Universit Libanaise

Facult de Gnie
Dpartement lectricit lectronique
Examen en Vision par ordinateur
9me semestre option: contrle industrielle
Prof.: Dr. Bachar EL HASSAN
Dure : 2 heures, Date: 2 Fv. 2015
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Remarques:

Seulement le cours de la partie vision stroscopique et dtection de mouvement

est permis.
Aucun ancien examen ni sa solution ne sont permis.
Problme I : Questions de comprhension
1) Questions choix multiples : Une seule rponse est juste. Rpondre directement sur la
feuille des questions.
2) Donner un rsum (Maximum une page) de votre projet vision par ordinateurs en prcisant
le titre, les objectifs, lalgorithme utilise ainsi que les principaux rsultats.
3) Expliquer le principe de la tlvision trois dimensions.
4) Le calibrage dune camra donne lieu un systme des quations homognes. Que veut
dire systme des quations homognes ? Donner et dcrire en 2 lignes deux mthodes pour
surmonter ce problme.
5) Dcrire brivement les 3 types de transfert dans une camra CCD. Dire quel est l'inconvnient de chaque type.
6) Citer 4 caractristiques dune camra.
7) Qu'est-ce qu'un plan pipolaire? Quels sont les 3 points qui dfinissent ce plan.
8) Etant donne deux camras devant une scne. Expliquer brivement comment trouver les
coordonnes dun point dans lespace par rapport une des 2 camras.
9) Que veut dire mise en correspondance droite gauche? Citer quatre contraintes prendre
en compte lors cette mise en correspondance et dcrire brivement la contrainte pipolaire.
10) Quelle est la diffrence entre flux optique (optical flow) et champ du mouvement (motion
field)? Une sphre homogne tourne autour de son axe comme le montre la figure 1.
Tracer le flux optique (optical flow) et le champ du mouvement (motion field).

Figure 1
UL FG I, Examen Vision par ordinateurs, Feb 2015, D. B. EL HASSAN.

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Problme II : Camra et mouvement .

Une camra a une distance focale f=35 mm. Les paramtres intrinsques sont Ku=kv=100.
Un objet se trouve au point M(x,y,z) repre camera. Dans le repre mire, M a comme
coordonnes X,Y,Z. La matrice de transformation entre repre camera et repre mire est:
0
1
0
0
123456-

-1
0
0
0

0
0
1
0

20
10
50
1

Tracer les repres de la camera et de la mire sur la mme figure.

Trouver (x,y,z) en fonction de (X,Y,Z)
Trouver le quaternion unitaire qui reprsente la rotation de cette matrice.
Dduire les coordonnes (x,y,z) de M si (X,Y,Z)=(15, 20, 10) cm;
Trouver l'image de M dans le plan image (u,v) sachant que u0 =5 et v0 =8.
M bouge vers cette camra suivant les vecteurs de translations et de rotations
suivants : T=(-1,-2,-5) en cm/s, w=(0,0,0)en rd/s.
a. Dterminer les coordonnes de point dexpansion
b. Reprsenter sur une image les directions des vecteurs vitesses
c. Dterminer linstant de collision
d. Si a t = 0 limage de lobjet tait de 2cm trouver cette la taille de cette image
aprs 2 secondes

7- Ecrire le code Matlab qui permet de calculer les vecteurs vitesses (Motion Field)
partir de deux images successives en supposant que lillumination est constante et pas
de bruit sajoute sur les images.
Problme III: Vision stroscopique.
3.1/ Figure 2 shows a rectified stereo pair with camera centers O and O, focal length f and
baseline B. x and x are the projected point locations on the virtual image planes by the point
P; note that since x is to the left of O, it is negative. Give an expression for the depth of the
point P, shown in the diagram as Z. Also give an expression for the X coordinate of the point
P in world coordinates, assuming an origin of O.

Figure 2
UL FG I, Examen Vision par ordinateurs, Feb 2015, D. B. EL HASSAN.

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3.2/ Now assume that the camera system can't perfectly capture the projected points location
on the image planes, so there is now some uncertainty about the point's location since a real
digital camera's image plane is discretized (Figure 3). Assume that the original x and x'
positions now have an uncertainty of +e or -e, which is related to discretization of the image
plane. Give an expression of the X, Z locations of the 4 intersection points resulting from the
virtual image plane uncertainty. Give an expression for the maximum uncertainty in the X
and Z directions of the point P's location in world coordinates. All expressions should be in
terms of image coordinates only, you can assume that x is always positive and x is always
negative.

Figure 3
3.3/ Assume now that the X coordinate of the point P is fixed.
i. Give an expression for the uncertainty in the reconstruction of Z, in terms of the actual
value of Z and the other parameters of the stereo rig.
ii. What is the depth uncertainty when Z is equal to zero?
iii. Find the depth when the uncertainty is at its maximum and give a physical interpretation
and a drawing to explain.

Bonne chance !

UL FG I, Examen Vision par ordinateurs, Feb 2015, D. B. EL HASSAN.

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