APPLI. 16 Déplacements d’un chariot automatique On considére un chariot qui se déplace en aller-retour entre deux positions S; et Sp repérées par deux capteurs (Figure 304), Le chariot est initialement a la position 5). Deux commandes By et By (monostables) permettent de lancer le mouvement du chariot selon deux modes : © mode cycle par cycle parle bouton By : ce mode consiste effectuer un seul aller-retour (aller de 5, 2 S2 et de Sp et 5; et enfin s'arréter). © mode continu par le bouton By : ce mode consiste & effectuer le mouvement du chariot d'une manitre continue. Le mode cycle par cycle est prioritaire. Donner le grafcet permettant de modéliser le systme. Si C Se Figure 304 Déplacement du chariot Corrigé APPLI. 16 La solution est donnée par les deux grafcets G, et G2 (Cf. Figure 305). Dans la solution proposée, le grafcet Gz permet de gérer le mode de fonctionnement (continu lorsque I’étape 40 est active et cycle par cycle lorsque I’étape 41 est active). La validation de By permet de passer du mode cycle par cycle et la validation de By permet de lancer un déplacement continu du chariot. L’étape 11 correspond au déplacement de S; a S; et Tétape 12 correspond au déplacement de S> a 1. L’étape 13 est une étape d’attente qui est immédiatement franchie lorsque l’on est en mode continu (ce qui permet de revenir tout de suite &’étape 11 et continuer le déplacement du chariot). En revanche, lorsqu’il s’agit du mode cycle par cycle, cette étape représente un état d’arrét qui peut étre quitté si on décide de lancer un nouveau cycle ou bien si on décide de revenir au mode continu, G 0 & TB +B p> nu Ls.3s; + | | Mode continu np LHs.5s, ae Hi 1B 41 | Cycle par cele +s, AEX +B Figure 305 Solution proposéeAPPLI. 17 Arrét d’urgence On considére Je méme systtme que application précédente. En exploitant les possibilités présentées dans la fiche CQFS 31, envisager une solution qui permet de réaliser un arrét d’urgence AU suivi d’un retour 2 S; et une initialisation du systéme. Corrigé APPLI. 17 La solution est présentée Gs dans le grafcet G; de la figure ci- contre. Cette solution consiste en 1 quatre actions. Le déclenchement de la commande AU permet de passer de I'étape (00) & T'étape (OL). Une action de forgage (Gi {}) + au associée I’étape (01) permet de désactiver toutes les étapes du a Han grafcet. G, de l’application précédente. Cette action permet darréter immédiatement le chariot. e Wau Ensuite, I’étape (02) est activée et une nouvelle action de forcage est exécutée (Gz {INIT}). Ceci permet de réinitialiser G2. L’activation de 03 | [ Déplacer a gauche Yéape (03) conduit = au déplacement du chariot & gauche Ts, jusqu’h Ia position initiale 5). Enfin, P’étape (04) est activée avec o La anny une action de forcage (Gi {INIT}) ce qui permet de remettre G; a =F Pétat initial Figure 306 Grafcet d'arrét d’urgence APPLI. 18 Gestion d’un systéme de stockage Une ligne de production est constituée de deux stations (S; et 52) et d'une zone de stockage (ZS). Les produits fabriqués sont transportés par deux chariots C, et Cy. Le premier chariot fait des allers-retours entre S; et ZS et le deuxitme entre S, et ZS. Toutes ces positions sont repérées par des capteurs qui permettent pour chague chariot avoir sa position (voir Figure 307). Pour éviter que Jes chariots se heurtent dans la zone de stockage, deux capteurs £; et E> sont placés aux entrées respectives des chariots. Par la suite si les deux chariots arrivent en méme temps ZS, alors ils ne peuvent entrer ensemble. Un seul peut entrer dans ce cas. En revanche, a la fin de son opération de stockage et dés que le chariot rebrousse chemin, le chariot en attente peut se diriger vers ZS. Donner le grafcet qui permet de modéliser ce syst me (on donnera un grafcet pour chaque chariot et on envisagera un dialogue étape/transition pour gérer le fonctionnement des deux chariots).| 7 a i ” Figure 307 Systéme de stockage Corrigé APPLI. 18 jeztas) G Esa G ta + 2 1H Décharger aL] Décharger EF Fin de déchargement Fin de déchargement 1s L{ 2595, 2s L{zs>s, Sig, a 16 L charger 26 LL Charger Linde chargement Sb Fin de chargement Figure 308 Solution proposée APPLL 19 Partage de ressource Deux processus en paralléle produisent deux types de pices A et B. La gamme de fabrication de deux produits est la méme : usinage, pereage et finition. Le premier processus se fait sur la station 1 et le deuxigme sur la station 2. L’opération de percage est réalisée par un robot entre les deux stations. Pour ce faire, aprés P'usinage, une phase attente est obligatoire aprés l'usinage (jusqu’a ce que le robot devienne disponible). Le robot est restitué ds la fin de l’opération de pergage.© Réaliser un grafcet qui intégre toutes les données et les contraintes du probleme basé sur un partage de resource, ¢ Envisager une solution hi¢rarchique pour résoudre le conflit sur la ressource : © endonnant la priorité 2A, © endonnant la priorité & B, © enalternant une pice A ensuite une pice B (ABABABAB...). Corrigé APPLI. 19 La solution est ape? gute Saraited 10 LY Usinera 20 |-[ wsiner 8 suivant qui permet de représenter Jes deux 1 jin usinage —L fin usinage processus en paralléle = try (production de A et z n production de B). Les 9 deux variables aut; et aut représentent respectivement —_les —— deux _autorisations nécessaires au bon fonctionnement du systtme (clest-a-dire, | 1? |[pacera a Pescer B un partage de resource sans violation de la contrainte de capacité unitaire du robot). Les étapes (11) et (21) représentent les deux étapes d'attente avant | 13° LP Fina 2B Finir B Vautorisation, L’étape (99) est associée a Vétat de disponibilité — 1 fin tt fin du robot. aut, percage fin percage Figure 309 Partage de ressource Pour gérer les autorisations d’utiliser le robot, on utilise également le grafeet de commande suivant (Cf. Figure 310). Celui-ci donne la priorité au premier processus (fabrication de A) sion impose que aut, =Xs, et que aut, = Xj. 30 Tk Tt Gl a] ® T *s T Xs Figure 310 Solution donnant la priorité au processus ATl est évident que la solution donnant la priorité au deuxigme Processus peut étre facilement obtenue 30 en échangeant le rOle de A et B. Enfin, pour obtenir une solution alternée (c'est-A-dire, tantét A, tant6t B), + on doit utiliser un autre grafcet de commande au lieu du précédent (Cf. Figure 311). Le grafcet suivant permet avoir cette altemance en imposant que aut,=Xy et que aut,=X,, dans le T Xn grafeet de fonctionnement, Figure 311 Solution d’alternance APPLI. 20 Gestion de deux partages de ressources Deux chariots C; et C: travaillent entre deux positions A et D d’une maniére continue, Le chariot C; utilise le chemin ABE,E’:CD dans les deux sens. Le chariot Cy utilise le chemin DCE>E”2BA dans les deux sens (voir Figure 312). Toutes les positions indiquées représentent des capteurs. Initialement, C; se trouve en A et Cz en D. Ils sont respectivement lancés par les commandes dey, et dey, Il faudrait éviter la collision de deux chariots. Identifier les ressources partagées. Pour chaque chariot donner un grafcet décrivant son fonctionnement, Par un dialogue Etape/Transition entre les deux grafeets, donner une solution pour assurer un bon fonctionnement de ce systéme. Figure 312 Circuit emprunté par les chariots Corrigé APPLI. 20 Contrairement a l'apparence du probléme, les ressources partagées dans cet exercice sont les segments [A, B] et [C, D]. On déduit done deux «ressources » & gérer. Les grafcets (Gy et G2 (Cf. Figure 313) permettent de gérer le fonctionnement général pour chaque chariot. Les variables aut,Gutta, duty et auts représentent les autorisations nécessaires au séjour dans les segments partagé: La solution suivante permet d’avoir un fonctionnement correct et sans conflits. Le Chariot C; est toujours priotitaire. Cependant cette priorité peut étre inversée pour chaque segment partagé. On prend done : Gr G eat al ¥ 10 20 + Dey, + Deyz u ADB a |lpsc Fe DR BOE, RB UCoE, + Ey + E2 13 LL Attendre 3B LL Anendre cut, ZF cut, ED a Le, 354 Fo a is |p 8c eo ADB “alt pe ’6 UCR 26 |) BOE, tay Ey WLI Attendre a H Attendre Laur, Fut, w Leo 2 |lesp + D Figure 313 Solution proposéeAPPLI. 13 Séquenceurs et structures de base Réaliser les séquenceurs respectifs d’une divergence simple en ET et d'une convergence simple en ET. | | 1 1 2 Gq nv Figure 294 Divergence en ET Figure 295 Convergence en ET Corrigé APPLI. 13 Les séquenceurs correspondant aux deux structures sont présentés ci-dessous (Cf. Figure 296 et Figure 297). iste Sa who RE fe > c Q lg s ea BY nny & x [ 5 Os > eels Figure 296 Séquenceur correspondant a une divergence en ET> SO R Figure 297 Séquenceur correspondant a une convergence en ET APPLLI. 14 Réalisation de séquenceurs Réaliser les séquenceurs asynchrones pour les grafcets suivants (Cf. Figure 298 et Figure 299). eee z 0 2 5 te - 2 3 6 ee ab 4 a 2 +o : ; Figure 298 Grafcet Gi "Figure 299 Graféet G2 * Corrigé APPLI. 14 Pour le premier grafcet, le séquenceur correspondant est donné dans le montage de la Figure 300. Le circuit est composé de six bascules RS. Chaque bascule représente une Guape : ~ T’état de I'étape 1 est celui de la sortie Q; de la premiére bascule. Initialement, Qr=I vu que ’étape 1 est initialement active.= état de Iétape (i) est celui de la sortie Q; de la i-eme bascule (pout 5, 6). On a Qi=0 car les étapes de 2 & 6 sont initialement désactives. 2, 3,4, Pour comprendre le fonctionnement de cette solution, le lecteur est invité & analyser le circuit proposé apres avoir consulté la fiche CQFS 32, @ Q 4 + T Gs — & RS a yeas] Figure 300 Séquenceur correspondant au grafcet G1 Le deuxiéme grafcet, représentant une structure de partage de ressource, peut étre réalisé par le séquenceur donné dans le montage de la Figure 301. Pour ce grafcet, le séquenceur correspondant est composé de sept bascules RS. Chaque bascule représente une étape : ~ Tétat de I’étape 33 est celui de la sortie Q5s, Initialement, Qs5=1 vu gue T’étape 33 est initialement active. Cette bascule correspond a I’état du robot. état de I’étape (i) est celui de la sortie Q, (pour les autres étapes). On a Q;=0 car ces étapes sont initialement désactives. Pour comprendre le fonctionnement de cette solution, le lecteur est invité & analyser le circuit proposé aprés avoir consulté la fiche CQFS 32.Qw Qs 2x0 Figure 301 Séquenceur correspondant au grafcet G2 APPLI. 15 Modélisation d’un flow-shop Une ligne de production de type flow-shop (& cheminement unique) est constituée de quatre machines en série (Mj, Mz, Ms et Mz). Tous les produits a usiner doivent passer par les quatre machines dans l'ordre précité. Une opération de transfert est nécessaire entre les machines successives. Pendant ce transfert, la machine en aval et celle en amont ne peuvent réaliser d’ autres taches. Donner le grafcet qui permet de modéliser ce systéme. Entrée Sortie 7 Mm 7) Ma ig ee aj Figure 302 Flow-shop a quatre machines Corrigé APPLI. 15 La solution est décrite dans le grafcet suivant (Cf. Figure 303). Il est constitué de quatre blocs connectés entre eux par des étapes associées aux différentes opérations de transfert.fea 1] | Mesctibre =E van 2} Operations sur Mi Sen ee 3 $Y] Mest titre La solution consiste en quatre processus. Chaque processus correspond aux différentes opérations qu’une machine peut exécuter (attente du produit, réalisation des opérations, attente de transfert a la machine suivante). Pour chaque processus, on liste les étapes correspondantes : ~ Processus (M,) : étapes 1,2, 3 et 4, ~ Processus (Mp) : étapes 11, 12, 13 et 14, ~ Processus (M3) : étapes 21, 22, 23 et 24. ~ Processus (M,) : étapes 31 et 32. Ici, il n’y a pas de transfert car i] s’agit de la derniére machine. A titre exemple, on va expliquer le premier processus. Initialement, I’étape 1 est active, ce qui correspond & I'attente d’un produit (M; est libre). Lorsque le produit arrive, le signal VALID se met a 1. L’étape 2 est alors activée et I’étape 1 est désactivée. Lactivation de I’étape 2 implique 2 FL_Opérations sur sty Texécution de différentes opérations sur M. A la fin de V’exécution de ces 1 opérations, Pétape 3 est activée (ce qui correspond & T’attente de Mz pour le 21 |/Myestlibre transfert). Lorsque M, est libre, le transfert est immédiatement réalisée (activation de I’étape 4). A la fin du wansfert, les tapes 1 et 12 deviennent actives. M; devient done disponible pour traiter un nouveau produit et I'ancien continue a étre waité sur Mp, et ainsi de suite jusqu’a son exécution compléte sur Ms. 22. HY Operations sur is =F fin 31] Myest libre 32° || Operations sur a, tb iin Figure 303 Grafcet correspondant au flow-shop