes ont été
conservé et ont permis d’arriver à ce concept. Le Rock U2 (Figure 2.4.1) se base sur un modèle
simple développé selon 2 axes principaux : soulever et maintenir la roche, puis se déplacer sur
le parcours avec précision. Enfin, cela a permis de visualiser un robot avec un fonctionnement
simple et une dépense d’énergie faible. Le robot comporte un bras mécanique à deux
articulations montées directement sur le châssis en forme de U.
 23

Pour ramasser la pierre, le dispositif du bras aura à son extrémité fixé, une pince dotée de 4
doigts, (Figure 2.4.2 et Figure 2.4.3) le mouvement d’ouverture et fermeture alors requis sera
induit par un mécanisme de pignon/crémaillère (Figure 2.4.4). Un moteur (3-6V 10-20tr/min)
fait tourner le pignon et induit un mouvement linéaire (de haut en bas) à la crémaillère couplée
aux doigts qui s’ouvrent et se ferment en fonction du mouvement (Figure 2.4.3). Les pinces
tiennent par une bague de serrage ou 4 vis et 4 roulements à bille (Figure 2.4.3)
 24

Figure 2.4.2 : Dessin de détail du mécanisme de la pince

Figure 2.4.3  : Coupe de la pince/roulement/vis

 25

Figure 2.4.4  : Schéma crémaillère/pignon

Figure 2.4.5 : Dessin du mécanisme pour lever et descendre le bras

Afin de se déplacer de façon précise et autonome, une transmission arrière à deux roues
induites par un moteur électrique a courant alternatif (12V 430 tr/min) a été opté et 2 roues
directrices en avant pour un total de 4 roues. Le moteur permet en plus d’actionner le
mouvement de montée et descente du bras mécanique par un système d’engrenage et de
poulie (Figure 2.4.5 et Figure 2.4.6). Finalement, le robot sera manipulé par l’utilisateur avec
une application sur smartphone de même que le bras mécanique et les pinces.

Figure 2.4.6 : Dessins du système de transmission du RockU2

 26

Tableau n°5 : Avantages et Inconvénient « Rock-U2 »

Avantages Inconvénient
 Bon maintien de la roche  Nombre de moteur élevé
 Bonne saisi de la roche  Dépôt de la roche risqué
 Articulation du bras mécanique simple  Fragilité du bras mécanique (longueur
 Faible masse élevé)
 Système compact  Mise en œuvre difficile
 Pièce recyclable (impact environnemental
faible)

Le tableau présente les avantages et inconvénients du concept « Rock-U2 ». Les avantages

incluent d’abord le maintien de la roche et la bonne prise en pince grâce au système des 4
doigts. Ensuite, la masse a été minimisé par retrait de la matière (châssis en U). Au point de vue
environnemental, l’équipe utilisera des matériaux recyclables tels que : l’aluminium et le
plastique (autre que polyéthylène). Cependant, le système présente également des
inconvénients tels que le nombre élevé de moteurs qui nécessite davantage de batteries et la
fragilité du bras mécanique en raison de sa longueur élevée. Finalement, la mise en œuvre du
dépôt de la roche risque d’être difficile. Il est donc important de peser les avantages et
inconvénients, déterminer et définir de nouvelles caractéristiques afin de réduire le nombre de
moteur et alors la consommation par exemple.
 27

2.4.2 Crane Rock

Le concept Crane Rock (Figure 2.5.1 et 2.5.2) se base sur le principe de la grue, d’où son
nom, pour soulever la roche. Ce concept passe par différents mécanismes et principes
mécaniques afin d’accomplir l’objectif.

Figure 2.5.1  : Dessins d’une vue isométrique de Crane Rock

 28

Figure 2.5.2 : Dessins de différentes vues du Crane Rock

D’abord, pour le déplacement, le Crane Rock a trois roues : deux roues motrices situées à
l’avant permettant le déplacement ainsi qu’une roue à bille à l’arrière agissant comme support.
Le fait d’avoir seulement trois roues favorise grandement le déplacement dans des endroits
restreints et la manœuvrabilité du robot.

Ensuite, pour prendre la roche, ce concept se base sur une pelle avec un plan incliné qui va
glisser sous la roche pour la sécuriser entre la pelle et le support de la pelle. La pelle est
attachée via un joint pivot à un bras, qui quant à lui, sera tiré par un système de pignon et
crémaillère actionné par un moteur. La pelle va pouvoir glisser sur un rail/guide qui empêchera
toute translation verticale de la pelle pendant qu’elle est en mouvement. Pour ce qui est de
déposer la roche, le mécanisme va simplement fonctionner en sens inverse; le moteur tournera
dans l’autre sens, ce qui fera tomber la roche.
 29

Finalement, pour soulever la roche, un système de poulie va monter la pelle comme une grue
élèverait un objet. Une corde est attachée par quatre points au support de la pelle, ce qui
l’empêche de basculer dans tous les sens. Le moteur attaché au corps du robot actionnera un
dévidoir qui permettra d’enrouler la corde autour de celui-ci et, par ce fait même, de soulever
le support de la pelle. La poulie est située au-dessus du mécanisme de préhension de la roche
et est soutenue par deux membrures rigides.

Tableau n°6 : Avantages et inconvénients « Crane Rock »

Avantages Inconvénients
 Peu de pièces  Poids
 Moteurs restes immobiles  Répartition du poids
 Manœuvrabilité  Taille
 Mécanisme simple
 30

2.4.3 Ascenseur

Le concept (réf. Figure 2.5.3) porte ce nom, car une fois ramassée, la roche sera montée dans la
boîte “double godet” comme dans un ascenseur. Elle sera entrainée verticalement par un actionneur le
long du boîtier du robot.

Figure 2.5.3 : Dessin de détail en vue isométrique de l’Ascenseur

Pour se rendre à la roche, le robot se déplacera grâce à quatre roues, dont deux seront
motrices. Celles-ci se trouveront en arrière et seront entraînées par un moteur chacune. Les
roues avant seront utilisées pour diriger le robot.

Pour ramasser la roche, la boîte “double godet” viendra se placer sur ses côtés. La fermeture de
la boîte s’effectuera grâce aux engrenages fixés en haut de chaque godet. Un moteur sera
installé au-dessus d’un de ces engrenages et contrôlera sa rotation. Une fois rendu à la hauteur
 31

nécessaire pour déposer la roche dans la boîte à biscuits, le même moteur ouvrira les godets en
tournant dans le sens inverse et laissera la roche tomber.  

L’élévation de la roche s’effectuera à l’aide d’un actionneur. À la position de départ, l’écrous

fixée sur la vis sans fin de l’actionneur se trouvera proche de la table. Ensuite, elle sera
repoussée par un champ magnétique crée par la rotation du moteur de l’actionneur. L’écrous
s’élèvera en tournant sur la vis sans fin et entraînera par le fait même la boîte “double godet”
avec elle. L’écrous et la boîte seront reliés par un roulement. Ce roulement permettra la
rotation de l’écrous et empêchera la rotation de la boîte. 

Tableau n°7 : Avantages et inconvénients « Ascenseur »

Avantages  Inconvénients 
 Nombre élevée de pièces facilement  Engrenages et le moteur de la boite
accessible sur le marché (possibilité de “double godet” non protégés  
leur remplacement par l’utilisateur)   Nécessité d’équilibrer le poids de la
 Mécanismes simples   roche par l’ajout de la charge non utile
 Fabrication rapide  dans la partie arrière du robot 
 Nombre de moteur peu élevé et
pouvant être réduit 
 32

Conclusion

Ce rapport avait pour objectif de formuler le problème de manière précise en établissant un

cahier des charges et de présenter 6 concepts envisagés que l’équipe a réussi de produire pour
répondre à la demande du client.

Finalement, les fonctions principales identifiées comme principales dans ce projet de conception sont
se déplacer, manipuler les roches, supporter le chargement de ce dernier, se stationner et pouvoir
fonctionner de manière autonome. Une fois qu’on rajoute à ses fonctions les sous-fonctions et les
contraintes, nous savons que notre prototype doit respecter son temps de parcours qui est de 120
secondes et il ne doit pas dépasser un poids limite de 2,5 kg. Le prototype ne devra pas excéder un
volume cubique de 40 500 cm3. Le coût total des matériaux ne devra pas excéder les 500$ avec les
taxes et il sera possible d’obtenir 500$ pour du métal en feuille.

Finalement, la prochaine étape du projet consiste à sélectionner le concept le plus apte à répondre aux
exigences du cahier des charges à l’aide d’une étude préliminaire. Éventuellement, il serait possible de
faire de légères modifications à la suite de nouvelles caractéristiques si cela semble plus adapté.
 33

Bibliographie

Polinek, C. J. (1969, May 15). Backhoe excavator with endless bucket attachment.
https://patents.google.com/patent/US3603010A/en?q=bucket+excavator
 ANNEXE A – CAHIER DES CHARGES

Fonctions Principales :
RÉ FLEXIBIL
No. FONCTION K CRITÈRE NIVEAU COMMENTAIRES
V. ITÉ
FP Fonctions principales
+/-
0,005g
FP- Transporter la roche sur Masse des pierres 32,26-
1 par
1.0 le parcour manipulées 143,96 g
dimensio Volume et masse
5 n donnés ici s’appliquent
Minimu à la roche uniquement
Volume ( et 42x27x20/
m (+
aspérités) des 56,5x45x3
ouvert/-
pierres manipulées 0 mm^3
0)
+/- 1 mm
FP- par
1 Soulever la roche 5 Hauteur ciblé 15cm
1.1 dimensio
masse donné ici
n
s’appliquent à la roche
Minimu uniquement
Masse maximale que
m (+
peut transporter le 143,96 g
ouvert/-
robot
0)
+/- 1 mm
FP- Décharger la roche avec par
1 5 Diametre de la cible 19 cm
1.2 précision dimensio
n
FP- temps
0 S'immobiliser 5 20s 0
2.0 d'immobilisation
S'immobiliser pour le emplacement des
chargement/dechargem 5 cibles et temps 30x30 cm 0
ent d'immobilisation
emplacement des
S'immobiliser dans l'aire
5 cibles et temps 20s 0
de stationnement
d'immobilisation

+/- 1 mm
283,5
FP- Respecter les aires par
0 4 Aires cm^2
3.0 délimités dimensio
900cm^2
n
Tout les points
FP- 190x100
Rester sur la piste 4 Aires de la table d'appuies doivent être
3.1 cm
sur la table
FP- Respecter l'aire de Aire de
4 30x30cm
3.2 stationnement stationnement
FP-
Respecter l'air de départ 4 Aire de départ 30x30cm
3.3
Se déplacer de l'aire de
FP-
0 départ a l'aire de 5 Temps d'utilisation 210s
4.0
stationnement
FP- Se déplacer du départ a
4 Distance à parcourir 35cm
4.1 la zone de chargement
Se déplacer de la zone
FP- Zone de déchargement
de chargement a la zone 4 Distance à parcourir 25cm
4.2 = boite a biscuit
de déchargement
Se déplacer de la zone
FP-
de déchargement a la 4 Distance à parcourir 30cm
4.3
zone de stationnement
FP- Rendre le robot
2
5.0 étudiable 5

Nombre de fenetre
FP- Apercevoir le transparente
0 4 4
5.1 fonctionnement interne donnant sur la boite
interne du robot

Nombre de Type de chargement

FP- apercevoir l'intégralité
5 mécanisme différent 2 (torsion,flexion,traction-
5.2 des mécanismes
observable compression)

FP-
0 Garder la piste intact Vitesse adéquate 2.5 m/s
6.0 4

Eviter de rentrer en Distance entre le

FP-
contact avec les 4 point d’arrêt et les 3cm
6.0
obstacles obstacles
Eviter de déplacer
FP- Temps de réponse
d'autres objets que la 4 10ms
6.0 du robot
pierre
Nombre
d'interventions
FP- Fonctionner de façon
0 5 humaines requises 1 Aucune
9.0 autonome
pour démarrer le
produit
Nombre
d'intervention direct
Se diriger sur le
FP- requis pour
1 parcours de façon 5 0 Aucune
9.1 contrôler les
autonome
déplacements du
produit
FP- 1 Contrôler le mécanisme 5 Nombre 0 Aucune
9.3 de dépôt de la roche d'intervention direct
requis pour
contrôler les
déplacements du
 produit
FP- Contrôler le dispositif Portée maximale de
1 5 15m Aucune
9.5 d'arrêt la télécommande
Etc. Etc.

Fonctions complémentaires :
RÉ FLEXIBIL
No. FONCTION K CRITÈRE NIVEAU COMMENTAIRES
V. ITÉ
Fonctions
FC
complémentaires
FC- Optimiser le fini Apparence finale du
1 2 Test
6.0 d'apparence du produit produit
FC- Optimiser le fini des Voir Test no T-12.1 - Fini
1 1 Test au touché
6.1 pièces usinées des pièces usinées
Optimiser le soin donné
FC- Aucune pièce ne
1 dans l'assemblage des 3 Test d'observation Aucune
6.2 dépasse, observation
composantes
Les fils électriques
doivent être ou
entièrement dissimulés,
Optimiser le soin donné Nombre de fils
ou alors, si apparents,
FC- à regrouper et fixer ou à apparents qui sont
1 4 0 Aucune doivent être regroupés
6.3 dissimuler les fils «flottants» ou non
et fixés à une
électriques fixés
composante rigide du
prototype (ne pas être
«flottants»)
Nombre
FC- Rendre le robot d'utilisations avant
0 3 150 ± 30
7.0 resistant besoin d'entretien
ou réparation
FC- Choisir des engrenages Nombre de tour en Fiches techniques des
0 3 N
7.1 de résilience suffisante fatigue pièces
FC- Nombre de pare- 1 Manipulation répéter
0 Résister aux chocs 2 (+/-) 1
7.2 chocs majeurs par les enfants

Fonctions Contraintes :
RÉ FLEXIBIL
No. FONCTION K CRITÈRE NIVEAU COMMENTAIRES
V. ITÉ
CO Fonctions contraintes
Nombre de semaines
Être fabricable et validé requises pour Maximu
CO-
0 (testé) dans le délai 5 fabriquer, assembler 3 m (+ 0, /-
1.0
accordé et tester le produit ouvert)
mobile
CO- 1 Être fabricable dans un 5 Nombre de semaines 2 Maximu
 requises pour
fabriquer et m (+ 0, /-
1.1 court délai
assembler le produit ouvert)
mobile
Nombre de semaines
Être validé (testé et Maximu
CO- requises pour tester
1 finalisé) dans un court 5 1 m (+ 0, /-
1.2 et finaliser le produit
délai ouvert)
mobile
Respecter le budget Maximu
CO- Coût des matériaux
0 alloué pour la 4 2*500$ m (+ 0, /-
2.0 du prototype
fabrication du prototype ouvert)
CO- Respecter le budget de Coût des matériaux
500$ pièce de métal en feuille
2.1 la commandite du prototype
CO- Respecter le budget des Coût des matériaux
500$
2.2 matériaux du prototype
Être fabricable avec les
Nombre
équipements et
d’équipements et
CO- outillages de
0 3 outillages requis 4 Aucune
3.0 polyfab/atelier en
pour fabriquer et
appliquant des procédés
assembler le produit
maîtrisés
CO- Fabriquer ses propres Nombre de pièce de
3 et +
3.1 pièces fabrication originale
CO- Utiliser différents Nombre de matériau
1 3
4.0 matériaux différent
CO- rendre le produit
5.0 ecologique
Nombre de matériau Norme en rapport avec
CO- Utiliser des matériaux
possiblement le développement
5.1 recyclable
recyclable durable
Réduire la
consommation lié a la
CO- Utiliser des pièces Nombre de pièce création de pièce non
5.2 standards standards standardisé.
Accessibilité de la pièce
sur le marché.
à
CO- Faciliter l'accès aux Remplacer uniquement
Nombre de pièce fixe minimise
5.3 pièces la pièce défectueuse
r
CO- Manipuler intuitivement
0 5 + 0/- 1
6.0 le robot mobile

Nombre de batterie
CO- Changer la batterie de
nécéssaire/ volume 1 +/- 1
6.1 façon intuitive
de la batterie
Nombre
d'interventions
Démarrer le robot de
humaines requises 1
façon intuitive
pour démarrer le
produit
 CO- 30x30x45 Respecter les limites
Rentrer dans la boite Volume de la boite + 0/- 1
7.0 cm dimensionnelles
Nombre de
branchement 8 Aucune
électrique
Le produit doit être
sécuritaire pour toute
CO- Nombre
Être sécuritaire 5 1 Aucune personne le manipulant
7.0 d'intérupteur isolé
ou se situant proche de
lui

FP- Optimiser la formule de

0 4
9.0 performance
Temps de
FP-
Optimiser le temps fonctionnement du 210s
9.1
prototype
Nombre de
FP- 720mAh/
Optimiser l'alimentation pile/Capacité de la
9.2 1x à 2x
pile
A=30x30c
FP- Optimiser la position Aire de la cible m/
9.3 finale de la roche /hauteur de la cible d=19cm/
h=6,5cm

Matrice de Pugh :
CONCEPT NO 3 (RÉF) CONCEPT NO 1 CONCEPT NO 2 CONCEPT NO 4 CONCEPT NO 5 CONCEPT NO 6

Maitre Convoyeur Crane Rock Ascenceur RockU2 RockRam Noel Flantier

No. RÉV. FONCTION K
ASPECTS PHYSIQUES Compar. Brut Pondéré Compar. Brut Pondéré Compar. Brut Pondéré Compar. Brut Pondéré Compar. Brut Pondéré Compar. Brut Pondéré
FP-1.0 1 Maintenir la roche 5 R 0 0 + 1 5 + 1 5 + 1 5 + 1 5 + 1 5
FP-2.0 0 Ramasser la roche 5 R 0 0 + 1 5 + 1 5 + 1 5 + 1 5 + 1 5
FP-3.1 1 Deposer la roche 4 R 0 0 - -1 -4 - -1 -4 -- -2 -8 0 0 0 0 0 0
Parcourir la distance qui sépare les
FP-4.0 0 5 R 0 0 + 1 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
points A et B
Rendre le robot étudiable 3 + 1 3 0 0 0 0 0 0 + 1 3 + 1 3
0
Minimiser la masse du produit
FC-1.0 0 3 R 0 0 - -1 -3 - -1 -3 + 1 3 - -1 -3 - -1 -3
mobile

FC-2.0 0 Rendre le produit compact 4 R 0 0 - -1 -4 - -1 -4 + 1 4 - -1 -4 - -1 -4

ASPECTS ÉCONOMIQUES
Respecter le budget alloué pour la
CO-2.0 0 4 R 0 0 ++ 2 8 +++ 3 12 + 1 4 + 1 4 ++ 2 8
fabrication du prototype
FACTEURS DE TEMPS
Être fabricable et validé (testé) dans
CO-1.0 0 5 R 0 0 + 1 5 ++ 2 10 + 1 5 0 0 0 + 1 5
le délai accordé

FACTEURS
SECURITAIRE/ENVIRONNEMENTAL

CO-6.0 0 Utiliser des matériaux recyclable 3

CO-6.0 0 Être sécuritaire 4 R 0 0 0 0 0 - -1 -4 0 0 0 - -1 -4 - -1 -4

POINTAGE BRUT 0 4 3 4 1 3
POINTAGE PONDÉRÉ 0 20 17 18 6 15
ANNEXE B – RECHERCHE DE BREVET
ANNEXE C – RECHERCHE DE BREVET
ANNEXE D – EQUATION DE RENDEMENT

ANNEXE E – RECHERCHE DE MOTEUR

 Couple
Découp Vitess Voltag Coura Dimensio Mass Prix Commentair
Marque (décrochag Lien
leur e e nt max ns (mm) e (Ht) es
e)

Un couple
peut être un
625 10x12x26 24,5 Mote peu faible et
Pololu 45:1 15 oz-in 6v 1,6 A 9,5 g
rpm mm 9 $ ur 1 une vitesse un
peut trop
élevé

Je trouve que
y'a trop de
100 10x12x26 25,9 Mote
Pololu 298:1 70 oz-in 6v 1,6 A 9,5 g torque et il ne
rpm mm 6 $ ur 2
tourne pas
assez vite

Vrmt bon au
niveau du
torque peu
être un peu
200 10x11x26 27,3 Mote trop a la limite
Pololu 150:1 40 oz-in 6v 1,6 A 9,5 g
rpm mm 3 $ ur 3 et les rpm me
paraissent pas
mal aussi
mais jsp si ce
sera suffisant

Le torque est
10x12x26 27,3 Mote assez faible et
Pololu 30:1 9 oz-in 1000 6v 1,6 A 9,5 g
mm 3 $ ur 4 la vitesse est
trop élevé

Vrmt bien
selon moi un
torque assez
320 10x12x26 27,3 Mote
Pololu 100:1 30 oz-in 6v 1,6 A 9,5 g élevé et une
rpm mm 3 $ ur 5
vitesse plus
élevé que le
150:1

Pololu 75:1 22 oz-in 400 6v 1,6 A 10x12x26 9,5 g 30,7 Mote Pas sur qu'il
rpm mm 5 $ ur 6 est assez de
torque sinon la
vitesse parait
 plutot bonne
quoique peut
etre un peut
rapide

Même
caracteristique
que le moteur
plus haut en
moins cher et
il est conseiller
320 10x12x24 13,6 Mote de l'utiliser
Cytron 100:1 30 oz-in 6v 1,6 A 9,5 g
rpm mm 8 $ ur 7 entre 3 et 9v
donc on va
pouvoir
l'overpower
pour
augmenter les
caracteristique

Pas très fan

de celui la il
n'y a pas
beaucoup
d'informations
Makeblock 185 Nomina 10x12x26 19,4 Mote sur le site
Sans 21 oz-in 9v 9,5 g
education rpm l 1,1A mm 9 $ ur 8 sinon les
couple est
assez bas
pour la vitesse
nominal du
moteur