ÉCOLE

POLYTECHNIQUE
MON TRÉAL

MEC2105 – PROJET INTÉGRATEUR II

Groupe-cours no 13

2 Balles
Formulation du problème et recherche de
concepts

présenté à
Linh-Chi Nguyen, ing, M Sc A.

par
l’équipe no 99

Brisson, Antoine

Gendron, Cédrick

Hechiche, Omar Yannik

How Cheong Wen, Andrew Jin

Erreur ! Source du renvoi
introuvable., Vina

le 28 septembre 2022
à Montréal
Bon rapport. Quelques problèmes de mise en page. Analyse des besoins manque des informations. Résumé
du cahier de charge pas très claire. Cahier de charge à revoir pour classifier spécifications de conception et
techniques. Aucun brevet présenté pour les concepts, clarifier certains avantages vs désavantages
 MEC2105 – PROJET INTÉGRATEUR II
Groupe-cours no 13
2X la page titre?

2 Balles
Formulation du problème et recherche de
concepts

présenté à
Linh-Chi Nguyen, ing, M Sc A.

par
l’équipe no 99

Brisson, Antoine 2116091

Gendron, Cédrick 2089956

Hechiche, Omar Yannik 2055824

How Cheong Wen, Andrew Jin 2078829

Nguyen, Vina 2080192

le 28 septembre 2022
à Montréal
 v

RÉSUMÉ

L’objet de ce projet est le développement d’un robot autonome permettant de stimuler

la curiosité scientifique chez des étudiants en 5e secondaire à l’école La Voie. En effet,
l’enseignement de physique, M. Alexandre Hagan, souhaite initier les élèves à la fabrication
d’un robot dans le cadre de leurs cheminements académiques. Ce dernier opte pour des
véhicules autonomes capables d’accomplir un parcours prédéfini, en plus de saisir et déposer
des objets aux endroits qui leurs sont affectés, le tout dans un espace et un temps restreint.
Ainsi, les élèves pourront manipuler l’appareil et accaparer des concepts scientifiques divers
afin de généraliser le domaine de la robotique.

Le but de l’étude couverte par le présent rapport est de caractérise la demande du client et
amorcer l’identification des solutions les plus adaptées pour y répondre. Il a été déterminé par
le client que l’engin a un maximum de 120 secondes pour déposer et récupérer des balles et
aller se stationner dans une aire de stationnement réduite. Les fonctions principales du robot
identifiées sont celles de se déplacer, de se stationner, de manipuler des objets et de fonctionner
de manière autonome. Les dimensions de l’engin ne devront pas dépasser un module cubique
de 1 pied cube. Le coût total des matériaux ne doit pas excéder 500$ taxe, sans tenir compte des
+ 500$ commandite
différents incitatifs dans le cadre de ce projet pilote.

Au total, le rapport 1 aura pris un total de 134 heures à produire à un taux de 40$/h, dont 80
heures en classe et 54 heures hors classe, pour un montant total de 5360,00 $ hors taxes. Pour
plus d’informations à ce sujet, se référer à l’annexe E et F pour le relevé de temps et la facture
respectivement. Des séances de remue ont permis de faire naître cinq concepts qui feront l’objet
d’une étude plus approfondie lors des prochaines étapes du projet. résumé de vos concepts?

Mots-clés : MEC2105, robot, autonome, école La Voie, véhicule, compétition, développement

durable
 vii

ABSTRACT

The purpose of this project is the development of an autonomous robot to stimulate

curiosity in secondary 5 students at La Voie school. Indeed, the physics teacher, Mr. Alexandre
prototyping?
Hagan, wishes to introduce students to the manufacture of a robot as part of their academic
progress. The latter opts for autonomous robots capable of completing a predefined route, in
addition to picking up and depositing objects in the places assigned to them, all in a limited
space and time. Thus, students will be able to manipulate the device and grasp various scientific
concepts to generalize the field of robotics.

The purpose of the study covered by this report is to characterize the customer's request and
initiate the identification of the most appropriate solutions to meet it. It has been determined by
the customer that the machine should not take more than 120 seconds to deposit a ball, recover
another ball on a support and go to park in a reduced parking area. The main functions of the
robot identified are those of moving, parking, manipulating objects and operating
autonomously. The dimensions of the machine must not exceed a cubic volume of 1 cubic foot.
The cost of the materials must not exceed $500 tax, without considering the various incentives
within the framework of this pilot project.

In total, report 1 will have taken a total of 134 hours to produce at a rate of $40/h, including 80
hours in class and 54 hours out of class, for a total amount of $5’360.00. For more information
on this subject, refer to appendix E and F for the time sheet and the invoice respectively.
Brainstorming sessions with the design team resulted in five concepts that will be explored
further in the next stages of the project.

Keywords: MEC2105, robot, autonomous, La Voie school, vehicle, competition, sustainable

development
 ix

TABLE DES MATIÈRES

LISTE DES TABLEAUX ..................................................................................... xi

LISTE DES FIGURES .......................................................................................xiii

Introduction .......................................................................................................... 15

Chapitre 1 Formulation Du Problème ............................................................... 17

1.1 Définition du projet ........................................................................................................ 17
1.2 Analyse des besoins du clients ....................................................................................... 17
1.2.1 Diagnostic de la problématique actuelle .............................................................. 17
1.2.2 Besoins du client.................................................................................................... 18
1.3 Spécifications techniques de conception ........................................................................ 18
1.3.1 Fonctions principales ............................................................................................ 19
1.3.2 Fonctions complémentaires ............................................................................................ 21
1.3.3 Contraintes ..................................................................................................................... 21

Chapitre 2 Recherche de concepts...................................................................... 23

2.1 Génération d’idées ......................................................................................................... 23
2.1.1 Remue-méninges.................................................................................................... 23
2.1.2 Matrice morphologique ......................................................................................... 23
2.2 Concepts envisagés ........................................................................................................ 25
2.2.1 Concept 01 : Le Tank ..................................................................................................... 25
2.2.2 Concept 02 : Zamborghini ............................................................................................. 26
2.2.3 Concept 03 : Le Nettoyeur ............................................................................................. 28
2.2.4 Concept 04 : La Pelleteuse ............................................................................................. 29
2.2.5 Concept 5 : Noo-Noo Alpha 5 ....................................................................................... 31

Chapitre 3 Échéancier et budget ........................................................................ 33

3.1 Échéancier et budget du projet ....................................................................................... 33
 x

Conclusion............................................................................................................. 37
Référence ................................................................................................................................. 39

ANNEXES............................................................................................................. 41

Annexe A PISTE DE COMPÉTITION ............................................................. 43

Section A-1 Représentation de la piste de compétition ...................................................... 44

Annexe B POINTAGE DE LA COMPÉTITION ............................................. 45

Section B-1 Équation de pointage ...................................................................................... 45
Section B-2 Liste des variables .......................................................................................... 46
B-2.1 Définitions des paramètres.................................................................................... 46

Annexe C CAHIER DE CHARGES FONCTTIONNELLES ......................... 47

Section C-1 Fonctions Principales ..................................................................................... 48
Section C-2 Fonctions Complémentaires ........................................................................... 49
Section C-3 Fonctions Contraintes..................................................................................... 50

Annexe D Génération d’idées.............................................................................. 51

Section D-1 Remue-Méninges ........................................................................................... 52
Section D-2 Tableau synthèse des concepts ....................................................................... 54

Annexe E ÉCHÉANCIER ................................................................................... 55

Section E-1 Échéancier de la partie TP-Recherche de solution ......................................... 55
Section E-2 Échéancier de la partie RP2-Étude détaillée et fabrication ............................ 56

Annexe F FACTURE ........................................................................................... 57

Section F-1 Facture client .................................................................................................. 58
 xi

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1.1 – Échelle des coefficients. ......................................................................... 19

page vide?
 xiii

LISTE DES FIGURES

Figure 2.1 – Matrice morphologique. ............................................................................ 24

Figure 2.2 – Vue isométrique, vue de côté et vue du dessus du concept 1 le Tank....... 26
Figure 2.3 – Vue isométrique du concept 2 Zamborghini. ............................................ 27
Figure 2.4 – Vue isométrique, vue de haut et vue en coupe du concept 3 La Pelleteuse........ 29
Figure 2.5– Vue de côté du concept 4 La Pelleteuse..................................................... 30
Figure 2.6 – Vue isométrique du concept 5 Noo-Noo Alpha 5...................................... 32
Figure 3.1 – Échéancier de l’étape RP1. ....................................................................... 33
Figure 3.2 – Prévision de la répartition du budget pour l’ensemble du projet. ............. 34
Figure 3.3 – Mise à jour du nombre d’heure de travail complété et le nombre d’heure estimé ......... 35
page vide?
 15

Introduction

Le projet intitulé « 2 Balles » consiste à concevoir un prototype capable de se déplacer,

de récupérer une balle et d’en déposer une autre de manière autonome. Le client M. Alexandre
Hagan est un enseignant de physique de 5e secondaire à l’école La Voie, situé à Montréal. Il
souhaite soutenir les pratiques éducatives de l’apprentissage des sciences et de la technologie
pour des élèves néophyte à la robotique afin de leur instiller un intérêt pour ce domaine.

Ce rapport a pour objectif de formuler le problème de manière précise, en commençant par

évaluer la situation actuelle puis en analysant les besoins du client. Ces étapes mèneront à
l’élaboration du cahier des charges auquel l’automate final devra répondre. Le deuxième
objectif du rapport est de communiquer sur les différentes idées proposer par l’équipe de
conception ainsi que sur les cinq concepts qui en découle.

Ce rapport se découpe alors de la manière suivante :

• Au chapitre 1, la formulation du problème, contenant l’objectif du projet et

l’analyse des besoins du client.

• Au chapitre 2, la recherche de concepts, incluant les idées traitées, le brevet

associé, une présentation de cinq concepts envisagés et une analyse de la
diversité des idées.

L’annexe A et B regroupent la partie initialisant la formulation du problème avec le plan de la

piste de compétition et l’équation du pointage. La recherche de concept sera éclairée avec
l’annexe C et D. Enfin, les annexes E et F témoignent de l’organisation et l’administration des
ressources humaines.

bonne introduction
page vide?
 17

Chapitre 1

Formulation Du Problème

1.1 Définition du projet

Le but du projet est de concevoir un véhicule autonome capable de passer une épreuve
contenant quatre grandes étapes : déposer une balle de ping-pong à un endroit prédéfini, se
déplacer avec justesse en évitant un obstacle, récupérer une balle de golf et puis finalement se
stationner dans une zone délimitée en hauteur ce qui nécessite que le robot monte une pente. Le
robot doit également être en mesure de transporter en permanence avec lui, la plus grande
charge possible (jusqu’à 6 boîtes de 130 grammes de thon) tout en étant le plus économe
possible en énergie (jusqu’à six piles AA NiMH, 2500 mAh et/ou six élastiques)

1.2 Analyse des besoins du clients

1.2.1 Diagnostic de la problématique actuelle

Les étudiants de l’école La Voie sont exempts de programme en robotique lors de leur
cursus scolaire. De la sorte, offrir l’opportunité aux élèves de pouvoir se familiariser sur le
standard
développement d’un prototype dans un cadre d’ingénierie permet à ceux-ci d’appliquer les
notions apprises en classe dans un modèle concret et tangible.
 18

1.2.2 Besoins du client

Afin de réinventer les méthodes pédagogiques offert à l’école La Voie, M. Hagan a

mandaté comme objectifs de lier le prototype à des contexte réel. Parallèlement, on peut
extrapoler l’utilisation du robot à celui de robot pompier ou de robot œuvrant dans des usines
pétrochimiques.

« Le produit livré doit être facilement manipulable par des adolescents (intuitif pour le
démarrage de l’appareil, les changements de batterie et le fonctionnement général). M. Hagan
souhaite que les opérations du robot se déroulent en plusieurs étapes, le choix de ces étapes
permettant d’effectuer des tâches différentes, donc de faciliter l'apprentissage de mécanismes
variés. » (extrait de l’énoncé du projet)

Afin de s’assurer que le prototype imaginé et fabriqué par l’équipe de conception respecte les
??
exigences du client, il devra passer une épreuve de maniabilité. Le détail de la piste est présenté
à l’annexe A. L’équation de pointage permettant de noter les performances du robot et de le
comparer à la concurrence est quant à elle, donnée et détaillée dans l’annexe B.
liste et importance des besoins?

1.3 Spécifications techniques de conception

Avant de pouvoir générer une liste d’idées reliée à la conception du prototype, un
cahier de charges fonctionnelles a été créé afin de venir cibler les fonctions importantes,
secondaires ou limitantes à la création de concepts. Ce cahier de charges est explicité
entièrement dans l’annexe C.

Le cahier des charges doit être respecté lors de la conception du prototype. Il permettra aux
intervenants de gagner du temps pour une meilleure compréhension du projet.

Il est séparé en trois sections distinctes.

1. Section des fonctions principales

 19

Les fonctions principales justifient la création du produit, c’est-à-dire elles satisfont aux besoins
du client.

2. Section des fonctions complémentaires

Les fonctions complémentaires contribuent à l'amélioration et complètent le service rendu au

client. Aussi, elles facilitent la conception du produit.

3. Section des fonctions contraintes

Les contraintes limitent la liberté de conception du prototype. Elles traduisent des besoins
impératifs à respecter.

De plus, le niveau d’importance K est explicité dans le cahier de charges fonctionnelles. Ce

critère hiérarchise les fonctions en utilisant une échelle de 1 à 5. Cette méthode permet de
mesurer l’importance de chaque fonction et sous-fonction entre elles.

Le Tableau 1.1 présente la description de chaque niveau (1 à 5) du caractère K utilisé dans ce

rapport.

Tableau 1.1 – Échelle des coefficients

Niveau K 5 4 3 2 1
Importance relative Vitale Très importante Importance Nécessaire Souhaitable

1.3.1 Fonctions principales

mettre en énumération pour une lecture plus facile
Tout d’abord, énumérons les huit fonctions principales du projet. La première fonction
principale est de déposer un objet. Le besoin est de manipuler un objet. C’est une spécification
technique. Plus spécifiquement, il faudrait pouvoir déposer un objet d'au moins 50g avec une
flexibilité de ± 20g et déposer celui-ci dans une zone de rayon de 25mm avec une flexibilité de
± 10mm. La deuxième fonction principale est de saisir un objet. Le besoin est de manipuler un
objet. Cette fonction est une spécification technique. Plus précisément, il faudrait que le robot
 20

puisse prendre un objet de forme sphérique ayant un diamètre inférieur à 50 ± 5 mm, et avoir
une adhérence pour le serrage et pour la surface anti-dérapante. Pour ce dernier point, un test de
saisie sera effectué afin de déterminer la force nécessaire pour saisir une balle de ping-pong et
une balle de golf avec différentes pinces et différents matériaux. La troisième fonction
principale est de transporter une masse. C’est aussi une spécification technique. Le robot doit
pouvoir supporter une masser de 450 ± 150g. Ces chiffres ont été estimés en fonction de la
masse des boîtes de thon. La quatrième est de minimiser la masse du produit. Les besoins
correspondants sont d’être légers et maximiser l'équation de performance (minimise Mprot). Voir
la figure 1.1 :

Figure 1.1 – Équation de performance du projet « Les 2 balles »

C’est une spécification de conception. Le produit devra peser moins de 1kg. Une flexibilité de ±
150g est allouée. La cinquième est de contrôler le déplacement et est une spécification
technique. Le déplacement du prototype devra pouvoir se faire sur les axes x et y. La sixième
est d’être autonome après le démarrage. Le besoin associé à cette fonction est "être autonome
dans ses déplacements et ses manipulations. C’est une spécification de conception. Le robot
devra fonctionner sans une aide extérieure, cependant, l'utilisation d'une télécommande est
acceptée. La septième fonction principale est de minimiser l'encombrement du prototype. Le
besoin du client qui y est associé est d’être sécuritaire à la manipulation par des adolescents.
Cette fois, la fonction est une spécification de conception. Le volume du robot doit être
inférieure à 27 000 cm3. La huitième et dernière fonction principale est de pouvoir se stationner
dans un espace déterminé. Cette fonction découle des contraintes reliées au parcours de la
compétition. C’est une spécification de conception. Le robot doit pouvoir être mobile dans un
espace prédéterminé, à 2 ± 5 cm du mur du parcours.

Ensuite, ce projet doit respecter les fonctions de contrainte qui sont tous des spécifications de
conception.
 21

1.3.2 Fonctions complémentaires mettre en mode énumération pour

une lecture plus facile.
La vitesse du mobile, paramètre à maximiser dans l’équation du pointage, est
cependant limitée à 5m/s pour maintenir la sécurité des usagers à proximité. Le mobile devrait
se déplacer à vitesse minimale de 3 cm/s pour finir le parcours à temps. L’équipe dispose
également d’un temps limité lors de l’installation, avant l’essai, du mobile d’où l’importance de
faciliter son installation. Pour pallier les erreurs possibles, elle serait en mesure d’installer le
mobile en moins d’une minute et 30 secondes. Cette spécification permettrait aussi de faciliter
les préparations du client qui emploie le produit à de nombreuses reprises. Puisque le client
souhaite inspirer ses étudiants à la robotique, il est important que le produit soit visuellement
comment allez-vous faire cela?
attrayant. Un sondage auprès des jeunes de 16 à 17 ans sera donc effectué pour satisfaire leur
goût. Enfin, il est proscrit d’endommager l’environnement de compétition ainsi que les objets à
transporter. Le mobile doit ainsi éviter tous obstacles et manipuler avec soin les balles.

Dans le cadre du développement durable, il est important que le mobile puisse être désassemblé
vous trouvez que c'est nécessaire?
et facilement réparable. Il faut donc limiter le temps d’assemblage à environ 15 minutes en
réutilisant certaines pièces. Les pièces seront peu complexes afin de faciliter l’assemblage, mais
également de réduire les coûts de fabrication et de rendre le produit intuitif. Des liaisons
simples et démontables seront favorisées pour aller dans ce sens. Enfin, le mobile qui est
manipulé par une trentaine d’étudiants par jour, doit être robuste et soutenir en moyenne 150
utilisations avant un entretien mécanique.
quel entretien?

1.3.3 Contraintes
La première fonction contrainte est de respecter le budget alloué. Cette condition est
une spécification de conception. Le coût du prototype ne devra pas dépasser 500$, soit le
500$ du département + 500$ commandite
montant de la commandite offerte pour ce projet. La deuxième fonction contrainte est de
respecter l'échéancier. Les dates de livrables devront être respectées avec comme but de
terminer un à deux jours à l'avance. La troisième est d’utiliser des pièces usinées et fabriquées
???
avec comme but de viser l'usinage et la fabrication de 3 ± 2 pièces pour le produit final.
En outre, la remise de divers livrables doit être assurée : les rapports techniques, les dessins
 22

d’assemblage et de définition (11e séance), la fabrication d’un prototype fonctionnel ainsi

qu’une présentation de ce dernier (13e séance). L’objectif fixé est de fabriquer un produit
fonction et non contrainte si c'est un but visé
constitué à environ 90% de matériaux recyclables et écoresponsables, afin de contrecarrer
l’obsolescence programmé du véhicule.
23 Erreur ! Source du renvoi introuvable. – Recherche de concepts

Chapitre 2

Recherche de concepts

2.1 Génération d’idées

2.1.1 Remue-méninges

Une étape cruciale pour la recherche de concepts est la période de remue-méninges.

L’entièreté de l’équipe d’ingénierie se réunit afin de récupérer le plus de solutions créatives
pour chaque idée. Les règles et les jugements sont laissés de côté dans cette phase. La création
et l’ingéniosité sont au premier plan. L’annexe D présente la liste d’idées déroulantes construite
en fonction du cahier des charges fonctionnelles. comment avez-vous puisé vos idées,
quels sites internet, expérience
personnelle, observation de mécanisme
2.1.2 Matrice morphologique dans la vie de tous les jours?

La matrice morphologique est directement liée à la phase de remue-méninges. Pour

donner suite aux remue-méninges d’idée pour répondre aux fonctions du cahier de charge,
plusieurs idées ont pu être échangées et prises en considération pour la recherche de solution du
concept idéal pour le mandat donné par l’école La Voie. Avec plus de 50 idées, 5 concepts
devaient atteindre l’étape du croquis. Pour ce faire une matrice morphologique est l’option
 24

opter pour la réalisation du projet. Avec cette matrice, il est beaucoup plus facile de déterminer
l’idée correspondant à chaque fonction possible du cahier de charge. La matrice est présentée à
la figure 2.1. Chaque couleur correspond à un des 5 concept retenue pour la suite du projet.

Fonction Idées
Prendre en
déposer une
balle

Transport de la
masse boîte ?
Boite
Contrôler la
vitesse du ???
véhicule
Contrôler le
déplacement

Autonomie de pas
déplacement
très
lisible
Énergie propre comment moteur
et renouvelable et pile peuvent être dans la
même catégorie?
Rigidité

Minimiser
l’encombrement pas très lisible

Se stationner
dans un espace
déterminé

Concept 1 : Le Tank, Concept 2 : Zamborghini, Concept 3 : Le nettoyeur, Concept 4 : La

Légende pelleteuse, Concept 5 : Noo-Noo Alpha 5

Figure 2.1 – Matrice morphologique activation mécanique?

 25

2.2 Concepts envisagés

2.2.1 Concept 01 : Le Tank

Description et Fonctionnement

Le concept 1 s’intitule le Tank en référent à son allure. Ce dispositif serait muni d’une pince
classique opérant sur un axe afin de saisir des objets et de les déposer. La pince est reliée à un
servo pas cerveau!
cerveau moteur qui a pour fonction de préhension. Le pignon et crémaillère est le mécanisme
qui permet à la pince de se déplacer sur son axe d’action. Le véhicule pourra se déplacer avec
l’aide de ses chenilles mécaniques motorisés électriquement. Un capteur de proximité à ultra-
son sera utilisé pour juger les distances et permettre de se stationner conformément. Les masses
pourquoi un cylindre?
seront entreposées dans le cylindre de transport. Ce cylindre est parti intégrante du châssis. Ce
dispositif sera protégé par une cage de protection. Le véhicule devra être préprogrammé avec
l’aide d’un Arduino et sera démarrer avec l’aide d’un bouton.

Avantages Inconvénients

• Le véhicule possède une grande • Le frottement causé par les chenilles

stabilité grâce aux chenilles engendrera une grande dépense
pourquoi?
mécaniques et donc peut supporter énergétique
une charge de transport importante. • Le mécanisme de chenille est
complexe et peu affecter
• Le véhicule peut facilement se
négativement la vitesse de
déplacer sur un plan incliné
à cause des chenilles? déplacement du véhicule.
26 Erreur ! Source du renvoi introuvable. – Recherche de concepts

beau dessin!

Figure 2.2 – Vue isométrique, vue de côté et vue du dessus du concept 1 le Tank

2.2.2 Concept 02 : Zamborghini

Description et Fonctionnement

Le concept 2 s’intitule Zamborghini, un concept de véhicule à moteur électrique alimenté à

l’ide de piles AA. Le déplacement du véhicule est préprogrammé sur une carte Arduino
installée sur le dessus. Cette carte commandera le fonctionnement des moteurs des roues, du
actuateur?
vérin électrique ainsi que de la pince grappin. Il sera nécessaire d’avoir plusieurs piles pour
faire fonctionner tous les mécanismes du robot. L’utilisation de roues mécaniques standard avec
pneus confère au robot une bonne stabilité pour transporter une charge. Le vérin électrique étant
rétractable, la pince pourra manipuler des objets à une certaine distance devant elle,
 27

correspondant à l’élongation maximale du vérin, mais à une hauteur fixe puisque le vérin sera
fixé et non amovible. La connaissance de la hauteur des objets est donc primordiale afin de
construire un robot avec les bonnes dimensions. De plus, la pince grappin permet d’avoir un
bon contrôle et une bonne stabilité sur les objets à manipuler puisque chaque bras de la pince
dispose de trois points d’appuis. La boite de transport et le filet du robot permettent de
transporter une charge sans que celle-ci balance ou tombe hors du véhicule, ce qui pourrait
nuire à la sécurité et au bon fonctionnement de celui-ci.

Avantages Inconvénients

• Le vérin électrique donne une • La disposition des composantes

grande portée au mécanisme de électroniques et des moteurs sur le
saisir pour aller chercher des objets dessus du robot engendre des
distants risques de bris ou de détachement. car pas de
boîtier?
• Réparation difficile, à cause des
• La pince grappin permet d’avoir un
modifications sur les moteurs des
bon contrôle et une bonne stabilité
roues, situés à l’intérieur de la
sur les objets à manipuler puisque
carrosserie, nécessitant de défaire
chaque bras de la pince dispose de
celle-ci au complet
trois points d’appuis

Figure 2.3 – Vue isométrique du concept 2 Zamborghini

 28

2.2.3 Concept 03 : Le Nettoyeur

Description et Fonctionnement

Le concept 3 s’intitule Le Nettoyeur. Le concept est constitué d’un châssis hexagonal

divisé en trois étages. Dans l’enceinte métallique (5), on retrouve la vanne solénoïde (4) et la
pompe à air (3) qui alimente par l’intermédiaire d’un tube (13) la ventouse (12) située à
l’extrémité de l’effecteur. Il y a également trois moteurs DC (2) installés à 120 degrés l’un de
l’autre, et reliés aux roues omnidirectionnelles (1). Le système de contrôle, composé du
microcontrôleur Arduino (6), de batteries NiMH (8), et du capteur de distance ultrason (7) est
situé sur l’enceinte. Le système de manipulation comporte un pignon et une crémaillère (11)
motorisé par un moteur pas à pas (9), et fixé sur la plaque d’acrylique (10). Cette dernière
supporte aussi une boîte de transport rectangulaire (14).

Le microcontrôleur communique au contrôleur de moteurs la vitesse et direction des moteurs

munis de roues omnidirectionnelles [1] permettant le déplacement, sans tourner, dans toutes les
directions. Le mobile s’oriente ainsi devant la canne, puis le moteur pas à pas démarre et
transmet une rotation précise au pignon qui entraîne la crémaillère et la ventouse au-dessus de
la canne. Pour lâcher l’objet, l’Arduino envoie un signal à la vanne solénoïde qui coupe
l’alimentation de la pompe. Le capteur à ultrasons permet de corriger les déviations de trajet lié
aux incertitudes des moteurs.

Avantages Inconvénients

• L’utilisation de trois roues • Les trois roues doivent supporter

omnidirectionnelles est moins individuellement une masse plus
[2]
dispendieuse et moins complexe importante
en comparaison avec celle de quatre • Le système de succussion nécessite
roues. un moteur massif et
possiblement bruyant
• Aspect modulaire facilitant la
masse du compresseur pour l'air comprimé?
fabrication et l’installation
 29

Figure 2.4 – Vue isométrique, vue de haut et vue en coupe du concept 3 La Pelleteuse

2.2.4 Concept 04 : La Pelleteuse

obligatoire pour tous les concepts - voir
Description et Fonctionnement procédure 9

Le concept 4 s’intitule La Pelleteuse. Pour le dépôt et la prise d'une balle de golf, une
pelle mécanique a été choisie. Le transport des masses est fait à l’aide d’une boîte. Un système
de transmission régulera la vitesse des roues mécanum. L'autonomie sera assurée par des
capteurs de mouvement. Pour assurer un démarrage facile, seul un bouton sera nécessaire pour
activer son mécanisme. La source d'énergie est fournie par un moteur. Pour minimiser
l'encombrement, un joint articulé a été ajouté. Il y a la présence de freins afin d’immobiliser le
robot dans l’aire de stationnement. La pelle mécanique permet de ramasser et déposer des
masses à l'aide d'un moteur placée au bout de la pelle. Cette dernière peut bouger monter et
 30

descendre et aller prendre un objet à une certaine distance se trouvant devant elle. Le
mouvement du godet rétro sera assuré par des petits vérins, tant au niveau du godet que du bras,
comme les pelles mécaniques hydrauliques d'une pelleteuse. Le mouvement de ces vérins sera
contrôlé par un petit moteur. Les masses ramassées par la pelle seront déposées dans la boîte,
protégée par une carrosserie. Les capteurs de mouvement guideront le robot pour éviter des
obstacles de manière autonome.

Avantages Inconvénients

• La pelle mécanique a une grande • Les roues mécanum engendre une

amplitude de mouvement et elle plus grande perte d’énergie due à
permet de sécuriser efficacement les l’agencement des roulettes étant
objets pris aussi plus onéreuse. ???

• La réalisation du mécanisme de
• Les roues mécanum offrent un
pelle mécanique combiné au joint
déplacement latéral sur un plan 2D
articulé est complexe et lèse à la
ce qui facilite la maniabilité pour nombre de pièces?
reproductibilité
préhension de la pelle nombre de degrés de liberté?

Figure 2.5 – Vue de côté du concept 4 La Pelleteuse

 31

2.2.5 Concept 5 : Noo-Noo Alpha 5

Description et Fonctionnement

Le concept 5 s’intitule Noo-Noo Alpha 5. Le véhicule est commandé par le système de contrôle
cacher dans la cage de protection (9). Ses actions seront préprogrammées grâce à une carte
Arduino Uno afin de réaliser le trajet à effectuer. On retrouvera sur le châssis un cylindre en
tige qui abritera les boîtes de thon (4). L’anneau serrant fonctionne dès que le servomoteur
actionne la barre du système. Sur le dessus du plancher on retrouve le support pour pile (7)
étant à découvert pour faciliter l’accessibilité. Le bras est actionné par un moteur et se déplie
pour venir se positionner au-dessus de l’objet. L’anneau vient appliquer une pression sur la
balle, les filaments s’écartent et s’enficèlent pour emprisonner la balle. Le véhicule se déplace
grâce à deux petites chenilles (2) actionnées par 2 moteurs et contrôlées depuis le bloc
opérateur. La transmission du véhicule est une traction, les deux roues (1) arrièrent ne sont pas
motorisées. L’énergie nécessaire au déplacement et aux opérations sera fournie par des batteries
rechargeables (7) placées derrière le bloc opérateur.

Ce concept est inspiré des véhicules chenillés EOD Bot de l'armée. Il est composé de deux
chenilles, situées sous la plateforme de l'engin, mises en mouvement par des roues aussi
appelées barbotins. Celles-ci sont reliées à deux moteurs par des arbres de transmission. Le
mécanisme utilisé sur les prototypes est très semblable à celui présenté dans le brevet CA
30440803[3], où quelques modifications y ont été apportées. Les moteurs thermiques ont été
remplacés par des moteurs électriques et le système de suspension a été retiré pour alléger le
prototype
 32

Inconvénients
Avantages

• La manœuvrabilité du bras serrant

• L’anneau serrant est versatile et
doit inclure le contrôle des 3 axes
offre la préhension d’objet de
dimensionnels afin de saisir un objet
plusieurs formes

• Très énergivore et les séquences

• La structure est robuste et peut
opératoires segmentées augmentent
supporter des charges et contraintes
le risque d’erreur
plus élevées

concept dessiné à la main?

Figure 2.6 – Vue isométrique du concept 5 Noo-Noo Alpha 5

 33

Chapitre 3

Échéancier et budget

3.1 Échéancier et budget du projet

Ce projet est divisé en 4 étapes pour permettre la réalisation du mandat. Un échéancier
a été établi pour l’ensemble du projet incluant toutes les dates de jalons nécessaires pour
déroulement optimal du projet. Il est possible de voir le déroulement de la formulation du
problème et de la recherche de concept (RP1) à la figure 3.1. Ensuite, un échéancier de chaque
étape à venir est présenté en annexe E.

Figure 3.1 – Échéancier de l’étape RP1

 34

Pour ce projet, deux subventions sera disponibles soit un 500$ pour les achats de
matériel et pour tout autres pièces nécessaires à la fabrication du prototype. Ensuite, un autre
500$ pour le métal en feuille provenant de la compagnie Protocase. Dans le graphique 3.2, il
est possible de voir la distribution du budget pour le projet. Il est important de note que la
majorité du coût est au niveau des ressources humaines nécessaires à la conception. Il n’y aura
pas de production pour la solution du mandat, mais seulement un prototype, alors cela explique
l’écart élevé entre la conception et la fabrication.

combien d'heures?

Figure 3.2 – Prévision de la répartition du budget pour l’ensemble du projet

Le budget concernant les ressources humain est estimé à 25 200$ (+taxes), pour 5 membres de
l’équipe à un taux horaire de 40$/h pour 14 semaines. Dans la figure 3.3, la répartition des
heures pour chaque étape est présentée et est comparée au budget d’heure estimé. Pour la
formulation du problème et la cherche de concept un total de 134 heures a été comptabilisé
pour une différence de 46h sur l’estimé de 180h. Cela équivaut à 1 840,00 $ de moins que le
budget admis de 7 200$.
 35

Nombre d'heure travaillée sur le projet (estimée/réalisée)

700
600
Nombre d'heures

500
400
300
200
100
0
RP1-Recherche de TP-Recherche de RP2-Étude détaillée Fabrication Total
concept et solution
formulation du
problème

Nombre heure estimées Nombre d'heure réalisées

Figure 3.3 – Mise à jour du nombre d’heure de travail complété et le nombre d’heure estimé

Une facture a été adressée à l’annexe F à l’école La Voie de 6 162,66$ incluant les taxes pour
les tâches qui ont dû être réalisées pour compléter la première étape du projet. Aucune pièce
concernant le prototype n’a été acheté pour le moment. Cependant des recherches sont
entreprises pour se familiariser avec les différents fournisseurs de la grande région de Montréal.
 37

Conclusion
résumé des concepts
Ce rapport avait objectif de formuler le problème de manière précise en établissant un
cahier des charges et de présenter 5 concepts envisagés pour répondre à la demande du client.
relire le contexte
Finalement, les fonctions qui ont été identifiées comme étant principales dans ce projet sont : se
déplacer, manipuler des objets, supporter le chargement, se stationner et fonctionner de manière
autonome. Si on ajoute à ces fonctions les fonctions complémentaires ainsi que les fonctions
contraintes identifiées à la section 1.3 (Spécifications techniques de conception), nous savons
désormais que notre prototype ne devra pas excéder 30x30x32cm et être capable de réaliser
toutes les tâches (récupérer et déposé une balle et se stationner) en moins de 120s. Le coût total
des matériaux ne devra pas excéder les 500$ avec les taxes et les il sera possible d’obtenir 500$
pour du métal en feuille chez Protocase.

Les prochaines étapes du projet consisteront à sélectionner le concept le plus apte à répondre
aux exigences du cahier des charges et éventuellement le modifier légèrement si certaines idées
nous paraissent plus adaptées. Il faudra également tester les systèmes individuellement puis
créer un prototype fonctionnel pouvant être présent à un jur
 39

Référence

[1] Grabowiecki, J. (expiré). Brevet américain (1919). Vehicle wheel

(Brevet no US1305535A. https://patents.google.com/patent/US1305535/en?oq=US1305
535

[2] Get Rolling with Omni-Directional Wheels. (n.d.). Servo Magazine. (September 24,
2022). https://www.servomagazine.com/magazine/article/get-rolling-with-omni-
directional-wheels

[3] Bonnetain, F. (non délivré). Brevet canadien no CA 3044080. France : Office de la

propriété intellectuelle du Canada. École Polytechnique de Montréal, juillet 2008. [En
ligne]. https://www.canada.ca/fr/services/defense/fac/equipement/vehicules.html

très peu de références. Ou avez-vous puisé vos idées?

ANNEXES 41
 43

Annexe A

PISTE DE COMPÉTITION

La présente annexe présente un dessin minimaliste de la piste de compétition. Il permet

une meilleure visualisation des opérations que le robot aura à faire
 44

Section A-1 Représentation de la piste de compétition

 45

Annexe B

POINTAGE DE LA COMPÉTITION

La présente annexe regroupe la formule utilisée lors de la compétition finale ainsi que
la signification de tous ses termes. Il est important de se concentrer sur cette équation de
pointage, car l’optimisation de celle-ci permettra un pointage plus élevé.

Section B-1 Équation de pointage

 46

Section B-2 Liste des variables

B-2.1 Définitions des paramètres

Paramètre Définition Optimisation

Distance longitudinale mesurée à l'horizontale dans la direction du

D Max
mouvement vers le stationnement depuis la ligne de départ

tes Temps pris pour l'essai Min

Odép Points alloués pour le dépôt de l’objet Max

Prt Point alloué pour le passage sous le portique Max

Oréc Points alloués pour l'objet à récupérer et transporter MAx

Facteur multiplicatif en fonction de la position du prototype dans

x Max
l'aire de stationnement

S Points alloués en fonction du stationnement du prototype Max

y Facteur multiplicatif en fonction de la masse transportée Max

Facteur multiplicatif en fonction de la position de l'objet récupéré

z Max
dans le prototype

Mtran Masse transportée en grammes Max

Mprot Masse du prototype Min

E Énergie électrique utilisée Max

tins Temps pris pour l'installation Min

 47

Annexe C

CAHIER DE CHARGES FONCTTIONNELLES

La présente annexe regroupe toutes les fonctions utiles à la conception d’un prototype répondant aux exigences du client et
à la réussite de la compétition finale.
 48

attention aux fonctions

ayant plusieurs critères
Section C-1 Fonctions Principales d'évaluation. Je sais que le gabarit
du mécanoeuf avait ça alors je ne vous pénaliserai pas sur ce sujet
No. RÉV. FONCTION K CRITÈRE Flexibilité NIVEAU

Déposer un objet d'au moins 50g ±2 0g 50g

Fp-01 0 Déposer un objet 5
À une distance de 25 mm d'une cible ±10mm 25mm
sort d'ou cette valeur?
Avoir une grip pour le serrage et pour Test de saisie T-
0 4
la surface anti-dérapante 1
Fp-02 Saisir un objet
Saisir un objet sphérique d'au moins
0 5 ± 5 mm 50 mm
dia=50mm
Fp-03 0 Transporter une masse 4 Capacité de supporter une masse ± 150 g Environ 450 g
Fp-04 0 Minimiser la masse du produit 3 Masse inférieure à 1kg ± 150 g 1 kg
Déplacement du prototype sur un axe Parcours de
Fp-05 0 Contrôler le déplacement 5
2D (x ; y) compétition
Contrôler avec une
0 action
Fp-06 0 Être autonome après démarrage 5 Fonctionner sans assistance humaine télécommande si
nécessaire
nécéssaire
Minimiser l'encombrement du
Fp-07 0 4 Volume occupé par le prototype ± 30,5cm^3 27 000 cm3
prototype
Se
Se stationner dans un espace
Fp-08 0 5 Être immobile dans l'espace requis ± 5 cm stationnement
déterminé
à 2cm du mur

revoir votre hiérarchie de spécifications de conception vs spécifications techniques

 49

que veut dire liaisons?

Section C-2 Fonctions Complémentaires

No. RÉV. FONCTION K CRITÈRE Flexibilité NIVEAU

Inférieure à 5
Fc-01 1 Contrôler la vitesse du produit 2 maintenir une vitesse sécuritaire ± 3 m/s
m/s

Utiliser des pièces peu Utiliser des liaisons simples et Nombre

Fc-02 0 3 ±2 outils
complexes démontables d'outils: 2

Fc-03 1 Facile à installer 2 Temps d'installation ± 30 secondes 1m30

montage du prototype ou installation des batteries?
Éviter de dommager
0 dommage
Fc-04 0 l'environnement et les objets à 2 Dommage physique visible Aucun
visible
transporter
Temps
d'installation:
Permettre le désassemblage et
Fc-05 0 3 Temps d'assemblages ± 15 minutes 15min /
la réutilisation des pièces
nombre
d'outils: 2
Fc-06 0 Démarrage facile 1 Nombre d'action requise 0 En 1 étape
Échelle de 1 à
Fc-07 0 Être visuellement attrayant 2 Sondage auprès du public cible 4
5

Fc-08 1 Être robuste 1 Nombre d'utilisation avant l'entretien ±50 150

pourquoi cette valeur?

assemblage ou désassemblage?

ne pas faire de sondage tel que mentionné

dans un cours. choisir des critères
faisables
 50

Section C-3 Fonctions Contraintes pourquoi?

No. RÉV. FONCTION K CRITÈRE Flexibilité NIVEAU

Respecter le budget alloué au Maximum de
Co-01 0
prototype
5 Coût du prototype -10% 500$
Finir 1 à2
Co-02 0 Respecter l'échéancier 5 Date des livrables Aucune jours en
avance
Utiliser des pièces usinées et
Co-03 0
fabriquées
3 Pièces fabriquées et usinées +-2 pièces 3 pièces
Alimenter à l'aide d'une énergie
Co-04 0 5 Limiter l'utilisation de piles De 0 à 6 piles ≤ 6 piles
propre et abordable
Utiliser des matériaux Pourcentage de matériaux
Co-05 0 3 ± 5% 90%
recyclables et éco-responsables recyclables

relire contexte

contrainte ou fonction?
 51

Annexe D

Génération d’idées

La présente annexe regroupe les documents importants pour la génération d’idée. Elle présente
la version brouillonne intacte du remue-méninge fait en équipe. Bien qu’il s’agisse d’un
document pouvant contenir des erreurs d’orthographe, l’authenticité de cette version met de
l’avant la prise de décision des idées qui se retrouvent dans le rapport.

l'authenticité ou la mise en page qui prévaut?

 52

Section D-1 Remue-Méninges

53
 54

Section D-2 Tableau synthèse des concepts

Nom des Concepts
Fonctions Noo-Noo
Le Tank Zamborghini Le nettoyeur La pelleteuse
Alpha 5
Prendre la Pelle Anneau
Pince classique Pince grappin Aspirateur
balle mécanique Serrant
Transport de Cylindre de Cylindre en
Filet Boite Boite
masses transport tige
Vitesse Programmation Programmation Programmation Transmission Programmation
Chenilles
Roue Roues Roues atypiques +
Déplacement Chenilles
mécanique omnidirectionnelles mécanums Roue
mécanique

Autonomie Arduino Arduino Arduino Capteurs Arduino

Moteur Moteur Moteur Moteur

Moteur électrique+
Énergie électrique+ électrique+ électrique+ électrique+
Piles
Piles Piles Piles Piles
Cage et
Rigidité Cage Carrosserie Carrosserie Carrosserie
coussin

Pignon et Piston Pignon et Piston

Encombrement Corde et poulie
crémaillère rétractable crémaillère rétractable

Couper
Stationnement Capteurs Capteur de distance Freins Programmation
alimentation

moteur + pile ne devrait pas être mis ensemble

 55

Annexe E

ÉCHÉANCIER

La présente annexe présente le travail relié aux ressources humaines. Un échéancier

complet du rapport un est présenté et expliqué.

Section E-1 Échéancier de la partie TP-Recherche de

solution
 56

Section E-2 Échéancier de la partie RP2-Étude

détaillée et fabrication
 57

Annexe F

FACTURE

La présente annexe dévoile le temps utilisé à l’ensemble du rapport par la firme

d’ingénierie et la facture finale déposée à l’intention du client.
 58

Section F-1 Facture client