Sciences Industrielles

de l’Ingénieur

CI 2 – SLCI : ÉTUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS

CHAPITRE 2 – MODÉLISATION DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS

TRANSFORMÉE DE L APLACE

EXERCICES D’APPLICATION

D’après ressources de Jean-Pierre Pupier et Florestan Mathurin.

Exercice 1
On souhaite résoudre l’équation différentielle suivante :

d e (t ) d 3 s (t ) d 2 s (t ) d s (t )
+ e (t ) = + +
dt dt3 dt2 dt
e (t ) est l’entrée du système, s (t ) la sortie.
On se place dans les conditions de Heaviside, c’est-à-dire qu’on considère que s (t ), e (t ) et leurs dérivées
successives sont nulles en t = 0.

Question 1
En utilisant les résultats sur la transformée de Laplace, donner l’équation différentielle dans le domaine de Laplace.

d f (t )
 
En utilisant la propriété de la transformée de Laplace de la dérivée, L = p F (p ) − f (0+ ). Étant
dt
dans les conditions de Heaviside, on a donc :
Correction

p E (p ) + E (p ) = p 3S(p ) + p 2S(p ) + pS(p )

Pour la suite on considère que le système est soumis à une entrée e (t ) indicielle.

Question 2
Donner l’allure graphique d’une entrée indicielle. Donner sa forme dans le domaine temporel puis dans le domaine
de Laplace. En déduire S(p ).

Pour t ∈ R+
∗ , on a e (t ) = 1, sinon e (t ) = 0.
1
Dans le domaine de Laplace, E (p ) = .
p
Correction

En conséquence,
1+p
S(p ) =
p3 + p2 + p

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Question 3
Déterminer les valeurs finales et initiales de s (t ).

D’après le théorème de la valeur initiale,

1+p 1+p
lim s (t ) = lim pS(p ) = lim p · = lim =0
t →0 p →+∞ p →+∞ p3 + p2 + p p →+∞ p 2 + p +1

1+p p 1
En effet, ∼ ∼ ∼ 0
p 2 + p + 1 p →+∞ p 2 p →+∞ p p →+∞
D’après le théorème de la valeur finale,
Correction

1+p 1+p
lim s (t ) = lim pS(p ) = lim p · = lim =1
t →+∞ p →0 p →0 p3 + p2 + p p →0 p 2 + p+1

Question 4
d s (t )
Déterminer les valeurs initiales et finales de la fonction dérivée .
dt

d s (t )
 
D’après les propriétés de la dérivée, on a L = pS(p ). En conséquence, d’après le théorème de la
dt
valeur initiale :
d s (t ) 1+p
= lim p pS(p ) = lim p 2 =1


lim
t →0 d t p →+∞ p →+∞ p + p + 1

D’après le théorème de la valeur finale :

Correction

d s (t ) 1+p
lim = lim p 2 =1
t →+∞ d t p →0 p + p + 1

Question 5
Décomposer S(p ) en éléments simples puis en somme algébrique de plusieurs transformées de Laplace
élémentaires.

On a :
1+p 1 1+p α β + γp
S(p ) = = · 2 = + 2
p3 + p2 + p p p +p +1 p p +p +1
| {z } | {z }
S 1 (p ) S 2 (p )

On multiplie S 1 (p ) et S 2 (p ) par p et on pose p = 0 :

1+p β + γp
=α+ 2 p ⇐⇒ α = 1
Correction

p2 + p+1 p +p +1
Et donc α = 1.
Posons p = 1 et p = −1 :

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
 2 =1+ β +γ
( ( (
S 1 (1) = S 2 (1) 2 = 3 + 2β − 1 γ = −1
⇐⇒ 3 3 ⇐⇒ ⇐⇒
S 1 (−1) = S 2 (−1) 
0 = −1 + β − γ γ=β −1 β =0
Correction

Au final :
1 p
S(p ) = − 2
p p +p +1

Question 6
En déduire s (t ) en utilisant la transformée de Laplace inverse.

Dans un premier temps, transformant S(p ) afin d’identifier des formes connues :

1 1 1 1
1 p 1 p 1 p+ − 1 p+ −
S(p ) = − 2 = − = − 2 2 = − 2 2
p p +p +1 p
2 2 2
1 3 p 1 3 p 1 3
p+ + p+ + p+ +
2 4 2 4 2 4
Ç Ç
1 1 1 1 3 3
1 p+ 1 p+ · ·
2 2 2 2 4 4
S(p ) = −  2 + 2 = − 2 + 2
p 1 3 1 3 p 1 3 1 3
p+ + p+ + p+ + p+ +
2 4 2 4 2 4 2 4
Ç
1 p 3
1 p+ 3
2 4
S(p ) = −  2 + 2
p 4

1 3 1 3
p+ + p+ +
2 4 2 4
En utilisant le tableau des transformées inverses et le théorème de l’amortissement on a, pour tout t > 0 :
Correction

1 ‚Ç Œ p 1 ‚Ç Œ
− t 3 3 − t 3
s (t ) = 1 − e 2 cos t + e 2 sin t
4 4 4

Question 7
Donner l’allure de la s (t ).
Correction

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Exercice 2 – Application du théorème du retard – Application de la propriété de la périodicité

– Modélisation des signaux

Modéliser les signaux ci-contre.

On pourrait définir le premier signal ainsi : ∀t ∈ [0, 2], f 1 (t ) = 4 − 2t , sinon f 1 (t ) = 0.

Une seconde façon serait d’utiliser la fonction de Heaviside définit par : ∀t > 0u (t ) = 1, sinon u (t ) = 0.
On aurait alors ∀t ∈] − ∞, 2], f 2 (t ) = (4 − 2t ) · u (t ), sinon f 2 (t ) = 0.
Enfin, dans un troisième temps on peut rechercher une fonction qui serait définie sur R. Pour cela,
définissons d’abord une fonction g telle que g (t ) = (−4 + 2t ) · u (t − 2).
On peut donc définir f ainsi : ∀t ∈ R, f (t ) = (4 − 2t ) · u (t ) + (−4 + 2t ) · u (t − 2).
Dans le domaine de Laplace, on a donc :
 
4 2 −2p 4 2
F (p ) = − 2 + e − + 2
p p p p

Enfin, si le signal est 2-périodique, on obtient :

 
4 2 4 2
Correction

− +e −2p − + 2
p p2 p p
F (p ) =
1 − e −2p

Exercice 3 – Système mécanique

Soit le système mécanique ci-contre constitué d’un ressort de raideur

k et d’un amortisseur de coefficient d’amortissement f . On peut
déplacer l’extrémité du ressort A d’une quantité x . Á l’instant t = 0
le système est en équilibre, le point A est positionné en x 0 et le point
B est positionné en y 0 .
On notera x (t ) et y (t ) les variations des positions des points A et B
autour de x 0 et y 0 .

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Question 1
Donner l’équation différentielle faisant intervenir x (t ) et y (t ). K désigne la raideur du ressort, f désigne le
coefficient visqueux de l’amortisseur. La pièce liant ressort et amortisseur au point B est considérée comme ayant une
masse quasiment nulle.

−
→
En appliquant le théorème de la résultante dynamique en projection sur l’axe x au système ressort –
amortisseur, on obtient :
d y (t ) d y 2 (t )
k x (t ) − y (t ) − f =M


dt dt2
Dans notre cas, la masse du système isolée est nulle. On a donc :
Correction

d y (t )
k x (t ) − y (t ) = f


dt

Question 2
Réécrire cette équation en passant du domaine temporel au domaine de Laplace.

Dans le domaine de Laplace, on a donc directement :

Correction

k X (p ) − Y (p ) = f p Y (p )

Question 3
Y (p )
Déterminer la fonction H (p ) = . H sera appelée fonction de transfert du système.
X (p )
Correction

Il vient directement :
Y (p ) K
H (p ) = =
X (p ) K + f p

Question 4
1 1
Donner la réponse du système à un échelon unitaire puis mettre S(p ) sous la forme S(p ) = · . On précisera
p A + τp
l’expression de τ.

L’entrée du système correspond à la position de A et la sortie à la position de B .

1
Si on sollicite le système par un échelon de position, on a donc X (p ) = :
p

k 1 1 1
Y (p ) = H (p ) · X (p ) = · = ·
k+fp p f p
1+ p
Correction

k
f
On pose alors τ =
k

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Question 5
α β
Mettre Y (p ) sous la forme + .
p 1 + τp

Posons :
1 1 α β
Y1 (p ) = · et Y2 (p ) = + avec Y1 (p ) = Y2 (p )
1 + τp p p 1 + τp
On multiplie Y1 et Y2 par p et on pose p = 0. On obtient alors α = 1.
1
On multiplie ensuite Y1 et Y2 par 1 + τp et on pose p = − . On obtient alors β = −τ.
τ
Correction

On obtient donc :
1 τ
Y (p ) = −
p 1 + τp

Question 6
En déduire la réponse y (t ) à un échelon unitaire.

On modifie Y (p ) pour la mettre sous une forme connue :

1 1
Y (p ) = −
p 1
+p
τ
Dans le domaine temporel, on a donc :

t
 
Correction

− 
y (t ) = u (t ) · 1 − e τ 


Question 7
Tracer graphiquement l’allure générale de y (t ).
Correction

Question 8
Recommencer le même travail en étudiant la réponse du système à une entrée sinusoïdale e (t ) = sin (ω · t ) · u (t )
f
avec ω = 1r a d /s et T = = 1. On fera donc l’hypothèse que le système est particulier, c’est-à-dire que T = 1.
K

En appliquant x (t ) = sin(t ), on a :
Correction

   
1 1 1 1 p −1 1 1 p 1
Y (p ) = · 2 = · − 2 = · − 2 + 2
1+p p +1 2 1+p p +1 2 1+p p +1 p +1

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On a donc dans le domaine temporel :

1 ” −t —
y (t ) = e − cos t + sin t
2
Remarque :

sin π4 p π π π
‹ p
tan
  ‹
sin t − cos t = sin t − cos t · 4 = sin t − cos t = 2 sin t cos − cos t sin = 2 sin t −
π cos π4 4 4 4
Correction

Au final :
1 −t p π
•  ‹˜
y (t ) = e + 2 sin t −
2 4

Exercice 4 – Transformée de Laplace

Connaissant les transformées de Laplace des fonctions cos(ωt ) · u (t ), donner la transformée de Laplace de e −a t ·
cos(ωt ) · u (t ).

Exercice 5 – Transformée de Laplace inverse

Calculer les transformées de Laplace inverses des fonctions suivantes :
K1 K2 K3 · p
F1 (p ) = F2 (p ) = F3 (p ) =
p +a · p +b p · 1 + τp p +a p +b






K 4p 2 3p + 1
F4 (p ) = F5 (p ) =
p − 1 · p2 + 1

2


p −1 · p +1

Exercice 6 – Circuit RLC

On donne le schéma électrique ci-contre. On suppose que les conditions initiales
sont nulles.

Question 1
Déterminer l’équation différentielle liant u c (t ) et e (t ).

Question 2
e (t ) étant un échelon d’amplitude E 0 , résoudre l’équation en utilisant la
transformée de Laplace.

Exercice 7 – Transformées de Laplace inverse

On donne les fonctions suivantes :
3 2p + 1
F1 (p ) = F2 (p ) =
p · p +1 · p +2 p 2 + 2p + 10

Question 1
En utilisant la transformées de Laplace inverse, donner les fonctions causales du temps.

Exercice 8
Soit la fonction de transfert suivante :
p2 + 1
H (p ) =
p2 p +1

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. On fait subir au système représenté par cette fonction de transfert une entrée échelon unitaire.

Question 1
Calculer S(p ) la réponse du système.

Question 2
A B C D
Décomposer là en éléments simples sous la forme : + 2+ + .
p 3 p p p +1

Question 3
Déterminer s (t ).

Question 4
Réaliser un tracé représentatif de la fonction s (t ).

Équation différentielle
Il s’agit de résoudre l’équation différentielle suivante :

d 2 y (t ) d y (t ) d y (0)
2
+3 + 2y (t ) = e (t ) avec y (0) = 2 =2
dt dt dt
Par ailleurs, e (t ) = 6 · u (t ).

Question 1
Écrire cette équation à l’aide de la transformée de Laplace.

Question 2
A B C
Décomposer Y (p ) sous la forme + + .
p p +α p +β

Question 3
Donner une représentation graphique de y (t ).

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