Machine synchrone

Notations complmentaires
Pour allger les notations a,b , c dsignent les variables statoriques.
D dsigne les variables relatives lamortisseurs sur laxe d
Q dsigne les variables relatives lamortisseur sur laxe q
f dsigne les variables relatives linducteur
Mxy dsigne la mutuelle entre lenroulement x et y
On considre un repre d,q dont laxe d est align sur laxe polaire.
d
bs
q

iD

Vbs

iQ

VD
r

VQ
if

as
Vas

Vcs

Vf

cs
La transformation Tdq0/abc associe ce changement de repre est appele
transformation de Park

Introduction
La variation de vitesse dune machine synchrone est obtenue par le rglage de la
frquence dalimentation. La frquence de commutation du convertisseur
statique assurant lalimentation de la machine est asservie la vitesse du rotor. De
plus, les impulsions des convertisseurs sont synchronises sur la position du
rotor de manire assurer un angle constant entre induction statorique et
rotorique. Cette commande constitue lautopilotage. Cela assure la stabilit et
donne lensemble du systme convertisseur-machine, un fonctionnement
proche de celui dune machine courant.
La machine synchrone peut tre alimente par un convertisseur de tension ou de
courant. La source doit tre reversible pour un fonctionnement dans les quatre
quadrants (moteur/ gnrateur dans les deux sens de rotation).
Dans le cas dune alimentation en courant, la commutation peut tre naturelle ( le
courant doit alors tre en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de
fonctionnement, la machine doit tre surexcite). Elle peut tre aussi force. Par
exemple, au dmarrage, les f.e.m. ne sont pas suffisantes pour permettre
lextinction des thyristors.
Lalimentation de la machine doit tre adapte aux caractristiques de celle-ci.
Ainsi, il sera prfr une alimentation en crneaux de courant dans le cas dune
machine qui, lorsque deux de ses phases sont alimentes en srie par un courant
constant, possde une courbe Te(m) de forme trapzodale (moteur synchrone
aimants sans pices polaires). Cette alimentation minimise les ondulations de
couple (la superposition des courbes Te(m) lors des diffrentes squences de
fonctionnement donne une courbe de couple pratiquement constant).
Le tableau suivant rappelle les diffrents types de machines concernes par ces
applications et leurs caractristiques essentielles. Pour clarifier lexpos, nous
nous restreindrons aux actionneurs suivants :

Type

Caractristiques

Description

Machine
Lds=Lqs
synchrone

rotor bobin et
entrefer lisse

A+

C-

B-

B+

C+

Machine
Lds>Lqs
synchrone
effet
de
saillance
rotor bobin et augmentation de Temax
ples saillants

A-

B+

C-

A+

B-

N
A-

LdsLqs
grand entrefer
Pour un angle polaire =120
(lectrique), lorsque deux des
phases de la machine sont
alimentes en srie par un
courant constant, Te( m) a une
forme
trapzodale[LAJOIEMAZENC 95].
Machine
Saillance inverse Lqs>Lds
synchrone
Possibilit de vitesses de
aimants enterrs rotation leves
au rotor

C+

C+

Machine
synchrone

aimants monts
en surface du
rotor
sans
pice
polaire

A-

B+

N
S
S N
S
N

N S

BA+

C-

S N
N
S
NN S S

Tableau 1. - Machines synchrones.

Mise en quation
Pulsation statorique

Expression des flux

a

b
c
=
f
D

Q

La
M
ba
M ca

M fa
M Da

M Qa

M ab
Lb

M ac
M bc

M af
Mbf

M aD
M bD

M cb

Lc

M cf

M cD

M fb

M fc

Lf

M fD

M Db

M Dc

M Df

LD

M Qb

M QC

M aQ ia
M bQ ib

M cQ ic

0 i f
0 iD

LQ iQ

Cette quation peut scrire :

[ ] [ ]
= [ M ] i + [ L ]i

abc = L s i abc + M sr i fDQ

fDQ

sr

abc

fDQ

fDQ

Les paramtres inductifs du rotor sont indpendants de la position angulaire du

rotor puisque la face interne du stator est lisse.
Lf, LD, Lq et Mfd sont donc constants.
Tous les autres paramtres dpendent de r. Lhypothse de rpartition spatiale
sinusodale des forces magntomotrices permet dcrire :

La = l s1 + l s2 cos( 2 r )

2
Lb = l s1 + l s2 cos 2 r

3

2
Lc = l s1 + l s2 cos 2 r +



M ab = M s1 + M s2 cos 2 r

3

2
M bc = M s1 + M s2 cos 2 r

3
3

2
M ca = M s1 + M s2 cos 2 r +

3
3
M af = M sf cos( r )

M bf = M sf cos r

3
2

M cf = M sf cos r +

3
M aD = M sD cos(r )

M bD = M sD cos r

3
2

M cD = M sD cos r +

3
M aQ = M sQ sin(r )

M bQ = M sQ sin r

3
2

M cQ = M sQ sin r +

3
Simplification de la matrice dinductance par application de la
transformation de Park
Tranformation de Park :

Ta = Tdq 0 / abc = R T 0 / abc =

cosr
2
sinr
3
1
2

2
2
) cos(r +
)
3
3
2
2

sin(r
) sin(r +
3
3
1
1

2
2
cos(r

Les vecteurs abc et

vecteurs dq 0 et

iabc sont remplacs par leurs expressions en fonction des

idq0

abc = Ta 1dq 0 et i abc = Ta 1i dq 0

Compte tenu de ces changements de variable

[ ] [ ]
= [ M ] i + [ L ]i

abc = L s i abc + M sr i fDQ

fDQ
devient

sr

abc

[ ]
=[M ] T

fDQ

fDQ

dq 0 = Ta L s Ta 1i dq 0 + Ta M sr i fDQ

fDQ

sr

[ ]

iabc + L fDQ i fDQ

et aprs quelques pages de calculs trigonomtriques ....

d

q
0
=
f
D

Q

Ld

3
M
2 sf

Lq

L0

Lf

M fD

M fD

LD

3
M
2 sf
3
M
2 sD

3
M
2 sQ

aprs avoir dfini

Ld (aussi note

Ld = ls M s +
1

Lq

(aussi

inductance

cyclique

synchrone

3
i d
M
2 sQ iq
0 i
0

0 i f
i D
0 i
Q

LQ

longitudinale ,

note

L q = ls M s
1

3
l
2 s

Lds)

3
M
2 sD

Lqs)

inductance

cyclique

synchrone

transversale,

3
l
2 s

L0 (aussi note L0s) inductance cyclique synchrone homopolaire,

L0 = l s1 + 2 M s1

On obtient alors la reprsentation suivante :

q
iQ
v

Q =0

iq

q
d
id

if

vd

vf

iD
vD = 0

Machine ples lisses

Les effets des amortisseurs ne sont plus pris en compte. Les inductances
synchrones sont gales puisque le rotor est lisse. Elles sont notes Ls.
Lquation matricielle devient :

d Ls

q = 0
3
f M sf
2

Ls

3
M
2 sf
0

Lf

id

iq
i
f

iq

3 M
sf
2

id

vd

if

vf

Machine aimants permanents

En crivant v cos( r ) le flux inducteur engendr par les aimants de la roue

3
= f lorsquil est
2 v

polaire dans la phase statorique a ; il prend la valeur

transpos sur laxe d.
Les quations des flux statoriques scrivent finalement

ds = Lds ids + f

et qs

= Lqs iqs

q
i

q
v

q
S

N
3
2

v
v

Equations lectriques
Nous avons :

[ ]

dt abc
d
i fDQ + fDQ
dt

vabc = Rs i abc +

v fDQ = R fDQ

avec

R 0 0

Rs = 0 R 0
0 0 R

[ ]
et

[R ]
fDQ

R f

=0
0

0
RD
0

0
RQ

En transposant ces quations par la transformation de Park, on obtient

au stator :

dd
m q
dt
d q
v q = Ri q +
+ m d
dt
vd = Rid +

au rotor

vf = Rfif +

d f
dt

dD
dt
d Q
v Q = 0 = R Qi Q +
dt
v D = 0 = R Di D +

En dveloppant lexpression des flux en fonction des courants, on obtient :

[V ] = [ R ][ i] + [ L ]

d
[ i] m[ M ][ i]
dt

avec

 vd vd
id
v v
i
q
q

q
[ v] = v f = v f [i ] = i f
,

vD 0
i D
iQ
vQ 0

3
3
L
0
M
M
0

d
sf
sD
2
2

Lq
0
0
M sQ
0
2

3
[ L] = M sf
0
Lf
M fD
0
2

M sD
0
M fD
LD
0
2

M sQ
0
0
LQ
0
2

3
0

L
0
0

q
sQ
2

3
3
L

0
M sf
M sD
0
d

[M ] =
2
2
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0

Machine ples lisses

3
M sf s
R + Lss m Ls
2
vd
id
3

i
v
=

L
R
+
L
s

M
q
m
s
s
m
sf

q
2
v f
i f
3
M sf s
0
Rf + Lf s
2

10

Machine aimants permanents

vd = ( R + Ld s)id Lq miq

v q = Ld mi d + R + Lq s iq + m f
Couple lectromagntique
A partir du calcul de la puissance instantane :

p = vd id + vq iq + v f i f + vDiD + vQiQ

En dveloppant, on peut regrouper les termes suivant :

2
2
2
2
2
pertes Joules : Rid + Riq + R f i f + RDiD + RQiQ
puissance dchange dnergie lectromagntique entre la machine et ses
sources

id

dq
df
dQ
dd
dD
+ iq
+ if
+ iD
+ iQ
dt
dt
dt
dt
dt

puissance mcanique

m iq d id q

On peut en dduire le couple

Te p = p i q d i d q

Et en remplaant les flux par leurs expressions en fonction des courants :

3
3
Te = p Ld Lq id i q +
M sf i f iq +
M sDi Di q
M sQiQ id
2
2
2

Cette expression met en vidence :

un couple de rluctance variable :
un couple principal :

[(

) ]

p Ld Lq id iq

p
M sf i f iq
2

un couple asynchrone (cage des amortisseurs) :

3
p
M sD i D iq
M sQ i Q id
2
2

11

Fonctionnement en rgime permanent

A partir des quations de la machine synchrone :
dqs
dds
+ e ds
vds = Rs i ds +
e qs et v qs = Rs i qs +
dt
dt
avec pour une machine aimants

ds = Lds ids +

qs = Lqs iqs

et

En rgime permanent et dans le repre li au rotor, nous avons

dqs
dt

dds
= 0 et
dt

= 0 . Ce qui conduit aux schmas quivalents suivants :

Machine ples lisses

j Xs Is

Vf

Is

Vf

I
s

Vs

j Xs Is

Fonctionnement moteur

Fonctionnement gnratrice

en notant,Vf la force lectromotrice induite dans

les enroulements statoriques

Machine ples saillants

V
qs
V
ds

I
ds

Iqs
I
s

I
X I
qs qs

s
Vf

axe q
X I
ds ds

I
ds

I
qs

V
ds
f

Vf

X I
ds ds

X I
qs qs

axe q
s

V
qs

axe d

axe d

Fonctionnement moteur
En notant : Xds = Ldse et Xqs = Lqse
dsigne aussi langle entre f et s
f valeur efficace du flux vide (cr par
linducteur)

Fonctionnement gnratrice
En notant : Xds = Lds e et Xqs = Lqs e

Diagramme vectoriel dune machine synchrone en rgime permanent.

12

A partir de ces schmas quivalents et en ngligeant Rs, on peut tablir les

caractristiques de la machine synchrone en rgime permanent (exprimes pour
les valeurs efficaces des flux et des courants).

Machine
ples lisses
(en supposant
la machine
alimente par
des courants
sinusodaux
il ne faut garder
que le
fondamental
des autres
grandeurs)

Expression du couple
Te = 3p f I s cos

Te
Te

0 1

utilise pour le contrle en

courant
1
Te = 3 p f s
sin()
Ls

avec Xs= Ls e ractance

synchrone
utilise pour le contrle en
tension
Expression de la puissance
absorbe
P = 3Vs I s cos
P = 3V f I s cos
1
P = 3VsV f
sin
Xs
Q = 3Vs I s sin

1
180

180

avec Te 0 = 3 p f I s
Te
Te

0
-1
180

avec Te 0 = 3 p f s

90

180

1
Ls

Q = 3V f I s sin + 3 X s I s 2

Caractristiques des machines synchrones ples lisses.

13

Machine Expression du couple

ples saillants Te = 3 p f I s cos()
(en supposant
la machine
alimente par
des courants
sinusodaux
il ne faut garder
que le
fondamental
des grandeurs)

p
L Lqs I s 2 sin( 2)
2 ds

utilise pour le contrle en

courant
Te = 3 p f s
3

Te
Te

1
sin() +
Lds

p Lds Lqs 2

sin( 2)
2 Lds Lqs s

utilise pour le contrle en

tension
Expression de la puissance
absorbe
P = 3Vs I s cos
P = 3V f I s cos

3
X ds X qs I s 2 sin(2)
2
1
P = 3VsV f
sin +
X ds
X ds X qs
3V s 2
sin 2
2 X ds X qs
Q = 3Vs I s sin

0
-1

-180

180

avec Te 0 = 3 p f I s
Te
Te

0 2

-2
-18 0

avec Te 0 = 3p f s

90

+180

1
Lds

Le couple maximal est obtenu

pour un angle de dcalage
interne infrieur

.
2

Caractristiques des machines synchrones ples saillants.

Rappelons quen rgime permanent

r = m t = e t

En notant

fa = M sf i f cos( m t ) = v cos( m t ) la mesure algbrique du flux inducteur

projet sur la phase a

La tension induite vide sur la phase a est va 0 = v m cos m t +

2
Les valeurs sur les autres phases sont obtenues par des dphasages de
Les composantes de Park sont : vd 0 = 0 et v q 0 =

2
3

3$
V
V$ = m v
2 s0 avec s 0
14

Fonctionnement en rgime transitoire

Grandeurs caractristiques de la machine
Notons :
LD : est l'inductance propre de l'amortisseur d'axe direct.
LQ : l'inductance propre de l'amortisseur d'axe quadrature.
Mdf : l'inductance mutuelle entre inducteur et induit.
MdD : l'inductance mutuelle entre amortisseur d'axe direct et induit.
MdQ : l'inductance mutuelle entre amortisseur d'axe quadrature et induit.
Grandeurs
Physiques

axe longituginal d

axe transversal q

Td'
X Xd . '
Tdo

Ractances
transitoires
et subtransitoires

'
d

X Xq .
''
q

Td' .Td''
''
X d X d . ' ''
Tdo . Tdo
Tdo'

Lf
Rf

Constantes de
temps
3 2

M df

transitoires
1
'
2
T
. L
et subtransitoires d R f f
Ld

vide (indice o)
et en courtcircuit

1
TD
. L +
RD D

LD
Tdo''

Tqo'

Tq''
Tqo''

LQ
RQ

3 2

M qQ

1
Tq'
. LQ 2
RQ
Lq

M dD . M Df
2

M df

M 2Df
Lf

RD

Tableau 1 : Grandeurs Physiques

15

Mutuelle de l'axe d
M df =

Mutuelle de l'axe q

2
. L .( L R f . Td' )
3 d f
M qQ =

M Df = L f .(L D R D . T )
''
do

M dD =

2
. L q .(L Q R Q .Tq'' )
3

2 M df
.
.( RD .TD L D )
3 M Df

Tableau 2 : Paramtres Physiques

Inductances oprationnelles
La dtermination des fonctions oprationnelles se fait partir des quations
gnrales de la machine dans le cadre des hypothses tablies pour les quations
de Park. A partir des quations tablies dans le domaine de Laplace, le flux d
est exprim en fonction du courant Id et de la tension d'excitation Vf en liminant
ID et If, et le flux q en fonction du courant Iq en liminant IQ. Ceci permet de
mettre en vidence les fonctions oprationnelles :

q
avec :

=
=

Ld (s).I d
Lq (s).I q

G(s).Vf

Ld (s) : inductance oprationnelle longitudinale

Lq (s) : inductance oprationnelle transversale
G (s) : fonction d'excitation

Ces fonctions oprationnelles sont des fractions rationnelles du 1er et 2nd

ordre qu'il est possible d'exprimer en fonction des lments de la machine
synchrone, inductances et rsistances. Au vu des quations utilises, les
expressions rigoureuses des fonctions sont extrmement compliques.
Il est possible d'approximer celles-ci, en utilisant les constantes de temps
caractristiques de la machine synchrone (Tab. 1) qui permettent de mettre les
fonctions sous la forme :

16

L d (s) = L d .

G(s) =

(1 + Td' . s). (1 + Td'' . s)

(1 + Tdo' . s). (1 + Tdo'' . s)

3
M
1 + TD . s
2 df
.
rf
(1 + Tdo' . s). (1 + Tdo'' . s)

L q (s) = L q .

(1 + Tq'' . s)
(1 + Tqo'' . s)

Dans le cas d'une machine synchrone sans amortisseurs ou d'une tude

d'une machine complte sur une priode assez longue, la prsence des
amortisseurs est nglige. De ce fait, les fractions oprationnelles Ld(s), G(s) et
Lq(s),reprsentes par les quations ci-dessus perdent un degr s au numrateur
et dnominateur li l'annulation des constantes de temps subtransitoires.

Les expressions prcdentes deviennent :

(1 + Td' . s)
L d (s) = L d .
(1 + Tdo' . s)
3
M
1
2 df
G(s) =
.
rf
(1 + Tdo' . s)
L q (s) = L q
Court circuit triphas vide
On court-circuit simultanment les trois phases dun alternateur initialement
vide.
va = vb = vc = 0 et vf reste constante
Problme : connatre ia, ib et ic
On obtient :

17

t
t
1 1
1 T' 1
1 T"

+

e
+

e
X
X
'
X
X
"
X
'

d
d
d
d
d

1 t
1 1
e cos0
ia ( t ) = E 2 +
+
2
X
"
X
"

d
q

1 1
1 t
+
e cos(e t + 0 )

2 X "d X "q

cos(e t + 0 )

Cette relation fait apparatre trois termes :

une composante pseudo-priodique amortie qui correspond lextinction du
flux initialement emprisonn dans les circuits du rotor. Td est principalement
conditionne par les paramtres du circuit inducteur et Td par les paramtres
du circuit amortisseur daxe direct. A ce flux correspond un champ, qui
tournant la vitesse e y induit un courant de pseudo pulsation e steignant
avec une loi faisant intervenir les mme constantes de temps.
une composante apriodique qui correspond lextinction du flux initialement
emprisonn dans la phase a du stator avec la constante de temps 1/ avec
=

Ra e

+ e . Son amplitude dpend de la position de lenroulement par

2 X "d X "q

rapport au circuit inducteur au moment du court-circuit.

une composante amortie de frquence double lie lanisotropie des circuits
rotoriques dfilant devant le stator.

18

Dtermination des paramtres

Caractristique en circuit ouvert :
Mode opratoire :
Entraner le rotor la vitesse de synchronisme et faire crotre le courant inducteur
If de 0 Ifnom de manire monotone. Refaire la mme exprience en faisant
dcrotre If de Ifnom 0 da manire monotone.

Ua

If
Caractristique en court-circuit :
Mode opratoire :
Le rotor est entran la vitesse de synchronisme. Le courant inducteur tant nul,
les bobinages statoriques sont court-circuits. Le courant inducteur est augment
progressivement de manire ce que le courant dinduit passe de 0 sa valeur
nominale.

Ia

If

19

Dtermination de la ractance synchrone (diagramme de Ben

Eschenburg)
Hypothse : machine non sature
Ra

Xs

Ua=0
Nous avons : X s ( nonsatur) =

Ef

Ef1
I a1

en supposant Ra<<Xs

Ua , Ia

Droite d'entrefer

Ef1

Ua(If)
Ia(If)

Ia1
If1

If

F Remarque : Si cette ractance est donne pour des tensions simples, le

rsultat doit tre divis par 3 .

Dtermination des ractances synchrones Xd et Xq dune machine ples

saillants par un test de glissement
n<n1
A
V
AC

Variac

Moteur
DC

V
A

Mode opratoire :
Les enroulements statoriques sont aliments par des tensions rduites triphases
quilibres. Le rotor est entran par une machine courant continue une
vitesse n lgrement au dessous ou au dessus de la vitesse de synchronisme n1 .
20

Lordre de succession des phases doit tre telle que la force magntomotrice et
le rotor tourne dans le mme sens. Lenroulement inducteur, maintenu ouvert,
nest pas excit.
5000

isa
i

5000
0

0.5

1
t

1.5

1.5

400
200
uf
i

0
200
400
0

0.5

1
t

Courant induit et tension inducteur

Lapplication des tensions statoriques cre un champ tournant la vitesse n1. Le
rotor et donc les axes d et q glissent successivement sous le champ statorique.
Durant une intervalle de temps, le champ statorique sera align avec le circuit
magntique rotorique. Lentrefer sera alors minimal et le courant statorique
passera par un minimum. Quelques instant plus tard, le champ magntique
statorique sera en quadrature avec le circuit magntique. Le courant passera alors
par un maximum. Ce battement se produit une frquence n1-n.
On montre :

X d I max
=
et Xd peut tre dtermin par les essais en circuit ouvert et en
X q I min
court-circuit.

Xd =

U max
U min
et X q =
en enregistrant les variations de la
3I min
3I max

tension dues aux chutes dans les inductances internes du variac.

Attention : Le glissement doit tre trs faible (<0.01)

21

Dtermination des ractances transitoire Xd et subtransitoire Xd par

louverture des enroulements statoriques pralablement en court-circuit
A

Iacc
V

Moteur
DC

f
V

Iacc

Ua0
A

Moteur
DC

f
V

ua
Ua0
u'a
u''a
t

On dmontre :
X d =

U a
U'
et X 'd = a
I acc
I acc

22

Essai de mise en court-circuit symtrique des enroulements statoriques

Les enroulements statoriques sont simultanment court-circuits. Les courants
statoriques et le courant dexcitation sont enregistrs.

La machine non charge est entrane au synchronisme avant le court-circuit. Elle

possde une inertie suffisante pour conserver sa vitesse aprs le court-circuit.
On dmontre alors :
i s = I ss + i ' s + i ' ' s = I ss + (

U
U t / T 'd
U
U
t / T d

)e
+(

)e
X 'd X s
X ' 'd X 'd

A partir de lenveloppe du courant de court-circuit, on obtient :

is
B
I''d

i''s

I'd
i's

enveloppe

Iss=U/Xs

Remarques : Xs=Xd et Xs = Xd

23

Notion de valeurs rduites

La machin synchrone est suppose caractrise par :
sa tension nominale efficace entre phase et neutre Vn,
son courant nominal efficace de ligne In,
sa puissance apparente nominale Sn = VnIn,
n
sa vitesse angulaire p
A un rgime permanent synchrone, un courant I, une tension V, une f.e.m. E
sont associes les valeurs rduites :

I
E
V
i=
e=
v=
In ,
Vn
Vn ,
En rgime quelconque , une impdance Z caractristique su stator, une
puissance active P ou ractive Q, un couple C sont associes les valeurs
rduites :

ZI n
n C
P
Q
z=
p=
q=
c=
Vn ,
Sn ,
Sn ,
pSn

Lquation du mouvement fait alors apparatre la constante dnergie cintique

(exprime en s) :
2

1 n J
H=
2 p Sn
A chaque grandeur physique associe un enroulement (courant, tension, flux)
est attribu une valeur de base permettant la conversion en valeur rduite.
Pour les grandeurs associs aux enroulements d et q, la valeur de base est la
valeur nominale crte :

id
id ( p. u.)i =
2I n

vd
d
vd ( p. u.)i =
d ( p. u.)i =
2Vn ,
2Vn

Attention : la relation adopte nest pas homogne de sorte de ne pas modifier

loprateur de drivation en passant en grandeurs rduites..

24