Programmation Des Automates

Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne
Florence.vadee@wanadoo.fr : 01 45 14 28 28 : 01 48 73 63 15
Programmation des automates

Utilisation du GRAFCET et du GEMMA
Objectif
Etblir le GRAFCET de fonctionnement dun systme automatis partir dun cahier des charges, dun GEMMA ou dun autre mode de dscription temporelle.
Pr-requis
Technologie des systme automatiss (principe, organisation, fonctionnement) Les bases du GRAFCET (principe, lecture, criture, adaptation)
Savoirs associs
Lecture du GEMMA
Programmation des automates Janvier 2000
Sommaire
I. Domaine d'application du GRAFCET II. Dfinition du GRAFCET
Structure graphique du GRAFCET et interprtation associe L'tape La transition Les rceptivits Rgles de construction Les actions associes
Les actions continues Les actions conditionnelles Les actions mmorises Combinaison d'actions conditionnelle
Les Macro-tapes
III. GRAFCET hirarchiss IV. Rgles d'volution du GRAFCET V. GEMMA (Guide d'tude des Modes de Marches et d'Arrts)
Travail personnel Autocorrection
GRAFCET
-GRA : Graphe -F : Fonctionnel de -C : Commande -E : Etape -T : Transition
SFC
-S : Sequential -F : Fonction -C : Chart
DEFINITION : C'est un diagramme de description du comportement dterministe de la partie commande d'un systme automatis. REPRESENTATION
ETAPE Initiale ACTION associe l'tape 1
Il se compose :
1
ETAPES
H1
RECEPTIVITE associe la transition ACTIONS associe l'tape 2
S1
-D'ETAPES, auxquelles sont associes les actions raliser
KM1 KA1
S2+S3
TRANSITIONS
ACTION associe l'tape 3
-De TRANSITIONS, sous forme de variables ou d'quations auxquelles sont associes des rceptivits
KM2
S4*S5
ACTION associe l'tape 4
-De LIAISONS ORIENTEES , reliant les tapes aux transitions, les transitions aux tapes et donnant un droulement du cycle dans le sens vertical de haut en bas
4 S6
KA2
LIAISONS ORIENTEES
I. Domaine d'application du GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), galement appel Diagramme Fonctionnel en Squence ou Sequential Function Chart, permet "...l'tablissement des descriptions de la fonction et du comportement des systmes de commandes en tablissant une reprsentation graphique indpendante de la ralisation technologique...".
La figure ci-dessus montre la structure d'un systme de commande (ou systme automatis de production) ainsi que ses relations avec l'oprateur et avec les produits, objets de la production. Le systme de commande se dcompose en une partie oprative (PO) et une partie commande (PC). La partie oprative est compose du processus physique que l'on souhaite piloter (elle comprend notamment les actionneurs, pr-actionneurs et capteurs). La partie commande est constitue de l'automatisme qui labore les ordres destins au processus et les sorties externes (visualisation) partir des comptes rendus de la partie oprative, des entres externes (consignes) et de l'tat du systme. Plus pragmatiquement, le GRAFCET est destin reprsenter des automatismes logiques squentiels , c'est dire des systmes vnementiels dans lesquels les informations sont de type boolennes (tout ou rien) ou peuvent s'y ramener (numriques). Le GRAFCET est utilis gnralement pour spcifier et concevoir le comportement souhait de la partie commande d'un systme de commande mais il peut galement tre utilis pour spcifier le comportement attendu de la partie oprative ou bien de tout le systme de commande. Destin tre un moyen de communication entre l'automaticien et son client, le GRAFCET est un outil utilis pour la rdaction du cahier des charges d'un automatisme. Cependant un des points forts du GRAFCET est la facilit de passer du modle l'implantation technologique de celui-ci dans un automate programmable industriel. Le GRAFCET passe alors du langage de spcification au langage d'implmentation utilis pour la ralisation de l'automatisme. On parle ainsi de grafcets de spcification et de grafcets de ralisation. Les chapitres suivants seront donc consacrs la dfinition du GRAFCET et son utilisation en tant que langage d'implmentation.
II. Dfinition du GRAFCET

Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitales) est utilis, il fait rfrence l'outil de modlisation. Lorsque le mot grafcet est crit en minuscule, il fait alors rfrence un modle obtenu l'aide des rgles du GRAFCET. Le GRAFCET permet de construire des modles ayant une structure graphique (reprsentation statique) laquelle on associe une interprtation (Elle correspond l'aspect fonctionnel du grafcet). De plus, ce modle possde un comportement dict par des rgles d'volution (reprsentation dynamique), compltes pour l'implmentation par des algorithmes d'application de ces rgles.
Structure graphique du GRAFCET et interprtation associe

Une structure de grafcet est un graphe cyclique compos alternativement de transitions et d'tapes, relies entre elles par des liaisons orientes (ou arcs orients). Des actions peuvent tre associes aux diffrentes tapes.
L'tape
L'tape symbolise un tat ou une partie de l'tat du systme. Elle caractrise un comportement invariant (dans le sens de reproductible) du systme considr. On symbolise l'tape par un carr, identifi par un S5 repre (en gnral un nombre). L'tape possde deux 2 KM1 V+ tats distincts : active (en gnral se reprsente par T/2/5s un jeton dans l'tape) et inactive. Une variable 3 d'tape est associe chaque tape (en gnral repr Cpt=Cpt+1 KM1 par X*, ou * est l'identificateur de l'tape). Cette variable (boolenne) a pour valeur le 1 logique lorsque l'tape associe est active, et pour valeur le 0 logique lorsque celle-ci est inactive. L'ensemble des tapes actives d'un grafcet constitue la situation de ce grafcet l'instant considr. Une tape peut tre initiale, et est alors active au dbut du processus de commande (les tapes non initiales sont alors inactives). On repre une tape initiale grce un doublement du symbole d'tape. L'ensemble de ces tapes caractrise le comportement initial de la partie commande. On peut associer une interprtation une tape grce une action. C'est un ordre vers la partie oprative du systme. Lorsqu'une tape est active alors l'action associe est excute, lorsque l'tape est inactive l'action associe ne s'excute pas.
La transition
La transition permet de dcrire l'volution possible de l'tat actif d'une tape une autre. C'est elle qui va permettre, lors de son franchissement, l'volution du systme : elle reprsente une possibilit de changement d'tat du systme. S1.S2.(Cpt=0) On symbolise la transition par un tiret horizontal. On peut associer une interprtation la transition grce une rceptivit (ou condition de transition). C'est une information provenant de la partie oprative et/ou de l'tat du systme et qui dtermine si l'volution correspondante la transition est possible ou non. Si la rceptivits n'est pas prcis, alors cela signifie qu'elle est toujours vraie (quivalent "= 1" au sens logique).
Les rceptivits
Une rceptivit est associe chaque transition (l'absence de rceptivit est en fait la rceptivit toujours vrai). C'est une condition qui dtermine la possibilit ou non d'volution du systme par cette transition. Une rceptivit s'exprime comme tant une expression S1.S2.(Cpt=0) boolenne ou numrique (dans lexemple ci-contre la transition est valide si les variables binaires S1 et S2 sont 1 et si la variable numrique Cpt est 0) crite l'aide des variables d'entres boolenne ou numrique, des variables d'tapes Xi, des variables internes lautomate, des oprateurs logiques et, ou, non, =, >, etc auquel on peut rajouter les oprateurs front montant et front descendant (nots respectivement et ). Ces oprateurs permettent d'introduire le concept d'vnement. Ils expriment le changement d'tat d'une variable boolenne.
Rgles de construction
On relie tapes et transitions, qui doivent strictement alterner, grce des arc orients. Par convention, tapes et transitions sont places suivant un axe vertical. Les arcs orients sont de simples traits verticaux lorsque la liaison est oriente de haut en bas, et sont munis d'une flche vers le haut lorsque la liaison est oriente vers le haut. Si plusieurs tapes doivent tre relies vers une mme transition, alors on regroupe les arcs issues de ces tapes l'aide d'une double barre horizontale appele convergence "en et". Des tapes de synchronisations sont souvent indispensables avant la convergence "en et" car la dure des diffrentes branches est trs rarement synchrone.
17
sychronisation
29
X17.X29
10
20
Convergence en ET
Divergence en ET
Si plusieurs tapes doivent tre issues d'une mme transition, alors on regroupe les arcs allant vers ces tapes l'aide d'une double barre horizontale appele divergence "en et". Lorsque plusieurs transitions sont relies une mme tape dans le sens "vers tape" (respectivement dans le sens "d'tape"), on regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'on parle de convergence "en ou" (respectivement de divergence "en ou"). Les transitions lors dune divergence "en ou" doivent avoir un caractre exclusif. Cela
17
29
10
20
3 Convergence en OU
Divergence en OU
peut apparatre dans la rceptivit ou sur la partie oprative elle-mme.
On parle d'tape avale (respectivement d'tape amont) une transition lorsque cette tape est avant (respectivement aprs) la transition au sens de la liaison oriente. De mme on parlera de transition amont et de transition avale une tape.
La figure ci-dessous montre un exemple de grafcet de spcifications construit en respectant ces diffrentes rgles.
(Les mots en italique figurent titre indicatif : ils donnent une indication sur l'utilit de l'tape correspondante)
Les actions associes

On a vu qu'une action pouvait tre associe une tape. Les actions servent mettre des ordres vers la partie oprative. Une action est une sortie du systme logique que nous modlisons. Ces actions peuvent tre de trois type : Les actions continues, Les actions conditionnelles, qui peuvent classes en : action conditionnelle simple, action conditionnelle retarde, action conditionnelle limite dans le temps. Une action mmorise. Les actions continues la sortie S correspondante est vrai tant que l'tape associe est active. Lorsque l'tape devient inactive la sortie est mise faux. Les actions conditionnelles Une action conditionnelle n'est excute que si l'tape n associe est active et si la condition associe est vraie. Cette condition est une expression dont le rsultat est boolen. On fait
KM1
S5 apparatre dans le cadre de l'action attach l'tape, le caractre conditionnel qui peut tre de trois types : 2 KM1 V+ Type C (Condition) : Une action conditionnelle simple dont l'excution de l'action est soumise une condition ici la variable S5 (reprsentation normalise ci contre). Type D (Delay) : Une action conditionnelle retarde T/4/5s sur l'tape n est une action conditionnelle o la 4 KM1 V+ condition s'crit : "t1/Xn/d" avec d, dlai associ au retard (reprsentation normalise ci contre). Type L (Limited) : Une action conditionnelle limite dans le temps sur l'tape n est une action conditionnelle o la condition s'crit avec : "non(t1/Xn/d)" avec d, dure associe la limitation temporelle (reprsentation normalise idem ci-dessus avec non(T/4/5s)).
Les actions mmorises Une tape action mmorise permet de mettre la sortie correspondante dans un tat spcifi lors de son activation. Sa dsactivation ne remet pas la sortie associe son tat d'origine : le passage dans un autre tat de cette sortie devra tre dcrit explicitement par une autre tape. Ainsi la mmorisation l'tat vrai d'une sortie se symbolise par la lettre S (set) et la mmorisation l'tat faux par la lettre R (reset) dans le cadre de l'action attache l'tape.
2 9
Set KM1 ou Reset KM1 ou
2 9
KM1:=1 KM1:=0
Combinaison d'actions conditionnelle Il est possible de combiner plusieurs types d'action conditionnelle. On fait alors apparaitre dans le cadre indiquant la nature de l'action, les diffrentes symboles caractrisant l'action. Remarque : Le signe de mmorisation peut se dcrire par une notation flche. Ainsi S2 signifie "mmoriser la sortie 2 l'tat vrai", S3 signifie "mmoriser la sortie 3 l'tat faux". Aucun risque de confusion n'est possible avec la notation flche pour les fronts montants et descendants utiliss dans les rceptivits puisque cette notation porte sur les sorties et non sur les entres). Action d'tapes simultanment actives Lorsqu'une mme action est appele par plusieurs tapes actives simultanment, alors la valeur de la sortie associe est la disjonction (ou logique) des diffrentes valeurs donnes par les diffrentes tapes. En particulier si cette sortie est mise vrai par une seule tape alors sa valeur sera vrai.
Les Macro-tapes
Le concept de macro-tape permet des descriptions par niveau de dtail successifs. Ainsi plusieurs niveaux de reprsentation peuvent tre mis en oeuvre. Le premier niveau exprimant globalement la fonction remplir sans se soucier de tous les dtails superflus qui seront dcrit dans les niveaux suivants, correspondant une analyse plus fine. Finalement le dernier niveau pourra tre celui correspondant l'implmentation de la partie commande dont on spcifie le comportement.
Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Dfinition
Une macro-tape est l'unique reprsentation d'un ensemble unique d'tapes et de transitions nomm macro-expansion. L'expansion de la macro-tape commence par une seule tape d'entre et se termine par une seule tape de sortie. On reprsente une macro-tape l'aide de double barre dans le symbole d'tape. On repre une macro-tape l'aide d'un identificateur commencant par la lette M. Lors de l'interprtation d'un grafcet (programmation), on remplace les macro-tapes par leur macro-expansion afin de pouvoir appliquer les rgles d'volution du GRAFCET. Une macrotape sera dit "active" si au moins une tape de l'expansion est active. Il n'y a pas d'action associe une macro-tape cependant on peut faire figurer un commentaire donnant une indication de la fonction ralise par la macro-tape.
III. GRAFCET hirarchiss

Dfinitions
Les GRAFCET hirarchiss forment une structure de type matre esclave (pre fils) dans laquelle le GRAFCET matre donne des ordres un ou plusieurs GRAFCET esclaves (on parle alors de GRAFCET de tche ou de sous programme GRAFCET) et les GRAFCET esclaves renvoient un accus dexccution en fin de tche. A la diffrence dune macro-tape les GRAFCET de tche peuvent tre appels de diffrents endroits du GRAFCET matre. Cependant ils excuteront une nouvelle tche seulement lorsquils auront termin celle en cours.
GRAFCET MATRE GM
LANCEMENT GRAFCET ESCLAVE
X28/GE
GRAFCET ESCLAVE GE
20 X1/GM
TCHE PRETE A ETRE EFFECTUEE
FIN DE TCHE 28
TCHE EFFECTUEE
X1/GM
Fonctionnement
La double barre verticale indique quun ordre est donn un GRAFCET esclave dexcuter sa tche. Cela se traduit par la prsence de la rceptivit X1/GM en transition de dpart du GRAFCET de tche. Lorsque le GRAFCET de tche est termin il renvoit un accus dexcution. Cela se traduit par la prsence de la rceptivit X28/GE en transition de tche effectue. Le GRAFCET matre vient ensuite repositionner la tche ltape 20 afin quelle puisse nouveau tre lance.
1
Arrt durgence
Voyant orange
Voyant rouge
F/GC : (3)
Arrt durgence . Acquitement ATU
F/GPN : ( )
F/GREI : (*)
GS(X1) . Machine en tat initial
GS(X1) . Machine pas en tat initial
10 11
F/GPN : (100) F/GREI : (*) BP Dpart cycle Lancement GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE GPN(X127)
20 21
Voyant MACHINE NON PRETE BP Initialisation + GREI(X200) Lancement GRAFCET DE REMISE EN ETAT INITIAL GREI(X258)
100
GC(X11)
200 127
GC(X11) Etape de compte Rendu dexcution GC(X21)
258
Etape de compte Rendu dexcution GC(X21)
On peut noter sur cet exemple un forcage du GRAFCET de conduite son tape initiale F/GC : (3) en cas d arrt durgence. Cela entraine lextinction du GRAFCET de production normale F/GPN : ( ) et le figeage du GRAFCET de remise en tat initial F/GREI : (*). Le GRAFCET de production normale est rinitialis ltape 10 du GRAFCET de conduite
10
F/GPN : (100) tandis que le GRAFCET de remise en tat initial est maintenu fig. En cas darrt durgence pendant une procdure de remise en tat initial celle-ci se trouve stoppe mais sa situation est mmorise. Son tat mmoris est restitu lorsque le bouton darrt durgence est relach et que lon appui sur lacquitement darrt durgence. La procdure de remise en tat initial reprendra alors la ou elle avait t stoppe (voir receptivit entre 200 et 201).
IV. Rgles d'volution du GRAFCET

Un grafcet possde un comportement dynamique dirig par cinq rgles, elles prcisent les causes et les effets du franchissement des transitions.
Rgle 1 : Situation initiale

La situation initiale d'un grafcet caractrise le comportement initial de la partie commande vis-vis de la partie oprative, de l'oprateur et/ou des lments extrieurs. Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement : ces tapes sont les tapes initiales (doublement du symbole d'tape).
Rgle 2 : Franchissement d'une transition

Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes amont (immdiatement prcdentes relies cette transition) sont actives. Le FRANCHISSEMENT d'une transition se produit : lorsque la transition est valide. ET que la rceptivit associe cette transition est vraie
Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Le franchissement d'une transition entrane simultanment l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolution simultane

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane d'une tape

Si au cours du fonctionnement la mme tape est simultanment active et dsactive elle reste active. On vite ainsi des commandes transitoires (nfastes au procd) non dsires. Il est important de noter que : la dure de franchissement d'une transition est trs petite (temps de cycle automate) mais non nulle. Ainsi si deux transitions successives (spare par une tape) ont pour rceptivit le mme front d'une variable, alors il faudra deux fronts de cette variable pour franchir les deux transitions. Le GRAFCET fait l'hypothse d'un monde asynchrone : deux vnements non corrls ne peuvent survenir simultanment.
11
V. GEMMA (Guide d'tude des Modes de Marches et d'Arrts)

Le GEMMA se prsente sous forme d'un guide graphique qui propose des modes de marches et d'arrts types, parmi lesquels on choisit selon les besoins de la machine. Il se lit comme un GRAFCET avec ses tapes et ses liaisons orientes. La reprsentation tant dj fige il suffit dutiliser les parties utiles notre cas. Les liaisons orientes portent des transitions et des rcptivits dcrivant les conditions de passage dun tat un autre. Les rectangles tats dans la zone Production correspondent des modes de marches pour lesquels la machine produit.
PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE REMISE EN ROUTE ARRET FONCTIONNEMENT NORMAL ESSAIS, VERIFICATIONS
P.O. DANS L'ETAT A6 MISE INITIAL
A1 ARRET DANS L'ETAT INITIAL
DE F4 MARCHE VERIFICATION DANS LE DESORDRE
PC HORS ENERGIE
P.O. DANS ETAT A7 MISE DETERMINE
MARCHE F2 MARCHE DE PREPA F3 DE
A4 ARRET OBTENU
RATION
CLOTURE
DE F5 MARCHE VERIFICATION
DANS L'ORDRE
POUR A5 PREPARATION REMISE EN ROUTE APRES DEFAILLANCE
A2 ARRET A3 ARRET DEMANDE DEMANDE

EN FIN DE CYCLE DANS ETAT DETERMINE
F1 PRODUCTION NORMALE
D2 DIAGNOSTIQUE/TRAITEMENT DE DEFAILLANCE
TOUT DE D3 PRODUCTION MEME
DE F6 MARCHE TESTS
D1
MARCHE OU ARRET EN VUE D'ASSURER LA SECURITE
PRODUCTION HORS PRODUCTION

DEPUIS TOUT ETAT
Familles de procdures
F - Procdures de fonctionnement qui regroupent les tats de fonctionnement. marches indispensables la production. Notons qu'on ne produit pas forcement tous les tats de fonctionnement. Ils peuvent tre prparatoires la production, servir aux rglages, aux tests... F1 Production normale : Dans cet tat la machine produit normalement. On peut souvent faire correspondre un GRAFCET de production normale (G. P. N.) F2 Marche de prparation : Cet tat est utilis pour les machines ncessitant une prparation pralable la production normale - prchauffage, remplissage de la machine etc. F3 Marche de clture : Cest l'tat ncessaire pour certaines machines devant tre vides, nettoyes etc., en f in de srie ou en fin de journe. F4 Marche de vrification dans le dsordre : Cet tat permet de vrifier certaines fonctions sans respecter l'ordre du cycle. F5 Marche de vrification dans l'ordre : Dans cet tat, le cycle peut tre explor au rythme voulu par l'oprateur ; selon le cas la machine produit ou non. F6 Marche de tests : Cet tat permet les oprations de rglage ou d'talonnage.
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A - Procdures darrts qui regroupent les arrts normaux et les procdures de remise en route. A1 Arrt dans l'tat Initial : C'est l'tat repos de la machine. Il correspond en gnral l'tape initiale du GRAFCET. A2 Arrt demand en fin de cycle : Lorsque l'arrt est demand, la machine continue produire jusqu' la fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers A1. A3 Arrt demand dans un tat dtermin : La machine continue de produirejuqu' un arrt en une position autre que la fin du cycle : c'est un tat transitoire vers A4. A4 Arrt obtenu : La machine est alors arrte en une autre position que celle de la fin du cycle. A5 Prparation pour remise en route aprs dfaillance : C'est dans cet tat que l'on procde toutes les oprations ncessaires une remise en route aprs dfaillance. A6 Mise PO dans tat Initial : Dans cet tat on remet manuellement ou automatiquement la PO en position pour un redmarrage dans l'tat initial. A7 Mise PO dans tat dtermin : On remet la PO en position pour redmarrer dans une position quelconque. D - Procdures de dfaillances qui regroupent les tats de dfaillances, pris en cas de dfaillance de la Partie Oprative. Dl Marche ou arrt en vue d'assurer la scurit : Cest l'tat pris lors d'un arrt d'urgence: on y prvoit les arrts mais aussi les cycles de dgagements et les procdures vitant les consquences de la dfaillance. D2 Diagnostic et ou traitement de la dfaillance : C'est dans cet tat que la machine est examine et dpanne. D3 Production tout de mme : On continue produire aprs dfaillance; on aura alors une production force ou aide par des oprateurs non prvus en production normale. Vous trouverez sur la page suivante un exemple de GEMMA sur la coupeuse de bande de pate papier (voir texte srie 04).
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PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE PC SOUS ENERGIE ARRET FONCTIONNEMENT NORMAL ESSAIS, VERIFICATIONS
REMISE EN ROUTE
P.O. DANS L'ETAT A6 MISE INITIAL
Machine ltat initial
COMMANDE SEPAREE DES MOUVEMENTS AUTOMATIQUE OU MANUELLE ETAT DE REPOS DE LA MACHINE

MARCHE F2 MARCHE DE PREPA F3 DE
Bp marche
A1
ARRET DANS L'ETAT INITIAL DANS LE DESORDRE
Arrt durgence
TOUT DE D3 PRODUCTION MEME DE F6 MARCHE TESTS
PC HORS ENERGIE
D2 DIAGNOSTIQUE/TRAITEMENT DE DEFAILLANCE
Arrt
Arrt durgence
A7 A4 ARRET OBTENU
Cycle termin
PRECHAUFFAGE COUTEAU ET CONTRE COUTEAU DEMARRAGE M1 M2 ENGAGEMENT DE LA BANDE
MISE P.O. DANS ETAT DETERMINE

RATION CLOTURE
DANS L'ORDRE
Acquitement arrt durgence
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POUR A5 PREPARATION REMISE EN ROUTE APRES

EN FIN DE CYCLE DANS ETAT DETERMINE
A2 ARRET A3 ARRET DEMANDE DEMANDE

TERMINER CYCLE EN COURS
DEFAILLANCE
et atteint Rotation des moteurs
VERIFICATION ET TRAITEMENT DE LA DEFAILLANCE
F1 PRODUCTION NORMALE
Dfauts
D1 MARCHE OU ARRET EN VUE D'ASSURER LA SECURITE
PRODUCTION HORS PRODUCTION

DEPUIS TOUT ETAT
FIGEAGE DE LA PARTIE OPERATIVE
Travail personnel
1. Chariot. Soit un chariot se dplaant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche). Il comporte une pince pouvant prendre une pice (action PP, fin quand fpp) s'il se trouve sur le tapis A (capteur y) et qu'une pice est prsente (capteur a) (idem en z si b). Puis il va en X, pose la pice (action DP, fin quand fdp) sur le plateaux suppos en position haute (fv+). Celui-ci descend (action V-, jusqu' fv-), un second vrin pousse la pice (action P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau remonte en fv+. Le tapis de sortie C est suppos toujours en mouvement. Les tapis A et B sont commands par des systmes non traits ici. La position initiale du chariot est en face du capteur y.
1. Effectuer d'abord un Grafcet linaire comprenant une seule voie d'arrive A. 2. Puis l'amliorer en prvoyant les retours des actionneurs en temps masqu (attention toutefois de ne pas endommager le pousseur). 3. Puis prvoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de pices en a ET b, prendre celle en a). 4. Puis prvoir une priorit tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui na pas t servie la fois prcdente) attention, si plusieurs pices arrivent sur la mme voie et aucune sur l'autre, ne pas bloquer le systme. 5. Puis modifier la rgle de priorit en donnant en cas de conflit la priorit celui qui n'en a pas profit lors du dernier conflit.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne 2. Entreprise de presse (adapt dun sujet de BTS). MISE EN SITUATION
Le support de cette tude est une entreprise de presse fabriquant un grand journal. Nous nous intresserons plus particulirement lun de ses drouleurs situ en tte de lunit de fabrication. DESCRIPTION DE LUNITE DE FABRICATION Cette unit comprend trois sous systmes Sous systme dalimentation compos des drouleurs alimentant en papier la rotative. Sous systme dimpression compos de groupes offset permettant chacun limpression couleur, recto verso, de plusieurs pages simultanment. Sous systme de mise en forme du journal, une refendeuse, plieuse, dcoupeuse, fournit le journal sous sa forme dfinitive. Les questions porteront sur le sous systme 1 ( alimentation ), et plus particulirement sur lun de ses drouleurs. CAHIER DES CHARGES FONCTIONNEL ( Objectifs viss par le constructeur ) Le drouleur doit alimenter en papier dune faon continue la rotative. Celui-ci est livr sous la forme de rouleaux pouvant atteindre 1150 mm de diamtre, 2000 mm de hauteur. Lpaisseur du papier est variable. Le dispositif doit assurer le collage de la fin de la bobine avec le dbut dune autre, de faon automatique, lorsque la bobine en cours de dvidage se termine. Le collage peut galement tre demand nimporte quel moment par loprateur, lorsquil y a eu erreur sur la qualit du papier par exemple. La traction sur le papier doit tre conserve constante, elle doit tre rglable en fonction de la qualit et du grammage de celui-ci. La vitesse du papier peut atteindre 600 m/mn et de ce fait permet lalimentation des rotatives de grande production. DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT GESTION DES OPERATIONS Le squencement des oprations est gr par un automate qui reoit les informations de loprateur et des diffrents capteurs. Ces capteurs sont aussi bien des contacts de fin de course que des capteurs magntiques ou optiques. Il y a galement quatre codeurs incrmentaux identiques ( C1, C2, C3, C4 ), dlivrant 360 impulsions par tour. C1 renseigne en permanence lautomate sur la vitesse du papier demande par la rotative. C2 indique la vitesse de la bobine en cours de dvidage. C3 indique la vitesse priphrique de la bobine de remplacement pendant lopration de collage. C4 est lhomologue de C2. PHASES DU CYCLE DE TRAVAIL Phase 1 La bobine I est charge depuis le niveau du sol ou partir dun chariot de manutention affleurant le sol.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne Phase 2
La bobine I est amene dans sa position de droulement, cest dire dans la zone permettant de charger la bobine II. Engagement de la bande de papier Dmarrage de la rotative Chargement et prparation de la bobine II La prparation consiste mettre en place une bande dadhsif double face (repre 2) et une tiquette mtallique (repre 6). Le systme de fixation 1 sarrache au moment du collage sur la bande de papier en cours de dfilement. Phase 3 Prparation et dclenchement de lopration de collage SEQUENCE AUTOMATIQUE DE REMPLACEMENT DUNE BOBINE Ds que la bobine I atteint un diamtre min. compatible avec le temps ncessaire aux oprations suivantes, et tenant compte de la vitesse de dfilement ainsi que de lpaisseur du papier, les phases de collage se droulent comme suit : Information de loprateur du dbut de lopration de collage par un Klaxon pendant 2 secondes. Rotation automatique des bras porte-bobine jusqu' 30 par rapport la verticale. Descente du bras de collage ( porte brosse et scie ). Rotation des bras porte bobine pour approcher la bobine 1 cm de la brosse. Si la bobine na pas t charge par loprateur, il y a arrt gnral de la rotative. Dans le cas contraire, la procdure de collage seffectue comme suit : Descente du bras dacclration ( leffort doit tre maintenu sur ce bras pendant la phase dentranement ). Trois secondes aprs, dmarrage du moteur qui entrane la bobine acclration constante. La mesure de la vitesse priphrique de la nouvelle bobine est donne par le codeur C3. Celle du papier dans la rotative, par C1. Lorsque ces deux vitesses sont gales, lacclration est interrompue. Il y a asservissement de la vitesse de la nouvelle bobine sur lancienne grce aux informations donnes par C3 et C1 et temporisation pendant 3 secondes. Lautomate, par comptage, contrle la position angulaire de la bobine en prenant ltiquette mtallique comme origine. A 7, partir de la dtection de ltiquette mtallique, la brosse est applique. A 297 la scie est applique pendant 2 secondes pour couper le papier de lancienne bobine. Le systme de freinage est invers ( voir IF dans le tableau des actionneurs ). La motorisation de la bobine est interrompue ( arrt moteur aprs remonte VBA ). Brosse et bras de collage sont ramens leur position initiale. Mise en position finale du bras porte bobine.
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Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne ACTIONNEURS ET ACTIONS Symbole Dsignation KDO Klaxon (Commande par KA1) MRB VBC VBR
VSC VBA MAC IF
INCC RAZC
Rle Avertit loprateur du dmarrage du cycle de changement de bobine Motorducteur bras (Commande Entrane en rotation lensemble des bras porte bobine par KM1) Vrin bras de collage (Commande Descend ou relve le bras porte brosse et scie bistable VBCd et VBCr) Vrin brosse (Commande Ce vrin est port par le bras de collage. Il actionne monostable VBR) une brosse qui vient presser le papier de la fin de bobine sur ladhsif pralablement plac sur le dbut de la nouvelle bobine Vrin scie (Commande monostable Comme pour VBR, il est port par le bras de collage. VSC) Il actionne la scie de faon couper le papier de lancienne bobine juste aprs le collage. Vrin bras dacclration Vient appliquer la courroie dentranement CE (Voir (Commande monostable VBA) Doc 2) sur la nouvelle bobine. Moteur dacclration Sert la mise en vitesse de la nouvelle bobine par (Commande par KM2) lintermdiaire de la courroie dentranement Inversion du frein (Commande par Sur laxe de chaque bobine un frein disque KM3) maintient constante la tension du papier tir par la rotative. Ce systme nest actif que sur la bobine dvide. Incrmenter le compteur C Le codeur C4 ou C2 incrmente le compteur de lautomate partir du moment o ltiquette mtallique est dtecte sur la nouvelle bobine. Remise zro du compteur C Etiquette mtallique dtecte RAZ Rle Bouton de dclenchement (contact type F) manuel des oprations de collage. Dclenchement automatique du collage par lautomate (interne). Contact de position 30 par rapport la verticale du bras porte bobine. Fin de course du bras porte bobine. Si ACL ne dtecte rien avant que IRZ soit actionn, alors lautomate provoque un arrt gnral. Cest le cas lorsque loprateur a oubli de monter une nouvelle bobine, ou si cette dernire est trop petite. Signal fourni (contact type O-F) par un dtecteur faisceau lumineux lorsque la nouvelle bobine est 1 cm de la brosse. Fin de course bas du bras de collage. Fin de course haut du bras de collage. Signal dgalit des vitesses gnr par lautomate (interne). Signal fourni par un capteur magntique dtectant une tiquette mtallique colle sur la nouvelle bobine et prcdent la partie encolle. La transition est valide lorsque le contenu du compteur est gal X (interne). Contact de position finale du bras porte bobine. Acquittement arrt gnral. Arrt durgence bouton coup de poing Bras dacclration en position haute (non entranante).
LISTE DES TRANSITIONS Symbole BOQ CAQ IAR IRZ ACL IBB IHB EGV DET C=X IBR ACQ ATU ICO
18
19
20
1 et 3 : systme de fixation sarrachant au collage des papiers en cours de dfilement 2 : bande adhsive double face 4 : repre de centrage 5 : capteur magnetique dtiquette mtalique 6 : tiquette mtalique de positionnement angulaire 7 et 8 : support rglable
21
Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne TRAVAIL DEMANDE
A partir de la description de la squence automatique et du GRAFCET incomplet propos sur le document rponse 1. Indiquer sur le document rponse les conditions de transition en utilisant les symboles de la liste des transitions. 2. Dvelopper sur le document rponse la procdure de collage dun point de vue partie commande en utilisant les symboles de la liste des transitions et de la liste des actions. 3. Proposer un grafcet matre darrt durgence pendant la phase de remplacement de la bobine de papier dont le fonctionnement est le suivant : - En cas darrt durgence ( ATU ) la procdure de collage est abandonne. - Aprs lacquitement ( ACQ ) linstallation est remise en position initiale. - La procdure de collage peut alors reprendre.
conditions de transition (document rponse)
0 1 2 3 4
RAZC
KDO
MRB
VBCd
MRB
ARRET GENERAL
PROCEDURE DE COLLAGE
22
procdure de collage (document rponse)
61 6
62 63
23
Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne MISE EN SITUATION
3. Fabrication de cacahutes grilles (adapt dun sujet de BTS). Le support de cette tude s'appuie sur la fabrication de cacahutes grilles. L'ensemble de la fabrication s'inscrit dans un projet d'entreprise de qualit totale. Des contrles sont oprs tout au long de la fabrication jusquau conditionnement sous azote des cacahutes grilles et sales, pour assurer la conservation du produit emball. CHAUFFAGE DE L'HUILE Les besoins thermiques de l'usine sont assurs par de l'huile thermale produite en chaufferie. Un changeur prlve les calories du liquide chaud venant de la chaufferie, pour les fournir l'huile comestible et l'amener aussi prs que possible de la temprature de cuisson des cacahutes. Le maintien en temprature de la canalisation d'huile comestible entre l'changeur et la friteuse est assur par un ruban chauffant auto rgulant. La pompe P1 est destine vhiculer l'huile comestible de caractristiques variables (temprature, viscosit, densit...). GRAFCET FONCTIONNEL DU FLUX DHUILE COMESTIBLE Un recueil d'information en vue de dfinir et concevoir la partie commande (partie programmation) est effectu auprs du client (expert). Le compte rendu de cet entretien est dcrit ci-dessous: Procdure de remplissage et production normale 1. L'oprateur lance un cycle de friture de cacahutes. 2. L'huile frache est pompe de la cuve 101 dans la cuve 201 jusqu'au niveau haut (il ne sera pas utile de complter le niveau de cette cuve durant le cycle dcrit ci-dessous). 3. La friteuse est remplie (cuve 000) jusqu'au niveau haut (Nh cuve 000 = 1) puis lgerement vide afin de relacher le capteur de niveau haut (Nh cuve 000 = 0)avec cette huile frache. 4. L'huile comestible est chauffe 100C. 5. L'arrive des cacahutes se fait en continu dans la friteuse. Le passage dans le bain d'huile chaud s'effectue en continu. 6. La vitesse du tapis et la temprature de l'huile sont rgles partir de la couleur des cacahutes frites. 7. Le surplus d'huile, suite l'arrive des cacahutes, est pomp par la pompe P3 vers la cuve 202. Le niveau dans la cuve 000 est maintenu entre Nh cuve 000 = 1 et Nh cuve 000 = 0 grace un capteur de niveau hystrsis. 8. Le volume d'huile dans la cuve 000 est complt, soit par la cuve 202, soit par la cuve 201, lorsque le niveau bas de la cuve 202 est atteint (Nb cuve 202 = 1). En effet, les cacahutes frites emmnent l'huile qui les recouvrent et cela fait baisser le niveau d'huile. Procdure de vidange 1. L'oprateur demande la fin de l'opration de friture. 2. La pompe P1 est arrte et la vanne Y7 se ferme. 3. Aprs une demie-heure, la friteuse puis la cuve 202 sont vidanges dans la cuve 102. La contenance de la cuve 102 est suffisante pour recueillir la totalit de l'huile usage. Scurit de fonctionnement Si le couvercle de la friteuse est lev (CFf = 0) la pompe de circulation P1 ne peut pas fonctionner. La confirmation de bon fonctionnement des pompes est assure par un capteur de pression (pPi). La pompe P2 est arrte 5 secondes aprs la fermeture de la vanne Y1.
24
L'ouverture de la vanne Y1 est retarde de 5 secondes par rapport la validation de la mise en pression (capteur de pression pP2) de la pompe P2. Tableau "Convention de notation" Dsignation Pompe Pi Capteur de pression la sortie de la pompe Pi suprieur 10 bars (sortie logique) Ouverture de la vanne Yj Fermeture de la vanne Yj Capteur vanne Yj ouverte (sortie logique) Capteur vanne Yj ferme (sortie logique) Niveau bas de la cuve xxx Niveau haut de la cuve xxx Dpart cycle de friture Ordre de fin de l'opration de friture Couvercle de la friteuse ferm (sortie logique) TRAVAIL DEMANDE Complter le document rponse en dcrivant les expansions des deux macro-tapes M3 - Rguler le niveau d'huile de la friteuse M5 - Vidanger la cuve 202 et la friteuse Symbolisation - Notation Pi pPi OYi FYi oyj fyj Nb cuve xxx Nh cuve xxx Dcy FF CFf
25
GRAFCET DE PRINCIPE DE LA FABRICATIOIN DES CACAHUETES
0
Ordre de dpart cycle friture
M1 M2
REMPLIR LA FRITEUSE
Friteuse remplie avec de l'huile frache

CHAUFFER L'HUILE DE LA FRITEUSE
Temprature de cuisson atteinte
M3
REGULER LE NIVEAU D'HUILE
M4
CHARGER EN CONTINU REGULER TEMPERATURE
Ordre de fin de l'opration de friture
M5
VIDANGER CUVE 202 ET FRITEUSE
Cuve 202 et friteuse vides
26
DOCUMENT REPONSE
M3
M5
30
Nh cuve 000
50
Reset: P1
FY7
27
Autocorrection
1. Chariot.
1. Effectuer d'abord un Grafcet linaire comprenant une seule voie d'arrive A.
1 a.y.fp-.fv+ 2 fpp 3 x 4 fdp 5 fv6 fp+ 7 fp8 fv+ 9 y

D V+ PP+ VDP G PP
2.
Puis l'amliorer en prvoyant les retours des actionneurs en temps masqu (attention toutefois de ne pas endommager le pousseur).
0 a.y 2 fpp 3 x 4
synchronisation G PP
10 fp11 fv+ 12
P-
V+
synchronisation
=1 5 fdp 6 y 14 fp+
D DP
13 fv-
V-
P+
28
3.
Puis prvoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de pices en a ET b, prendre celle en a).
0 a.y 1 z 2 fpp 3 x 4
b.a.y
D
10 fp11 fv+ 12
P-
V+
synchronisation
=1 5 fdp 6 y 14 fp+
D DP
13 fv-
V-
P+
4.
Puis prvoir une priorit tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui na pas t servie la fois prcdente) attention, si plusieurs pices arrivent sur la mme voie et aucune sur l'autre, ne pas bloquer le systme.
20 X30 21 0 a.(b+X20).y 30
PP
priorit A
Priorit B
X1 b.(a+X21).y
D
1 z 2 fpp 3 x 4
PP
10 fp11 fv+ 12
P-
V+
synchronisation
synchronisation
=1 5 fdp 6 y 14 fp+
D DP
13 fv-
V-
P+
29
5.
Puis modifier la rgle de priorit en donnant en cas de conflit la priorit celui qui n'en a pas profit lors du dernier conflit.
20 21 0 a.(b+X20).y 1 z 2 fpp 3 x 4
priorit A
X2.a.b
Priorit B
b.(a+X21).y
D
X2.a.b
10 fp11 fv+ 12
P-
V+
synchronisation
=1 5 fdp 6 y 14 fp+
D DP
13 fv-
V-
P+
30
Philippe LE BRUN Lyce Louis ARMAND 173 Bd de Strasbourg 94736 NOGENT sur Marne 2. Entreprise de presse (adapt dun sujet de BTS).
1. Indiquer sur le document rponse les conditions de transition en utilisant les symboles de la liste des transitions.
conditions de transition
0 1 t/1/2s 2 IAR 3 IBB 4 ACL.IRZ 5 ACQ
ARRET GENERAL
RAZC
(BOQ+CAQ).CI
KDO
MRB
VBCd
MRB
ACL 6 IBR
3. Proposer un grafcet matre darrt durgence pendant la phase de remplacement de la bobine
grafcet darrt durgence

BLOCAGE GRAFCET REMISE A L'ETAT INITIAL
0 ATU 1 2 CI
FORCAGE GRAFCET DE PRODUCTION A L'ETAPE 0
ATU.ACQ
FORCAGE GRAFCET DE LANCEMENT GRAFCET PRODUCTION A L'ETAPE 0 REMISE A L'ETAT INITIAL
31
2. Dvelopper la procdure de collage dun point de vue partie commande en utilisant les symboles de la liste des transitions et de la liste des actions.
procdure de collage
ACL 6 IBR
61 t/61/3s 62 EGV 63 t/63/3s 64 C=7 65 C=297 66 t/66/2s 67 ICO 68 IHB 69
VBA
KM2
VBA
asservi
KM2 VBA
asservi
KM2 VBA
DET
RAZC INCC
C4
asservi
KM2 VBA INCC
C4
VBR
KM2
VSC
KM2
KM3
KM3
VBCR
KM3
KM1
32
3. Fabrication de cacahutes grilles (adapt dun sujet de BTS).

Complter le document rponse en dcrivant les expansions des deux macro-tapes M3 - Rguler le niveau d'huile de la friteuse M5 - Vidanger la cuve 202 et la friteuse
M3
M5
30
Nh cuve 000
50
fY7 Set: P3 pP3 oY6 OY6 oY6.oY4 oY4 OY4
Reset: P1 t/51/30min Set: P3 pP3 oY6 OY6 oY6.oY5
FY7
31 32 33
51 52 53
oY5 OY5
Nh cuve 000
fY6 FY6
fY4 FY4
oY2.Nb cuve 202.Nh cuve 000
Nb cuve 000
34
fY4.fY6
Reset: P3
54
fY6
Reset: P3
FY6
oY3.Nb cuve 202.Nh cuve 000
35
OY3
OY2
fY2.Nh cuve 000
55
oY4
OY4
fY3.(Nh cuve 000+Nb cuve 202)
FY3
FY2
56
Nb cuve 202 fY4 FY5 fY5
57
fY4.fY5
FY4
58
Ltape 35 reprsente lasservissement du niveau dhuile au niveau haut dans la cuve 000. Si lon quitte le niveau haut de la cuve 000 (non(Nh cuve 000)) et que la cuve 202 nest pas vide (non(Nb cuve 202)) il y a ouverture de la vanne 3 jusqu oY3. Lorsque le niveau haut dans la cuve 000 est atteint il y a fermeture de la vanne 3 jusqu fY3. Si le niveau dans la cuve 202 est insuffisant le principe de fonctionnement est le mme avec la cuve 201 et sa vanne Y2.
33

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Programmation des automates Janvier 2000

Travail personnel Autocorrection

Programmation des automates Janvier 2000

-D'ETAPES, auxquelles sont associes les actions raliser

ACTION associe l'tape 3

ACTION associe l'tape 4

Programmation des automates Janvier 2000

I. Domaine d'application du GRAFCET

Programmation des automates Janvier 2000

II. Dfinition du GRAFCET

Structure graphique du GRAFCET et interprtation associe

Programmation des automates Janvier 2000

peut apparatre dans la rceptivit ou sur la partie oprative elle-mme.

Programmation des automates Janvier 2000

Les actions associes

Programmation des automates Janvier 2000

Set KM1 ou Reset KM1 ou

Programmation des automates Janvier 2000

III. GRAFCET hirarchiss

TCHE PRETE A ETRE EFFECTUEE

Programmation des automates Janvier 2000

Arrt durgence . Acquitement ATU

GS(X1) . Machine en tat initial

GS(X1) . Machine pas en tat initial

Etape de compte Rendu dexcution GC(X21)

Programmation des automates Janvier 2000

IV. Rgles d'volution du GRAFCET

Rgle 1 : Situation initiale

Rgle 2 : Franchissement d'une transition

Rgle 3 : Evolution des tapes actives

Rgle 4 : Evolution simultane

Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane d'une tape

Programmation des automates Janvier 2000

V. GEMMA (Guide d'tude des Modes de Marches et d'Arrts)

P.O. DANS L'ETAT A6 MISE INITIAL

A1 ARRET DANS L'ETAT INITIAL

DE F4 MARCHE VERIFICATION DANS LE DESORDRE

P.O. DANS ETAT A7 MISE DETERMINE

MARCHE F2 MARCHE DE PREPA F3 DE

POUR A5 PREPARATION REMISE EN ROUTE APRES DEFAILLANCE

A2 ARRET A3 ARRET DEMANDE DEMANDE

TOUT DE D3 PRODUCTION MEME

MARCHE OU ARRET EN VUE D'ASSURER LA SECURITE

PRODUCTION HORS PRODUCTION

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Programmation des automates Janvier 2000

P.O. DANS L'ETAT A6 MISE INITIAL

Machine ltat initial

COMMANDE SEPAREE DES MOUVEMENTS AUTOMATIQUE OU MANUELLE ETAT DE REPOS DE LA MACHINE

Programmation des automates Janvier 2000

MISE P.O. DANS ETAT DETERMINE

Acquitement arrt durgence

POUR A5 PREPARATION REMISE EN ROUTE APRES

A2 ARRET A3 ARRET DEMANDE DEMANDE

et atteint Rotation des moteurs

VERIFICATION ET TRAITEMENT DE LA DEFAILLANCE

D1 MARCHE OU ARRET EN VUE D'ASSURER LA SECURITE

PRODUCTION HORS PRODUCTION

FIGEAGE DE LA PARTIE OPERATIVE

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