République Tunisienne Ecole Nationale des

Ministère de l’Enseignement Supérieur Ingénieurs de Sousse

et de la Recherche Scientifique
Université de Sousse

DÉPARTEMENT DE MÉCANIQUE AVANCÉE

DÉPARTEMENT DE ELECTRONIQUE INDUSTRIELLE

CAHIER DES CHARGES

Smart Vaccum Cleaner Robot

Réalisé par :

Lynda Jerbia
Erije Loued
Rihab Bouzid
Ahmed Kochtali
Oucema Addeli
Encadré par :
Hiba Hechmi ENISo Team

Année Universitaire : 2023 / 2024

 SOMMAIRE

Sommaire............................................................................................................................................................i

Liste des Figures...............................................................................................................................................iii

Liste des Tableaux............................................................................................................................................iv

Introduction Générale.......................................................................................................................................1

CHAPITRE 1: Présentation du projet......................................................................................................2

1.1 Introduction.......................................................................................................................................2

1.2 Secteur d’activité...............................................................................................................................2

1.3 Chaîne de production (facultatif)......................................................................................................2

1.4 Conclusion........................................................................................................................................2

CHAPITRE 2: Analyse Fonctionnelle.......................................................................................................3

2.1 Introduction.......................................................................................................................................3

2.2 Analyse de besoin.............................................................................................................................3

2.2.1 Saisir le besoin.............................................................................................................................4

2.2.2 Enoncer le besoin.........................................................................................................................4

2.2.3 Valider le besoin...........................................................................................................................5

2.3 Analyse fonctionnelle externe...........................................................................................................5

2.3.1 Recensement des fonctions de service..........................................................................................5

2.3.2 Formulation des fonctions des Services.......................................................................................6

2.3.3 Hiérarchisation et valorisation des fonctions de service.............................................................7

2.4 Analyse fonctionnelle interne...........................................................................................................8

2.4.1 Diagramme SADT........................................................................................................................8

2.4.2 Diagramme FAST.........................................................................................................................8

2.5 Choix de solutions.............................................................................................................................8

2.6 Diagramme FAST final.....................................................................................................................8

2.7 Schéma cinématique.........................................................................................................................8

CHAPITRE 3: Calcul et Dimensionnement.............................................................................................9

 3.1 Introduction.......................................................................................................................................9

3.2 Calcul de la puissance machine.........................................................................................................9

3.3 Calcul de la pièce 1...........................................................................................................................9

3.3.1 Calcul statique..............................................................................................................................9

3.3.2 Calcul RDM..................................................................................................................................9

3.4 Conclusion........................................................................................................................................9

CHAPITRE 4: Etude de Conception.......................................................................................................10

4.1 Introduction.....................................................................................................................................10

4.2 Conception de la pièce 1.................................................................................................................10

4.3 Assemblage des pièces....................................................................................................................10

4.4 Conclusion......................................................................................................................................10

CHAPITRE 5: Etude de Fabrication......................................................................................................11

5.1 Introduction.....................................................................................................................................11

5.2 Analyse des jeux fonctionnels et des ajustements...........................................................................11

5.3 Elaboration des gammes d’usinage.................................................................................................11

5.4 Etude économique...........................................................................................................................11

5.5 Conclusion......................................................................................................................................11

Dossier Technique...........................................................................................................................................12

Annexes.............................................................................................................................................................13

ii
 LISTE DES FIGURES

Figure 2-1 : Analyse de besoin...............................................................................................3

Figure 2-2 : Diagramme Bête à cônes....................................................................................4

Figure 2-3 : Diagramme pieuvre............................................................................................6

Figure 2-4 : Histogramme des fonctions de service...............................................................7

iii
 LISTE DES TABLEAUX

Tableau 2-1 : Enoncé de Besoin.............................................................................................4

Tableau 2-2 : Tableau de validation du produit.....................................................................5

Tableau 2-3 : Formulation des fonctions des services...........................................................6

Tableau 2-4 : Tri croisé..........................................................................................................7

iv
Smart Vaccum Cleaner Robot Introduction Générale

INTRODUCTION GÉNÉRALE

[L’introduction générale peut être formée des éléments suivants : la présentation du sujet,
la problématique, l’objectif d’étude]

[A la fin de l’introduction donner une idée sur la constitution du rapport. Exemple : Ce

rapport est composé par trois chapitres. Dans le premier chapitre, on présente l’entreprise où
le stage a été effectué. Le deuxième chapitre est consacré à ….]

Projet ENISo Team 1

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 1 : Présentation du projet

CHAPITRE 1: PRÉSENTATION DU PROJET

1.1 Introduction

Généralité

[Organisation, organigramme, services, … Des sous-titres de niveau 3 et 4 peuvent être

ajoutés]

1.2 Secteur d’activité

[Parler du secteur d’activité de l’entreprise. Des sous-titres de niveau 3 et 4 peuvent être

ajoutés]

1.3 Chaîne de production (facultatif)

[Organisation, organigramme, services, … Des sous-titres de niveau 3 et 4 peuvent être

ajoutés]

1.4 Conclusion

[Donner un résumé du chapitre. A la fin de la conclusion, on peut lier avec le chapitre

suivant]

Projet ENISo Team 2

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

CHAPITRE 2: ANALYSE FONCTIONNELLE

2.1 Introduction

Chaque produit industriel passe par un cycle de vie dès l’idée jusqu’à l’utilisation et
pour assurer le fonctionnement correct de notre projet, il faut bien étudier l’analyse
fonctionnelle qui a pour objectif de décrire, caractériser, ordonner, hiérarchiser et
valoriser le périmètre fonctionnel du notre produit.

Après avoir effectué une recherche bibliographique sur les différents robots
automatiques et de leur fonctionnement, on a défini comme solution pour la
problématique énoncée le choix de l’étude et la conception d’un robot aspirateur
automatique.

Donc, ce chapitre on va faire objet d’une analyse fonctionnelle pour étudier nos
besoins et nos moyens dans le but d’aboutir à définir notre projet.

2.2 Analyse de besoin

La conception d’un nouveau produit sur le marché passe par une étude du besoin.
Dans cette partie on va étudier et analyser plus précisément le besoin de notre projet pour
cela on va suivre les étapes suivantes :

Saisir le besoin.

Enoncer le besoin.

Valider le besoin.

Figure 2-1 : Analyse de besoin

Projet ENISo Team 3

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

2.2.1 Saisir le besoin

Ce besoin consiste à l’étude et la conception d’un robot aspirateur automatique

comme moyen de nettoyage.

2.2.2 Enoncer le besoin

Pour définir l’énoncé du besoin, il s’agit d’exprimer avec précision le but et les
limites de l’étude en utilisant le diagramme « bête à cornes », et afin de le dresser, il
est impératif de répondre à trois questions fondamentales :

Tableau 2-1 : Enoncé de Besoin

Questions Réponses

A qui rend-il service ?  Ce système rend service à l’utilisateur.

Sur quoi agit-il ?  Ce système agit sur les déchets.

Dans quel but ?  Pour faciliter le nettoyage à l’utilisateur et

l’automatiser.
A qui rend-t-il Sur quoi
Service ? agit-il ?

Utilisateur Déchets

Robot aspirateur automatique

Permettre le nettoyage automatique du sol

Dans quel but ?

 Le besoin est : « Le produit rend service aux utilisateurs en lui permettant de

nettoyer les sols de manière autonome et efficace, sans nécessiter une intervention humaine
constante ».

Figure 2-2 : Diagramme Bête à cônes

Projet ENISo Team 4
Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

2.2.3 Valider le besoin

Dans le cadre d’optimisation du projet cadre, notre système se définit en appuyant

sur le confort d’utilisateur et le gain du temps qui sont des facteurs très importants.
Au vu de ces éléments, nous pouvons donc valider le besoin.

Pour valider l'analyse du besoin, il reste à poser trois questions complémentaires

suivantes :

Pourquoi ? Évoluer ? Disparaître ?

Tableau 2-2 : Tableau de validation du produit

La prestation précise la valeur des critères à atteindre

Pourquoi le produit existe ? Nettoyer automatiquement les sols

Qu’est ce qui pourrait faire évoluer le Le besoin excessif

produit ?

Qu’est ce qui pourrait faire La perte du temps

disparaître le produit ?

 Le besoin est saisi, exprimé et validé : on parle de la prestation.

Il est maintenant possible de procéder à l'analyse des fonctions du service.

2.3 Analyse fonctionnelle externe

2.3.1 Recensement des fonctions de service

L’analyse fonctionnelle du besoin consiste à identifier les fonctions système et à

visualiser les relations du produit avec les éléments réels du milieu extérieur, grâce à un
outil graphique qui est le graphe fonctionnel appelé aussi « Le Diagramme Pieuvre ».

Le diagramme suivant (fig.2.3) est le diagramme pieuvre de notre système :

Projet ENISo Team 5

 Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

Déchets
Utilisateur

Energie de commande Maintenance

FC1
FC8 FP FC2
Robot aspirateur automatique
FC3 Coût
Techniques de commande FC7
FC4
Obstacle
FC6 FC5

Géométrie Environnement

2.3.2 Formulation des fonctions des Services

Tableau 2-3 : Formulation des fonctions des services

Fonction Rôle
Figure 2-3 : Diagramme pieuvre
FP Permettre à l’utilisateur de nettoyer automatiquement le sol.

FC1 Distinguer les dimensions du déchets à aspirer.

FC2 Avoir une maintenance périodique aisée.

FC3 Avoir un prix économique adaptable.

FC4 Détecter le parcours suivi et éviter les obstacles.

FC5 S’adapter à l’environnement et résister aux agressions du milieu

extérieur.

FC6 Avoir une géométrie convenable et adaptable avec l’espace existé.

FC7 Permettre la commande sans fil.

FC8 Motoriser avec l’énergie disponible (solaire / électrique).

Projet ENISo Team 6

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

2.3.3 Hiérarchisation et valorisation des fonctions de service

Pour hiérarchiser les fonctions de services de notre système, nous utilisons l’outil «
Tri-croisé » qui correspond à un tableau contenant les différentes fonctions et leurs poids
respectifs.
Les notes sont attribuées selon la démarche de priorité suivante :
0 : pas de supériorité / Equivalent
1 : légèrement supérieur
2 : moyennement supérieur
3 : nettement supérieur
Tableau 2-4 : Tri croisé

FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FC8 Points %

FP 𝐹𝑃 2 𝐹𝑃 1 𝐹𝑃 2 𝐹𝑃 2 𝐹𝑃 2 𝐹𝑃 2 𝐹𝑃 1 𝐹𝑃 3 15 27.3
FC1 FC 21 FC 31 0 FC 52 FC 12 FC 72 FC 12 4 7.3

FC2 FC 21 FC 4 2 FC 22 FC 21 FC 73 FC 21 6 11

FC3 FC 4 2 FC 32 FC 31 FC 73 FC 31 5 9

FC4 FC 4 2 FC 4 1 FC 71 FC 4 1 8 14.5

FC5 0 FC 72 FC 51 3 5.4

FC6 FC 71 FC 81 0 0

FC7 FC 71 13 23.7

FC8 1 1.9
Total 55 100

Projet ENISo Team 7

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

Chart Title
30

25

20

15

10

FP FC7 FC4 FC2 FC3 FC1 FC5 FC6

Figure 2-4 : Histogramme des fonctions de service

2.4 Analyse fonctionnelle interne

2.4.1 Diagramme SADT

2.4.2 Diagramme FAST

2.5 Choix de solutions

2.6 Diagramme FAST final

2.7 Schéma cinématique

Graphe de liaisons

+ Schéma cinématique

Projet ENISo Team 8

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 2 : Analyse fonctionnelle

Projet ENISo Team 9

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 3 : Calcul et dimensionnement

CHAPITRE 3: CALCUL ET DIMENSIONNEMENT

3.1 Introduction

[Parler brièvement du contenu du chapitre]

3.2 Calcul de la puissance machine

[Déterminer la charge (couple ou force) et la vitesse à la sortie de la machine. ⇒ Déduire la

puissance machine et la puissance moteur.]

3.3 Calcul de la pièce 1

3.3.1 Calcul statique

[Présenter les liaisons de la pièce sous forme de schéma cinématique]

[Faire le bilan des forces extérieures]

[Appliquer le PFS et déterminer les inconnues statiques]

3.3.2 Calcul RDM

[Ecrire la condition de résistance]

[Faire le choix du matériau et indiquer sa résistance élastique]

[Déterminer les dimensions de la pièce]

3.4 Conclusion

[Donner un résumé du chapitre]

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 4 : Etude de conception

CHAPITRE 4: ETUDE DE CONCEPTION

4.1 Introduction

[Parler brièvement du contenu du chapitre]

4.2 Conception de la pièce 1

[Rôle et fonctionnement de la pièce 1]

4.3 Assemblage des pièces

4.4 Conclusion

[Donner un résumé du chapitre]

Smart Vaccum Cleaner Robot Chapitre 5 : Etude de fabrication

CHAPITRE 5: ETUDE DE FABRICATION

5.1 Introduction

[Parler brièvement du contenu du chapitre]

5.2 Analyse des jeux fonctionnels et des ajustements

[Construire la chaîne de côte de chacune des jeux fonctionnels.]

[Déterminer l’intervalle de tolérance des différentes côtes qui forment la chaîne de côte.]

5.3 Elaboration des gammes d’usinage

Cette partie comporte :

[Les différentes phases, sous-phases et opérations nécessaires à la fabrication de la pièce.]

[L’isostatisme de la pièce en chaque sous-phase.]

[Les côtes de fabrication de chaque opération.]

[Les conditions de coupe pour chaque opération.]

[L’outil de coupe pour chaque opération.]

5.4 Etude économique

5.5 Conclusion

[Donner un résumé du chapitre]

Smart Vaccum Cleaner Robot Dossier technique

DOSSIER TECHNIQUE

[Développer le dessin d’ensemble de la solution technologique

adoptée+nomenclature+cartouche]

[Développer les dessins de définition des différentes pièces]

[Indiquer les ajustements des différentes liaisons mécaniques et les valeurs des jeux
fonctionnelles]

[Mettre la désignation de chaque pièce ainsi que le matériau choisi pour chaque pièce]

[Remplir la cartouche du dessin]

Smart Vaccum Cleaner Robot Annexes

ANNEXES

[Ajouter les Annexes s’il y en a]