Automatique Et Regulation

HEIG-VD Rgulation automatique (REG)
Haute Ecole dIngnirie et de Gestion du

canton de Vaud (HEIG-VD)
Dpartement des Technologies
Industrielles (TIN)
Filire Microtechniques (MI)
Filire Gnie lectrique (GE)
Filire Systmes industriels (SI)
Filire Energie et Techniques
Environnementales (ETE)
Rgulation automatique (REG)
Corrig des exercices
A
i
i
utomatisation
n s t i t u t d '
n d u s t r i e l l e
Prof. Michel ETIQUE, mai 2013,
Yverdon-les-Bains
Corrig des exercices 1 MEE \co_ra.tex
23 juin 2013
Table des matires
1 Rgulateur de vitesse 5
2 Gain statique 6
3 Moteur DC en rgime permanent constant 7
4 Systme vicieux 10
5 Robustesse 10
6 Modlisation et schma fonctionnel de lamplicateur opration-
nel en montage non-inverseur 12
7 Fonction de transfert 13
8 Caractristiques dynamiques dun systme 14
9 Modlisation 15
10 Modlisation 17
11 Modlisation et schma fonctionnel dun amplicateur opra-
tionnel avec charge capacitive 18
12 Modlisation et schmas fonctionnels dun capteur de courant
de type LEM 22
13 Modlisation et schma fonctionnel dun entranement avec trans-
mission exible 28
14 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode 37
15 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun systme asservi 46
16 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun systme asservi 47
17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de systmes possdant
un retard pur 52
18 Diagramme de Nyquist 53
19 Prcision 54
20 Asservissement de vitesse 55
23 juin 2013
21 Asservissement de position angulaire par rgulateurs P et PD 60
22 Asservissement de courant 65
23 Lintgrateur : ou, combien et . . . pourquoi ? 68
24 Une autre proprit intressante de la contre-raction 70
25 Prcision et rapidit 71
26 Loi de commande dun rgulateur PID avec ltre 76
27 Choix du gain de boucle par la mthode de Bode 78
28 Critre de Nyquist et mthode de Bode 90
29 Identication de la rponse frquentielle dun systme rgler 94
30 Synthse frquentielle dun rgulateur 95
34 Synthse dun rgulateur P 103
35 Trac manuel du lieu des ples 104
36 Trac du lieu des ples assist par ordinateur 107
23 juin 2013
Remarque prliminaire
Les corrigs des exercices ci-aprs sont volontairement plus dtaills que ce que
lon peut raisonnablement exiger de la part dun tudiant fournissant un travail
normal. Le but est de complter au mieux le cours, notamment en rptant ou
en reformulant certaines explications. Faire les exercices par soi-mme avant de
consulter ce corrig constitue certainement un trs bon moyen dassimilation en
mme temps quune excellente prparation aux travaux-crits et examens.
23 juin 2013
1 Rgulateur de vitesse
1.1
Le schma-bloc du rgulateur de vitesse (tempomat) est le suivant :
-
w(t)
v(t)
x(t)
y(t)
u(t)
Systeme a regler
Capteur
de
vitesse
C
o
m
p
a
r
a
t
e
u
r
Regulateur Moteur Carburateur
5
e(t)
commande erreur perturbations grandeur a regler
(brute)
consigne
grandeur a regler
(mesuree)
melange
air-essence couple
Vehicule
vitesse
I01 1 . eps
1.2
En introduction du cours, deux types de rgulateurs ont t prsents : le
rgulateur action deux positions (ou rgulateur tout ou rien) et le rgu-
lateur action proportionnelle (rgulateur P). Le rgulateur action deux
positions nest gure appropri dans ce cas dapplication, puisque la commande
u(t) quil formerait oscillerait continuellement entre deux valeurs extrmes. Le
vhicule avancerait donc par saccades. Le rgulateur P fournit une commande
proportionnelle lerreur et constitue lvidence la meilleure des deux solutions
envisages.
1.3
Ds le moment ou le vhicule est en monte, le moteur doit fournir un couple
an de compenser leet de la gravit. En consquence, si un rgulateur P est mis
en oeuvre, lerreur e(t) doit tre non-nulle pour que la commande u(t) xe le do-
sage air-essence (non-nul) permettant de produire le couple (non-nul) ncessaire.
Le systme prsentera donc une erreur statique. Il en est dailleurs de mme au
plat, o le couple moteur doit tre non-nul an de compenser les frottements.
23 juin 2013
t
0
w consigne
y grandeur reglee
v perturbation
E
I01 2. eps
2 Gain statique
2.1
Le gain statique K est donn par :
K =
lim
t
T
m
(t)
lim
t
u(t)
u(t)=const.
=
3.4
2.5
= 1.36
2.2
K =
lim
t
y(t)
lim
t
u(t)
u(t)=const.
=
0.75
1.0
= 0.75
2.3
K =
lim
t
y(t)
lim
t
u(t)
u(t)=const.
=
3.4
5.0
= 0.68
2.4
K =
lim
t
m
(t)
lim
t
T
em
(t)
u(t)=const.
=

2.0
=
23 juin 2013
3 Moteur DC en rgime permanent constant
3.1
Partant du systme dquations direntielles dcrivant le moteur et sa charge,
u
a
(t) = R
a
i
a
(t) +L
a
di
a
dt
+e
m
(t)
e
m
(t) = K
E
(t)
T
em
(t) = K
T
i
a
(t)
J
t
d
dt
= T
em
(t) R
ft
(t)
on peut admettre que tous les signaux sont constants lorsque lon travaille en
rgime permanent constant. Par consquent, les drives du courant dinduit i
a
(t)
et de la vitesse (t) sont nulles et le systme dquations se rduit , pour t :
u
a
(t) = R
a
i
a
(t) +e
m
(t)
e
m
(t) = K
E
(t)
T
em
(t) = K
T
i
a
(t)
0 = T
em
(t) R
ft
(t)
On peut alors facilement en extraire le gain statique recherch :
K
a
=

u
a
=

R
a
Tem
..
R
f

K
T
. .
ia
+K
E

=
1
K
E
1
1 +
RaR
f
K
T
K
E
On voit que la relation dpend du couple de frottement visqueux et que le gain
est gal
1
K
E
lorsquil ny a en a pas, i.e. pour R
f
= 0
_
Nm
rad
s
_
. Le moteur tourne
sa vitesse idale vide
0i
. Cest le seul cas o lon peut contrler directement
la vitesse du moteur en rgime permanent constant.
Il faut relever que le gain calcul ne dpend que des paramtres du systme
et non pas des signaux.
3.2
Le schma de linstallation est le suivant :
23 juin 2013
-
i
a
5 u
a
T
y(t)
w(t)
L
a
R
a
J
K
t
e(t) u(t)
M(t)
REGULATEUR
M
R
I
a
m
p
l
i
I
i
c
a
t
e
u
r
d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
p
a
l
i
e
r
s
I022. eps
Les quations ci-dessus sont compltes comme suit :
= K
a
u
a
y = K
m

e = w y
u = K
p
e
u
a
= u
y = K
m
K
a
u
a
= K
m
K
a
K
p
e
= K
m
K
a
K
p
(w y)
do
(1 +K
p
K
a
K
m
) y = K
p
K
a
K
m
w
On en extrait le gain K
w
:
K
w
=
y
w
=
K
p
K
a
K
m
1 +K
p
K
a
K
m
=
K
p
1
K
E
1
1+
RaR
f
K
T
K
E
K
m
1 +K
p
1
K
E
1
1+
RaR
f
K
T
K
E
K
m
=
K
o
1 +K
o
On voit que ce gain se rapproche dautant plus de lunit que K
p
est lev.
Lerreur statique vaut alors :
E
= w() y ()|
w(t)=(t)
= 1 K
w
= 1
K
o
1 +K
o
=
1
1 +K
o
=
1
1 +K
p
1
K
E
1
1+
RaR
f
K
T
K
E
K
m
23 juin 2013
3.3
La drive de K
a
par rapport R
f
est :
dK
a
dR
f
=
d
_
1
K
E
1
1+
RaR
f
K
T
K
E
_
dR
f
=
1
K
E
Ra
K
T
K
E
_
1 +
Ra
K
T
K
E
R
f
_
2
La variation de dK
a
a donc pour expression :
dK
a
=
1
K
E
Ra
K
T
K
E
_
1 +
Ra
K
T
K
E
R
f
_
2
dR
f
La variation relative K
a
par rapport au coecient de frottement visqueux R
f
est
alors
dK
a
K
a
=
1
K
E
Ra
K
T
K
E
1+
Ra
K
T
K
E
R
f
2
dR
f
1
K
E
1
1+
RaR
f
K
T
K
E
=
Ra
K
T
K
E
1 +
Ra
K
T
K
E
R
f
dR
f
La drive K
w
par rapport R
f
est :
dK
w
dR
f
=
dK
w
dK
o
dK
o
dK
a
dK
a
dR
f
=
1 (1 +K
o
) K
o
1
(1 +K
o
)
2
K
p
K
m
dK
a
dR
f
=
1
(1 +K
o
)
2
K
p
K
m
dK
a
dR
f
dK
w
K
w
=
1
(1+Ko)
2
K
p
K
m
dK
a
Ko
1+Ko
=
1
(1+Ko)
2
K
p
K
a
K
m
dKa
Ka
Ko
1+Ko
=
1
1 +K
o
dK
a
K
a
La sensibilit du gain en boucle ferme K
w
aux variations de R
f
est ainsi
nettement plus faible que celle du gain K
a
, le gain K
o
pouvant tre rendu lev
en augmentant le gain K
p
du rgulateur de vitesse.
23 juin 2013
4 Systme vicieux
1. A basse frquence, les capacits se comportent comme des impdances in-
nies ; les courants sont alors nuls dans les 2 branches du circuit et lon
a
u
s
(t) = u
e
(t) 0 [V] = u
e
(t)
do le gain statique
K =
lim
t
u
s
(t)
lim
t
u
e
(t)
ue(t)=const.
= 1.0
2. A haute frquence, les capacits se comportent comme court-circuits ; on a
alors
lim
t0 [s]
u
s
(t) = 0 [V] lim
t0 [s]
u
e
(t) = lim
t0 [s]
u
e
(t)
do linversion de polarit.
5 Robustesse
La principale hypothse simplicatrice est la suivante :
tous les lments du schma fonctionnel sont statiques. On note tout dabord
que lun des lments du systme est non linaire, puisque le principe de
superposition ne sapplique pas.
Il est donc exclu de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, celle-ci
nayant de sens que pour des systmes dynamiques linaires.
La mise en quations donne simplement, en extrayant la relation u
1
= g
1
(u
2
)
an de faciliter les calculs :
u
2
= [K
A
(u
1
u
2
)]
3
puis
u
1
3
2
= K
A
(u
1
u
2
)
u
1
= u
2
+
u
1
3
2
K
A
On constate alors que si K
A
est susamment grand, u
2
u
1
, si bien que lon a
approximativement u
2
u
1
: Le gain (statique) en boucle ferme est donc voisin
de 1. La gure suivante montre comment la caractristique u
2
= g(u
1
) se linarise
pour K
A
variant de 1 100 :
23 juin 2013
6 4 2 0 2 4 6
4
3
2
1
0
1
2
3
4
u
1
u
2
u
2
=f(u
1
,K
A
)
f_ra_03_1c.eps
Le mme graphique en vue 3D,
6
4
2
0
2
4
6
0
50
100
4
3
2
1
0
1
2
3
4
u
2
=f(u
1
,K
A
)
u
1
K
A
u
2
f_ra_03_2c.eps
trac en excutant la fonction MATLAB :
u2 = linspace ( 4 , 4 , 100);
KA = logspace ( 0 , 2 , 10) ;
% Formation de deux mat ri ces ne c e s s ai r e s au t r ace 3D
[ u2 ,KA] = meshgrid( u2 ,KA) ;
u1 = u2 + sign( u2 ) . abs ( u2 ) . ^( 1 / 3 ) . /KA;
fi gure ( 2) , mesh( u1 ,KA, u2 )
% Documentation du graphi que
23 juin 2013
xlabel ( u_1 )
ylabel ( K_A )
zl abel ( u_2 )
%gca e s t un poi nt eur sur l e systeme d axe courant
set ( gca , xgr i d , on , ygr i d , on , z gr i d , on )
t i t l e ( u_2=f (u_1,K_A) )
On peut en conclure que grce la contre-raction de haut gain, on a linaris
la caractristique entre-sortie. On sest du mme coup rendu quasi-insensible aux
variations temporelles (vieillissement, etc) de llment non linaire.
Application Quen est-il de la caractristique
us
ue
si le gain K
A
de lAO de
lexercice 6 varie substantiellement au cours du temps, par exemple si lon a
K
A
= 10
5
10 %?
6 Modlisation et schma fonctionnel de lampli-
cateur oprationnel en montage non-inverseur
Les hypothses simplicatrices sont les suivantes :
lamplicateur oprationnel est idal, hormis son gain direntiel qui est de
valeur nie ;
tous les lments sont statique, i.e. leur comportement ne dpend que de
lentre prsente (systme sans mmoire).
Le schma fonctionnel dtaill est ci-dessous :
u
e
(t)
KA
5
1
1 2
4 4
4
2
u
s
(t)
i(t)
-
I042. eps
Le taux de contre-raction est ici
R
2
R
1
+R
2
6.1
Le schma fonctionnel canonique (retour unitaire) est le suivant :
u
e
(t)
KA
5
4
4 4
2
1 2
-
4 4
4
1 2
2
u
s
(t)
I043. eps
23 juin 2013
6.2
Dans ce cas le schma fonctionnel se rduit
u
e
(t)
KA
5
-
u
s
(t)
I044. eps
et la fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
G
yw
(s) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
K
A
1 +K
A
Le systme tant par hypothse purement statique, la fonction de transfert et le
gain statique se confondent :
K
w
=
K
A
1 +K
A
Pour lerreur statique, on a, dans ce cas particulier :
E
w
= w() y () = 1
K
A
1 +K
A
=
1
1 +K
A
7 Fonction de transfert
Il sut deectuer la transforme de Laplace des 2 membres de lquation
direntielle :
J s
2
(s) = T
em
(s) R
f
s (s)
On en dduit :
G(s) =
(s)
T
em
(s)
=
1
J s
2
+R
f
s
=
1
R
f
s

1
1 +s
J
R
f
23 juin 2013
8 Caractristiques dynamiques dun systme
Le gain statique sobtient en remplaant s par j et en faisant tendre
vers 0
_
rad
s
; on a ainsi :
K
a
= lim
0 [
rad
s
]
2.5 (1 +j )
(20 j + 5) (j
2
+ 20 j + 10 10
3
)
=
2.5 (1)
(5) (10 10
3
)
= 0.0510
3
Il y a dabord 1 ple rel :
s
1
=
5
20
= 0.25
_
rad
s
_
Pour llment dordre 2, on doit vrier si ses racines (ples de G(s)) sont
relles ou complexes ; le dterminant de s
2
+ 20 s + 10000 est
= 20
2
4 10
000 < 0
Les ples correspondant llment dordre 2 sont donc complexes et lon
peut rechercher les paramtres ( et
n
, et
0
) dun systme fondamental
dordre 2 :
s
2
+ 20 s + 10000 = (s +)
2
+
2
0
= 10
000
_
1
10000
s
2
+
20
10
000
s + 1
_
= 10
000
_
1 + 0.002 s +
1
10000
s
2
_
= 10
000
_
1 +
2
n
s +
1
2
n
s
2
_
. .
forme de Bode dun systme fondamental dordre 2
On en dduit :
n
=
10000 = 100
_
rad
s
_
=
1
2

n
0.002 =
1
2
100
_
rad
s
_
0.002 = 0.1
=
n
= 0.1 100
_
rad
s
_
= 10
_
rad
s
_
0
=
n
_
1
2
= 10
_
rad
s
_
1 0.1
2
= 99.987
_
rad
s
_
s
2,3
= j
0
= 10
_
rad
s
_
j 99.987
_
rad
s
_
Le zro de G
a
(s) est en z
1
= 1
_
rad
s

23 juin 2013
9 Modlisation
9.1
1. Comme larbre est inniment rigide, il ny a pas de torsion et les inerties
du moteur (J
1
) et de la charge (J
2
) peuvent tre considres comme une
seule de valeur J
1
+ J
2
. Se basant sur lquation de Newton, les quations
direntielles rgissant le systme scrivent alors :
(J
1
+J
2
)
d
2
dt
= T
ext
= T
em
(t) 2 R
f

2
(t) (1)
d
2
dt
=
2
(t) (2)
2. Le schma fonctionnel dtaill prend la forme suivante :
-
T
em
(t)
1
J
1
+J
2
d
2
dt

2
(t)
2
(t)
2 R
f
3. La fonction de transfert G
T
=

2
(s)
Tem(s)
peut sobtenir en eectuant la trans-
forme de Laplace des 2 membres de lquation (1) :
(J
1
+J
2
)
d
2
dt
= T
em
(t) 2 R
f

2
(t)
L
(J
1
+J
2
) s
2
(s) = T
em
(s) 2 R
f

2
(s)
do
(J
1
+J
2
) s
2
(s) 2 R
f

2
(s) = T
em
(s)
((J
1
+J
2
) s + 2 R
f
)
2
(s) = T
em
(s)
G
T
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
1
(J
1
+J
2
) s + 2 R
f
Il reste mettre G
T
(s) sous forme de Bode :
G
T
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
1
2R
f
1 +s
J
1
+J
2
2R
f
Pour la fonction de transfert G
T
(s) =

2
(s)
Tem(s)
, on lobient facilement si lon
note que, selon (2)
2
(s) =
1
s

2
(s)
23 juin 2013
On peut crire :
G
T
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
1
s

2
(s)
T
em
(s)
=
1
s

2
(s)
T
em
(s)
=
1
s
G
T
(s)
do :
G
T
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
1
2R
f
s

1
1 +s
J
1
+J
2
2R
f
9.2
Lorsque le frottement visqueux est nul, le schma fonctionnel se rduit au
schma suivant :
T
em
(t)
1
J
1
+J
2
d
2
dt

2
(t)
2
(t)
La vitesse angulaire
2
(t) est donc proportionnelle lintgrale du couple lectro-
magntique T
em
(t) ; ce dernier ayant la forme dun saut,
2
(t) aura lallure dune
rampe et
2
(t), comme intgrale de
2
(t), sera une parabole :
2
(t)
2
(t)
T
em
(t)
0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
50
100
150
t [s]
T
em
(t),
2
(t),
2
(t)
9.3
Le couple lectromagntique instantan T
em
(t) dun moteur courant continu
excitation spare constante est proportionnel au courant dinduit i
a
(t) :
T
em
(t) = K
T
i
a
(t)
Le courant dinduit i
a
(t) a donc la forme lui aussi dun saut :
23 juin 2013
i
a
(t)
T
em
(t)
0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
T
em
(t), i
a
(t)
10 Modlisation
10.1
Lquation de Newton scrit :
m
d
2
x
dt
2
=
i
F
exti
= F(t) R
f

dx
dt
k x(t)
On peut la prsenter sous la forme
m
d
2
x
dt
2
+R
f

dx
dt
+k x(t) = F(t)
La transforme de Laplace de 2 membres de cette galit donne (conditions ini-
tiales nulles)
m s
2
X(s) = F(s) R
f
s X(s) k X(s)
On en dduit la fonction de transfert :
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
m s
2
+R
f
s +k
=
1
k
1 +
R
f
k
s +
m
k
s
2
la dernire correspondant la forme de Bode.
23 juin 2013
10.2
Les paramtres et
n
nexistent que si les ples de G(s) sont complexes.
Cette condition est respecte si le dterminant de lquation caractristique
d
c
(s) = 1 +
R
f
k
s +
m
k
s
2
est infrieur ou gal 0 :
=
_
R
f
k
_
2
4
m
k
0
Si tel est le cas, la comparaison terme terme de G(s) avec la fonction de transfert
dun systme fondamental dordre 2 permet de trouver les paramtres et
n
:
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
k
1 +
R
f
k
s +
m
k
s
2
=
K
1 +
2
n
s +
s
2
n
m
k
=
1
2
n
=
n
=
_
k
m
R
f
k
=
2
n
= =
1
2

R
f
k

n
=
1
2

R
f
k

_
k
m
=
1
2

R
f
k m
11 Modlisation et schma fonctionnel dun am-
plicateur oprationnel avec charge capacitive
11.1
lamplicateur oprationnel est idal, hormis son gain direntiel qui est de
valeur nie fonction de la frquence ;
les conditions initiales (c.i.) sont nulles.
Le gain direntiel (dynamique) de lAO peut tre approxim par la fonction de
transfert :
G
A
(s) =
K
A
1 +s
A
11.2
Le schma fonctionnel dtaill est :
5
-
5
-
u
e
(t)
K
A
I052. eps
1 sT
A
1
R
s
1
sC
L
u
s
(t)
23 juin 2013
11.3
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut :
G
o
(s) = G
A
(s)
1
Rs
1
sC
L
1 +
1
Rs
1
sC
L
=
K
A
(1 +s
A
) (1 +s R
s
C
L
)
et celle en boucle ferme est :
G
yw
(s) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
K
A
1 +K
A
1
1 +s

A
+RsC
L
1+K
A
+s
2

A
RsC
L
1+K
A
11.4
Par comparaison avec la fonction de transfert du systme fondamental du
second ordre
G(s) =
Y (s)
U (s)
=
K
1 +
2
n
s +
1
2
n
s
2
=
k
(s +)
2
+
2
0
=
k
(s s
1
) (s s
2
)
=
k
_
_
s ( +j
0
)
. .
s
1
_
_
_
_
s ( j
0
)
. .
s
2
_
_
on a :
n
=
_
1 +K
A
A
R
s
C
L
=
1 + 10
5
1
210 [kHz]
100 [] 10 [F]
= 2.5066 10
6
_
rad
s
_
=
1
2

A
+R
s
C
L
1 +K
A
_
1 +K
A
A
R
s
C
L
=
1
2

A
+R
s
C
L
_
(1 +K
A
)
A
R
s
C
L
=
1
2

1
210[kHz]
+ 100 [] 10 [F]
_
(1 + 10
5
)
1
210[kHz]
100 [] 10 [F]
= 0.0127
K
2
=
K
A
1 +K
A
=
10
5
1 + 10
5
1
=
n
=
1
2

A
+R
s
C
L
_
(1 +K
A
)
A
R
s
C
L
_
1 +K
A
A
R
s
C
L
=
1
2

A
+R
s
C
L
A
R
s
C
L
=
1
2

1
210[kHz]
+ 100 [] 10 [F]
1
210[kHz]
100 [] 10 [F]
= 31916
_
s
1

23 juin 2013
0
=
n
_
1
2
=
_
1 +K
A
A
R
s
C
L
_
1
_
1
2

A
+R
s
C
L
_
(1 +K
A
)
A
R
s
C
L
_
2
=
1
A
R
s
C
L
_
(1 +K
A
)
A
R
s
C
L
1
4
(
A
+R
s
C
L
)
2
= 2.5064 10
6
_
rad
s
_
s
f1,2
= j
0
= 31916
_
s
1
j 2.5064 10
6
_
s
1
11.5
Le chier de commandes MATLAB suivant calcule et trace les rponses indi-
cielle et harmonique, de mme que la conguration ple-zro.
% Parametres
KA = 1e5 ;
Ta = 1/(2 pi 10 e3 ) ;
Rs = 100;
Cl = 10e 6;
% Foncti on de t r a ns f e r t en boucl e fermee
numGw = KA/(1+KA) ;
denGw = [ TaRsCl /(1+KA) , ( Ta+RsCl )/(1+KA) , 1 ] ;
% Af f i chage de zet a , omega_n
[ omega_n , zet a ] = damp(denGw)
% Cal cul s manuels de de l t a et omega_0
% ( f a i s a b l e en pr i nci pe avec r oot s (denGw) )
s f = roots (denGw) ;
de l t a = abs ( real ( s f ) ) ;
omega_0 = imag( s f ) ;
% Trace des reponses t empor el l e et f r e q u e n t i e l l e
t = linspace ( 0 , 1 e 4 , 1000);
fi gure ( 1) , s t ep (numGw, denGw, t )
grid
s et wi dt h ( 1) %r out i ne s p e c i a l e ei vdMEE
omega = logspace ( 5 , 8 , 1000) ;
fi gure ( 2) , bode_me(numGw, denGw, omega , , 45)
%r out i ne s p e c i a l e ei vdMEE
% Conf i gurat i on pol ezero
fi gure ( 3) , pzmap(numGw, denGw)
23 juin 2013
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x 10
4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
f_ra_05_1c.eps
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
80
60
40
20
0
20
40
Diagramme de Bode
g
a
i
n

[
d
B
]
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_05_2c.eps
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
x 10
4
3
2
1
0
1
2
3
x 10
6
f_ra_05_3c.eps
PoleZero Map
Real Axis
Im
a
g
in
a
ry
A
x
is
23 juin 2013
12 Modlisation et schmas fonctionnels dun cap-
teur de courant de type LEM
12.1
On met tout dabord les hypothses simplicatrices suivantes :
le noyau magntique nest pas saturable (la permabilit relative du noyau
est constante) et ne prsente aucun eet dhystrse ;
les ux de fuite sont ngligeables ;
les eets de frange sont ngligs ;
la section du noyau est constante et vaut A;
les conditions initiales sont nulles.
La gure ci-dessous dnit les sens de rfrence positif des courants primaire i
1
et secondaire i
2
ainsi que les sens des enroulements.
Enroulement primaire
Enroulement secondaire
R2, N2
i
1
i
2
u
2
R
m
e
s
.
1
.
2
I065. eps
On observe quavec les rfrences choisies, des courants positifs crent des ux
de mmes signes (il ne sagit pas des mmes conventions que celles prises dans
le cours du Prof. C.Richard). Ceci implique que linductance mutuelle L
12
est ici
positive.
Le ux totalis secondaire est donc :
2
= L
22
i
2
+L
21
i
1
o L
2
est linductance propre du circuit secondaire et L
12
linductance mutuelle.
Par suite des hypothses, on a :
_
L
22
= const
L
21
= const
Linductance de fuite tant de surcrot ngligeable, linductance propre L
2
se
rduit linductance principale L
2h
:
L
22
= L
h2
+ L
2
..
0[H]
= L
h2
23 juin 2013
La rsistance secondaire R
2
inclut tout ce qui est ohmique dans le secondaire,
cest--dire les rsistances de lenroulement, des cbles et connexions ainsi que
celle de mesure (shunt R
mes
).
Lquation de la tension induite au secondaire scrit :
u
2
= R
2
i
2
+
d
2
dt
et devient :
u
2
= R
2
i
2
+L
22
di
2
dt
+L
21
di
1
dt
Le ux traversant le noyau magntique est donn par :
2
=

2
N
2
En se souvenant que le courant secondaire i
2
tend compenser leet du courant
primaire i
1
, on en conclut que doit tre en principe proche de zro et que les
ux
1
et
2
sont de signes opposs. Un avantage en est quil est peu probable
que le noyau sature.
De plus, les courants i
1
et i
2
doivent tre de signes opposs. Pour remplir
cette condition, il faut qu lexistence dun ux non-nul le systme ragisse en
provoquant une tension u
2
de signe contraire : il doit y avoir contre-raction
(opposition la cause) :
u
2
u
2
= K
A
B
Les modles en t et en s complets scrivent donc :
_
_
u
2
= K
A
(B
c
B)
u
2
= R
2
i
2
+L
22
di
2
dt
+L
21
di
1
dt
2
= L
22
i
2
+L
21
i
1
2
=

2
N
2
B =

2
A
_
_
_
_
U
2
(s) = K
A
(B
c
(s) B(s))
U
2
(s) = R
2
I
2
(s) +s L
22
I
2
(s) +s L
21
I
1
(s)
2
(s) = L
22
I
2
(s) +L
21
I
1
(s)
2
(s) =

2
(s)
N
2
B(s) =

2
(s)
A
_
_
12.2
Le schma fonctionnel dtaill correspondant aux quations est le suivant. On
la dispos de faon mettre en vidence les signaux dentre et de sortie. Le
signal dentre est le courant primaire i
1
, alors que celui de sortie est le courant
secondaire i
2
.
23 juin 2013
-
5
-
5
1
2
)
1
)
1
2
i
1
;
2
u
2
i
2
L
1 2
I061 . eps
R
2
12.3
Pour obtenir un schma fonctionnel sapparentant au schma fonctionnel uni-
versel dun systme de rgulation automatique, on transforme le schma obtenu
au 12.2 page prcdente comme suit,
-
5
-
5
v(t)i
1
;
2
B
i
2
L
1 2
5
-
u
(
t
)
u
2
(
t
)
w(t)B
c
0 |T|
y(t)B(t) KA
R
2
1 /L
2
1 /N
2
1 /A 1 /s
@
@J
;
2
I062. eps
o lon a gard lesprit les quations obtenues au 12.1 page prcdente. Il
sagit plutt dune rgulation de maintien : la consigne est un champ dinduction
B
c
constamment gal 0 [T], la grandeur rgle tant le champ dinduction B
dans le noyau. Les perturbations sont reprsentes par le courant primaire i
1
.
23 juin 2013
12.4
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression (boucle ouverte,
v(t) = i
1
= 0 [A]), en se basant sur le schma fonctionnel ci-dessus :
G
o
(s) = K
A
1
s
1 +
1
s

R
2
L
2
1
N
2
A
= K
A
L
2
R
2
1 +s
L
2
R
2
1
N
2
A
=
K
A
L
2
R
2
N
2
A

1
1 +s
L
2
R
2
= K
o
1
1 +s T
o
Celle en boucle ferme vaut :
G
yw
(s) =
B(s)
B
c
(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
K
o
1
1+sTo
1 +K
o
1
1+sTo
=
K
o
1 +s T
o
+K
o
=
K
o
1 +K
o
1
1 +s
To
1+Ko
= K
w
1
1 +s T
w
12.5
Partant du schma fonctionnel de lexercice 12.2 page 23, on procde la
modication ci-dessous
;
2
5
1
2
i
2
-
5
1
I
)
1
)
1
2
u
2
i
1
L
1 2
-R
2
I064. eps
23 juin 2013
an dobtenir un schma se prsentant sous une forme connue. La fonction de
transfert du sous-systme mis en vidence apour expression :
I
2
(s) = L
12
1
L
2
1 +
1
s

R
2
L
2
I
1
(s) +
1
s

1
L
2
1 +
1
s

R
2
L
2
U
2
(s)
= L
12
1
R
2
s
1 +s
L
2
R
2
I
1
(s) +
1
R
2
1 +s
L
2
R
2
_
K
A
1
A

1
N
2
(L
12
I
1
(s) +L
2
I
2
(s))
_
I
2
(s) =
1
1 +s
L
2
R
2
L
12
R
2
s
K
A
L
12
R
2
A N
2
_
I
1
(s)
K
A
L
2
R
2
AN
2
1 +s
L
2
R
2
I
2
(s)
I
2
(s)
_
1 +
K
A
L
2
R
2
AN
2
1 +s
L
2
R
2
_
=
1
1 +s
L
2
R
2
L
12
R
2
s
K
A
L
12
R
2
A N
2
_
I
1
(s)
I
2
(s)
_
1 +s
L
2
R
2
+
K
A
L
2
R
2
A N
2
_
=
_
L
12
R
2
s
K
A
L
12
R
2
A N
2
_
I
1
(s)
G
wi
(s) =
I
2
(s)
I
1
(s)
=
_
L
12
R
2
s
K
A
L
12
R
2
AN
2
_
_
1 +s
L
2
R
2
+
K
A
L
2
R
2
AN
2
_ =
K
A
L
12
R
2
AN
2
1 +
K
A
L
2
R
2
AN
2
_
1 +s
L
12
R
2
K
A
L
12
R
2
AN
2
_
_
1 +s
L
2
R
2
1+
K
A
L
2
R
2
AN
2
_
=
K
A
L
12
R
2
AN
2
1 +
K
A
L
2
R
2
AN
2
_
1 +s
AN
2
K
A
_
_
1 +s
L
2
R
2
1+
K
A
L
2
R
2
AN
2
_
G
wi
(s) =
I
2
(s)
I
1
(s)
=
L
12
K
A
L
2
K
A
+R
2
N
2
A

1 +s
N
2
A
K
A
1 +s
N
2
AL
2
L
2
K
A
+R
2
N
2
A
= K
wi
1 +s T
oi
1 +s T
fi
La conguration ple-zro est reprsente ci-dessous.
23 juin 2013
0
Re
Im
s
s
Ii
-1 /T
Ii
I068. eps
z
i
-1 /T
oi
Le gain statique de la fonction de transfert est obtenu en posant s = j ,
pour 0
_
rad
s
:
K
wi
=
i
2
()
i
1
()
=
L
12
K
A
L
2
K
A
+R
2
N
2
A
12.6
La rponse un saut de courant primaire sobtient par transformation de
Laplace inverse. On a :
I
2
(s) = G
wi
(s)I
1
(s) = K
wi
1 +s T
oi
1 +s T
fi
1
s
= K
wi
_
1
1 +s T
fi
1
s
+
T
oi
1 +s T
fi
_
I
1
(s)
i
2
(t) = L
1
(I
2
(s)) = K
wi
_
_
1 e
t
T
fi
_
+T
oi
1
T
fi
e
t
T
fi
_
(t)
= K
wi
_
1 e
t
T
fi
_
1
T
oi
T
fi
__
(t)
On remarque que lorsque la rsistance secondaire R
2
est nulle, on a :
G
wi
(s) =
I
2
(s)
I
1
(s)
=
L
12
K
A
L
2
K
A
1 +s
N
2
A
K
A
1 +s
N
2
AL
2
L
2
K
A
=
L
12
L
2
=
N
1
N
2
Le courant secondaire est li statiquement au courant primaire ! Les deux courants
sont alors simplement dans le rapport des nombres de spires.
23 juin 2013
13 Modlisation et schma fonctionnel dun en-
tranement avec transmission exible
13.1
les coecients de frottement visqueux sont supposs constants et connus ;
y
0
G
1
x
y
0
G
2
x
I0703. eps
Les positions angulaires des deux inerties sont repres par les angles
1
et
2
, les
conventions de signes tant celle du cercle trigonomtrique.
On suppose que le frottement est purement visqueux et quil est parfaitement
linaire avec la vitesse. Pour la rsolution qui suit, on prend en compte le cas o
les coecients de frottement visqueux des deux paliers sont dirents.
Les quations de la dynamique scrivent, appliques aux inerties 1 et 2 :
J
1

1
(t) = T
em
(t) R
f1
(t)
1
+T
12
(t)
J
2

2
(t) = R
f2

2
(t) +T
21
(t)
o
T
12
traduit leet de J
2
sur J
1
;
T
21
traduit leet de J
1
sur J
2
.
23 juin 2013
Les couples T
12
et T
21
ont pour expressions :
T
12
(t) = k (
2
(t)
1
(t))
T
21
(t) = k (
1
(t)
2
(t)) = T
12
(t)
On vrie que si par exemple J
2
est est avance sur J
1
,i.e.
2
>
1
, J
2
a tendance a
attirer J
1
, lui appliquant un couple T
12
positif, alors quinversment, J
1
"retient"
J
2
avec le couple T
12
ngatif.
Les quations dynamiques (modles en t et en s) deviennent :
J
1

1
(t) = T
em
(t) R
f1

1
(t) +k (
2
(t)
1
(t))
J
2

2
(t) = R
f2

2
(t) +k (
1
(t)
2
(t))
_
J
1
s
2
+R
f1
s +k
_

1
(s) = T
em
(s) +k
2
(s) (3)
_
J
2
s
2
+R
f2
s +k
_

2
(s) = k
1
(s) (4)
Les quations dtats peuvent se dduire presque directement du modle
en t ci-dessus. On a tout dabord :
J
1
d
1
dt
= T
em
(t) R
f1

1
(t) +k (
2
(t)
1
(t))
J
2
d
2
dt
= R
f2

2
(t) +k (
1
(t)
2
(t))
Les variables
1
(t) et
2
(t) ntant pas dtermines, cela dmontre que le modle
est incomplet et quil faut lui adjoindre les deux quations :
d
1
dt
=
1
(t)
d
2
dt
=
2
(t)
Le comportement dynamique du systme est donc entirement dcrit pas les
quatre quations direntielles dordre 1
d
1
dt
=
R
f1
J
1

1
(t)
k
J
1

1
(t) +
k
J
1

2
(t) +
1
J
1
T
em
(t)
d
2
dt
=
R
f2
J
2

2
(t) +
k
J
2

1
(t)
k
J
2

2
(t)
d
1
dt
=
1
(t)
d
2
dt
=
2
(t)
23 juin 2013
et lon vrie que le modle est cette fois complet puisque le membre de gauche
(les drives des variables dtat par rapport au temps) sexprime en utilisant
exclusivement les variables dtat et lentre ([20, 4.5]). Sous forme matricielle,
on a encore :
d
dt
_
2
_
_
. .
x
=
_
R
f1
J
1
0
k
J
1
+
k
J
1
0
R
f2
J
2
+
k
J
2
k
J
2
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
. .
A
2
_
_
. .
x
+
_
_
1
J
1
0
0
0
_
_
. .
B
T
em
..
u
Le systme direntiel ci-dessus dnit lvolution au cours du temps des gran-
deurs internes du systme, i.e. les variables dtat. La sortie du systme sexprime
comme une combinaison linaire de ceux-ci. La sortie slectionne pourrait dans
un premier temps tre la position angulaire en bout darbre, i.e.
2
ce que lon
crit y =
2
. Lquation dtat direntielle ci-dessus doit donc tre complte
par lquation de sortie :
2
..
y
=
_
0 0 0 1
. .
C
2
_
_
. .
x
+
_
0
..
D
T
em
..
u
Notons que le formalisme de la reprsentation dtat permet facilement de traiter
le cas o le systme a plusieurs sorties, par exemple
2
et
1
: il sut dadapter
les matrices C et D, comme on le montre ci-dessous.
_
1
_
..
y
=
_
0 0 0 1
0 0 1 0
_
. .
C
2
_
_
. .
x
+
_
0
0
_
..
D
T
em
..
u
13.2
En notant que
G
3
(s) =

2
(s)
1
(s)
=
1
s

2
(s)
1
s

1
(s)
=

2
(s)
1
(s)
=
1
s

2
(s)
1
s

1
(s)
=

2
(s)
1
(s)
= G
3
(s)
la seconde quation (4) du modle en s permet de calculer tout dabord la fonction
de transfert G
3
(s) :
G
3
(s) =

2
(s)
1
(s)
= G
3
(s) =

2
(s)
1
(s)
=
k
J
2
s
2
+R
f2
s +k
=
1
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
23 juin 2013
On en dduit, dans le cas o les coecients de frottement visqueux R
f1
et R
f2
sont identiques :
G
3
(s) =

2
(s)
1
(s)
=
1
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
R
f1
=R
f2
=R
f
=
1
1 +
R
f
k
s +
J
2
k
s
2
Pour G
1
(s), on note tout dabord que
G
1
(s) =

1
(s)
T
em
(s)
=
1
(s)
s
2
T
em
(s)
=
1
s
2

1
(s)
T
em
(s)
=
1
s
2
G
1
(s)
puis on a successivement :
G
1
(s) =

1
(s)
T
em
(s)
=
s
2
_
(J
1
s
2
+R
f1
s +k)
k
1+
R
f2
k
s+
J
2
k
s
2
_
=
s
2
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
(J
1
s
2
+R
f1
s +k)
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
k
=
1
k

s
2
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +
R
f1
k
s +
J
1
k
s
2
_
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
1
=
1
k

s
2
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +
R
f1
k
s +
J
1
k
s
2
_
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
1
=
1
k

s
2
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
s
_
R
f1
k
+
R
f2
k
_
+s
2
_
J
1
k
+
J
2
k
+
R
f1
R
f2
k
2
_
+s
3
_
J
1
R
f2
k
2
+
J
2
R
f1
k
2
_
+
J
1
J
2
k
2
s
4
_
=
1
(R
f1
+R
f2
)

s
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +s
J
1
k
+
J
2
k
+
R
f1
R
f2
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
+s
2
J
1
R
f2
k
2
+
J
2
R
f1
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
+
J
1
J
2
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
s
3
_
=
1
k

s
2
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
s
_
R
f1
k
+
R
f2
k
_
+s
2
_
J
1
k
+
J
2
k
+
R
f1
R
f2
k
2
_
+s
3
_
J
1
R
f2
k
2
+
J
2
R
f1
k
2
_
+s
4
J
1
J
2
k
2
_
=
1
(R
f1
+R
f2
)

s
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +s
J
1
k
+
J
2
k
+
R
f1
R
f2
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
+s
2
J
1
R
f2
k
2
+
J
2
R
f1
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
+s
3
J
1
J
2
k
2
R
f1
k
+
R
f2
k
_
23 juin 2013
On obtient aprs une dernire mise en forme :
G
1
(s) =
1
(R
f1
+R
f2
)
s
_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +s
((J
1
+J
2
)k+R
f1
R
f2)
k(R
f1
+R
f2)
+s
2
(J
1
R
f2
+J
2
R
f1)
k(R
f1
+R
f2)
+
J
1
J
2
k(R
f1
+R
f2)
s
3
_
Comme
G
1
(s) =

1
(s)
T
em
(s)
=
1
s
2
G
1
(s)
on a
G
1
(s) =

1
(s)
T
em
(s)
=
1
(R
f1
+R
f2)
s

_
1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
_
_
1 +s
((J
1
+J
2
)k+R
f1
R
f2)
k(R
f1
+R
f2)
+s
2
(J
1
R
f2
+J
2
R
f1)
k(R
f1
+R
f2)
+
J
1
J
2
k(R
f1
+R
f2)
s
3
_
R
f1
=R
f2
=R
f
=
1
2R
f
s

1 +
R
f
k
s +
J
2
k
s
2
1 +s
(J
1
+J
2
)k+R
2
f
k2R
f
+s
2
J
1
+J
2
2k
+
J
1
J
2
k2R
f
s
3
Pour G
2
(s), on a simplement :
G
2
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
G
3

1
(s)
T
em
(s)
= G
3

1
(s)
T
em
(s)
. .
G
1
(s)
= G
1
(s) G
3
(s)
=
1
(R
f1
+R
f2
)

s
_
1 +s
((J
1
+J
2
)k+R
f1
R
f2)
k(R
f1
+R
f2)
+s
2
(J
1
R
f2
+J
2
R
f1)
k(R
f1
+R
f2)
+
J
1
J
2
k(R
f1
+R
f2)
s
3
_
Comme
G
2
(s) =

2
(s)
T
em
(s)
=
1
s
2

2
(s)
T
em
(s)
=
1
s
2
G
2
(s)
on a
G
2
(s) =

1
(s)
T
em
(s)
=
1
(R
f1
+R
f2)
s

1
_
1 +s
((J
1
+J
2
)k+R
f1
R
f2)
k(R
f1
+R
f2)
+s
2
(J
1
R
f2
+J
2
R
f1)
k(R
f1
+R
f2)
+
J
1
J
2
k(R
f1
+R
f2)
s
3
_
R
f1
=R
f2
=R
f
=
1
2R
f
s

1
1 +s
(J
1
+J
2
)k+R
2
f
k2R
f
+s
2
J
1
+J
2
2k
+
J
1
J
2
k2R
f
s
3
23 juin 2013
13.3
Les ples de G
1
(s) et G
2
(s) sont donns par la rsolution de lquation
caractristique :
d
c
(s) = 1+s
((J
1
+J
2
) k +R
f1
R
f2
)
k (R
f1
+R
f2
)
+s
2
(J
1
R
f2
+J
2
R
f1
)
k (R
f1
+R
f2
)
+
J
1
J
2
k (R
f1
+R
f2
)
s
3
= 0
Une solution numrique simpose dans le cas gnral. Pour R
f1
= R
f2
= 0 [N m s],
on a :
d
c
(s) = s (J
1
+J
2
) k +J
1
J
2
s
3
= s
_
(J
1
+J
2
) k +J
1
J
2
s
2
_
= 0
s
1,2
= j
k (J
1
+J
2
)
J
1
J
2
s
3
= 0
_
rad
s
_
Pour les ples de G
3
(s), on a plus simplement :
d
c
(s) = 1 +
R
f2
k
s +
J
2
k
s
2
= 0
On obtient :
s
1,2
=
R
f2
k

_
_
R
f2
k
_
2
4
J
2
k
2
J
2
k
=
R
f2
_
R
2
f2
4 J
2
k
2 J
2
= j
_
k
J
2
Re
0
s
Im
I0706. eps
Dans les trois cas, les fonctions de transfert exhibent une paire de ples imagi-
naires purs lorsque le frottement visqueux est nul, ce qui dmontre par ailleurs
leet stabilisant de celui-ci. On est alors en prsence doscillateurs mcaniques.
Mme en prsence de frottement visqueux, ce genre de systme rgler savre
particulirement ardu asservir sil est ncessaire, tout en garantissant la stabi-
lit, de maintenir les exigences de rapidit et de prcision imposes par le cahier
des charges.
23 juin 2013
13.4
Le schma fonctionnel dtaill se prsente comme suit. On remarque quil
apparat comme demand sous une forme o les seuls lments dynamiques sont
des intgrateurs.
T
em
(t)
-
- G
(t)
G
(t)
M
(t)
M
(t) =
(t)
=
(t)
G
(t)
5
R
I1
5
k
5
R
I2
1
J
1
1
J
1
1
s
1
s
1
J
2
1
s
1
s
I0704. eps
13.5
Le chier de commandes MATLAB suivant permet de tracer les rponses im-
pulsionnelle et frquentielle.
%/
%
%Versi on Date Auteur Mot i f
%0 23/12/96 MEE Creat i on
% . . . . . . . . . ( Modi f i cat i ons )
%
%/
% Parametres
J1 = 0. 45 e 3;
J2 = 20e 3;
Rf = 20e 3;
k = 1740;
% Modele d e t at
A = [
Rf /J1 0 k/J1 +k/J1
0 Rf /J2 +k/J2 k/J2
1 0 0 0
0 1 0 0
] ;
B = [ 1/ J1 , 0 , 0 , 0 ] ;
C = [
0 0 0 1
0 0 1 0
] ;
D = zeros ( 2 , 1 ) ;
% Reponse i mpul s i onne l l e
t = linspace ( 0 , 0 . 1 , 5 0 0 ) ;
fi gure ( 1) , i mpul se (A, B, C, D, 1 , t ) ;
grid
% Reponse f r e q u e n t i e l l e
fi gure ( 2) , bode (A, B, C, D, 1 ) ;
23 juin 2013
% Conf i gurat i on pol ezero
fi gure ( 3) , pzmap(A, B, C,D) ;
damp(A)
Le trac des rponses impulsionnelles g
1
(t) et g
2
(t) ne retant a priori que
peut le caractre oscillatoire du systme,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
5
0
5
10
15
20
25
Rponse impulsionnelle
t [s]
g
(
t
)
G
a1
(s)
G
a2
(s)
f_ra_07_1c.eps
il faut examiner plus en dtails les premiers instants de cette rponse pour mettre
clairement en vidence le comportement oscillatoire attendu.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
1
0
1
2
3
4
5
Rponse impulsionnelle
t [s]
g
(
t
)
G
a1
(s)
G
a2
(s)
f_ra_07_2c.eps
La rponse frquentielle met quant elle clairement en vidence le phnomne.
23 juin 2013
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
160
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
Diagrammes de Bode de G
a1
(s) et G
a2
(s)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
45
90
180
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
G
a1
(j)
G
a2
(j)
f_ra_07_3c.eps
La conguration ple-zro montre dans chaque cas une paire ples complexes
conjugus. Leur taux damortissement sobtient facilement par la commande
damp.
25 20 15 10 5 0
2500
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
2500
f_ra_07_4c.eps
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
23 juin 2013
14 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode
14.1
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
K
s (1 +s )
pour K = 10 et = 1 [s] :
23 juin 2013
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
|10|
1
j
1
1+j
|G(j )|
1
rad
s
A()
[dB]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
arg {20}
arg
1
j
arg
1
1+j
arg {G(j )}
1
1
45
135
rad
s
()
[
]
Lieu de Nyquist :
23 juin 2013
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
-10 -8 -6 -4 -2 0
I
m
Re
Diagramme de Nyquist
14.2
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
(1 + 10 s)
(1 +s) (1 + 3 s)
23 juin 2013
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
|1 +j 10|
1
1+j3
1
1+j1
|G(j )|
1
2
1
1
1
rad
s
A()
[dB]
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
arg {1 +j 10}
arg
1
1+j3
arg
1
1+j1
arg {G(j )}
1
2
1
1
1
3
45
rad
s
()
[
]
Lieu de Nyquist :
23 juin 2013
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Re
I
m
f_ra_14_2_2.eps
14.3
G(s) =
Y (s)
U(s)
= 10
(1 + 10 s)
s 10
23 juin 2013
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
|1|
1
j
|1 +j 10| |G(j )|
1
rad
s
A()
[dB]
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
arg {1}
arg
1
j
arg {1 +j 10}
arg {G(j )}
1
1
45
rad
s
()
[
]
14.4
G(s) =
Y (s)
U(s)
= 10 (1 +s)
23 juin 2013
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
60
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_14_4_1.eps
14.5
N
1
(s) = 1 s
et
N
2
(s) = 1 +s
23 juin 2013
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
45
90
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_14_5_1.eps
23 juin 2013
14.6
G(s) =
100
s
2

(1 +s 0.3333)
(1 +s 0.01) (1 +s 0.003333)
0.1 1 10 59.6418 100 1000 10000
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
Diagrammes de Bode exact et asymptotique (exact et asymptotique)
g
a
i
n

[
d
B
]
0.1 1 10 59.6418 100 1000 10000
180
135
90
45
0
45
90
180
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_14_6_1.eps
23 juin 2013
15 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun
systme asservi
On commence par mettre la fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
sous forme de Bode :
G
o
(s) = 10
100
s + 10
=
100
1 +s 0.1
=
K
o
1 +s
o
On en dduit lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation
de correspondance :
G
yw
(s) =
W(s)
Y (s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ko
1+so
1 +
Ko
1+so
=
K
o
1 +s
o
+K
o
=
K
o
1 +K
o
1
1 +s
o
1+Ko
=
K
w
1 +s
w
Le trac des diagrammes de Bode exact et asymptotique est le suivant :
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
40
20
0
20
40
o
(s) et G
yw
(s) (exact et asymptotique)
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
yw
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
G
o
G
yw
f_ra_17_1.eps
Ces diagrammes conrment que :
1. Tout pendant que le gain de boucle |G
o
(j )| est lev, la prcision en
boucle ferme est bonne puisque |G
yw
(j )| 1 ;
23 juin 2013
2. Le systme est gnralement plus dynamique en boucle ferme quen boucle
ouverte ;
3. A partir dune certaine pulsation, de lordre de grandeur de la pulsation de
coupure 0 [dB] en boucle ouverte
co
, le gain en boucle ferme chute et
rejoint celui en boucle ouverte.
Les lieux de Nyquist correspondants sont tracs ci-dessous et ne font que corro-
borer ces dires.
0 20 40 60 80 100
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
Re(G
o
(j))
Im
(
G
o
(
j
)
)
Lieu de Nyquist de G
o
(s)
f_ra_17_2.eps
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Re(G
yw
(j))
Im
(
G
y
w
(
j
)
)
Lieu de Nyquist de G
yw
(s)
f_ra_17_3.eps
16 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun
systme asservi
16.1
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme G
w
(s) ou G
yv
(s) sont
les valeurs annulant leur dnominateur ; crire que celui-ci est gal zro revient
rsoudre lquation caractristique d
c
(s) :
d
c
(s) = 1 +G
o
(s) = 0
La fonction de transfert en boucle ouvert G
o
(s) a pour expression :
G
o
(s) = K
p
(1 +s T
d
)
K
a2
(1 +s )

K
e
s
=
K
o
s

(1 +s T
d
)
(1 +s )
avec K
o
= K
p
K
a1
K
e
On peut en dduire soit directement lquation caractristique, soit tout dabord
la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, G
w
(s) :
G
yw
(s) =
Y (s)
W (s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ko
s

(1+sT
d
)
(1+s)
1 +
Ko
s

(1+sT
d
)
(1+s)
=
K
o
(1 +s T
d
)
s (1 +s ) +K
o
(1 +s T
d
)
=
(1 +s T
d
)
1 +s
_
T
d
+
1
Ko
_
+s
2

Ko
23 juin 2013
Le dnominateur obtenu est identier terme terme au dnominateur de la
fonction de transfert dun systme fondamental dordre 2 :
G
2
(s) =
K
2
1 +
2
n
s +
1
2
n
s
2
On a :
n
=
_
Ko
=
1
2

_
T
d
+
1
Ko
_

n
=
1
2

_
T
d
+
1
Ko
_
_
Ko
On en extrait lexpression de K
o
en fonction de :
2
=
1
4

_
T
d
+
1
Ko
_
2
Ko
4
2
K
o
= K
2
o
T
2
d
+ 2 T
d
K
o
+ 1
K
2
o
T
2
d
+K
o
2 (T
d
2
2
) + 1 = 0
Finalement :
K
2
o
T
2
d
+K
o
2 (T
d
2
2
) + 1 = 0
K
o1,2
=
2(T
d
2
2
)
4(T
d
2
2
)
2
4T
2
d
2T
2
d
=
(T
d
2
2
)
(T
d
2
2
)
2
T
2
d
T
2
d
=
(T
d
2
2
)
4T
d
2
+4
4
2
T
2
d
=
(T
d
2
2
)2
(T
d
+
2
)
T
2
d
Pour que = 0.5, il faut donc que :
K
o1,2
=
(1 2 0.25 10) 2 0.5
_
10 (1 + 0.25 10)
1
=
_
7.873
0.127
On choisit ici de manire arbitraire la solution assurant le comportement le plus
rapide en boucle ferme. Sachant que la dure de rglage T
reg
est donne, pour
un systme deux ples dominants, de manire relativement prcise par
T
reg
=
3
=
3

n
et que selon la relation obtenue prcdemment
n
=
_
K
o
il est vident que cest la valeur la plus leve de K

o
qui doit tre choisie. On en
dduit le gain K
p
du rgulateur :
K
p
=
K
o
K
a1
K
e
=
7.873
10 1
= 0.7873
Le programme MATLAB suivant permet de vrier quavec cette valeur de K
p
, le
taux damortissement est bien gal 0.5.
23 juin 2013
% I ni t i al i s at i on des parametres
T = 10;
Ka2 = 10
Ke = 1;
Kp = 0. 7873;
Td = 1;
a = 1e 3;
% Fonctions de t ransf ert
% Regul ateur
[ numGc, denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp] , [ 1 ] , Kp[ Td, 0 ] , [ aTd , 1 ] ) ;
% Systeme a regl er
numGa = Ka2Ke ;
denGa = [ T, 1 , 0 ] ;
% Fonctions de t ransf ert en boucl e ouverte
[ numGo, denGo ] = s e r i e s (numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
% Fonctions de t ransf ert en boucl e fermee regul at i on de correspondance
[ numGw, denGw] = cl oop (numGo, denGo ) ;
% Cal cul du taux d amortissement zet a a l aide de l a f oncti on damp
damp(denGw)
% Af f i chage de pol es et des courbes equi amortissement avec mise en forme
f i gure ( 1)
pzmap(numGw, denGw)
s gr i d ( [ 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 9 ] , [ ] )
axis ([ 2 , 0 , 1 , 1] )
axis ( square )
t i t l e ( Conf i gur at i on pol ezr o en boucl e f erme )
% Trace de l a reponse i ndi c i e l l e
f i gure ( 2)
step_me (numGw, denGw)
Le trac de la conguration ple-zro en boucle ferme conrme que = 0.5
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8 0.7 0.2 0.6
0.7 0.9
0.4 0.9
0.8 0.1
0.1
0.2
0.3
0.3
0.5
0.4 0.5 0.6
f_ra_18_1.eps
Configuration polezro en boucle ferme
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
alors que la rponse indicielle de G
yw
(s) montre un comportement bien amorti.
23 juin 2013
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=5[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.2[s]
D=26.6875%
y
Inf
=1
f_ra_18_2.eps
16.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte G
o
(s) ainsi quen boucle ferme
G
w
(s), rgulation de correspondance, ont dj t calcules au point prcdent.
La fonction de transfert en boucle ferme G
yv
(s), rgulation de maintien, a quant
elle pour expression :
G
yv
(s) =
Y (s)
V (s)
=
G
a2
(s)
1 +G
o
(s)
=
K
a2
Ke
s

1
(1+s)
1 +
Ko
s

(1+sT
d
)
(1+s)
=
K
a2
K
e
s (1 +s ) +K
o
(1 +s T
d
)
=
1
K
p
1
1 +s
_
T
d
+
1
Ko
_
+s
2

Ko
Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donns ci-
dessous.
23 juin 2013
1
0
2
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
2
8
0
6
0
4
0
2
0 0
2
0
4
0
6
0
D
i
a
g
r
a
m
m
e

d
e

B
o
d
e

(
e
x
a
c
t

e
t

a
s
y
m
p
t
o
t
i
q
u
e
)
g a i n [ d B ]
1
0
2
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
2
1
8
0
1
3
5
9
0
4
5 0

[
r
a
d
/
s
]
p h a s e [ d e g r ]
f
_
r
a
_
1
8
_
3
.
e
p
s
23 juin 2013
17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de sys-
tmes possdant un retard pur
17.1
Diagramme de Nyquist de G(s) = e
sTr
, avec T
r
= 2 [s] :
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Re(G(j))
I
m
(
G
(
j
)
)
Lieu de Nyquist de G(s)
f_ra_15_1.eps
Diagramme de Bode :
10
1
10
0
10
1
20
0
20
Diagramme de Bode
g
a
i
n

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
630
540
450
360
270
225
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_15_2.eps
La reprsentation de la phase de llment retard pur en chelles linaires pour
la pulsation est la suivante :
23 juin 2013
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
600
500
400
300
200
100
0
[rad/s] (lin.)
a
r
g
(
G
(
j
)
)

[
d
e
g
.
]
Phase de G(s)
f_ra_15_3.eps
18 Diagramme de Nyquist
Lexamen du diagramme de Bode met en vidence les comportement suivants :
Pour les basses frquences, la phase tend vers 180 [
] et le gain vers linni.

A hautes frquences, le gain tend naturellement vers zro et la phase vers
180 [
].
Dans une zone de frquences intermdiaires, la phase remonte provisoire-
ment, avant de chuter vers 180 [
].
0
G(j M)
Im
Re
-1
M 0 |rad/s|
M |rad/s|
I201 . eps
23 juin 2013
19 Prcision
Il est tout dabord ncessaire de prsenter le schma sous forme de schma
fonctionnel universel
G
c
(s)
e(t) y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
y(t)
u(t)

-
w(t)
v(t) Rgulateur
Partie du systme
rgler situe avant
lintroduction des
perturbations v(t)
(amplicateur de
puissance, actionneur,
etc)
Partie du systme
rgler situe aprs
lintroduction des
perturbations v(t)
(processus, capteur,
etc)
Retour unitaire
ce qui donne :
-
K
p
(1 +s T
d
) K
cm K
m
w(t) y(t) T
em
(t)
T
rs
(t)
(t) u(t) e(t)
1
s

1
Rf +sJ
Puis il faut que toutes les fonctions de transfert soient sous forme de Bode. On
a :
G
a2
(s) =
1
s

1
R
f
+s J
K
m
=
1
R
f
s

1
1 +s
J
R
f
K
m
=
K
a2
s

1
1 +s
J
R
f
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) = K
p
(1 +s T
d
) K
cm
1
R
f
s

1
1 +s
J
R
f
K
m
=
K
o
s

1 +s T
d
1 +s
J
R
f
Le schma fonctionnel devient :
-
K
p
(1 +s T
d
) K
cm K
m
w(t) y(t) T
em
(t)
T
rs
(t)
(t) u(t) e(t)
1
s

1
R
f
1+s
J
R
f
23 juin 2013
Le dcompte des intgrateurs situs avant lintroduction des perturbations, aprs
et dans la boucle G
o
(s), respectivement
1
= 0,
2
= 1, =
1
+
2
= 0 +1 = 1,
amne, en se rfrant au tableau des erreurs permanentes :
E
w
= 0
E
v
=
K
a2
K
o
=
Km
R
f
K
p
K
cm
Km
R
f
=
1
K
p
K
cm
20 Asservissement de vitesse
20.1
le moteur travaille en zone non sature ;
leet de raction dinduit est ngligeable car le moteur est compens ;
la constante de couple K
T
du moteur est invariable et connue ;
la charge est suppose ntre quune inertie J ; en particulier le frottement
visqueux est suppos ngligeable ;
Le moteur est command en courant, ce qui signie quun dispositif (i.e. une
source de courant) permet de limposer. Si lon considre que la source de courant
est idale, on peut la modliser par un simple gain statique K
wi
et de ce fait les
quations se simplient notablement par rapport la commande en tension :
e(t) = w(t) y(t)
u(t) = T
emc
(t) = K
p
e(t)
i
a
(t) = K
wi
u(t)
T
em
(t) = K
T
i
a
(t)
J
d
dt
= T
em
(t) T
res
(t)
y(t) = K
m
(t)
De manire quivalente, le systme peut tre reprsent par le schma lun ou
lautre des schmas fonctionnels :
-
K
p
+
K
m
w(t) y(t)
(t)
v(t)
e(t)
K
T
u(t)
T
emc
(t)
i
a
(t) T
em
(t)
K
wi
1
J


23 juin 2013
-
K
p
+
K
m
w(t) y(t)
(t)
v(t)
e(t)
K
T
u(t)
T
emc
(t)
i
a
(t) T
em
(t)
K
wi
1
sJ
Dans lesprit du concepteur de ce systme asservi, le rgulateur de vitesse, de
type P, fournit un signal de commande lectrique u(t) = T
emc
(t) [V] (trs proba-
blement en [V] puisque le rgulateur P est certainement ralis avec une lectro-
nique amplicateurs oprationnels) portant linformation "couple appliquer
la charge J en vue dannuler lerreur e(t)". Aux units prs, il faudrait idale-
ment (mais ce nest pas indispensable) que la valeur numrique du signal "couple
lectro-magntique" T
em
(t) concide avec celle du signal lectrique T
emc
(t). Pour
que le moteur produise le couple T
em
(t), linduit devrait donc tre travers par le
courant
i
a
(t) =
T
em
(t)
K
T
= K
wi
T
emc
(t) =
1
K
T
T
emc
(t)
opration ralise par une source de courant de fonction de transfert
K
wi
=
1
K
T
1
K
T
1
_
V
Nm
On admet ici quun modle purement statique de la source de courant est raliste.
On remarque que la mise en srie des deux blocs
1
K
T
et K
T
-
K
p
+
K
m
w(t) y(t)
(t)
v(t)
e(t)
K
T
u(t)
T
emc
(t)
i
a
(t) T
em
(t)
1
sJ
1
KT
1
Nm
V
revient faire une simple conversion dunits. Ceci nest bien sr valable que si
la valeur de K
T
est susamment bien connue pour que lon puisse construire le
gain inverse K
wi
=
1
K
T
et, comme dit plus haut, que la modlisation de la source
de courant pas un gain statique pur soit acceptable.
Lunit physique du gain K
p
du rgulateur est ici le
_
V
V
= []. Derrire cette

unit se cachent cependant des
_
Nm
rad
s
_
. Le concepteur du systme de rgulation a
donc propos une solution consistant imposer un couple proportionnel lerreur
de vitesse.
20.2
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit :
G
o
(s) =
Kp
1
K
T
K
T
Km
J
s
=
K
o
s
23 juin 2013
Elle est de type = 1. En boucle ferme (rgulation de correspondance), le retour
tant unitaire, on a :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
KpKm
J
s
=
K
o
s +K
o
=
1
1 +s
f
..
1
Ko
o
K
o
=
K
p
K
T
K
T
K
m
J
Remarque Le gain statique en boucle ferme vaut 1 (rgulation de corres-
pondance). Lerreur statique en rgulation de correspondance est par consquent
nulle.
Pour la fonction de transfert en rgulation de maintien, on a :
G
yv
(s) =
Y (s)
V (s)
=
G
a2
(s)
1 +G
o
(s)
=
Km
Js
1 +
Kp
1
K
T
K
T
Km
Js
=
K
m
J s +K
p
K
T
K
T
K
m
=
1
K
p
K
T
K
T
1
1 +s
J
Kp
1
K
T
K
T
Km
=
1
K
p
K
T
K
T
1
1 +s
f
Le gain statique est ici non-nul, cependant inversment proportionnel K
p
. On
a donc intrt, comme en rgulation de correspondance, ce que ce dernier soit
le plus lev possible.
20.3
Il serait idalement ncessaire dasservir galement le couple moteur T
em
(t)
la consigne de couple T
emc
(t). Pratiquement, le couple tant directement pro-
portionnel au courant dinduit i
a
(t), et moins facilement mesurable que ce mme
courant, cest un asservissement de courant qui devrait tre ralis. Le schma
fonctionnel dun tel asservissement serait le suivant :
-
K
A i
ac
(t)
u
A
(t) u
a
(t)
u
pert
(t)
u(t) e(t)
Amplicateur
de puissance
K
mi
Capteur de courant
i
am
(t)
i
a
(t)
Charge
lectrique
(R
a
, L
a
)
Rgulateur
PI
G
wi
(s) =
Ia(s)
Iac(s)

1
Kmi
23 juin 2013
H
E
I
G
-
V
D
R
g
u
l
a
t
i
o
n
a
u
t
o
m
a
t
i
q
u
e
(
R
E
G
)
Le rgulateur de courant forme, partir de lerreur en courant, un signal reprsentant la tension appliquer au moteur
an dannuler lerreur. Cette tension est produite par un amplicateur de puissance (par exemple un variateur ou un
convertisseur de courant) et alimente le moteur. Il faut tenir compte de lexistence de perturbations de tension (FEM
du moteur, variation de la tension dalimentation de lamplicateur de puissance, etc). Linvestissement dun capteur de
courant est ncessaire, celui-ci produisant un signal portant linformation "valeur actuelle du courant". Un capteur de
courant appropri serait un "LEM" (cf exercice 12 page 22).
Sachant que le gain statique typique entre la consigne de courant i
ac
(t) et i
am
(t) est 1, celui entre i
ac
(t) et i
a
(t) est
approximativement
i
a
(t)
i
ac
(t)
=
iam(t)
K
mi
i
ac
(t)
=
iac(t)
K
mi
i
ac
(t)

1
K
mi
La partie situe entre les signaux i
ac
(t) "consigne de courant" et i
a
(t) "courant eectif = grandeur rgle brute" est
insrer dans le schma fonctionnel de la rgulation de vitesse, comme suit :
-
K
p
+
K
m
w(t) y(t)
(t)
v(t)
e(t)
1
sJ
1
Nm
V
K
mi
K
T
G
wi
(s) K
T
u(t)
T
emc
(t)
i
ac
(t) i
a
(t)
1
K
mi
T
em
(t)
Lavantage de ce schma de commande est quil facile de limiter le couple produit par le moteur et, partant, de le protger
contre les sur-courants, simplement en limitant lamplitude de u(t) = T
emc
(t) puisque T
em
(t) T
emc
(t) :
C
o
r
r
i
g
d
e
s
e
x
e
r
c
i
c
e
s
5
8
M
E
E
\
c
o
_
r
a
.
t
e
x
2
3
j
u
i
n
2
0
1
3
H
E
I
G
-
V
D
R
g
u
l
a
t
i
o
n
a
u
t
o
m
a
t
i
q
u
e
(
R
E
G
)
-
K
p
+
K
m
w(t) y(t)
(t)
v(t)
e(t)
1
sJ
u
u
lim
0
K
mi
K
T
G
wi
(s) K
T
u(t)
T
emc
(t)
i
ac
(t) i
a
(t)
u
lim
(t)
1
K
mi
T
em
(t)
20.4
La fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s) a t obtenue au point 20.2 page 56. Le systme en boucle ouverte
est donc de type = 1. Lintgration tant situe aprs lintroduction des perturbations, on a :
1
= 0
2
= 1
Les valeurs des erreurs permanentes se dduisent alors immdiatement du tableau desdites erreurs.
Erreur statique Erreur en vitesse
Rgulation
de corres-
pondance
E
w
= 0 E
vw
=
1
Ko
=
1
KpK
T
Km
K
T
J
= 0
Rgulation
de main-
tien
E
v
=
K
a2
Ko
=
Km
J
KpK
T
Km
K
T
J
=
K
T
K
T
Kp
= 0
E
vw
=
C
o
r
r
i
g
d
e
s
e
x
e
r
c
i
c
e
s
5
9
M
E
E
\
c
o
_
r
a
.
t
e
x
2
3
j
u
i
n
2
0
1
3
21 Asservissement de position angulaire par r-
gulateurs P et PD
21.1
La consigne w(t) est maintenant une consigne de position puisque la grandeur
contre-ractionne avec laquelle elle est compare est une mesure de position. La
position tant asservie, il est impratif de la mesurer, au moyen dun capteur de
position (encodeur incrmental, resolver). La dynamo tachymtrique nest dsor-
mais plus ncessaire.
-
Kwi KT
+
Km
w(t) y(t)
ia(t) Tem(t) (t) (t)
Trs(t)
Kp
u(t)
Temc(t) e(t)
1
J

-
Kwi KT
+
Km
w(t) y(t)
Trs(t)
Kp
u(t)
Temc(t) e(t)
1
sJ
1
s
Lunit physique du gain K
p
du rgulateur est au vu de son implantation le
_
V
V
= []. Derrire cette unit se cachent maintenant des

_
Nm
rad
, que lon pourrait

dcrire comme une rigidit en torsion.
21.2
La proccuption principale de lautomaticien est la stabilit en boucle ferme,
condition imprative pour rendre le systme asservi utilisable. On teste donc la
stabilit en boucle ferme en recherchant les ples de la fonction de transfert
correspondante.
An de vrier si le systme est stable ou instable en boucle ferme, on forme
lquation caractristique (dnominateur des fonctions de transfert en boucle fer-
me), dont les solutions fournissent les ples en boucle ferme. On a tout dabord
1 +G
o
(s) = 0
1 +K
o
No(s)
Do(s)
= 0
puis pour lquation caractristique proprement dite
d
c
(s) = D
o
(s) +K
o
N
o
(s) = 0
o les polynmes N
o
(s) et D
o
(s) ainsi que le gain K
o
entrant en jeu sont dnis
par la fonction de transfert en boucle ouverte :
G
o
(s) = K
o
N
o
(s)
D
o
(s)
=
K
p
K
m
J s
2
=
K
o
s
2
23 juin 2013
On a donc :
d
c
(s) = s
2
+K
o
= 0 =s
f1,2
= j
_
K
o
= j
_
K
p
K
m
J
Les ples sont imaginaires purs et se situent exactement sur la limite de stabilit.
Le systme est donc, au sens de lutilisateur, instable et donc inutilisable.
21.3
Les ples sont sur laxe imaginaire ; on peut en dduire que le systme oscille
la pulsation (propre du rgime libre)
0
=
_
K
p
K
m
J
ce qui est conrm par lexamen de la rponse impulsionnelle en boucle ferme :
Conguration ple-zro Rponse impulsionnelle
s
Re
Im
0
s
'
6
6 F

G
'
6
6 F

G
I1 33. eps
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
t [s]
g
(
t)
Rponse impulsionnelle en boucle ferme
f_ra_13_1c.eps
21.4
Kp (1 + s Td)
-
Kwi KT
+
Km
w(t) y(t)
Trs(t)
1
sJ
1
s
u(t)
Temc(t)
e(t)
La fonction de transfert du rgulateur PD est :
G
c
(s) = K
p
(1 +s T
d
)
La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
K
p
(1 +s T
d
) K
T
K
m
K
T
J s
2
=
K
o
(1 +s T
d
)
s
2
23 juin 2013
et celle en boucle ferme est :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ko(1+sT
d
)
s
2
1 +
Ko(1+sT
d
)
s
2
=
K
o
(1 +s T
d
)
s
2
+K
o
(1 +s T
d
)
=
1 +s T
d
1 +s T
d
+
s
2
Ko
La valeur limite du gain K
o
est obtenue en appliquant le critre de Routh
1
,
donnant pour rsultat :
K
o
= K
p
K
m
> 0
Il ny a donc pas de limite suprieure la valeur de K
o
, qui peut ainsi tre
thoriquement inni tout en maintenant la stabilit en boucle ferme.
Cela se conrme su lon calcule explicitement les ples en boucle ferme :
s
f1,2
=
T
d
_
T
2
d

4
Ko
2
Ko
=
T
d
K
o
2

K
o
_
T
2
d

4
Ko
2
Selon les valeurs des coecients, les ples peuvent tre rels ou complexes, mais
le fait essentiel est quils sont maintenant partie relle ngative. Le systme en
boucle ferme est ainsi stabilis par la contribution drive du rgulateur PD.
On a trac ci-dessous ce quon appelle le lieu des ples (ou lieu des dEvans)
en boucle ferme, pour 0 < K
p
< , indiquant lvolution de la position des ples
en boucle ferme en fonction de K
p
. Lopration revient rsoudre une innit de
fois (i.e. pour chaque valeur de K
p
) de lquation caractristique (ou directement
la relation donnant les ples) et reporter chaque fois dans le plan complexe les
ples obtenus. Le lieu des ples est tudi en dtail ultrieurement. Ce lieu est
en partie un cercle : pour des faibles valeurs de K
p
, les ples sont complexes et
sloignent progressivement de laxe imaginaire. Pour K
p
susamment lev, les
ples rejoignent laxe rel, lun partant en direction de linni ngatif et lautre
sapprochant du zro.
Re
Im
Kp
0
Kp
Kp

0
s
S
1
6
@
2 ples
en boucle
ouverte
1 zero
en boucle
ouverte
I1 32. eps
1. Le critre de Routh nest pas systmatiquement prsent au cours.
23 juin 2013
Le schma de principe de la ralisation lectronique dun rgulateur PD est le
suivant :
-
e(t)
u(t)
R
d
R
p
C
d
I1 34. eps
La fonction de transfert du rgulateur PD ralisable est :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
_
1 +
s T
d
1 +s a T
d
_
La transforme de Laplace de la rponse indicielle est ainsi :
U (s) = K
p
_
1 +
s T
d
1 +s a T
d
_
E (s) = K
p
_
1 +
s T
d
1 +s a T
d
_
1
s
= K
p
_
1
s
+
T
d
1 +s a T
d
_
Par inversion, on trouve :
u(t) = K
p
_
(t) + (t)
1
a
e
t
aT
d
_
Graphiquement, le rsultat est le suivant :
0
t
K
p
K
p
(1 1 /a)
aT
d
K
p
/a
K
p
I1 35. eps
21.5
Si lon impose un comportement optimal en boucle ferme, cela signie, avec
les conventions prises dans le cadre du cours, que lon souhaite avoir un systme
23 juin 2013
asservi ples dominants caractriss par un taux damortissement de 0.5.
Selon lexercice 21.4, on a en boucle ferme :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
1 +s T
d
1 +s T
d
+
s
2
Ko
La comparaison avec le dnominateur de la fonction de transfert dun systme
fondamental dordre 2 (mis galement sous forme de Bode !) amne :
T
d
=
2
n
1
K
o
=
1
2
n
On en dduit :
T
d
=
2
n
=
2
K
o
=
2
_
KpK
T
K
m
K
T
J
La valeur de K
p
peut elle tre par exemple xe en imposant, lorsque cest
possible, la dure de rglage T
reg
. Celle-ci est lie la partie relle des ples en
boucle ferme :
T
reg
=
3
Or
=
n
et ainsi

n
=
3
T
reg

_
K
o
=
3
T
reg
2
K
o
=
9
T
2
reg
K
p
K
T
K
m
K
T
J
=
9
T
2
reg
do
K
p
=
9
T
2
reg

2
K
T
K
m
K
T
J
21.6
Si lon tient compte de lexistence de frottement visqueux sur larbre, le schma
fonctionnel est modi comme suit :
23 juin 2013
-
Kwi KT
+
Km
w(t) y(t)
Trs(t)
Kp
u(t)
Temc(t) e(t)
1
sJ
1
s
Rf
-
On a pour la fonction de transfert en boucle ouverte, en posant K
wi
=
1
K
T
:
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
K
p
K
T
K
T
1
R
f
1 +s
J
R
f
K
m
s
=
K
o
s

1
1 +s
J
R
f
et pour celle en boucle ferme :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ko
s

1
1+s
J
R
f
1 +
Ko
s

1
1+s
J
R
f
=
K
o
s
_
1 +s
J
R
f
_
+K
o
=
1
1 +s
1
Ko
+s
2
J
KoR
f
=
1
1 +s
R
f

K
T
K
p
K
T
K
m
. .
2
n
+s
2
J

K
T
K
p
K
T
K
m
. .
1
2
n
On voit que leet du frottement visqueux, du point de vue de la stabilit en
boucle ferme, est quivalent celui de laction drive.
22 Asservissement de courant
22.1 Fonctions de transfert
La fonction de transfert dun rgulateur PI est donne par (cf cours, chap.4)
G
c
(s) =
U(s)
E(s)
= K
p
1+sT
i
sT
i
.
Le circuit lectrique correspond la fonction de transfert
Ia(s)
Ua(s)
=
1
Ra+sLa
=
1
Ra
1+s
La
Ra
. La fonction de transfert du systme rgler est ainsi, en posant u
pert
=
0 [V] :
G
a
(s) =
I
am
(s)
U(s)
= K
A
1
Ra
1 +s
La
Ra
K
mi
=
K
a
1 +s
a
La fonction de transfert en boucle ouverte est alors :
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) = K
p
1 +s T
i
s T
i
K
a
1 +s
a
=
K
o
s

1 +s T
i
1 +s
a
23 juin 2013
Pour la fonction de transfert en rgulation de correspondance, on a :
G
yw
(s) =
I
am
(s)
I
ac
(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ko
s

1+sT
i
1+sa
1 +
Ko
s

1+sT
i
1+sa
=
K
o
(1 +s T
i
)
s (1 +s
a
) +K
o
(1 +s T
i
)
=
K
o
(1 +s T
i
)
s
2

a
+s (1 +K
o
T
i
) +K
o
=
1 +s T
i
1 +s
_
1
Ko
+T
i
_
+s
2
a
Ko
Pour la fonction de transfert en rgulation de maintien, on a :
G
yv
(s) =
I
am
(s)
U
pert
(s)
=
G
a2
(s)
1 +G
o
(s)
=
Ka
K
A
1+sa
1 +
Ko
s

1+sT
i
1+sa
=
Ka
K
A
s
s (1 +s
a
) +K
o
(1 +s T
i
)
=
Ka
K
A
s
s +s
2

a
+K
o
+s K
o
T
i
=
Ka
K
A
Ko
s
1 +s
_
1
Ko
+T
i
_
+s
2
a
Ko
=
T
i
K
A
Kp
s
1 +s
_
1
Ko
+T
i
_
+s
2
a
Ko
22.2 Caractristiques dynamiques en boucle ferme
Il faut identier
355305.7584
s
2
+ 888.6 s + 3.948 10
5
avec la forme de Bode de la fonction de transfert dun systme fondamental
dordre 2
K
yw
1 +
2
n
s +
1
2
n
s
2
23 juin 2013
On a :
355305.7584
s
2
+ 888.6 s + 3.948 10
5
=
1
3.948 10
5
355305.7584
1
3.94810
5
s
2
+
888.6
3.94810
5
s + 1
=
K
yw
1 +
2
n
s +
1
2
n
s
2
On en dduit :
le gain statique de G
yw
(s) vaut K
wy
=
355305.7584
3.94810
5
= 0.9
la pulsation propre non-amortie de G
yw
(s) :
n
=
3.948 10
5
= 628
_
rad
s
_
= 2 100
_
rad
s
_
le taux damortissement de G
yw
(s) :
2
n
=
888.6
3.948 10
5
=
1
2

888.6
628
= 0.7075
2
2
22.3 Rponse indicielle en boucle ferme
On a avec G
yw
(s) un systme fondamental dordre 2, de gain statique K
yw
=
0.75 et de taux damortissement = 0.5. La valeur nale de la rponse indicielle
sera donc 0.75 i
ac
= 0.75 et environ une oscillation complte sera observable
avant stabilisation, comme le montre la gure ci-dessous.
i
ac
(t)
K
w
i
ac
i
am
(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
0.5
1
1.5
t [s]
i
ac
(t), i
am
(t)
23 juin 2013
23 Lintgrateur : ou, combien et . . . pourquoi ?
Comme on se contente dtudier la prcision en rgime permanent, les di-
rentes fonctions de transfert peuvent tre simplies en ngligeant leurs zros et
leurs ples, exception faite de ceux correspondant un comportement intgrateur.
On a donc :
G
c
(s) G
a1
(s) =
K
a1
s
1
R
a1
(s)
K
a1
s
1
G
a2
(s) =
K
a2
s
2
R
a2
(s)
K
a2
s
2
23 juin 2013
23.1
e
5

I
=2
=1
-
v
y
u
0 t
v(t)
0 t
u(t)
0
u(t)-v(t)
t 0 t
e(t)
0 t
y(t)
I1 42. eps
En rgime permanent constant, la grandeur rgle y(t) doit forcment atteindre
une valeur constante (la consigne est constante). Si la fonction de transfert G
a2
(s)
dlivrant y(t) a un comportement intgrateur, le signal dentre de cette fonction
de transfert doit alors tre nul. Dans ce cas (lintgrateur est situ aprs lintro-
duction des perturbations, i.e. dans G
a2
(s)), on a, en rgime permanent :
u(t) v(t) = 0 u(t) = v(t) = 0 e(t) =
u(t)
K
a1
= 0
23.2
0
w(t)
t
e
y
0 t
y(t)
0
e(t)
t
5
w
I1 41 . eps
Pour lerreur statique : en rgime permanent, la grandeur rgle y(t) est une
constante se confondant avec la consigne si lerreur e(t) est nulle. Si cette der-
nire hypothse se conrme, il est impratif quil y ait au moins une intgration
dans G
o
(s). Cette intgration fournit y(t) et son signal dentre e(t) est donc nul
(puisque y(t) est une constante).
23 juin 2013
0
w(t)
t
e
y
1
I
0
e(t)
t
5
0 t
y(t)
w
G
o
(s)
0 t
I1 43. eps
Pour lerreur en vitesse : en rgime permanent, la grandeur rgle y(t) est une
rampe se confondant avec la consigne si lerreur e(t) est nulle. Si cette dernire
hypothse se conrme, il est impratif quil y ait au moins deux intgrations dans
G
o
(s). La dernire dentre-elles fournit y(t) et son signal dentre est donc une
constante non-nulle (puisque y(t) est une rampe). La premire intgration fournit
ladite constante non-nulle, ce qui implique que son signal dentre e(t) est nul.
24 Une autre proprit intressante de la contre-
raction
La fonction de transfert en boucle ferme est :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
=
K
p
Ka
1+sa
1 +K
p
Ka
1+sa
=
K
o
1 +s
a
+K
o
=
K
o
1 +K
o
1
1 +s
a
1+Ko
=
K
o
1 +K
o
1
1 +s
f
Cette fonction de transfert est du premier ordre. On constate que la constante
de temps en boucle ferme est "paramtrable" par action sur le gain de boucle
K
o
. On peut ainsi xer la valeur de la dure de rglage, notamment de sorte que
le systme en boucle ferme soit beaucoup plus rapide quen boucle ouverte :
T
reg
= 3
f
= 3

a
1 +K
o
= 3

a
1 +K
p
K
a
Il sagit l dune des proprits fondamentales de la contre-raction. Sous rserve
du respect de la condition fondamentale de stabilit pour la fonction de transfert
en boucle ferme, rgulation de correspondance, G
yw
(s), un systme rgler lent
G
a
(s) peut tre rendu aussi rapide que lon veut en boucle ferme pour autant bien
23 juin 2013
sr que la puissance ncessaire soit disponible et que les organes de commandes
soient adapts.
Pour la dtermination des erreurs permanentes, on fait usage du tableau des
erreurs permanentes, qui se base sur les paramtres et proprits de la fonction
de transfert en boucle ouverte. On a :
G
o
(s) =
K
o
1 +s
a
= 0
Erreur statique Erreur en vitesse
Rgulation de correspondance E
w
=
1
1+Ko
E
vw
=
Rgulation de maintien E
v
=
K
a2
1+Ko
E
vw
=
25 Prcision et rapidit
25.1
Lerreur statique e
w
est donne par
e
w
= w() y()
avec w(t) = (t). La valeur nale y() de y(t) est donne par
y() = G
yw
(s)|
s=jj0 [
rad
s
]
w()
= G
yw
(0) w()
= G
yw
(0) 1.0
= K
yw
1.0
=
4
000
(0
_
rad
s
+ 100) (
_
0
_
rad
s
_
2
+ 22 0
_
rad
s
+ 40)
1.0
=
4
000
100 40
= 1.0
Lerreur e
w
vaut donc
e
w
= w() y() = 1.0 G
yw
(0) 1.0 = 1.0 1.0 = 0
25.2
Lerreur statique e
v
est donne par
e
v
= w() y()
23 juin 2013
avec w(t) = 0 et v(t) = (t). La valeur nale y() de y(t) est donne par
y() = G
yv
(s)|
s=jj0 [
rad
s
]
v()
= G
yv
(0) v()
= G
yv
(0) 1.0
= K
yv
1.0
=
1
000
(0
_
rad
s
+ 100) (
_
0
_
rad
s
_
2
+ 22 0
_
rad
s
+ 40)
1.0
=
1
000
100 40
= 0.25
Lerreur e
v
vaut donc
e
v
= w() y() = 0.0 G
yv
(0) 1.0 = 0.0 0.25 = 0.25 = 25%
25.3
La prcision en rgime permanent (statique) tant connue des rsultats des
25.1 et 25.2, il reste estimer lallure et la dure des rgimes transitoires de
G
yw
(s) et G
yv
(s). Le comportement dynamique dune fonction de transfert tant
pour lessentiel impos par ses ples, ceux de G
yw
(s) et G
yv
(s) sont :
s
1
= 100
_
rad
s
_
s
2
= 20
_
rad
s
_
s
3
= 2
_
rad
s
_
On voit que le ple s
3
est dominant par rapport s
1
et s
2
. En consquence,
1. La dure de rglage T
reg
peut tre calcule comme
T
reg

3
|{s
3
}|
=
3
_
2
_
rad
s
_
=
3
2
_
rad
s
= 1.5 [s]
2. Le rgime transitoire tant largement domin par le ple s
3
, il aura lallure
23 juin 2013
de celui dun systme fondamental dordre 1 :
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
=
4
000
(s + 100) (s
2
+ 22 s + 40)
=
4
000
(s + 100) (s + 20) (s + 2)
000
(100) (20) (s + 2)
=
2
s + 2
=
1
1 +s 0.5
Il en va de mme pour G
yv
(s), dont les ples sont les mmes que ceux de
G
yw
(s) :
G
yv
(s) =
Y (s)
V (s)
=
1
000
(s + 100) (s
2
+ 22 s + 40)
=
1
000
(s + 100) (s + 20) (s + 2)
000
(100) (20) (s + 2)
=
0.5
s + 2
=
0.25
1 +s 0.5
La gure ci-dessous montrent les rponses indicielles en rgulation de correspon-
dance et de maintien :
Gyw
(t)
Gyv
(t)
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Gyw(0) = Kyw = 1.0
Gyv(0) = Kyw = 0.25
t [s]
Gyw
(t),
Gyv
(t)
23 juin 2013
H
E
I
G
-
V
D
R
g
u
l
a
t
i
o
n
a
u
t
o
m
a
t
i
q
u
e
(
R
E
G
)
Lesquisse de grandeur rgle y(t) suite lapplication de la consigne w(t) et de la perturbation v(t) est ainsi donne
sur la gure ci-dessous :
w(t)
v(t)
y(t)
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
e
v
= E
v
v
= 0.25 0.5 = 0.125

e
v
= E
v
v
= 0.25 0.5 = 0.125

t [s]
w(t), v(t), y(t)
C
o
r
r
i
g
d
e
s
e
x
e
r
c
i
c
e
s
7
4
M
E
E
\
c
o
_
r
a
.
t
e
x
2
3
j
u
i
n
2
0
1
3
25.4
Si en boucle ferme, rgulation de correspondance, la fonction de transfert
G
yw
(s) =
Y (s)
W(s)
est dordre 1 fondamental, on a alors
G
yw
=
Y (s)
W(s)
=
K
yw
1 +s
f
La rponse indicielle en boucle ferme a pour expression
(t) = K
yw
_
1 e
f
_
(t)
Il sut de lgaler sa valeur nale retranche de 2% pour trouver la dure de
rglage 2%. Pour cela il faut connatre les paramtres
f
et K
yw
. La dure de
rglage T
reg
= 100 [ms] 5% tant connue, on peut en dduire la constante de
temps
f
:
f
=
T
reg
3
= 33 [ms]
La dure de rglage 2% peut alors tre calcule en rsolvant lgalit
0.98
= 0.98 K
yw
= K
yw
_
1 e
f
_
(t)
t=T
reg2%
Le paramtre K
yw
(gain statique en boucle ferme, rgulation de correspondance)
se simpliant, il nest pas ncessaire de le connatre ; on a :
0.98 = 1 e
T
reg2%
f
0.98 1 = e
T
reg2%
f
0.02 = e
T
reg2%
f
log (0.02) =
T
reg2%
f
do
T
reg2%
= log (0.02)
f
= log (0.02) 100 [ms]
= (3.92) 100 [ms]
= 392 [ms]
23 juin 2013
26 Loi de commande dun rgulateur PID avec
ltre
En commenant par tablir la fonction de transfert du rgulateur, on a :
U(s) = K
p
_
E(s) +
1
s T
i
E(s) +U
D
(s)
_
= K
p
_
E(s) +
1
s T
i
E(s) +
T
d
s
1 +s a T
d
E(s)
_
= K
p
_
1 +
1
s T
i
+
T
d
s
1 +s a T
d
_
E(s)
On a donc :
G
c
(s) =
U(s)
E(s)
= K
p
_
1 +
1
s T
i
+
T
d
s
1 +s a T
d
_
= K
p
s T
i
(1 +s a T
d
) + (1 +s a T
d
) +T
d
s
2
T
i
s T
i
(1 +s a T
d
)
= K
p
1 +s (T
i
+a T
d
) +s
2
(a + 1) T
i
T
d
s T
i
(1 +s a T
d
)
On peut alors en dduire la loi de commande en revenant dans le domaine tem-
porel :
[s T
i
(1 +s a T
d
)] U(s)
=
_
K
p
_
1 +s (T
i
+a T
d
) +s
2
(a T
i
T
d
+T
i
T
d
)
_
E(s)
T
i
du
dt
+a T
i
T
d
d
2
u
dt
2
= K
p
_
e(t) + (T
i
+a T
d
)
de
dt
+ (a T
i
T
d
+T
i
T
d
)
d
2
e
dt
2
_
En intgrant chaque membre on peut encore obtenir la loi de commande sous une
forme plus utilisable :
T
i
u(t) +a T
i
T
d
du
dt
= K
p
__
t
e() d + (T
i
+a T
d
) e(t) + (a T
i
T
d
+T
i
T
d
)
de
dt
_
On a nalement
u(t) = a T
d
du
dt
+K
p
_
1
T
i
_
t
e() d +
_
1 +a
T
d
T
i
_
e(t) + (a + 1) T
d
de
dt
_
= K
p
__
1 +a
T
d
T
i
_
e(t) +
1
T
i
_
t
e() d + (a + 1) T
d
de
dt
_
a T
d
du
dt
23 juin 2013
On vrie que pour a 0, on retrouve la loi de commande du PID standard :
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
e() d +T
d
de
dt
_
23 juin 2013
27 Choix du gain de boucle par la mthode de
Bode
La situation est la suivante : on dispose dun systme rgler de fonction de
transfert G
a
(s) que lon asservit au moyen dun rgulateur P de gain K
p
.
-
K
p
+
G
a
(s) w(t) y(t)
Rgulateur P Systme
rgler
e(t) u(t)
v(t)
On dnit les fonctions de transfert :
G
o
(s) = K
p
G
a
(s)|
Kp=1
=
K
a
s
R
a
(s) =
K
o
s
R
o
(s)
G
oc
(s) = K
pop
G
a
(s) =
K
pop
K
a
s
R
a
(s) =
K
oop
s
R
o
(s)
qui reprsentent respectivement les fonctions de transfert en boucle ouverte avant
(K
p
= 1) et aprs (K
p
= K
pop
) correction.
Il sagit de dterminer le gain de boucle optimal K
oop
= K
pop
K
a
, et nale-
ment la valeur optimale de K
p
, K
pop
de sorte que le comportement soit optimal
en boucle ferme, i.e. que la rponse indicielle en rgulation de correspondance
prsente une oscillation complte avant stabilisation. Dans ce but, on choisit en
rgle gnrale K
oop
tel que :
la marge de phase
m
45 [
] ;
la marge de gain A
m
8 15 [dB].
23 juin 2013
27.1
Intgrateur et constante de temps :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
0.1
s (1 +s)
Diagrammes de Bode non-corrig et corrig :
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
80
60
40
20
0
20
40
60
o
(s) et G
oc
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
oc
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_20_1_1.eps
Avant correction (K
o
= 1), on a :
m
A
m
[
] [dB]
52
Aprs correction (K
o
= K
oop
), on a :
K
oop
K
pop

m
A
m

co
T
reg
[
] [dB]
_
rad
s
[s]
1.4 14 45 1 3.15
23 juin 2013
Rponse indicielle en boucle ferme, pour K
o
= K
oop
:
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=6.2[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.3[s]
D=23.1788%
y
Inf
=1
f_ra_20_1_2.eps
27.2
Intgrateur et deux constantes de temps :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
1
s (1 +s
1
) (1 +s
2
)
o
1
= 1 [s]
2
= 10 [s]
23 juin 2013
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
160
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
o
(s) et G
oc
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
oc
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_20_2_1.eps
Avant correction (K
o
= 1), on a :
m
A
m
[
] [dB]
1.57 0.8 [dB]
Aprs correction (K
o
= K
oop
), on a :
K
oop
K
pop

m
A
m

co
T
reg
[
] [dB]
_
rad
s
[s]
0.11 0.11 45 20 0.08 37
o
= K
oop
:
23 juin 2013
0 20 40 60 80 100 120 140
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=71[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=15[s]
D=23.0752%
y
Inf
=1
f_ra_20_2_2.eps
23 juin 2013
27.3
Systme fondamental dordre 2 mal amorti ( = 0.01 !) :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
10
1 +s
2
n
+s
2
2
n
o = 0.01
n
= 1
_
rad
s
_
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
o
(s) et G
oc
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
oc
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_20_3_1.eps
Avant correction (K
o
= 1), on a :
m
A
m
[
] [dB]
8.1
Aprs correction (K
o
= K
oop
), on a :
K
oop
K
pop

m
A
m

co
T
reg
[
] [dB]
_
rad
s
[s]
0.15 0.015 45 1.05 3
23 juin 2013
o
= K
oop
:
0 20 40 60 80 100 120
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=59[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.1[s]
D=86.2286%
y
Inf
=0.13
f_ra_20_3_2.eps
Bien que le systme soit (mathmatiquement) stable en boucle ferme, il est
clair quune telle rponse nest pas satisfaisante ; elle est videmment tout fait
inacceptable dun point de vue pratique. La conguration ple-zro de G
yw
(s),
reprsente dans le plan de s avec la droite qui-amortissement correspondant
= 0.5, conrme la prsence dune paire de ples complexes conjugus trs mal
amortis.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Re
Im
f_ra_20_3_3.eps
Lexamen du lieu de Nyquist du systme en boucle ouverte corrig (voir gure
ci-dessous) napporte aucune information supplmentaire par rapport au lieu de
Bode. On y voit clairement que la marge de phase
m
est susante (45 [
]) et
que la marge de gain A
m
est innie. Il faut se rappeler que de telles valeurs ne
garantissent un comportement susamment stable en boucle ferme que pour
des systmes rguliers.
23 juin 2013
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
0.5
0.5
1
f_ra_20_3_4.eps
Real Axis
Im
a
g
in
a
ry
A
x
is
Dans le cas de gure qui nous occupe, le gain permanent de boucle a d tre ajust
une valeur si faible que le systme est quasiment en boucle ouverte (la contre-
raction est presque nulle, comme en tmoigne la faiblesse du gain en boucle
ferme en basse frquence). Or, il est justement trs peu stable en boucle ouverte
( = 0.05), ce qui explique le comportement observ. En se rappelant que le gain
permanent de boucle K
o
, appliqu sur le signal derreur e(t), sapplique en fait
la consigne w(t) et la grandeur rgle y(t), le schma fonctionnel ci-dessous
montre que :
le systme est excit par lapparition de la consigne (ou dautres signaux
extrieurs, comme des perturbations) ;
la contre-raction nest pas susante pour "le garder sous contrle".
Il vaudra la peine, ultrieurement, de voir comment choisir le rgulateur an
obtenir un comportement optimal en boucle ferme.
23 juin 2013
27.4
Retard pur et deux constantes de temps :
G
a
(s) =
10 e
sTr
(1 +s
1
) (1 +s
2
)
o
1
= 1 [s],
2
= 10 [s] et T
r
= 1 [s].
0.1 0.509 1 10
60
40
20
0
20
Diagramme de Bode avec K
oop
=1 et K
oop
=5.8201
g
a
i
n

[
d
B
]
0.1 0.509 1 10
180
135
90
45
0
45
90
180
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
K
oop
=1
K
oop
=5.8201
f_ra_20_4_1.eps
Avant correction (K
o
= 1), on a :
m
A
m
[
] [dB]
90 22
Aprs correction (K
o
= K
oop
), on a :
K
oop
K
pop

m
A
m

co
T
reg
[
] [dB]
_
rad
s
[s]
5.8 0.58 45 6.8 0.51 6.2
23 juin 2013
o
= K
oop
:
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=15[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=1.9[s]
D=37.9349%
y
Inf
=0.85
f_ra_20_4_2.eps
27.5
Systme dphasage non-minimal, i.e " vicieux ", car comportant un zro
positif (idem systme C du laboratoire) :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
= 100
(1 s 10)
(1 +s) (1 +s 100)
23 juin 2013
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
60
40
20
0
20
o
(s) et G
oc
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
oc
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_20_5_1.eps
Avant correction (K
o
= 1), on a :
m
A
m
[
] [dB]
180 20
Aprs correction (K
o
= K
oop
), on a :
K
oop
K
pop

m
A
m

co
T
reg
[
] [dB]
_
rad
s
[s]
7.1 0.07 45 3 0.1 31
o
= K
oop
:
23 juin 2013
0 5 10 15 20 25 30 35 40
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t [s]
y
(
t
)
Rponse indicielle
T
reg
+/5%=23[s]
Tdep T10%
T90%
T
m
=3.1[s]
D=31.7133%
y
Inf
=0.88
f_ra_20_5_2.eps
Ce systme asservi est stable en boucle ferme, comme le conrme sa conguration
ple-zro reprsente dans le plan de s muni dune droite qui-amortissement
correspondant = 0.5.
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.5
0.5
f_ra_20_5_3.eps
Real Axis
Im
a
g
in
a
ry
A
x
is
Le comportement " vicieux " qui tait prsent en boucle ouverte (zro positif
en z
1
= +
1
1
= 0.1
_
rad
s
) demeure quasi tel quel en boucle ferme. De ce point

de vue, le rgulateur na pas permis damliorer le comportement et ce systme
asservi sera certainement mal not lors de lvaluation du critre de performance
"qualit" (cf chap.5).
23 juin 2013
28 Critre de Nyquist et mthode de Bode
28.1
Comme il est demand que lerreur statique en rgulation de correspondance
uniquement, i.e. pas en rgulation de maintien, lon sait que la prsence dun
intgrateur dans la boucle sut satisfaire cette contrainte. Le systme rgler
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
=
10
s
2
(s + 10)
en possdant 2, i.e. tant de type = 2, il nest pas ncessaire dutiliser un
rgulateur ayant une action intgrale (PI, I, PID).
Le systme rgler possdant 2 intgrateurs et une constante de temps, sa
phase est 180 [
] basse frquence et tend vers 270 [
] haute frquence.
Lobtention dune marge de phase
m
positive nest possible quun moyen dun
rgulateur amenant une augmentation de la phase, par exemple en la faisant
passer une certaine frquence de 180 [
] 135 [
] : seuls les rgulateurs PD

et PID orent cette possibilit. Le plus simple des 2 tant le rgulateur PD, cest
celui que lon recommandera.
23 juin 2013
28.2
La marge de phase
m
60 [
] tant ngative, le systme en boucle ferme

sera instable.
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
|G
o
(j )|
Gain
unitaire :
|G
o
(j )| =
0 [dB] = 1
rad
s
A()
[dB]
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
260
250
240
230
220
210
200
190
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
arg {G
o
(j )}
m
60 [
rad
s
()
[
]
23 juin 2013
28.3
K
p
= 3.16 10
3
correspond, en [dB] K
p
10 [dB]
. .
3
60 [dB]
. .
10
3
= 50 [dB].
En appliquant K
p
au systme en boucle ouverte, comme montr sur la gure
ci-dessous, la marge de phase devient positive et gale 20 [
].
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
|G
o
(j )|
|K
p
G
o
(j )|
K
p
= 50 [dB]
rad
s
A()
[dB]
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
260
250
240
230
220
210
200
190
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
arg {G
o
(j )}
m
20 [
rad
s
()
[
]
23 juin 2013
28.4
Le diagramme de Bode de G
o
(j ) montre que la phase est 135 [
] 2
pulsations. Comme il est demander que le systme soit le plus rapide en boucle
ferme, on choisira dimposer un gain en boucle ouverte unitaire la pulsation la
plus leve, i.e. en = 0.63
_
rad
s
:
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
|G
o
(j )|
|K
p
G
o
(j )|
K
p
= 62.7 [dB]
rad
s
A()
[dB]
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
260
250
240
230
220
210
200
190
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
arg {G
o
(j )}
m
= 45 [
rad
s
()
[
]
23 juin 2013
La dure de rglage approximative peut tre obtenue en faisant usage de la rela-
tion enmpirique
co
T
reg
, ce qui donne :
T
reg

co
=

0.63
_
rad
s
= 5 [s]
29 Identication de la rponse frquentielle dun
systme rgler
On a selon la gure ci-dessous
0.1 1 3.3333 10 100 1000
60
40
20
0
20
40
Diagramme de Bode de la rponse frquentielle exprimentale dun systme et diagrame de Bode asymptotique du modle
A
(
)

[
d
B
]
[rad/s
0.1 1 3.3333 10 100 1000
180
135
90
45
0
[rad/s
)

[
d
e
g
]
f_te_ra_46_3_9.eps
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)

10
s (1 +s 0.3)
23 juin 2013
30 Synthse frquentielle dun rgulateur
30.1
Selon les exigences du cahier des charges, il faut un rgulateur PI, ajust de
telle manire que la marge de phase en boucle ouverte soit de lordre de 45 [
].
Un rgulateur I est aussi envisageable.
Lapplication de la procdure de synthse du rgulateur PI conduit la com-
pensation de la constante de temps dominante de G
a
(s) en posant
T
i
= 10 [s]
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit ds lors :
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
Kp
T
i
K
a
s

1
1 +s
2
=
K
o
s

1
1 +s
2
La phase de ce systme se monte 135 [
] en
2
=
1
2
. Le gain correspondant
est (il est ici facilement calculable analytiquement, lalternative recommande
consistant tracer le diagramme de Bode) :
|G
o
(j
2
)| =
K
o
2
Ce gain peut tre rendu unitaire en posant :
K
o
=
2
ce qui implique que
K
p
=
K
o
T
i
K
a
=
2 T
i
K
a
=
2 10
10
=
2
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
80
60
40
20
0
20
40
60
o
(s) et G
oc
g
a
i
n

[
d
B
]
G
o
G
oc
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_25_1.eps
23 juin 2013
30.2
La relation empirique
co
T
reg
permet dvaluer la dure de rglage de
manire approximative :
T
reg

co
= 3.1 [s]
30.3
Les rponses indicielles en rgulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous. Lerreur statique est bel et bien nulle.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponses indicielles de G
yw
(s) et G
yv
(s)
f_ra_25_3.eps
31.1
Le rgulateur PD impos par le cahier des charges sera ajust de telle manire
que la marge de phase en boucle ouverte soit de lordre de 45 [
].
Lapplication de la procdure de synthse du rgulateur PD conduit la com-
pensation de la constante de temps dominante de G
a
(s) en posant
T
d
= 10 [s]
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit ds lors :
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
K
p
K
a
s

1
1 +s
2
=
K
o
s

1
1 +s
2
23 juin 2013
La phase de ce systme se monte 135 [
] en
2
=
1
2
. Le gain correspondant
est (il est ici facilement calculable analytiquement, lalternative recommande
consistant tracer le diagramme de Bode) :
|G
o
(j
2
)| =
K
o
2
K
o
=
2
ce qui implique que
K
p
=
K
o
K
a
=
2
K
a
=
2
10
= 0.14
0.1 0.9977 1 10
40
20
0
20
40
oop
=1 et K
oop
=1.4093
g
a
i
n

[
d
B
]

0.1 0.9977 1 10
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
K
oop
=1
K
oop
=1.4093
f_ra_26_1.eps
31.2
co
T
reg
T
reg

co
= 3.1 [s]
31.3
raissent ci-dessous. Lerreur statique nest bel et bien nulle quen rgulation de
correspondance.
23 juin 2013
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
yw
(s) et G
yv
(s)
f_ra_26_2.eps
A noter la dirence de comportement dynamique entre les 2 rponses en
boucle ferme. A priori, les fonctions de transfert en boucle ferme ayant toutes
les mmes ples (solutions de 1 +G
o
(s) = 0), les comportements en rgime tran-
sitoire devraient tre analogues (les dures des rgimes transistoires devraient
tre quivalentes), ce qui nest dans le cas particulier pas le cas. La raison en in-
combe la technique de compensation ple-zro utilise pour eectuer la synthse
du rgulateur : on peut en eet facilement montrer quen cas de compensation
ple-zro, le ple compens disparat bel et bien de la fonction de transfert en
rgulation de correspondance G
yw
(s) qui voit ainsi son ordre diminu mais rap-
parat en revanche dans la fonction de transfert en rgulation de maintien G
yv
(s).
Ainsi, si le ple compens est lent, le comportement dynamique de G
yv
(s) sera
galement lent par rapport celui de G
yw
(s). On comprend pourquoi lon ne
doit pas compenser de ples instables, voire des ples stables mais ayant un taux
damortissement trop faible. Voir cours de rgulation numrique, chap.7, pour
plus dexplications.
32.1
Puisque les deux constantes de temps
1
et
2
sont compenses, la fonction de
transfert en boucle ouverte scrit :
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
Kp
T
i
K
a
s

1
1 +s
3
=
K
o
s

1
1 +s
3
23 juin 2013
La compensation des 2 constantes de temps dominantes implique :
(1 +s T
i
+s
2
T
d
T
i
) = (1 +s
1
) (1 +s
2
)
T
i
=
1
+
2
= 20 [s]
T
d
=

1
2
T
i
= 5 [s]
La phase de G
o
(s) se monte 135 [
] en
3
=
1
3
. Le gain correspondant est (il est
ici facilement calculable analytiquement, lalternative recommande consistant
tracer le diagramme de Bode) :
|G
o
(j
3
)| =
K
o
2
K
o
=
2
ce qui implique que
K
p
=
K
o
T
i
K
a
=
2 T
i
K
a
=
2 20
0.01
2800
0.1 0.9977 1 10
40
20
0
20
40
oop
=1 et K
oop
=1.4093
g
a
i
n

[
d
B
]

0.1 0.9977 1 10
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
K
oop
=1
K
oop
=1.4093
f_ra_27_1.eps
co
T
reg
T
reg

co
= 3.1 [s]
23 juin 2013
32.2
raissent ci-dessous.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
yw
(s) et G
yv
(s)
G
y
w
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
4
x 10
4
t [s]
G
y
v
f_ra_27_2.eps
33.1
Les perturbations intervenant entre le rgulateur et le systme rgler, soit
en amont de lintgrateur situ dans le systme rgler G
a
(s), lannulation de
lerreur statique en rgulation de maintien ncessite ladjonction dun intgrateur
supplmentaire. Ceci est eectu par exemple laide dun rgulateur intgrateur
de fonction de transfert
G
c
(s) =
U(s)
E(s)
=
K
i
s
5
-
5
v
w G
c
(s) G
a
(s)
5
-
5
y
e u
I243. eps
23 juin 2013
Cependant, lexamen de la fonction de transfert en boucle ouverte Go(s) corres-
pondante
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) =
K
i
s

K
a
s

1
(1 +s
p
)
montre que ce systme ne satisfait en aucun cas le critre de Nyquist, la phase
ntant jamais suprieure 180 [
].
0
G
o
(j M)
Im
Re
-1
M 0 |rad/s|
M |rad/s|
I242. eps
En consquence, il faut choisir un rgulateur ayant une action intgrale seaant
progressivement dans le domaine des frquences au prot dune action provoquant
pas ou en tout cas moins de dphasage. Un exemple dun tel rgulateur est le
rgulateur PI, de fonction de transfert
G
c
(s) =
U(s)
E(s)
= K
p
1 +s T
i
s T
i
dont laction est plutt intgrale basse frquence (en dessous de
1
T
i
) et plutt
proportionnelle haute frquence (en dessus de
1
T
i
).
e |rad/s|
A |dB|
0 |dB|
e |rad/s|
|deg|
0
-90
1
T
i
( ) { } | | ( ) arg arg G f K
f T
f T
arctg T
c p
i
i
i
=
+

`
)
= + e
e
e
e
1
90
1
T
i
-45
action plutt
integrale
action plutt
proportionnelle
K
p
|dB|
I241 . eps
23 juin 2013
33.2
La phase ntant jamais gale 180 [
], la marge de gain est, en appliquant

se dnition, innie :
A
m
=
33.3
Partant de la fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
G
o
(s) = G
c
(s) G
a
(s) = K
p
1 +s T
i
s T
i
K
a
s

1
(1 +s
p
)
=
K
o
s
2

(1 +s T
i
)
(1 +s
p
)
T
i
va tre choisie de telle sorte quen = 1
_
rad
s
, la phase de G
o
(s) se monte
135 [
]. Sans leet du terme (1 + s T

i
), la phase est de 180 [
] en cette
pulsation. Il sut donc de poser
1
T
i
= 1
_
rad
s
et dajuster le gain K
p
de faon
ce quen = 1
_
rad
s
, le gain de boucle soit unitaire. On a :

|G
o
(j )| =
K
o
(j )
2

(1 +j T
i
)
(1 +j
p
)
=1
rad
s
=
1
T
i
K
o
2 = 1
do
K
p
=
K
o
T
i
K
a
=
1
2
T
i
K
a
=
2
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
Diagrammes de Bode corrig et noncorrig (asymptotique)
g
a
i
n

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
[rad/s]
p
h
a
s
e

[
d
e
g
r
]
f_ra_24_1.eps
23 juin 2013
33.4
co
T
reg
T
reg

co
= 3.1 [s]
33.5
raissent ci-dessous. Lerreur statique est bel et bien nulle.
0 2 4 6 8 10 12
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
yw
(s) et G
yv
(s)
f_ra_24_2.eps
34 Synthse dun rgulateur P
Lintgrateur dphase de 90 [
]. On veut une marge de phase de 45 [
]. Il
sut donc de trouver la pulsation laquelle le dphasage apport par le retard
pur est de 45 [
] :
T
r
=

4
On en dduit =

4Tr
= 0.78
_
rad
s
et par suite le gain du systme rgler en

cette pulsation :
G
a
(s) =
0.1
4
=
0.4
do
K
p
=

0.4
= 7.8
23 juin 2013
35 Trac manuel du lieu des ples
35.1
Proprit 1 G
o
(s) est dordre 3 (3 ples), donc n = 3 et le lieu a 3 branches.
Proprit 2 Les coecients de G
o
(s) tant rels, laxe rel est axe de symtrie
du lieu.
Proprit 3 Les 3 branches ont pour origines les ples en boucle ouverte :
_
_
_
s
1
= 0
_
rad
s
s
2
= 10
_
rad
s
s
3
= 20
_
rad
s
Proprit 4 G
o
(s) un zro en z
1
= 50, donc m = 1 branche aboutit en
z
1
= 50.
Proprit 5 Les asymptotes (k
o
+) des n - m = 2 branches restantes
sont situes sur une toile rgulire.
Leurs angles sont : =
(1+2)
(nm)
=
_
+
2
Proprit 6 Le centre de gravit de ltoile est situ par raison de symtrie
sur laxe rel, en : =
n
i=1
(s
i
)
n
i=1
(z
i
)
(nm)
=
(01020)(50)
31
= 10
Proprit 7 Laxe rel entre s
1
et s
2
, et entre s
3
et z
1
fait partie du lieu.
Proprit 8 Les points dintersection j
0cr
du lieu avec laxe imaginaire
sont obtenus en annulant le reste de la division :
d
0
(s)+k
0
n
0
(s)
s
2
+
2
0cr
On
a :
d
0
(s) +k
0
n
0
(s) = s (s + 10) (s + 20) +k
0
(s + 50)
= s
3
+ 30 s
2
+ (200 +k
0
) 4 s + 50 k
0
s
3
+30s
2
+(200+k
0
)4s+50k
0
s
2
+
2
0cr
= (s + 30) + reste
reste = s (200 +k
0
2
0cr
) + (50 k
0
30
2
0cr
)
Le reste est nul pour tout s si :
_
200 +k
0
2
0cr
= 0
50 k
0
30
2
0cr
= 0
_
_

0cr
= 22.36
_
rad
s
_
k
0
= k
vcr
= 300
Proprit 9 Les points de sparation de laxe rel sont obtenus en rsolvant :
n
i=1
1
s
i
=
m
i=1
1
z
i
,soit :
1
+
1
+10
+
1
+20
=
1
+50
On aboutit lquation du 3
me
degr :
2
3
+ 180
2
+ 3000 + 10000 = 0.
Puisque par suite de la proprit 7, le lieu se spare de laxe rel
entre s
1
et s
2
, soit entre 0 et -10, on a en premire approximation :
2
3
<< 180
2
+ 3000 + 10000.
En ngligeant le terme de degr 3, on obtient : = 4.6, seule
solution ayant un sens.
La solution exacte est : = 4.47
23 juin 2013
Trac du lieu des ples :
50 40 30 20 10 0 10
30
20
10
0
10
20
30
0.5
0.5
f_po_05_01_1.eps
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
23 juin 2013
35.2
Proprit 1 G
o
(s) est dordre 3 (3 ples), donc n = 3 et le lieu a 3 branches.
Proprit 2 Les coecients de G
o
(s) tant rels, laxe rel est axe de symtrie
du lieu.
Proprit 3 Les 3 branches ont pour origines les ples en boucle ouverte :
_
s
1
= 0
_
rad
s
s
2,3
= 2
_
rad
s
Proprit 4 G
o
(s) na aucun zro, donc m = 0 branche aboutit au(x) zro(s)
de G
o
(s).
Proprit 5 Les asymptotes (k
o
+) des n - m = 3 branches restantes
sont situes sur une toile rgulire.
Leurs angles sont : =
(1+2)
(nm)
=
_
_
_
+
3
+
Proprit 6 Le centre de gravit de ltoile est situ par raison de symtrie
sur laxe rel, en : =
n
i=1
(s
i
)
n
i=1
(z
i
)
(nm)
=
(22)(0)
3
=
4
3
Proprit 7 Laxe rel entre s
1
et s
2
, et entre s
3
et - fait partie du lieu
Proprit 8 Les points dintersection j
0cr
du lieu avec laxe imaginaire
sont obtenus en annulant le reste de la division :
d
0
(s)+k
0
n
0
(s)
s
2
+
2
0cr
.
On a :d
0
(s) +k
0
n
0
(s) = s (s + 2)
2
+k
0
= s
3
+4 s
2
+4 s +k
0
s
3
+4s
2
+4s+k
0
s
2
+
2
0cr
= (s + 4) + reste
reste = s (4
2
0cr
) + (k
0
4
2
0cr
)
Le reste est nul pour tout s si :
_

0cr
= 2
_
rad
s
_
k
0
= k
0cr
= 16
Proprit 9 Les points de sparation de laxe rel sont obtenus en rsolvant :
n
i=1
1
s
i
=
m
i=1
1
z
i
,soit :
1
+
1
+2
+
1
+2
= 0
(+2)
2
+
(+2)
+2
+
(+2)
+2
= 0 3
2
+ 8 + 4 = 0
=
2
3
23 juin 2013
Trac du lieu des ples :
50 40 30 20 10 0 10
30
20
10
0
10
20
30
0.5
0.5
f_po_05_04_1.eps
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
36 Trac du lieu des ples assist par ordinateur
36.1
Le gain optimal k
oop
peut tre obtenu ici par la condition des modules.
On mesure dans le plan complexe :
_
_
S
opt
S
1
= 7.4898
_
rad
s
S
opt
S
2
= 8.9124
_
rad
s
S
opt
S
3
= 17.4001
_
rad
s
S
opt
Z
1
= 46.6129
_
rad
s
Le gain optimal est alors :

k
oop
=
SS
1
SS
2
SS
3
SZ
1
= 24.9179
_
rad
s
2
_
De mme, pour le gain limite k
ol
, on mesure :
_
_
S
lim
S
1
= |4.47 (0)| = 4.47
_
rad
s
S
lim
S
2
= |4.47 (10)| = 5.53
_
rad
s
S
lim
S
3
= |4.47 (20)| = 15.53
_
rad
s
S
lim
Z
1
= |4.47 (50)| = 45.53
_
rad
s
Le gain limite est alors :

k
ol
=
SS
1
SS
2
SS
3
1
= 8.4315
_
rad
3
s
3
_
23 juin 2013
Pour le calcul du gain critique k
ocr
, on peut soit nouveau faire usage de la
condition des modules, soit prendre directement la valeur donne par lapplication
de la proprit 8. On a :
k
ocr
= 300
_
rad
s
2
_
Partant de la relation
k
0
= K
0
(s
+1
) . . . (s
n
)
(z
1
) . . . (z
m
)
on a :
K
ol
= 8.43
(50)
(10) (20)
= 2.1
K
oop
= 24.92
(50)
(10) (20)
= 6.23
Les rponses indicielles pour k
o
= k
ol
et k
o
= k
oop
sont les suivantes :
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponses indicielles en boucle ferme pour k
o
=k
olimite
=8.43 et pour k
o
=k
oop
=24.91
f_po_05_01_2.eps
36.2
Le gain optimal k
oop
peut tre obtenu ici par la condition des modules. On
mesure dans le plan complexe :
_
_
_
S
opt
S
1
= 0.9977
_
rad
s
S
opt
S
2
= 1.7293
_
rad
s
S
opt
S
3
= 1.7293
_
rad
s

23 juin 2013
Le gain optimal est alors :
k
oop
=
SS
1
SS
2
SS
3
1
= 2.9836
_
rad
3
s
3
_
De mme, pour le gain limite k
ol
, on mesure :
_
_
_
S
lim
S
1
=
2
3
_
rad
s
S
lim
S
2
= 2
2
3
=
4
3
_
rad
s
S
lim
S
3
= 2
2
3
=
4
3
_
rad
s
.
Le gain limite est alors :
k
ol
=
SS
1
SS
2
SS
3
1
= 1.1852
_
rad
3
s
3
_
Pour le calcul du gain critique k
ocr
, on peut soit nouveau faire usage de la
condition des modules, soit prendre directement la valeur donne par lapplication
de la proprit 8. On a :
k
ocr
= 16
_
rad
3
s
3
_
Les rponses indicielles pour k
o
= k
ol
et k
o
= k
oop
sont les suivantes :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Rponses indicielles en boucle ferme pour k
o
=k
olimite
=1.18 et pour k
o
=k
oop
=2.98
f_po_05_04_2.eps
k
0
= K
0
(s
+1
) . . . (s
n
)
(z
1
) . . . (z
m
)
on a :
K
ol
= 1.18
1
(2) (2)
= 0.3
23 juin 2013
K
ol
= 2.98
1
(2) (2)
= 0.75
23 juin 2013

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Haute Ecole dIngnirie et de Gestion du

Corrig des exercices 14 MEE \co_ra.tex

Corrig des exercices 19 MEE \co_ra.tex

il est vident que cest la valeur la plus leve de K

] et le gain vers linni.

Corrig des exercices 55 MEE \co_ra.tex

= []. Derrire cette

= []. Derrire cette unit se cachent maintenant des

, que lon pourrait

= 0.25 0.5 = 0.125

= 0.25 0.5 = 0.125

) demeure quasi tel quel en boucle ferme. De ce point

] basse frquence et tend vers 270 [

] : seuls les rgulateurs PD

] tant ngative, le systme en boucle ferme

], la marge de gain est, en appliquant

]. Sans leet du terme (1 + s T

, le gain de boucle soit unitaire. On a :

]. On veut une marge de phase de 45 [

et par suite le gain du systme rgler en

Le gain optimal est alors :

Le gain limite est alors :

Corrig des exercices 108 MEE \co_ra.tex

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