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E. HILALI/ ENSA Agadir

1 - priorit

Soit un chariot se dplaant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche). Il comporte une pince pouvant prendre une pice (PP, fin quand fpp) s'il se trouve sur le tapis A (capteur y) et qu'une pice est prsente (capteur a) (idem en z si b). Puis il retourne en x, pose la pice (action DP, fin quand fdp) sur le plateaux suppos en position haute (fv+). Celui-ci descend (V-, jusqu' fv-), un second vrin pousse la pice (P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau remonte en fv+ Le tapis de sortie C est suppos toujours en mouvement. Les tapis A et B sont commands par des E. HILALI/ ENSA Agadir systmes non traits ici.

Effectuer d'abord un Grafcet linaire comprenant une seule voie d'arrive A. Puis l'amliorer en prvoyant les retours des actionneurs en temps masqu (attention toutefois de ne pas endommager le pousseur). Puis prvoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de pices en a ET b, prendre celle en a). Puis prvoir une priorit tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui n'a pas t servie la fois prcdente) attention, si plusieurs pices arrivent sur la mme voie et aucune sur l'autre, ne pas bloquer le systme. Puis modifier la rgle de priorit en donnant en cas de conflit la priorit celui qui n'en a pas profit lors du dernier conflit.

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Chaque fois qu'une condition squentielle (dpendant de ce qui s'est pass auparavant) intervient dans une rceptivit, il vaut mieux ne pas compliquer le Grafcet, mais "calculer" cette condition par un petit Grafcet annexe. Amliorations : a) permettre au chariot de rechercher une pice ds qu'il a pos la prcdente : sparer le problme en deux : chariot et partie basse. Prvoir deux Grafcet diffrents, pouvant voluer simultanment, mais synchroniss pour le dpose de la pice (par des Xi ou une ressource) b) faire attendre le chariot en y plutt qu'en x (pour amliorer le temps de rponse). Pour la partie basse, l'attente se fait plateau en haut, mais ce ne peut pas tre l'tat initial (il risque de descendre pendant la nuit). Prendre cela en compte :
E. HILALI/ ENSA Agadir conditions initiales Les deux tapes initiales ne testent que leurs respectives (partie haute ou partie basse).

2 - travail la chane

Soit une chane de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se dplaant par saccades (cadenc par un systme suppos externe notre Grafcet, s'arrtant chaque nouvel appui de la came sur le capteur av) est aliment manuellement (de temps en temps il manque des bidons). Trois postes sont prvus : remplissage (R), bouchage (B) et enfoncement (E). Un seul capteur dtecte la prsence d'un bidon en dbut de chane : pp. On dsire faire les 3 oprations simultanment, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. S'il vous semble obligatoire de rajouter des capteurs, vous n'avez RIEN compris au Grafcet puisqu'il vous faut un systme combinatoire (il vaut mieux alors cbler en combinatoire chaque poste : avance tapis ET prsence bidon => effectuer l'action). On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.

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L'tape 1 est constamment active. La dernire transition est appele "transition puits", mais il tait possible de la relier l'tape 1. En fonctionnement normal, toutes les tapes du Grafcet sont actives. Du point de vue commande, chaque opration comportera plusieurs tapes (R = descendre l'entonnoir, ouvrir le robinet,...) dont une seule sera active la fois). Chaque activation reprsente un bidon dans le circuit. Cette mthode utilise au mieux le squencement du Grafcet, on peut maintenant rajouter des capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de vrifier le bon fonctionnement du systme. Dans tous les cas similaires, on utilisera cette dmarche : faire le Grafcet pour une pice seule, puis le modifier pour grer l'ensemble des pices, en vrifiant bien que jamais une mme tape ne corresponde 2 pices, on dcompose donc le systme en tronons et on ne laisse entrer dans un tronon que s'il est libre. Exemples : atelier flexible (on suit la pice pour chaque opration jusqu'au produit fini), montage (monter 2 pices ensemble correspond une convergence en ET : de 2 tapes actives on arrive 1), chariots filo-guids (si un tronon est occup, essayer de le contourner par une E. HILALI/ ENSA Agadir voie libre)...

3 - ressource (ou smaphore)

Au fond du puits de mine ndeg. i, un mineur remplit un chariot Xi. Quand il est plein (le chariot), il (le mineur) appuie sur un bouton di. Immdiatement, le chariot se dplace dans la direction Bi jusqu'au poste de dchargement, compos d'un tapis roulant en mouvement continu, et d'un vrin V qui retourne la benne. Si le poste de dchargement est libre, le chariot avance jusqu'au capteur c, est dcharg puis s'en retourne en ai. Si le poste est occup, il attend son tour en bi. Le poste de dchargement, commun plusieurs voies, n'est utilisable que par une voie la fois. On l'appelle une "ressource physique". Traiter le cas de 2 voies (pas ncessairement de la mme longueur).

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Supposer que la ressource est occupe en utilisant le capteur c est IDIOT : et s'il est entre bi et c ? Et si le temps de freinage l'a arrt juste ct de c ? Il faut utiliser les facilits squentielles du Grafcet autant que possible (ne tester un capteur que quand c'est ncessaire). Un capteur ne doit servir que comme condition de passage d'une tape une autre, mais pas pour vrifier un tat du systme qui dcoule du squencement effectu (par exemple, une transition vrifie la prsence d'une pice, aucune action ne dplace la pice puis on re-vrifie la prsence : Ce n'est cens que si l'on prvoit dans le Grafcet ce qu'il faut faire si la pice a disparu). Ici, on utilise donc une tape (la ressource), qui est active quand la ressource physique est disponible. Ds utilisation, on la dsactive, pour la ractiver quand on libre la ressource physique.
On pouvait galement rsoudre le problme par des Grafcets spars (un pour chaque chariot, un pour le dchargement) synchroniss par des Xi. La seule diffrence est que n'ayant plus de divergence sous l'tape 3, on risque d'oublier de traiter le cas d'arrive simultane en b1 et b2, cas arrivant assez rarement pour que l'on ne dtecte pas le problme en phase d'essais, mais se produira de temps en temps en fonctionnement rel sans que l'on puisse reproduire le problme lorsqu'un spcialiste sera prsent (seule solution : graphe des tats accessibles).

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