Lusage des Rseaux de Petri dans la Thorie de Contrle par Supervision

Asma BOUFADEN*,**, Laurent PIETRAC*, Sonia GABOUJ**

* Laboratoire dAutomatique Industrielle (LAI), INSA Lyon, Bt. St Exupry, 25 av. Jean Capelle 69621 Villeurbanne Cedex France ** Unit de Recherche en Automatique et Informatique Industrielle (URAII), INSAT Tunisie, Centre Urbain Nord B.P. N 676, 1080 Tunis Cedex Tunisie asma.boufaden@insa-lyon.fr, laurent.pietrac@insa-lyon.fr, sonia.gabouj@insat.rnu.tn
RESUME

Dans la littrature, diffrentes thories bases sur les rseaux de Petri ont t proposes pour la synthse dun superviseur qui assure le fonctionnement souhait dun procd peru comme un systme vnements discrets (SED). Cet article prsente certaines approches que nous avons retenues afin de dfinir les critres de comparaison entre ces dernires. Ces critres ainsi tablis permettent dune part, de situer les approches entre elles et dautre part, offrent un moyen sur lequel il est possible de se baser pour llaboration ou le choix dune nouvelle thorie en retenant le choix des meilleurs critres.
MOTS CLES : Rseaux de Petri, thorie du contrle par

structures de commande dcentralise, modulaire ou hirarchique [17] ou la modlisation avec dautres formalismes que les automates tats. Les rseaux de Petri (RdP) sont un ensemble de formalismes rputs comme permettant de construire des modles clairs et de taille rduite. Ds lors, de nombreux travaux ont ports sur la dfinition de nouvelles approches bases sur lutilisation des RdP dans le cadre de la thorie RW. Ces approches ont fourni des rsultats forts intressants et de nouveaux concepts et mthodes ont t proposs pour la synthse de superviseurs. Ayant fait le choix dexclure du cadre de nos travaux les aspects temporels, notre tat de lart porte sur lutilisation des RdP ne modlisant pas le temps dans le cadre de la supervision des SED. En plus de nous permettre de faire un bilan sur les possibilits actuelles de la synthse par RdP, cet tat doit nous permettre de choisir la classe de RdP utiliser pour notre besoin particulier (et nouveau dans le cadre de la synthse par RdP) de dfinition dune approche multi-modle. Nous avons donc tabli des critres de comparaison permettant de distinguer les diffrentes thories entre elles. Par consquent, en valuant chaque approche suivant ces critres, il est possible de retenir la plus intressante pour nos travaux. Dans la suite de cet article nous rappelons tout dabord les principes de la thorie RW. Nous dtaillons ensuite les critres de comparaisons choisis ainsi que les valeurs dvaluation des approches. Nous prsentons par la suite diffrentes approches, reprsentatives des travaux existants, afin de les confronter nos critres. Enfin, nous dressons un tableau comparatif qui nous permet de conclure et de mettre en perspectives la suite de nos travaux.
THEORIE DE RAMDAGE ET WONHAM

supervision, systmes vnements discrets.

ABSTRACT

Several theories based on Petri nets are proposed in the literature for the synthesis of a supervisor that ensures the desired behaviour of a plant considered as discrete event system (DES). In this paper, we present the approaches we adopted and define comparison criteria between them. The accomplished criteria allow the evaluation of the approaches, the ones compared to the others. Moreover, they offer an effective way to elaborate or to choose a new theory by selecting the best criteria.
KEYWORDS : Petri nets, supervisory control theory, discrete event systems. INTRODUCTION

De nombreux systmes peuvent tre modliss comme des systmes vnements discrets (SED) : les systmes manufacturiers, les systmes de transport, etc. Ces systmes disposent dun espace dtat discret et voluent selon loccurrence dvnements instantans. La thorie du contrle par supervision (ou thorie RW), base sur lutilisation des automates tats et des langages formels, a t introduite par Ramadge et Wonham ([17], [16]) pour synthtiser des lois de commande pour ces SED. Un des freins lutilisation de cette thorie est le problme de la taille des modles obtenus. Deux voies ont t explors dans la littrature : lutilisation de

Dans le cadre de cette thorie, le procd est modlis par un automate tats et son comportement est traduit par le langage que gnre cet automate. Lobjectif recherch est dimposer au procd G un comportement spcifi tout en respectant un ensemble de contraintes traduites par le modle de spcification E. Le principe de cette thorie repose sur la notion de retour dtat. Le procd G tant sous supervision, il reoit partir de

ltat dans lequel il se trouve un ensemble dvnements autoriss par le superviseur S (voir figure 1).
Procd G Liste d'vnements autoriss Superviseur S Evnements gnrs et ayant t autoris par S

Figure 1 : Structure de supervision (systme en boucle ferme : S/G).

Le superviseur S peut donc interdire ou autoriser certains vnements afin de restreindre le fonctionnement du procd un fonctionnement dsir K, o K est un sous langage de L(G). Ces vnements sont donc scinds en deux sous ensembles : contrlables (peuvent tre inhibs par le superviseur) et incontrlables (toujours autoriss par le superviseur). En partant du modle du procd G et du modle de spcifications E, le langage dsir K = L(G) L(E) reprsente donc le fonctionnement que lon dsire obtenir en boucle ferme. Par consquent, le problme de la synthse revient dfinir un superviseur S tel que L(S/G) = L(G) L(E). Cependant, lexistence dvnements incontrlables introduit la notion de contrlabilit qui traduit la possibilit de restreindre le comportement du procd un sous-ensemble donn. Sil savre que ce langage nest pas contrlable, le concepteur est amen chercher un sous-ensemble de ce langage qui respecte la spcification et qui soit contrlable : cest le langage suprme contrlable not SupC(K).
CRITERES DE COMPARAISON APPROCHES UTILISANT LES RDP ENTRE LES

De nombreux travaux ont t mens concernant les approches utilisant les RdP, car il existe plusieurs faons daborder la thorie du contrle par supervision en exploitant ces formalismes. Les RdP proposent de nombreux concepts travers toutes les classes de RdP existantes. Dune approche une autre, ces concepts diffrent, de nouvelles notions sont introduites et ceci nous conduit nous poser les questions suivantes : - Quelle classe de RdP utilise chaque approche ? - Quels sont les outils mathmatiques exploits pour calculer un superviseur ? - Est-ce que le contrleur est reprsent toujours sous forme de places de contrles ou existe-t-il dautres moyens de le reprsenter ? - Comment est dfinie la notion de contrlabilit ? - Comment sont dfinies les spcifications ? ... Afin de rpondre ces questions, nous avons tabli des critres de comparaison que nous allons maintenant prsenter. - Critre 1 : choix de la classe de RdP et de leurs proprits initiales. La modlisation du procd est une tape prliminaire fondamentale pour la conception de la commande. Elle doit permettre de reprsenter d'une

manire claire les principaux mcanismes des SED savoir les phnomnes de synchronisation, de paralllisme et de partage de ressources. Cest pourquoi le choix dune classe par rapport une autre ne doit pas se faire au hasard, car cette dernire doit permettre une reprsentation concise dune large classe de systmes tout en offrant un modle riche en informations. - Critre 2 : les spcifications de contrle. Elles sont exprimes sous forme de marquages interdits (exprimant des tats ou des situations qui ne doivent pas tre atteints), sous forme de contraintes linaires (limiter la taille d'un stock, le nombre de ressources, etc.), sous forme de squence interdites (lors de l'volution du marquage) ou mme sous forme de RdP. De manire classique dans la thorie RW, les spcifications sont lies aux objectifs de production (ce quil faut faire pour produire) et de scurit (ce quil ne faut pas faire ou comment ragir en cas de problme). Lutilisation des RdP permet galement denrichir ces spcifications par des spcifications qualifies de comportementales (bornitude, vivacit, etc.) et qui traduisent explicitement des proprits du systme modlis : blocage du systme, possibilit de revenir ltat initial, etc. Ltape de spcification est importante car elle permet de traduire des contraintes textuelles en des contraintes lies au formalisme RdP. Il faut alors choisir une forme qui permet de dcrire le plus de spcifications possibles et qui prsente une expression concise de ces dernires. Pour cela, nous considrons que les contraintes linaires et les squences interdites permettent de dcrire beaucoup plus de spcifications que les marquages interdits. En effet, ces derniers ne permettent pas de dcrire toutes les spcifications possibles et conduisent une numration fastidieuse de tous les tats interdire. - Critre 3 : contrlabilit. La notion de contrlabilit permet de dterminer si les spcifications sont admissibles et si le systme est commandable, c'est-dire, sil existe un superviseur permettant de garantir le respect des contraintes imposer. Il est donc primordial de traiter le problme de contrlabilit car, dans un systme rel, la prsence dvnements incontrlables est incontestable. - Critre 4 : difficult de mise en uvre. Grce leur caractre formel, les RdP offrent des outils mathmatiques qui permettent la vrification des proprits pour la synthse d'un superviseur. La complexit des algorithmes et la difficult dapplication des dmarches sont un frein lutilisation des approches. Ainsi, nous considrons que les approches doivent, pour tre utilisable par des non spcialistes, tre applicables de la manire la plus systmatique et la plus simple possible. - Critre 5 : intgration du superviseur. Dans l'approche utilisant le formalisme RdP, le superviseur peut tre intgr sous diffrentes formes : places et arcs de contrle, arcs inhibiteurs, etc. Ceci permet de visualiser graphiquement l'volution du systme et de sa commande. Cependant, en fonction de la forme

dintgration du superviseur, il est important de garder une bonne visibilit du modle en lui conservant une taille convenable (nombre de places, de transitions et darcs). - Critre 6 : synthse en ligne ou hors ligne. Certaines approches proposent une synthse hors ligne, o le superviseur est calcul une fois pour toute, sur lensemble de lespace dtats. Pour une synthse en ligne, le superviseur est calcul en fonction de ltat courant du systme, sur un horizon fini dtats. La synthse en ligne est intressante si lon veut viter de calculer tout lespace dtat ou si les modles changent en temps rel (reconfiguration de la commande suite, par exemple, un dysfonctionnement). Cependant, cette synthse peut poser des problmes de blocage et donc une synthse hors ligne serait plus sre. Ainsi, le choix dpend de la nature du problme tudier et une approche permettant de raliser la fois une synthse en ligne et hors ligne satisfera plus de concepteurs. - Critre 7 : optimalit. Lors de la synthse dun superviseur, ce dernier peut tre optimal (le plus permissif possible) ou non. Certaines approches proposent leur propre dfinition de loptimalit ou montrent lexistence de contrleurs optimaux. La meilleure des approches est celle qui offre un superviseur le plus permissif possible, et ceci afin dviter linterdiction des tats du systme devant tre autoriss. Nous pouvons aussi proposer le critre dobservabilit1 des transitions. Toutefois, la plupart des travaux sintressent au problme de contrlabilit et rares sont ceux qui considrent lexistence de transitions observables et inobservables (citons les travaux de [1], [4], [13], [15]). Cest pourquoi nous ne traitons pas ce critre, voqu ici titre indicatif.
SUPERVISION DES SED PAR RDP

la notion de contrlabilit est tudie afin de vrifier si un contrle peut tre exerc ou pas. Les auteurs ont dfini de nouveaux concepts (chemins dinfluence, de prcdence, etc.) afin didentifier les marquages admissibles de ceux devant tre interdits. Ces outils sont intressants, cependant la recherche des chemins dinfluence ne se fait pas de manire systmatique. Il faut les dterminer en analysant le graphe dvnements sachant que nous pouvons avoir plusieurs chemins possibles. Le superviseur calcul est alors intgr sous forme de places de contrle avec des gardes. Cette forme dintgration ne permet pas de visualiser lvolution du systme avec sa commande car si elle permet de voir quelles places sont contrles, elle ne donne pas dindication sur les contrles actifs chaque instant. Par contre, la synthse est propose en ligne et hors ligne et le superviseur obtenu est toujours optimal pour la synthse en ligne. Lexemple de la figure 2 montre lajout dune place de contrle pour viter le marquage de la place P2.
P1 T4 T1 P5 P2

c1
T3 P4

T2

P3

Figure 2 : Graphe dvnements contrls et cycliques.

Dans ce cas, la place de contrle c1 agit directement sur la transition T4 dont le franchissement nest autoris que lorsque u(c1) = 1. Ainsi, pour viter le marquage de la place P1, il suffit davoir u(c1) = 0. Plusieurs travaux se sont inspirs et ont tendus lapproche de [10]. Nous pouvons citer [7] o les auteurs utilisent des graphes d'vnements, pas forcment cycliques ou saufs, pour proposer une mthode de contrle. Dans [14], l'auteur propose, comme outil de modlisation, les RdP objets contrls. Nous pouvons aussi voquer les travaux de [11] et [3].

Dans cette partie, nous exposons les thories bases sur les RdP pour synthtiser un superviseur en les situant par rapport aux critres noncs ci-dessus. Nous avons retenu ces approches car elles sont reprsentatives de la plupart des travaux existants.
Thorie De Contrle Par Les Graphes Dvnements

Les travaux de Krogh et Holloway [9] exposent lutilisation des RdP dans la thorie du contrle par supervision. Ces derniers ont exploit les graphes dvnements contrls et cycliques qui sont vivants et saufs [10]. Cette classe permet de reprsenter les synchronisations mais ne permet pas de modliser les situations de conflit, ce qui constitue une restriction au niveau de la modlisation. La mthode ainsi propose exploite uniquement les marquages interdits et ntudie pas les spcifications comportementales et donc elle est limite lors de la description des contraintes. Cependant,
Une transition est dite non observable si son franchissement ne peut pas tre directement dtect.
1

Approche Base Synchroniss

Sur

Les

RdP

Colors

Et

Dans [8], Godon a labor une thorie base sur les RdP colors et synchroniss dont les transitions sont sensibles une seule couleur. Bien que les RdP colors permettent denrichir le modle du procd et de le rendre plus compact, Godon utilise une classe plus restreinte de ces derniers. Do, la concision recherche pour le modle se trouve limite. Les spcifications de contrle sont exprimes sous forme de marquages interdits pour les contraintes primaires (lies aux objectifs de scurit) et secondaires (recherche des proprits). Lintressant, cest que les spcifications comportementales sont prises en compte. Cependant, lutilisation des marquages interdits peut conduire une numration fastidieuse de

tous les tats interdire ou des tats partir desquels on doit empcher latteinte dtats non autoriss. Le concept de contrlabilit est pris en compte dans cette thorie afin de sassurer quun contrle peut tre appliqu et aussi pour rechercher, dune faon semblable celle de R&W, le SupC(K). Pour la synthse de superviseurs, Godon propose des algorithmes bass sur la construction du rseau maximal2 (pour lapplication des contraintes secondaires). Lapproche est simple appliquer, cependant la construction du rseau maximal peut savrer fastidieuse, surtout si la taille du modle initial est importante. Ainsi, le superviseur est intgr sous forme darcs inhibiteurs. Cette forme dintgration est intressante car elle permet de conserver le nombre de places et de transitions du modle initial. Nanmoins, lintgration nest parfois pas possible (lorsque plusieurs arcs inhibiteurs sont relies une mme transition, le contrle obtenu est moins permissif et lintgration du superviseur nest pas envisageable) ou elle peut ncessiter lajout de nouvelles places (lorsquune transition est relie la mme place par un arc normal et un arc inhibiteur) . La synthse propose nexiste que dans le cas hors ligne. Finalement, le superviseur intgr nest pas toujours optimal. Lexemple de la figure 3 illustre le modle dun systme en intgrant le superviseur calcul.
P1
J1J2

Thorie de contrle Base Sur Les Invariants De Place

Dans [18], les auteurs utilisent des RdP ordinaires et kborns. Cette classe de RdP peut tre applique la modlisation de toutes sortes de systmes. Dans cette approche, les spcifications sont exprimes sous forme de contraintes linaires3 et ne traite pas les spcifications comportementales. Les contraintes linaires prsentent une expression plus concise que les marquages interdits. Elles vitent ainsi une numration exhaustive de tous les marquages interdire. Toutefois, lapproche ne se penche pas sur ltude du problme de contrlabilit, ce qui constitue un point faible important. La dmarche de synthse du superviseur est quant elle simple appliquer. Elle utilise les invariants de place et la matrice dincidence. Le superviseur est alors intgr sous forme de places et arcs de contrle. Cette forme dintgration nous offre une vision claire et concise de la commande, mais elle augmente la taille du modle initial par lajout des places de contrle. La synthse propose est hors ligne et il est montr que le superviseur est optimal. Cependant, lorsque les spcifications ne sont pas exprimes en terme de contraintes linaires, ces dernires doivent tre transformes afin dtre crites sous cette forme et loptimalit du superviseur nest alors garantie que pour des RdP saufs. La figure 4 reprsente le modle dun systme contrl. Dans ce modle, la place de contrle Pc assure une capacit de la place P5 ne dpassant pas un jeton la fois. Ceci peut par exemple correspondre la capacit dun stock ne dpassant pas une pice la fois : M(P5) 1.
P1 T4 T1

{J1} P2 {J1}

T2
J2 J1

{J2} T1 P3 {J2}

T3

T4 P4
P2

P7 T5 Pc P8 T6

{J2}

T2

T5
P4 T3

Figure 3 : Superviseur intgr sous forme darcs inhibiteurs.

Godon a aussi introduit, comme extension de ces travaux, la notion de squences interdites pour pouvoir exprimer les contraintes primaires car les marquages interdits ne permettent pas de dcrire plusieurs spcifications. Cette nouvelle notion permet denrichir les spcifications statiques (interdiction dun tat) par des spcifications dynamiques (interdiction dune volution particulire). Lide consiste ne pas considrer des marquages interdits mais des transitions interdites pour un marquage donn.

P9 P5

Figure 4 : Modle dun systme contrl.

Dans [12] et [13] les auteurs tendent l'utilisation du concept des invariants de place (par rapport [18]) aux rseaux avec des transitions incontrlables et non observables. L'valuation de cette approche diffre par rapport celle de [18] au niveau du problme de contrlabilit et d'observabilit des transitions, mais il n'est pas dmontr que le superviseur obtenu est toujours optimal. Dans [2], les auteurs exploitent le mme principe pour la synthse dun superviseur sous la forme de places de contrle. Pour cela, ils proposent un
3

Le rseau maximal est un RdP o chaque place reprsente un marquage du rseau initial tout en liminant les marquages interdits.

l
i i =1

, o i reprsente le marquage de la place pi, li et sont

des entiers constants.

algorithme qui permet dimposer les contraintes linaires souhaites. La mthode propose assure une permissivit maximale si les spcifications de contrle sont admissibles. Dernirement A. Dideban [5] a propos une mthode de rduction de contraintes afin de rduire le nombre de places de contrle en se basant sur lapproche de [18] pour le calcul du superviseur. Nanmoins, dans l'exemple prsent dans cet article, les places de contrle ont des transitions de sortie incontrlables. Bien que cela n'affecte pas le fonctionnement du systme, dans ce cas prcis, l'existence d'un tel arc n'a pas de signification logique car on ne peut pas contrler une transition incontrlable. De plus, d'aprs cet exemple ces arcs ne modifient en rien le fonctionnement (c'est dire qu'il n'y aura pas de mauvais fonctionnement) et donc il est prfrable de ne pas ajouter de tels arcs puisqu'ils ne jouent aucun rle. Il sera plus judicieux de mieux vrifier la cohrence de l'ajout des arcs et d'liminer ceux qui sont superflus.
Approche de Contrle Base Sur La Thorie Des Rgions

spcification, il faut analyser le graphe de marquage pour dterminer les marquages interdire et obtenir lensemble des marquages admissibles. Le superviseur est alors intgr sous forme de places et darcs de contrle, ce qui augmente la taille du modle initial. Finalement, la synthse propose est hors ligne et il est montr que le superviseur obtenu est toujours optimal. Lexemple de la figure 5 montre le modle supervis dun systme en appliquant la thorie des rgions.

T5 P2 Pc1 T2 P3 P5 T3 T6 Pc2 P6 T1 P1 T4 P4

Figure 5 : Modle supervis.

Dans [6], les auteurs utilisent des RdP ordinaires, kborns et purs. Les contraintes sont exprimes sous forme de marquages interdits. Nous jugeons quil est plus intressant dexprimer les spcifications sous forme de contraintes linaires ou de squences interdites. Lapproche prend en compte le concept de contrlabilit. Ce dernier est bas sur llimination des marquages interdits, afin dobtenir le comportement admissible du systme en boucle ferme. Le superviseur est alors calcul en appliquant la thorie des rgions. Cette thorie est assez complique et nest pas facile appliquer car elle entrane la rsolution dun ensemble dingalits linaires. De plus, lors de ltape de
Critres Classe de RdP Spcifications de contrle Contrlabilit

Dans cet exemple, lajout des places Pc1 et Pc2 permet dviter les situations de blocage qui existaient dans le modle initial.
COMPARAISON DES APPROCHES

Les classes de RdP utilises dans les approches prsentes ne sont pas parmi celles qui permettent dobtenir les modles les plus concis. Cependant les RdP colors (mme limits) de [8], les RdP ordinaires [18] ou les RdP purs [6] sont tout de mme plus riches que les graphes dvnements. Linterdiction de marquages est le mcanisme de base utilis pour lexpression de toutes les spcifications. Les approches [8] et [18] vont plus loin en utilisant les

Tableau 1 : Comparaison des approches par rapport aux critres.

Difficult de mise en oeuvre Intgration du contrleur Approche en ligne ou hors ligne - Approche en ligne et hors ligne . Optimalit

Approches [10]

- Graphes dvnements contrls et Graphes dvnements cycliques. Contrls et - Saufs et vivants. cycliques - Colors et [8] synchroniss. RdP colors - Chaque transition du et synchroniss rseau nest sensible qu une seule couleur. - Ordinaires et k-borns. [18] Invariants de place [6] Thorie des rgions

- Marquages interdits. - Pas dtude de proprits comportementales. - Marquages interdits. - Squences interdites. - Etude de proprits comportementales. - Contraintes linaires. - Pas dtude de proprits comportementales. - Marquages interdits en imposant la contrainte de vivacit.

- Transitions contrlables et incontrlables.

- Transitions contrlables et incontrlables.

- Transitions contrlables.

- Places de contrles, auxquelles on associe un vecteur de contrle. - Dtermination - Arcs de lensemble de inhibiteurs : contrles, grce lintgration ncessite un algorithme. - Rseau parfois maximal. lajout de nouvelles places. - Matrice - Places de dincidence, contrle. invariants de place. - Graphe de marquages, thorie des rgions. - Places de contrle.

- Chemins dinfluence, chemins de prcdence,

- Superviseur toujours optimal.

- Approche hors ligne .

- Dans certains cas, lintgration du superviseur nest pas envisageable et nest pas optimal.

- Approche hors ligne .

- Superviseur optimal si contraintes linaires - Superviseur optimal.

- Purs, kborns.

- Transitions contrlables et incontrlables.

- Approche hors ligne .

contraintes linaires ou les squences interdites pour exprimer une plus grande varit de contraintes. Les proprits comportementales [8] offrent galement dintressantes possibilits dexpression formelle de proprits souvent considres comme implicites. La notion de contrlabilit est utilise dans toutes les approches sauf dans [18], ce qui daprs nous limite srieusement lintrt de cette approche. La difficult de mise en uvre est probablement le critre le plus important valuer pour les non spcialistes. Nous considrons, que de ce point de vue, les mthodes proposes par les approches [8] et [18] sont systmatiques et plus faciles mettre en uvre, surtout par rapport la thorie des rgions. Lintgration du contrleur passe quasiment toujours par lutilisation de places de contrle. Sauf pour [8], o le contrle ne ncessite pas lajout de ces places. Dans [10], il faut galement associer un vecteur de contrle chaque place, ce qui rduit la lisibilit du modle. Une seule approche permet la synthse en ligne, cest celle de Krogh et Holloway [10]. Quant loptimalit, elle est toujours garantie pour [6] et [10]. Pour [18] elle est assure tant que les spcifications sont crites sous la forme propose pour les contraintes linaires. Enfin, pour [8] lintgration du superviseur dans certains cas peut conduire un contrle plus restrictif. A partir des comparaisons faites prcdemment et reprises dans le tableau 1, lapproche de Godon [8] semble la plus homogne. Ainsi, elle exploite les RdP colors (mme si cest une classe plus restreinte) qui offrent des modles plus concis par rapport aux autres classes cites (voir tableau 1). Cette approche est la seule qui permet ltude des proprits comportementales et lutilisation des squences interdites, bien que les spcifications sont exprimes sous forme de marquages interdits. Lapproche tient compte du problme de contrlabilit et son application est systmatique et facile mettre en uvre par rapport [6] et [10]. De plus, elle permet lintgration du superviseur sous forme darcs inhibiteurs ce qui rduit considrablement la taille du modle supervis par rapport aux autres approches. Le superviseur obtenu est optimal, toutefois son intgration produit parfois un contrle plus restrictif.
CONCLUSION

importance, puisque certaines approches se focalisent sur des critres au dpend dautres pour trouver une solution au problme de supervision. Nous pensons que la meilleure approche est celle qui tend concilier les diffrents critres. Nos futurs travaux vont donc porter sur lextension de lapproche de Godon pour une meilleure intgration du superviseur, lexpression des contraintes, lenrichissement du modle du procd et la prise en compte des modes de fonctionnement dans une approche multi-modle.
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2.

3.

4.

5.

6.

7.

Le travail prsent dans cet article concerne la thorie de contrle par supervision des SED par les rseaux de Petri. A partir de la prsentation de la thorie RW, nous avons pos un certain nombre de questions qui nous ont permis de dfinir des critres de comparaison entre les approches. Parmi les approches tudies, lapproche propose par Godon nous a sembl tre celle qui rpond le mieux nos attentes. Elle nest pourtant pas dfinitivement la meilleure mthode possible, notamment cause de loptimalit qui nest pas toujours garantie, pour la classe de RdP utilise et pour lutilisation des marquages interdits. Cependant, nous pouvons dire que les critres nont pas la mme

8.

9.

10. Holloway, L. E. et Krogh, B. H. Synthesis of feedback control logic for a class of controlled Petri nets. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 35, no 5, mai 1990, p. 514-523.

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