Théorie des mécanismes

Théorie des mécanismes

Définition d’un mécanisme : un mécanisme est un ensemble de pièces liées entre elles

par des liaisons.

L’objectif de l’étude de la théorie des mécanismes est de :

 Vérifier si un mécanisme donne les mobilités demandées

 Avoir les informations nécessaires pour le choix des liaisons

Rappels sur les liaisons mécaniques normalisées

Le mécanisme le plus simple est constitué de deux pièces. On parle de mécanisme, si

ces deux pièces sont liées entre elles par une liaison. Avant d’être liées, chacune des

pièces avait 6 degrés de liberté ; 3 translations (Tx, Ty et Tz) et 3 rotation Rx, Ry et Rz.

Après liaison, quelques degrés de liberté parmi les 6 seront annulés.

Considérons deux pièces P1 et P2, soit R(A,X,Y,Z) le repère fixe par rapport auquel

on décrit les mouvements des deux pièces.

Exemple d’une liaison pivot entre P1 et P2.

y y y

A A
x
z
z

Figure 1 : la liaison entre x Schéma de la liaison Schéma de la liaison

P1 et P2 en 3D dans le plan xy dans le plan zy (vue de

gauche de la liaison 3D

figure 1

Le centre de la liaison est le point A. On dit que la liaison entre P1 et P2 est un pivot

d’axe x et de centre A. Le seul mouvement qui reste pour chaque pièce est le

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mouvement de rotation autour de l’axe x. la liaison pivot permet un seul degré de

liberté.

On résume sur le tableau 1 les liaisons mécaniques les plus usuelles.

Tableau 1 : Les liaisons mécaniques normalisées

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Torseurs cinématique d’une liaison

Le torseur cinématique est composé des champs de vitesse de translation et rotation,

exprimé au point A, centre de la liaison et dans le repère R, sous la forme :

Exemple : le torseur cinématique du pivot(A, x) est donné par :

Torseurs statique

Les actions mécaniques entre les deux pièces de la liaison sont modélisées par un

torseur dont les éléments de réduction sont les forces et les moments.

Exemple : le torseur statique du pivot(A, x) est donné par :

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Liaisons en parallèle

Ce chapitre a pour but d’examiner l’isostatisme et l’hyperstatisme ainsi que la

mobilité des liaisons en parallèle.

Définition

Deux pièces sont en liaison parallèle si leur graphe des liaisons est de la forme :

L1

L2
Pièce1 Pièce2
L3

Exemple de deux pièces en liaisons parallèles

Figure 2 : Sous-assemblage de transmission de puissance d’une poulie à un pignon

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La figure 2 présente un sous-assemblage permettant la transmission de puissance de

la poulie 1 au pignon 2.

Le pignon 2 est un pignon arbré (arbre dont une de ses extrémités est un pignon),

guidé en rotation dans le bâti 3 par l’intermédiaire de deux roulement 4 et 5 de type

BC (roulement à billes) à une rangée de billes.

1. Etude fonctionnelle

Loi d’entrée-sortie

L’entrée est la poulie et la sortie est le pignon.

La vitesse de rotation de la poulie est égale à la vitesse du pignon

Si le rendement de ce système est η=1, la loi d’entrée sortie peut se traduire par

l’égalité des couples.

2. Etude mécanique

Classes d’équivalence

Une classe d’équivalence est un groupe de pièces n'ayant aucun mouvement relatif

les unes par rapport aux autres. On donne à chaque classe le numéro de la pièce la

plus caractéristique.

Pour notre exemple de la figure 2, on a deux classes d’équivalence.

2 = {1,2,8,9,10,11}

3 = {3,6}

Graphe des liaisons des classes d’équivalence

Composé des classes d’équivalences (notre cas, 2 et 3 ), liées par des traits

représentants les liaisons.

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L2,3

2 3

Figure 3 : graphe des liaisons entre 2 et 3

L2,3 désigne la liaison cinématique entre les classes 2 et 3 .

Dans ce mécanisme, L2,3 est une liaison pivot d’axe (A, ).

Schéma cinématique

2
A

Figure 4 : schéma cinématique de la liaison pivot d’axe (A, ).

Torseur cinématique

(Nc=1)

Torseur statique ou TAMT

Analyse de l’équilibre de 2

On suppose que le torseur dynamique est nul. 2 est en équilibre sous l’action :

 d’un torseur d’action mécanique extérieure associé aux forces exercées sur le pignon et sur
la poulie désigné au point A par :

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 du torseur d’action mécanique transmissible par la liaison (3-2) :

TAMT=

L’équilibre de 2 se traduit par :

= (1)

Les deux torseurs doivent être réduits au même point, par exemple A.

3. Etude technologique

D’après la figure 2, la liaison entre l’arbre 2 et le bâti 3 peut être modélisé par deux

liaisons simples :

La liaison L1, réalisée par le roulement 5 dont les deux bagues sont épaulées est une

liaison sphérique de centre B.

La liaison L2, réalisée par le roulement 4 dont la bague intérieure est épaulée et la

bague extérieure est libre est une liaison linéaire circulaire d’axe (C, ).

On présente ces deux liaisons par le schéma de la figure 5.

y

c b
x
A
C B

Figure 5

et le graphe des liaisons simples :

L1

2 3
L2

Figure 6
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L1 et L2 sont appelées liaisons simples, elles sont dites en parallèle entre les classes 2

et 3 .

La liaison L2,3 définie au §2 est appelée liaison équivalente.

4. Relation entre les torseurs statiques

La classe d’équivalence 2 est en équilibre sous l’action du :

 Torseur d’action mécanique extérieure (voir §2) :

 Torseur TAMT associé à la liaison simple L1.

 Torseur TAMT associé à la liaison simple L2.

Donc 2 sera en équilibre si :

(2)

Ces trois torseurs sont réduits au même point pour que la somme soit possible.

De l’équation (1) et l’équation (2), il vient :

En cas de plusieurs liaisons entre les deux classes d’équivalence, cette équation

s’écrit :

(3)

5. Etude de la compatibilité cinématique

Analyse des torseurs cinématiques

 Sot le torseur cinématique de la liaison L2,3. Ce torseur est à priori

quelconque et on le notera en A dans R :
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 La liaison sphérique L1 de centre B (fig.5) a comme torseur cinématique

, on le notera en B et dans R par :

(Nc1=3)

 La liaison linéaire circulaire L2 de centre C(fig.5) a comme torseur cinématique

, on le notera en C et dans R par :

(Nc2=4)

Condition de compatibilité cinématique

Pour que la liaison équivalente L2,3 soit compatible avec les liaisons simple en parallèle qui la

composent, il faut que le torseur cinématique de la liaison équivalente réduit au centre de

chaque liaison simple autorise la même mobilité que cette dernière.

Cela veut dire :

Application

Réduisons successivement au centre de chaque liaison simple L1 et L2.

1. Ecriture de au point B :

2. Ecriture de au point C :

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La compatibilité de L2,3 avec L1 (de centre B) se traduit par :

d’où :

La compatibilité de L2,3 avec L2 (de centre C) se traduit par :

Deux liaisons en parallèle (n=2) ont données 12=6n équations.

Dans ces 12 équations on :

 Nc= Nc1+Nc2=7 inconnues cinématiques des liaisons simples L1 et L2,

paramètres inconnus.

Et

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 et les p=6 inconnues cinématiques de la liaison équivalente L2,3.

Considérons le système des 6n-Nc=12-7=5 équations caractéristiques. Ce sont dont

le premier membre est nul (4, 5, 6, 11 et 12). Ces équations ne dépendent que des

inconnues cinématiques de la liaison équivalente.

Ecrivons ces équations en ordonnant les coefficients dans l’ordre : ,

, , , . La matrice des coefficients s’écrit : M=

0 0 1 0 0

0 b 0 1 0

-b 0 0 0 1

0 -c 0 1 0

c 0 0 0 1

Le calcul du déterminant principal d’ordre 5 donne :

Si b+c≠0, le système admet une solution unique : ,

, , , .

Le torseur cinématique de la liaison équivalente L2,3 s’écrit :

Qui correspond bien au torseur de la liaison pivot ; solution attendue donc.

Et bien sûr, b+c ne peut être nulle, car b et c sont des distances et les roulements 4

et 5 ne peuvent être placés au même point.

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