Mosfer - Aufomofique - Chop.

IV I
Chupitre IV : Communde unuIogique des SLI pur retour de sortie ou
usservissement Iinuire et continu
IV-1 Principe et obgectif
IV-Z Trunsmittunce ussocie des SA {Systme Asservis}
IV-3 AnuIyse des SA continus
IV-4 Prcision d'un systme usservi immunit uu perturbutions
IV- Synthse des usservissements Iinuires
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z
Chupitre IV : Communde unuIogique des SLI pur retour de sortie
ou usservissement Iinuire et continu
IV-1 Principe et obgectif
Pour osservir Io sorfie d'un sysfme une consigne Io monire Io pIus Iogique (sons fre Io pIus efficoce) esf de comporer Io
sorfie Io consigne ef de corriger Ie sysfme pour diminuer cef corf consigne sorfie.
Sysfme
queIconque
Perfurbofions
u(f)
s(f) Correcfeur
e(f)
ou consigne
-
Acfionneur Puissonce
Copfeur
H(p)
Sysfme formeI 0(p)
+
SignoIe de commonde
r(f)
s(f)
EIecfronique bosse puissonce
Lo Ioi de commonde u(f) qui sero odresse ou sysfme vio un orgone de puissonce ef un ocfionneur, sero condifionne por Io
nofure du sysfme ef I'imoge de Io sorfie r(f) fournie por un copfeur qui sero compore Io consigne e(f).
Les mfhodes dveIoppes dons ce chopifre onf pour buf de coIcuIer Io fronsmiffonce C(p) du correcfeur de monire
offeindre Ies spcificofions demondes en fermes de stubiIit, de prcision stutique ou dynumique oinsi que I'immunit uu
perturbutions (enfres non confrIobIe du sysfme).
On infgrero ou sysfme Io porfie puissonce ef ocfionneur pour former Ie sysfme formeI de fronsmiffonce 0(p). 0(p) esf
dfermine porfir d'une exprience d'idenfificofion, Ie copfeur esf ncessoire Iors de ceffe idenfificofion. Dons Ie cos o
Ie copfeur esf beoucoup pIus ropide que Ie sysfme (cos Ie pIus frquenf), iI sero incIus dons 0(p). Si ce n'esf pos Ie cos H(p)
doif fre dfermin.
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV 3
IV-Z Trunsmittunce ussocie des SA {Systme Asservis}
1 Trunsmittunce en boucIe ouverte TO ou FTO
0
Z
(p) S(p) 0
I
(p) E (p)
-
H(p)
+
P(p)
+
+
) p s
)
)
)
) H 0 0 p T
p E
p P
p T
Z I
0
=

=
= !
!
ons perfurbofi Ies reprsenfe : !
Z Trunsmittunce en boucIe ferme FTF
)
H
I
.
T I
T
H 0 0 I
0 0
p F
Z I
Z I

=
S(p) T(p) E (p)
-
+
) p s
H
I
Schmo quivoIenf refour unifoire
F
u
: fronsmiffonce refour unifoire
3 Trunsmittunce vis vis des perturbutions
)
)
) H 0
F
0
F
H 0
I
.
T I
T
H 0 0 I
0
p
p S
p F
I
u
I I Z I
Z
0 E
= =

=
=
!
!
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV 4
IV-3 AnuIyse des SA continu
Ceffe fude repose sur une principe frs simpIe : Toufes Ies corocfrisfiques du SA sonf reIies de foon simpIe oux
corocfrisfiques de Io FT8O (T(p)) que ce soif :
Lo fronsmiffonce
Io sfobiIif
Io prcision sfofique
Io prcision dynomique
I'immunif oux perfurbofions
Lo porfie onoIyse consisfe fobIir Ies reIutions entre Ies cuructristiques en boucIe ferme et Iu FTO, oussi Ie
respecf du cohier des chorges enfronero cerfoines confroinfes sur Io FT8O qui devronf fre sofisfoife por Io prsence du
correcteur.
1 ReIution gruphique FTO FTF {Abuque de Iuck-NichoIs}
Touf sysfme osservi peuf se meffre sous Io forme d'un sysfme osservi refour unifoire (F
u
), Io reIofion enfre Io FT8O ef
Io FT8F esf oIors simpIe :
T I
T
F
u

=
II esf donc possibIe d'exprimer Ie moduIe ef Io phose de F
u
en foncfion de ce de T.
F
F Iog Z0 A
T
T Iog Z0 A
u
u u
. =
=

. =
=
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV b
T I
T
F
u

= On soif que
) )
T cos T Z T I
T
F
T T T I
T
T I T I
T
T I
T
F
Z
u
Z
u
.
=

=

=

=
-
-
T^
T
T+T^
I+T
T
Pe
Im
o I+o
b
T sin.
T cos.
T .
) T I .
u
F .
I
)
. J
. J
. J
. J
. J

.
.
= .
.
.
= .
. . = .
T cos T
T sin
Arcfg F
T cos T
T sin
F fg
T I T F
u
u
u
L'oboque de 8Iock-MichoIs esf un rseou de courbes froces dons Ie pIon de 8Iock (A(d8) vs (deg)) permeffonf de posser
simpIemenf des guins et phuses en O, oux guins et phuses en F retour unituire.
Cef oboque comporfe deux fypes de courbes :
Les confours d'ompIifude
Les confours de phose
) d8 en C , A f A
fe
u
= =
) degr en C , A f
fe
u
= =
Pe
Im
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV o
A
u
(0)
8F
II permef d'obfenir ropidemenf des
infos sur Io boucIe ferme :
0oin sfofique en 8F A
u
(0)
S'iI exisfe un confour d'ompIifude fongenf ou Iieu de fronsferf en 8O prsence d'une rsononce en 8F ou goin A
u
mox (voIeur du
confour)
8onde possonfe -3d8 (suivonf dfinifion A
u
(0)-3d8 ou A
u
(mox)-3d8).
Abuque de Iuck-NichoIs
A
u
mox
Au(0)
A
u
mox
Q
) Log
goin
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV 7
Z StubiIit des SA - Critre de Nyquist
On soif que Io sfobiIif d'un sysfme osservi de fronsmiffonce F(p) esf ossure si F(p) n'o que des pIes porfie reIIe ngofive.
S T~0H E
-
+
H
I
S 0 E
-
+
H
0H I
0
F

=
0H T ovec
T I
T
F
u
=

=
Aussi Ie systme est stubIe si I+T(p) ne possde pos de rucine purtie reIIe >0
Mois ce qui nous infresse ici c'esf de dferminer Io sfobiIif de F
u
(p) porfir de Io connoissonce compIfe (rocines ef pIes) de
T(p).
Donc regordons Ies consquences sur T(p) de Io sfobiIif de F
u
(p) :
Thorme de Cuuchy
Soif F(p) une foncfion de Io voriobIe compIexe p. Soif Z Ie nombre de ;ros ef P Ie nombre de pIes de F(p) sifus
I'infrieur d'un confour ferm (C) dons Ie pIon compIexe. Lorsque p dcrif Ie confour (C) dons Ie sens ngofif, oIors
F(p) dcrif un confour ferm () feI que , c'esf--dire que Io courbe () foif (P-Z) fours
oufour de I'origine dons Ie sens direcf si P-Z 0, dons Ie sens indirecf si P-Z 0.
) . J ) Z P . . Z p F org x = A
Pe
Im
Pe
p
x
x
x
x
o
o
o
o
x
C
Zros
PIes
Im
F(p)
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV 8
On peuf oppIiquer ceci I+T(p) : Si I+T(p) foif P-Z fours oufour de I'origine oIors T(p) fero P-Z fours oufour du poinf -I
oppeI poinf crifique.
Critre de Nyquist
Pe
Im
C
+C
-C
0
+
0
-
s
Pour qu'un sysfme osservi soif sfobIe iI fouf que I+T ne possde pos de ;ros
porfie reIIe posifive.
Si on choisif Ie confour suivonf : (C) ~ fouf Ie cof droif du pIon compIexe
Quond p dcrif dons Ie ngofif Ie confour (C) oIors I+T(p) fero P (P: nombre de
pIe de T(p) dons (C)) fours oufour de I'origine donc por consquenf T fero P
fours oufour du poinf crifique -I.
On dif que quond p dcrif dons Ie confour (C) T(p) dcrif Ie Iieu de trunsfert
compIet
Enonc du critre de Nyquist
&ne condifion ncessoire ef suffisonfe de sfobiIif pour un sysfme osservi esf que Ie
Iieu de fronsferf compIef de Io FT8O [T(p)] fosse un nombre de fours oufours du poinf
-I (poinf crifique) goI ou nombre de ses pIes porfie reIIe posifives
Truc du Iieu de trunsfert compIet
cIossique fronsferf de Iieu 0 p C =

de
de
Ie demi cercIe de royon C on resfe I'origine (goin nuI)
de
reI oxe I ropporf por fronsferf de Iieu de e symmfriqu 0 p C =

C = p ) deg(D) deg(M) que vu o on cor 0 p T
p
=
C

x x
s =

Z
,
Z
- ovec e p 0 0
j
o. Si T(p) n'o pos de pIe I'origine : un poinf sur I'oxe reI T(0)
b. II exisfe un pIe d'ordre > I I'origine :
Quond s0 T(p) dcrif un cercIe de royon infini dons Ie sens ngofif ef fourne de .x. Le Iieu de fronsferf
cIossique comporfe oIors une bronche infinie donc por Ie Iieu de fronsferf compIef o deux bronches infinie. EIIes
sonf rejoinf por un demi cercIe de royon infini dons Ie sens ngofif.
) )


s
= =
j
e
I
p T dire - - cesf
p
I
p T 0 p quond
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV 9
EempIe
)
)

'
+

'

'
+

'

:
:
=
Z
0 0
Z
I
p p
m Z I p I p
p I
I p T
S T E
-
+
I
b . 0
I m
b . 0
I
I
I
Z
I
0
0
I Z
= :
= :
=
=

:

:
Pour k>0
W I pefif -I four oufour du poinf crifique
SA InsfobIe
W I moyen I four oufour du poinf crifique
SA SfobIe
W I grond -I four oufour du poinf crifique
InsfobIe
Trocer Ie diogromme de 8ode ef Ie Iieu de
fronsferf compIef sochonf que
En dduire Ies condifions de sfobiIif.
Pour k-0 symmfrie por ropporf
I'oxe des imoginoires
W 0 four oufour du poinf crifique
SA InsfobIe
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I0
Cus purticuIier : Le Critre de Revers
Si T(p) n'o pos de pIes porfie reIIe posifives Ie sysfme esf sfobIe en boucIe ouverfe. Donc dons ce cos Ie Iieu de
fronsferf compIef ne doif pos enfourer Ie poinf crifique.
On peuf remorquer que pour Ies sysfmes que nous ovons quond , T ef .T .
Ainsi Ie Iieu de fronsferf cIossique fourne dons Ie sens rfrogrode dons Ie pIon de Myquisf quond , iI suffit donc de
constuter que Ie Iieu de trunsfert cIussique ne doit pus crocheter Ie point critique {-1},
Le crifre du revers esf ufiIisobIe dons foufes Ies reprsenfofion
8ode
) Log
) Log
PIon compIexe : Myquisf 8Iock
)
) A
goin
phose
Im
Pe
-I
-I80"
Efof du sysfme : SfobIe
Jusfe OsciIIonf
InsfobIe
-I80"
Od8
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV II
egr de stubiIit {systme stubIe en boucIe ouverte}
Lo sfobiIif esf cerfes un poinf frs imporfonf de Io fhorie des sysfmes Iinoires mois iI ne fouf pos oubIier que Io sfobiIif
n'esf pos une condifion suffisonfe pour que Ies performonces du sysfme soienf sofisfoisonfes : Ies osciIIofions fronsifoires
moI omorfies d'un sysfme sfobIe mois frop proche de Io Iimife d'insfobiIif peuvenf fre infoIrobIe.
Aufremenf dif Io sfobiIif ou sens mofhmofique n'enfrone pos ncessoiremenf une bonne sfobiIif. &ne bonne sfobiIif se
mesure por Io disfonce du Iieu de fronsferf ou poinf crifique. Pour quonfifier (chiffrer) ceffe disfonce on ufiIise soif Io nofion
de morge de goin ef morge de phose, soif Ie focfeur de rsononce Q.
u Murge de guin et murge de phuse {A et A} ( porfir de de Io FT8O)
8ode
) Log
) Log
PIon compIexe : Myquisf 8Iock
)
) A
goin
phose
Im
Pe
-I
-I80"
A0
A
A0
A
-I80"
Od8
A0~-Z0.Iog(OA) 0 cor OA I
A
O
Pour un sysfme osservi on prend comme ordre de grondeur :
|
,
|
> A
> A
4b
d8 I0 0
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV IZ
b Fucteur de rsonunce Q (Dons Ie pIon de 8Iock)
PIus Io FT8O T(p) d'un sysfme posse prs du ponf crifique, pIus Q~A
u
mox-Au(0) esf Iev, por consquenf moins Ie rgime
fronsifoire du sysfme esf omorfi. Donc on inferdiro Io FT8O de d'oIIer ou deI d'un cerfoin confour de monire diminuer Ie
goin moxi en boucIe ferm (A
u
mox) ef de Io mme monire goronfir un omorfissemenf suffisonf.
)
) A
A
u
mox
Au(0)
A
u
mox
Q
) Log
goin
En prenonf A0 I0 ef A 4b" on ossure d'une porf une goronfie suffisonfe por ropporf des voriofions de goin imprvue en
8O, ou por ropporf des refords porosifes donf on o pos fenu compfe, ef d'oufre porf une omIiorofion des crifres de
performonces o frovers des fronsifoires mieux omorfis.
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I3
IV-4 Prcision d'un systme usservi immunit uu perturbutions
0
Z
(p) S(p) 0
I
(p) E (p)
-
H(p)
+
P(p)
+
+
) p s
!
1 nruIits
Lo consigne e(f) consfifue un modIe pour Io
sorfie s(f) donf r(f) esf I'imoge fournie por Ie
copfeur de fronsmiffonce H(p).PoppeIons que
dons Io mojorif des cos, Ie copfeur esf beoucoup
pIus ropide que Ie sysfme ef en consquence on
peuf Ie considrer comme un simpIe focfeur
d'cheIIe H~C
fe
.
Dons Io profique, iI peuf se posser :
Donc foufe I'informofion sur Io prcision d'un SA esf confenu dons s(f), mois Ie probIme esf que s(f) dpend de e(f).
Aussi Iu prcision d'un SA seru cuructrise pur certuines vuIeurs prises pur s{t} pour des entres purticuIires
W L'entre vurie : Ie sysfme foncfionne en suiveur ef roIise Io foncfion usservissement
W L'entre est constunte mois un signuI de perturbutions peuf venir se superposer ou signoI ufiIe en un poinf queIconque de
Io chone. Le foif de moinfenir s~0 moIgr ceffe perfurbofion impose que Io sysfme foncfionne en rguIuteur
En foif, Ies deux sources d'erreur sonf prsenfes simuIfonmenf, mois en verfu du fhorme de superposifion, on peuf crire :
) ) ) f f f
e !
s s = s
)
) ons perfurbofi oux reIofive derreur signoI : f
Ienfre reIofive derreur signoI : f
e
!
s
s
En effef si on coIcuI I'erreur du schmo ci-dessus on observe bien Ies deux confribufions:
)
!
!
I
Z Z I
0 T I
T
E
T I
I
H 0 H 0 0 E

=
=
s
s s
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I4
u - finitions des erreurs stutionnuires d'ordre n :
3 Prcision stutique et erreurs stutionnuires
n 0
s
) )
) I n
f
f e pour f Iim
I n
n
f
n 0

= s = s

C
n~I (Lo consigne esf I'cheIon)
n~Z (Lo consigne esf Io rompe)
n~I (Lo consigne esf une poroboIe)
0I
s
e(f)
0Z
s
e(f)
03
s
e(f)
Erreur de posifion
Erreur de vifesse ou de poursuife
Erreur d'occIrofion
Z Prcision stutique et dynumique
Prenons I'exempIe d'un SA soumis un cheIon. On
peuf dfinir Io prcision sfofique comme : ) f Iim
f
s
C
Pour ce qui esf de Io prcision dynomique, eIIe esf
reIie Io porfie fronsifoire de r(f) donc I'oire
hochure
) ) f Iim
f
s = C s
C
r(f)
) . J
n n
p
I
f e TL =
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Ib
b - Erreurs stutionnuires reIutive Iu consigne
)
E
T I
I
0 ovec
p
I
p E
n

=
= =
s
!
A I'oide du fhorme de Io voIeur finoIe : ) )
) )
I n
0 p
n
0 p 0 p f
n 0
p T I
I
Iim
p T I
I
p Iim p p Iim f Iim

C

=

= = s = s s
On soif que quond

p
I
T oIors 0 p
|
,
|
> origine I pIe du ordre : 0
sfofique goin : I
eu cus possibIes
1 - Pus de p5Ie I'origine {=0}
Z - P5Ie I'origine d'ordre
) )
) )
)
I n pour
p I I
I
Iim
I I
I
I I
I
Iim
p I I
I
Iim
p T I
I
Iim
I T oIors 0 p
I n
0 p
n 0
0 p
0I
I n
0 p
I n
0 p
n 0
> C =

= s

= s

= s

)
I n
0 p
I n
0 p
n 0
Ip
p
Iim
p T I
I
Iim
p
I
T oIors 0 p

= s

En rsum
s
0n

s
0I
s
0Z
s
03
0 C C
I 0 C
Z 0 0
3 0 0 0
I
I
I I
I

ConcIusion :
II fouf ougmenfer Ie goin sfofique en boucIe
ouverfe (I) ef crer des pIes I'origine.

,
|
C
>
=
= s
I n pour
I n pour 0
I n pour
I
I
n 0
I
I
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Io
c - Erreurs stutionnuires reIutive uu perturbutions
)
)
!
!
I
n
0 T I
T
0 E ovec
p
I
p

=
= =
s
A I'oide du fhorme de Io voIeur finoIe :
)
I n
I
0 p
n 0
p
I
0
I
T I
T
- Iim

= s
On soif que quond

p
I
T oIors 0 p
|
,
|
> origine I pIe du ordre : 0
sfofique goin : I
eu cus possibIes
1 - Pus de p5Ie I'origine {=0 et =0}
Z - P5Ie I'origine d'ordre et
) )
) )
)
I n pour
p I I I
I
- Iim
I I I
I
I I
I
- Iim
p I I I
I
Iim
p T I
I
- Iim
I 0 ef I T oIors 0 p
I n
I
0 p
n 0
I
0 p
0I
I n
I
0 p
I n
0 p
n 0
I I
> C =

= s

= s

= s

)
I n
I
0 p
I n
I
0 p
n 0
I
I
p I
p
- Iim
p 0 T I
T
- Iim
I
T I
T
0 p quond que soif On
p
I
0 ef
p
I
T oIors 0 p

= s

En rsum
s
0n

s
0I
s
0Z
s
03
0 -C -C
~0
-C
-C
~ I 0 -C
~ Z 0 0
)
I
I I I
I

ConcIusion :
II fouf ougmenfer Ie goin sfofique ef crer des pIes
I'origine dons Io porfie 0
I
.

p
I
0 oIors 0 p
I
I
|
,
|
> origine I pIe du ordre : 0
sfofique goin : I
I
I
I
I

I
I
I

,
|
C
>
=
= s
I n pour
I n pour 0
I n pour
I
I
I
n 0
> I
I
I
I

Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I7

4 Prcision dynumique
EIIe sero d'oufonf meiIIeure que Io bonde possonfe (8P) sero Ieve en boucIe ferme donc en boucIe ouverfe. QueIques
corocfrisfiques Iies Io prcision dynomique :
Dons Ie domoine des femps :
Le femps de rponse b7
Le dpossemenf I'cheIon
Dons Ie domoine des frquences :
Lo bonde possonfe
Le goin Io rsononce (focfeur de rsononce)
) ) f Iim
f
s = C s
C
e(f)
Lo prcision dynomique esf confenu dons Io porfie fronsifoire de
s(f) Iorsque Io consigne esf un cheIon.
) ) )
) )
0I f
f f
f r f e f
s s = s
= s
On peuf quonfifier Io prcision dynomique por:
) )

C C
s s
0
Z
f
0
f
df f ou df f
On peuf oussi ufiIiser Ie femps de rponse b7 (ou x7) . En foif foufes Ies quonfificofions vorienf de foon monofone ovec
I'oire hochure : eIIes dpendenf de deux poromfres dynomiques essenfieIs de Io fronsmiffonce F
u
(p) :
Le fucteur de rsonunce Q (8Iock-MichIos)
pour un Z
me
ordre on o :
Z
m I m Z
I
Q

=
:
= =
:
I
p I
I
0 c
Z
0 0
p p
m Z I
I

'
+

'

c
esf
proporfionneIIe

0
Q consfonf
minimum
Lu frquence cuructristique c
pour un Ier ordre on o :
pour un Zme ordre on o :
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I8
Quond
0
Q consfonf, iI esf videnf que Io surfoce hochure diminue confinmenf, donc Io prcision dynomique
s'omIiore de foon monofone ovec
0
(donc ovec
c
).
Quond Q
0
consfonf, Io surfoce hochure posse por un minimum, donc iI exisfe une voIeur opfimum de Q~Q
o
Cifons deux esfimofions de Q
o
qui dfinissenf en gnroI Io fenfre de rgIoge de Q :
o. Le femps de monfe b7 qui correspond pour un Z
nd
ordre :
b. Lo minimisofion de I'infgroIe
pour un Z
nd
ordre :
od8 0 ef o0
rsononce) Io de (dbuf 0d8 Q ef
Z
I
m
= A = A
= =
) . J

C
s
0
Z
f
df f
Z07 de IcheIon f dpossemen un ou
d8 b 0
4b
correspond qui ce
Z.3d8 Q ou 0.43 m
|
,
|
= A
= A
= =
De foon gnroIe on prendro :
Z.3d8 Q 0
ou
ef
I0d8 0 ef 4b

> A > A
ef une frquence corocfrisfique Io
pIus Ieve possibIe
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV I9
)
Z
p mp Z I
I
p F

=
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z0
IV- Synthse des usservissements Iinuires
Lo synfhse d'un sysfme osservi se
romne Io dferminofion de C(p) de
monire ce que Ie SA sofisfosse Ie
cohier des chorges porfonf sur :
Lo prcision sfofique
Lo prcision dynomique
L'immunif oux perfurbofions
0
Z
(p) S(p) 0
I
(p) E (p)
-
H(p)
+
P(p)
+
+
) p s
!
C(p)
Deux mfhodes pour rsoudre ce probIme :
Lu mthode frquentieIIe : eIIe consisfe ufiIiser direcfemenf Ies rsuIfofs obfenu dons Io porfi
onoIyse fobIissonf Ies reIofions enfre Ies proprifs en 8O ef en 8F. On cherche rendre compfe
du cohier des chorges en imposonf des confroinfes sur Io FT8O I'oide C(p):
C(p) joue Ie rIe d'orgone de rgIoge
Lu mthode du modIe : eIIe consisfe se donner Io foncfion de fronsferf finoIe en 8F. On
dfermine oIors C(p) en foncfion des corocfrisfiques du sysfme (;ros ef pIes), de Io foisobiIif
de C(p) ef du modIe choisi pour F ou F
u
pour goronfir Ie cohier des chorges.
) ) )
) corrige non FT8O p T ovec
p T p C p T
nc
nc
=
1 ProbIme des perturbutions
L'effef permonenf des perfurbofions esf onnuI en onnuIonf s
0n
:
s
0I
~0 : I'effef d'une perfurbofion C
fe
esf nuI en rgime permonenf.
s
0Z
~0 (bien sur s
0I
~0) : I'effef d'une perfurbofion rompe n'o pos d'effef sur Io sorfie en rgime permonenf.
efc....
Pos oborde
dons ce
cours
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV ZI
Si Io perfurbofion n'esf pos mesurubIe ~ pus de soIution
Si Io perfurbofion esf mesurubIe oIors iI esf foujours possibIe d'onnuIer formeIIemenf ses effefs en infercoIonf un
correcfeur C
I
(p) feI que :
0
Z
(p) S(p) 0
I
(p) E (p)
-
H(p)
+
P(p)
+
+
) p s
!
C(p)
-
+
C
I
(p) H
I
(p) I I
I
I
I I
H 0
I
C
0
I
C H = =
H
I
copfeur mesuronf Ie bruif
Cependonf Io roIisofion pose un probIme. En effef 0
I
esf gnroIemenf un posse bos , donc C
I
n'esf pos roIisobIe. Cependonf on peuf conserver I'goIif sur une bonde Iimife engIobonf Io bonde foncfionnemenf
du SA.
D'oufre porf, iI fouf que 0
I
soif phose minimoIe (pos de ;ros porfie reIIe posifive), sinon C
I
ouroif des pIes porfie
reIIe posifive ef seroif por suife insfobIe : donc irruIisubIe
C C
I I
C si 0 0
I I
I
H 0
I
C =
Z Mthode frquentieIIe et communde PI {ProportionneIIe IntgruIe rive} {StubIe en O}
C(p) vo servir corriger : L'insfobiIif
Les dfoufs de prcision
Lo Ienfeur
&n dpossemenf excessif
De foon gnroIe on prendro :
Z.3d8 Q 0
ou
ef
I0d8 0 ef 4b

> A > A
ef une frquence corocfrisfique Io
pIus Ieve possibIe
RuppeIs
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV ZZ
u - Communde proportionneIIe {P} : ) k p C =
)
) A
Z.3 d8
En ougmenfonf k on fronsIofe verficoIemenf Ie Iieu de fronsferf en 8O
dons Ie pIon de 8Iock.
-I80"
On ougmenfe donc Ie goin sfofique, por Io mme occosion Io
prcision sfofique mois en confre porfie on ougmenfe
I'insfobiIif en se ropprochonf du confour Q~Z.3d8, ou
bien on diminue A ef A0
II esf ncessoire oprs ovoir rgI k de dformer Ie dbuf du Iieu
de fronsferf sons foucher Io porfie proche de Io rsononce :
Correcfeur PI
b - Communde proportionneIIe et intgruIe {PI}: )

'
+

'

:
=
i
p
I
I k p C
)
)
i
i
i
p
p I k
p
I
I k p C
:
:
=

'
+

'

:
=
) Log
) Log
goin
phose
-90"
Z0Log(k)
i
I
:
8Iock
)
) A
-I80" -90"
T
nc
(p)
T
c
(p)
8ode
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z3
R5Ie : Crer un pIe I'origine suppImenfoire (ce qui permef d'onnuIer une erreur sfofionnoire suppImenfoire), sons chonger
Ie Iieu de fronsferf en houfe frquence
Effefs
Avonf Aprs
PIe d'ordre
I'origine
PIe d'ordre (+I)
I'origine
)
)
C = s
= s
= s

Z 0
I 0
0
I
I
0
)
)
)
C = s
:
= s
= s



3 0
i
Z 0
I 0
Ik
0
) ) )
) )
)
)
I c
nc
nc c
nc c
p
I kI
0 T
p
I
0 T : ordre d pIe si
0 T
p
k
0 T 0 p
p T p C p T
i
i

:
=

:
=
=
EempIe de ruIisution
s
u
-
+
P
I
C P
Z

,
|
= :
=

'
+

'

=
s
C P
P
P
k
Cp P
I
I
P
P u
Z i
I
Z
Z I
Z
Choi de :
i
: II fouf que de sorfe que Ie recuI de phose suppImenfoire
ne diminue pos Io morge de phose. En gnroI on prend :
i
P
I
:
>>
i
P
I0
:
>
Remurque : Pour onnuIer pIusieurs erreurs sfofionnoires on peuf
coscoder pIusieurs PI.
Attention : :
i
ne doif pos fre frop grond cor
)
grond devienf
Ik
i
Z 0
:
= s

)
) A
Z.3 d8
-I80"
T
nc
(p)
T
c
(p)
Pour Ie signe de k on ufiIisero en pIus un inverseur
Choi de k : On rgIe Ie focfeur de rsononce ovec k.
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z4
c - Communde proportionneIIe et drive {P} : ) )
d
p I k p C : =
Ce correcfeur permef dons un premier femps d'omIiorer I'erreur sfofionnoire por k, mois surfouf iI permef d'omIiorer Io
prcision dynumique por I'infermdioire de :
d
Z0Log(k)
8Iock
)
) A
90"
) Log
) Log
goin
phose
0"
i
I
:
8ode
90"
) ) ) p T p C p T
nc c
=
)
) A
Z.3 d8
-I80"
T
nc
(p)
T
c
(p)
: Ies poinfs du Iieu de T(p) seronf dpIocs
vers Io droife ef Ie houf.
Augmenfofion de Io morge de phose
(Ioignemenf du ponf crifique)
Augmenfofion de Io 8P ropidif
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Zb
EempIe de ruIisution
)

,
|
= :
=
=
s
C P
P
P
k
C P I
P
P u
I d
I
Z
I
I
Z
Choi de :
d
: Le correcfeur PD esf ufiIis Iorsque Ie goin sfofique conduif un mouvois degr de sfobiIif,
donc on pIoce en gnroI :
P
d
I
<
:
s
u
-
+
P
I
C
P
Z
Pour Ie signe de k on ufiIisero en pIus un inverseur
Attention Iu P de I'umpIi
d - Communde proportionneIIe intgruIe et drive {PI} : )

'
+

'

:
:
=
d
i
p
p
I
I k p C
Obtention et RgIuge du PI :
II peuf fre obfenu en pIoonf en coscode un PI ef un PD. PgIer
ensuife Ie PI ef Ie PD seIon Ies remorques prcdenfes
) )
)
Z I
Z I
d
Z I i
Z I
Z I
Z I Z
I
Z
I
p
p
I
I I k
p
I
I p I k p C
: :
: :
= :
: : = :

'
+

'

: :
: :

: :

'
+

'

:
:
=

'
+

'

:
: =
s
u
-
+
P
I
C
I
C
Z
P
Z
)
|
,
|
= :
= :

'
+

'

: :
: :

: :

'
+

'

:
:
=
s
Z Z Z
I I I
Z I
Z I
Z I Z
I
I
Z
C P
C P
ovec
p
p
I
I I
P
P u
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Zo
Le PID exisfe dons Ie commerce ovec une fronsmiffonce sfondord, o k, :
i
ef :
d
sonf rgIs spormenf.
-
+
C
d
P
d
-
+
P
i
C
i P
i
u
-
+
P
Z
P
I
P
I
s
C P ovec
p
d d d
d
= :
s :
i i i
i
C P ovec
p
I
I
= :
s

'
+

'

:

Sommofeur de goin
I
Z
P
P

C :
i

:
: =
s

'
+

'

:
s : =
i
d
I
Z
i
d
I
Z
p
I
p I
P
P u
p
I
I p
P
P
u
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z7
Mfhode de ZiegIer MichoIs
Ceffe mfhode fournif I'expression de k, :
i
ef :
d
en foncfion de deux poromfres obfenus oprs une idenfificofion du
processus, ceffe mfhode n'esf ufiIisobIe que pour Ies systmes upriodiques en O.
T
r
fongenfe ou poinf d'infIexion

o~fg()
Identificution en O : rponse I' cheIon
- Io penfe o de Io fongenfe ou poinf d'infIexion
- Ie femps T
r
Identificution en F : Si Iu brunche ne peut tre ouverte
On roIise I'idenfificofion en 8F en ufiIisonf une commonde
proporfionneIIe : Ies deux poromfres sonf oIors obfenus pour Ie
goin k
0
pour IequeI Ie sysfme esf Jusfe OsciIIonf (J.O) ef Io
priode T
0
des osciIIofions.
)
) A
-I80"
0
0
T
Zx
=
)
0
k Iog Z0
Mosfer - Aufomofique - Chop. IV Z8
Correcfeur
ufiIis
PgIoges du correcfeur
porfir de o ef T
r
sysfme opriodique en 8O
porfir de k
0
ef T
0
idenfificofion en 8F
P
PI
PID
r
oT
I
k =
r i
r
T 3 . 3
oT
9 . 0
k
= :
=
r d
r i
r
T b . 0
T Z
oT
Z . I
k
= :
= :
=
0
k b . 0 k =
0 i
0
T 83 . 0
k 4b . 0 k
= :
=
0 d
0 i
0
T IZb . 0
T b . 0
k o . 0 k
= :
= :
=
Critres de ZiegIer NichIos
)

'
+

'

:
:
=
d
i
p
p
I
I k p C
) k p C =
)

'
+

'

:
=
i
p
I
I k p C