1

Introduction lanalyse des

systmes non linaires
Proprits des solutions : existence et unicit
Points dquilibre
Linarisation
Stabilit des points dquilibre
2
Proprits des solutions :
existence et unicit
Nous nous intressons des systmes dynamiques dcrits par






Les x
i
sont les tats et les u
i
les entres ou commandes
quon peut mettre sous la forme

) , , , , , , , , (
) , , , , , , , , (
) , , , , , , , , (
2 1 2 1
2 1 2 1 2 2
2 1 2 1 1 1
t u u u x x x f x
dt
d
t u u u x x x f x
dt
d
t u u u x x x f x
dt
d
m n n n
m n
m n

=
=
=
) , , ( t u x f x =

3
Proprits des solutions : existence et unicit
Il est important danalyser le comportement du
systme en rgime libre, partant dune condition
initiale x(t0)




Ce problme est appel problme de Cauchy

0 0
) ( ), , ( x t x t x f x = =

4
Proprits des solutions : existence et unicit
Cas linaire :

Solution


Cas non linaire :
Existence, unicit, expression de X(t) ?

0 0
X ) t ( X , AX X = =

0
tA
X ) t ( X e =
5
Proprits des solutions : existence et unicit
Exemple 1 :


Cette quation a deux solutions:





Pour tout t appartenant R.

0 ) 0 ( x , x 3 x
3
2
= =

3
1
t ) t ( x
~
=
0 ) t ( x
~
2
=
6
Proprits des solutions : existence et unicit


Remarquons que f est continue en x = 0 mais
nest pas diffrentiable.

Nous constatons donc que la solution peut ne
pas tre unique

Certaines proprits de f devront tre
satisfaites pour garantir lunicit des solutions.



7
Proprits des solutions : existence et unicit

Exemple 2 :

Sa solution scrit :


Cette solution nest dfinie que sur lintervalle
et

Cet intervalle est appel intervalle maximal
dexistence.


, 1 ) 0 ( x , x x
2
= =

t 1
1
) t ( x
~

=
, ) ( lim
1
=

t x
t
| | 1 ,
8
Proprits des solutions : existence et unicit

Notons que la fonction :

a une autre branche dfinie sur lintervalle

Cette branche ne peut pas tre considre
comme faisant partie de la solution car


| | + , 1

| |. , 1 0 + e = t
t 1
1
) t ( x

=
9
Proprits des solutions : existence et unicit

Exemple 3 :


Cette quation a deux solutions:

0 ) 0 ( x , x x
3
1
= =
0 ) t ( x
~
1
=

>
(

s
=
1 , ) 1 (
3
2
1 , 0
) (
~
2
3
2
t t
t
t x
10
Proprits des solutions : existence et unicit

Exemple 4 :


Cette quation a exactement une solution pour
chaque condition initiale :


3
x x =

<
=
>
=


0 x , ) t 2 x (
0 x , 0
0 x , ) t 2 x (
) t ( x
~
0
2 1 2
0
0
0
2 1 2
0
11
Proprits des solutions : existence et unicit

Cette solution diverge quand



c..d que la solution nest dfinie que sur lintervalle :


2
2
0
x
t

(

2
x
,
2
0
12
Proprits des solutions : existence et unicit

Dfinition : Soit C
1
(U) o U est un ouvert de

On dit que est une solution de lquation
diffrentielle non linaire :

sur l intervalle I, si est diffrentiable sur I, et


pour tout .

n
R
) x ( f x=

) t ( x
~
) t ( x
~
)). t ( x
~
( f ) t ( x
~
=

I te
13
Proprits des solutions : existence et unicit

De plus, soit est une solution du
problme valeur initiale :




sur un intervalle I, si

et si
est une solution de lquation diffrentielle non
linaire sur lintervalle I .





0 0 0
) (
~
, x t x I t = e
.
0
U x e ) (
~
t x
0 0
) ( , ) ( x t x x f x = =

) (
~
t x
) (x f x=

14
Proprits des solutions : existence et unicit

Dfinition : Lapplication f de louvert U de R R
n
dans R
n
est
Lipschitzienne par rapport y sur U si :



K est appel la constante de Lipschitz. Noter quelle ne
dpend ni de y1, ni de y2.

Dfinition : Lapplication f de louvert U de R R
n
dans R
n
est
localement Lipschitzienne par rapport y sur U si
on peut trouver un voisinage ouvert connexe de (t, y) dans U
dans lequel f est Lipschitzienne.

Ici la constante de Lipschitz K dpend de y.
1 2 1 2 2 1
) , ( ) , ( ) , ( , ) , ( , y y K y t f y t f U y t U y t K s e e -
, ) , ( U y t e
15
Proprits des solutions : existence et unicit

Bien sr, si f est Lipschitzienne, elle est aussi localement
Lipschitzienne.
Un rsultat trs important est que si f est de classe C1
sur U, alors elle est localement Lipschitzienne.
En particulier, en dimension 1, la constante K est gale
:

y
f
U y t
c
c
e
sup
) , (
16
Proprits des solutions : existence et unicit

Thorme (Cauchy-Lipschitz)

Pour le problme de Cauchy, si f est continue sur
U et localement Lipschitzienne par rapport x,
alors il y a existence et unicit dune solution
maximale.

En particulier, le thorme est vrai si f est de
classe C1 par rapport x et continue par rapport
t.

17
Points dquilibre
Dfinition : Un point x
*
R
n
est un
point dquilibre ou un point critique de
lquation diffrentielle :


si f(x
*
) = 0
) (x f x =

18
Points dquilibre
Dfinition : Un point dquilibre est dit point
dquilibre hyperbolique de :


si aucune valeur propre de la matrice :



nest partie relle nulle.


) (x f x=

) ( ) (
*
*
x
dx
df
f J
x
=
19
Linarisation

Dfinition : Le systme linaire



est appel la linarisation de :


au point x
*


x f J x
x
) (
*
=

) (x f x =

20
Linarisation

Dans ce qui suit, nous supposerons que le point
dquilibre est lorigine.

Sinon, on effectuerait le changement de
coordonnes :

x x x*

21
Stabilit dun point fixe

La nature de la stabilit dun point dquilibre
hyperbolique est facile dterminer partir
de ltude de la stabilit du linaris.


22
Stabilit dun point fixe
Thorme :
Le point dquilibre est asymptotiquement stable, si
toutes les valeurs propres de la matrice jacobienne :

sont partie relle strictement ngative, c..d si x
*
est
un puit,

Le point dquilibre est instable sil existe au moins
une valeur propre de la matrice jacobienne partie
relle positive , c..d si x
*
est une source ou un col.
) x (
dx
df
*
23
Stabilit dun point fixe
Remarques :

1. Le thorme nous donne seulement les conditions
suffisantes

1. La stabilit asymptotique du systme linaris au
point fixe implique la stabilit du point fixe du
systme non linaire
24
Stabilit dun point fixe
3. Linstabilit du systme linaris au point fixe
implique gnralement linstabilit du point
fixe du systme non linaire

4. Si le systme linaris au point fixe a des
valeurs propres partie relle nulle ( les
autres tant partie relle ngative), on ne
peut pas conclure sur la stabilit du point fixe
du systme non linaire.


25
Stabilit dun point fixe
Exemples :
1-


2-
2 1 3
3 1 1 2
3 2 2 1
2
x x x
x x x x
x x x x
=
=
+ =

2
1 2 2
2
2 1 1
x x x
x x x
+ =
=

26
Stabilit dun point fixe
Exemple 3 : Modle de Lorenz




o, b et r sont des paramtres positifs

o = 10, b = 8/3 et r variable
bz xy z
xz y rx y
x y x
=
=
=

) ( o
27
Stabilit dun point fixe
Pour r<1, un seul point fixe : (0,0,0)

Pour r>1, 3 points fixes :
(0,0,0),

( ) 1 , ) 1 ( , ) 1 ( r r b r b
28
Stabilit dun point fixe
Pour r < 1, lorigine est stable,

Pour r > 1, apparition des deux autres points fixes et
lorigine devient instable

Les deux autres points fixes sont stables pour


( )
74 , 24
1
3
=

+ +
= <
b
b
r
h
o
o o

29
Stabilit dun point fixe
Comportement chaotique du
modle de Lorenz