Machines Spéciales

Chapitre 3 : Machines Synchrones

Partie I : Moteur Pas à Pas

Master 2 : Commande des machines électriques 1

1 : Historique

Les premiers moteurs pas -à- pas à réluctances variable ont été utilisés par la
marine de guerre britannique dans les années 1920 pour déplacer les
indicateurs de direction de lance -torpilles et des canons. Dans les années 1930,
l’ingénieur Marius Lavet a découvert un type particulier de moteur pas à pas à
aimant, connu maintenant sous le nom de moteur lavet , qui a permis le
développement de se dispositif dans le domaines de l’hodologie grâce à sa
miniaturisation et à son faible cout.

Il équipe aujourd’hui presque toutes les montres à aiguilles .Le moteur pas à
pas classique est apparu dans les années 1940, mais c’est l’avènement de
l’électronique numérique dans les années 1960 qui a permis son
développement .

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électriques
2:Introduction

Le moteur pas à pas est un convertisseur électromécanique qui assure la

transformation d'un signal électrique impulsionnel en un déplacement mécanique
(angulaire ou linaire). Sa structure de base se présente sous la forme de deux
pièces séparées mécaniquement, le Stator et le Rotor. L’interaction
électromagnétique entre ces deux parties assure la rotation(2).

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3 : Définition

Le moteur pas à pas constitue un convertisseur électromécanique destiné à

transformer le signal électrique (impulsion ou) en déplacement (angulaire ou
linéaire) mécanique.

Au point de vue électrotechnique, le moteur classique ressemble à la machine

synchrone, dont le stator (le plus souvent à pôles saillants) porte les
enroulements de pilotage et le rotor (presque toujours à pôles saillants) est soit
muni d’aimants permanents (structure dite polarisée ou active), soit constitué
par une pièce ferromagnétique dentée (structure dite réluctante ou passive).

Entre le moteur et son alimentation, sont intercalés trois éléments essentiels

- Une unité de calcul, qui élabore les impulsions de commande .

- Un modulateur PWM, qui génère les commandes des contacteurs
électroniques de commutation .
- Une électronique de commutation (puissance), qui, à partir d'une
alimentation, fourni l’énergie vers les enroulements appropriés du moteur.

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 4 : Fonctionnement d’un moteur pas a pas 4 phases

La circulation d'un courant électrique dans un bobinage entraine l'apparition d'un

champ magnétique, comme le détaille la figure de gauche dans le cas du
solénoïde, et donc la présence de pôles Nord et Sud (deux pôles de même
nature se repoussent, deux pôles Nord et Sud s'attirent) ; c'est sur ce principe
de base que repose le fonctionnement de tout moteur électrique, et, de manière
plus générale, de bon nombre de dispositifs électro-mécaniques : relais,
compteurs, galvanomètres, certains haut parleurs ou microphones, gâches
électriques de porte, etc.

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Le moteur pas à pas, représenté à droite, est constitué d'un rotor aimanté (en
gris) avec deux pôles, Nord et Sud, ainsi que d'un double-stator (une partie en
bleu, l'autre en vert) : à chacune de ces deux parties, est associé un bobinage
avec un point milieu et deux phases ; en alimentant l'une ou l'autre des phases,
on peut ainsi inverser l'aimantation au niveau du stator correspondant.

La flèche noire représente l'aiguille d'une boussole qui serait disposée en place et
lieu du rotor ; elle indique l'orientation du champ magnétique (elle pointe vers le
nord, qui attire donc le pôle Sud du rotor) et se décale alors d'un quart de tour à
chaque étape :

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La table de vérité ci-dessous résume les états successifs des différentes phases ;
l'état logique indique si la phase est alimentée ("1") ou non ("0").

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Le chronogramme laisse apparaître que pour le bobinage 1, les signaux de contrôle
de la phase 1 (B1,P1) et de la phase 2 (B1,P2) sont complémentaires ; il en va de
même pour le bobinage 2, concernant (B2,P1) et (B2,P2) ; comme nous le verrons
dans l'étude du schéma électrique, la génération des signaux de commande est une
opération assez simple...

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- Il va de soi que les schémas présentés ont simplement pour but de faire
comprendre le principe de fonctionnement du moteur pas à pas à 4 phases ;
dans la réalité, le moteur est constitué d'une succession d'alternance de pôles :
ainsi, l'axe du modèle dont nous disposons fait un tour complet en 48 pas (un
pas correspond donc à 360/48 = 7,5°).

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- Le moteur de notre schéma effectue une rotation en quatre pas, il se caractérise
par un fonctionnement dit "par pas" ; il existe également un mode de
fonctionnement par "demi-pas" : il consiste à intercaler entre deux étapes, une
période au cours de laquelle l'on coupe l'alimentation du bobinage du stator dont
l'aimantation s'apprête à changer de sens (elle passe donc par zéro); durant cette
nouvelle étape, le rotor tourne d'un demi-pas (45°) en s'alignant sur le seul stator
alimenté ; une rotation totale se produit alors au bout de huit demi-pas :

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- Le mouvement s'effectue à la suite d'une inversion du champ magnétique en
alimentant l'une ou l'autre des phases d'un bobinage à point milieu ; seule une
moitié du bobinage est donc utilisée à un instant donné. Un autre type de moteur, dit
moteur à deux phases, permet d'obtenir un couple plus important ; son principe
consiste à utiliser un bobinage sans point milieu, et à faire circuler le courant dans
un sens ou dans l'autre...

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4 .1 : fonctionnement du moteur pas a pas à aimant permanent «tin can»
- Le nom de ce type de moteur pas à pas
est lié à la conception de son stator : une tôle
magnétique découpée et emboutie.
- Sur un diamètre intérieur, les tôles
composent une série de dents qui symbolise
les pôles du stator tout en laissant un espace
torique pour une bobine.

- Chaque sous-ensemble représente une

phase stator (cf. schéma).

Le rotor est un barreau aimanté radialement ayant plusieurs paires de pôles N-S

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4 .1 .1 : Avantages du moteur à aimant permanent :

• Bon marché
• Dimensions réduites
• Bon rendement
• Bon amortissement des oscillations
• Grand angle de pas (nombre de pas faible : 48).

4 .1 .2 : Inconvénients du moteur à aimant permanent :

• Puissance faible
• Paliers en bronze ou plastique (pas de roulement)
• Couple résiduel sans courant
• Vitesse faible

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Partie II : Machine à réluctance variable
(MRV).

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 II. Introduction
La dénomination des machines à réluctance variable (MRV) englobe des
machines de structures différentes dont la propriété commune est la variation
sensible de la forme de l’entrefer durant la rotation. Mais, ces machines n’ont
pas les mêmes caractéristiques ni les mêmes performances et ne sont pas
destinées au même usage.

II.1 Différents types de la MRV

Les machines à réluctance variable se devisent, de part leur construc tion, en
deux grandes catégories :
- Les machines à stator lisse.
- Les machines à double denture dite « vernier ».

Dans ces deux types le rotor est à Nr dents identiques et régulièrement réparties.

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 II.1.1 Machines à stator lisse

Dans ce type de machine, le stator est cylindrique de révolution de rayon « rs »

dans lequel sont creusées des encoches destinées à loger les conducteurs.
La définition du stator lisse est due surtout à la faiblesse de la largeur des
d’encoche au niveau de l’entrefer qui constituent une irrégularité locale
négligeable dans la géométrie.

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 II.1.2 Machine à double denture

Ce sont des machines dont le stator, vu l’importance de ces encoches

relativement à la dentures rotorique, ne peut être assimilé à un stator lisse, Les
irrégularités locales dues au positionnement relatif des dents rotoriques et
statoriques sont d’ailleurs la cause de la conversion d’énergie. La figure (I.2)
représente une machine à réluctance variable à double denture avec six pôles
statoriques (chaque deux pôles diamétralement opposés reçoivent deux
bobinages alimentés en série) et quatre pôles rotoriques, il ne comporte ni
conducteur électrique ni aimant, ce qui lui confère une grande robustesse et une
extrême simplicité.

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II.2 Principe de fonctionnement de la MRV
La machine à réluctance variable est une machine électrique dont le couple
est produit par les forces d’attraction électromagnétiques exercées sur une
partie mobile (rotor) qui se déplace vers une position où la réluctance est
minimale. Les parties magnétiques du rotor et du stator d’une MRV à double
saillances possèdent des pôles saillants. Le stator comporte « Ns » dents et le
rotor comporte « Nr » dents.
Le stator d’une MRV est constitué de plusieurs phases électriquement
indépendantes. Le rotor de la machine ne comporte aucun enroulement.
Chaque phase est constituée par deux enroulements mis en série autour des
pôles statoriques diamétralement opposés. Une structure élémentaire avec
une phase est représentée sur la figure (I.3).

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Le principe de fonctionnement d’une MRV est celui de l’électro-aimant :
lorsqu’une phase est alimentée elle attire le rotor qui tend à tourner pour s’aligner
sur cette phase afin de maximiser le flux. Ainsi, deux positions particulières
peuvent être distinguées :

• La position de conjonction (figure (I.3.a)) :

Pour laquelle les axes des dents statoriques et rotoriques sont alignés. Dans
cette position l’inductance de la phase alimentée est maximale (position de
flux maximum).

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• La position d’opposition (figure (I.3.b)) :
Quand l’axe de la dent rotorique est disposé de façon à rendre l’inductance
minimale. Cette inductance est minimale autour de la position d’opposition.
Elle croît lorsque les dents rotoriques et statoriques se rapprochent et décroît
Lorsqu’elles s’éloignent.

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Master 2 : Commande des machines
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On observe ainsi que la période de la variation de la réluctance vue d'une phase correspond
au passage de la conjonction d'une dent à la conjonction de la dent suivante

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 Partie III :
Moteurs synchrone à aimants permanents
(MSAP).

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III.1 : Introduction
Dans l’industrie, le moteur synchrone à aimants permanents essaye de plus en
plus de remplacer le moteur à courant continu dans les applications où l’on
cherche des performances dynamiques et statiques très élevées avec des
puissances importantes . Ce type de moteur s’impose sur le marché en raison de
sa simplicité de commande et sa puissance massique élevée, vu que les aimants
modernes ont la capacité de produire une forte induction dans l’entrefer sous un
faible volume, ce qui est impossible avec un inducteur
bobiné

De nombreuses tentatives ont été faites par des chercheurs pour réaliser des
moteurs synchrones à aimants, mais ce n’est qu’avec l’apparition des matériaux à
fort champ coercitif et induction rémanente assez élevée qu’elles ont pu,
réellement se concrétiser [.

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III.2 Présentation de la MSAP
Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de
rotation du rotor est égale à la vitesse de rotation du champ tournant du stator.
Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ magnétique rotorique est génère soit
par des aimants, soit par un circuit d’excitation. La position du champ magnétique
rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose le synchronisme entre le
champ tournant statorique et le rotor ; d’ou le nom de machine synchrone.

Le stator : est similaire à celui de la machine asynchrone. Il se compose d’un

bobinage distribue triphasé, tel que les forces électromotrices générées par la
rotation du champ rotorique soient sinusoïdales ou trapézoïdales. Ce bobinage est
représenté par les trois axes (a, b, c) déphasés, l’un par rapport à l’autre, de 120°
électriques.

Le rotor : se compose d’aimants permanents. Les aimants permanents présentent

l’avantage d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la nécessité
d’une source pour fournir le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas
contrôler l’amplitude du flux rotorique. Il existe de nombreuses façons de disposer
les aimants au rotor (Fig.3.1).

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Figure 3.1 – Différents dispositions d’aimants permanents dans un rotor

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 – Aimant en surface (Surface Mounted) :
Les aimants sont montés sur la surface du rotor en utilisant des matériaux
adhésifs à haute résistance. Ils offrent un entrefer homogène, le moteur est le
plus souvent à poles lisses. Ses inductances ne dependent pas de la position du
rotor (Fig.3.1-a). L’inductance de l’axe-d est égale à celle de l’axe-q. Cette
configuration du rotor est simple à réaliser. Ce type du rotor est le plus utilisé. Par
contre, les aimants sont exposés aux champs démagnétisants. De plus, il sont
soumis à des forces centrifuges qui peuvent causer leur détachement du rotor.
– Aimants insérés (Inset Magnet Type) :

Les aimants du type inserés aussi sont montés sur la surface du rotor.
Cependant, les espaces entre les aimants sont remplies du fer (voir Fig.3.1-b).
L’alternance entre le fer et les aimants provoque l’effet de saillance.
L’inductance de l’axe-d est légèrement différente de celle de l’axe-q. Cette
structure est souvent préférée pour les machines trapézoïdale, parce que l’arc
polaire magnétique peut étre réglé afin d’aider à former les forces
électromagnétiques.

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 – Aimants enterrés (Interior Magnet Type) :

Les aimants sont intégrés dans la masse rotorique (Fig.3.1-c) : le moteur sera à
pôles saillants. Dans ce cas, le circuit magnétique du rotor est anisotrope, les
inductances dépendent fortement de la position du rotor. Les aimants étant
positionnés dans le rotor, ce type de moteur est plus robuste mécaniquement et il
permet le fonctionnement à des vitesses plus élevées. D’autre part, il est
naturellement plus cher à fabriquer et plus complexe à contrôler.

– Aimants à concentration de flux (Flux Concentrating Type)

Comme le montre la (Fig.3.1-d), les aimants sont profondément placés dans la

masse rotorique. Les aimants et leurs axes se trouvent dans le sens circonférentiel.
Le flux sur un arc polaire du rotor est contribué par deux aimants séparés.
L’avantage de cette configuration est la possibilité de concentrer le flux généré par
les aimants permanents dans le rotor et d’obtenir ainsi un induction plus forte dans
l’entrefer. Ce type de machine possède de l’effet de saillance.

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 III.3 Analyse du fonctionnement de la MSAP
La machine étudiée est un moteur, il permet donc une conversion électromécanique
de l’énergie. Le stator de celui-ci est alimenté par un réseau triphasé. Il produit ainsi
un champ tournant qui entraîne le rotor. La vitesse de rotation du rotor est égale à la
vitesse de synchronisme. Elle est donc directement proportionnelle à la fréquence
d’alimentation du stator .

III.4. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES MSAP

III.4.a. Avantages

Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages

par rapport aux autres types de machines : à courant continu, synchrone à
excitation électrique et asynchrone.

Parmi ces avantages, on peut citer :

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- Meilleurs caractéristiques thermiques, la localisation des pertes joules et des
pertes fer au stator simplifie le refroidissement de la machine.
- Puissances massique et volumique importantes.
- Un rendement et facteur de puissance élevé.
- Aucun courant d’excitation (30% de pertes en moins).
- Une capacité à fonctionner à haute, voire très haute vitesse

III.4.b. Inconvénients

- Dans le moteur synchrone à aimants permanents le commutateur mécanique

du moteur à courant continu est remplacé par un commutateur électronique, ce
qui a pour effet de rendre le contrôle de ce moteur plus complexe et couteux
que celui d’un moteur à courant continu.
- Un désavantage du moteur synchrone est la présence de pulsations de
couple. Selon la méthode de commutation utilisée, le moteur synchrone est plus
ou moins sujet à cephénomène. La commutation sinusoïdale d’un contrôleur
complexe et de capteur de courant sophistiqué (coûteux). La commutation
trapézoïdale, permet d’utiliser un contrôleur et des capteurs de courant plus
simples et moins couteux (exemple : capteur à effet hall), mais implique la
présence de fortes pulsations de couple.
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- La présence d’aimants permanents majore le prix des moteurs synchrones,
notamment dans le cas de l’utilisation d’aimants de type terre rare. Ces aimants
présentent de très grandes qualités (champs coercitif, tenue en chaleur, etc.) par
rapport aux aimants « ferrites » mais ont un prix aussi beaucoup plus élevé.
- Le contrôle basé sur une commutation électronique augmente la complexité et
donc le prix du contrôleur et du variateur. A cela s’ajoute le coût des capteurs
supplémentaires nécessaires à la boucle du courant.
- Risque de désaimantation (irréversible) : limite de température maximale, courant
maximum, défluxage impossible dans les machines à courant continu, possible
dans les machines synchrones par contrôle de l’angle d’autopilotage.
- Pertes par courants de Foucault dans les aimants.

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 III.4. Applications des machines synchrones à aimants permanents
Ces machines ont trouvé un vaste champ d’applications dans plusieurs domaines
(équipement domestique, lecteurs CD/DVD et disques durs d’ordinateur, voiture et
vélo électriques, transport, aérospatial, machines outils, servomoteurs, équipement
médical et propulsion des navires). Celles-ci sont utilisées pour des puissances
allant de la gamme des microwatts à celle des mégawatts. La figure 3.2 illustre
quelques applications de ces machines.

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 Figure 3.2 :
Principales applications des machines synchrones à aimants permanents

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I.5. Différentes structures de machines synchrones à aimants permanents

Les structures des machines synchrones à aimants permanents sont classées

suivant la disposition des aimants sur le rotor. Leurs différentes configurations
incluent les machines à flux radial (RFPM) et à flux axial (AFPM). Celles-ci
peuvent être alimentées, soit par des courants sinusoïdaux dans le cas des
PMSM ou par des courants en créneaux dans le cas des BDCM. Une vue
schématique des deux types de machines à aimants, à flux radial et à flux
axial, est donnée par la figure 3.3 :

Figure 3.3 : Vue schématique des machines : (a) à flux radial, (b) à flux axial

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 III.5.1 Structures à flux radial (RFPM) :
La machine synchrone à flux radial (RFPM) est la machine à aimants la plus
conventionnelle. Elle est employée couramment pour l’entraînement direct.
Son stator est identique à celui d’une machine d’induction classique. Ces structures
peuvent se présenter, soit avec un rotor placé à l’intérieur ou à l’extérieur
(Figure 3.4). Les différents types de rotor de machines à flux radial sont munis
d’aimants montés soit en surface, soit encastrés ou enterrés.

Figure 3.4 : Exemple de structures à rotor interne et à rotor exte

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III.5.1.1 Structures à aimants déposés en surface
Elles sont appelées machines à inducteur lisse en raison de leurs aimants
disposés au niveau de l’entrefer sur un noyau ferromagnétique lisse (Figure 3.5).
L’induction Be dans l’entrefer est celle des aimants Ba. Leur aimantation peut être
radiale, tangentielle ou combinée. La topologie à rotor interne est généralement la
plus utilisée en raison de sa simplicité et son faible coût de réalisation. Cependant
elle présente quelques inconvénients. En effet, les aimants permanents sont
exposés aux champs de démagnétisation et sont sujets à des forces centrifuges
pouvant causer leur détachement du rotor .

Figure 3.5 : Structure à aimants déposés en surface (rotor interne)

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 III.5.1.2 Structures à aimants encastrés

Des aimants de forme simple sont insérés à la surface du rotor, ce qui leur permet
d’avoir une bonne tenue mécanique (figure 3.6).

Figure 3.6 : Structure à aimants encastrés

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III.5.1.3 Structures à aimants enterrés
La structure des inducteurs de ce type de machine est à géométrie complexe. Les
aimants sont enterrés à l’intérieur du rotor. La robustesse mécanique de ce type
de rotor permet d’atteindre de très grandes vitesses pour des puissances
importantes. Deux configurations du rotor peuvent être distinguées
(voir Figure 3.7), l’une est à concentration de flux et l’autre à structure classique.
L’avantage de ces deux configurations réside dans la possibilité de concentrer le
flux produit par ces aimants, permettant ainsi d’assurer des niveaux d’inductions
élevées dans l’entrefer . De plus, les aimants enterrés sont bien protégés contre
la démagnétisation.

Figure 3.7 : Structure à aimants enterrés :

(a) avec concentration de flux, (b) structure classique
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 III.5.2 Structures à flux axial (AFPM)
Ces machines dites « discoïdales » ou AFPM représentent une autre solution
possible pour les entraînements directs à basse vitesse. Elles comportent un ou
plusieurs disques fixes bobinés et un ou plusieurs disques mobiles supportant les
aimants permanents. Leurs principal avantage est l’optimisation de la surface
utile de génération du couple, qui se traduit par une puissance volumique
importante. Cependant, leur assemblage est très compliqué, à cause des
contraintes mécaniques liées aux poussées axiales.
Comparées à la structure à flux radial, ces machines se caractérisent par un plus
grand diamètre et une longueur axiale relativement plus courte. Le flux provenant
des aimants est axial tandis que le courant est dans la direction radiale. Différentes
configurations à flux axial existent : celle à structure simple avec un seul rotor
associé à un seul stator (Figure 3.8) et celles à double entrefer avec soit, un seul
stator inséré entre deux rotors (Figure 3.9) ou un seul rotor inséré entre deux
stators (Figure 3.10)
L’exploitation des ces machines dans le domaine de traction (vélo électrique et
voiture hybride) est très prometteuse .

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Figure 3.8 : Structure à flux axial simple avec un rotor et un stator

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Figure 3.9 : Structure à flux axial avec double rotor et un stator

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Figure 3.10 : Structure à aimantation axiale avec double stator et un rotor

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III.6. Configuration des machines PMSM et BDCM
La plupart des machines à aimants fabriquées actuellement sont conçues pour
s’insérer dans une chaîne de commande, composée d’un élément de pilotage,
d’un convertisseur statique, du moteur et de la charge. La machine est alimentée
par un onduleur de courant ou de tension. Les signaux de commande de
l’onduleur sont générés à partir de la position du rotor. Selon la commande
utilisée, l’onduleur peut générer différentes formes d’onde du courant. En effet,
les machines citées précédemment peuvent être classées, selon le mode
d’alimentation, en deux grandes catégories:
- celle des machines synchrones à aimants permanents à f.c.e.m sinusoïdale,
appelées communément PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor),
alimentées par des courants sinusoïdaux.
- celle des machines synchrones à aimants permanents à f.c.e.m trapézoïdale,
appelées communément BDCM ou BLDC (Brushless Direct Current Motor),
alimentées par des créneaux de courant de durée égale à 120° ou 180°.

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Les PMSM sont généralement utilisées pour assurer un contrôle à haute
résolution par l’intermédiaire d’un capteur de position numérique à haute
résolution dont le coût peut dépasser celui de la machine . Cette machine
développe un couple ne comportant que de faibles ondulations. Elle trouve son
application dans le domaine des machines outils tel que les polisseuses,
fraiseuses, rectifieuse, ect…

Les BDCM nécessitent un capteur de position et une commande plus simple. En

effet, pour générer des courants rectangulaires, il suffit de connaître la position du
rotor à chaque 60°, c'est à dire 6 fois par période électrique. Les BDCM
présentent un couple élevé mais comportent des ondulations importantes qui sont
inacceptables dans les applications à grandes performances. Ces ondulations
sont essentiellement dues à l’effet retardateur des inductances des enroulements
du stator lors de la commutation des courants

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