Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.

1
MODELISATION CINEMATIQUE
DES CHAINES DE SOLIDES
I SYSTEMES ET CHAINES DE SOLIDES
1. Les chanes de solides dans un systme
L'tude des systmes (cf. "Etude des systmes Analyse fonctionnelle") a mis en vidence
l'architecture fonctionnelle comprenant la chane d'information et la chane d'nergie. Cette dernire
comporte entre autres, un actionneur fournissant une nergie, transmise ensuite l'effecteur qui
ralise l'action. Ce dernier ensemble est constitu de chanes de solides.
Tout comme les lments de commande d'un systme, ces chanes de solides doivent permettre la
satisfaction des fonctions de service.
Ces chanes de solides font partie intgrante de la chane d'action des systmes asservis, et
participent pleinement la ralisation du processus et aux performances des systmes. Le cours de
cinmatique porte donc sur la modlisation et l'analyse du comportement des chanes de solides. Il
s'intgre dans la mcanique du solide qui comporte plusieurs composantes :
- Cinmatique : Mouvement sans proccupation des causes,
- Statique : Equilibre sous l'effet d'actions mcaniques,
- Dynamique : Mouvement sous l'effet d'actions mcaniques.
- R.d.M. : Rsistance des Matriaux.
Les deux premires composantes seront abordes dans le cours de premire anne, les deux autres
sont au programme de deuxime anne.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.2
Exemple : Systme de correction de porte de phare
Le systme prsent dans l'exercice n3 du chapitre "analyse fonctionnelle" comporte deux
chanes fonctionnelles de solides : l'une partir du moto-rducteur, l'autre partir du bouton de
commande manuelle.
2. Solides et surfaces de contact dans une chane de solides
2.1. Prsentation
Dans les chanes de solides, les pices sont connectes entre elles par des surfaces de contact.
On obtient alors des liaisons entre pices. Animes de mouvement ou non, les pices subissent
des efforts. Sous l'effet de ces efforts, pices et surfaces se dforment.
Pour des tudes gomtriques ou cinmatiques, ces dformations restent suffisamment faibles
pour tre dans un premier temps ngliges. Cette hypothse est l'origine du vocable solide ou
solide indformable.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.3
L'tude des liaisons relles existantes entre les diffrentes pices d'un mcanisme est dlicate et
difficile. En effet, les dfauts entre les surfaces de contact (rugosit, dfaut de forme), la prsence de
jeu, la dformation des pices, les frottements, et l'usure carte le modle thorique de la liaison de
la ralit.
2.2. Cas du solide dformable
On vient de le voir les pices sont par dfinition dformables. Ces dformations seront tudies
dans d'autres composantes de la mcanique, elles peuvent tre diverses :
# Dformations en surface : modle qui considre le solide reste globalement rigide, mais dont les
dformations de surface influencent le comportement mcanique du contact. Ces dformations sont
alors prises en compte dans la modlisation de la pression de contact. Ce modle est utile pour
l'tude et le dimensionnement des liaisons.
# Petites dformations des solides : modlisation qui concerne la rsistance des matriaux. Ce
modle permet l'tude des relations [Sollicitations Contraintes Dformations] pour des
pices de gomtrie simple, et faiblement dformes.
# Grandes dformations : plus gnralement la Mcanique des Milieux Continus permet l'tude
des grandes dformations d'une pice. Cette thorie n'est pas au programme des Classes
Prparatoires.
2.3. Le solide Indformable Liaison parfaite
Le modle qui est retenu pour la cinmatique du solide associe l'hypothse du solide
indformable et la notion de liaison parfaite.
# Une liaison est dite parfaite si :
- Le contact s'tablit thoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de dfinition
gomtrique simple (plan sphre, cylindre, surface hlicodale, ..) ;
- Les surfaces de contact sont supposes gomtriquement parfaites, sans dfauts de forme et
d'tat de surface ;
- la liaison est sans jeu.
# Solide indformable :
- la distance entre deux points quelconques A et B est rigoureusement constante quels que
soient les efforts auxquels est soumis le solide en question.
Cette proprit est l'origine de la reprsentation par un torseur
1
des champs des vitesses
de ces points, ce point sera dvelopp ultrieurement dans ce cours.
- Le caractre indformable du solide permet de lui lier un repre orthonorm direct
2
,
dans lequel les coordonnes de tous ses points sont constantes. Pour simplifier les analyses,
au solide 1 est gnralement associ le repre R
1
(O
1
, x
1
, y
1
, z
1
)

1
Torseur : outil mathmatique dfini dans l'annexe "outils mathmatiques en mcanique"
2
Tous les repres utiliss en Sciences de l'Ingnieur sont des repres orthonorms directs.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.4
3. Utilit du modle cinmatique
Pour l'tude du comportement des chanes de solides, il est ncessaire de mettre en place une
modlisation, ce qui permet ensuite de raliser une tude mcanique thorique (gomtrique,
cinmatique, statique ou dynamique), ou encore une simulation l'aide d'une maquette numrique.
Ce modle permet de prendre en compte les liaisons entre solides, en analysant les mouvements
possibles, appels les degrs de libert.
II - DEGRES DE LIBERTE ET SCHEMATISATION DES LIAISONS USUELLES
1. Dfinition des degrs de libert d'une liaison
1.1. Position d'un solide dans un repre Mouvements lmentaires
On considre un repre R
0
, et un solide S.
- 3 paramtres indpendants sont ncessaires et suffisants pour reprer la position
d'un point (par exemple, ses trois coordonnes cartsiennes) ;
- 6 paramtres indpendants sont ncessaires et suffisants pour reprer la
position d'un solide (trois paramtres de distance pour positionner un point, et trois
paramtres angulaires pour orienter le solide) ;
Le mouvement de S dans R
0
peut alors se dcomposer en six mouvements lmentaires,
trois translations suivants les trois directions du repre, et trois rotations autour des trois axes du
repre. Ce sont les variations des paramtres de position du solide.
1.2. Degrs de libert d'une liaison entre deux solides
Dfinition : soient deux solides en liaison. Le degr de libert d'une liaison est le nombre de
mouvements lmentaires indpendants (translations ou rotations) possibles entre les deux solides.
Par extension, on caractrise les degrs de libert de la liaison en identifiant les paramtres
pouvant varier indpendamment des autres parmi les six possibles, par exemple : Tx, Ty, Tz, Rx,
Ry, Rz.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.5
Exemples :
# Systme de correction de porte de phare
La liaison entre l'axe 206 et la bielle 303
(voir figure I 1.) s'effectue sur une surface
sphrique.
Les mouvements possibles sont les trois
rotations autour des trois axes Du, Dv et Dw.
Ces trois rotations sont les degrs de libert
de la liaison.
# Guidage cylindrique long
Solides en contact suivant un cylindre de rvolution.
Cette liaison prsente deux degrs de libert :
- une translation suivant l'axe Oz du cylindre Tz,
- une rotation autour de ce mme axe Oz, Rz
O
x
y
z
Exemple de liaison simple : Pivot glissant
2. Les liaisons usuelles
Thoriquement il existerait autant de types de liaisons entre deux solides qu'il y a de
combinaisons diffrentes entre les six degrs de libert possibles.
La seule solution impossible tant d'avoir simultanment les six degrs car alors il n'y a plus de
liaison. Parmi toutes ces combinaisons, seulement douze sont ralisables et couramment utilises.
La norme dfinit un symbole et un nom pour onze liaisons usuelles. Le tableau page suivante
rsume ces liaisons, et en propose un douzime souvent utile.
Remarques :
- Attention, la liaison Hlicodale comporte un seul degr de libert, en effet il y a bien deux
mouvements possibles, mais ces mouvements ne sont pas indpendants.
- Dans le cas de la liaison Sphre-Plan, le modle choisi pour le symbole utilise un plan pour un
des deux solides, ce qui simplifie l'analyse. Dans tous les cas l'lment important est la normale au
plan tangent commun aux deux pices.
- La liaison Sphre-Cylindre Doigt n'est pas normalise, mais courante dans les mcanismes, il
est donc utile de la dfinir de manire logique partir des symboles normaliss.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.6
Nom de la liaison Degrs de libert
Schma normalis
Norme NF EN ISO 3952-1*
Schma normalis
en perspective
ENCASTREMENT
ou
complte
Pas de degrs
de libert
y
x
y
z
x
PIVOT
Rotation : Rx
1
Translation : -
y
x
y
z
y
z
x
PIVOT GLISSANT
Rotation : Rx
2
Translation : Tx
y
x
y
z
y
z
x
GLISSIRE
Rotation : -
1
Translation : Tx
y
x
y
z
y
z
x
HLICODALE 1
Rotation et
Translation lies
Tx = f(Rx)
y
x
y
z
y
z
x
APPUI PLAN
Rotation : Ry
3
Translation : Tx, Tz
y
x
y
z
x
ARTE PLAN
(linaire rectiligne)
Rotation : Rx, Ry
4
Translation : Tx, Tz
y
x
y
z
y
z
x
SPHRE PLAN
(ponctuelle)
Rotation : Rx, Ry, Rz
5
Translation : Tx, Tz
y
x
y
z
x
SPHRIQUE
(rotule)
Rotation : Rx, Ry, Rz
3
Translation : -
y
x
y
z
x
SPHRE
CYLINDRE
(linaire annulaire)
Rotation : Rx, Ry, Rz
4
Translation : Tx
y
x
y
z
y
z
x
SPHRIQUE
A DOIGT
Rotation : Ry, Rz
2
Translation : -
y
x
y
z
x
SPHRE CYLINDRE
A DOIGT
Rotation : Ry, Rz
3
Translation : Tx
y
x
A
* Liaisons normalises, sauf la dernire.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.7
III - MODELISATION CINEMATIQUE D'UN MECANISME
1. Analyse d'un mcanisme
D'un point de vue cinmatique, un mcanisme est un ensemble technique transformant un ou
plusieurs mouvements d'entre en un ou plusieurs mouvements de sortie, sans proccupation des
efforts.
Mcanisme Entre(s) Sortie(s)
# L'analyse cinmatique correspond l'tude du fonctionnement gnral du mcanisme. Cette
analyse se fera par la mise en place du schma cinmatique minimal. L'ide est d'tablir un schma
qui soit le plus global possible, et qui ne montre que la ou les transformations de mouvements. Ce
schma sera ensuite paramtr.
# Des tudes complmentaires pourront tre faites pour connatre la faon dont les liaisons sont
ralises, dans le mcanisme, ces tudes conduiront aux schmas d'architectures et technologiques.
2. Graphe des liaisons Graphe de structure
2.1. Classes d'quivalence
L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification des groupes cinmatiquement lis. Il
s'agit d'ensembles de pices en liaison complte. Chaque ensemble joue donc cinmatiquement le
rle d'une seule pice. Pour identifier cet ensemble, on lui donne un nom global. Un repre est
attach chaque classe d'quivalence.
Ces ensembles sont les classes d'quivalence du mcanisme. Cette tape sera ralise en TD
ou en TP, lorsque cela sera ncessaire, partir du systme ou d'une reprsentation graphique de ce
systme (plan 2D, maquette numrique, schma).
Les solides dont la fonction est prcisment de se dformer (ressort, rondelle lastique, bloc de
caoutchouc...), ainsi que certains composants de liaison (roulement billes) ne sont pas classs
dans les classes d'quivalence.
2.2. Graphe des liaisons
Appel aussi graphe de structure, c'est une reprsentation du mcanisme base sur la description
des classes d'quivalence et les liaisons qui existent entre elles.
# chaque classe d'quivalence, est affect un sommet du graphe ;
# chaque liaison est affect un arc qui relie deux sommets.
L'analyse d'une liaison entre deux classes d'quivalence suppose :
# la dfinition des surfaces de contact ;
# l'tude des mouvements possibles entre les deux ensembles, et ce en faisant abstraction des
autres classes d'quivalence ;
# l'identification complte de la liaison, en terme de centre et de direction (en fonction du type
de liaison).
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.8
2.3. Graphe ferm, cycles d'un graphe Graphe ouvert
Le graphe obtenu peut prendre diffrentes formes. Pour un certain nombre de mcanismes, le
graphe comporte une ou plusieurs boucles. On parle de graphe ferm, et pour l'tude du caractre
iso-hyperstatique, il sera intressant de dterminer le nombre de boucles indpendantes.
Exemple : Systme de distribution de barres,
On reprend l'exemple abord dans la partie "Commande des systmes asservis". Nous avions
alors tudi l'asservissement de position du bac 8. La figure ci-dessous prsente la configuration
complte du systme automatis de distribution de barres.
Etude du module de transfert : il a pour rle de transfrer les barres jusqu'au module de
sparation, il comprend un support mobile 4, un tapis roulant compartiment, mont sur 4 et un
vrin hydraulique (5, 6). On s'intresse au mouvement du support mobile 4, command par le vrin
hydraulique.
Classes d'quivalence :
0 : bti ; 4 : support mobile ; 5 : piston du vrin ; 6 : Corps du vrin
Dfinitions des liaisons :
# Liaison [4/0] : liaison pivot d'axe O
4
x ;
# Liaison [4/5] : liaison pivot d'axe Dx ;
# Liaison [5/6] : liaison pivot glissant d'axe Fy
5
;
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.9
# Liaison [6/0] : liaison pivot d'axe Fx ;
Remarque : aux solides 5 et 6 sont attachs deux repres, avec FD dirig par y
5
= y
6
.
Graphe des liaisons (ici graphe une boucle) :
Piston du
vrin (5)
bti (0)
Pivot d'axe O
4
x
Pivot glissant
d'axe F y
5
Support
mobile (4)
Pivot d'axe D

x
Corps du
vrin (6)
Pivot d'axe F

x
Dfinition : cycle, cycles indpendants, nombre cyclomatique
# Un cycle (boucle) est un "chemin" ferm du graphe ne passant pas deux fois par un mme
sommet.
Dans l'exemple prcdent, [0, 4, 5, 6] est un cycle.
# Lorsque le graphe prsente plusieurs cycles, on dfinit le nombre de cycles indpendants, il
s'agit du nombre cyclomatique .
Soient :
L : nombre total de liaisons
N
CL
: nombre de classes d'quivalence
n : nombre de "solides actifs".
Alors
n L 1 N L
CL
= + =
Solides actifs : dans un mcanisme, une pice doit servir de rfrence, le bti lorsqu'il existe,
ou une pice du graphe par dfaut sinon. Le nombre de solides actifs est alors le nombre total de
pices, sans prendre en compte la pice de rfrence.
Exemple :
Soit le graphe donn page suivante. On peut dnombrer 6 cycles diffrents, et trois indpendants.
[1, 2, 3, 4, 5]
[1, 6, 4, 5]
[1, 6, 7]
[1, 2, 3, 4, 6]
[1, 7, 6, 4, 5]
[1, 2, 3, 4, 6, 7]
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.10
1
L
12
2 3
5
6
4
7
L
23
Cycle 1
Cycle 2
Cycle3
L
34
L
45
L
64
L
76
L
15
L
17
L
16
Parmi Les six cycles, les cycles 1, 2 et 3
par exemple sont indpendants.
En effet :
3 6 9 1 7 9 = = + =
2.4. Graphe ouvert
Certains mcanismes sont chane ouverte, c'est gnralement le cas des manipulateurs et robots.
On peut dfinir un mcanisme graphe ouvert de la manire suivante :
Un graphe est dit ouvert s'il existe un ou plusieurs sommets par lesquels ne passe aucun cycle.
Exemple : Systme de distribution de barres
Le graphe de structure du manipulateur est un graphe ouvert :
bti (0)
Glissire de
direction x
Axe (1) Colonne 2
Glissire de
direction y
Bras 2
Glissire de
direction z
3. Schma cinmatique
Le schma cinmatique d'un mcanisme est une reprsentation gomtrique simplifie des pices
et des liaisons qui le constituent. Il fait clairement apparatre sa cinmatique, sans renseigner sur les
diffrentes technologies utilises.
L'laboration du schma cinmatique rpond plusieurs contraintes :
- Les pices constitutives d'une classe d'quivalence ne sont pas distingues, l'ensemble est
reprsent par un seul trait. Il est conseill d'utiliser une couleur diffrente pour chaque
classe d'quivalence.
- les liaisons sont reprsentes conformment la norme NF EN ISO 3952-1. Certaines
liaisons particulires ont des reprsentations spcifiques (engrenages, roue et vis sans fin)
- les proprits gomtriques des liaisons sont scrupuleusement respectes, orientation,
position des centres, paralllisme
Remarques :
- Les principaux paramtres cinmatiques peuvent tre ports, notamment les paramtres d'entre
et de sortie.
- les liaisons encastrements ne sont pas reprsentes.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.11
- En aucun cas la technologie des liaisons ne figure sur le schma cinmatique (paliers lisses,
roulement billes, ...)
- En fonction du mcanisme, le schma sera spatial ou plan (voir ci-aprs la dfinition d'un
mcanisme plan). Pour la reprsentation spatiale, cf. annexe "perspective".
Exemples : Systme de distribution de barres
# Schma du module de transfert :
# Schma du manipulateur :
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.12
4. Mcanisme plan
Lorsque dans un mcanisme, les dplacements des pices ne font intervenir que trois paramtres
variables, deux translations dans un plan et une rotation autour de l'axe normal au plan, alors le
mouvement des pices est dit "plan" et le mcanisme peut tre modlis par un schma cinmatique
plan.
5. Complment : jeux et degrs de libert
Pour qu'un mcanisme fonctionne correctement, il est ncessaire que chacune de ses liaisons
cinmatiques possde du Jeu. Mais ce jeu peut aussi tre la cause d'autres mouvements de faibles
amplitudes.
Si l'amplitude possible de ces mouvements est suprieure celle que tolre le mcanisme,
alors ces mouvements de faibles amplitudes sont aussi des degrs de libert.
Ainsi par exemple :
- Un guidage cylindrique sera modlis par une liaison pivot-glissant si le guidage est long, ou
par une sphre cylindre si le guidage est court.
En premire approximation, pour un guidage de longueur L, et de diamtre , on considre un
palier court si L < , un palier long si L > 2. Mais cette sparation peut tre affine en fonction
des ajustements au niveau des pices, de la technologie utilise.
- Un roulement billes seul assure principalement un guidage en rotation autour de son axe, mais
en raison du jeu interne, sera modlis (sauf exception) par une liaison rotule ou sphre-cylindre, en
fonction du montage ralis.
De la prise en compte du comportement rel des liaisons, dpend certaines proprits du modle
du mcanisme, en particulier son caractre iso-hyperstatique (ce qui est important lors d'une analyse
partir d'une maquette numrique par exemple, pour une analyse des efforts).
IV Paramtrage de la position d'un point dans l'espace
Les tudes cinmatique et gomtrique des chanes de solides, ncessitent le reprage d'un point, li
ou non un solide, dans un espace gomtrique trois dimensions : utilisation de repres
orthonorms directs.
1. Les points en cinmatique du solide
L'exemple ci-contre montre qu'il faut faire attention bien
dfinir de quel point on parle : point li un solide ou point
gomtrique.
I 1, point li au pignon 1 ;
I 2, point li au pignon 2 ;
I, point gomtrique, qui de manire vidente reste fixe.
O
1
O
2
I
1
2
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.13
2. Coordonnes d'un point : coordonnes usuelles
Un point M est repr dans l'espace, par rapport un rfrentiel R
0
(O,x
0
,y
0
,z
0
), l'aide de
coordonnes ou paramtres de position, qui sont habituellement les coordonnes cartsiennes,
cylindriques ou sphriques.
2.1. Coordonnes cartsiennes :
les trois coordonnes de M, paramtres de position, sont x, y, z.
z
0
y
0
x
0
x
y
z
M
O
2.2. Coordonnes cylindriques :
les trois paramtres de position de M sont r, , z. L'expression la
plus simple du vecteur position de M est obtenue dans le repre
d'expression R(O,n,t,z
0
).
L'expression la plus simple du vecteur position de M est :
z z n r OM
r r
+ =
z
0
y
0
r
z
M

x
0
n
t
O
2.3. Coordonnes sphriques :
les trois paramtres de position de M sont r, , .
# = (x
0
, u) angle polaire orient par z
0
et qui positionne un
repre intermdiaire ;
# = (z
0
, n) colatitude
3
ou angle orient par v et qui positionne
dans le plan l'axe n sur lequel se trouve le point M, distance
radiale de l'origine O M suivant l'axe n.
y
0
r

x
0

u
n
z
0
M
v
O
L'expression la plus simple du vecteur position de M est n r OM
r
=
Remarque : relations d'quivalence des diffrents systmes de paramtrage
Les systmes de coordonnes tant quivalents, la connaissance des coordonnes d'un point dans
un systme permet d'tablir les coordonnes de ce mme point dans n'importe quel autre systme.
On trouvera les relations d'quivalence en annexe "outils mathmatiques en mcanique".
V Paramtrage des liaisons, paramtrage des solides dans un mcanisme
1. Paramtres d'une liaison
A chaque degr de libert on associe un paramtre :
Degr de libert en translation : paramtre linaire, x,
Degr de libert en rotation : paramtre angulaire, , ,

3
Complment /2 de la latitude
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.14
Remarque : pour un paramtre angulaire, il convient d'tablir la figure plane de changement de base,
ncessaire pour les calculs vectoriels (voir annexe "outils mathmatiques en mcanique")
Dans tous les cas, il est important de reprsenter sur cette figure l'angle positif, et de faible amplitude
(20environ), et ce, mme si il est ngatif pour la position reprsente sur le schma cinmatique.
Exemple : Systme de distribution de barres
# Liaison [5/0] : l'angle (orient) repre l'axe y
5
par rapport l'axe y, li au bti. Il correspond au
degr de libert en rotation de la liaison pivot.
# Liaison [5/6] : le paramtre de distance repre la position du point D par rapport au point F.
Remarquons que le paramtre angulaire li au degr de libert en rotation de la liaison pivot glissant
n'est pas utile, il ne sera pas tabli.
Paramtres :
5
y FD =
= (y, y
5
)

z
5
y
z

x, x
5
y
5
Figure de changement
de base
2. Les angles d'Euler
4
Les trois angles d'Euler , et sont ainsi
dfinis :
- Premire rotation : axe z
0
, angle (angle de
prcession), mise en place d'un premier repre
intermdiaire (u, v, z
0
).
- Deuxime rotation : axe u, angle (angle de
nutation) [0, ], mise en place d'un deuxime
repre intermdiaire (u, w, z).
- Troisime rotation : axe z, angle (ang1e de
rotation propre) [0, 2]. Concidence avec le
repre (x, y, z) li au solide tudi.

4
Leonhard Euler (1707 1783) Mathmatiques, Mcanique et Physique.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.15

y
0
x
0
u
v

z
0

z
0
v
w
z

w
u
x
y

z
Le lien ci-dessous permet d'accder une animation des angles d'Euler, ce qui facilite la
visualisation de ce paramtrage.
http://www.sciences.univ-nantes.fr/physique/perso/gtulloue/Meca/Cinematique/euler1.html
Exemples d'utilisation des angles d'Euler
# Les angles d'Euler sont trs visibles sur un gyroscope. Un gyroscope est un appareil qui, anim
d'un mouvement de rotation autour d'un de ses axes, peut tre dplac de manire quelconque sans
que la direction de son axe de rotation soit modifie. Cet appareil est la base du pilote automatique
dans les avions, sous-marins, satellites, ...
Il est essentiellement constitu d'un
volant d'inertie fix sur l'arbre d'un moteur
lectrique, tout cet ensemble tant li au
bti par une suspension la Cardan. (Voir
schma ci-dessous).
L'ensemble rotor du moteur peut tourner
autour de trois axes perpendiculaires deux
deux. Ces trois rotations reprsentent
parfaitement les trois angles d'Euler qui
permettent d'orienter le rotor par rapport au
rfrentiel.
# Orientation d'un solide faisant l'objet d'une liaison rotule
Dans le cas du gyroscope, le choix des paramtres angulaires est impos par l'ensemble des
liaisons pivot entre les divers solides. Dans le cas d'une liaison rotule, ils ne sont pas imposs par la
liaison, on conserve nanmoins les mmes angles.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.16
3. Paramtrage des chanes cinmatiques fermes
Il s'agit de mettre en place les diffrents paramtres qui reprent la position des solides dans le
mcanisme. On distingue alors les paramtres d'entre et de sortie du mcanisme, et les paramtres
internes au mcanisme.
Exemple : Systme de distribution de barres
Pour la commande de ce sous-systme l'actionneur est le vrin hydraulique. Son rle est le
positionnement du support mobile 4. Ainsi le paramtre d'entre est , le paramtre de sortie . Un
autre paramtre intervient dans la chane cinmatique, la position angulaire de l'ensemble vrin [5, 6].
4. Cas des chanes cinmatiques ouvertes
Pour ce type de chanes cinmatiques on s'intresse au positionnement d'un point du dernier solide
de la chane. La particularit des chanes de solides ouvertes rside dans la mise en place de deux
systmes de paramtres :
# un systme de paramtres intrinsques au mcanisme (paramtres propres du systme,
paramtres articulaires d'un robot), ils correspondent aux actionneurs, ce titre il peut y en
avoir plus de trois.
# Un systme de paramtres (3 paramtres) li l'espace gomtrique dans lequel volue le
systme.
Gnralement, la position atteindre est connue dans le systme de paramtres li l'espace de
travail, et la problmatique est de calculer les paramtres propres du systme pour atteindre la position
souhaite. C'est une analyse gomtrique plus ou moins simple.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.17
Exemple : Commande d'un robot
On considre le robot reprsent sur la figure ci-aprs. On souhaite dfinir la position du centre P
de l'articulation du poignet.
# Paramtres et actionneurs : les trois paramtres dfinissant la position de P sont donns par les
trois rotations , et dues aux trois moteurs M
1
, M
2
, M
3
:
: angle positionnant le tronc 1 par rapport R
0
et donn par le moteur M
1
solidaire du socle 2 ;
: angle d'paule positionnant la bras 2 par rapport 1 et assur par le moteur M
2
solidaire de 1 ;
: angle de coude positionnant l'avant bras 3 par rapport 2 et assur par le moteur M
3
solidaire de 2.
En dsignant par a, b, c les longueurs respectives du tronc O
0
O
1
, du bras O
1
O
2
et de l'avant-bras
O
2
P, l'expression du vecteur position du point P se fait simplement l'aide de vecteurs unitaires
n'appartenant pas au mme repre :
3 2 0
y c y b z a OP + + =
# Schmatisation et mise en place des paramtres
z
0
y
3
y
2
y
1 y
0
x
0
x
1

c

R

a
b
c
O
1
O
2
O
0
P
z
z
0
y
1
r
r
O
0
O
1

O
2
P
z
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.18
On cherche donc les relations d'quivalence entre les paramtres du robot et le systme de
coordonnes cylindriques. L'analyse gomtrique permet de trouver les relations :
# Expressions de
c
, r
c
et z
c
en fonction de
R
, et :
) sin( c ) sin( b a z
) cos( c ) cos( b r
2
c
c
R c
+ + + =
+ + =

+ =
# Expressions inverses de et en fonction de
c
, r
c
et z
c
:
)
bc 2
c b r ) a z (
cos( Arc
2

2 2
2
c
2
c
C R
+
=

=
)
r ) a z ( b 2
) c b r ) a z ((
arccos( )
r
a z
arctan(
2
c
2
c
2 2
2
c
2
c
c
c
+
+ +

=
Remarque : lorsque le nombre n de paramtres intrinsques est suprieur trois (pour positionner un
point), il existe [n 3] relations de dpendance entre ces paramtres.
VI Loi EntreSortie d'une chane cinmatique
1. Dfinition de la loi EntreSortie
Dans beaucoup de mcanisme, toute position de l'lment d'entre correspond une seule
position de chaque lment constituant ce mcanisme, ce qui tend signifier qu'un seul paramtre
suffit dfinir la position de chaque lment. Si on utilise n paramtres, il existe donc alors (n 1)
relations de dpendance.
La loi "Entre-Sortie" est issue de ces relations, c'est la relation qui existe entre le paramtre de
l'lment d'entre et le paramtre de l'lment de sortie.
2. Cas des chanes cinmatiques fermes
Chane un ou plusieurs cycles : on crit la fermeture gomtrique de chaque cycle
indpendant. la fermeture gomtrique est une somme vectorielle nulle traduisant la structure
ferme d'une boucle.
Par projection de ces quations vectorielles, on obtient des quations scalaires, qui sont les
relations de dpendances des paramtres. Par combinaison de ces relations on peut extraire la loi
entre-sortie.
Exemple : Systme de distribution de barres
La fermeture gomtrique du module de transfert s'crit :

+
=
Ld 2
) t ( d L
cos Ar ) t (
2 2 2
avec angle aigu constant entre F O
4
et y, || F O
4
|| = L et || d O
4
|| = d
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.19
3. Cas des chanes cinmatiques ouvertes
Il n'y a pas de relation entre-sortie proprement parler, il s'agit de dfinir la position de chaque
solide, en donnant la position d'un point et une orientation de la base lie au solide.
4. Autres cas
Certains mcanismes particuliers ne peuvent pas tre traits par la fermeture gomtrique. Il
convient alors d'utiliser des particularits gomtriques. Parfois l'utilisation du thorme d'AL
Kashi
5
peut s'avrer intressante.
Exemple : joint de cardan
Un joint de Cardan permet l'accouplement de deux arbres axes concourants ayant entre eux un
angle . Cet angle peut varier au cours du fonctionnement mais est limit en rgle gnrale 30.
On propose dtudier le joint de Cardan Glaenzer Spicer (automobile Citron) reprsent ci-dessous.
# Schma cinmatique, et repres associs
En appliquant rigoureusement la dfinition du schma cinmatique, nous obtenons le schma
suivant :
On considre
e
comme paramtre dentre,
s
comme paramtre de sortie. Il est noter que
l'angle n'est pas un paramtre mais une caractristique gomtrique du mcanisme.

5
Al-Kashi : astronome (observatoire de Samarcande) et mathmaticien arabe, vers 1400.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.20

e
y
0
x
0
u
1
v
1
z
0

z
0
y
z

x, x
0
y
0
y
x
u
2

s
z
v
2

s
# Dtermination de la loi entre-sortie
Elle s'tablit simplement en crivant que les deux axes du croisillon sont perpendiculaires :
u . v = 0
On trouve :
)) cos( ) t ( arctan( ) t (
e s
=
Conclusion : si 0 alors
s
(t)
e
(t). Le Joint de cardan n'est pas homocintique
6
.

6
Vitesses de rotation gales, t.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.21
EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 - Vrin lectrique vis
Le plan de la page suivante reprsente un vrin lectrique vis, moteur monophas 220V. Ce
type de mcanisme peut tre utilis pour automatiser l'ouverture et la fermeture d'une porte de
rsidence ou de garage, la commande tant faite soit distance, soit par cellule photo-lectrique.
Suivant les besoins, le moteur peut se monter indiffremment l'une ou l'autre extrmit de la vis
arbre 4.
Le moteur lectrique 1 entrane la vis sans fin 4 par l'intermdiaire d'un joint de transmission,
(joint de Oldham
7
). La vis sans fin entrane en rotation l'ensemble [roue dente vis 15], la
rotation de la vis provoque alors la translation du piston crou 17.
Modlisation cinmatique du vrin
1. Analyse des classes d'quivalence Graphe des liaisons
Pour ce schma on ne tiendra pas compte du moteur 1 et du Joint de Oldham 2 : la vis sans fin 4
constitue donc l'entre de la chane cinmatique considre et la tte de vrin 20 la sortie.
1.1. Identifier l'aide de couleurs, les classes d'quivalences suivantes :
# Arbre moteur Vis sans fin
# Roue dente Vis 15
# Piston Ecrou 17
La classe d'quivalence du corps du vrin sera laisse sans couleur afin de ne pas surcharger.
On ne considre pas les liaisons du vrin avec le bti (en C et D).
1.2. Complter le systme d'axes sur la coupe A.A., et identifier les liaisons entre chaque classe
d'quivalence. Les caractristiques gomtriques des liaisons seront prcises. Tracer le graphe de
structure. En fin d'exercice, sont prsents les roulements qui assurent le guidage en rotation de la
vis 4 d'une part, et ceux qui assurent le guidage en rotation de la vis 15.
2. Schma cinmatique : tracer le schma cinmatique spatial du vrin.
3. Caractristiques cinmatiques de la chane de solides
3.1. Reproduire et complter le schma-blocs donn ci-dessous (
m
(t) vitesse angulaire du
moteur,
11
(t) vitesse angulaire de la roue dente, V
17
(t) vitesse de translation de 17).

m

11
V
17

7
John Oldham : ingnieur irlandais (1779-1840), mis au point en 1820
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.22
3.2. En dduire l'expression de la loi entre-sortie du vrin y = CD(t) = f(
m
).
On prcise : t = 0,
m
= 0 et
0
L CD =
3.3. Compte tenu des caractristiques des diffrents lments de la nomenclature, dterminer le
temps ncessaire un dplacement de 160mm du piston. Donner tous les calculs.
4. Etude du joint de Oldham
4.1. La figure ci-contre prcisent la gomtrie des
pices 2, 2' et 2''. Quels sont les degrs de liberts de
la liaison [2'-2] puis ceux de la liaison [2-2''].
Tracer le graphe de structure de ces deux liaisons.
4.2. Sachant que pour des liaisons en srie les degrs de libert s'ajoutent, prciser les degrs de
libert de la liaison quivalente [2-2'']. Est-ce une liaison usuelle ?
4.3. Tracer le schma cinmatique spatial des deux liaisons dfinies 4.1..
4.4. En quelques mots expliquer le principe de fonctionnement de ce joint de transmission.
Guidage en rotation de la vis 15
Roulement une range de billes
contact radial
Roulement aiguilles avec ou sans bague intrieure
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.23
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.24
Guidage en rotation de la vis 4
Roulement rouleaux coniques
Ex. 2 Paramtrage d'un robot
Le robot reprsent ci-dessous est essentiellement constitu : d'une colonne support 0, d'un bras 1
actionn en rotation par le moteur M1 solidaire du support 0, d'un avant-bras paralllogramme
actionn en rotation par le moteur M2 solidaire du support 0, d'une pince actionne en translation
par un vrin V3 solidaire de l'avant-bras et en rotation par un moteur M4, solidaire du support 0, la
transmission se faisant par poulies et courroies crantes.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.25
1. Faire le schma cinmatique plan correspondant la vue de dessus.
2. Quel est le nombre de paramtres ncessaires et suffisants pour positionner et orienter la pince
dans l'espace ? Quels sont ces paramtres faisant apparatre les mouvements imposs par les
diffrents actionneurs ?
3. Les paramtres positionnant le centre P de la pince constituent un systme de paramtres
quivalent au systme de coordonnes cylindriques. Donner les relations d'quivalence entre ces
deux systmes.
Ex. 3 - Presse Cisaille
Ltude propose porte sur une Presse-Cisaille type CVB 1 000 T (Cisaille Verticale Bac de
1000 tonnes) (figure 1 document 1) destine traiter de la ferraille de toute sorte. En fonction
des matriaux rcuprs, elle permet le compactage sous forme de paquet ou le cisaillage afin de
diminuer les volumes lors du transport avant retraitement ou stockage final.
La machine permet deux processus diffrents : La rduction de volume par compactage pour
lobtention de paquet, la rduction de volume par compactage et cisaillage sous forme de bouts de
mtal dcoups des longueurs variables de 30 95 cm. On s'intresse au mouvement du tiroir 1,
qui assure une phase du compactage (la compression latrale par lavance du piston Tiroir ). Il est
anim par deux vrins V1 et V2.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.26
ETUDE DU MOUVEMENT DU TIROIR
Lors de la pousse des vrins, le tiroir a tendance s'arc-bouter (blocage dans sa liaison avec le
bti). Pour viter cela un dispositif de compensation est assur par deux systmes [bielle 8
manivelle] et d'un ensemble de torsion 5. Les manivelles sont encastres avec la barre de torsion
La mise en position du tiroir est dfinie par trois dtecteurs t
0
, t
1
et t
i
. Ces dtecteurs sont
positionns entre lensemble de torsion 5 et le chssis 0. Afin dobtenir une mise en position
suffisamment prcise du tiroir il est donc ncessaire de connatre la position en translation du tiroir 1
en fonction de la position angulaire de lensemble de torsion 5. De plus pour un meilleur compactage
on souhaite obtenir un dplacement une vitesse la plus constante possible.
Etude de la position relative du tiroir 1 par rapport au chssis 0
On s'intresse la position de 1 par rapport au chssis 0 en fonction de la position angulaire de
lensemble de torsion 5 . On donne le nouveau paramtrage :
Le repre R
0
(O, x, y
0
, z
0
) est li au chssis 0 ;
Le repre R
5
(O, x, y
5
, z
5
) est li la manivelle de lensemble de torsion 5 ;
Le repre R
8
(O, x, y
8
, z
8
) est li la bielle 8.
0 0
z h y ) t ( y OB
r r
+ =
; 5
y R OG
r
=
; 8
y L GB
r
=
;
50
= (y
0
, y
5
) ;
80
= (y
0
, y
8
)
Avec : R = 800 mm ; L = 1 400 mm et h = 650 mm.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.27
Pendant la phase utile de compression, langle
50
se situe entre 135 et 45, et la vitesse de
dplacement du tiroir 1 par rapport au chssis 0 est de 240 mm/s.
1. Complter, en couleur, le schma cinmatique plan du mcanisme de transformation de
mouvement sur le document rponse figure R1 lchelle approximative 1:20. Complter, en
couleur, le paramtrage directement sur le schma cinmatique.
2. Dterminer la loi entre-sortie, relation y(t) = f(
50
(t)). Tracer cette courbe sur le document
rponse figure R6, pour
50
(t) variant entre 0 et 180.
3. Le dplacement rel du tiroir 1 impose que
50
varie de 180 45. Vrifier la compatibilit de
la course totale du tiroir avec celle du vrin qui est de 1500 mm.
4. Durant la phase utile de compression (
50
entre 135 et 45) on peut assimiler la courbe de
variation de y(t) une droite. Donner le coefficient de linarit approximatif entre y(t) et
50
(t) dans la
phase utile de compression.
Cinmatique I, Modlisation et paramtrage des chanes de solides - p.28
1. Schma cinmatique
2. Loi entre-sortie : y(t) = f(
50
(t))
0 BO GB OG = + + soit : 0 z h y ) t ( y y L y R
0 0 8 5
= +

= +
= +
0 h ) sin( L ) sin( R
0 ) t ( y ) cos( L ) cos( R
80 50
80 50


Ainsi :
2
50
2
50
2
)] sin( R h [ )] cos( R ) t ( y [ L + = Soit pour finir :
2
50
2
50
)] sin( R h [ L ) cos( R ) t ( y + =
Courbe pour
50
(t) variant entre 0 et 180:
3. Course totale du tiroir
sur la courbe on peut voir
qu'entre 180et 45la course du
vrin est bien environ de 1500
mm (la plage angulaire ne sera
pas entirement couverte).
4. Phase utile de compression entre 135et 45 : Coefficient de linarit entre y(t) et
50
(t) :
1 1
rad . mm 716 ) .( mm 5 , 12
135 45
850 1950
K

= =