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Quelques notions importantes sur les systmes boucls


Lobjectif de ce cours est de prsenter quelques notions gnrales sur les oscillateurs et les systmes asservis.
Le cours commence par une prsentation sommaire de la transforme de Laplace qui sera loutil principal utilis
pour formaliser les modles employs. Il se poursuit par quelques dfinitions relatives aux systmes boucls et
par une prsentation de critres permettant de discuter de leur stabilit. On prsente alors successivement le cas
de systmes rendus volontairement instables (les oscillateurs) puis le cas de systmes pour lesquels on recherche
absolument la stabilit (les systmes asservis).
I. Prsentation de la transforme de Laplace, application aux systmes tudis.
I.1.Systmes tudis:
Nous allons nous intresser des systmes linaires et invariants (ou stationnaires). Il sagit de systmes tels,
que les relations entre les grandeurs d'entre et les grandeurs de sortie peuvent se mettre sous la forme d'un
ensemble d'quations diffrentielles linaires coefficients constants (si le systme n'est pas rigoureusement
linaire, on arrive tout de mme souvent le linariser autour d'un point de fonctionnement).
I.2. Transforme de Laplace:
La transforme de Laplace permet de remplacer les quations diffrentielles qui relient les grandeurs
caractristiques de nos systmes par des relations base de fractions rationnelles.
I.2.1. Dfinition.
Considrons une fonction f de la variable relle t suppose nulle pour les valeurs ngatives de t. La
transforme de Laplace de f, note F est une fonction de la variable complexe p dfinie par
dt ). t ( f . e ) p ( F
0
t . p

=
Cette fonction nest dfinie que pour les valeurs de p telles que lintgrale converge La convergence de
cette intgrale impose notamment que
0 ) e ). t ( f ( lim
t . p
t
=

+
rq: Les fonctions tudies dans le cas des asservissements sont causales (nulles pour des valeurs de t
ngatives). Toutes les fonctions causales peuvent se mettre sous la forme du produit d'une fonction par l'chelon
de Heaviside u(t).
I.2.2. Proprits.
unicit.
linarit.
I.2.3. Formules.
Si L reprsente l'action "transforme de Laplace" et si F(p) est la transforme de Laplace de f(t), alors, on a
les relations suivantes:
| | )
a
p
( F .
a
1
) t . a ( f L = | | ) p ( F . e ) t ( f L
p .
= | | ) p ( F ) t ( f . e L
t .
+ =

) 0 ( f ) p ( F . p )
dt
) t ( df
( L

= ) 0 ( f ) 0 ( f . p ) p ( F . p
dt
) t ( f d
L
' 2
2
2

=
(


P
) p ( F
dx ). x ( f L
t
0
=
(
(

Produit de convolution: ) p ( G ). p ( F d ). t ( g ). ( f L
0
=
(
(

+
By dali200821
For Tunisia-sat
2
I.2.4. Transforme de Laplace de signaux particuliers.
chelon u(t) : | |
p
1
) t ( u L =
fonction rampe : ) t ( u . t . a ) t ( r = | |
2
p
a
) t ( r L =
Impulsion de Dirac (t) (nulle partout sauf en 0 et telle que

+

= 1 ) t ( ) : L[(t)] =1
I.2.5. Thorme de la valeur finale :
)) p ( F . p ( lim )) t ( f ( lim
0 p t
=
Ce thorme est trs utile pour dterminer le comportement dun systme en rgime permanent.
I.3. Dfinition de la fonction de transfert partir dun exemple:
Pour ne pas perdre de temps dans des calculs pnibles, nous allons tudier lexemple simple suivant
Ce systme peut tre dcrit par l'quation diffrentielle suivante:
) t ( u
dt
) t ( du
. C . R ) t ( u ) t ( i . R ) t ( u
s
s
s e
+ = + =
Si on suppose la capacit initialement dcharge (u
s
(0
-
)=0), alors, en utilisant la transforme de Laplace, on
obtient la relation:
) p ( U ) p ( U . p . C . R ) p ( U
s s e
+ =
do la fonction de transfert du systme
p . C . R 1
1
) p ( U
) p ( U
e
s
+
=
Remarque: Pour l'instant, nous n'avons fait aucune hypothse sur la forme de u
e
(t)Cette faon de dfinir la
fonction de transfert est donc beaucoup plus gnrale que celle qui ne concerne que les systmes en rgime
sinusodal forc (p = j.)
Exemples de rponses:
rponse un chelon.
Si u
e
(t)=E.u(t) (u(t) = chelon de Heaviside), alors U
e
(p) = 1/p. Dans ce cas, on a
p . C . R 1
1
.
p
E
) p ( U
s
+
=
que l'on peut dcomposer en fraction rationnelle ce qui donne
)
C . R 1 p
1
p
1
.( E )
p . C . R 1
C . R
P
1
.( E ) p ( U
s
+
=
+

+ =
et en identifiant:
3
| |
C . R t C . R t
s
e 1 ). t ( u . E ) t ( u . e . E ) t ( u . E ) t ( u

= =
Ce qui est bien le rsultat attendu
rponse une fentre (impulsion de Dirac relle ) :
Cette fonction se prsente sous la forme suivante (on a fait en sorte que son aire soit indpendante de ):
avec ) t ( u ). A ( ) t ( u ). A ( ) t ( u
e
=
soit ) e . 1 .(
p
/ A
) p ( U
p .
e

=
Connaissant la fonction de transfert, on en dduit que
) e . 1 .(
p . C . R 1
1
.
p
/ A
) p ( U
p .
s

=
et en identifiant
( ) | | ( )
( )
| |
C . R t C . R t
s
e 1 ). t ( u . / A e 1 ). t ( u . / A ) t ( u

=
rponse une impulsion de Dirac ( Aire A)..
Cette rponse correspond celle du cas prcdent quand tend vers 0. On obtient alors
( ) ) t ( u . e . RC / A ) t ( u
C . R t
s

=
Cas du rgime sinusodal forc.
Si on pose p=j., la fonction de transfert prend la forme qu'on lui connat en rgime sinusodal forcce
rgime correspond donc au cas particulier o p est imaginaire pur
Remarque
Dans le cas o lon considre des signaux quelconques, on peut dfinir les impdances des diples passifs en
utilisant la transforme de Laplace :
Inductance :
dt
) t ( di
. L ) t ( u = donne ) p ( I . p . L ) p ( U = soit p . L Z
L
=
Condensateur :
dt
) t ( du
. C ) t ( i = donne ) p ( U . p . C ) p ( I = soit
p . C
1
Z
C
=
Rq : Dans le cas particulier du rgime sinusodal, p = j. et on retombe sur ce que lon connat dj.
Dtermination de la fonction de transfert dun filtre :
On considre le filtre suivant (on le retrouvera plus tard dans loscillateur pont de Wien) :
La fonction de transfert de ce filtre vaut
b a
b
e
s
Z Z
Z
) p ( V
) p ( V
+
=
avec
p . C
p . C . R 1
p . C
1
R Z
a
+
= + = et
p . C . R 1
R
p . C
1
R
p . C
R
Z
b
+
=
+
=
Finalement, on a
(

+ +
=
+ +
=
+
+
=
+
+
+
+
=
p . C . R
1
p . C . R ). 3 / 1 ( 1
3 / 1
p . C . R
p . C . R
1
3
1
p . C . R
) p . C . R 1 (
1
1
p . C . R 1
R
p . C
p . C . R 1
p . C . R 1
R
) p ( V
) p ( V
2
e
s
4
Cette fonction de transfert correspond, en rgime harmonique un filtre passe-bande de frquence centrale
1/(2..R.C).
II. Fonction de transfert et stabilit.
Dans cette partie, nous allons nous intresser au problme de la stabilit des systmes boucls. Commenons
par rappeler les dfinitions essentielles concernant ces derniers.
II.1. Rappels sur les systmes boucls.
Un systme boucl comprend au moins une boucle de rtroaction, destine ce que le signal dentre ait une
action tempre par le signal de sortie. Lobjectif est souvent de permettre au systme de ragir au mieux, sans
action extrieure. Cependant, dans le cas des oscillateurs, le systme boucl est ralis afin dtre maintenu dans
un tat instable.
II.1.1. Symbolique.
Un systme boucl peut se reprsenter par le schma bloc suivant:
Dans un tel systme, les bloc sont orients. On peut notamment crire que :
(p) = e(p) B(p).s(p)
s(p) = A(p).(p)
On constate que le comparateur ralise une simple soustraction.
II.1.2. Dfinitions.
- est appel signal derreur.
- A(p) est la fonction de transfert de la chane directe.
- B(p) est la fonction de transfert de la chane de retour.
- Le produit A(p).B(p) reprsente la fonction de transfert en boucle ouverte.
- La fonction de transfert en boucle ferme du systme est le rapport entre la sortie et lentre du
systme boucl qui vaut
) p ( B ). p ( A 1
) p ( A
) p ( e
) p ( s
+
=
II.2. Exemples de dfinitions de la stabilit.
Il existe plusieurs faons daborder la notion de stabilit. On peut notamment retenir quun systme sera dit
stable (au sens strict), si
- une entre constante conduit une sortie constante.
- sil est soumis une impulsion de Dirac en entre, il doit, aprs un transitoire, tendre vers sa position
initiale de repos.
On pourrait trouver bien dautres dfinitions pour aborder ce problme.
II.3. Exemples de critres permettant de juger de la stabilit dun systme.
Nous allons prsenter quelques techniques pour aborder la stabilit dun systme. Il faut noter quil en existe
beaucoup dautres
Critre algbrique
Pour quun systme linaire soit stable au sens strict, il faut que sa fonction de transfert en boucle ferme ne
comporte pas de ple partie relle positive ou nulle. Tous les ples doivent donc tre partie relle strictement
ngative.
Pour illustrer cette faon daborder le problme, nous allons nous intresser un systme dont la fonction de
transfert est une fraction rationnelle numrateur constant et on supposera, pour simplifier, quelle ne comporte
5
pas de ple double. On envoie une impulsion de Dirac en entre. La transforme de Laplace de la rponse est
gale celle de la fonction de transfert qui, compte tenu des hypothses faites, peut se mettre sous la forme

=

=

= = =
=
=
i
i
i
i
n
1 i
'
n
0 i
i
i
p p
) p p (
k
p .
k
) p ( T ) p ( ). p ( T ) p ( S
La rponse temporelle en sortie s(t) peut donc scrire sous la forme
t . p
i
i
i
e . ) t ( s

= .u(t)
Si certains ples p
i
sont partie relle positive, on constate que la rponse s(t) sera amene diverger quand t
va tendre vers linfini. Dans le cas de ples partie relle nulle (pas de rel sens physique), il se peut que le
systme oscille.
Critre gomtrique
Dans le cas dun systme boucl, on peut sintresser sa fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) ce
qui va nous permettre de voir si la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) est stable ou non.
On trace le lieu gomtrique dfini par la FTBO en prenant p=j et on regarde la position de ce lieu par
rapport au point 1.
Si en parcourant le lieu pour des croissants, on laisse ce point sur la gauche, le systme sera stable (critre
du revers).
rq : Ce critre nest pas rigoureux, mais est largement suffisant pour les fonctions de transfert usuelles. Les
fonctions de transfert qui le mettent en dfaut ne correspondent pas des systmes que nous tudierons par la
suite Si on veut tre rigoureux, on peut utiliser le critre de Nyquist, mais ce dernier est bien complexe pour ce
que nous allons chercher faire
rq : Pour un systme stable, les risques dinstabilit augmentent quand le lieu se rapproche de 1 ( cause
dune drive thermique par exemple). Cest pourquoi on doit galement dfinir la robustesse de stabilit dun
systme stable.
rq : Pour mieux comprendre pourquoi on sintresse la FTBO, on peut se rappeler la structure dun systme
boucl et la forme de sa fonction de transfert.
A(p).B(p) reprsente la FTBO et T(p) la FTBF. Soit
) p ( B ). p ( A 1
) p ( A
) p ( T
+
=
En rgime harmonique, on comprend bien que lorsque A(j.).B(j.) tend vers 1, le module de la fonction
de transfert va diverger, ce qui ne peut pas conduire un fonctionnement stable...
rq : Le diagramme de Bode de la FTBO permet galement de juger de la stabilit, au mme titre que le
critre du revers. Dans ce cas, on dit que le systme est stable quand le diagramme de bode de la FTBO prsente
une phase de pour un gain infrieur 0dB (ou infrieur 1 suivant lchelle choisie).
6
II.4. Robustesse de stabilit.
Quand un systme est stable il est intressant de dfinir un critre permettant de quantifier lcart de ses
caractristiques avec des caractristiques instables. Pour cela, on peut par exemple dfinir la marge de phase, i.e.
la diffrence qui existe entre la phase de la FTBO et la valeur de -180 quand le module vaut 1.
rq : On rappelle quil faut que la phase du systme soit infrieure -180 cet instant.
rq : En pratique, on cherche souvent sassurer une marge de phase de 45 (i.e. une phase de FTBO de 135
quand le module vaut 1).
II.5. Influence du gain sur la stabilit.
Pour les systmes boucls usuels, on note quune augmentation du gain statique dans la boucle ouverte
conduit souvent se rapprocher dun comportement instable, et mme parfois provoquer lapparition
doscillations.
Pour illustrer ce problme, nous allons supposer que nous avons russi identifier la fonction de transfert en
boucle ouverte dun systme physique quelconque. Supposons que la fonction de transfert en boucle ouverte soit
de la forme suivante :
) p . 1 ).( p . 1 .( p
K
) p ( G
2 1
BO
+ +
=
On ralise une rtroaction ngative avec gain retour unitaire. Le systme boucl peut alors tre reprsent
par le schma suivant
On va discuter de la stabilit du systme finalement obtenu en fonction des paramtres (notamment de K) en
utilisant les critres noncs prcdemment..
II.5.1. Approche graphique sur la boucle ouverte.
En utilisant un critre gomtrique (critre du revers), on constate que la stabilit sera obtenue si limage de
G
BO
dans le plan complexe passe droite du point 1.
Si on est amen augmenter K, le module de G
BO
va augmenter, ce qui signifie que le risque de voir passer
la courbe gauche du point -1 sera plus fort. Augmenter la gain de la boucle ouverte augmente donc le risque
dinstabilit.
Pour un systme de gain assez faible pour tre stable, on peut calculer la marge de phase pour quantifier la
robustesse de la stabilit.
II.5.2. Approche algbrique sur la boucle ferme.
Nous allons donner des valeurs aux diffrents paramtres. Supposons quaprs identification de la boucle
ouverte, on arrive
) p . 2 1 ).( p . 3 1 .( p
K
) p ( G
BO
+ +
=
Alors en boucle ferme on aura
K p p . 5 p . 6
K
) p ( G
2 3
BF
+ + +
=
Les valeurs de ples de cette fonction de transfert sont les suivantes :
Si K = 10 , ( p
1
= -1.48, p
2
=0.32+1.01i, p
3
= 0.32-1.01i) systme instable
Si K = 1, ( p
1
= -0.86, p
2
=0.015+ 0.439i, p
3
= 0.0.015- 0.439i) systme instable
Si K = 1/10, ( p
1
= -0.60, p
2
= - 0.11+ 0.12i, p
3
= - 0.11- 0.12i) systme stable
7
III. Systmes rendus volontairement instables : les oscillateurs.
Les oscillateurs se rencontrent dans tous les domaines de la physique. Ceux qui auront le plus dimportance
pour nous dans la suite sont les oscillateurs optiques (par exemple le laser) ou lectroniques (horloges,
gnration de signaux). Dans ce cours, nous allons nous limiter aux seconds.
En lectronique, il existe des oscillateurs dlivrant diffrentes formes de signaux de sortie. Nous allons
nous intresser un cas particulier, celui des oscilateurs quasi-sinusodaux. Ce type doscillateur doit comporter
une cellule rsonante (filtre passe bande). Cette dernire comportant forcment des lments dissipatifs, il va
falloir apporter de l'nergie pour maintenir le systme en oscillation. Le signal en sortie du quadriple va donc
tre amplifi avant d'tre nouveau inject dans le quadriple rsonant (ce sont donc les sources de polarisation
de l'amplificateur qui apportent l'nergie ncessaire pour obtenir une sortie sinusodalel'oscillateur ralise une
conversion continu-alternatif).
En thorie, un systme de ce type peut rester en quilibre instable. Cependant, en pratique, la moindre
perturbation lectrique (bruit) va pousser le systme hors de son tat d'quilibre et les oscillations vont dmarrer.
Les oscillateurs constituent lune des fonctions de base de llectronique (analogique comme
numrique). Ils vont tre utiliss pour cadencer le fonctionnement des systmes (horloges de circuits
numriques, montres). Ils peuvent galement tre utiliss pour fabriquer directement des signaux classiques de
tests en lectronique (gnrateurs analogiques) ou pour fabriquer des porteuses en tlcommunication ou en
instrumentation.
III.1. Etude dun exemple dtaill : loscillateur pont de Wien.
Nous allons dsormais nous intresser au cas particulier de l'oscillateur pont de Wien. Cet oscillateur, quoi
que peu performant, va nous permettre d'appliquer une mthode d'approche gnrale pour les oscillateurs de ce
type. Nous allons tout d'abord faire apparatre la structure gnrale d'un oscillateur quasi-sinusodal en identifiant
l'amplificateur et le filtre slectif. Ceci tant fait, nous verrons la condition vrifier pour que les oscillations
apparaissent. Nous pourrons alors calculer les principales grandeurs attendues (frquence et amplitude des
oscillations notamment).
Structure de l'oscillateur pont de Wien. Identification des diffrents lments.
On va essayer de se ramener une symbolique de systme boucl classique (sauf qu'ici, on travaille entre
nulle puisque l'on tudie un oscillateur)

Dans sa zone de fonctionnement linaire, l'amplificateur a un gain A=1+R
2
/R
1
(pour l'tude du dmarrage,
ce gain sera suffisant). Cependant la tension de sortie de l'amplificateur est limite la plage [-V
cc
;+V
cc
]. Sa
caractristique entre-sortie, si on suppose l'amplificateur oprationnel parfait (except vis vis de la saturation)
est donc la suivante:
8
Le filtre de retour est un filtre passe bande dont la fonction de transfert est la suivante
|
|
.
|

\
|
+

=
+ +

=
+ + + +
=
+ +
+
+
=

=
p
p
. Q 1
3
1
p . C . R
1
p . C . R 3
1
p . C
1
R p . C . R R R
R
p . C
1
R
p . C . R 1
R
p . C . R 1
R
V
V
) p ( B
0
0
2
NL
f
(si on pose
0
=1/RC et Q=1/3).
Calcul des caractristiques de sortie.
Le dmarrage des oscillations.
Nous avons vu, lors de ltude de la stabilit des systmes boucls qu'un tel circuit sera instable lorsque l'un
des ples de sa fonction de transfert en boucle ferme a une partie relle positive. Ces ples sont les solutions de
l'quation
1 ) p ( B . A =
Ils peuvent tre calculs en rsolvant l'quation
0 p .
3
A
1
Q
p
2
0
0 2
= + |
.
|

\
|

+
On rappelle que Q = 1/3.
- Le dterminant de cette quation sera positif pour A<1 ou A >5. Dans ce cas, les racines sont relles et
valent
2
. 4 ) 3 / A 1 .( . 9 ) 3 / A 1 .( . 3
p
2
0
2 2
0 0

=

Si A<1 les racines sont ngatives (pas doscillations). Si A >5 elles sont positives (oscillations).
- Si 1 < A < 5, le dterminant est ngatif et les racines sont complexes. On constate alors que leur partie
relle sera ngative tant que 1 < A < 3 (pas doscillations). En revanche, elle sera positive si 3 < A < 5
(oscillations). Ces racines valent
2
. 4 ) 3 / A 1 .( . 9 . j ) 3 / A 1 .( . 3
p
2
0
2 2
0 0
+
=

Le calcul des racines montre donc que le montage est instable pour A>3. De plus, on peut dire que le
dmarrage sera pseudo-oscillant pour 3<A<5 alors qu'il sera exponentiel croissant pour A>5).
Le rgime permanent: frquence et amplitude des oscillations.
- En rgime permanent, la non linarit de l'amplificateur se fait sentir et il n'est plus possible de raisonner
aussi simplement que lors du dmarrage. On va faire l'hypothse dite du premier harmonique. Pour une
amplitude de signal en entre de l'amplificateur donne, on regarde l'allure de la sortie (elle est affecte
par la non-linarit). De la sortie distordue, on extrait le premier harmonique. La non linarit est alors
modlise par un gain linaire N quivalent, rapport du premier harmonique de la sortie sur l'entre (ce
gain remplace le gain A de l'tude du dmarrage).
- Une fois N calcul, la condition d'oscillation est donne par
1 ) . j ( B . N =
La rsolution de cette quation complexe nous donnera la frquence des oscillations ainsi que leur
amplitude.
- Dans le cas de notre exemple, nous allons calculer N .
Nous allons supposer que ) t . sin( . V ) t ( V
f
= (V et sont les inconnues que nous recherchons).
V
NL
(t) vaut A.V
f
(t) tant que V
f
(t) est infrieure, en valeur absolue, V
cc
/A. Sinon elle vaut +V
cc
ou V
cc
.
9
On constate que la non-linarit n'introduit pas de dphasage (il n'y a pas d'hystrsis) ce qui signifie que
le gain quivalent N sera rel. L'amplitude du premier harmonique de V
NL
est note V
NL1
et elle vaut
(
(
(
(

= =


0
0
2
0
cc
2
2
0
NL
T
NL 1 NL
d . sin . V d . sin . V . A
4
d . sin ). ( V
4
dt ). t . sin( ). t ( V
T
2
V
Sachant que V
cc
=A.V.sin
0
, on trouve
|
.
|

\
|
+

=
2
) 2 sin(
.
A . 2
N
0
0
- La condition 1 ) . j ( B . N = nous donne que
=
0
et que 3
2
) 2 sin(
.
A . 2
N
0
0
=
|
|
.
|

\
|
+

= ce qui permet de trouver V (approche graphique)


rq : l'hypothse du premier harmonique sera d'autant plus justifie que les harmoniques ont peu d'incidence
sur l'entre de l'amplificateur, c'est dire que le filtre de retour est slectif.
III.2. Les amliorations indispensables pour un tel montage.
La relation 1 ) . j ( B . N = permet d'crire = + )) j ( B ( Arg ) N ( Arg ce qui conduit la frquence
d'oscillation. En diffrentiant la dernire relation , on trouve
0 d = + ( argument de B) soit |
.
|

\
|


=

d .
0
on peut alors crire que
0
1

|
.
|

\
|

Dans le cas du pont de Wien, on a


0
0
0
. Q . j . 2 1
3
1
p
p
. Q 1
3
1
) p ( B

|
|
.
|

\
|
+

= soit
|
|
.
|

\
|


0
. Q . 2 tan Arc et donc Q . 2 /
0

Le fait que le filtre de retour ait un fort coefficient de qualit permet de rendre l'oscillateur moins sensible
aux ventuelles variations d'tat de l'amplificateur (si les variations donnent lieu une variation de phase de ce
dernier). Cest pourquoi on utilise souvent des oscillateurs quartz, dans lesquels la cellule slective de retour
est ralise partir dun composant pizolectrique dont le comportement permet dobtenir des facteurs de
qualit suprieurs 10000. Ce composant est notamment utilis pour raliser la seconde dans les montres
III.3. Exemple doscillateur.
III.3.1. Prsentation du quartz.
Le quartz est ralis partir dun matriau pizolectrique (constitu de silice SiO
2
). Ce matriau prsente
une structure anisotrope et a pour particularit dtre le sige de couplages lectromcaniques importants. On
constate notamment que si le matriau est plac dans un champ lectrique (on applique une d.d.p. ses bornes),
il va se dformer. Inversement, sil est soumis des efforts mcaniques, une diffrence de potentiel va apparatre
ses bornes. Cet effet est utilis dans bon nombre de capteurs, de micro-actionneurs. Les pizolectriques sont
aussi utiliss pour raliser des transformateurs (tlphones portables).
Dans notre cas, on va appliquer une variation de champ lectrique alternative . Celle-ci va induire une
vibration dans le cristal. La frquence de la vibration permet lexistence dune onde stationnaire dans ce dernier.
Il va entrer en rsonance, rsonance qui ne sera attnue que par les pertes mcaniques qui sont trs faibles.
Electriquement, le comportement que nous venons de dcrire peut tre modlis de la faon suivante :
10
La capacit C
0
reprsente physiquement une capacit (deux conducteurs spars par un isolant). En revanche,
les lments r
m
, L
m
et C
m
sont des lments motionnels, cest a dire des lments lectriques quivalents
reprsentant le couplage lectromcanique dans le matriau (on peut faire lanalogie avec le modle lectrique
quivalent dun haut-parleur). Cest pourquoi leurs valeurs ne correspondent pas des composants lectriques
usuels.
ex :
quartz 32768 Hz : L = 7860H ;C = 3 fF ; r = 32000 ; C
0
=1,5 pF ; Q=50000
quartz 1MHz : L = 4H ;C = 6 fF ; r = 240 ; C
0
= 8 pF ; Q=110000
Nous allons maintenant nous intresser limpdance quivalente du composant en ngligeant les pertes
(pour simplifier les calculs). Dans la mesure o il sagit dune structure parallle, nous allons travailler en
admittance.
2
s
2
2
p
2
m 0
2
m m
m
0
m
m
0
1
1
. ). C C .( j
. C L 1
. C . j
. C . j
. C . j
1
. L . j
1
. C . j ) . j ( Y

+ =


+ =

+
+ =
en posant
m m
s
C . L
1
= et
m 0
m 0
m
p
C C
C . C
. L
1
+
=

s
est appele pulsation de rsonance srie et
p
pulsation dantirsonance parallle.
On remarque que ces deux pulsations sont trs proches car C
0
>>C
m
. En effet
1
C
C
1 1
C C
C
1
0
m
m 0
0
s
s p
+ =
+
=


Limpdance du quartz sans pertes est donc purement complexe. Si on pose X . j Y 1 Z = = , X reprsente la
ractance. Le trac de son volution en fonction de a lallure suivante
Le quartz est donc capacitif partout, sauf entre
s
et
p
o il est inductif. On observe une zone o
limpdance sannule au voisinage de
s
(dans la ralit, en raison de llment dissipatif r
m
, limpdance nest
pas nulle mais minimale dans cette zone). Cest ce qui explique que lon observe une rsonance de courant.
III.3.2. Exemple de ralisation doscillateur quartz.
Il existe diffrentes structures possibles pour utiliser le composant dcrit prcdemment. Celle que nous
allons donner est frquemment utilise pour raliser les horloges dans les systmes microprocesseurs.
Notre oscillateur comprend une non linarit ralise notamment partir dun inverseur logique (porte
NAND deux entres relies entre elles) et un filtre de retour trs slectif comportant un quartz et deux
capacits. Le schma complet est le suivant :
Etude des diffrents lments.
La porte inverseuse a la caractristique suivante :
11
Limpdance dentre de cette porte est infinie. De plus, en rgime continu, limpdance du circuit de retour
lest aussi. Grce la rsistance R, la porte se retrouve donc polarise au milieu de sa zone de basculement (l ou
le gain dynamique vaut A). En effet, le courant qui traverse cette rsistance est alors nul en statique ce qui
garantit la relation <V
f
> = <V
NL
>. En revanche, a ne sera videmment plus le cas en rgime dynamique.
La rsistance r permet juste de modifier la valeur de la rsistance de sortie de la chane directe. Cette
dernire sera la somme de r avec limpdance de sortie de la porte. Elle sera note R
s
. On la prendra en compte
dans llment slectif de retour.
Tant que les oscillations sont damplitude assez faible, on peut modliser llment amplificateur comme
une source de tension de gain A et une rsistance de sortie R
s
.
Par la suite, lorsque les oscillations correspondent au rgime permanent, la non linarit doit tre modlise
par un gain quivalent correspondant la rponse au premier harmonique. Sachant que la non linarit
nintroduit pas de dphasage, on peut dire que le gain quivalent au premier harmonique sera rel. Il sera, de
plus, ngatif.
Le quartz est associ deux capacits C
1
et C
2
, ce qui constitue le filtre slectif de retour. On va intgrer R
s
la rponse du systme et tudier le gain du filtre suivant :
En utilisant le thorme de Thvenin pour reprsenter lensemble (V
e
, R
s
, C
2
), en supposant que limpdance
du quartz vaut jX, et en notant X
1
et X
2
les ractances des capacits C
1
et C
2
, on trouve que
) X X X .( R . j ) X X .( X
X . X
X . j R
R . X . j
X . j X . j
X . j
.
X . j R
X . j
V
V
2 1 s 1 2
2 1
2 s
s 2
1
1
2 s
2
e
s
+ + + +

=
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+ +
|
|
.
|

\
|
+
=
Si on exploite ce rsultat dans le cadre du systme boucl, on en dduit que
) X X X .( R . j ) X X .( X
X . X
) . j ( B
2 1 s 1 2
2 1
+ + + +
=
Condition de dmarrage des oscillations.
Au dmarrage, le gain de llment non linaire vaut A (oscillation damplitude assez faiblepas deffet
non-linaire). Dans ce cas, la condition limite de dmarrage sera
0 ) j ( B . A 1 =
Cette condition impose notamment que B(j) soit relle et donc que X
1
+X
2
+X=0.
0 X
. C
1
X
.
C C
C . C
1
X
. C
1
. C
1
eq
2 1
2 1
2 1
= +

= +

+
= +

12
La frquence doscillation est donne par lintersection de X() reprsente prcdemment avec la courbe
dquation 1/(C
eq
.). La solution se trouve dans la zone o X > 0, l o le quartz se comporte de faon inductive.
Elle est donc comprise entre
s
et
p
, qui sont deux frquences trs proches.
La condition de dmarrage sur le gain est
2
1
1
2
2 1
1 2
0
C
C
X
X
X . X
) X X .( X
) . j ( B
1
A = =
+
=

cette condition sera toujours remplie en prenant C


1
= C
2
car une porte inverseuse a toujours un gain A >> 1
(penser que lon commute de quelques volts en quelques mV).
Rgime permanent.
Si on fait une modlisation de la non linarit au premier harmonique, on constate que le gain quivalent N
est rel (aucun dphasage introduit) et ngatif. Lquation qui caractrise le rgime permanent est alors la
suivante :
0 ) j ( B . N 1 = +
(penser un systme qui donne une sortie finie avec une entre nulle).
On constate que la solution qui donne la frquence est exactement la mme que celle que lon avait pour le
dmarrage des oscillations. En rgime permanent, la systme va donc osciller la pulsation
0
comprise entre
s
et
p
(l o le quartz est inductif).
remarques :
La rsistance motionnelle r
m
(modlisant les pertes dans le quartz) a peu dincidence sur la frquence
doscillation. On pourra donc lgitimement la ngliger pour prdterminer le comportement de loscillateur.
La temprature a en revanche une incidence notable sur la caractristique X() de loscillateur (et donc sur

s
et
p
). Elle peut donc faire fluctuer la frquence doscillation. A plus long terme, le vieillissement va, lui
aussi, faire driver lentement la frquence de loscillateur (une ppm par an environ).
Dans la pratique, on utilise un systme intgr, dans lequel le circuit prcdent est ralis, ainsi que la mise
en forme du signal de sortie. Il ny a qu polariser lensemble. On peut alors obtenir une horloge de frquence
extrmement stable.
Remarque : importance de la stabilit de frquence pour une montre.
Si loscillateur dune montre a une stabilit relative de 10
-3
en frquence, sur un an cela reprsente une drive
temporelle de 31356 s (un peu plus de 8h). En revanche, avec une stabilit relative de 10
-6
, la drive est
infrieure 32s.
IV. Systme boucl stable : application lasservissement dune grandeur physique.
Dans la plupart des processus industriels, mais aussi dans bon nombre de procds exprimentaux complexes
(nimporte quelle exprience de physique de haut niveau), il est indispensable de matriser certains paramtres
physiques.
Exemples:
Contrler le dbit d'une source lectrique malgr les fluctuations imposes par sa charge.
Contrler les variations de vitesse dun moteur.
Temprature rguler sans intervention humaine (corps humain, habitation).
Rglages fins automatiss dans une exprience d'optique.
Structure d'un systme asservi:
Pour cela, on va tre amen concevoir des dispositifs dans lesquels un capteur rend compte de la sortie du
systme qui va devoir s'aligner sur ce que l'on a demand en entre. On a donc un systme boucl (raction de la
sortie sur le signal d'entre).
On peut alors reprsenter le systme par:
13
L'ordre donn en entre est compar avec l'image de la sortie fournie par le capteur. Le signal obtenu en
sortie du comparateur (appel souvent signal d'erreur ) va permettre de commander la chane d'action
compose de deux lments principaux, le correcteur et l'ensemble actionneur.
Le rle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une rponse optimale de l'actionneur. Les
critres choisis peuvent tre divers: prcision, rapidit, stabilitNous verrons que ces derniers sont souvent
antagonistes ce qui demande de faire des compromis. La forme du correcteur va dpendre des critres choisis
L'actionneur est charg de raliser l'action demande par l'ordre d'entre, partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en gnral l'lment qui apporte la puissance pour l'action.
remarque: Pour une action humaine, l'ensemble (comparateur-correcteur) sera ralis par le cerveau alors que
l'ensemble actionneur est constitu de l'ensemble (muscle-outil) Le capteur peut tre l'il, l'oreille, le nez, la
peau Les animaux qui parviennent maintenir leur temprature constante ont un mtabolisme mettant en jeux
un systme rtroactionn.
Dfinitions:
Quand la grandeur de sortie suit une grandeur d'entre qui varie dans le temps, on parle d'asservissement
(asservissement de vitesse, de position).
Quand la grandeur de sortie suit une grandeur d'entre constante, on parle plutt de rgulation (rgulation
de temprature, de pression).
IV.1. Que cherche-t-on en ralisant un asservissement ?
Nous avons vu que le premier problme, quand on intgre un systme physique dans une boucle ferme, cest
de savoir si lensemble va fonctionner de faon stable. Une fois que lon sest assur dune stabilit satisfaisante
(assez robuste pour rsister aux ventuelles fluctuations du systme), il est possible damliorer certains aspects
de la rponse du systme boucl, notamment la rapidit et la prcision.
IV.1.1. Prcision.
Obtenir une bonne prcision consiste faire en sorte que la sortie du systme finisse par tendre vers une
valeur la plus proche possible de lentre. Lobjectif est datteindre systmatiquement (aprs un transitoire) un
tat de la sortie parfaitement dfini, quelque soit ltat du systme (penser au problme que peut poser la drive
dun gain). Pour illustrer ce point, on va supposer que le systme se prsente sous la forme suivante :
Amliorer la prcision revient dire que lon cherche minimiser le signal derreur (t) quand t tend vers
linfini. En gnral, on a accs la fonction de transfert. Il est, par consquent, plus simple de travailler en
variable de Laplace. Cest pourquoi on va utiliser le thorme de la valeur finale dfini prcdemment, soit
) p ( . p lim ) t ( lim
0 p t
=

Le systme sera donc rellement prcis quand
0
) p ( A 1
) p ( E
. p lim
0 p
=
+
Il faut noter que la prcision dpend de la nature du signal dentre.
Exemples :
Considrons un systme du premier ordre en boucle ouverte tel que
p . 1
K
) p ( A
+
=
On attaque ce systme par un signal chelon. On a donc
p
a
) p ( E =
Dans ce cas lerreur au bout dun temps suffisamment long sera de la forme
K 1
a
+
=

Pour diminuer cette erreur, on peut chercher augmenter K, mais on risque alors de rendre le systme
instable si ce dernier nest pas un vrai premier ordre . Tant que lerreur statique nest pas nulle, ltat de la
sortie dpend de ltat du systme travers K.
14
Supposons maintenant que le systme soit tel que
p . 1
1
.
p
1
) p ( A
'
+
=
Dans ce cas, si on applique un signal chelon en entre, on aura une erreur qui tend vers 0 au bout dun
temps suffisamment long. La fonction de transfert A(p) peut tre vue comme le produit de A(p) par 1/p. Ce
dernier terme correspond une intgration, opration que lon peut raliser avec un tage correcteur dont nous
verrons la ralisation par la suite.
IV.1.2 Rapidit.
Cette fois on sintresse la dure ncessaire pour que le systme atteigne le rgime permanent. La rapidit
est lie la valeur des paramtres du systme (un systme physique est en gnral dautant plus rapide que sa
bande passant est leveon peut par exemple penser un systme du premier ordre pour sen convaincre).
Pour amliorer la rapidit du systme, on va devoir agir sur le signal dentrece sera le rle du correcteur, qui
va en gnral augmenter lamplitude du signal au moment de la transition
Linconvnient est que cela peut conduire un dpassementcest alors lutilisateur de faire un
compromis entre avantages et inconvnients afin doptimiser son asservissement
Augmenter la rapidit dun systme revient augmenter sa bande passante (donc diminuer ses constantes
de temps !). Cela revient la plupart du temps rapprocher le systme dun rgime de fonctionnement instable.
IV.2. Intrt dun lment correcteur.
Le correcteur est plac dans la chane directe. Il peut se prsenter sous forme dun circuit analogique ou sous
forme dun systme numrique (convertisseur analogique numrique, mmoire, calculateur et convertisseur
numrique analogique). Les correcteurs les plus simples ralisent principalement des fonctions de type
proportionnelle , intgrale , drive ou une combinaison de certaines dentre elles. On peut envisager
dautres actions (retard, ) mais elles ne seront pas traites par la suite.
IV.2.1. Laction proportionnelle.
Une action proportionnelle permet de substituer, en entre de la chane daction, le signal (t) un signal
K(t) o K est un simple gain rel. Son rle sera de dilater leffet de lerreur pour que le systme ragisse de
faon plus violente (comme si lerreur tait plus importante quelle nest en ralit). Le risque dun gain trop fort
est lapparition de dpassements qui peuvent tre prjudiciables (surintensit mortelle pour le systme
lectronique, ou dpassement de position dun bras de robot proximit dun mur ou dune personne).
Un gain trop lev peut donc contribuer rendre un systme plus instable. On peut donner lexemple dun
systme modlis par un filtre passe-bas du second ordre associ un gain K. Laugmentation de K va
contribuer diminuer la marge de phase du systme (thoriquement inconditionnellement stable). Si le systme
comporte en fait une coupure supplmentaire nglige dans le modle, il risque fort de devenir instable
15
IV.2.2. Laction drive.
Cette action va permettre de fournir, en entre du processus commander, un signal qui va dpendre du signe
et de la vitesse de variation de lerreur .
Supposons que lon veuille positionner un objet trs proche dun mur sans risque de choc avec ce dernier
(bras de robot, navire qui accoste). Si on a recours une action proportionnelle drive, le signal u(t), construit
par le correcteur partir de (t) sera de la forme
(


+ =
dt
) t ( d
. T ) t ( . K ) t ( u
d
On peut alors mettre en parallle les deux signaux et essayer dexpliquer leurs allures respectives.
On constate que, dans un premier temps, laction proportionnelle est prpondrante (cest elle qui va
permettre une convergence rapide vers une erreur faible). Cependant, dans le cas dune simple action
proportionnelle, on aurait risque de dpassement (imaginer un bateau qui se rapproche dun quai sans pouvoir
inverser la rotation des hlicesil scraserait sur le quai entran par son inertie).
A partir de t
0
, le signal u(t) qui commande le processus sinverse et cest laction drive qui devient
prpondrante (mme si elle dcrot en amplitude). Cette action va temprer laction proportionnelle et ainsi
permettre une approche en douceur, sans dpassement de la position souhaite. La conjonction des deux actions
permet donc une convergence rapide (action proportionnelle) et stable (action drive qui vite un dpassement).
IV.2.3. Laction intgrale.
On attend souvent dune action intgrale de supprimer une erreur statique. Tant quune erreur statique
subsiste, elle va tre intgre ce qui va conduire un signal en sortie du correcteur (entre de la chane daction)
de plus en plus important. Le systme va donc agir pour limiter lerreur.
La commande intgrale peut tre considre comme progressive mais persvrante. Un automobiliste qui
appuie sur lacclrateur jusqu atteindre la vitesse dsire et maintenant lacclrateur afin de conserver une
vitesse constante ralise une action proportionnelle intgrale.
IV.3. Problme de la modlisation et de lidentification du systme.
Pour asservir un systme de faon convenable, il est ncessaire de connatre certaines de ses caractristiques,
afin d'laborer un correcteur qui permettra d'obtenir des rponses plus satisfaisantes (rapidit de la rponse,
prcision). Pour cela, deux approches (souvent complmentaires) sont possibles.
On peut soit laborer un modle physique de la chane commander (modle de connaissance), soit tester
directement la rponse de cette dernire des signaux particuliers et en dduire une forme approche de la
fonction de transfert (modle de comportement). On se moque alors de ce qu'il y a dans le systme La
premire approche permet de comprendre le rle des diffrents paramtres, ce qui la rend indispensable lorsque
lon cherche raliser une optimisation. En revanche, lidentification correcte dun tel modle est souvent
dlicate.
IV.3.1. Reprsentation des systmes au moyen de modles physiques.
C'est l'approche la plus satisfaisante pour le physicien, mais ce nest pas toujours la plus efficace. En effet,
elle est longue mettre en uvre et elle est dpendante des imperfections des modles et de lidentification
Nanmoins, elle peut se rvler utile pour commander des systmes complexes car elle permet davoir une ide
approche du rle des diffrents paramtres Le modle obtenu est appel modle de connaissance
Principe.
Cette approche ncessite de connatre les caractristiques physiques du systme commander. On obtient
alors des systmes d'quations diffrentielles que l'on va ventuellement devoir linariser autour de points de
fonctionnement. Au moyen de la transforme de Laplace, on peut alors remonter la fonction de transfert du
systme.
16
Cette approche est longue mettre en uvre, car il faut mesurer un un les paramtres du modleElle n'est
pas toujours trs fiable. En effet, on est la merci des erreurs de mesures lors de lidentification. De plus, un
modle est toujours une image (plus ou moins) simplifie du rel
Nanmoins, si elle est bien conduite, elle va permettre de prvoir le comportement du systme et
ventuellement de le modifier pour optimiser certains paramtres, afin de rendre la commande plus facile et plus
performante
Exemple dune alimentation rgule (ralise partir dun hacheur).
Le hacheur est un convertisseur dnergie qui permet de raliser une conversion du continu fixe vers du
continu variable. Dans notre exemple, nous allons nous intresser au cas particulier dun hacheur srie dont on
peut commander le rapport cyclique.
Aspect statique (principe de fonctionnement du hacheur srie).
La charge est constitue par la rsistance R. Les lments L et C forment un filtre dont le but est de limiter
l'ondulation rsultant du dcoupage sur la tension et le courant de sortie. Si ces lments sont correctement
calculs, on peut supposer que i
s
et v
s
sont continus (on nglige l'ondulation rsiduelle).L'ensemble (filtre +
charge) peut tre compos diffremment, mais nous raisonnerons sur cet exemple par la suite.
Le cycle de fonctionnement, de priode de hachage T (T=1/f), comporte deux tapes.
Lors de la premire, on rend le transistor (interrupteur command) passant et la diode, polarise en inverse,
est bloque. Cette phase dure de 0 .T, avec compris entre 0 et 1. est appel rapport cyclique.
Lors de la seconde, on bloque le transistor. La diode devient passante. Cette phase dure de T T.
Globalement, dans des conditions optimales de fonctionnement, on a
E . V
S
=
Principe de la commande.
Nous allons nous intresser au cas d'un hacheur srie dcrit au paragraphe prcdent
- On suppose que les ondulations de courant sont ngligeables (inductance suffisamment forte et frquence
de hachage leve), ce qui justifie de raisonner en valeur moyenne. On suppose alors que
E . V
s
= o est le rapport cyclique proportionnel la tension de commande.
- Pour obtenir , on compare la tension d'entre (v
com
= tension de commande) un signal en dents de scie
(V
scie
) gnr par la partie commande du hacheur. Le fruit de la comparaison est le signal de commande (V
int
)
envoy sur les transistors (IGBT ou MOS).
Si la dent de scie est de pente , alors on a
com
v T . . = soit
T .
v
com

=
17
- La relation entre v
com
et V
s
peut donc se mettre sous la forme d'un gain statique G
0
avec
T .
E
G
0

=
Aspect dynamique de la commande du hacheur.
Pour commander notre systme, nous allons supposer que la tension E dlivre par lalimentation stabilise
est constante et que le paramtre dentre susceptible de varier est le rapport cyclique (on va faire fluctuer la
tension v
com
dentre). Suivant ltat de linterrupteur command, le hacheur va se prsenter comme lun des
deux circuits suivants :
Lors du premier, sur lintervalle de temps [0 ;T] , le transistor est passant et la diode est bloque. On se
retrouve donc avec un circuit dans ltat suivant :
Ce qui nous conduit aux quations suivantes :
) p ( V ) p ( i . p . L E
s e
+ = (1) et
ch
s
s e
R
) p ( V
) p ( V . p . C ) p ( i + = (2)
Lors du second, sur lintervalle de temps [T ;T], le transistor est bloqu et la diode passante ce qui
correspond un nouveau circuit :
On en dduit les deux quation suivantes :
) p ( V ) p ( i . p . L 0
s e
+ = (3) et
ch
s
s e
R
) p ( V
) p ( V . p . C ) p ( i + = (4)
Modle moyen : En supposant que la frquence de dcoupage est trs grande devant les frquences
caractristiques du systme et les volutions de lentre , on peut supposer que le comportement de ce dernier
correspond la moyenne temporelle des deux circuits. La rponse obtenue est celle que lon obtient en faisant la
moyenne temporelle de (1) et (3) puis la moyenne de (2) et (4). On est donc ramen deux nouvelles quations :
) p ( V ) p ( i . p . L E ). p (
s e
+ = et
ch
s
s e
R
) p ( V
) p ( V . p . C ) p ( i + =
do la rponse :
2
0 0
2
ch
s
p p
m 2 1
A
p . C . L p .
R
L
1
E
) p (
) p ( V
|
|
.
|

\
|

+
=
+ +
=

Nous verrons que cette rponse est celle dun systme passe-bas du second ordre de caractristiques
suivantes
C . L
1
0
= et
C
L
.
R . 2
1
m
ch
=
Le fait davoir suivi cette dmarche nous permet , par exemple, de comprendre que pour obtenir un systme
suffisamment amorti (m >1), il va falloir travailler avec une rsistance de charge assez faible (forte charge) et
une inductance la plus forte possible On prvoit ainsi lincidence des diffrents paramtres sur le
comportement global du systme
Exemple de la rponse en courant et en vitesse dune machine courant continu.
Nous allons nous intresser une machine aimants (on ne contrle pas le flux dexcitation). Nous allons
supposer que l'induit de la machine est de rsistance R, d'inductance L (cette inductance comprend galement
l'inductance de lissage en sortie du hacheur quand on alimente la machine avec ce type de convertisseur) et que
sa f.e.m. vide E
v
est donne par la relation E
v
= K., si est la vitesse de rotation. Nous supposerons que
18
l'ensemble fix l'arbre de la machine est de moment d'inertie J et que le moment du couple de frottement est C
f
= f. (frottement visqueux).
rq : le banc de machine utilis a des frottements secs importants ce qui conduit un couple de frottements de
forme C = C
0
+ f.. Cependant si la machine est charge par une gnratrice, on verra que le couple rsistant
appliqu par cette dernire est un couple de forme C
r
= K. ce qui permet de dire que le couple qui soppose au
couple moteur a un moment pratiquement proportionnel .
Le modle va permettre dcrire les relations suivantes
Equation lectrique: ) t ( . K
dt
) t ( di
. L ) t ( i . R ) t ( V
s
+ + =
soit en variable de Laplace ) p ( . K ) p ( I . p . L ) p ( I . R ) p ( V
s
+ + =
do | | ) p ( . K ) p ( V .
R p . L
1
) p ( I
s

+
=
Equation mcanique: ) t ( C ) t ( . f ) t ( i . K
dt
) t ( d
. J
ch
=

soit en variable de Laplace ) p ( C ) p ( . f ) p ( I . K ) p ( . p . J


ch
=
ce qui permet d'crire que | | ) p ( C ) p ( I . K .
f p . J
1
) p (
ch

+
=
rq: C
ch
(t) est le moment du couple de charge
Schma bloc :
finalement, on peut reprsenter le moteur par le schma suivant:
Fonction de transfert tension-courant:
Si on suppose que la charge mcanique de notre moteur est une gnratrice courant continu dbitant sur une
charge R
ch
, alors on peut dire que
= = = .
R
K
R
E
. K I . K C
ch
2
ch
ch ch
soit = = . K .
R
K
C
'
ch
2
ch
Compte tenu des quations prcdentes, on a alors
)
R
K
f p . J ).( R p . L ( K
R
K
f p . J
) p ( V
) p ( I
) p ( T
ch
2
2
ch
2
s
I
+ + + +
+ +
= =
Pour les frquences leves, ce systme va avoir un comportement identique un passe-bas du premier ordre.
C'est pourquoi, en pratique, quand on cherche asservir le courant dans un tel systme, on lidentifie souvent
comme tel. Moyennant quelques hypothses, on peut prciser davantage l'allure de la fonction de transfert. Si on
suppose que le dnominateur de la fonction de transfert permet de faire apparatre des constantes de temps (que
nous appellerons
e
et
em
), alors on peut crire que
) p . 1 ).( p . 1 (
) p . 1 (
. A ) p ( T
em e
m
I
+ +
+
=
Pour de nombreuses machines (inertie mcanique assez forte), on a
e
<<
em
<<
m
. Dans ce cas, on peut
donner le diagramme asymptotique de Bode suivant:
19
Fonction de transfert tension-vitesse:
Pour le systme utilis, on a vu que
= = '. K .
R
K
C
ch
2
ch
Par calcul, on peut montrer que
2
em e e em
m
s
p . T . T p ). T . T ( 1
K
) p ( V
) p (
) p ( T
+ + +
=

avec
) ' K f .( R K
K
K
2
m
+ +
= ,
) ' K f .( R K
) ' K f .( R
2
+ +
+
= ,
R
L
T
e
= ,
) ' K f .( R K
J . R
T
2
em
+ +
=
Cette fonction correspond un comportement de type second ordre. Elle peut tre simplifie en faisant
certaines hypothses sur la machine employe.
rq : on remarque quune variation de la charge entrane une modification du modle du systme.
IV.3.2. Modlisation par une approche de type "bote noire".
Cette fois, on se contente de savoir quelles sont les entres et quelles sont les sorties. On envoie des signaux
de test sur les entres (crneaux, sinusode) et l'tude des sorties nous conduit un modle mathmatique du
systme. On parle alors de modle de comportement.
Lorsque lon met au point une modlisation trs fine des systmes que lon tudie, on va souvent arriver des
modles complexes et donc des fonctions de transfert qui dpendent de trs nombreux paramtres. Cest
parfois intressant pour comprendre lincidence de diffrentes grandeurs physiques sur le comportement dun
systme. En revanche, cest trs souvent difficile exploiter directement en pratique. En effet, les paramtres
sont dautant plus difficiles identifier prcisment quils sont nombreux. Pour identifier un modle, par
exemple lorsque lon va chercher asservir un systme, on va souvent se contenter didentifier un modle simple
(peut tre parfois simplistecest lexprimentateur de juger jusquo il peut aller). Pour nous, ce sera souvent
un systme passe bas du premier ou du second ordre.
rq : pour la coupure haute, elle sexplique par le fait que tout systme physique cesse de rpondre lorsquon
le sollicite trop rapidement. La bande passante des systmes nest videmment pas toujours aussi simple que
celle dun passe bas mais nous nous contenterons dtudier ce type de cas par volont de simplification. Par
ailleurs, il arrive quun systme plus complexe quun passe-bas puisse tre considr comme tel lorsque le
spectre du signal dentre est assez troit.
Filtre passe-bas du premier ordre.
En terme de variable de Laplace, le gain dun tel systme va scrire de la faon suivante :
p . 1
G
) p ( G
0
+
=
G
0
et sont les paramtres caractristiques du modle ( est la constante de temps).
Pour identifier le systme, on choisira soit la rponse un chelon, soit la rponse frquentielle.
20
Filtre passe-bas du second ordre.
En terme de variable de Laplace, le gain dun systme passe-bas du second ordre peut scrire de la faon
suivante
2
0 0
0
p p
. m . 2 1
G
) p ( G
|
|
.
|

\
|

+
=
G
0
, m et
0
sont les paramtres caractristiques (m est le coefficient damortissement).
Pour la rponse un chelon, on obtient une rponse telle que celle qui est prsente sur la figure suivante.
On a reprsent G(p)/G
0
en fonction du temps pour diffrentes valeurs du coefficient damortissement.
si m >1 : pas de dpassement.
si 1 > m >1/ 2 : dpassement sans pseudo-
oscillations.
si m < 1/ 2 : dpassement et pseudo-
oscillations.
A partir de la mesure de t
m
et de D, on peut remonter aux valeurs des trois paramtres qui interviennent dans
le modle. Pour cela, on va utiliser des tables.
m t
m
.
0
D (%)
0,1 1,68 73
0,15 1,74 62
0,2 1,81 53
0,25 1,88 44
0,3 1,97 37
0,35 2,06 31
0,4 2,16 25
0,45 2,28 21
0,5 2,42 16
0,55 2,58 12,6
0,6 2,77 9,5
0,65 3,00 6,8
0,7 3,29 4,6
0,75 3,66 2,84
0,8 4,16 1,52
0,85 4,91 0,63
0,90 6,17 0,15
0,95 9,09 0,01
Pour la rponse frquentielle, on ne sintresse quau rgime permanent atteint, lorsque lon applique une
entre sinusodale. La fonction de transfert est de la forme
2
0 0
. j . m . j . 2 1
1
) . j ( G
|
|
.
|

\
|

+
=
On constate que le Bode damplitude se situe sous le diagramme asymptotique quand m est suprieur 1
alors quil est au dessus dans le cas contraire. On observe alors une pseudo rsonance (penser au cas du sacro-
saint circuit RLC et la rsonance de tension qui nest observe que pour des valeurs assez faibles de
21
rsistance). On peut galement vrifier que les constantes de temps ne seront sparables que lorsque m sera
suprieur 1 (pas de pseudo-rsonance). La phase dcrot, quant elle, progressivement de 0 -.
Pourquoi peut on souvent se ramener des systmes dordre 1 ou 2 ?
Considrons par exemple un systme dont la rponse frquencielle aurait lallure suivante :
Il ne sagit manifestement pas dun passe-bas du premier ordre. Cependant, si les harmoniques du signal
dentre, sont tous (du moins ceux de puissance notable) compris dans la plage de frquence telle que le gain est
constant ou dcrot 20 dB/dcade, la rponse en sortie sera la mme que pour un passe bas pur sucre . En
identifiant un passe-bas du premier ordre, on ne rend pas compte de toute la complexit du systme tudi et le
modle risque de se rvler insuffisant si la sollicitation dentre prsente un spectre plus large. Cependant, dans
bien des cas, on peut se contenter dune telle approche.
rq : lexemple prsent correspond la rponse en courant dun moteur courant continu (moteur + capteur).
Cas dun systme prsentant un retard (exemple parmi dautres).
Quand le systme prsente un retard, que la rponse est apriodique et ne comporte quun point dinflexion,
on peut avoir recours la mthode de Strejc.
L'objectif est de reprsenter le systme par un modle approch de type
n
p .
0
) p . T 1 (
e . K
G
+
=

K
0
, n, et T sont les paramtres dterminer.
Pour cela, on envoie l'chelon en entre et on dduit les paramtres de la rponse en relevant les paramtres
t
r
, t
u
et t
a
.
On dtermine K
0
en faisant le rapport entre la valeur statique de la rponse en sortie et celle de lchelon
dentre. T et n sont dtermins partir du tableau suivant
n 1 2 3 4 5 6
a u
t t 0 0,104 0,218 0,319 0,410 0,493
T t
a
1 2,718 3,695 4,463 5,119 5,699
Si on obtient directement une valeur exacte de n, alors t
r
=. Sinon, on prend la valeur n entire directement
infrieure et on calcule partir du tableau une valeur t
u
. On aura alors
) t t ( t
'
u u r
+ =
Il existe bon nombre de mthodes de ce genre, toutes aussi empiriques, qui permettent dobtenir une
identification convenable pour des systmes particuliers
remarque importante : il nest pas toujours indispensable de connatre prcisment un modle du systme
asservir pour tablir un correcteur. Il existe en effet des mthodes qui conduisent directement un correcteur par
interprtation de la rponse une sollicitation donne. On peut citer la mthode de Ziegler-Nichols bien adapte
des systmes passe-bas potentiellement instables. Elle consiste boucler le systme sans signal dentre et
22
augmenter artificiellement le gain jusqu ce quil soit instable et entre en oscillation (on fabrique un
oscillateur).
En fonction de la frquence doscillation observe, on en dduit les caractristiques de la correction raliser
pour assurer une stabilit robuste, tout en optimisant la rapidit et/ou la prcision. Nous verrons un exemple
didentification de ce type dans la suite.
IV.4. Asservissement dune source de tension.
Nous allons chercher raliser une alimentation de tension dont la valeur de sortie est asservie un signal de
commande. On verra que ce genre de systme permet notamment de rendre la tension de sortie insensible aux
ventuelles variations de la source qui nous apporte lnergie.
Nous allons commencer par identifier le systme (en vrifiant lincidence des diffrents paramtres pour
vrifier que cela concorde avec notre modle). Une fois lidentification ralise, nous allons boucler en insrant
diffrents correcteurs judicieusement calculs. Pour chacun dentre eux, on cherchera quantifier les diffrentes
amliorations apportes. Lensemble prsente la structure suivante :
IV.4.1. Identification du systme.
Prsentation de la boucle ouverte et commentaires sur les diffrents lments :
On va alimenter un hacheur srie non rversible en courant par une alimentation stabilise de tension de
sortie priori fixe (elle peut par exemple reprsenter un pont redresseur diode branch sur le rseau). La sortie
du hacheur est filtre pour pouvoir avoir une tension continue en sortie.
Le signal dentre du systme est lentre de commande du rapport cyclique du hacheur. En effet, pour une
telle structure en conduction continue (niveau de courant de sortie assez haut) permet dobtenir, en statique, une
tension de sortie continue V
s
=.E, si E est la tension dlivre par lalimentation stabilise. On peut donc agir sur
V
s
en jouant sur (paramtre lectronique aisment commandable).
Lensemble (L,C) permet de filtrer les ondulations de tension et de courant en sortie du hacheur, ce qui
permet de rcuprer une tension continue aux bornes de la rsistance de charge.
Ralisation pratique de lidentification :
On va raliser un signal en crneaux, ventuellement avec offset (afin de faire voluer le rapport cyclique
sur une plage dfinie, sans quaucun effet non linaire napparaisse). La frquence va tre choisie pour que
lattaque du systme par un crneau permette datteindre le rgime permanent. A priori, on ne sait pas quel est le
rsultat, on doit donc essayer diffrentes frquences
Si le systme est trs amorti, sa rponse ressemblera normment celle dun systme du premier ordre.
Pour identifier, on relvera le gain et le temps de rponse 63% en utilisant les curseurs de loscilloscope. On
peut alors envisager un modle de comportement passe-bas du premier ordre, soit :
p . 1
K
) p ( G
BO
+
=
La modlisation nous a montr que le systme tait en ralit du second ordre, mais cette approximation est
justifie lorsque les pulsations de coupure sont assez cartes (cas des systmes trs fortement amortis, lorsque
23
lon a m >> 1). Cependant, on verra, lors du calcul des correcteurs que le comportement second ordre
rapparat ds que lon cherche rendre le systme plus rapide
Dans le cas dun systme peu amorti, lexistence dun dpassement interdit ds le dpart la modlisation
par un premier ordre. On va donc mesurer le dpassement et en dduire les caractristiques du systme.
rq : Quand il ny a pas de dpassement, pour dterminer si le systme est plutt premier ordre ou plutt
second ordre, on peut regarder la pente lorigine lors de la rponse un crneau. Si cette pente semble non
nulle, on modlise par un premier ordre. Si elle est nulle, on modlise alors plutt par un second ordre.
rq : Dans la plupart des systmes physiques, une tude de plus en plus pousse des paramtres conduit en
gnral faire apparatre de nouvelles frquences de coupure, de plus en plus leves, des retards Dans la
pratique, quand les constantes de temps sont assez loignes les unes des autres et que le systme nest sollicit
que par des harmoniques de basse frquence, on peut se contenter, sans risques excessifs, de ne conserver que les
coupures concernes par les harmoniques du signal dentre. On se contente alors dun modle du premier ordre
si seule la premire coupure est concerne, du second ordre si le signal dentre sollicite la seconde
coupureetc.
IV.4.2. Bouclage et calcul de diffrents correcteurs amliorations observes.
Pour raliser lensemble (comparateur/correcteur) on peut raliser le circuit lectronique suivant
Bouclage simple (correcteur proportionnel de gain de 1).
On prend Z
a
=Z
b
=Z
c
=Z
d
=10k et Z
e
est un fil. Le correcteur ralise alors un gain de 1. La structure du
systme boucl est alors la suivante :
Si on utilise notre modle approch de systme du premier ordre, on sattend obtenir les caractristiques
suivantes pour la boucle ferme
p . 1
K
p .
K 1
1
K 1
K
p . 1
K
. 1 1
p . 1
K
) p ( G
1
1
BF
+
=
+

+
+
=
+
+
+
=
Exprimentalement :
- On mesure le nouveau gain et la nouvelle constante de temps du systme et on compare au rsultat du
calcul. On observe la pente lorigine de la rponse (dbut de la monte).
- On observe lallure du signal en sortie du correcteur. On regarde si le signal obtenu correspond un
fonctionnement linaire du systme.
Dans le cas o lon a ralis une modlisation au second ordre, on peut essayer de mesurer le nouveau
temps de monte 100 % (premier passage) et comparer ce qui tait thoriquement attendu
Bouclage simple (correcteur proportionnel de gain de K
c
).
Cette fois, lun des deux amplificateurs du correcteur est mont en inverseur de gain suprieur 1 (augmenter
par exemple Z
d
).
Dans le cas dun systme du premier ordre, la nouvelle fonction de transfert attendue est
p . 1
K
p .
K . K 1
1
K . K 1
K . K
p . 1
K
. K 1
p . 1
K
. K
) p ( G
2
2
c
c
c
c
c
BF
+
=
+

+
+
=
+
+
+
=
Exprimentalement :
- pour K
c
=2, on mesure le nouveau temps de rponse. On constate que le systme a t acclr par
rapport au cas prcdent. On compare la valeur attendue thoriquement. Si le systme nest pas
24
damortissement assez lev, le fait que le systme soit rellement du second ordre va faire perdre tout
son sens la constante de temps mesure.
- on constate que lerreur statique nest pas nulle mais quelle diminue avec le gain.
- Si on reprend lexprience avec un gain K
c
de 5 ou mme 10, il est de plus en plus vident que le modle
du premier ordre nest plus suffisant. On peut mesurer le dpassement, le temps de rponse 90% et
ventuellement la priode des pseudo-oscillations. On peut galement observer que le signal en sortie du
correcteur sort de la plage correspondant un systme linaire.
Correcteur proportionnel intgral.
Pour raliser un correcteur de type proportionnel intgral, on doit raliser la structure suivante (
La fonction de transfert de ce correcteur est de la forme
|
|
.
|

\
|

+ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
p .
1
1 . K
p . C . R
1
1 .
R . R
R . R
) p ( C
c
c
4 3 1
4 2
Si on lintgre comme correcteur dans notre systme, et si on utilise le modle du premier ordre, on peut
alors crire que
p . 1
K
.
p .
1
1 . K 1
p . 1
K
.
p .
1
1 . K
) p ( G
c
c
c
c
BF
+
|
|
.
|

\
|

+ +
+
|
|
.
|

\
|

+
=
On prendra R
1
= R
2
= 10k. Pour liminer lerreur statique, on compense le ple de la boucle ouverte du
systme, ce qui revient calculer
c
de telle sorte que
c
= (la boucle ouverte avec correcteur est alors un
intgrateur pur).
p .
K . K
1
1
K . K p .
K . K
p .
K
. K 1
p .
K
. K
) p ( G
c
c
c c
c
c
c
c
c
BF

+
=
+
=

+

=
On constate bien que le gain statique vaut 1 ce qui signifie que lerreur statique a t limine. On calcule K
c
pour que la constante de temps du systme ferm avec le correcteur P.I. soit la mme que pour le systme
identifi en boucle ouverte. On peut ensuite augmenter K
c
, mais on risque de faire apparatre des effets non
linaires
Exprimentalement :
- On observe que lerreur statique est annule (la sortie suit exactement la tension dentre).
- La constante de temps du systme dpend du gain du correcteur (mais attention aux non-linarits !).
- Si on augmente K
c
, on peut rendre le systme plus rapide. Cependant, la rponse prsente trs vite un
dpassement (ce qui serait impossible si le modle du premier ordre tait correct). Le modle identifi
nest donc pas suffisant (il aurait fallu faire une identification dun second ordre pour expliquer ce que
lon observe). On peut tout de mme mesurer le temps de rponse 90% pour juger de sa rapidit. Il faut
noter quun tel dpassement en tension peut tre dangereux pour les lments aliments par notre
alimentation.
- On commande le systme par une tension continue (juste loffset du GBF). On modifie la tension
dlivre par lalimentation stabilise E. On constate que la sortie nest pas affecte (except durant un
bref transitoire), dans la mesure o lon ne modifie pas la commande. Dans une plage de
fonctionnement donn, on a donc rendu le systme insensible aux perturbations extrieures (notamment
de la source dnergiepenser une chute de tension sur le rseau de distribution).
- En fait, en faisant varier davantage la tension dentre E, on constate quil existe une limite partir de
laquelle le systme ne ragit plus de faon satisfaisante. Une non linarit a modifi trop fortement le
systme. Dans notre cas, cest quil faudrait un rapport cyclique trop fort pour que la tension de sortie
soit capable de compenser la baisse de E par une augmentation de .
25
IV.5. Asservissement de vitesse dune machine courant continu.
Nous allons nous intresser lasservissement de la vitesse dune machine lectrique. Nous tudierons le cas
de la machine courant continu, dont lasservissement est le plus simple raliser (la machine asynchrone
demande davoir recours des techniques et des matriels beaucoup plus complexes).
Nous allons commander directement la vitesse. Pour assurer un meilleur asservissement de ce systme, il
faudrait contrler le courant dans la machine avant de sintresser la vitessecest ce quexplique un
paragraphe ultrieur.
IV.5.1. Asservissement de vitesse.
Lentre du systme en boucle ouverte est lentre de commande du hacheur. La sortie est celle de la dynamo
tachymtrique.
Objectif.
Nous allons chercher faire en sorte que la vitesse de la machine soit contrle par une tension de rfrence
dlivre par un GBF. Notre objectif final est, quen labsence de fluctuation de la tension du GBF, la vitesse soit
insensible (sur une plage dterminer) une fluctuation dun des lments du systme (nous verrons lincidence
de deux paramtres : la tension dlivre par lalimentation de puissance qui sera dcoupe par le hacheur, ainsi
que la charge mcanique sur larbre de rotation).
Identification du systme et remarques pratiques.
Le systme en boucle ouverte tudi se prsente donc de la faon suivante :
Lensemble (hacheur + machine) peut tre reprsent par un filtre passe-bas du second ordre. Nous savons
galement que dans certains cas particuliers, quand les constantes de temps sont sparables, il est possible de
ngliger les plus leves. Cest ce que nous ferons en supposant que le systme est un passe-bas du premier
ordre. Pour le filtre de la dynamo tachymtrique (souvent ncessaire car ces systmes sont trs bruits), nous
choisirons une frquence de coupure assez leve pour pouvoir tre nglige lors de lidentification, et assez
faible pour pouvoir liminer une partie des perturbations prsentes sur le signal. Une valeur de 1 kHz est
satisfaisante dans notre cas.
En pratique, on va envoyer en entre du systme un signal qui est la somme dune composante continue et
dun signal en crneau ayant une priode valant quelques constantes de temps du systme tudi. La composante
continue et lamplitude des crneaux sont choisis afin davoir un comportement linaire. On observe la rponse
et on en dduit le gain et la constante de temps de la boucle ouverte.
rq : Quand on dit que le systme est du second ordre, cest que lon a dj nglig implicitement les
constantes de temps apportes par la dynamo tachymtrique et le filtre qui lui sera associ. Simplifier un modle
est donc une dmarche courante. Reste savoir jusquo on peut aller. Cest lexprience et au cahier des
charges de nous le dire.
rq : Exprimentalement, pour mettre en vidence lintrt de la correction, on peut, en boucle ouverte, faire
varier E sur une plage donne et mesurer la variation de vitesse correspondant cette perturbation. De mme, on
peut faire varier brutalement la charge mcanique en faisant varier rapidement la rsistance de charge R
ch
branche sur la seconde machine et mesurer la variation de vitesse correspondante une fois le rgime permanent
atteint. Lorsque que le systme aura t corrig comme nous le souhaitons, nous verrons quexcept durant un
transitoire qui dpend de la dynamique de la boucle, le systme fera en sorte de compenser leffet de la
perturbation pour maintenir une vitesse constante en rgime permanent.
26
Fermeture de la boucle et caractristiques du systmes boucl.
Pour faire en sorte que le systme soit indpendant de perturbations extrieures comme une fluctuation de E
ou du couple de charge, on ralise une correction de type proportionnelle intgrale, ce qui nous permet
dliminer lerreur statique. Pour cela, on choisit la constante de temps du correcteur pour compenser le ple du
systme et son gain pour obtenir la meilleur dynamique possible (attention, si on cherche rendre le systme
trop rapide, ce dernier cesse de rpondre de faon linaire, ce que lon vrifie en tudiant la tension en sortie du
correcteur).
On peut alors observer que sur une plage donne des valeurs de E , le rgime permanent de vitesse est
indpendant de ce dernier facteur. De mme, lorsque le moment de couple appliqu sur larbre de rotation subit
une brusque modification (court-circuiter rapidement une partie du rhostat de charge sur la gnratrice), la
vitesse finit par revenir sa valeur initiale. La vitesse de rotation a donc t rendue (relativement) indpendante
de ltat dalimentation ou de charge du moteur.
IV.5.2. Annexe : Rle d'un asservissement de courant.
Si on asservit directement la vitesse, on laisse le couple de la machine (et donc le courant) voluer librement
pour satisfaire aux conditions de vitesse imposes. Dans la pratique, il est prfrable de contrler le courant (on
peut par exemple amliorer le temps de rponse) et, de plus, faire en sorte que ce dernier ne dpasse pas la
valeur nominale du moteur utilis. Pour limiter le courant, on a, en plus, intrt introduire une limitation qui
permettra de faire en sorte que la sauvegarde du systme (ne pas dpasser le courant nominal) prenne le pas sur
lasservissement (suivre la commande de vitesse) si cela est ncessaire. Cela revient introduire une non-
linarit supplmentaire dans le systme
Identification de la rponse en courant.
Lentre de notre systme, cest lentre de commande du rapport cyclique du hacheur (valider la variation
par tension dentre au dpend de la variation manuelle). Le capteur de courant (intgr la maquette hacheur)
nous donne la rponse en sortie. Il faut noter que la tension de commande en entre du hacheur doit est comprise
dans une plage limite pour tre prise en compte attention aux entres de commande trop leves ou trop
faibles (lire la notice du hacheur)
Lensemble identifier peut tre reprsent de la faon suivante :
On fait alors en sorte de se placer autour dun point de fonctionnement et de faire des petites variations (on
cherche rester en rgime linaire). Pour les variations, on peut alors envisager deux solutions
- travailler en rgime sinusodal et relever le Bode (cest potentiellement plus prcis mais plus long).
- Travailler avec un signal en crneau (plus rapide mais plus rustique) et identifier la rponse.
Pour les machines usuelles, on peut se contenter de reprsenter cette boucle ouverte par un premier ordre
dont on relve la constante de temps (la pente loriginecest rustique mais si a marche, cest largement
suffisant) et le gain statique (rapport entre les valeurs de sortie et dentre prises en rgime permanent).
La fonction de transfert identifie sera alors de la forme
p . 1
K
) p ( F
a
I
+
=
On peut ventuellement prendre en compte le retard moyen introduit par le hacheur (la constante de temps est
estime la moiti de la frquence T de hachage). Dans ce cas la fonction de transfert devient
2
p . T
a
I
e .
p . 1
K
) p ( F

+
=
27
Il faut noter que le retard nest pas identifiable simplement par un essai indiciel pour les fortes frquences de
hachage. On se contente souvent de le prendre en compte dans le calcul. Il nous permettra de vrifier lincidence
des paramtres sur la stabilit (le retard peut nous rapprocher du point critique).
rq : le systme identifi correspond au point de fonctionnement choisi ! On pourra, en premire
approximation considrer que les caractristiques de lensemble ne dpendent pas notablement du niveau de
courant. Cependant, le systme ne doit pas tre modifi. On ne doit surtout plus changer la charge, linductance
de lissage ou quoi que ce soiton modifierait les caractristiques du systme et on rendrait, par consquent, le
modle tabli caduc.
rq : la frquence de hachage doit tre choisie la plus leve possible afin dcraser le plus possible les
ondulations de courant. Il est alors possible de suivre les volutions de la valeur moyenne du
courantLinductance en srie avec linduit de la machine contribuera elle aussi au lissage (attention, une fois
choisie, linductance ne doit pas tre modifie, sous peine de modifier fortement le modle tabliCf point
prcdent).
Calcul du correcteur.
Nous allons essayer de supprimer lerreur statique.
Pour cela, nous choisirons de raliser une correction proportionnelle intgrale dont la fonction de transfert
C
I
(p) se prsente sous la forme
|
|
.
|

\
|

+ =
p .
1
1 . K ) p ( C
I
I I
Si le systme est susceptible dtre instable, le gain et la constante de temps du correcteur sont calculs en
fonction des considrations suivantes :
- On compense le ple
I
de la machine, afin de se ramener une fonction de transfert en boucle ouverte
qui permet dassurer une annulation de lerreur statique. On impose donc

I
=
a
En effet, avec le correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte devient
p .
e
. K . K e .
p . 1
K
.
p .
p . 1
. K ) p ( C ). p ( F
I
2
p . T
I
2
p . T
a I
I
I I I

=
+
|
|
.
|

\
|

+
=

Daprs le thorme de la valeur finale, on voit bien quune telle fonction de transfert conduit une erreur
statique nulle ( vrifier en pratique), do lintrt de compenser le ple.
- On sassure une marge de phase de 45 (phase au-dessus de 135 quand le module vaut 1). Cela se traduit
par
4 2
. T

quand 1
.
K . K
I
I
=

On constate quassurer une bonne stabilit impose dappliquer un gain limit.
Si on estime que le systme est vraiment trs stable (modle du premier ordre satisfaisant) et que le
retard du hacheur ne risque pas de le dstabiliser, on peut dterminer le gain du correcteur en cherchant
simposer une constante de temps en boucle ferme (la plus faible possible). Sachant que cette constante de
temps est (si on nglige le retard du hacheur).
I
I
BF
K . K

=
On constate que pour diminuer la constante de temps et avoir ainsi un systme plus rapide, il faut choisir un
gain le plus fort possible cest le contraire du cas prcdent, lorsque lon se souciait de stabilit, ce qui
conduisait ne pas dpasser une valeur limite de gain
La constante de temps est calcule comme dans le cas prcdent et on annule bien lerreur statique
Cette boucle doit tre suffisamment rapide pour que les volutions de courant (et donc du couple
lectromagntique) permettent des volutions rapides de vitesse (cela revient dire que la boucle de courant doit
faire intervenir des constantes de temps plus petites que la boucle de vitesse).
Fermeture de la boucle .
Une fois les valeurs de rsistances et de capacit calcules pour satisfaire aux paramtres esprs, on ralise
le correcteur et on boucle (la plaquette ralisant le correcteur comprend un comparateur ralis partir dun
soustracteur AOP). On relve alors la rponse du systme boucl et on compare ce qui a t observ en
boucle ouverte.
28
Compte tenu de la compensation du ple de la boucle ouverte, une fois la boucle ferme, on se retrouve
avec un systme dont la fonction de transfert est de la forme suivante (on nglige le retard introduit par le
convertisseur.
p .
K . K
1
1
F
I
I
IBF

+
=
On constate que la constante de temps de cette fonction de transfert sera dautant plus faible (systme rapide)
que le gain K
I
aura t choisi fort. Mais nous avons vu prcdemment quun gain fort conduit des risques
dinstabilit (provoqus par un retard, ou plus probablement dans la plupart des systmes, par des pulsations de
coupure situes frquences leves, et ngliges dans les modles). Cela illustre lantagonisme entre rapidit et
stabilit.
Une fois la boucle de courant ralise, cest lentre de cette boucle qui constitue la nouvelle entre du
systme modliser. Cette fois, la sortie qui nous intresse est celle de la dynamo tachymtrique fournissant une
tension proportionnelle la vitesse de rotation.
Les tapes dun asservissement complet de vitesse avec contrle du courant sont les suivants
Premire tape : Elle consiste identifier la boucle de courant. On travaille donc dans la configuration
suivante :
On en dduit la rponse en courant en boucle ouverte.
Seconde tape : On place un correcteur C
i
(p) et on asservit le courant (la nouvelle entre est celle du
comparateur situ juste avant le correcteur).
On a donc ralis lasservissement de courant. A partir de la nouvelle entre, on va chercher asservir la
vitesse. Les deux boucles seront donc imbriques.
Troisime tape : On identifie la boucle de vitesse. On envoie un signal sur la nouvelle entre de commande
(frquence diffrente des essais sur le courant !) et on regarde la rponse de la dynamo tachymtrique (nouvelle
sortie).
Dernire tape : On boucle en vitesse avec un correcteur. Notre nouvelle entre de commande va agir sur la
vitesse tout en pilotant le courant. On constate que la boucle de courant est imbrique dans la boucle de vitesse
IV.6. Asservissement du flux lumineux mis par une LED.
Cet asservissement va nous permettre dadopter une dmarche diffrente de ce qui a t vu prcdemment.
Cette fois, on va faire en sorte, par une mthode empirique, de dterminer les caractristiques dun correcteur,
sans connatre prcisment les caractristiques du systme command. Le correcteur obtenu garantit la stabilit,
sans que les autres performances du systme (notamment la rapidit ne soient trop altres).
29
rq : il nest pas ncessaire de connatre le systme, mais il faut avoir conscience que les mthodes empiriques,
qui sont fort nombreuses, et adaptes des types de problmes particuliers, ne fonctionnent pas
systmatiquement. Si on emploie une mthode plutt quune autre, cest que lon a une petite ide du
comportement gnral (sans le connatre prcisment).
IV.6.1. Structure du systme et analyse du problme.
Le systme tudi se prsente sous la forme suivante :
le convertisseur tension/courant :
Le flux lumineux mis par la LED est contrl par le courant I
led
. Ce courant est command par une tension
au moyen dun circuit lectronique adapt (ralis avec un transistor et des amplificateurs oprationnels). Il est
ralis de la faon suivante :
La tension V
1
est continue et permet de polariser correctement la LED. La tension V
in
est une composante
variable qui permet de moduler le faisceau. La polarisation de la LED se fait par lintermdiaire dune tension de
polarisation V
cc
de 12V travers une rsistance R
o
de 511. Avec ce systme, on injecte, dans la LED un
courant I
led
, tel que
o
in
~
1 cc
led
R
) V V ( V
I

=
fonctionnement de la LED :
Pour moduler le flux mis par une LED, il faut injecter une composante continue de courant comprise entre
I
min
et I
max
laquelle on va ajouter une petite fluctuation, suffisamment faible pour rester dans cette plage de
courant. Grce au circuit dcrit prcdemment, on va pouvoir fixer la composante continue par V
cc
-V
1
et
moduler lintensit mise par V
in
. En rgime dynamique, ce systme va, comme tout systme physique, avoir un
temps de rponse ce qui va, dans notre cas, ncessiter de faire apparatre au moins une frquence de coupure.
fonctionnement de la photodiode :
Le flux lumineux mis par la LED va tre en partie converti en courant par la photodiode. Ce courant I
r
sera
alors converti en tension V
out
(plus facile visualiser que I
r
) au moyen dun montage transconductance.
Rgime statique : Compte tenu de la structure du montage transconductance, la photodiode est directement
polarise sous la tension V
pol
. Sur la figure suivante, on a reprsent la caractristique courant en fonction de la
tension de la photodiode, pour diffrents flux lumineux reus. En la polarisant en inverse on se retrouve donc sur
des points de fonctionnement du type de ceux qui sont entours.
30
Dans ce cas, le courant inverse I
r
dans la photodiode peut scrire, pour des clairements suffisants
+ = . K . K I i
obs r
I
obs
sappelle courant dobscurit (courant quand est nul) et reprsente la puissance optique reue. En
statique, on peut donc dire que le courant dans la photodiode est pratiquement proportionnel la puissance
lumineuse reue. Dans notre cas, la puissance lumineuse provient de la LED et de lclairement ambiant
(lumire naturelle et clairage attention aux fluctuations 50 Hz apportes par ce dernier)
Rgime dynamique : en dynamique, la photodiode peut tre reprsente de la faon suivante :
En pratique, on peut considrer que r
j
(rsistance de jonction) est pratiquement infinie et que r
s
(r sistance de
connectique) est trs faible. C
j
est la capacit de jonction (elle est dautant plus faible que la jonction est
polarise en inverse). Le courant i
p
est le courant rsultant du flux lumineux . Dans ce cas, lensemble
photodiode + montage transconductance peut tre reprsent, pour ce qui concerne les variations par une
fonction de transfert dordre 2.
Pour comprendre ce point, on peut procder de la faon suivante. Le courant i
r
qui sort de la photodiode
conduit la tension V
out
par lintermdiaire dune fonction de transfert telle que
) p ( i .
p . C . R 1
R
) p ( v
r out
+

=
Ce courant i
r
est li au courant i
p
rsultant du flux lumineux incident. Compte tenu de la structure du montage
transconductance, pour trouver la relation entre i
p
et i
r
, on peut raisonner, en rgime variable, partir du schma
suivant :
on a alors
p . C . r 1
1
). p ( i ) p ( i
j s
p r
+
=
Globalement, on a donc ) p ( i .
p . C . r 1
1
.
p . C . R 1
R
) p ( v
p
j s
out
+ +

=
Le gain global de la boucle ouverte sera donc dordre suprieur strictement 2 (il faut ajouter ce qui vient
dtre calcul la frquence de coupure de la LED, les limitation en frquence des amplificateurs
oprationnels). Le systme est donc potentiellement instable ce qui permet denvisager dutiliser la mthode
de Ziegler Nichols.
On remarque par ailleurs quil est ngatif. Pour viter les risques de rtroaction positive, on va placer un
amplificateur inverseur (simple gain 1) en sortie du montage transconductance.
comment dterminer un correcteur dans ce cas ?
Dans le cas de cet exemple, on pourrait, comme prcdemment chercher faire une identification de la
boucle ouverte et en dduire un correcteur qui permettrait davoir la rponse dsire en boucle ferme.
Cependant, dans le cas qui nous intresse, il apparat assez rapidement que lordre du systme est au moins gal
3 ( cause de la LED, des amplificateurs oprationnels, de la photodiode, de lamplificateur de courant en
sortie). Pour des systmes dordre lev, il nest pas vident de dterminer prcisment lordre auquel on peut se
permettre de sarrter dans la modlisation (et donc dans lidentification).
31
Plutt que de perdre son temps dans de fastidieuses et probablement infructeuses rflexions et expriences,
on peut choisir dadopter une mthode empirique, qui nous conduira directement un correcteur satisfaisant (PI
ou PID). Nous pouvons, par exemple, choisir la mthode de Ziegler Nichols, qui est adapte notre systme
IV.6.2. Dtermination du correcteur.
Tout dabord, on va identifier la rponse du systme dans des conditions particulires. On fait en sorte de
fermer la boucle dasservissement. Le signal rcupr sur la photodiode est inject sur lentre - du
comparateur et lentre + est mise la masse. En sortie du comparateur, on place un simple correcteur
proportionnel de gain rglable. On rgle ce gain jusqu la valeur K
osc
pour laquelle on a apparition
doscillations. On note alors K
osc
, ainsi que T
osc
, la priode de ces oscillations.
Ensuite, on dduit des valeurs obtenues les paramtres caractristiques du correcteur P.I. par les relations
suivantes : K
c
= 0,45.K
osc
et T
c
= 0,83.T
osc
rq : on rappelle que le correcteur P.I. a pour fonction de transfert
|
|
.
|

\
|
+ =
p . T
1
1 . K ) p ( C
c
c
On remplace alors le correcteur proportionnel par le PI calcul, on applique la consigne dsire en entre, et
on constate :
- que le systme est stable.
- quil est sans erreur statique
On peut galement mesurer le temps de rponse (appliquer un signal offset + crneaux adapt en entre). Ce
temps de rponse peut tre diminu en augmentant K
c
, mais le fait daugmenter K
c
va finir par rendre le systme
instable
IV.7. Principe du capteur de courant zro de flux.
Dans ce paragraphe, nous allons voir quil est simple de concevoir un systme susceptible de donner une
image du courant traversant un circuit lectrique. Cependant, si on veut rendre le systme insensible aux
perturbations extrieures (temprature, vibrations) ou ltat du systme de mesure (saturation du circuit
magntique), il est prfrable de rajouter une boucle dasservissement et quelques lments lectroniques
supplmentaires.
IV.7.1.Le capteur effet Hall.
Le capteur effet Hall permet de rcuprer une image du flux magntique qui traverse un barreau semi-
conducteur. Nous allons voir que lon peut lutiliser pour raliser un capteur de courant (systme qui dlivre une
tension proportionnelle au courant observer).
Structure de base.
En simplifiant, on peut raliser un capteur effet Hall de la faon suivante :
On distingue un barreau de semi conducteur sur lequel arrivent quatre lectrodes relies des plaques
mtalliques. On fait passer un courant I entre les deux lectrodes longitudinales. Nous allons chercher
comprendre ce qui se passe lorsque lensemble est plong dans le champ dinduction magntique B orient
comme sur la figure.
rq : la zone utile de semi conducteur est dpaisseur e, de hauteur h et de longueur L. On peut par ailleurs
dfinir la section S du canal conducteur par S = e.h.
Principe de fonctionnement.
32
Nous allons commencer par faire une reprsentation du systme dans le plan Oxz
Nous allons supposer que la conduction (courant I) est assure par les lectrons (densit de porteur n et
mobilit ). Sous laction du champ magntique, ces charges ngatives vont tre dvies vers llectrode
transversale (2) (force de Lorentz). Cette accumulation de charges va provoquer lapparition dun champ
lectrique E (entre les lectrodes transversales). Il va tre lorigine dune force qui soppose la force de
Lorentz. On finit par atteindre un rgime stationnaire lorsque les deux forces s quilibrent. Le champ lectrique
qui rgne alors entre les lectrodes transversales explique la diffrence de potentiel V
H
qui existe entre elles. La
tension V
H
est appele tension de Hall.
Quantitativement, on peut crire quen rgime stationnaire, on a
B . v . q
h
V
. q E . q
H
H
= =
De plus S . v . n . q S . v . S . j I = = =
r
v
r r
(o j est la densit de courant, la densit volumique de charges, n le nombre de charges par unit de
volume, S la section de conducteur, v la vitesse moyenne des porteurs, I le courant considr).
De ces deux quations, on dduit que
e
B . I
. K
e
B . I
.
n . q
1
V
H H
=
|
|
.
|

\
|
=
Ainsi, si on injecte un courant I connu fix, on rcupre une tension V
H
proportionnelle B (que B soit
continu ou variable ce qui est un grand avantage par rapport aux capteurs de flux inductifs classiques).
Si on applique un champ magntique B connu fix, V
H
est directement proportionnel I.
Dans tous les cas, on remarque que K
H
est dautant plus forte que la densit de porteurs est faible. Si on
veut une tension suffisante, il ne faudra pas doper trop fortement le matriau semi-conducteur.
La densit de porteurs susceptibles de participer la conduction va dpendre de la temprature. T va donc
avoir une influence sur K
H
.
IV.7.2. Application la mesure de courant.
Nous allons essayer de comprendre comment utiliser un capteur effet Hall pour rcuprer une tension
image dun courant tudier. Il faut savoir que les principes qui vont tre noncs correspondent ce qui se
passe dans les pinces de courant qui permettent de dtecter des courants continus comme des courants variables
(dans la limite de la bande passante).
Premire approche :
Dans un premier temps, on peut envisager la structure simple suivante :
Le bobinage entourant le circuit magntique est parcouru par un courant i(t). De ce courant va rsulter un
champ dinduction B
e
proportionnel i dans lentrefer. En effet :
- le thorme dampre donne
) t ( i . N l ). t ( H L ). t ( H
e f
= +
- Si on considre que le circuit magntique canalise suffisamment les lignes de champ, on peut ngliger
les flux de fuite et par conservation du flux, on aura
B
e
.S
e
= B
f
.S
f
o B
e
et B
f
reprsentent respectivement le champ dinduction moyen dans lentrefer et dans le matriau
magntique et o S
e
et S
f
reprsentent respectivement la section de lentrefer et du circuit magntique.
33
- Si on suppose que le matriau magntique est assez doux (faible champ coercitif) et quil nest pas trop
satur (probable en raison de lexistence de lentrefer), alors on peut raisonnablement dfinir une
permabilit relative
r
telle que
f r o f
H . . B =
Lquation dduite du thorme dampre peut alors tre transforme de la faon suivante :
i . N l .

B
L .
.
B
o
e
r o
f
= + ou encore i . N

l
L .
.
S S
. B
o r o
f e
e
=
|
|
.
|

\
|
+ et ainsi
) t ( i . ) t ( B
e
=
Si on place un capteur effet Hall dans lentrefer, il est soumis B
e
. On peut alors imposer le courant I
continu (fix le plus prcisment possible) qui traverse le barreau de semi conducteur. On va alors rcuprer une
tension V
H
proportionnelle B
e
cest dire
) t ( i .
e
.. I
. K
e
B . I
. K V
H
e
H H

= =
Il suffit alors de faire un talonnage pour dterminer le coefficient de proportionnalit entre V
H
(t) et i(t).
Cependant, ce systme prsente un dfaut important. En effet, le coefficient peut tre modifi par les conditions
exprimentales (temprature, position du capteur, saturation magntique), ce qui rend la procdure
dtalonnage caduque. On peut alors envisager un systme un peu plus complexe, mais moins sensible aux
diffrentes perturbations exprimentales. On va faire en sorte que le capteur ne soit plus destin qu dtecter un
zro de flux (ce qui limine les effets de la fluctuation du coefficient de proportionnalit).
Amlioration du systme prcdant (capteur zro de flux):
On va considrer la structure suivante :
Si on applique le thorme dampre la structure suivante ( est le flux global dans le circuit, diffrence
entre
1
et
2
et est la rluctance de ce dernier), alors
) t ( . ) t ( i . N ) t ( i . N
2 2 1 1
= +
Si on parvient faire en sorte que (t) soit nul, alors
) t ( i .
N
N
) t ( i
1
2
1
2
=
Cest grce au capteur effet Hall que lon va russir dtecter lannulation du flux. Lintrt de ce montage,
cest que lorsque lon cherche mesurer un courant i
1
de forte valeur, il suffit de prendre un rapport de spires
adapt afin de pouvoir se contenter de travailler avec i
2
de beaucoup plus faible valeur mais directement
proportionnel i
1
. On place alors une rsistance de prcision connue dans le circuit parcouru par i
2
et on mesure
la tension ses bornes.
Pour parvenir annuler le flux, on va instrumenter le systme de la faon suivante :
Dans le capteur effet Hall, on fait nouveau passer un courant continu I fix (le plus stable possible !) afin
que la tension de Hall V
H
dtecte soit directement proportionnelle la valeur du champ dinduction B
e
dans
34
lentrefer. La tension V
H
est amplifie (ventuellement, on peut placer un correcteur intgral pour liminer
lerreur statique sur V
H
ce qui conduit un zro de flux).
On peut alors crire les quations suivantes
- La tension de Hall V
H
est proportionnelle B
e
champ dinduction dans lentrefer, lui mme
proportionnel la diffrence des flux
1
et
2
. On a donc
) .( ) p ( V
2 1 H
=
- Si G(p) reprsente le gain de lensemble amplificateur de tension/correcteur, sachant que lamplificateur
de puissance nagit pas sur la tension mais seulement sur le courant, et si on nglige la constante de
temps introduite par linductance du bobinage N
2
, on a
) p ( i . R ) p ( V ). p ( G
2 m H
=
- Sachant que i
2
est beaucoup plus petit que i
1
, la relation entre i
2
et
2
peut tre suppose linaire (pas de
saturation magntique), soit
) p ( i . ) p (
2 2
= et donc

=
) p ( . R
) p ( V ). p ( G
2 m
H
- En utilisant lensemble des quations prcdentes, on peut faire apparatre la structure du systme boucl
suivant :
On a donc la relation
) p ( G .
R
.
1
) p ( G .
R
.
) p (
) p (
m
m
1
2

+

=

Si le correcteur utilis est un intgrateur de fonction de transfert


p .
1
) p ( G

=
Alors on a
p .
.
. R
1
1
) p (
) p (
m 1
2


+
=

Il sagit bien dun systme sans erreur statique, ce qui signifie que
2
va tendre vers
1
en rgime permanent.
Le flux global dans le circuit magntique va donc tendre sannuler. On va alors avoir une relation de
proportionnalit entre i
2
et i
1
qui sera le simple rapport du nombre de spires entre les deux bobinages (voir la
relation dHopkinson dduite du thorme dAmpre lorsque le flux est nul). Il suffira alors de mesurer la
tension aux bornes de la rsistance de prcision connue R
m
pour connatre prcisment i
1
.
rq : on peut tre tonn davoir une tension V
H
qui tend vers 0 alors que le courant i
2
finit par se stabiliser
une valeur constante. Cependant, il ny aucune contradiction. Initialement, V
H
(t) est non nulle et est intgre
durant le transitoire qui conduit au rgime permanent sans erreur statique. La tension en sortie de lintgrateur
volue alors et finit par prendre une valeur constante en rgime permanent ds que V
H
sannule. Cest cette
valeur de tension constante en sortie du correcteur qui est lorigine du courant i
2
souhait. Il ne faut donc pas
confondre le signal derreur et le signal de sortie du correcteur !
rq : dans le temps de rponse du systme, on na pas fait apparatre le temps de rponse introduit par le
passage de la tension de sortie de lamplificateur de puissance au courant i
2
Ce retard dpend notamment de la
rsistance des bobinages et des valeurs dinductances (intimement lies aux caractristiques du matriau
magntique utilis). On a, par ailleurs, nglig le couplage entre les deux circuits lectriques travers le circuit
magntique).
IV.8. Asservissement de temprature.
Le contrle de temprature est lune des applications principale des asservissements, tant pour la vie courante
(rgulation de temprature dans une habitation, dans un four.), que dans des expriences de physique (contrle
de temprature sur une exprience, protection dun composant lectronique susceptible de chauffer). Ces
expriences sont intressantes, mais elles conduisent souvent des constantes de temps leves, ce qui rend leur
ralisation pnible, except si on est patient.
35
IV.8.1. Structure du systme de contrle de temprature.
Globalement, une fois boucl et corrig, le systme tudi se prsente sous la forme suivante :
Nous allons maintenant essay de dtailler les diffrents lments de ce systme.
le pont de rsistances : Ce pont prsente la structure suivante :
Nous allons considrer que le dispositif lectronique qui rcupre la tension entre C et D prsente une
impdance dentre trs grande devant lensemble des rsistances du pont. Lors de lemploi du dispositif, on
vrifiera que cette hypothse est justifie. Si E est la tension entre A et B, si R
th
= R
o
-R(T) et si R=R
v
+2k
alors on a
(
(

|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
' R R
1
R R R
1
. E . R u
o
CD
Si on a fait en sorte qu temprature ambiante, u
CD
=0, alors cest que lon a R=R
o
. On en dduit que
( ) ( )
(

+ +

=
o o
CD
R R . R R R
R
. E . R u
Si on suppose que R << R+R
o
(vrifier si cest le cas exprimentalement), on obtient
( )
R .
R R
E . R
u
2
o
CD

+

rq : le pont dcrit est destin fonctionner avec une thermistance de 4,7 k environ temprature ambiante,
ce qui explique que le pont comprenne un bras avec une rsistance de 2k en srie avec un potentiomtre R
v
qui
permet de fixer la rsistance de lensemble une valeur comprise entre 2 k et 7 k environ.
lamplificateur diffrentiel: pour exploiter la tension en sortie du pont, on va commencer par raliser une
amplification diffrentielle (qui permet dviter un problme de masse tout en augmentant lamplitude de la
rponse). Le circuit utilis prsente la structure suivante (mettre un cavalier au niveau de C1 et C2):
Les rsistances R sont des rsistances de prcision de 10k, La rsistance R
o
doit tre rajoute pour fixer la
gain de lamplification diffrentielle. En effet, si on suppose les amplificateurs oprationnels parfaits, le gain de
ce montage est le suivant :
) V V .(
R
R
. 2 1 V
b a
o
s

|
|
.
|

\
|
+ =
36
correcteur :
Lorsque lon cherche raliser une correction pour amliorer les performances de la boucle, on va utiliser le
circuit suivant qui permet denvisager une action proportionnelle, drive, intgrale, ou toute combinaison de
plusieurs dentre elles. La structure de ce correcteur est la suivante :
Si toutes les branches sont relies, ce circuit a pour fonction de transfert
|
|
.
|

\
|
+

+ = p .
p .
1
1 . K
) p ( V
) p ( V
d
i e
s
avec
i
=R
i
.C
i
,
d
=R
d
.C
d
et K=R
p
/R. Lorsque lon ne recherche quune partie des actions, il suffit de nutiliser
que les parties du circuit dont on a besoin.
lamplificateur de puissance et lalimentation du dispositif effet Peltier :
La sortie du correcteur ne peut pas dlivrer un courant suffisant pour alimenter le dispositif effet Peletier.
On doit donc intercaler un amplificateur de puissance entre ces deux lments. Cet amplificateur ralise la fois
une amplification de tension (peu utile pour nous), mais galement une amplification de courant. Il est ralis au
moyen dun amplificateur oprationnel de puissance (OPA 548, courant maximal dlivr 3A en thorieen
pratique, on vitera de dpasser 1A).
Limpdance du dispositif effet Peletier est trs faible. Si on veut que la tension dlivre en sortie de
lamplificateur de puissance ne conduise pas un courant trop important (et mme rapidement la saturation de
la source de courant), on devra placer en srie, une rsistance susceptible de supporter quelques ampres
(prendre un Rhostat dune dizaine dohms). On ralise donc le circuit suivant :
le module effet Peltier et le bloc chauff avec le capteur de temprature :
Le module effet Peletier est un dispositif base de semi-conducteur permettant de crer une circulation de
chaleur (sens de circulation qui dpend du sens du courant dalimentation). Pour comprendre le principe du
dispositif effet Peltier, on prend deux matriaux diffrents tels que pour chacun dentre eux, on puisse crire
) k ( J ). k ( ) k ( J
Q
=
o, J
Q
(k) et J(k) sont respectivement la densit de courant thermique et la densit de courant lectrique et (k)
un coefficient appel coefficient Peltier du matriau (k). Ces deux matriaux, nomms (I) et (II) vont tre
associs de la faon suivante (on suppose que
I
<
II
) :
Si on impose la mme densit de courant lectrique J dans les deux matriaux et que lon nglige la
dissipation dnergie dans les matriaux, il va y avoir cration dun flux thermique chacune des deux jonctions
(portes temprature T
c
pour la jonction chaude et temprature T
F
pour la jonction froide) afin de compenser
la diffrence de flux thermique entre le premier milieu et le second.
Dans notre cas, les deux matriaux diffrents sont des semi-conducteurs dops respectivement (N) et (P). La
structure simplifie du dispositif peut tre vue de la faon suivante :
37
Le systme est constitu de plusieurs barreaux alternativement de type (N) et (P). Compte tenu du flux de
chaleur recherch, on doit faire circuler le courant dans le sens indiqu car (N) < (P) (en fait on a mme (N)
< 0 et (P) > 0).
Dans notre systme, la face froide du Peltier est relie un bloc de laiton dans lequel on peut faire circuler de
leau (puit thermique). La face chaude est en contact avec un bloc de cuivre (par lintermdiaire dune pte
thermique), au niveau duquel on cherche contrler la temprature. Dans ce bloc, on a plac une thermistance
(dans un trou, en contact avec le cuivre par lintermdiaire dune pte thermique). Le bloc de cuivre pourrait par
exemple reprsenter un composant lectronique qui chauffe en fonctionnant et que lon cherche protger en
pompant lnergie rsultant du fonctionnement par lintermdiaire du systme effet Peltier (ce qui permet de
maintenir la temprature du composant constante, infrieure la temprature de destruction).
La structure globale de lensemble est donc la suivante
Sur la face suprieure du bloc de cuivre, on a plac une rsistance de 68 destine reprsenter une
perturbation thermique. En effet si elle est parcourue par un courant, elle provoquera, en labsence
dasservissement, une augmentation de temprature sur le cuivre. Pour revenir lanalogie du composant
protg contre les chauffements, cette rsistance reprsente lapport dnergie rsultant du fonctionnement du
composant lectronique.
Caractristique de la thermistance : la relation entre la rsistance de la thermistance et la temprature
laquelle cette dernire est place, nest pas linaire. On remarque au passage quil sagit dune CTN (coefficient
de temprature ngatif), cest dire que la rsistance diminue quand la temprature augmente. Lallure de la
caractristique est la suivante (merci au binme Fabienne/Fabien).
4000
3500
3000
2500
2000
1500
R
(
O
h
m
)
80 70 60 50 40 30
T (C)
Etalonnage de la thermistance
On pourra supposer que la variation de rsistance de la thermistance volue linairement en fonction de la
variation de temprature, pour de petites variations. Le gain va cependant dpendre de la temprature autour de
laquelle on travaille.
38
Reprsentation globale de la boucle ouverte : nous allons considrer que lentre du systme est lentre de
lamplificateur de puissance et que la sortie est la sortie de lamplificateur diffrentiel qui donne la tension de
dsquilibre du pont. Globalement, le systme peut tre schmatis de la faon suivante :
Lorsque lon fermera la boucle, on intercalera le correcteur entre lentre et la sortie. Dans ce systme, cest
le pont qui joue le rle de comparateur.
IV.8.2. Ralisation dune correction destine rendre le systme sans erreur statique ; interprtation.
On dconnecte la boucle en sortie de lamplificateur diffrentiel et on supprime le correcteur. On applique
manuellement un chelon de tension en entre de lamplificateur de puissance (de 0 5V par exemple) et on
observe la rponse en sortie de lamplificateur diffrentiel. La rponse observe est assimilable celle dun
systme passe-bas du premier ordre. On identifie ce modle et on calcule les caractristiques dun correcteur
proportionnel intgral comme nous lavons fait dans les expriences prcdentes.
IV.8.3. Intrt de ce type de montage.
Une fois le bouclage ralis avec le bon correcteur, on peut envisager deux types dexpriences :
Le contrle de la temprature du bloc de cuivre tudi : On suppose que le pont est initialement quilibr et
que le systme est boucl afin dliminer toute erreur statique. Dans ce cas, on fait fluctuer brutalement la
rsistance R
v
(utiliser le potentiomtre fin ). On fait donc apparatre un cart entre la rsistance de la
thermistance et R. Il apparat alors une tension non nulle la sortie du pont et donc la sortie de la chane
damplification. Si le correcteur cherche liminer lerreur statique, le signal en entre du Peletier va imposer
ce dernier damener le bloc de cuivre la temprature qui fait que la thermistance tend prendre la valeur de
rsistance gale R. On peut ainsi, grce R, commander la temprature de rgime permanent du bloc de
cuivre.
Leffet dune perturbation : (faire circuler un courant dans la rsistance de chauffage place sur le bloc de
cuivre). On suppose que le pont est initialement quilibr, que R garde une valeur fixe pendant toute
lexprience et que le systme est boucl afin dliminer toute erreur statique. Brutalement, on fait circuler un
courant dans la rsistance de 68 (appliquer une tension de 5V), il en rsulte un chauffement du bloc de cuivre
qui va mettre le pont transitoirement hors dquilibre. Cependant, grce au correcteur, le Peletier va pomper le
surplus dnergie apport et va lexpulser du bloc de cuivre afin que ce dernier conserve une temprature
constante. Si la perturbation avait refroidi le bloc de cuivre, le Peletier aurait apport lnergie permettant de
maintenir une temprature constante en rgime permanent.
IV.9. Boucle verrouillage de phase.
Dans bon nombre dapplications lectroniques (tlcommunications, instrumentation), on doit pouvoir
disposer de signaux indpendants, strictement mme frquence. Par exemple, pour dmoduler un signal, on va
souvent devoir disposer de la frquence de porteuse. Dans le cas dun rcepteur, il va souvent falloir reconstruire
la porteuse partir du signal reu. Il serait illusoire de chercher fabriquer un oscillateur local ayant la mme
frquence que celui qui a servi la modulation. En effet, quand bien mme on parviendrai un instant donn
galiser le deux frquences, par la suite, les deux systmes voluant indpendamment (variations de temprature,
vieillissement), les frquences seraient forcment proches, mais diffrentes. Pour une dmodulation, ce faible
cart est catastrophique
La boucle verrouillage de phase permet dviter ce problme. Elle est principalement constitue dun
oscillateur command en tension, intgr dans une boucle dasservissement, qui permet daccrocher la frquence
de loscillateur sur une frquence du signal dentre (dans lexemple cit prcdemment, on fera par exemple en
sorte que cette frquence soit celle de la porteuse si elle fait partie du signal modul).
Avant daller plus loin, on rappelle la notion de phase et de frquence instantanes. Si on considre un
signal s(t) = S
m
.cos((t)), on peut donner les dfinitions suivantes :
- (t) est la phase instantane
- la pulsation instantane est (t) = d(t)/dt
- la frquence instantane f(t) = (t)/2
.
39
IV.9.1. Prsentation de la structure de la P.L.L.
Le systme se prsente sous la forme dun systme boucl dans lequel on va trouver les lments suivants :
Le comparateur de phase :
Ce systme doit fournir un signal u(t) de la forme
) .( K ) t ( u
s e c pb
=
Il existe plusieurs faons de le raliser. Lune des mthodes consiste utiliser un multiplieur et se servir du
filtre passe bas qui se trouve juste aprs. En effet dans ce cas, on rcupre en sortie du multiplieur le signal
| | ) cos( ) cos( .
2
B . A . k
) cos( ). cos( . B . A . k ) t ( u
s e s e s e m
+ + = =
Si le systme est asservi en frquence, ce signal est voisin de la somme dune sinusode de frquence 2f
e
avec
un signal basse frquence. Si le filtre passe-bas limine le premier terme, on se retrouve avec
) cos( .
2
B . A . k
) t ( u
s e pb
=
La relation obtenue nest pas linaire. Cependant, si lcart de phase, une fois la boucle accroche se
stabilise, alors on peut linariser autour de ce point, pourvu que lcart ne soit pas trop important. Alors, on a
) .( k ) t ( u
s e cp
=
rq : dans bon nombre de systmes, on utilise une autre technique, qui consiste transformer, via un
comparateur, les signaux dentre et de sortie en des crneaux de mme phase. Les deux crneaux obtenus sont
envoys dans un ou exclusif (XOR). On prend alors la valeur moyenne grce un filtre passe bas, ce qui permet
de rcuprer un signal rellement proportionnel la variation de phase sur une plage de frquence donne.
Entre 0 et , la rponse du comparateur est donc de la forme
) .( k ) .(
V
u
s e cp s e
DD
pb
=

=
Loscillateur command en tension (V.C.O. = voltage controled oscillator):
Un oscillateur command en tension a, en simplifiant, une caractristique donnant une variation de frquence
voluant linairement avec la tension dentre pour une plage [V
min
;V
max
]. En revanche, en dehors de cette zone,
la frquence du signal de sortie est fixe F
min
ou F
max
.
40
Filtre passe-bas :
Pour simplifier ltude qui va suivre, on va supposer, dans un premier temps que la caractristique du filtre
passe-bas est idalise.
IV.9.2. Fonctionnement de la boucle : capture et verrouillage.
Pour dcrire le comparateur de phase ralis avec un multiplieur, nous avons fait l'hypothse que le signal
d'entre de la boucle et le signal de sortie du V.C.O. avaient des variations de phase proches. Pour que cela soit
vrai, il est ncessaire que la boucle soit verrouille, c'est dire que la frquence du signal d'entre prenne une
valeur comprise dans une plage troite qui dpend des lments qui la composent.
La plage qui permet au systme de s'accrocher est appele plage de capture (plage d'accrochage,
"acquisition range"). Elle dpend principalement de la frquence de coupure du filtre passe-bas.
Une fois que la boucle est accroche, la plage de frquence qui lui permet de rester dans cet tat est appele
plage de verrouillage (plage de poursuite, plage de maintien, tracking range, lock range). Cette plage dpend
principalement de zone de frquence dans laquelle le V.C.O. et le comparateur de phase se comportent
linairement. Elle doit tre plus large que la plage d'accrochage, sinon la boucle ne peut pas fonctionner
Capture.
Prsentation du problme: On suppose que la boucle n'est pas accroche. On rapproche progressivement la
frquence f
e
du signal d'entre de la frquence centrale du V.C.O. F
0
. Ds que f
e
rentre dans une plage de
frquence [F
0
-F
cap
; F
0
+F
cap
], la boucle va s'accrocher et la frquence de sortie du V.C.O. va atteindre f
e
aprs un
rgime transitoire caractrisant la dynamique de la boucle
La boucle n'est pas encore accroche.
Si f
e
< F
0
- F
c
, le V.C.O. oscille F
0
. En effet, dans ce cas, le signal d'entre prsente les frquences F
0
-f
e
et
F
0
+f
e
qui sont toutes les deux suprieures F
c
ce qui fait que le signal en sortie du passe-bas est nul, d'o une
frquence F
o
en sortie de l'oscillateur.
On aurait pu raisonner en faisant dcrotre la frquence d'entre partir d'un tat o la boucle n'est pas
accroche ce qui aurait fait apparatre le caractre particulier de la frquence F
0
+ F
c
.
La boucle s'accroche: tat permanent atteint par le systme.
Lorsque f
e
va rentrer dans la plage [F
0
-F
c ;
F
0
+F
c
], il va apparatre une tension non nulle en sortie du filtre
passe-bas, ce qui va faire voluer la frquence de sortie de l'oscillateur.
Pour comprendre l'volution du systme, on va prsenter ce dernier en terme de systme boucl dans lequel
tous les lments ont un comportement linaire (simplification).
On supposera que le filtre passe-bas est du premier ordre. On va faire un changement de variable, afin de
travailler avec des frquences f
e
et f
r
qui sont les carts des frquence dentre f
e
et de sortie f
r
la frquence
centrale du V.C.O. f
0
. On pourra ainsi viter de travailler avec des grandeurs continues, dlicates grer en
terme de variables de Laplace.
On a alors
) t ( u . K f ) t ( f ) t ( ' f
0 0 r r
= = soit ) p ( u . K ) p ( ' f
0 r
=
En terme de phase, on en dduit que
) t ( u . K . . 2
dt
) t ( ' d
0
r
=

soit ) p ( u .
p
K . . 2
) p ( '
0
r

=
De plus

dt
' d
.
. 2
1
f f ' f
e
0 e e

= = soit
p
' f . . 2
) p ( '
e
e

=
41
On remarque galement que ) ' ' .( k ) .( k u
r e cp r e cp pb
= =
En utilisant les expressions prcdentes (fruit de linarisations reprsentant des hypothses lourdes ), on
peut tablir les schmas suivants :
Si on raisonne en terme de frquence, appliquer soudainement une sinusode f
e
revient appliquer un
chelon de frquence damplitude f
e
. Daprs le thorme de la valeur finale, on a
))) p ( ' f ) p ( ' f .( p ( lim )) t ( f ) t ( f ( lim )) t ( ' f ) t ( ' f ( lim
r e
0 p
r e
t
r e
t
= =

En calculant lcart de phase, on trouve que
))) p ( ' f ) p ( ' f (
) p . 1 .( p
K . K . k . . 2
( ) p ( ' f ) p ( ' f ) p ( ' f
r e
0 cp
e r e

+

=
ce qui conduit
) p . 1 .( p
K . K . k . . 2
1
) p ( ' f
) p ( ' f ) p ( ' f
0 cp
e
r e
+

+
=
do
0 ))) p ( ' f ) p ( ' f .( p ( lim )) t ( f ) t ( f ( lim
r e
0 p
r e
t
= =

Le signal de sortie de V.C.O. sera de mme frquence que la sinusode dentre. En revanche, une fois le
rgime permanent tabli, on va vrifier que ces deux signaux sont dphass lun par rapport lautre
Calcul du dphasage entre le signal dentre et le signal de sortie du V.C.O. :
Dans le cas dun comparateur de phase base de multiplieur et de filtre passe-bas, le signal u(t) est de la
forme ) t ( cos . k )) t ( ) t ( cos( . k ) t ( u
cp r e cp
= = . En rgime permanent, on a galit de frquence pour e(t) et
r(t) et (t) est constante. On peut donc crire que
+ = = cos . K . K . k f f f
0 cp 0 r e
soit que
0 cp
0 e
K . K . k
f f
cos

=
Dans le cas particulier o f
e
=f
0
, on trouve donc que cos = 0, ce qui signifie que le dphasage peut prendre
les valeurs + ou - /2. La position stable dpend du signe du gain du V.C.O. et du comparateur de phase
La boucle s'accroche: dynamique d'volution du systme.
Si on s'intresse la dynamique de la rponse en frquence, on calcule la fonction de transfert en boucle
ferme du systme ce qui donne
2
0
2
0
2
0 cp 0 cp
0 cp
0 cp
e
r
p
p .
m . 2
1
1
p .
K . K . k . . 2
p .
K . K . k . . 2
1
1
1
) p . 1 .( p
K . K . k . . 2
1
) p . 1 .( p
K . K . k . . 2
) p ( f
) p ( f

+
=

+
=
+

+
+

On constate qu'il s'agit d'un systme du second ordre avec

=
0 cp
0
K . K . k . . 2
et

=
. K . K . k . . 2
1
2
1
m
0 cp
Si on ralise le filtre passe-bas avec un filtre R-C, alors K = 1 et sera choisi pour que le coefficient
d'amortissement soit assez fort pour limiter le dpassement. On s'assurera ainsi une bonne marge de phase.
42
rq: Il ne faut pas oublier que reprsente la coupure du filtre. Cest donc un paramtre qui influe sur la plage
de capture. Il faudra veiller ce que cette frquence de coupure maintienne une plage de capture infrieure la
plage de verrouillage, sinon, la boucle ne pourra jamais s'accrocher!
rq: Lors de la capture, la dynamique (notamment l'amortissement) est importante. En effet, un dpassement
trop fort peut empcher la capture. La boucle ne parviendra alors jamais atteindre une tat permanent. On est
dans le cas dun systme linaris thoriquement toujours stable mais qui est rendu instable par une non
linarit
rq : La tension en entre du V.C.O. reste nulle tant que la frquence dentre nest pas dans la plage de
capture. Ds que f
e
rentre dans cette plage, la tension u volue afin que f
r
tende vers f
e
. Une fois que le systme a
atteint le rgime permanent, u prend une valeur constante. Si on fait alors fluctuer lentement f
e
par rapport la
dynamique de la boucle, u va suivre les volutions de cette dernire
Bilan :
On en dduit donc la plage dans laquelle la frquence du signal d'entre permet au systme de s'accrocher:
[F
0
- F
c
; F
0
+ F
c
]
Le fait d'appliquer une sinusode dans cette plage en entre de la boucle va permettre d'obtenir, en rgime
permanent, un signal r(t) de mme frquence mais dphas.
Plage de verrouillage.
Aprs avoir appliqu un signal de frquence compris dans la plage de capture, on vient de voir que la sortie
de l'oscillateur se retrouvait, aprs un tat transitoire, mme frquence mais dphase par rapport l'entre.
Nous allons maintenant faire varier lentement la frquence f
e
. Nous supposerons par exemple qu'elle augmente
(le raisonnement serait identique pour une diminution).
Si on fait augmenter f
e
, on va finir par rencontrer la plage de fonctionnement non-linaire du V.C.O.,
reprsente dans notre cas par la frquence F
max
. Au-del de cette frquence, le V.C.O. est incapable de rpondre
l'ordre qui lui est donn. Dans ce cas, la boucle dcroche et la frquence du V.C.O. revient la valeur F
0
. En
effet, l'tat f
e
= F
max
est instable. Ds que le systme est pouss au-del de F
max
, le filtre passe-bas permet de
rcuprer un signal V
s
(t) de la forme
) cte t . F . . 2 t . f . . 2 .( k ) t ( V
max e cp s
+ =
ce signal est nul en valeur moyenne ce qui fait que la frquence du V.C.O. ne reste pas F
max
, mais retombe
F
0
. On dfinit ainsi la plage de verrouillage la plus large possible.
Cependant, la non linarit du comparateur de phase peut elle aussi provoquer le dcrochage de la boucle
(la tension en sortie du comparateur de phase multiplieur est borne, ce qui va limiter la plage de variation de
tension en entre du V.C.O. et donc la plage de frquence en sortie de ce dernier). Si on demande la boucle de
saccrocher sur une frquence qui nappartient pas cette plage, elle en sera incapableDans ce cas, la plage de
capture dpendra des caractristiques du comparateur de phase et du gain du V.C.O.
Pour rsumer, dans le cas dun comparateur de phase multiplieur, on peut ainsi envisager les deux
configurations diffrentes suivant la caractristique du V.C.O.:
Le cas 1 correspond une plage de verrouillage impose par le V.C.O. alors que le cas 2 correspond une
plage de verrouillage impose par le comparateur de phase.
rq : En pratique U peut voluer avec lamplitude du signal dentre, ce qui signifie que la plage de
verrouillage peut varier notablement suivant lutilisation que lon fait de la P.L.L.
Caractristique statique gnrale.
On peut caractriser les diffrents tats du V.C.O. suivant la frquence du signal d'entre sur la
caractristique suivante (on suppose ici que cest le V.C.O. qui limite la plage de verrouillage):
43
En gras, on a reprsent l'volution de la tension du V.C.O. (image de la frquence de sortie) pour un signal
d'entre prsentant une frquence croissanteA F
0
-F
c
, on observe la capture, alors qu' F
0
+F
max
, on observe le
dcrochage (on sort de la plage de verrouillage)
rq : les tats transitoires nont pas t reprsents On suppose que lvolution conduisant cette
caractristique se fait de faon quasi-statique.
IV.9.3. Ralisation pratique.
Il existe des composants lectroniques qui comportent tous les lments dune boucle verrouillage de phase,
except le filtre (4046, ). Cependant, il est galement possible de raliser une boucle avec des lments
spars, ce qui est un peu plus pdagogique. Pour cela, on peut raliser lensemble (comparateur de phase / filtre)
avec un multiplieur analogique (AD633 par exemple) et un filtre passe bas de type RC.. Comme oscillateur
command en tension, on utilise un gnrateur avec une entre de wobulation ( sweep in ) comme par exemple
un gnrateur Thandar. On fixe la plage de capture avec le filtre RC (prendre quelques kHz de bande passante) et
on choisit une frquence centrale de loscillateur (frquence pour lentre sweep in nulle) de quelques 100
kHz (par exemple 200 kHz).
On applique alors en entre de la boucle un signal sinusodal de frquence assez infrieure 200 kHz (hors
de la plage de capture). Dans ce cas, les deux oscillateurs sont non synchrones et si on les observe lcran, la
trace drive.
En augmentant la frquence du signal dentre, celle-ci finit par rentrer dans la plage de capture et
loscillateur command saccroche sur le signal dentre. Les deux traces lcran sont alors stables et le restent
tant que lon est dans la plage de verrouillage (pourvu que la frquence nvolue pas trop vite).
Bibliographie :
[1] Cours dautomatique , Tome 1, 2 et 3, Rivoire & Ferrier, Eyrolles
[2] Transmission de signaux , C. More, Tec & Doc
[3] Asservissements , M. Chauveau, poly CNED.
[4] Commande des machines courant continu vitesse variable J.P. Louis, B. Multon
& M. Lavabre, Techniques de lingnieur, D3III-3610
[5] Alimentations dcoupage convertisseurs rsonance - principes, composants, modlisation J.P.
Ferrieux & F. Forest , DUNOD.
[6] Texte de TP phytem sur les photorcepteurs, B.Journet et C. T. Nguyen.