Corrig e TD SA 11 Repr esentation d etat dun pendule

21 d ecembre 2004

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1.1

Chariot et pendule
Repr esentation d etat
x
T

Lentr ee U est la force F appliqu ee au chariot, la sortie Y = Le vecteur d etat est : X =

x x 1 0 0 0 0 1 0 0

. La repr esentation d etat est :

= X

0 0 0 0 mp g 0 m c (m +mp )g 0 c mc lp Y =

.X +

0 0
1 mc 1 mc lp

.F

1 0 0 0 0 1 0 0

.X

Lapplication num erique donne :

A=

0 0 0 0 0 5 0 30

1 0 0 0

0 1 0 0

B=

0 0 5 10

1.2

Observabilit e
OB =

La matrice dobservabilit e donne : 1 0 0 1 0 0 0 0 0 5 0 30 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 5 0 30

cette matrice est de rang 4. Si la sortie est seulement langle , le vecteur C2 est limit ee ` a la deuxi` eme ligne du vecteur C pr ec edent et la matrice dobservabilit e devient :

OB2 =

0 1 0 0 0 30 0 0

0 0 0 1 0 0 0 30

Cette matrice est de rang 2 et on peut voir que seuls les variables d etat 2 et 4 cest ` a dire et sont observables.

1.3

Syst` eme r eduit

De l equation di erentielle (2) du syst` eme, on a : T (p) = p2 10 + 30

On peut en d eduire une repr esentation d etat dordre 2 : = X 0 1 30 0 .X + 0 10 .F Y = 1 0 .X

1.4

Retour d etat
10 (p + 3)(p + 10)

Pour avoir en BF la fonction de transfert H (p) =

il faut avoir une repr esentation d etat en BF avec ABF = 0 1 30 13

Or ABF = A B.G. On en d eduit le retour d etat G= 0 1.3

ce qui signie un retour sur la vitesse angulaire avec un gain de 1.3.