Chapitre 1

Base des Signaux

1.1 Classication des signaux
1.1.1 Signaux variation temporelle continue-discrte
Les signaux variation temporelle continue sont des fonctions dune
ou plusieurs variables continues (dnies dans un espace continu, par exemple
lensemble des nombres rels entre - et +, ou encore entre -1 et +1),
comme reprsent sur la gure 1.1.
La variable t et les parenthses ( ) sont utilises pour dcrire une
telle variation. Cette variable reprsente typiquement le temps, mais elle
peut aussi reprsenter une temprature, une altitude ... etc...
t
x ( t )
0
Fig. 1.1 Signal variation temporelle continue
Les signaux variation temporelle discrte sont des fonctions dune
ou plusieurs variables discrtes (dnies pour certaines valeurs seulement
1
et non pour un continuum de valeurs : lensemble des nombres entiers par
exemple entre - et + ou encore entre 0 et 40), comme reprsent sur la
gure 1.2.
La variable n et les crochets [ ] sont utiliss pour dcrire une telle
variation. Cette variable reprsente en gnral le temps, mais elle peut aussi
reprsenter dautres quantits.
x [ n ]
n
Fig. 1.2 Signal variation temporelle discrte
1.1.2 Signaux pairs et signaux impairs
Un signal variation temporelle continue r(t) est dit pair, sil satisfait
(1-1).
r (t) = r (t) pour tout t (1-1)
Un signal variation temporelle continue r (t) est dit impair, sil satisfait
(1-2).
r (t) = r (t) pour tout t (1-2)
Un signal variation temporelle discrte r[:] est dit pair, sil satisfait (1-3).
r [:] = r [:] pour tout n (1-3)
Un signal variation temporelle discrte r[:] est dit impair, sil satisfait
(1-4).
r [:] = r [:] pour tout n (1-4)
Proprit : On peut toujours dcomposer un signal quelconque r (t) en
la somme de deux signaux particuliers, lun pair et lautre impair (1-5).
2
r (t) = r
e
(t) + r
o
(t) (1-5)
r
e
(t) signie la partie paire : even en anglais
r
o
(t) signie la partie impaire : odd en anglais.
r
e
(t) =
1
2
r (t) + r (t) (1-6)
r
o
(t) =
1
2
r (t) r (t) (1-7)
Exemple E.1 : Trouver les parties paire et impaire du signal c
2t
cos (t) .
En remplaant t par -t, on a la relation :
r (t) = c
2t
cos (t) r (t) = c
2t
cos (t) = c
2t
cos (t)
Appliquons les formules de dnition des parties paire et impaire :
r
e
(t) =
1
2
_
c
2t
cos (t) + c
2t
cos (t)
_
= cos (t)
c
2t
+ c
2t
2
=r
e
(t) = cos(t) c/(2t)
r
o
(t) =
1
2
_
c
2t
cos(t) c
2t
cos(t)
_
= cos(t)
c
2t
c
2t
2
=r
o
(t) = cos(t) :/(2t)
:/(2t) et c/(2t) reprsentent respectivement les sinus hyperboliques et cosinus
hyperboliques.
Problme P.1 : Trouver les parties paire et impaire de chacun des si-
gnaux suivants :
1. r(t) = cos(t) + sin(t) + sin(t) cos(t)
2. r(t) = 1 + t + 3t
2
+ 5t
3
+ 9t
4
3. r(t) = 1 + t cos(t) + t
2
sin(t) + t
3
sin(t) cos(t)
4. r(t) = (1 + t
3
) cos
3
(t)
Rponses :
1. Paire : cos(t); Impaire : sin(t) 1 + cos(t) .
2. Paire : 1 + 3t
2
+ 9t
4
; Impaire : t + 5t
3
.
3. Paire : 1 + t
3
sin(t) cos(t); Impaire : t cos(t) + t
2
sin(t).
4. Paire : cos
3
(t); Impaire : t
3
cos
3
(t).
3
1.1.3 Signaux priodiques et signaux apriodiques
Un signal priodique r(t) est une fonction du temps qui satisfait la condi-
tion (1-8).
r(t) = r(t + 1) pour tout t (1-8)
1 est une constante positive. Il est vident que si la condition est satisfaite
pour 1 = 1
0
, elle est aussi satisfaite pour 1 = 21
0,
1 = 31
0
. 1 = 41
0
. La
valeur la plus petite de 1 qui satisfait lquation de dnition est appele
priode fondamentale de r(t).
La priode fondamentale de 1 dnit donc la dure dun cycle complet
de r(t).
Linverse de la priode fondamentale est appel la frquence fondamen-
tale du signal priodique r(t) ; elle dcrit combien de fois le signal priodique
se reproduit par seconde. On peut donc crire formellement (1-9).
, =
1
1
(1-9)
La frquence est mesure en hertz (Hz) ou en cycles par seconde. La frquence
angulaire (ou pulsation), mesure en radians par seconde, est dnie par
(1-10).
. = 2:, =
2:
1
(1-10)
Un signal r(t) pour lequel, il nexiste pas de valeur de 1 vriant r(t) =
r(t+1) pour tout t est appel un signal apriodique ou signal non priodique.
Considrons maintenant le cas des signaux variation temporelle discret.
Nous dirons quun signal variation temporelle discrte est priodique, sil
vrie la relation (1-11).
r [:] = r [: + `] pour tout : (1-11)
N est un entier positif. Lentier N le plus petit, pour lequel la relation prc-
dente est satisfaite, est appel priode fondamentale du signal variation
temporelle r [:].
La frquence angulaire fondamentale ou simplement, la frquence fonda-
mentale de r [:] est dnie par (1-12).
=
2:
`
(1-12)
4
est mesure en radians.
Remarque : Il faut clairement noter la dirence fondamentale entre les
deux quations de dnition :
r(t) = r(t + 1) pour tout t
r [:] = r [: + `] pour tout : entier
La priode fondamentale 1 de r(t) est dnie pour nimporte quelle valeur
positive relle ; la priode fondamentale ` de r [:] ne peut prendre que des
valeurs positives entires.
Exemple E.2 : On vriera que cos [2:] nest pas priodique alors que
cos [2::] est priodique, de priode fondamentale, un chantillon.
Problme P.2 : La gure 1.3 ci-dessous reprsente un signal triangulaire.
Quelle est sa frquence fondamentale, sa pulsation fondamentale ?
t
0 , 1 0 , 2 0 , 3 0 , 4 0 , 5 0 , 6 0 , 7
0
- 1
+ 1
x ( t )
Fig. 1.3 Signal priodique triangulaire
Rponse : 5 Hertz, 10::cd.:
1
.
Les gures 1.4 et 1.5, ci-dessous, reprsentent deux signaux variation
temporelle discrte.
Problme P.3 : Pour chacun des signaux suivants, dterminer sil est
ou non priodique. Si oui, dterminer sa priode fondamentale.
1. r(t) = cos
2
(2:t).
2. r(t) = sin
3
(2t).
3. r(t) = c
2t
cos(2:t).
5
...
x[n]
n
+4
+8
-4
-8
...
Fig. 1.4 Signal variation temporelle discrte priodique
-8
x[n]
n
+4
+8
-4
Fig. 1.5 Signal variation temporelle discrte non priodique
6
4. r [:] = (1)
n
.
5. r [:] = :
2
.
6. r [:] = cos [2::] .
Rponses :
1. Priodique, de priode fondamentale 0.5:.
2. Priodique, de priode fondamentale (1,:):.
3. Non priodique.
4. Priodique, de priode fondamentale : 2 chantillons.
5. Non priodique.
6. Priodique, de priode fondamentale : 1 chantillon.
1.1.4 Signaux dterministes et signaux alatoires
Un signal dterministe est un signal pour lequel il ny a aucune incer-
titude sur sa valeur : il peut donc tre modlis par une fonction du temps.
Par opposition, un signal alatoire est un signal pour lequel avant
quil se produise, il y a une certaine incertitude. En fait, cest un signal
qui appartient un ensemble de signaux (appel processus alatoire), chaque
signal de cet ensemble pouvant avoir une forme spcique. De plus, chaque
signal a une certaine probabilit de se produire ou non.
1.1.5 Signaux nergie nie et puissance nie
Dans un systme lectrique, tension et courant peuvent tre considrs
comme des signaux. Soit une tension (t) aux bornes dune rsistance R,
parcourue par un courant i(t). La puissance instantane dissipe dans cette
rsistance est dnie par (1-13).
j(t) =

2
(t)
1
= G
2
(t) (1-13)
ou de faon quivalente : j(t) = 1i
2
(t).
Dans les deux cas, la puissance instantane j(t) est proportionnelle
au carr de lamplitude du signal. Si lon suppose que la rsistance a pour
7
valeur 1, les deux dnitions sont quivalentes. Cette dnition se gnra-
lise en thorie du signal : la puissance instantane j(t) associe un signal
quelconque r(t) est par dnition (1-14).
j(t) = r
2
(t) (1-14)
Prenant pour acquise cette convention, on peut dnir lnergie totale asso-
cie un signal r(t) variation temporelle continue (1-15).
1
1
= lim
T!1
T=2
_
T=2
r
2
(t)dt =
+1
_
1
r
2
(t)dt (1-15)
La puissance moyenne dans le temps, ou puissance moyenne, est alors
dnie par la relation (1-16).
1
1
= lim
T!1
1
1
T=2
_
T=2
r
2
(t)dt (1-16)
Pour un signal priodique de priode fondamentale 1, la dnition prcdente
conduit (1-17).
1 =
1
1
T=2
_
T=2
r
2
(t)dt (1-17)
La racine carre de la puissance moyenne P est appele valeur ecace du
signal priodique r(t) (en anglais : root-mean-square (r m s)). Dans le cas
dun signal r [:] variation temporelle discrte, les intgrales prcdentes
sont remplaces par les sommes correspondantes. Ainsi lnergie totale de
r [:] est dnie par (1-18).
1
1
=
+1

n=1
r
2
[:] (1-18)
De mme, pour la puissance moyenne (1-19).
1
1
= lim
N!1
1
2`
N

n=N
r
2
[:] (1-19)
8
La puissance moyenne dun signal priodique r [:] de priode fondamentale
N est dnie par (1-20).
1 =
1
`
N1

n=0
r
2
[:] (1-20)
On dira quun signal est nergie nie, si et seulement si, son nergie totale
est borne, soit (1-21).
0 < 1
1
< (1-21)
On dira quun signal est puissance nie, si et seulement si, sa puissance
moyenne est borne (1-22).
0 < 1
1
< (1-22)
La classication des signaux en nergie nie ou en puissance nie est mu-
tuellement exclusive : un signal nergie nie est un signal puissance nulle
tandis quun signal puissance nie a une nergie innie.
Remarque : En gnral, les signaux priodiques et les signaux alatoires
sont souvent puissance nie, alors que les signaux dterministes et non
priodiques sont souvent des signaux nergie nie.
Exemples E.3 :
1. Lnergie du signal r(t) est gale
2
3
.
r(t) =
_
_
_
t pour 0 _ t _ 1
2 t pour 1 _ t _ 2
0 partout ailleurs
La puissance du signal r [:] est gale
1
2
.
r [:] =
_
cos [::] pour : _ 0
0 partout ailleurs
Problme P.4 : Quelle est lnergie totale de limpulsion rectangulaire
de la gure 1.6 ? Quelle est la puissance moyenne du signal carr de la gure
1.6 ?
Rponses :
2
1
1
et 1.
9
Fig. 1.6 Impulsion rectangulaire et signal carr
Problme P.5 : Pour les signaux dcrits analytiquement de la faon
suivante, indiquer sils sont nergie nie, puissance nie ; si ncessaire, on
calculera leur nergie et leur puissance moyenne temporelle.
1. r(t) =
_
_
_
t pour 0 _ t _ 1
2 t pour 1 _ t _ 2
0 partout ailleurs
2. r [:] =
_
_
_
: pour 0 _ : _ 5
10 : pour 5 _ : _ 10
0 partout ailleurs
3. r(t) = 5 cos(:t) + sin (5:t) pour < t < +
4. r(t) =
_
5 cos (:t) pour 1 _ t _ 1
0 partout ailleurs
5. r [:] =
_
sin [::] pour 4 _ : _ 4
0 partout ailleurs
6. r [:] =
_
cos [::] pour 0 _ :
0 partout ailleurs
Rponses :
1. Signal nergie nie : nergie=
2
3
.
2. Signal nergie nie : nergie=85.
3. Signal puissance nie : puissance=13.
4. Signal nergie nie : nergie=25.
5. Signal nul.
6. Signal puissance nie : puissance=
1
2
.
10
1.2 Signaux lmentaires
Plusieurs signaux jouent un rle prpondrant dans ltude des signaux
et des systmes ; les signaux exponentiels et sinusodaux, la fonction chelon,
limpulsion de Dirac et la fonction rampe servent de briques lmentaires
pour construire des signaux plus complexes. Il est aussi important de les
tudier pour eux-mmes, car ils servent de modles des signaux physiques
prenant naissance dans la nature. Cest pourquoi nous allons dcrire ces si-
gnaux lmentaires, les uns aprs les autres.
1.2.1 Signaux exponentiels
Un signal exponentiel rel, sous la forme gnrale, peut scrire (1-23).
r(t) = 1c
at
(1-23)
1 et c sont des paramtres rels.
1 est appel amplitude, mesur en t = 0 : r(0) = 1.
Lorsque c est positif ou ngatif, deux comportements dirents peuvent
tre identis (1.24).
c < 0 exponentielle dcroissante (1-24)
c 0 exponentielle croissante
Ces deux formes de signaux sont reprsentes sur les gures 1.7 et 1.8 : la
gure 1.7 correspond : r (t) = 5 exp (6t), soit c = 6 et 1 = 5 ; la gure
1.8 correspond : r (t) = exp (5t), soit c = 5 et 1 = 1.
Pour le cas limite c = 0, le signal r(t) se rduit une constante de valeur
1.
An dillustrer physiquement le signal exponentiel, considrons le conden-
sateur pertes, reprsent sur la gure 1.9 : ce condensateur a une capacit
C, les pertes sont reprsentes par une rsistance R connecte en parallle.
Ce condensateur est charg en le branchant aux bornes dun accumulateur :
le dbranchement est eectu au temps t = 0. Soit 1
0
la valeur initiale de la
tension ses bornes.
A partir des quations de Kirchho et des relations constitutives de R et
de C, il est facile de montrer que lvolution de la tension (t) pour t _ 0,
aux bornes du condensateur est rgie par lquation direntielle (1-25).
1C
d(t)
dt
+ (t) = 0 (1-25)
11
1 0.75 0.5 0.25 0
5
3.75
2.5
1.25
0
Temps t
x(t)
Temps t
x(t)
Fig. 1.7 Signal exponentiel dcroissant
1 0.75 0.5 0.25 0
150
125
100
75
50
25
0
Temps t
x(t)
Temps t
x(t)
Fig. 1.8 Signal exponentiel croissant
12
C
i(t)= C
dv(t)
dt
v(t)
+
R
Fig. 1.9 Condensateur avec pertes initialement charg
La solution de cette quation direntielle dordre 1, ayant comme condition
initiale 1
0
est (1-26).
(t) = 1
0
c
t=(RC)
(1-26)
Le produit 1C joue le rle de constante de temps. La tension (t) dcroit
exponentiellement avec le temps une vitesse qui dpend de la constante de
temps 1C. Plus grande est la valeur de R (donc moins le condensateur a de
pertes) et plus lente est la dcroissance. Le condensateur garde plus ou moins
sa charge.
Pour les signaux variation temporelle discrte, lquivalent du
signal exponentiel rel a pour expression (1-27).
r [:] = 1:
n
(1-27)
En dnissant : = c

, on met facilement en vidence la nature exponentielle

de ce signal. Suivant les valeurs de :, on peut encore mettre en vidence deux
comportements dirents :
0 < : < 1 le signal exponentiel variation temporelle discrte est dcrois-
sant.
: 1 le signal exponentiel variation temporelle discrte est croissant.
Ces comportements sont reprsents sur les gures 1.10 et 1.11.
Remarque : Si la valeur de : est ngative, les signaux r [:] prennent
alternativement des valeurs positives puis ngatives suivant la parit de n.
Les signaux exponentiels que nous venons de dnir, tant en variation
temporelle continue que discrte, prennent des valeurs relles. Il est possible
que les signaux exponentiels prennent des valeurs complexes. La gnralisa-
tion est facile. Pour les signaux variation temporelle continue, les para-
mtres 1 et c peuvent prendre des valeurs complexes.
13
x[n]
-5 -4 -3 -2 0 +1 +2 +3 +4 +5 -1 +6 n
+1
+2
+3
Fig. 1.10 Exponentielle croissante variation temporelle discrte
+3
+4+5 -5 -3 -4 -6
n
+1 +2 +3 -2 -1 0
x[n]
+1
+2
Fig. 1.11 Exponentielle dcroissante variation temporelle discrte
14
Pour les signaux variation temporelle discrte, 1 et : peuvent prendre
des valeurs complexes.
Les deux formes communment rencontres de signaux exponentiels com-
plexes sont : c
j!t
. c
jn
ou c
pt
avec j = o + ,..
1.2.2 Signaux sinusodaux
La forme gnrale dun signal sinusodal variation temporelle continue
est (1-28).
r(t) = cos (.t + ,) (1-28)
est lamplitude, . est la pulsation en radians par seconde et , est la phase
lorigine temporelle exprime en radians.
La gure 1.12 reprsente la forme donde du signal sinusodal pour = 4
et , =

6
. Un signal sinusodal est un exemple de signal priodique, la priode
de ce signal est 1 =
2
!
.
Vrions que 1 est la priode de ce signal sinusodal en appliquant la
dnition (1-8).
r(t + 1) = cos (. (t + 1) + ,) = cos (.t + .1 + ,) (1-29)
= cos (.t + 2: + ,) = cos (.t + ,) = r(t)
1 0.75 0.5 0.25 0
4
2
0
-2
-4
Temps t
x(t)
Temps t
x(t)
Fig. 1.12 4 cos
_
70t +

6
_
Pour illustrer la gnration physique dun signal sinusodal, considrons le
schma reprsent sur la gure 1.14.Une bobine L et un condensateur C sont
connects en parallle. Les deux composants sont considrs comme idaux :
15
1 0.75 0.5 0.25 0
4
2
0
-2
-4
Temps t
x(t)
Temps t
x(t)
Fig. 1.13 4 sin
_
70t +

6
_
Fig. 1.14 Circuit LC parallle
16
aucun na des pertes. On sest arrang pour que la tension aux bornes du
condensateur linstant t = 0 ait pour valeur 1
0
.
Ecrivant les relations constitutives des composants (bobine, condensa-
teur) et les relations de Kirchho, il est ais de montrer que le comportement
de ce circuit pour t _ 0 satisfait lquation direntielle (1-30).
1C
d
2
(t)
dt
2
+ (t) = 0 (0) = 1
0
(1-30)
La solution de cette quation direntielle dordre deux avec condition initiale
est (1-31).
(t) = 1
0
cos (.
0
t) t _ 0 avec .
0
=
1
_
1C
(1-31)
.
0
est appele pulsation de rsonance de ce circuit.
(t) peut tre interprt comme dnissant un signal sinusodal varia-
tion temporelle continue, damplitude = 1
0
de pulsation . = .
0
et de
phase lorigine des temps nulle.
Considrant maintenant un signal sinusodal variation temporelle
discrte. Il est dni par la relation (1-32).
r [:] = cos (: + ,) (1-32)
Il nest pas sur que le signal dni prcdemment soit priodique. Pour tre
priodique, de priode fondamentale `, il devrait satisfaire la relation
(1-33).
r [: + `] = cos (: + ` + ,) (1-33)
Cette relation sera satisfaite si et seulement si la condition (1-34) est vrie.
` = 2:: radians (1-34)
Soit la relation fondamentale (1-35).
=
2::
`
radians/cycle ; : et ` entiers (1-35)
Remarque : Il est important de noter que, contrairement tous les signaux
sinusodaux variation temporelle continue, tous les signaux sinusodaux
variation temporelle discrte ne sont pas priodiques. Pour quils aient la
proprit de priodicit, il faut que la pulsation soit un multiple rationnel
de 2:.
17
La gure 1.15 reprsente un signal sinusodal variation temporelle dis-
crte, priodique de priode ` = 2:, avec = 1 et , = 0.
On notera aussi que puisque ` reprsente un angle, il est mesur en
radians. De plus, puisque ` est le nombre dchantillons contenus dans une
priode de r [:], est mesur en radians par cycle.
+8
x[n]
n
-4
...
...
0 +2
+6 +4
-2
-6 -8
-1
+1
Fig. 1.15 Signal sinusodal variation temporelle discrte
Exemple E4 : Signaux sinusodaux variation temporelle discrte. Soient
deux signaux sinusodaux r
1
[:] et r
2
[:] de mme frquence angulaire dnis
par les relations :
r
1
[:] = sin [5::] et r
2
[:] =
_
3 cos [5::]
r
1
[:] et r
2
[:] sont priodiques : dterminer leur priode commune.
Exprimer le signal composite : [:] = r
1
[:] + r
2
[:] sous la forme :
[:] = cos [: + ,] .
Solution : La frquence angulaire des deux signaux r
1
[:] et r
2
[:] est :
= 5: radians/cycle
Utilisant la relation : ` = 2::, on obtient :
` =
2::

=
2::
5:
=
2:
5
Il faut que ` soit un entier. Les solutions sont donc : : = 5, : = 10. 15.
Les valeurs correspondantes de ` sont donc : ` = 2. 4. 6 ...
18
Utilisant lidentit trigonomtrique :
cos [: + ,] = cos [:] cos , sin [:] sin ,
et imposant = 5:, on saperoit que le membre de droite de lidentit
prcdente est de la forme : r
1
[:] + r
2
[:].
Il sut dimposer : sin , = 1 et cos , =
_
3.
= tan , =
sin ,
cos ,
=
c:j|itndc dc r
1
[:]
c:j|itndc dc r
2
[:]
=
1
_
3
= , =
:
3
radians
Soit sin , = 1, qui permet de dterminer lamplitude .
= = 2
[:] peut donc sexprimer sous la forme : [:] = 2 cos
_
5::

3

.
Problme P.6 : Dterminer la priode fondamentale du signal sinusodal
suivant :
r [:] = 10 cos
_
4:
31
: +
:
5
_
Rponse : ` = 31 chantillons.
Problme P.7 : Considrons les signaux sinusodaux suivants :
1. r [:] = 5 sin [2:] .
2. r [:] = 5 cos [0.2::] .
3. r [:] = 5 cos [6::] .
4. r [:] = 5 sin [6::,35] .
Dterminer si ces signaux r [:] sont priodiques. Si oui, indiquer leur
priode fondamentale.
Rponse :
1. Non priodique.
2. Priodique de priode fondamentale 10.
3. Priodique de priode fondamentale 1.
4. Priodique de priode fondamentale 35.
19
Problme P.8 : Trouver les frquences angulaires les plus petites .
pour lesquelles les signaux sinusodaux variation temporelle discrte, sont
priodiques et de priode fondamentale :
1. ` = 8.
2. ` = 32.
3. ` = 64.
4. ` = 128.
Rponse :
1. = :,4.
2. = :,16.
3. = :,32.
4. = :,64.
1.2.3 Relation entre signaux sinusodaux et exponen-
tielle complexe
Considrons lexponentielle complexe c
j
. Rappelons lidentit dEuler
(1-37).
c
j
= cos o + , sin o ; cos o = +c
_
c
j
_
(1-37)
Tout signal sinusodal variation temporelle continue peut donc sexprimer
comme la partie relle dun signal exponentiel complexe 1c
j!t
avec 1 = c
j'
.
Soit (1-38).
cos (.t + ,) = +c
_
1c
j'
_
(1-38)
+c . signie la partie relle de la quantit complexe lintrieur des paren-
thses. On peut dmontrer facilement (1-39).
1c
j!t
= c
j'
c
j!t
= c
j(!t+')
= [cos (.t + ,) + , sin (.t + ,)] (1-39)
Le signal sinusodal est dni en termes de la fonction cosinus. Bien videm-
ment, on peut aussi dnir le signal sinusodal en termes de la fonction sinus
par (1-40).
r(t) = sin (.t + ,) (1-40)
Cest la partie imaginaire du signal exponentiel complexe 1c
j!t
, cest dire
que lon peut crire (1-41).
sin (.t + ,) = :
_
1c
j!t
_
(1-41)
20
o : 1 = c
j!t
et :. signie la partie imaginaire de la quantit complexe
lintrieur des parenthses.
La dirence entre un cosinus et un sinus est un dphasage de 90

: cest
dire que le signal sinusodal cos (.t + ,) est en retard par rapport au signal
sinusodal sin (.t + ,) . Cest ce qui est reprsent sur les gures 1.12 et
1.13 dans le cas o , = :,6.
De faon semblable, pour les signaux variation temporelle dis-
crte,on peut crire (1-42).
cos (: + ,) = +c
_
1c
jn
_
(1-42)
sin (: + ,) = :
_
1c
jn
_
Avec 1 = c
j'
.
La gure 1.16 montre une reprsentation bi-dimensionnelle de lexponen-
tielle complexe c
jn
pour = :,4 et : = 0. 1. .... 7. La projection de chaque
valeur sur laxe rel est cos [:], tandis que la projection sur laxe imaginaire
est : sin [:].
Cercle unit
n=0
n=1 n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
n=2 Axe imaginaire
Axe rel
Fig. 1.16 Plan complexe et huit points uniformment rpartis
1.2.4 Signaux sinusodaux amortis exponentiellement
La multiplication dun signal sinusodal par une exponentielle relle d-
croissante conduit un nouveau signal que lon appele signal sinusodal ex-
ponentiellement amorti.
21
Plus spciquement, si on multiplie le signal sinusodal variation tempo-
relle continue sin (.t + ,) par lexponentielle dcroissante : c
t
, on obtient
le signal sinusodal exponentiellement amorti (1-43).
r(t) = c
t
sin (.t + ,) c 0 (1-43)
Ce signal est reprsent sur la gure 1.17, pour = 60, c = 6, . = 70 et
, = 0. Lorsque le temps augmente, lamplitude des oscillations sinusodales
dcroit de manire exponentielle et tend vers zro quand t tend vers linni.
1 0.75 0.5 0.25 0
50
25
0
-25
-50
Temps t
x(t)
Temps t
x(t)
Fig. 1.17 60 sin (70t) exp (6t)
Pour illustrer la gnration dun signal sinusodal exponentiellement amorti,
considrons le circuit parallle reprsent sur la gure 1.18. Un condensateur
de capacit C et une bobine dinductance L sont branchs en parallle avec
une rsistance R.
Fig. 1.18 Circuit RLC parallle
22
Supposons qu linstant t = 0, le condensateur est initialement charg
sous une tension 1
0
.
Utilisant les relations de Kirchho et les relations constitutives des l-
ments, on obtient facilement lquation intgro-direntielle (1-44).
C
d(t)
dt
+
1
1
(t) +
1
1
t
_
1
(t)dt = 0 (1-44)
(t) est la tension aux bornes du condensateur pout t _ 0.
La solution de cette quation intgro-direntielle avec la condition ini-
tiale (0) = 1
0
a la forme (1-45).
(t) = 1
0
c
t=(2RC)
cos (.
0
t) t _ 0 (1-45)
avec : .
0
=
_
1
LC

1
4C
2
R
2
Pour que .
0
soit rel, on a suppos 1
_
1, (4C). ((t) a donc la forme
gnrique c
t
sin (.t + ,) en posant : = 1
0
, c = 1, (21C) . . = .
0
,
, = :,2.
Pour gnrer des signaux exponentiels, des signaux sinusodaux et des
signaux sinusodaux exponentiellement amortis, on a pris comme exemple
des circuits lectriques. Leur modlisation a permis dobtenir des quations
direntielles. Ces quations direntielles peuvent se rsoudre laide de
plusieurs mthodes : dans le domaine temporel, dans le plan de Laplace.
Dcrivons maintenant la version variation temporelle discrte du signal
sinusodal exponentiellement amorti. Soit (1-46).
r [:] = 1:
n
sin [: + ,] (1-46)
Pour que ce signal ait une dcroissance exponentielle avec le temps, le para-
mtre : doit satisfaire la relation 0 < [:[ < 1.
Problme P.9 : Dans le circuit RLC, nous avons suppos que : 1
_
1, (4C). Que se passe-t-il pour la forme donde de (t) si cette condition
nest pas satisfaite ?
Rponse : Si 1 <
_
1,(4C), le signal (t) est la somme de deux expo-
nentielles dcroissantes avec deux constantes de temps direntes :
21C,
_
1 +
_
1 41
2
C,1
_
et 21C,
_
1
_
1 41
2
C,1
_
23
Problme P.10 : Considrons le signal exponentiel valeurs complexes :
r (t) = c
t+j!t
c 0
Evaluer les composantes relle et imaginaire de r (t) pour les cas suivants :
1. c rel.
2. c imaginaire.
3. c complexe.
Rponse :
1. +c r (t) = c

1
t
cos (.t) ; :r (t) = c

1
t
sin (.t) .
2. +c r (t) = cos (.
1
t + .t) ; :r (t) = sin (.
1
t + .t) .
3. +c r (t) = c

1
t
cos (.
1
t + .t) ; :r (t) = c

1
t
sin (.
1
t + .t) .
Problme P.11 : Considrons le couple suivant de signaux sinusodaux
amortis exponentiellement :
r
1
(t) = c
t
cos (.t) t _ 0
r
2
(t) = c
t
sin (.t) t _ 0
, c et . sont tous des nombres rels ; le facteur damortissement c est
ngatif.
La frquence doscillation . est positive.
- Obtenir le signal valeur complexe r (t) dont la partie relle est r
1
(t)
et dont la partie imaginaire est r
2
(t) ?
- La formule : c (t) =
_
r
2
1
(t) + r
2
2
(t) dnit lenveloppe complexe du
signal r (t). Dterminer c (t) pour le signal dni prcdemment.
- Cette enveloppe c (t) varie-t-elle en fonction du temps ?
Rponse :
- r (t) = c
pt
t _ 0 avec : j = c + ,..
- c (t) = [[ c
t
, t _ 0.
- Pour t = 0, c (0) = [[ et ensuite c (t) dcroit exponentiellement lorsque
le temps augmente ; lorsque t tend vers linni, c (t) tend vers zro.
24
1.2.5 Fonction chelon unit de Heaviside
La version variation temporelle discrte de la fonction chelon-
unit est dnie par (1-47).
n[:] =
_
1 : _ 0
0 : < 0
(1-47)
Elle est reprsente sur la gure 1.19.
+8
x[n]
n
...
0 +2 -2
+1
+4 +6 -4 -6 -8
...
Fig. 1.19 Echelon unit variation temporelle discrte
La version variation temporelle continue de la fonction chelon-
unit est dnie par (1-48).
n(t) =
_
1 t 0
0 t < 0
(1-48)
Elle est reprsente sur la gure 1.20. La valeur de n(t) change instantan-
ment pour t = 0 en passant de la valeur 0 la valeur 1. Il existe donc une
discontinuit en t = 0 ; cest pour cette raison que nous navons pas mis les
signes _ et _ dans lquation de dnition.
Dans la dnition que nous avons choisi n(0) est indtermin : dautres
dnitions choisissent n(0) = 1,2.
La fonction chelon unit n(t) est un signal particulirement simple
utiliser ; elle permet de modliser lactivation dune source en t = 0, par
exemple, en fermant un interrupteur.
Comme signal test, la fonction chelon unit est trs utile : on peut tirer
beaucoup dinformations sur un systme, en analysant sa sortie, lorsque son
entre est un chelon unit. On peut en dduire si le systme rpond vite
ou non un changement brusque intervenant dans le signal dentre. Des
25
u(t)
0 +2 -2
+1
+4 +6
+8
-4 -6 -8
...
t
Fig. 1.20 Echelon unit variation temporelle continue
remarques semblables sappliquent n[:] dans le contexte des systmes
variations temporelles discrtes.
Exemple E5 Impulsion rectangulaire : Considrons limpulsion rec-
tangulaire r (t) reprsente sur la gure 1.21. Son amplitude est , elle dure
1 seconde. Exprimons r (t) laide de fonctions chelon unit.
-0,5
x
1
(t)
x
2
(t)
0
+1
t
0
+1
A
+0,5
-0,5
-0,5 +0,5
-1
-1
t
+1
+1
+0,5
x(t)
Fig. 1.21 Impulsion rectangulaire, fonction chelon dcale vers la droite
et fonction chelon dcale vers la gauche
26
r (t) peut tre crite sous la forme mathmatique suivante :
r (t) =
_
0 _ [t[ < 0.5
0 [t[ 0.5
[t[ note la valeur absolue du temps t.
Limpulsion rectangulaire r (t) peut tre reprsente comme la dirence
de deux chelons unit dcals, r
1
(t) et r
2
(t). Ceux-ci sont dnis sur la
gure 1.21. Prenant ces gures pour base, on peut crire :
r (t) = n(t + 0.5) n(t 0.5)
n(t) est lchelon unit de Heaviside.
Exemple E6 Circuit RC : Considrons le circuit RC simple reprsent
sur la gure 1.22. Le condensateur C est suppos initialement dcharg. En
t = 0, linterrupteur connecte la source continue de tension de valeur 1
0
au
circuit RC. Trouver la tension (t) aux bornes du condensateur pour t _ 0.
v(t)
+
C
E
0
+
C
E
0
u(t)
+
continue
R R
Interrupteur
ferm t=0
Source
+
Fig. 1.22 Circuit RC avec interrupteur et son circuit quivalent.
Solution : Lopration interrupteur est reprsente par la fonction
chelon 1
0
n(t) ; ceci est reprsent sur la gure 1.22.
La tension aux bornes du condensateur ne peut pas changer brusquement.
Comme il est initialement dcharg, on a comme condition initiale (0) = 0.
Pour t trs grand (t ), le condensateur est totalement charg
() = 1
0
.
Sachant que la tension aux bornes du condensateur augmente exponen-
tiellement avec une constante de temps 1C, on peut directement crire pour
(t) :
(t) = 1
0
_
1 c
t=(RC)
_
n(t)
27
Problme P.12 : Pour le signal variation temporelle discrte dni
par :
r [:] =
_
1 pour 0 _ : _ 9
0 partout ailleurs
Ecrire r [:] comme la superposition de deux fonctions chelon.
Rponse : r [:] = n[:] n[: 10] .
1.2.6 Impulsion de Dirac
La version variation temporelle discrte de limpulsion unit est dnie
par (1-49).
o [:] =
_
1 pour : = 0
0 pour : ,= 0
(1-49)
Elle est reprsente sur la gure 1.23.
La version variation temporelle continue de limpulsion unit est dnie
par la paire de relations suivantes.
o [:] = 0 pour t ,= 0 (1-50)
+1
_
1
o (t) dt = 1
La relation prcdente montre que limpulsion o (t) est nulle partout except
lorigine. De plus, laire sous la courbe de limpulsion unit a pour valeur
lunit. Cette impulsion o (t) est souvent appele delta de Dirac.
Pour la variation temporelle discrte, la description graphique de o [:] est
simple comme nous lavons vu sur la gure 1.23.
Pour une variation temporelle continue, la visualisation de limpulsion
unit o (t) demande beaucoup plus dattention (pour les mathmaticiens,
elle est mme impossible).
Un moyen de visualiser o (t) est de linterprter comme cas limite dune
impulsion rectangulaire de surface unit. Ceci est reprsent sur la gure
1.24a) : on sarrange pour que le produit : dure de limpulsion x amplitude
de limpulsion reste constant, gal lunit.
28
+8

n
0 +2 -2
+1
+4 +6 -4 -6 -8
...
...
[n]
Fig. 1.23 Impulsion unit variation temporelle discrte

/2 /2 /2
/2
a/
x

(t)
a (t)
(c)
(t)
0
t
+1 Intensit
unit
t
t
Aire=a
Intensit a
0
Aire=1
Aire=1
Aire=1
(a) (b)
0
Fig. 1.24 a) Evolution dune impulsion; b) Impulsion de Dirac ; c) Impul-
sion dintensit a.
29
Plus la dure est petite, mieux est approxime limpulsion unit. Sans
aucune rigueur mathmatique (mais avec la bonne conscience que a marche
en physique), on peut crire (1-51).
o (t) = lim
!0
r

(t) (1-51)
r

(t) est une impulsion rectangulaire quelconque, fonction paire du temps de

dure et daire unit. Laire sous la courbe dnit lintensit de limpulsion.
En fait, lorsque lon parle de limpulsion unit o (t), on parle de la valeur de
son intensit. Le symbole graphique de limpulsion unit est reprsent sur
la gure 1.24b). Une impulsion dintensit c sera crite co (t) . Une telle
impulsion peut se modliser par une impulsion rectangulaire daire c, ceci
est reprsent sur la gure 1.24c).
Limpulsion o (t) et la fonction chelon n(t) sont troitement lies. Sans
aucune rigueur mathmatique, nous crivons (1-52).
o (t) =
dn(t)
dt
(1-52)
Inversement la fonction chelon unit n(t) est lintgrale de limpulsion de
Dirac o (t) par rapport au temps (1-53).
n(t) =
t
_
1
o (t) dt (1-53)
Exemple E7 : Circuit RC continue.
Considrons le circuit simple reprsent sur la gure 1.25. Le conden-
sateur est initialement dcharg, linterrupteur le connectant la source de
tension 1
0
est soudainement ferm linstant t = 0 (ce circuit est le mme
que le circuit prcdemment tudi, sauf que nous avons une rsistance nulle).
Dterminons le courant i (t) qui parcourt le condensateur aprs que linter-
rupteur ait t ferm.
Solution : Lopration interrupteur est quivalente connecter la
source de tension 1
0
n(t) au condensateur. Ceci est reprsent sur la gure
1.25. La tension aux bornes du condensateur vaut donc : (t) = 1
0
n(t).
Le courant traversant le condensateur est donn par la relation :
i (t) = C
d (t)
dt
30
+
+
C
E
0
+
C
E
0
u(t)
Interrupteur
ferm t=0
Source
+
continue
v(t)
v(t)
i(t)
Fig. 1.25 Interrupteur ferm en t = 0 et son circuit quivalent
Ainsi donc, pour le problme qui nous intresse, on peut crire :
i (t) = C1
0
dn(t)
dt
= C1
0
o (t)
Le courant qui scoule travers le condensateur C est donc une impulsion
de Dirac dintensit C1
0
.
Quelques proprits de limpulsion de Dirac.
A partir de lquation de dnition, on peut immdiatement dduire que
o (t) est une fonction paire du temps (1-54).
o (t) = o (t) (1-54)
Cependant pour que o (t) ait une signication mathmatique, elle doit appa-
raitre comme facteur multiplicatif dans lintgrant dune intgrale temporelle
et ceci, proprement parler, seulement lorsque lautre facteur de lintgrant
est une fonction continue du temps, linstant auquel se produit limpulsion.
Soit r (t) une telle fonction, et considrons le produit de r (t) par limpulsion
de Dirac, dcale temporellement o (t t
0
). Lintgrale de ce produit jouit
de la proprit (1-55).
+1
_
1
r (t) o (t t
0
) dt = r (t
0
) (1-55)
On supposera que r (t) est continue en t = t
0
, instant auquel se produit
limpulsion.
31
Lopration du membre de gauche tamise r (t) pour en extraire r (t
0
). On
parle souvent de la proprit de tamisage de limpulsion de Dirac. A contrario,
dans beaucoup douvrages cette proprit est utilise comme dnition de
limpulsion de Dirac.
Une autre proprit utile de limpulsion unit o (t) est la proprit de mise
lchelle temporelle, qui sexprime par la relation 1-56.
o (ct) =
1
c
o (t) c 0 (1-56)
Pour dmontrer cette relation, on remplace t par ct et on crit 1-57.
o (ct) = lim
!0
r

(ct) (1-57)
Pour reprsenter la fonction r

(t), on utilise limpulsion rectangulaire de

la gure 1.26a) qui a une dure , une amplitude 1, et donc une surface
unit. En consquence, la fonction mise lchelle temporelle r

(ct) est
reprsente sur la gure 1.26b) pour c 1. Lamplitude de r

(ct) reste
inchange par lopration de mise lchelle temporelle : il est alors vident
que pour conserver laire sous la courbe gale lunit, r

(ct) doit tre

multipli par le facteur c, cest ce qui est reprsent sur la gure 1.26c). La
fonction temporelle est ainsi note : cr

(ct) . Il sen suit donc 1-58, et la

proprit prcdente est dmontre.
lim
!0
r

(ct) =
1
c
o (t) (1-58)
Maintenant que nous avons dni limpulsion unit et que nous avons dcrit
ses proprits, reste encore dire quel est lintrt pratique de cette impulsion
unit ?
On ne peut pas gnrer une fonction impulsion physique, car cela cor-
respondrait un signal damplitude innie en t = 0 et une amplitude nulle
partout ailleurs. Cependant, limpulsion sert de modle mathmatique en
fournissant une approximation pour un signal physique de dure trs courte
et damplitude importante. Comme nous le verrons, la rponse dun systme
un tel signal permet de mieux connaitre ce systme.
Considrons par exemple un circuit 11C parallle initialement au repos.
Supposons quune source de courant lui soit appliqu linstant t = 0 et que
lon puisse approximer celle-ci par une impulsion. Celle-ci est note 1
0
o (t)
sur la gure 1.27a).A linstant t = 0, la bobine se comporte comme un circuit
32
Fig. 1.26 a) Impulsion initiale ; b) Impulsion comprime dun facteur a ; c)
Mise lchelle de limpulsion comprsse an de restaurer lunit.
Fig. 1.27 a) Circuit RLC parallle aliment par une impulsion de courant ;
b) Circuit RLC srie aliment par une impulsion de tension
33
ouvert tandis que le condensateur se comporte comme un court-circuit. Lim-
pulsion de courant 1
0
o (t) scoule donc en entier, travers le condensateur,
ce qui a pour consquence que la tension aux bornes du condensateur passe
rapidement linstant t = 0
+
sa nouvelle valeur.
1
0
=
1
C
0
+
_
0

1
0
o (t) dt =
1
0
C
Aprs linstant t = 0, il ny a plus de source additionnelle de signal. La
tension (t) volue alors comme prcdemment indiqu :
(t) = 1
0
c

t
2RC
cos (.
0
t)
La rponse (t) est appele la rponse transitoire du circuit.
Problme P.13 : Soit le circuit RLC parallle de la gure 1.27a) et le
circuit RLC srie de la gure 1.27b). Cest une paire de circuits duaux en
ce sens que, il est mathmatiquement identique de dcrire celui de la gure
1.27a) en terme de tension (t) et celui de la gure 1.27b), en terme de
courant i (t). Tout ce que lon a dj dmontr pour le circuit parallle, peut
tre retranscrit lidentique pour les grandeurs correspondantes du circuit
srie de la gure 1.27b), en faisant lhypothse que celui-ci est initialement
au repos.
- Trouver la valeur du courant linstant t = 0
+
.
- Ecrire lquation intgro-direntielle caractrisant lvolution de i (t)
pour t _ 0
+
.
Rponse : 1
0
= 1
0
,1 et 1
di(t)
dt
+ 1i (t) +
1
C
t
_
0
+
i (t) dt = 0.
1.2.7 Drives de limpulsion
Dans lanalyse des systmes, on rencontre souvent le problme de dtermi-
ner la drive premire de limpulsion o (t), voire mme des drives dordre
plus lev. Une trs grande attention doit tre porte la rsolution de ce
problme.
On se rappelera que limplusion o (t) peut tre obtenue par passage la
limite dune impulsion rectangulaire de dure et damplitude 1,. Sur
34
ces bases, on pourra interprter la drive de o (t) comme cas limite de la
drive premire de limpulsion rectangulaire. Dans un exemple prcdent,
nous avons montr que limpulsion rectangulaire peut se dcomposer sous la
forme 1-59.
1

n
_
t +

2
_

n
_
t

2
_
(1-59)
Nous avons montr que la drive de lchelon unit tait limpulsion unit.
Drivant limpulsion rectangulaire par rapport au temps, on obtient une paire
dimpulsions :
- Une impulsion dintensit 1,, situe en t = ,2.
- Une deuxime impulsion dintensit 1,, situe en t = ,2.
Pour le passage la limite, lorsque la dure tend vers zro, deux choses
apparaissent.
Dabord les deux impulsions rsultant de la direntiation se rapprochent
lune de lautre ; la limite, elles concident pratiquement avec lorigine.
Ensuite, les intensits de ces deux impulsions tendent lune vers +,
lautre vers .
On peut donc conclure que la drive premire de limpulsion o (t) est
forme dune paire dimpulsions, lune dintensit innie positive en t = 0

,
lautre dune intensit innie ngative en t = 0
+
. Comme dhabitude on
appelle 0
+
et 0

. les valeurs du temps t par passage la limite lorsque t tend

vers zro par valeur positive et lorsque t tend vers zro par valeur ngative.
La drive premire de limpulsion unit est appele doublet et note :
o
1
(t). Le doublet peut tre interprt comme la sortie dun systme qui ralise
la direntiation, lorsque lentre du systme est limpulsion unit.
Mathmatiquement parlant, le doublet na de signication que lorsquil
intervient comme facteur dans lintgrant dune intgrale par rapport au
temps. De plus, lautre facteur de lintgrale doit tre drive continue
linstant t auquel agit le doublet. Les proprits du doublet se dduisent
de sa description comme cas limite de deux impulsions et des proprits de
limpulsion. En crivant par exemple :
o
1
(t) = lim
!0
1

_
o
_
t +

2
_
o
_
t

2
__
On peut dmontrer les proprits fondamentales suivantes du doublet.
+1
_
1
o
1
(t) dt = 0
35
+1
_
1
, (t) o
1
(t t
0
) dt =
d
dt
, (t)

t=t
0
, (t) est une fonction continue du temps drive continue en t = t
0
.
On peut aussi dterminer les drives dordre suprieur de limpulsion
unit en prenant les drives du doublet.
En particulier, la drive seconde de limpulsion unit est la drive pre-
mire du doublet, cest dire :
d
2
dt
2
o (t) =
d
dt
o
1
(t)
= lim
!0
o
1
_
t +

2
_
o
1
_
t

2
_

Lquation prcdente peut se gnraliser pour dnir la drive dordre n de

limpulsion unit, que lon notera o
n
(t).
Problme P.14 :
1. Evaluer la proprit de tamisage de o
2
(t) .
2. Gnraliser le rsultat la proprit de tamisage de la drive dordre
n de limpulsion de Dirac.
Rponse :
1.
+1
_
1
, (t) o
2
(t t
0
) dt =
d
2
dt
2
, (t)

t=t
0
2.
+1
_
1
, (t) o
n
(t t
0
) dt =
d
n
dt
n
, (t)

t=t
0
1.2.8 Fonction Rampe
o (t) est la drive de la fonction chelon n(t) ; lintgrale de la fonction
n(t) par rapport au temps est la fonction rampe. Ce nouveau signal test est
formellement dni par la relation 1-60.
: (t) =
_
t pout t _ 0
0 pout t < 0
(1-60)
On peut crire de faon quivalente : : (t) = tn(t) .
36
+8 0 +2 -2 +4 +6 -4 -6 -8
+8
r(t)
t
Pente unit
Fig. 1.28 Fonction rampe de pente unit
La fonction rampe : (t) est reprsente graphiquement sur la gure 1.28.
Comme signal test, la fonction rampe permet dvaluer comment un sys-
tme variation temporelle continue se comporte lorsquon lalimente par un
signal qui croit linairement avec le temps.
La version variation temporelle discrte de la fonction rampe est ana-
lytiquement dnie par 1-61.
: [:] =
_
: pour : _ 0
0 pour : < 0
(1-61)
ou de faon quivalente : : [:] = :n [:] .
La fonction rampe variation temporelle discrte est reprsente sur la
gure 1.29.
r[n]
n
0 +2 -2 +4 +6
+8
-4 -6 -8
...
...
+8
Fig. 1.29 Fonction rampe de pente unit
Exemple E8 : Circuit parallle.
37
Soit le circuit parallle reprsent sur la gure 1.30. Il comprend une
source de courant continu 1
0
et un condensateur initialement dcharg C.
Linterrupteur est ouvert soudainement t = 0. Dterminer le courant i (t)
qui parcourt le condensateur et la tension (t) ses bornes pour t _ 0.
v(t)
I
0
u(t) I
0
+
C
+
C v(t)
ouvert
t=0
i(t) i(t)
Fig. 1.30 Source de courant et circuit ouvert t = 0 et son circuit quivalent
Solution : Une fois que linterrupteur est ouvert, linstant t = 0, le
courant i (t) passe de 0 1
0
; son comportement peut tre modlis en termes
de la fonction chelon unit, cest dire :
i (t) = 1
0
n(t) .
En reprsentant ce circuit par son quivalent comme sur la gure 1.30,
on dtermine alors par dnition, la relation entre la tension aux bornes du
condensateur (t) et le courant i (t).
(t) =
1
C
+1
_
1
i (t) dt
En remplaant donc dans cette intgrale, i (t) par 1
0
n(t), on peut crire :
(t) =
1
C
+1
_
1
1
0
n(t) dt
Soit :
(t) =
_
0 pour t < 0
I
0
C
t pour t _ 0
Soit :
(t) =
1
0
C
tn(t) =
1
0
C
: (t)
Ainsi, la tension aux bornes du condensateur est une tension rampe de pente
I
0
C
.
38
1.3 Oprations de base sur les signaux
On peut identier deux classes dopration.
1.3.1 Oprations eectues directement sur les signaux
Mise lchelle en amplitude
Soit r (t) un signal variation temporelle continue, le signal (t) rsultant
dune mise lchelle en amplitude est dni par 1-62.
(t) = Cr (t) (1-62)
C est le facteur dchelle.
Un amplicateur ralise une telle fonction.
De la mme faon, pour les signaux variation temporelle discrte 1-63.
[:] = Cr [:] (1-63)
Addition
Soit r
1
(t) et r
2
(t) deux signaux variation temporelle continue, le signal
somme (t) est dni par 1-64.
(t) = r
1
(t) + r
2
(t) (1-64)
Un mixer audio combine la musique et les voix.
De la mme faon, pour les signaux variation temporelle discrte, la
relation (1-65) est vraie.
[:] = r
1
[:] + r
2
[:] (1-65)
Multiplication
Soit r
1
(t) et r
2
(t) deux signaux variation temporelle continue, le signal
(t) obtenu par multiplication de r
1
(t) et r
2
(t) est dni par 1-66.
(t) = r
1
(t) r
2
(t) (1-66)
Cest dire que pour une valeur donne du temps, la valeur de (t) est
donne par le produit des valeurs correspondantes de r
1
(t) et r
2
(t) . Un
exemple physique est le signal radio modulation damplitude :
(t) = 1 + :(t) cos (.
0
t)
39
De faon semblable, pour des signaux variation temporelle discrte, on
obtient la relation de dnition suivante 1-67.
[:] = r
1
[:] r
2
[:] (1-67)
Direntiation
Soit r (t) un signal variation temporelle continue. La drive de r (t)
par rapport au temps est dnie par 1-68.
(t) =
d
dt
r (t) (1-68)
Une bobine par exemple, eectue lopration de direntiation. Si c (t) re-
prsente le courant traversant la bobine, dinductance L (gure 1.31a)) alors
la tension (t) apparaissant aux bornes de la bobine est dnie par :
(t) = 1
d
dt
i (t)
(b)
+
C v(t)
i(t) i(t)
v(t) L
(a)
Fig. 1.31 a) Bobine ; b) Condensateur
Intgration
Soit r (t) un signal variation temporelle continue. Alors, lintgrale de
r (t) par rapport au temps est dnie par 1-69.
(t) =
t
_
1
r (t) dt (1-69)
40
t est la variable dintgration. Un condensateur par exemple, eectue lop-
ration dintgration.
Soit i (t) un courant traversant un condensateur de capacit C (gure
1.31b)). La tension qui apparait aux bornes du condensateur est dnie par :
(t) =
1
C
t
_
1
i (t) dt
1.3.2 Oprations eectues sur la variable indpen-
dante
Mise lchelle temporelle (ou changement dunit temporelle)
Soit r (t) un signal variation temporelle continue. Le signal (t) est
obtenu en multipliant la variable indpendante t par un facteur c, conform-
ment la relation de dnition 1-70.
(t) = r (ct) (1-70)
Si c 1, le signal (t) est une version compresse de r (t) .
Si c < 1, le signal (t) est une version dilate de r (t) .
Ces deux oprations sont reprsentes sur les gures 1.32.
(c)
x(t)
y(t)=x(2t) y(t)=x(0,5t)
-1 +1 -0,5 +0,5 -2 +2
t t t
+1 +1 +1
(a) (b)
Fig. 1.32 a) Signal r (t) ; b) version de r (t) comprime ; c) version de r (t)
expanse.
Pour des signaux variation temporelle discrte, on crit 1-71.
[:] = r [/:] pour / 0 (1-71)
41
La relation prcdente nest dnie videmment que pour des valeurs entires
du paramtre /.
Si / 1, certaines valeurs de la variable discrte du signal [:] sont
perdues, comme ceci est reprsent sur la gure 1.33 montrant une application
pour / = 2. Les chantillons r [:] pour : = 1. 3 ...sont perdus car en
imposant / = 2 dans r [/:], ces chantillons sont sauts.
+3
+1
+2
x[n]
n
+2 +4 +6 -2 -4 -6 0
n
y[n]=x[2n]
+2
0
(a) (b)
-3 -2 -1 +1 +2
Fig. 1.33 Signaux r [:] et r [2:] (certaines valeurs de loriginal sont perdues)
Problme P.15 : Soit : r [:] =
_
2: + 1 pour n impair
0 pour n pair
Dterminer [:] = r [2:]
Rponse : [:] = 0 pour tout n.
Symtrie miroir vertical (Rexion)
Soit r (t) un signal variation temporelle continue ; soit (t) le signal
obtenu partir de r (t) en remplaant (t) par (t) ; cest dire 1-72.
(t) = r (t) (1-72)
Le signal (t) reprsente une image rchie dans un miroir vertical posi-
tionn en t = 0.
Les deux cas suivants sont particulirement intressants :
- les signaux pairs : ils satisfont la relation : r (t) = r (t) pour tout t.
Un signal pair est identique sa version rchie.
42
- les signaux impairs : ils satisfont la relation : r (t) = r (t) pour
tout t. Un signal impair est loppos de sa version rchie (rexion miroir
vertical).
Des observations semblables sont valables pour des signaux variation
temporelle discrte.
Exemple de la symtrie miroir vertical
Considrons le signal triangulaire r (t) de dure nie, reprsent sur la
gure 1.34a). Trouver la version rchie de r (t) .
T
2
T
1
-T
2
x(t)
y(t)=x(-t)
t
t
0 0
(a)
-T
(b)
1
Fig. 1.34 a) Signal r (t) ; b) Signal r (t)
Solution : Remplaant la variable indpendante t dans r (t) par (t),
on obtient : (t) = r (t) reprsent sur la gure 1.34b).
Remarque : Pour cet exemple, r (t) = 0 pour t < 1
1
et t 1
2
. On
peut donc en dduire : (t) = 0 pour t 1
1
et t < 1
2
.
Problme associ : Soit le signal variation temporelle discrte :
r [:] =
_
_
_
1 pour : = 1
1 pour : = 1
0 pour : = 0 et [:[ 1
Dterminer le signal composite : [:] = r [:] + r [:] .
Rponse : [:] = 0 pour toutes les valeurs entires de n.
Refaire la question prcdente pour le signal :
r [:] =
_
1 pour : = 1 et : = 1
0 pour : = 0 et [:[ 1
Le signal composite est alors : [:] =
_
2 pour : = 1 et : = 1
0 pour : = 0 et [:[ 1
43
Dcalage temporel
Soit r (t) un signal variation temporelle continue. La version temporel-
lement dcale de t
0
pour r (t) est 1-73.
(t) = r (t t
0
) (1-73)
t est le temps de dcalage. Si t
0
0, (t) est obtenu en dcalant r (t) vers
la droite de t
0
, par translation de laxe temporel.
Si t
0
< 0, r (t) est dcal vers la gauche de t
0
.
Exemple du dcalage temporel :
La gure 1.35a) reprsente un signal rectangulaire r (t), damplitude unit
et de dure unit. Trouver (t) = r (t 2) .
(b)
0
x(t)
-0,5 +0,5
t
+1
0 1 2
t
1,5
2,5
y(t)=x(t-2)
+1
(a)
Fig. 1.35 a) Signal r (t) ; b) Version dcale r (t 2)
Solution : Dans cet exemple, le dcalage temporel t
0
est gal deux uni-
ts de temps. Donc en dcalant r (t) vers la droite de deux units temporelles,
on obtient le signal rectangulaire (t) reprsent sur la gure 1.35b).
Remarque : (t) a exactement la mme forme que le signal initial, il est
simplement translat le long de laxe temporel.
Dans le cas dun signal variation temporelle discrte, on dnit sa ver-
sion dcale temporellement par la relation 1-74
[:] = r [: :
0
] (1-74)
:
0
, temps de dcalage, doit tre un entier pouvant tre positif ou ngatif.
44
Problme : Soit le signal variation temporelle discrte dni par :
r [:] =
_
_
_
1 pour : = 1 et : = 2
1 pour : = 1 et : = 2
0 pour : = 0 et [:[ 2
Dterminer le signal [:] dni par : [:] = r [: + 3] .
Rponse : r [:] =
_
_
_
1 pour : = 1 et : = 2
1 pour : = 4 et : = 5
0 pour : = 3. : < 5 et : 1
1.3.3 Rgle de prsance entre le dcalage temporel et
la mise lchelle temporelle
Soit (t) un signal variation temporelle continue, obtenu partir dun
autre signal variation temporelle continue r (t) en combinant une mise
lchelle temporelle et un dcalage temporel ; cest dire : (t) = r (ct /) .
Cette relation entre (t) et r (t) satisfait les conditions : (0) = r (/)
et
_
b
a
_
= r (0) .
Il est souvent utile de garder en mmoire ces deux relations, pour vrier
facilement, la transformation de r (t) en (t) .
Pour obtenir (t) partir de r (t), les oprations de dcalage temporel et
de mise lchelle temporelle, doivent tre eectues dans lordre adquat.
Pour comprendre lordre correct, il faut toujours avoir lesprit que lopra-
tion de mise lchelle remplace toujours (t) par (ct), alors que lopration
de dcalage temporel remplace (t) par (t /) . Donc lopration de dcalage
temporel doit toujours tre eectue en premier sur r (t), ce qui conduit
un signal intermdiaire (t) tel que :
(t) = r (t /)
Le dcalage temporel a remplac dans r (t), (t) par (t /) . Maintenant lop-
ration de mise lchelle peut agir sur (t), en remplaant (t) par (ct) et
conduisant la sortie souhaite :
(t) = (ct) = r (ct /)
An de bien visualiser, comment cette double opration sxecute, prenons
une situation relle : considrons le signal vocal enregistr sur un magnto-
phone. Si la cassette est rejoue une vitesse plus rapide que la vitesse origi-
nale denregistrement, on a compression (cest dire c 1) ; si la cassette est
45
rejoue une vitesse plus lente que la vitesse originale denregistrement, on
a expansion (cest dire c < 1). La constante b que lon supposera positive,
tient compte du dcalage : moment partir duquel on rejoue la cassette.
Exemple de prsance : pour des signaux variation temporelle conti-
nue, considrons le signal rectangulaire r (t), damplitude unit et de du-
re deux units de temps, reprsent sur la gure 1.36a). Trouver (t) =
r (2

t + 3) .
(b)
+1
0 0 -1 +1 -4 -3 -2 -1
0
t t t
-3 -2 -1
x(t) v(t)=x(t+3) y(t)=v(2t)
(a) (c)
Fig. 1.36 a) Signal original ; b) Signal dcal ; c) Signal mis lchelle.
Solution : Dans cet exemple, on a : c = 2 et / = 3 . On commence donc
par un dcalage de r (t) vers la gauche de trois units de temps. On obtient
le signal (t) reprsent sur la gure 1.36b). Eectuons ensuite la mise
lchelle de la variable indpendante t dans (t) dun coecient c = 2. On
obtient la solution pour (t) reprsente sur la gure 1.36c).
On remarque que la solution trouve satisfait bien les deux conditions :
(0) = r (3) et
_

3
2
_
= r (0) .
Supposons maintenant que nous nayons pas suivi la rgle de prsance.
On aurait dabord appliqu la rgle de mise lchelle, puis la rgle de d-
calage temporel. Pour notre signal particulier, reprsent de nouveau sur la
gure 1.37a), lapplication de la mise lchelle dun facteur 2 conduit au
signal intermdiaire (t) = r (2t) reprsent sur la gure 1.37b). Dcalant en-
suite temporellement (t) de trois units vers la gauche, on obtient le signal
reprsent sur la gure 1.37c). Ce signal est dni par :
(t) = (t + 3) = r [2 (t + 3)] #r (2t + 3)
Ce signal ne satisfait pas
_

3
2
_
= r (0) .
Problme P.16 : Pour le signal triangulaire r (t) reprsent sur la gure
46
(a)
x(t)
0 0 -1 +1
t t
-3 -2 -1
+1
-3,5 -2,5
y(t)
0
+1
t
+0,5 -0,5
x(2t)
(c) (b)
Fig. 1.37 a) Signal r (t) ;b) Signal dcal ;c) Signal mis lchelle.
1.38, reprsenter les dirents signaux (t), obtenus partir de r (t) laide
des dnitions suivantes :
1. r (3t)
2. r (3t + 2)
3. r (2t 1)
4. r [2 (t + 2)]
5. r [2 (t 2)]
6. r (3t) + r3t + 2
t
-1 0 +1
x(t)
+1
Fig. 1.38 Signal r (t)
Solution : Les rponses reprsentant les dirents signaux obtenus
partir de r (t) en appliquant les relations de dnition sont reprsentes sur
la gure 1.39.
On vient donc de mettre clairement en vidence que le signal (t) est
construit partir du signal r (t) en appliquant la rgle de prsance suivante :
dabord eectuer le dcalage temporel, puis lopration de mise lchelle.
47
x(3t+2)
0
x(3t)
t
+1
-1/3 +1/3
t
-1 -2 -1,5 -2,5
0
+1
x(2(t+2))=x(2t+4)
x(-2t-1)
t
+1
-1 -0,5 +1 0 +1
0
t
+1
-1/3 +1/3 +1 +2
0
+3
+1,5 +2,5
+1
x(2(t-2))=x(2t-4)
-1
0
-1/3
1/3
x(3t)+x(3t+2)
+1
t
t
(a) (d)
(e)
(b)
(c)
(f)
Fig. 1.39 Dirents signaux rponse
48
Des remarques semblables sappliquent aux signaux variation temporelle
discrte.
Exemple : Rgle de prsance pour des signaux variation temporelle
discrte. Soit le signal r [:] variation temporelle discrte, dni par la re-
lation :
r [:] =
_
_
_
1 pour : = 1 et : = 2
1 pour : = 1 et : = 2
0 pour : = 0 et [:[ 2
Reprsenter le signal [:] = r [2: + 3] .
Solution : Le signal r [:] est reprsent sur la gure 1.40a). Un dcalage
temporel vers la gauche de trois units, conduit au signal intermdiaire [:]
reprsent sur la gure 1.40b). Enn, la mise lchelle de : dans [:] par un
facteur 2, permet dobtenir la solution [:] reprsente sur la gure 1.40c).
Remarque : Lors de la compression eectue pour passer de [:]
[:] = [2:], on a perdu dans [:], les chantillons non nuls de [:] pour
: = 5 et : = 1.
Problme P.17 : Soit le signal r [:] variation temporelle discrte,
dni par la relation :
r [:] =
_
1 pour 2 _ : _ 2
0 pour [:[ 2
Trouver [:] = r [3: 2] .
Solution : [:] =
_
1 pour : = 0 et : = 1
0 partout ailleurs
1.4 Proprits des systmes
Les proprits dun systme dcrivent les proprits de loprateur H re-
prsentant le systme. Dans ce qui suit, nous allons tudier quelques unes
des proprits de base des systmes.
49
+1
n
y[n]=x[2n]
+2
-6 -4 -2 0 +2 +4 +6
(b)
x[n]
n
+2 +4 +6 -2 -4 -6 0
(a)
+1
n
-6 -4 +2 +4 +6
(a) (b)
(c)
y[n]=v[2n]
0
+1
-1
-1
-2
Fig. 1.40 a) Signal r [:] ; b) Signal dcal de 3 units vers la gauche ; c)
Signal nal.
50
1.4.1 Stabilit
Un systme est dit stable EBRB (Entre Borne - Rponse Borne ou
BIBO Bounded Input - Bounded Output) si et seulement si, pour nimporte
quelle entre borne, sa sortie est borne. La sortie de ce systme ne doit pas
diverger si son entre ne diverge pas.
Pour noncer formellement cette proprit de stabilit EBRB, considrons
un systme variation temporelle continue pour lequel, la relation entre-
sortie peut tre dcrite par la relation :
(t) = H r (t)
Loprateur H est stable EBRB, si le signal de sortie (t) satisfait la condi-
tion :
[ (t)[ _ `
y
< pour tout t
pourvu que le signal dentre r (t) satisfasse la condition :
[r (t)[ _ `
x
< pour tout t
`
x
et `
y
sont des nombres rels, positifs, nis, quelconques.
Pour les systmes variation temporelle discrte, les conditions de stabi-
lit EBRB snoncent de faon semblable.
Dun point de vue ingnieur, il est important que le systme sous test reste
stable, quelles que soient les conditions physiques opratoires. Il est garanti
que le systme produira une sortie stable si le signal dentre est born.
Les systmes instables sont en gnral limins, moins que lon trouve
un mcanisme quelconque qui permette de les stabiliser.
Exemple : Systme moyenne glissante.
Montrer que le systme moyenne glissante dni par la relation suivante
est stable au sens EBRB.
[:] =
1
3
r [:] + r [: 1] + r [: 2]
Solution : Supposons que :
[r [:][ < `
x
< pour tout n
51
En utilisant la relation entre-sortie de dnition, on peut crire :
[ [:][ =
1
3
[r [:] + r [: 1] + r [: 2][
_
1
3
[r [:][ +[r [: 1][ +[r [: 2][
_
1
3
`
x
+ `
x
+ `
x
= `
x
Ainsi donc, la valeur absolue du signal de sortie [:] est toujours infrieure
la valeur absolue maximum du signal dentre r [:], ce qui prouve que le
systme moyenne glissante est stable.
Exemple : Systme instable.
Considrons le systme variation temporelle discrte dont la relation
dentre-sortie est dnie par :
[:] = :
n
r [:] avec : 1
Montrer que ce systme nest pas stable.
Solution : On supposera que le signal dentre r [:] satisfait la condition :
[r [:][ _ `
x
< pour tout n
On trouve alors que : [ [:][ = [:
n
r [:][ = [:
n
[ [r [:][
Puisque : 1, le facteur multiplicatif :
n
diverge lorsque n augmente. La
condition que le signal dentre est born, nest pas susante pour garantir
que le signal de sortie soit aussi born et donc le systme est instable. Pour
dmontrer sa stabilit, il est ncessaire dtablir que toutes les entres bornes
produisent une sortie borne.
Problme : Pour un systme variation temporelle discrte, la relation
dentre-sortie scrit :
[:] =
1

k=0
j
k
r [: /]
Montrer que ce systme est stable EBRB si [j[ < 1.
1.4.2 Systme avec mmoire ou sans mmoire
Un systme est dit avec mmoire, si le signal de sortie dpend du pass
ou des valeurs futures que va prendre le signal dentre. Linuence plus ou
52
moins grande des valeurs passes dnit la mmoire plus ou moins grande du
systme.
On dira quun systme est sans mmoire si le signal de sortie dpend
uniquement de la valeur prsente du signal dentre.
Par exemple, un rsistor est sans mmoire puisque le courant i (t) qui le
traverse, caus par une tension applique (t) est dni par :
i (t) =
1
1
(t)
1 est la valeur de la rsistance du rsistor.
Dun autre ct, une bobine est un gnrateur avec mmoire, puisque le
courant qui la parcourt est li la tension applique (t) par :
i (t) =
1
1
t
_
1
(t) dt
1 est linductance de la bobine. Cest dire que, contrairement ce qui se
passe pour une rsistance, le courant dans une bobine linstant t dpend
de toutes les valeurs passes de la tension (t) ; la mmoire dune bobine a
une tendue innie.
La moyenne glissante dnie par la relation prcdemment nonce a une
mmoire puisque la valeur du signal de sortie [:] dpend du prsent et des
deux valeurs passes. Par contre le systme dcrit par la relation suivante est
sans mmoire car [:] uniquement de la valeur prsente du signal dentre
r [:] :
[:] = 2r
2
[:]
Problme : De combien stend dans le pass, la mmoire du systme
moyenne glissante dcrit par la relation entre-sortie suivante :
[:] =
1
3
r [:] + r [: 2] + r [: 4]
Rponse : de 4 units.
Problme : La relation entre-sortie dune diode semi-conductrice est
reprsente par la relation :
i (t) = c
0
+ c
1
(t) + c
2

2
(t) + ...
53
(t) est la tension applique, i (t) est le courant scoulant travers la diode,
c
0
, c
1
, c
2
... sont des constantes relles. La diode est-elle un dispositif avec
mmoire ?
Rponse : non.
Problme : La relation entre-sortie dun condensateur est dcrite par :
(t) =
1
C
t
_
1
i (t) dt
Quelle est ltendue de la mmoire dun condensateur ?
Rponse : la mmoire dun condensateur stend de linstant prsent t
jusqu linni dans le pass.
1.4.3 Causalit
On dit quun systme est causal, si la valeur prsente du signal de sortie,
dpend uniquement des valeurs prsentes et passes du signal dentre. Par
opposition, on dira quun systme nest pas causal, si le signal de sortie
dpend dune ou de plusieurs valeurs futures du signal dentre.
Par exemple, le systme moyenne glissante dni par la relation suivante
est un systme causal :
[:] =
1
2
r [:] + r [: 1] + r [: 2]
Par opposition, le systme de moyenne glissante dni par :
[:] =
1
4
r [: + 1] r [:] + r [: 1]
nest pas causal puisque le signal de sortie [:] dpend dune valeur du futur
du signal dentre, cest dire r[: + 1].
Le point important quil faut noter ici est que la causalit est une condi-
tion ncessaire pour que le systme soit capable de travailler dans lespace
physique rel. Dans le premier exemple de moyenne glissante que nous avons
trait, la sortie [:] est calcule, une fois que lchantillon prsent r[:] est
reu, permettant donc au systme de travailler dans lespace rel, pour toute
valeur de :. Par opposition, pour le dernier exemple de moyene glissante
54
trait, le systme doit attendre lchantillon venir r[: + 1] avant de pro-
duire la sortie [:] ; la cause ne pouvant suivre leet, le systme ne peut
travailler dans la ralit.
Problme : Considrons le circuit 1C reprsent sur la gure 1.41, len-
tre tant la tension
1
(t) et la sortie tant la tension
2
(t) ; ce systme est
il causal ou non causal ?
(t)
+
C
+
R
v
1
(t)
v
2
Fig. 1.41 Circuit RC et source de tension
Rponse : Causal.
Problme : Soit le systme variation temporelle discrte, dni par
la relation : [:] = r[: /]. Le systme est il causal pour nimporte quelle
valeur de /, positive ou ngative ?
Rponse : Non causal pour / ngatif.
1.4.4 Inversibilit
On dit quun systme est inversible si au lieu de considrer la relation
entre-sortie, on peut considrer la relation sortie-entre ; en dautres termes,
si partir de la connaissance de la sortie, on peut remonter la valeur
de lentre. On peut voir les oprations ncessaires pour retrouver le signal
dentre comme un deuxime systme, connect en cascade avec le premier
de telle sorte que le signal de sortie du deuxime systme soit gal au signal
dentre du premier systme.
An de mettre la notion dinversibilit sur des bases formelles, soit H
loprateur reprsentant le premier systme variation temporelle continue
ayant r(t) comme signal dentre et (t) comme signal de sortie. Ce signal
de sortie (t) est appliqu un deuxime systme variation temporelle
continue reprsent par un oprateur H
inv
, comme montr sur la gure 1.42.
55
Le signal de sortie de ce deuxime systme est dni par :
H
inv
(t) = H
inv
[H r(t)] = H
inv
H r(t)
On a utilis le fait que les deux oprateurs H
inv
et H connects en cascade
sont quivalents un oprateur unique H
inv
H. Pour que le signal de sortie
soit gal au signal dentre original r(t), il est ncessaire davoir la relation :
H
inv
H = 1
1 est loprateur identit.
Fig. 1.42 Notion de systme inversible
La sortie dun systme dcrit par loprateur identit est gale exactement
son entre. Loprateur H
inv
est appel oprateur inverse et le systme
associ est appel systme inverse. En gnral, le problme de trouver le
systme inverse dun systme donn nest pas simple. Un systme nest pas
inversible chaque fois que des entres distinctes appliques au systme ne
produisent pas des sorties distinctes. Il doit y avoir une correspondance bi-
univoque entre les signaux dentre et de sortie pour que le systme soit
inversible. Des conditions identiques doivent tre vries pour quun systme
variation temporelle discrte soit inversible.
La proprit dinversibilit est de grande importance dans la conception
des systmes de communication. En eet, lorsquun signal se propage tra-
vers un canal de communication, il est distordu car le canal nest pas idal.
Une mthode trs utilise pour compenser cette distorsion et dinclure dans
le rcepteur, un dispositif appel galiseur connect en cascade avec le canal.
En concevant lgaliseur de telle sorte quil soit linverse du canal, le signal
transmis est restaur sous sa forme originale si lon fait lhypothse quil ny
a pas de bruit introduit.
Exemple : Systme inverse
Considrons le systme "dcaleur temporel" dcrit par la relation entre-
sortie suivante :
(t) = r(t t
0
) = o
t
0
r(t)
56
Loprateur o
t
0
reprsente un dcalage temporel de t
0
secondes. Trouver lin-
verse de ce systme.
Solution : Pour cet exemple, linverse du dcalage retard de t
0
secondes,
est un dcalage avance soit t
0
secondes. On peut reprsenter le dcalage
temporel de t
0
par un oprateur o
t
0
qui est linverse de o
t
0
. Ainsi, en
appliquant o
t
0
au signal de sortie du systme initial, on obtient :
o
t
0
(t) = o
t
0
_
o
t
0
r(t)
_
= o
t
0
o
t
0
r(t)
Pour que ce signal de sortie, soit gal au signal dentre dorigine r(t), il est
ncessaire de satisfaire la relation
o
t
0
o
t
0
= 1
Cette condition est bien entendu ralise.
Problme : Une bobine est dcrite par la relation entre-sortie suivante :
(t) =
1
1
t
_
1
r(t)dt
Trouver loprateur dnissant le systme inverse.
Rponse : r(t) = 1
dy(t)
dt
Exemple dun systme non inversible
Montrer que le systme lvateur la puissance deux, dcrit par la relation
entre-sortie (t) = r
2
(t) nest pas inversible.
Solution : On remarquera que le systme lvateur la puissance deux
ne remplit pas la condition ncessaire pour linversibilit, cest dire que des
entres distinctes doivent produire des sorties distinctes. En eet, des entres
distinctes r(t) et r(t) produisent la mme sortie (t). Le systme lvateur
la puissance deux nest donc pas inversible.
1.4.5 Invariance temporelle
Un systme est dit invariant temporellement si un dcalage temporel
(avance ou retard) du signal dentre conduit un dcalage temporel iden-
tique du signal de sortie. Ceci signie quun systme invariant temporellement
rpond de faon identique, quel que soit le moment o le signal dentre est
57
appliqu : autrement dit, les caractristiques dun systme invariant tem-
porellement, sont conserves, quelle que soit lorigine temporelle. Dans les
autres cas, le systme sera dit variant temporellement.
Considrons un systme variation temporelle continue, dont la relation
entre-sortie est de la forme :

1
(t) = H r
1
(t)
Supposons que le signal dentre r
1
(t) soit dcal temporellement de t
0
se-
condes soit r
1
(t t
0
). Cette opration peut donc tre dcrite analytiquement
par :
r
2
(t) = r
1
(t t
0
) = o
t
0
r
1
(t)
Soit
2
(t) reprsentant le signal de sortie du systme H ; cest le signal rponse
lentre dcale r
1
(t t
0
). On peut crire :

2
(t) = H r
1
(t t
0
) = H
_
o
t
0
[r
1
(t)]
_
==
2
(t) = Ho
t
0
r
1
(t)
Les implications prcdentes sont reprsentes sur la gure 1.43a).Supposons
Fig. 1.43 a) Loprateur o
t
0
prcde loprateur H. b) Loprateur o
t
0
suit
loprateur H.
maintenant que
1
(t t
0
) reprsente la sortie du systme H dcale tempo-
rellement de t
0
secondes ; soit :

1
(t t
0
) = o
t
0

1
(t) = o
t
0
[H r
1
(t)] ==
1
(t t
0
) = o
t
0
H r
1
(t)
Les implications prcdentes sont reprsentes dans le schma-bloc de la -
gure 1.43b).
Le systme sera dit invariant temporellement si les sorties
2
(t) et
1
(t t
0
)
sont identiques, quel que soit le signal dentre r
1
(t). Il faut donc que soit
ralise la condition :
Ho
t
0
= o
t
0
H
58
Autrement dit, pour que le systme dcrit par loprateur H soit invariant
temporellement, il faut que loprateur du systme H et loprateur de d-
calage temporel o
t
0
commutent pour tout t
0
.
Une relation semblable peut tre nonce pour que soit temporellement
invariant, un systme variation temporelle discrte.
Exemple : Bobine.
On supposera que (t), tension aux bornes de la bobine est le signal den-
tre r
1
(t) et que le courant parcourant la bobine i(t) reprsente le signal de
sortie
1
(t). La bobine est donc dcrite par la relation entre-sortie suivante :

1
(t) =
1
1
t
_
1
r
1
(t)dt
1 est linductance de la bobine. Montrer que la bobine ainsi dcrite est un
systme invariant temporellement.
Solution : Dcalons temporellement lentre r
1
(t) de t
0
secondes. La
rponse
2
(t) de la bobine r
1
(t t
0
) a lexpression analytique suivante :

2
(t) =
1
1
t
_
1
r
1
(t t
0
) dt
Maintenant, soit
1
(t t
0
) la sortie originelle de la bobine, dcale tempo-
rellement de t
0
secondes ; cest dire :

1
(t t
0
) =
1
1
tt
0
_
1
r
1
(t) dt
Bien qu premire vue,
2
(t) et
1
(t t
0
) soient formellement dirents, ils
sont en fait gaux comme le montre un simple changement de la variable
dintgration. Soit : t
0
= t t
0
== dt
0
= dt. En changeant les limites de
lintgrale, lexpression de
2
(t) peut se recrire de la faon suivante :

2
(t) =
1
1
tt
0
_
1
r
1
(t
0
) dt
0
En termes mathmatiques, cest une expression identique
1
(t t
0
). Il sen-
suit donc que la bobine est un systme invariant temporellement.
59
Exemple : Thermistor
Un thermistor est une rsistance qui varie avec le temps ; ceci est d des
variations de temprature. Soit donc 1(t) la rsistance du thermistor. Consi-
drons que le signal dentre r
1
(t) est la tension aux bornes de la thermistance
et que le signal de sortie
1
(t) est le courant qui parcourt la thermistance. La
relation entre-sortie de ce dispositif peut scrire :

1
(t) =
r
1
(t)
1(t)
Montrer que la thermistance ainsi dcrite est un dispositif variant temporel-
lement.
Solution : Soit
2
(t) la rponse de la thermistance la cause r
1
(t t
0
).
On peut crire :

2
(t) =
r
1
(t t
0
)
1(t)
Soit
1
(t t
0
), la sortie temporellement dcale de t
0
de la thermistance due
lentre r
1
(t) ; cest dire :

1
(t t
0
) =
r
1
(t t
0
)
1(t t
0
)
Puisquen gnral, 1(t) ,= 1(t t
0
) pour t
0
,= 0, on voit immdiatement
que :

1
(t t
0
) ,=
2
(t) pour t
0
,= 0
Ainsi donc, la thermistance est un systme variant temporellement, ce qui
intuitivement est satisfaisant.
Problme : Un systme variation temporelle discrte, dont la relation
entre-sortie est [:] = :
n
r[:] est il temporellement invariant ?
Rponse : Non
1.4.6 Linarit
Un systme est dit linaire, en termes dentre (excitation r(t)) et de
sortie (rponse (t)), sil satisfait simultanment les deux proprits de su-
perposition et dhomognit que nous allons noncer.
Superposition : Considrons un systme initialement au repos. Le sys-
tme est soumis une entre r
1
(t) produisant une sortie
1
(t). Supposons que
60
le mme systme soit soumis une entre dirente r(t) = r
2
(t) produisant
une sortie correspondante (t) =
2
(t). Pour que le systme soit linaire, il
est ncessaire que lentre composite r(t) = r
1
(t) +r
2
(t) produise une sortie
(t) =
1
(t) +
2
(t). Nous venons de dcrire le principe de superposition sous
sa forme la plus simple.
Homgnti : Considrons encore le systme initialement au repos et
supposons que lentre r(t) conduise une sortie (t). On dira que le systme
prsente la proprit dhomognit, si pour toute entre multiplie par un
facteur constant c, la sortie (t) est multiplie par ce facteur c.
Quand un systme ne satisfait pas la proprit de superposition ou celle
dhomognit, il sera appel non-linaire.
Soit un oprateur H reprsentant un systme variation temporelle conti-
nue. Supposons que le signal appliqu lentre de ce systme soit la somme
pondre suivante :
r(t) =
N

i=1
c
i
r
i
(t)
r
1
(t), r
2
(t), . . . , r
N
(t) reprsentent un ensemble de signaux dentre et c
1
, c
2
,
. . . , c
N
sont les facteurs de pondration correspondants. Le signal de sortie
rsultant scrit alors :
(t) = H r(t) = H
_
N

i=1
c
i
r
i
(t)
_
Si le systme est linaire, en appliquant le principe de superposition et la
proprit dhomognit, on peut exprimer le signal de sortie de ce systme,
sous la forme suivante :
(t) =
N

i=1
c
i

i
(t)
Les
i
(t) sont les rponses du systme aux entres r
i
(t), agissant sparment,
cest dire :

i
(t) = H r
i
(t) . i = 1. 2. . . . `.
La somme pondre dcrivant le signal de sortie (t) a la mme forme ma-
thmatique que la somme pondre dcrivant le signal dentre r(t).
(t) = H
_
N

i=1
c
i
r
i
(t)
_
=
N

i=1
c
i
H r
i
(t)
61
En dautres termes, loprateur du systme H doit commuter avec la som-
mation et la mise lchelle.
La linarit est reprsente sur les gures 1.44.Pour des systmes linaires
Fig. 1.44 a) La multiplication par une constante et la sommation prcdent
H. b) H prcde la multiplication par une constante et la sommation.
variation temporelle discrte, les relations suivantes doivent tre satisfaites :
[:] = H
_
N

i=1
c
i
r
i
[:]
_
=
N

i=1
c
i
H r
i
[:] =
N

i=1
c
i

i
[:]
Exemple : Comme systme linaire variation temporelle discrte, consid-
rons le systme dcrit par la relation entre-sortie suivante :
[:] = :r[:]
Montrer que ce systme est linaire.
Solution : Exprimons le signal dentre r[:] sous la forme de la somme
pondre suivante :
r[:] =
N

i=1
c
i
r
i
[:]
Cherchons lexpression analytique caractrisant le signal de sortie rsultant :
[:] = :r[:] = :
N

i=1
c
i
r
i
[:] =
N

i=1
c
i
:r
i
[:]
62
[:] peut alors scrire sous la forme analytique suivante, aprs avoir pos

i
[:] = :r
i
[:] :
[:] =
N

i=1
c
i

i
[:]
La relation prcdente peut tre interprte de la faon suivante : cest la
sortie due chaque entre individuelle agissant indpendamment. On peut
donc voir que le systme ainsi dni, satisfait la fois la proprit de
superposition et la proprit dhomognit. Il est donc linaire.
Exemple : On va maintenant sintresser un systme non linaire.
Considrons le systme variation temporelle continue, dcrit par la relation
entre-sortie suivante :
(t) = r(t) r(t 1)
Montrer que ce systme est non linaire.
Solution : Supposons que le signal dentre r(t) puisse tre dcompos
suivant la somme pondre suivante :
r(t) =
N

i=1
c
i
r
i
(t)
Pour ce systme, le signal de sortie correspondant est donn par :
(t) =
N

i=1
c
i
r
i
(t)
N

j=1
c
j
r
j
(t 1)
(t) peut mathmatiquement se transformer de la faon suivante :
(t) =
N

i=1
N

j=1
c
i
c
j
r
i
(t)r
j
(t)
Si le systme avait t linaire, on aurait eu un signal de sortie .(t) ayant
lexpression analytique suivante :
.(t) =
N

i=1
c
i
r
i
(t) r
i
(t 1)
On remarque que la forme du signal de sortie est totalement dirente de
celle attendue. Le systme ne satisfait pas le principe de superposition et est
donc un systme non linaire.
63
y(t)
+
C
R
+ x(t)
Fig. 1.45 Circuit 1C dont on connait la rponse n(t).
Problme : Montrer que le systme dcrit par la moyenne glissante sui-
vante est linaire :
[:] =
1
3
r[:] + r[: 1] + r[: 2
Problme : Est il possible quun systme linaire soit non causal ?
Rponse : Oui
Problme : Le limiteur "dur" est un systme sans mmoire dont la re-
lation entre-sortie est dnie par :
(t) = 1 pour r(t) _ 0
(t) = 0 pour r(t) < 0
Ce systme est il linaire ?
Rponse : Non.
Exemple : Rponse impulsionnelle dun circuit 1C.
Dans cet exemple, nous allons utiliser la linarit, linvariance temporelle
et la reprsentation dune impulsion de Dirac comme cas limite dune impul-
sion rectangulaire an dobtenir la rponse dun circuit srie, reprsent sur
la gure (1-45). Nous avons dj discut de ce systme lors du calcul de la
rponse de ce circuit un chelon unit. On peut crire la tension aux bornes
du condensateur sous la forme :
(t) =
_
1 c
t=(RC)
_
n(t)ctr(t) = n(t)
Connaissant la rponse lchelon unit, le but de cet exercice est de
trouver par dduction, la rponse une impulsion de Dirac.
Solution : Pour trouver la rponse (t) produite par une cause r(t) =
o(t), nous allons utiliser quatre concepts, prddemment dnis : les propri-
64
ts de linarit et dinvariance temporelle, la dnition graphique de limpul-
sion de Dirac par passage la limite de la fonction rectangle et la dnition
de la drive dune fonction continue du temps.
Nous avons dj not que lon peut exprimer limpulsion rectangulaire
r

(t) comme la dirence de deux fonctions chelon pondres et dcales

temporellement ; soit :
r
1
(t) =
1

n
_
t +

2
_
et r
2
(t) =
1

n
_
t

2
_
Soient
1
(t) et
2
(t) , les rponse du circuit 1C aux deux fonctions chelon
r
1
(t) et r
2
(t) respectivement. Appliquant la proprit dinvariance tempo-
relle, on obtient :

1
(t) =
1

_
1 c
(t+

2
)=(RC)
_
n
_
t +

2
_
et r(t) = r
1
(t)

2
(t) =
1

_
1 c
(t

2
)=(RC)
_
n
_
t

2
_
et r(t) = r
2
(t)
Rappelons la relation de dnition : r

(t) = r
1
(t) r
2
(t). Invoquant la
proprit de linarit pour exprimer les rponses correspondantes du circuit
1C, on obtient les expressions suivantes :

(t) =
1

_
1 c
(t+

2
)=(RC)
_
n
_
t +

2
_

_
1 c
(t

2
)=(RC)
_
n
_
t

2
_
=
1

_
n
_
t +

2
_
n
_
t

2
__

_
c
(t+

2
)=(RC)
n
_
t +

2
_
c
(t

2
)=(RC)
n
_
t

2
__
Tout ce quil nous reste faire est de dterminer la forme limite de

(t).
lorsque la dure de limpulsion tend vers zro. Pour arriver nos ns, nous
devons invoquer les deux dnitions suivantes :
Rprsentation de o(t) comme cas limite de r

(t)
o(t) = lim
!0
r

(t)
65
Ecriture de la drive dune fonction continue du temps :
d.(t)
dt
= lim
!0
_
1

_
.
_
t +

2
_
.
_
t

2
___
Appliquons ces deux dnitions, la dernire ligne de la relation d-
nissant

(t) en rappelant r(t) = o(t) ; on obtient la rponse souhaite

limpulsion de Dirac :
(t) = lim
!0

(t) = o(t)
d
dt
_
c
t=fRCg
n(t)
_
(t) = o(t) c
t=fRCg
d
dt
n(t) n(t)
d
dt
_
c
t=fRCg
_
(t) = o(t) c
t=fRCg
o(t) +
1
1C
c
t=fRCg
n(t)
Nous avons appliqu la rgle de drivation dun produit de fonctions n(t)
et c
t=(RC)
. Enn,puisque o(t) nagit qu lorigne et que c
t=(RC)
= 1 pour
t = 0, les termes o(t) et o(t)c
t=(RC)
sannulent. Lexpression pour la rponse
au Dirac o(t) du circuit 1C scrit donc simplement sous la forme suivante :
(t) =
1
1C
c
t=(RC)
n(t) avec r(t) = o(t)
Ce rsultat est classique.
Problme : Circuit 11
La gure 1.46 reprsente le circuit 11 constitu de la mise en srie dune
bobine et dune rsistance. La rponse de ce circuit un chelon unit est :
(t) =
_
1 c
tR=L
_
n(t) avec r(t) = o(t)
Trouver la rponse de ce circuit limpulsion de Dirac, cest dire la ten-
sion (t) apparaissant aux bornes de la rsistance, lorsque la tension dentre
r(t) est gale o(t).Rponse :
R
L
c
tR=L
n(t).
1.5 Reprsentation sous forme de schma bloc
des systmes LIT
Dans ce paragraphe, nous allons examiner la reprsentation sous forme
de schma-blocs de systmes LIT dcrits par des quations direntielles
66
L (t)

+
y(t)
R
Fig. 1.46 Rponse impulsionnelle dun circuit 11
ou des quations aux dirences. Un schma-bloc est une interconnection
doprateurs lmentaires qui agissent sur le signal dentre. Pour le systme,
le schma-bloc est une reprsentation plus dtaille que la rponse impul-
sionnelle ou que la description par des quations direntielles ou aux di-
rences. La description par schma-blocs permet de rendre compte de certaines
oprations internes au systme et de dcrire comment elles sont ordonnes.
Comme nous lavons dj vu, la rponse impulsionnelle ou la description par
quations direntielles ou aux dirences reprsente uniquement la relation
entre-sortie du systme.
Nous allons montrer quun systme ayant une caractristique entre-sortie
donne peut se reprsenter par une interconnection de plusieurs schma-blocs.
Chaque schma-bloc en particulier, dcrit une partie des calculs internes ef-
fectus lintrieur du systme et contribuant la gnration du signal de
sortie.
Linterconnection de trois oprations lmentaires permet cette reprsen-
tation :
- Multiplication par un scalaire :
(t) = Cr (t) ou [:] = Cr [:]
- Addition :
(t) = r (t) + n(t) ou [:] = r [:] + n[:]
- Intgration pour des systmes LIT variation temporelle continue :
(t) =
t
_
1
r (t) dt
67
- Le dcalage temporel dune unit pour les systmes variation temporelle
discrte :
[:] = r [: 1]
La gure 1.47 reprsente les graphiques utiliss pour reprsenter les trois
symboles des schma-blocs dcrits prcdemment.
Fig. 1.47 Symboles reprsentant les oprations lmentaires : a) Multipli-
cation par un scalaire ; b) addition; c) Intgration ou dcalage temporel.
An de pouvoir exprimer les systmes variation temporelle continue
en termes dopration intgration, on doit transformer lquation diren-
tielle en une quation intgrale ; cette opration est prfre lopration
direntiation car les intgrateurs sont beaucoup plus faciles construire
que les direntiateurs ; de plus la prsence dintgrateurs amoindrit le bruit
dans les systmes alors que la prsence de direntiateurs laccentue. On
obtient lquation intgrale ou lquation aux dirences, correspondant au
comportement du systme, en exprimant en squence les direntes opra-
tions reprsentes sous forme dquations par les schma-blocs.
Commenons traiter le cas des systmes variation temporelle discrte.
La gure 1.48 reprsente un tel systme. Ecrivons lquation correspondant
la partie du systme lintrieur du rectangle hachur. Pour un dcaleur
dune unit, la sortie est r [: 1] si lentre est r [:].
Pour le deuxime dcaleur dune unit, la sortie est r [: 2]. Les mul-
tiplications scalaires et les sommations induisent les relations :
n[:] = /
0
r [:] + /
1
r [: 1] + /
2
r [: 2]
Ecrivons ensuite lexpression de [:] en fonction de n[:]. De la lecture du
bloc diagramme, on peut crire :
[:] = n[:] c
1
[: 1] c
2
[: 2]
68
y[n]

w[n]
y[n-1]
y[n-2]

b
0
2
b
b
1
-a
1
-a
2
x[n]
x[n-1]
x[n-2]
Ret
Ret Ret
Ret
Fig. 1.48 Reprsentation sous forme de schma blocs dun systme du
second ordre variation temporelle discrte.
Eliminant la variable intermdiaire n[:], on peut exprimer directement la
sortie du systme [:] en fonction des valeurs de lentre, soit :
[:] = c
1
[: 1] c
2
[: 2] + /
0
r [:] + /
1
r [: 1] + /
2
r [: 2]
Soit :
[:] + c
1
[: 1] + c
2
[: 2] = /
0
r [:] + /
1
r [: 1] + /
2
r [: 2]
Le bloc diagramme de la gure 1.48 dcrit donc le bloc-diagramme dun
systme LIT dont la caractristique entre-sortie est reprsente par une
quation aux dirences dordre 2. On remarquera que le bloc diagramme
reprsente explicitement les oprations eectues pour calculer la sortie lors-
quon connait lentre et nous donne une indication sur la faon de simuler
le systme sur calculateur.
Les oprations de multiplication par une constante et daddition sont
facilement values laide dun calculateur. Les sorties des oprateurs de
dcalage temporel correspondent des allocations de mmoire dans les
calculateurs. Pour calculer la sortie linstant :, en fonction de lentre
linstant :, on doit avoir sauvegard en mmoire, les valeurs passes aussi
bien de la sortie que de lentre. Pour entreprendre la simulation du calcul
un instant donn, on doit connaitre les valeurs passes de lentre et de la
69
sortie. Les valeurs passes de la sortie, sont les conditions initiales ncessaires
la rsolution directe de lquation aux dirences.
Problme : Dterminer lquations aux dirences correspondant la
description sous forme de schma-bloc des systmes reprsents sur les gures
1.49a) et b).

(b)

1
3
2
-1
x[n] y[n]
2
x[n] y[n]
(a)
2
-1
-1
4
Ret
Ret
Ret
Ret
Ret
Ret
Ret
Ret
Fig. 1.49 Reprsentation sous forme de schma blocs
Rponses :
a) [:] +
1
2
[: 1]
1
3
[: 3] = r [:] + 2r [: 2]
70
b) [:] +
1
2
[: 1] +
1
4
[: 2] = r [: 1]
La description dun systme sous forme de schma-blocs nest pas unique.
Nous allons illustrer cette proprit en dveloppant une deuxime description
dun systme sous forme de schma-blocs. Reprenons lexemple dquation
aux dirences du second ordre. On peut considrer le systme reprsent
sur la gure 1.48 comme la connection en cascade de deux systmes : lun
dentre r [:] et de sortie n[:], lautre dentre n[:] et de sortie [:]. Ces
deux systmes sont des systmes LIT, pour lesquels on peut changer lordre
de mise en cascade sans changer le comportement global entre-sortie.
Interchangeons donc lordre de mise en cascade, appelons , [:] la sortie
du nouveau premier systme (lancien deuxime). Cette sortie , [:] et lentre
r [:] sont lies par la relation :
, [:] = c
1
, [: 1] c
2
, [: 2] + r [:]
Le signal , [:] est aussi lentre du deuxime systme. La sortie de ce
deuxime systme obit la relation :
[:] = /
0
, [:] + /
1
, [: 1] + /
2
, [: 2]
Les deux systmes font intervenir les mmes versions dphases temporel-
lement de , [:]. Donc pour cette seconde description sous forme de schma-
blocs du systme, on na besoin que dune seule version de dcalages tem-
porels. Le systme dcrit par les quations intermdiaires prcdentes est
reprsent sur la gure 1.50. Les blocs diagrammes des gures 1.48 et 1.50 re-
prsentent deux implmentations direntes du mme systme LIT dordre
deux. Le diagramme de la gure 1.48 est appel implmentation directe
forme I alors que celui reprsent sur la gure 1.50 est appel implmenta-
tion directe forme II. Limplmentation directe forme II utilise la mmoire
de faon plus ecace. Dans cet exemple, seules sont ncessaires deux places
mmoire, alors que dans limplmentation directe forme I, quatre places m-
moire sont ncessaires.
Problme : Dessiner les implmentations sous forme directe I et II du
systme dcrit par lquation aux dirences suivante :
[:] +
1
4
[: 1] +
1
8
[: 2] = r [:] + r [: 1]
Rponse : Les schma-blocs sont reprsents sur les gures 1.51.
71

f[n-2]
f[n]
f[n-1]
-a
2
-a
1
b
0
b
1
b
2
x[n] y[n]
Ret
Ret
Fig. 1.50 Reprsentation sous-forme directe II dun systme LIT dcrit par
une quation aux dirences dordre 2.
Nous venons de voir quil y a plusieurs implmentations direntes dun
systme LIT dont le comportement entre-sortie est dcrit par une quation
aux dirences. Les deux ont t obtenues en manipulant soit lquation aux
dirences, soit la reprsentation des lments du schma-bloc. Bien que ces
direntes implmentations soient quivalentes en ce qui concerne le com-
portement entre-sortie, elles sont bien videmment direntes, si lon choi-
sit dirents critres de comparaison : place mmoire, nombre doprations
ncessaires pour obtenir la valeur de sortie, prcision numrique...
Des rsultats semblables sobtiennent pour des systmes LIT varia-
tion temporelle continue. On pourrait simplement remplacer les oprateurs
de dcalage temporel, par des oprateurs direntiation ce qui permettrait
dobtenir directement la reprsentation sous forme de schma-blocs des qua-
tions direntielles. Cependant an de dcrire les systmes LIT variation
temporelle continue en faisant intervenir lopration dintgration, on doit
dabord rcrire lquation direntielle sous forme intgrale.
N

k=0
c
k
d
k
(t)
dt
k
=
M

k=0
/
k
d
k
r (t)
dt
k
72
+1

y[n]
(a)
(b)
+1

-1
8
-1
4

-1
4
-1
8
x[n] y[n]
1
1
x[n]
Ret
Ret
Ret
Ret
Ret
Fig. 1.51 a) Forme I ; b) Forme II.
73
Pour faire cela, dnissons lopration intgration de faon rcurrente, an
de simplier lcriture. Soit (t) un signal quelconque, crivons :

(n)
(t) =
t
_
1

(n1)
(t) dt, : = 1. 2. 3...
Ainsi
(n)
(t) est lintgrale de rang (:) de (t) par rapport au temps. Cette
dnition de lintgrale prend en compte toutes les valeurs passes du temps.
On peut rcrire lintgrale en faisant intervenir la condition initiale sur lin-
tgrateur :

(n)
(t) =
t
_
1

(n1)
(t) dt +
(n)
(0) , : = 1. 2. 3...
Si lon suppose des conditions initiales nulles, alors, intgration et diren-
tiation sont des oprations inverses lune de lautre, cest dire :
d
dt

(n)
(t) =
(n1)
(t) . : = 1. 2. 3...
Ainsi si ` `, en intgrant ` fois lquation direntielle, on obtient la
description du systme sous la forme de lquation intgrale suivante :
N

k=0
c
k

(k)
(t) =
M

k=0
c
k
r
(k)
(t)
Pour un systme dordre deux avec c
0
= 1, lquation prcdente se rcrit :
(t) = c
1

(1)
(t) c
0

(2)
(t) + /
2
r (t) + /
1
r
(1)
(t) + /
0
r
(2)
(t)
Les implmentations de ce systme sous forme directe I et II sont reprsentes
sur les gures 1.52 et 1.53 respectivement. On remarquera que limplmenta-
tion sous forme directe II utilise moins dintgrations que limplmentation
sous forme directe I.
Problme : Trouver lquation direntielle correspondant la descrip-
tion du systme reprsent sur la gure 1.54.
Rponse :
d
2
y
dt
2
+ 3 =
dx
dt
+ 2
d
2
x
dt
2
On peut utiliser les reprsentations sous forme de schma-blocs des sys-
tmes LIT variation temporelle continue pour eectuer des simulations
74

b
1
-a
1
x
( 1 )
(t) y
( 1 )
(t)
y
( 2 )
(t)
x
( 2 )
(t)
b
0
2
b
-a
0
w[n]
Int
Int
Int
Int
x(t) y(t)
(a)

Fig. 1.52 Reprsentation dun systme dordre 2 sous forme intgrale

-a
1
f
( 2 )
(t)
f
( 1 )
(t)
-a
0 b
0
b
1
b
2
x(t) f(t)
Int
Int
y(t)

Fig. 1.53 Reprsentation dun systme dordre 2 sous forme intgrale

75

Int
Int
x(t) y(t)
2
1
-3

Fig. 1.54 Reprsentation sous forme de schma bloc du problme.

analogiques de ces systmes. Dans cette simulation, les signaux sont prfren-
tiellement des tensions. Les rsistances sont utilises pour implmenter lop-
rateur multiplication par une constante, les intgrateurs sont construits
partir de rsistances, de condensateurs et doprateurs oprationnels. Les
conditions initiales sont spcies comme tensions initiales des intgrateurs.
Les simulations laide de calculateurs analogiques sont beaucoup plus p-
nibles que les simulations laide de calculateurs numriques ; elles sont de
plus sujettes une drive dans le temps. Ces problmes pratiques sont limi-
ns en simulant les systmes variation temporelle continue sur des calcu-
lateurs digitaux en utilisant des approximations numriques pour les opra-
tions dintgration ou de drivation. Cependant, lors de simulations avec des
calculateurs numriques, on doit faire attention ne pas perdre en prcision.
76