Exercices corrigés

Paramétrage des systèmes mécaniques

1. Disque sur un plan :

Un disque rigide de centre d’inertie 𝐶 et

𝑧⃗ 𝜑 de rayon 𝑟 roule sans glisser sur le plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Le paramétrage adopté pour ce
𝑣⃗ système est défini par :
- 𝑥, 𝑦, coordonnées du centre 𝐶 du
𝐶 disque dans le repère lié au plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗).
𝑂 𝑦⃗
- (𝐶, 𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑧⃗), repère lié au disque.
- 𝜃, angle que fait le plan vertical
𝜃 𝐼 (𝐶, 𝑢 ⃗⃗, 𝑧⃗) contenant le disque avec l’axe
𝑥⃗ 𝑢
⃗⃗ (𝑂, 𝑥⃗)
- 𝜑, angle de rotation du disque autour
de l’axe (𝐶, 𝑣⃗), perpendiculaire à son
plan.
1. Calculer la vitesse de rotation angulaire du disque.
2. Trouver les relations imposées sur les C.G. par la liaison entre le disque et le plan horizontal.
3. Déterminer le 𝑑𝑑𝑙 du disque dans le cas où le disque est situé, dans tout mouvement, dans le plan
(𝐶, 𝑢
⃗⃗, 𝑧⃗).

1. La vitesse de rotation du disque est ⃗⃗ = 𝜃̇ 𝑧⃗ + 𝜑̇ 𝑣⃗

𝜔
⃗⃗𝐼∈𝒟/0 = ⃗0⃗ ⇒
2. La condition de roulement sans glissement en 𝐼 s’exprime par 𝑉
⃗⃗𝐼∈𝒟/0 s’écrit
La vitesse 𝑉 ⃗⃗𝐼∈𝒟/0 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐶∈𝒟/0 + 𝜔
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐼

⃗⃗𝐼∈𝒟/0 = 𝑥̇ 𝑥⃗ + 𝑦̇ 𝑦⃗ + (𝜃̇ 𝑧⃗ + 𝜑̇ 𝑣⃗) ∧ −𝑟𝑧⃗

𝑉

𝑉⃗⃗𝐼∈𝒟/0 = ⃗0⃗ ⇒ {𝑥̇ − 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜑̇ = 0 (1)

𝑦̇ − 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜑̇ = 0 (2)
3. Les deux relations non holonomes (1) et (2) sont non intégrables, par
conséquence les 4 C.G. sont indépendantes (ℒ = 0) et le degré de liberté est
𝑚 = 4.
Les deux relations obtenues imposent que la vitesse 𝑉 ⃗⃗𝐶∈𝒟/0 est contenue toujours
𝑥̇ − 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜑̇ = 0 (1) 𝑥̇
dans le plan vertical du disque. En effet { ⟹ 𝑦̇ = 𝑡𝑔𝜃
𝑦̇ − 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜑̇ = 0 (2)

𝑦⃗

𝐶
𝑥⃗ ⃗⃗𝐶∈𝒟/0
𝑉

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Le roulement sans glissement n’impose pas une contrainte sur les 4 C.G. mais impose une
𝑥̇
façon pour se déplacer dans le plan exprimé par 𝑦̇ = 𝑡𝑔𝜃 .
Soit la configuration initiale définie par {𝑥0 , 𝑦0 , 𝜃0 , 𝜑0 }. Puisque ces 4 C.G. sont
indépendantes alors n’importe quel choix des valeurs de ces 4 paramètres nous donne
une configuration possible de disque.
Soient les 4 configurations suivantes
a) {𝑥0 , 𝑦0 , 𝜃1 , 𝜑0 },
b) {𝑥0 , 𝑦0 , 𝜃0 , 𝜑1 },
c) {𝑥1 , 𝑦0 , 𝜃0 , 𝜑0 },
d) {𝑥0 , 𝑦1 , 𝜃0 , 𝜑0 } ,

Comment peut-on les atteindre tout en respectant la condition de roulement sans

glissement?

a) {𝑥0 , 𝑦0 , 𝜃1 , 𝜑0 } : il s’agit d’un pivotement sur place autour de 𝐶, 𝑧⃗ la condition

⃗⃗𝐼∈𝒟/0 = ⃗0⃗ est bien assurée.
𝑉
𝑦⃗

𝑥⃗

b) {𝑥0 , 𝑦0 , 𝜃0 , 𝜑1 }

Le disque reste dans sa position définie par 𝑥0 , 𝑦0 , l’angle de pivotement reste

également 𝜃0 . C’est seulement l’angle de roulement 𝜑 qui va passer de 𝜑0 à 𝜑1 .
Bien entendu nous ne pouvons pas rouler sur place sans avoir du glissement. La
solution est que le disque parcoure un cercle complet et revient à sa position et son
orientation verticale initiales.
C’est la distance parcourue 𝑦⃗
égale au périmètre du cercle
qui va permettre de modifier 𝜑.
Dans ce mouvement le rayon
du cercle 𝑅 doit être égale à 𝑥⃗
2𝜋𝑅 = 2𝜋𝑛 + (𝜑1 − 𝜑0 )𝑟

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 c) {𝑥1 , 𝑦0 , 𝜃0 , 𝜑0 }

𝑦⃗

𝑥⃗
𝑥0

𝑥1

On peut atteindre cette configuration sans glissement si le disque parcoure un

triangle isocèle dont la base est le segment (𝑥0 , 𝑥1 ) de la façon suivante
i. Pivotement autour de 𝐶, 𝑧⃗ pour s’aligner avec le premier coté latérale du
triangle
ii. Roulement jusqu’à le sommet du triangle
iii. Pivotement autour de 𝐶, 𝑧⃗ pour s’aligner avec le deuxième coté latérale du
triangle
iv. Roulement jusqu’à la position cible
v. Pivotement pour revenir à l’orientation verticale initiale.
d) {𝑥0 , 𝑦1 , 𝜃0 , 𝜑0 } : même procédure que pour la solution de la configuration c, en
résolvant sur l’axe 𝑦⃗,

2. Cône sur un plan :

𝑟
𝑧⃗ 𝑧⃗ 𝑗⃗
𝑧⃗ 𝑗⃗

𝐶 ℎ
𝑂 𝑦⃗ 𝛼 𝛼
𝑖⃗
𝐶 𝑅
𝐼 𝐽 𝑢
⃗⃗
𝑥⃗ 𝑦⃗ 𝑧⃗ 𝛼 𝑗⃗
𝑣⃗ 𝜃
𝑖⃗ 𝑢
⃗⃗
𝑢
⃗⃗
𝑢
⃗⃗ 𝜃 𝑥⃗
𝛼
𝑖⃗

Un cône (1) roule sans glisser sur le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗) avec :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐼 = −𝑅 𝑗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐽 = ℎ 𝑖⃗ − 𝑟 𝑗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = 𝑥 𝑥⃗ + 𝑦 𝑦⃗ + a 𝑧⃗ ; 𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.
⃗⃗ = 𝜃̇ 𝑧⃗ − 𝜑̇ 𝑖⃗ .
La vitesse de rotation du cône par rapport à (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est définie par : ⃗Ω

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 1. Ecrire les relations scalaires de roulement sans glissement aux points 𝐼 et 𝐽. Vérifier si ces
relations sont indépendantes.
2. Calculer le degré de liberté du cône.
3. Déterminer la trajectoire du point 𝐶.
4. Appliquer les résultats obtenus sur le cas particulier défini par 𝑅 = 𝑟.
1)

⃗⃗𝐼∈1/0 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ 𝐶𝐼
⃗⃗𝐶∈1/0 + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥̇ 𝑥 ⃗⃗ + (𝜃̇ 𝑧
⃗⃗ + 𝑦̇ 𝑦 ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑖⃗) ∧ −𝑅𝑗⃗

⃗⃗𝐼∈1/0 = 𝑥̇ 𝑥
𝑉 ⃗⃗ + −𝑅(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑣
⃗⃗ + 𝑦̇ 𝑦 ⃗⃗
= [𝑥̇ + 𝑅(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 ]⃗𝑥⃗ + [𝑦̇ − 𝑅(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑐𝑜𝑠𝜃 ]⃗𝑦⃗

𝑥̇ + 𝑅(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 (1)

⃗⃗𝐽∈1/0 = ⃗0⃗ ⇒ |
𝑉
𝑦̇ − 𝑅(𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 (2)
= 𝑥̇ 𝑥 ⃗⃗ + (𝜃̇ 𝑧
⃗⃗ + 𝑦̇ 𝑦 ⃗⃗ − 𝜑̇ 𝑖⃗) ∧ (ℎ𝑖⃗ − 𝑟𝑗⃗)

⃗⃗𝐽∈1/0 = 𝑥̇ 𝑥
𝑉 ⃗⃗ + (ℎ𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑣
⃗⃗ + 𝑦̇ 𝑦 ⃗⃗
̇ ̇
= [𝑥̇ − (ℎ𝜃𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 ]𝑥⃗⃗
+ [𝑦̇ + (ℎ𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑐𝑜𝑠𝜃 ]⃗𝑦⃗

𝑥̇ − (ℎ𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 (3)

⃗⃗𝐽∈1/0 = ⃗0⃗ ⇒ |
𝑉
𝑦̇ + (ℎ𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 (4)

Est-ce que les 4 relations obtenues sont indépendantes ?

On introduit (1) : 𝑥̇ = −𝑅(𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 dans (3) ⇒
−𝑅(𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 − (ℎ𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑟𝜑̇ )𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
−𝑅(𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝜑̇ ) − ℎ𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑟𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑟𝜑̇ = 0
−(𝑅𝑠𝑖𝑛𝛼 + ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝛼)𝜃̇ + (𝑟 − 𝑅)𝜑̇ = 0
𝑅−𝑟
ℎ s’exprime en fonction de 𝛼 par ℎ = 𝑡𝑔𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼
−(𝑅 − 𝑟) [𝑠𝑖𝑛𝛼 + ] 𝜃̇ − (𝑅 − 𝑟)𝜑̇ = 0
𝑡𝑔𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼 2
(𝑅 − 𝑟) [(𝑠𝑖𝑛𝛼 + ) 𝜃̇ + 𝜑̇ ] = 0
𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑠𝑖𝑛𝛼 2 𝑐𝑜𝑠𝛼 2
( + ) 𝜃̇ + 𝜑̇ = 0
𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝜃̇
( + 𝜑̇ ) = 0 (5)
𝑠𝑖𝑛𝛼

En remplaçant (2) dans (4) on retrouve la relation (5), ce qui montre qu’il existe une combinaison
linéaire entre les équations (1), (2), (3) et (4) . pour éliminer cette dépendance on va considérer les
équations (1), (2) et (5).
La relation (5) est intrégrable
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 𝜃̇ 1
On introduit 𝜑̇ = − dans (1) on trouve 𝑥̇ = −𝑅 (𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑠𝑖𝑛𝛼) 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 qui est intégrable
𝑠𝑖𝑛𝛼
1 𝑐𝑜𝑠𝛼2
Elle amène à la liaison holonome 𝑥 = 𝑅 (𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑠𝑖𝑛𝛼) 𝑐𝑜𝑠𝜃 = −𝑅 ( 𝑠𝑖𝑛𝛼 ) 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜃̇ 𝐶𝑜𝑠𝛼 2
On introduit 𝜑̇ = − dans (2) on trouve 𝑦̇ = −𝑅 ( 𝑠𝑖𝑛𝛼 ) 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 qui est aussi intégrable
𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼2
Elle amène à la liaison holonome 𝑦 = −𝑅 ( 𝑠𝑖𝑛𝛼 ) 𝑠𝑖𝑛𝜃

D’où en tout (1), (2) et (5) amènent à 3 relations holonomes, le d.d.l est égal à 𝑚 = 4 − 3 = 1
3) trajectoire du point 𝐶 :
𝑐𝑜𝑠𝛼 2
𝑥 = −𝑅 ( ) 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼 2
𝑦 = −𝑅 ( ) 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑠𝑖𝑛𝛼
En élevant ces deux équations au carré et en sommant

𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2 (𝑐𝑜𝑡𝑔𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼)2 )
La trajectoire du point 𝐶 est un cercle de rayon (𝑅 𝑐𝑜𝑡𝑔𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼).
4) cas particulier du cylindre : 𝛼 = 0 ⇒ 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (5): sin 𝛼 𝜑̇ = 𝜃̇ ⇒ 𝜃̇ = 0 ⇒ 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒

Les relations (1) et (2) deviennent

𝑥̇ + 𝑅𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 (1)
𝑦̇ − 𝑅𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0 (2)
Qui sont intégrables amènent et
aux deux liaisons holonomes
𝑥 = −𝑅𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑦 = −𝑅𝜑 sin 𝜃, qui nous permettent d’écrire 𝑦 = 𝑥 𝑡𝑔𝜃 qui est l’équation
d’une droite. Le ddl est aussi égal à 1.

3. Bras élévateur :
𝛼
3
⃗⃗⃗⃗
𝑥1
𝑂2
2

𝑦⃗
1 L


𝑂1 𝑥⃗

La figure ci-dessus représente le schéma d’un bras élévateur composé d’un vérin {(1) + (2)} articulé en
𝑂1 et d’un chariot (3) articulé en 𝑂2 . Dans tout le problème on considère que :
- le chariot (3) est contraint à prendre une direction verticale quelle que soit la position du point
𝑂2 (𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝐺 //𝑦
⃗) ;

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 - la position du mécanisme est définie par trois paramètres {𝜃, 𝐿, 𝛼}.
1. Déterminer le 𝑑. 𝑑. 𝑙 du bras et en proposer un paramétrage strict.
2. Que devient le 𝑑. 𝑑. 𝑙 du bras si le point 𝑂2 est contraint à se déplacer selon une direction
verticale
3. Que devient le 𝑑. 𝑑. 𝑙 du bras si le point 𝑂2 est contraint à se déplacer vers un point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cible 𝑃(𝑥𝑃 , 𝑦𝑝 ) selon une trajectoire de direction 𝑂 2 𝑃.

Correction :
𝜋
1. La condition pour que le chariot reste vertical est 𝜃 + 𝛼 = 2 , c’est une liaison holonome. Le
d.d.l. est 𝑚 = 3 − 1 = 2. Cette lliaison sera considéré dans la suite du problème.
2. Le chariot se déplace dans la direction 𝑂2 𝑦⃗ ⇒ 𝑉 ⃗⃗𝑂2 ∈2/0 . ⃗𝑥⃗ = 0
⃗⃗𝑂 ∈2/0 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑂 ∈2/1 + 𝑉
⃗⃗𝑂 ∈1/0 = 𝐿̇ 𝑥⃗1 + 𝜔⃗⃗1/0 ∧ 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ̇ ⃗1
1 𝑂2 = 𝐿 𝑥⃗1 + 𝐿𝜃 𝑦
2 2 2
Dans le repère fixe cette vitesse s’écrit
⃗⃗𝑂 ∈2/0 = (𝐿̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑥⃗ + (𝐿̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑦⃗
𝑉 2
⃗⃗𝑂 ∈2/0 . 𝑥⃗ = 0 s’exprime par 𝐿̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 qui est intégrable et amène à la liaison
𝑉 2
holonome 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑡𝑒. On a en tout deux liaisons holonomes. Le d.d.l est alors égal à
𝑚 =3−2=1
3. les coordonnées du point 𝑂2 sont (𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃, 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃). Les coordonnées du point 𝑃 sont (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 ).
𝑥𝑃 − 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑃 = [ 𝑦𝑃 − 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃 ]
0

⃗⃗𝑂 ∈2/0 colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉 𝑂2 𝑃 ⇒ 𝑉 ⃗⃗𝑂2 ∈2/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑃 = 0 ⃗⃗
2
(𝐿̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃)(𝑦𝑃 − 𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃) − (𝐿̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)(𝑥𝑃 − 𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 0
̇
(𝑦𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑥𝑃 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝐿̇ − 𝐿(𝑦𝑃 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑥𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿)𝜃̇ = 0

𝜕(𝑦𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃−𝑥𝑃 𝑠𝑖𝑛𝜃) 𝜕(𝑦𝑃 𝑠𝑖𝑛𝜃+𝑥𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃−𝐿)

𝜕𝜃
≠ 𝜕𝐿
⇒ liaison non intégrable ⇒ 𝑚 = 3 − 2

4. Roulement à billes :

Le roulement à billes ci-dessus est constitué de :

- Une bague extérieure (1), considérée fixe.
- Une bague intérieure (2), en liaison pivot de paramètre 𝜃2 avec la bague (1).
- 𝑛 billes (3) roulants sans glisser par rapport aux bagues (1) et (2)
- Une cage (4) en liaison sphérique avec la bille (3) avec ω ⃗⃗⃗3/4 = 𝛼̇ 3 𝑥⃗4 + 𝛽̇3 𝑦⃗4 + 𝜃̇3 𝑧⃗. La cage
(4) est aussi en liaison pivot de paramètre 𝜃4 avec la bague (1).
Le repère 𝑅𝑖 est lié au solide (i). On donne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝐽 = −𝑂 3 𝐼 = 𝑟3 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗4 ; 𝑂 1 𝐼 = 𝑟2 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗4 ; 𝑂 1 𝐽 = 𝑟4 𝑥
⃗4 .

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On propose les C.G. suivantes {𝜃2 , 𝛼3 , 𝛽3 , 𝜃3 , 𝜃4 }
1. Ecrire les relations de roulement sans glissement d’une bille (3) en 𝐼 et en 𝐽.
2. Déterminer le 𝑑. 𝑑. 𝑙 du roulement.

Corrections

⃗⃗𝐼∈3/2 = ⃗0⃗
1. Relation de R.S.G. en 𝐼 : 𝑉
⃗⃗𝐼∈3/2 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐼∈3/1 − 𝑉⃗⃗𝐼∈2⁄1 = 𝑉 ⃗⃗𝐼∈3⁄4 + 𝑉 ⃗⃗𝐼∈4⁄1 − 𝑉⃗⃗𝐼∈2⁄1
⃗⃗𝐼∈3⁄4 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑂 ∈3/4 + 𝜔
3
𝑂3 𝐼 = ⃗0⃗ + (𝛼̇ 3 𝑥⃗4 + 𝛽̇3 𝑦⃗4 + 𝜃̇3 𝑧⃗) ∧ −𝑟3⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗3/4 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥4
̇ ̇
= 𝑟3 𝛽3 𝑧⃗ − 𝑟3 𝜃3 𝑦⃗4
⃗𝑉⃗𝐼∈4⁄1 = 𝑟2 𝜃̇4 𝑦⃗4
𝑉⃗⃗𝐼∈2⁄1 = 𝜔 𝑂1 𝐼 = 𝑟2 𝜃̇2 𝑦⃗4
⃗⃗2/1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On obtient
𝑉⃗⃗𝐼∈3/2 = (−𝑟2 𝜃̇2 + 𝑟2 𝜃̇4 − 𝑟3 𝜃̇3 )𝑦⃗4 + 𝑟3 𝛽̇3 𝑧⃗=0 ⃗⃗ ⇒
−𝑟 𝜃̇ + 𝑟2 𝜃̇4 − 𝑟3 𝜃̇3 = 0 (1)
| 2 2
𝑟3 𝛽̇3 = 0 (2)
⃗⃗𝐼∈3/2 = ⃗0⃗
Relation de R.S.G. en 𝐽 : 𝑉
⃗⃗𝐽∈3/1 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐽∈3⁄4 + 𝑉 ⃗⃗𝐽∈4⁄1
⃗⃗𝐽∈3⁄4 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑂 ∈3/4 + 𝜔
3
𝑂3 𝐽 = −𝑟3 𝛽3̇ 𝑧⃗ + 𝑟3 𝜃̇3 𝑦⃗4
⃗⃗3/4 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐽∈4⁄1 = 𝑟4 𝜃̇4 𝑦⃗4
𝑉
On obtient
̇ ̇
⃗⃗𝐽∈3/1 = (𝑟3 𝜃̇3 + 𝑟4 𝜃̇4 )𝑦⃗4 − 𝑟3 𝛽̇3 𝑧⃗=0
𝑉 ⃗⃗ ⇒ |𝑟3 𝜃3 + 𝑟4 𝜃4 = 0 (3)
−𝑟3 𝛽̇3 = 0 (4)
(2) et (4) sont identiques. On obtient 3 relations intégrables
2. Le d.d.l est égal à 𝑚 = 5 − 3 = 2

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