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Batteries du robot NESTOR.

Le robot NESTOR est un dispositif de balayage automatique. Ce dispositif nous t prsent pour une recherche concernant une usure prmature du bloc des batteries.

Analyse de l'ensemble .
La structure mcanique de NESTOR s'organise autour de deux demi-coques assembles par vis. La carte mre portant l'interface clavier/afficheurs se loge dans le capot suprieur. Les lments d'observation permettent d'valuer l'architecture de cette carte mre, qui pour extrmement classique qu'elle soit, reprsente une intgration astucieuse. Cette carte, sur une architecture de type PIC, prsente quelques composants priphriques. Ont notamment t identifis, les bridges de commande des moteurs de traction, ainsi quune rgulation de tension, probablement l'alimentation 3V3 du micro-contrleur. Nous n'avons pas pu consulter le schma lectronique, mais on notera la prsence de deux rsistances de puissance proximit du connecteur de batterie. Ces deux rsistances peuvent servir limiter le courant circulant dans les moteurs, et doivent par ailleurs tre utilises par le micro-contrleur dans le programme de dcharge des batteries. Plusieurs sous-ensembles lectromcaniques viennent semboter sur la structure. Les deux blocs moteurs. Les roues sont suspendues sur des bras oscillants, eux-mmes amortis par un dispositif ressort. La transition entre le moto-rducteur et la roue passe par l'intrieur du bras. Le bloc Bouclier Contacteur d'Alimentation. C'est un dispositif somme toute classique sur les robots industriel, qui regroupe dans un mme sousensemble, suspendu par rapport au chssis, l'ensemble des capteurs physiques et immatriels, assurant ainsi la scurit du robot dans son domaine de circulation. Il est noter que le dispositif dassujettissement des connecteurs d'alimentation par aimant est original. Le bloc bouclier est raccord la carte mre par un toron de fils souples, ce qui est immanquablement un point de faiblesse du dispositif. Il faudrait vrifier la protection par un brevet de ce dispositif, et s'assurer que le fabriquant correctement honor les droits du titulaire du brevet. Le ramasse poussire et l'ensemble de brosses. Ces dispositifs sont raccords la carte mre . Ce sont des alimentations et des capteurs. La brosse latrale. L encore ce dispositif est seulement aliment sur la carte mre. Ce dispositif est intgr a la demicoque infrieure.

Il reste ajouter quelques quipements priphriques comme la Del ultraviolet pour complter le dispositif. Nous sommes donc devant un assemblage qui a visiblement considrablement volu depuis sa conception. Il faut maintenant traiter du bloc batteries Nickel/MtalHydrure, qui lorigine de l'tude de la carte mre devait tre une batterie Cadmium-Nickel. Un ensemble de raisons la dfaillance prmature des batterie se profile.

Rappel sur les accumulateurs .

Le robot NESTOR est quip d'un bloc batterie Nickel/MtalHydrure. La charge des accumulateurs au Nickel doit se faire courant constant sous une tension minimale disponible de 1,6V (Ni-MH) par lment. En dessous de cette tension minimale l'accumulateur ne se chargera pas compltement. Le courant doit tre maintenu pendant un certain temp, qui dpend de la valeur capacitive de chaque lment de l'accumulateur et du rendement de la charge ce taux. Normalement ces informations doivent pouvoir tres fournies par le fournisseur des accumulateurs. Le principe de la charge est donc d'injecter l'accumulateur une quantit de courant, jusqu' ce que cette quantit atteigne la capacit de l'accumulateur . La rgle est : Q=Ixtx

o I est le courant constant de charge, t le temps de charge , le rendement de la charge et donc Q est la quantit d'lectricit ou la capacit de l'accumulateur. Le rendement de la charge a une valeur trs fluctuante. Il dpend en premier lieu et pour majorit du taux de charge . Mais il variera aussi en fonction de la temprature de la charge, en fonction de la structure et de l'ge de l'accumulateur lui-mme. Durant la charge ,la tension de la batterie va augmenter d'abord rapidement puis plus lentement en marquant un palier de tension. Enfin la tension va r-augmenter jusqu' atteindre un maximum de tension. La charge est alors termine. A partir de l, si la batterie reste alimente avec le mme courant , il y aura surcharge. Comme l'accumulateur ne peut plus stocker d'nergie, toute la puissance qui lui est transmise est dgrade en chaleur. L'lment s'chauffe et il y a production d'hydrogne et d'oxygne dans les lments. En fonction du courant de charge impos, il va y avoir cration d'effet mmoire ( des micro-bulles ) si le courant est faible, mais destruction partielle ( bulles dformant la structure de l'accumulateur ) si le courant est un taux de charge lev.

Le dbut d'lvation de la temprature dans l'accumulateur va faire lgrement diminuer sa rsistance interne et provoquer une petite baisse de tension ses bornes . C'est cette baisse de tension que l'on appelle le Delta Peak ou -dV . Mathmatiquement c'est un -dV/dt, un changement de pente de la courbe de charge. La drive de la courbe de charge devient ngative.

Nous pensons que c'est ce phnomne que la nouvelle version du logiciel tente de dtecter. Le seul problme c'est que le convertisseur de tension du PIC partage le mme rail d'alimentation que le chargeur de batterie et donc que la batterie. Comme l'alimentation du micro-contrleur se fait par le biais d'un rgulateur discret, le -dV est report et la dtection en devient trs dlicate. C'est un problme commun aux dispositifs lectroniques auto-assurant leur recharge. D'autant plus que le -dV est moins sensible sur les batteries Ni-MH que sur les Ni-CD. La solution peut mme tre pire que le problme . En effet si l'on met en charge une batterie dont l'effet mmoire est satur, le -dV ne sera pas dcelable et le micro-contrleur passera la batterie en surcharge, ce qui rendra les dgts irrversibles pour l'accumulateur le plus faible de la batterie.

Origine des problmes.

Le robot, quand il pratique un cycle de charge, commence par s'assurer que la batterie est suffisamment dcharge en envoyant des impulsions en HF aux moteurs de roues . Tant que la tension ne varie pas en- dessous du plancher VB , le programme continue . A la dtection du changement de pente de la courbe de dcharge , le micro-contrleur passe la phase de recharge dans l'attente du -dV dfini ci-dessus.

C'est une bonne base pour charger une batterie Ni-MH, mais si le cycle est interrompu, une dcharge supplmentaire est lance et on risque alors de passer en sur-dcharge de l'lment le plus faible du bloc batterie . Les dgt , similaires ceux qui se produisent en cas de surcharge , peuvent aller jusqu' linversion de polarits qui signe la mort du bloc batterie. Ce qui renforce lhypothse des charges interrompues, c'est que toutes les batteries ne reviennent pas HS. Il y aurait donc deux types d'utilisateurs, celui qui laisse le robot oprer intgralement ses cycles de recharge ,dans ce cas il y a peu de problmes, et un second type d'utilisateur qui dbranche le robot ou coupe l'alimentation pendant la nuit. Du fait de la structure lectronique et software de la machine , ce second comportement est dsastreux pour le bloc batterie. La batterie peut d'autre part tre mise en danger par la nature des sols. En effet , la structure de la carte mre est du type rail commun . Aussi , quand une roue est bloque ou fortement gne , le hacheur pilot par le micro-contrleur envoie un signal HF au moto-rducteur concerne. Ce fonctionnement revient crer des transitoires dsastreux du fait de la physique des batteries NiMH. A noter que ce n'est pas le cas ,ou plutt beaucoup moins, avec des batteries Ni-CD.

Propositions de solutions .
La solution la plus simple est d'expliquer au client qu'il est bte et que c'est de sa faute ,et de lui vendre un nouveau bloc batteries... J'ai cru comprendre que ce n'tait pas la voie que dsirait emprunter votre socit !

Une autre solution serait de passer des blocs batterie Lithium-ion qui ont tous les avantages des batteries Ni-CD sans leurs principaux dfauts. Par contre, elles sont nettement plus coteuses et obligeraient r-crire la partie du programme qui gre la charge . D'autre part , il y aurait incompatibilit entre les robots Ni-CD et Lithium-ion.

Il y a une voie mdiane, qui consiste utiliser un circuit intgr , ddi la charge des blocs de batteries, et de l'intgrer soit au chargeur, soit au robot lui- mme. Nous vous proposons de vous intresser au DS2715 de Dalas Semiconductor filiale de MAXIM Semiconductor. Mais l d'autres problmes surgissent : Nous ne pouvons pas prjuger du comportement de llectronique du robot si le botier est intgr entre le chargeur et la machine. Il semble impossible d'implanter le contrleur de charge sur la carte mre du robot pour des raisons pratiques. Il serait dailleurs plus simple de revoir totalement la carte, ce qui n'est pas pertinent.

La dernire approche semble la plus simple : Les batteries sont livres sous un fil thermo-rtractable qui assemble le connecteur d'interface, un thermocouple et un ensemble dlments de batterie. La modification propose une manipulation physique sur les blocs actuels, mais il faut considrer qu'en intervenant ce niveau , il n'y a aucune manipulation sur le robot lui-mme ni sur le bloc d'alimentation. Le principe de lintervention consiste ouvrir le bloc batterie puis d'y insrer un carte lectronique supplmentaire puis r-assembler le bloc. Le processus complet reste dfinir, et la carte supplmentaire valuer, implanter et raliser. Enfin il faudra trouver le moyen de r-tiqueter le bloc avec les mention lgales. Nous vous soumettons le schma de principe suivant , ainsi que la data-sheet du DS2715 , qui pourra guider llectronicien pour son tude .

Conclusions .
Il doit tre possible de protger les batteries des cycles de charge interrompus et des effets du blocage de roue par l'interposition d'un simple ensemble de composants au sein mme de la batterie. Ce dispositif ne devrait pas parasiter le fonctionnement du mode de charge du robot, puisque de son point de vue, l'opration est transparente. Enfin, l'insertion de ce dispositif prsente l'avantage de ne pas ncessiter le remplacement des blocs d'alimentation. Donc , et pour finir , l'opration de maintenance consiste remplacer le bloc batterie dfectueux par un bloc MKII.

P.S.
Pour les autres projets de votre entreprise, je vous suggre fortement d'adopter un mode d'alimentation dcoupl en intgrant un botier de gestion intelligent de batterie. Ce mode d'alimentation protge efficacement les batteries des surcharges, des sur-dcharges ainsi que des courts-circuits des actionneurs.

Annexe :
1 Batterie au nickel 2 Dallas DS 2715