Prparation l'agrgation de Gnie Electrique Frdric Giraud 2006

UST Lille
Mthodes d'identification et de rglage
L'objectif de ce cours est de proposer quelques techniques de rglage simples et rapides
mettre en oeuvre d'un correcteur PI, en prenant en compte les critres de stabilit ou de temps de
rponse (chap II). Le chapitre I quant lui prsente quant lui des mthodes d'identification
lorsqu'un modle de connaissance n'est pas disponible.
I. Identification du systme
1.rponse un chelon
La premire mthode d'identification consiste injecter sur l'entre du systme un chelonb de
commande et de relever la rponse de la sortie en fonction du temps. On compare ensuite la
rponse obtenue avec une fonction de transfert normalise.
D'un point de vue pratique, on prendra soin d'effectuer des chelons de commande de faible
amplitude autour d'un point de fonctionnement afin de rester dans une zone de fonctionnement
linaire.
Premire comparaison possible, celle avec un premier ordre; le gain du systme sera valu
par le rapport entre la variation de la sortie et l'chelon de commande (fig 2). La constante de temps
elle est value soit partir de la tangente l'origine, soit par le temps ncessaire pour atteindre
63% de la variation totale en sortie.
Sur des chelons de U de
consigne, la sortie volue comme selon la
figure ci-contre. Alors, si on suppose que
S
U
=
G
1+T p
, alors G=
AS
AU
; T se lit
sur la courbe partir de l'intersection de la
tangente l'origine et de la droite rprsentant
le rgime permanent.
figure 1
Systme
u
s(t)
t
s
figure 2 Rponse du systme un chelon de consigne
s(t)
t

S
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Lorsque la rponse est oscillante amortie, ou bien qu'il existe un point d'inflexion, la rponse
s'apparente celle d'un deuxime ordre (figure 3) Alors, partir de la mesure du premier
dpassement et de l'insant de celui-ci, il est possible de dterminer la pulsation propre du systme et
de son coefficient d'amortissement. Enfin, le gain du systme est toujours dtermin de la mme
manire que pour un ordre 1.
(source internet peut se retrouver)
La mthode de Strejc est plus gnrale. Elle consiste identifier la rponse avec une
fonction de transfert du type
H( p)=G.
e
T
dp
(1+Tp)
n
A partir de la mesure de quelques points remarquables, il est possible de dduire les
paramtres de la fonction de transfert.
(Source Hautier Caron : Systmes Automatiques, Tome 2 commande de processus page 42)
2.Identification frquentielle
Le principe de cette mthode est d'exciter le systme par une commande sinusodale
d'amplitude fixe (centre sur une composante continue, pour une volution autour du point de repos,
voir remarque au I.a.). et de frquence variable. On relve alors l'amplitude de la composante
sinusodale de la rponse, ainsi que la phase par rapport la commande. Puis, il s'agit de tracer le
diagramme de Bode de la rponse en faisant varier par pallier la frquence de commande. Un
premier balayage est par consquent utile pour connatre la bande passante et ainsi bien organiser la
campagne d'essais.
Il faut remarquer que la rponse doit tre elle aussi sinusodale pour pouvoir appliquer cette
mthode (notion de gain et de phase). Si ce n'est pas le cas, c'est que le systme n'est pas linaire.
Dans ce cas il est recommand de diminuer l'amplitude du signal de commande.
En toute rigueur il faudrait recommencer les essais pour un autre point de fonctionnement.
figure 3Rponse d'un systme du second ordre peu amorti une consigne en chelon
t
s
sf
t1
D1%
D1 /
0
0
=100. e
mn
1m
2
t
1
=
n
o
0
.1m
2
S ( p)
U ( p)
=
G
1+
2 m
o
0
p+
p
2
o
0
2
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II.Correction du systme
3.Introduction
Nous prenons ici le cas d'un retour unitaire. En gnral, le capteur de la grandeur de sortie
introduit un ple ou un gain, mais ceux ci peuvent tre reports dans la chane directe.
Par ailleurs, nous supposerons que le correcteur choisi est un PI dont la fonction de transfert sera
crite de la manire suivante:
C( p)=K
PI
.
1+t
PI
p
t
PI
p
De cette manire, on fait apparatre le gain du correcteur (K
PI
) et sa frquence de coupure
o
c
=2n f
c
=
1
t
PI
.
Ce correcteur est facilement implantable en analogique
figure 4 Montage pour identification frquentielle
Systme GBF
u s
oscilloscope
figure 5 Systme boucl pour l'asservissement de s
+
-
Systme C(p)
sref

u
s
figure 6 Ralisation d'un PI base d'AOP
R2
R1 C
R1//R2
-
+
Ve Vs
V
s
V
e
=
R
1
R
2
.
1+R
1
Cp
R
1
Cp
!
K=
R
1
R
2
t=R
1
C
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Plusieurs mthode existent pour calculer ces deux paramtres (K
PI
et
PI
). Nous prsenterons
ici:
mthode de placement de ples
critre de Naslin
compensation du ple dominant
optimum symtrique
rglage de la marge de phase
On choisira l'une ou l'autre de ces mthodes en fonction des critres de rglages imposs.
Placement de ples
Le principe de cette mthode repose sur le rglage de la position des racines du polynome
caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme. Cette mthode est limite car le
correcteur choisi ne permet de rgler que deux ples.
EXEMPLE sur un systme d'ordre 1:
Le polynme caractristique (1+t
1+KG
KG
p+
tT
KG
p
2
) possde deux racines forcment
complexes conjugues, ou relles.
Placer les ples, c'est identifier ce polynme caractristique la forme normalise
1+2
(
o
0
p+
p
2
o
0
2
En gnral, on choisit (=0,69 car c'est la solution qui donne le temps de rponse le plus
petit. Mais on peut aussi choisir (=1 pour viter un dpassement lors d'une consigne en chelon.
Alors, partir des tables et de la valeur de choisie, on trouve le coefficient reliant
0
T
r
figure 7 Correction par un PI d'un systme du second ordre
+
-
sref

u
s
K
PI
.
1+t
PI
p
t
PI
p
G
1+Tp
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(T
r
le temps de rponse) (par exemple, si (=0,69 , o
0
T
r
=3 ), puis
0
en fonction du temps
de rponse dsir.
Alors on pose
KG
tT
=o
0
2
-t=
KG
T o
0
2
et
2(
o
0
=t
1+KG
KG
-2(T o
0
=1+KG
Finalement, il vient que
K=
12(T o
0
G
et
t=
12(T o
0
T o
0
2
Ainsi, il semble priori possible de placer les ples o bon nous semble. Cependant, il
existe des valeurs instables (ce sont celles conduisant 12(T o
0
0 ) traduisant une
incompatibilit entre le cahier des charges (amenant aux valeurs de et de
0
), le systme et le
correcteur choisi. On rsoud ce problme en diminuant
0
, dgradant alors le temps de rponse.
4.Critre de Naslin
- HAUTIER CARON systmes automatiques commande de processus page 174
Cette mthode consiste identifier le polynme caractristique une forme normalise
qui possde des proprits intressantes.
Ainsi, si le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme s'crit sous la forme
gnrale
D=a
0
+a
1p
+a
2p
2
++a
n
p
n
Naslin dfinit les rapports caractristiques suivants:
o
1
=
a
1
2
a
0
a
2
; o
2
=
a
2
2
a
1
a
3
;; o
n1
=
a
n1
2
a
n2
a
n
Ce polynme est dfini normal lorsque tous les sont gaux; alors, pour voisin de 2, le
comportement du systme corrig est presque identique celui d'un deuxime ordre ayant un
facteur d'amortissement voisin de 0,7.
La mthode utiliser est alors la suivant:
- Calcul de la FTBF
- Choix de en fonction de l'amortissement ou du temps de rponse souhait
- Rglage des paramtres du correcteur pour obtenir le polynme normalis.
En gnral, ce critre donne d'excellent rsultat lorsque l'ordre du systme est suprieur
1.
5.Compensation du ple dominant
Lorsque la fonction de transfert du sytme non corrig possde un ou plusieurs ples, on choisit de
compenser, par le zro introduit par le PI, le ple dominant, c'est dire celui qui a la pulsation de
coupure la plus faible. Le gain du correcteur est alors choisi en fonction de la bande passante
souhaite en boucle ferme, ou de la marge de phase impose.
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Par exemple si
S
U
=
G
(1+Tp) D( p)
o D(p) concentre les autres ples du systme on pose
t=T .
La figure 8 montre le diagramme de Bode du systme corrig en boucle ouverte lorsque le ple
dominant est compens, dans le cas ole systme comporte trois ples rels simples. Ici c'est le ple
en
1
T
qui est compens car cela correspond lapulsation la plus petite.
La compensation du ple dominant repose sur bonne valuation du systme corriger.
Cependant, il existe certaines situations pour lesquelles ce n'est pas le cas: un systme thermique par
exemple volue au cours du temps (une fentre que l'on ouvre) ou certains systmes non linaires
sont modlisables par une fonction de transfert dont les ples ou le gain voluent avec le point de
fonctionnement (alimentations dcoupages). Mais la correction reste correcte, condition que le
ple dominant soit bien dissoci des autres ples du systme.
Dans le cas de deux ples rapprochs, la compensation du ple dominant est dangereuse. En
effet, si un ple du systme vient se trouver en dessous du ple compens, cela se traduit par une
diminution de la marge de phase, amenant un risque d'insatabilit.
Cette figure compare la fonction de transfert du systme corrig avant et aprs une
diminution innopine de la premire pulsation de coupure. Une pente d'ordre 2 se rajoute, dgradant
nettement la marge de phase.
figure 8 Diagramme de Bode (1) du systme non corrig, (2) PI seul (3) systme corrig, en boucle ouverte
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-120
-80
-40
0
40
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Marge de phase 45
1/T 1/T
2

(1)
(2)
(3)
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Pour pallier toute erreur de modlisation ou d'identification, on s'assurera donc d'une marge
de phase confortable.
6.Rglage par optimum symtrique
D'aprs les techniques de l'ingnieur http:\\www.techniques-ingnieurs.fr
Cette mthode s'applique directement aux systmes du 2
nd
ordre du type
S
U
=
1
T
1p
(1+T
2p
)
que
l'on corrige par un PI K.
1+t p
t p
La fonction de transfert en boucle ferme fait apparatre un polynme carctristique d'ordre
trois:
FTBF=
1+t p
1+t p+
tT
1
K
p
2
+
tT
1
T
2
K
p
3
Puisqu'il existe 3 ples cette fonction de transfert, et que les deux paramtres du correcteur
choisi ne permettent d'en rgler que 2, la mthode de l'optimum symtrique optimise la rponse. En
fait, on se place dans le cas le plus favorable d'un point de vue de la marge de phase.
Alors, la mthode consiste tout dabord dfinir le paramtre
a=
t
T
2
en fonction du
dpasement autoris ou du temps de rponse souhait (voir table disponible sur
http:\\www.techniques-ingnieurs.fr). On calcule alors t par
t=a. T
2
et K par
K=
1
.a
.
T
1
T
2
.