Prcision d'un systme asservi

page 1 / 1

P r ci s i on d'un s ys t me as s er vi
1. Introduction.
1.1 Dfinition de la pr cision et de lcart.
La prcision dun systme asservi est dfini par lerreur : Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi dentre. Pour dterminer cette erreur on soumet le systme des entres canoniques du type chelon ou rampe. Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la phase transitoire (hors programme). S(p)

1.2 Donnes.
Nous allons tudier les systmes asservis retour unitaire. On peut facilement montrer que tout systme asservi peut tre reprsent par un systme retour unitaire tel que : K.N(p) FTBO = F(p) = p .D(p) E(p) + F(p)

Avec N(p) et D(p) deux polynmes en p tels que N(0) = 1 et D(0) = 1. On note la classe du systme tel que 0 (reprsente lintgration) K est le gain statique.

2. Dtermination de lcart et de la prcision.

Lerreur instantane : Er(t) = e(t) s(t) Estat = limtEr(t). 1 .E(p) K.N(p) 1+ p .D(p) on appelle stat, lerreur relative 1 . p - 1 K 1+ p 1 = limp0 1 1 . p--1 p + K Lerreur statique (une fois le systme stabilis) : Alors on montre que : Estat = limp0 p. E0 p Estat E0

Avec E(p) =

stat =

= limp0

Entre Classe du systme Classe 0 Classe 1 Classe 2 = 0 Pas dintgration = 1 Une intgration 2 2 ou plus

Echelon =1 1 1+K 0 0

Rampe =2 1 K 0

Parabole =3 1 K

Remarque : il ne faut pas conclure trop htivement quil suffit de rajouter une intgration pour que le systme soit prcis, en effet chaque intgration ajoute aussi un dphasage de 90 ; le systme risque donc de devenir instable.

Prcision.doc