Corrige TD SA 11

Representation detat dun pendule

21 decembre 2004

Chariot et pendule

1.1

Repr
esentation d
etat

Lentree U est la force F appliquee au chariot, la sortie Y =

Le vecteur detat est : X =

X =

x x

0
0
0
0
m g
0
mpc
(m +m )g
0 cmc lpp
"

Y =

1
0
0
0

0
1
0
0

iT

.X +

0
0
1
mc
1
mc lp

.F

.X

Lapplication numerique donne :

A=

1.2

0
0
0
0
0 5
0 30

1
0
0
0

0
1
0
0

B=

Observabilit
e

La matrice dobservabilite donne :

OB =

1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 5 0
0
0 30 0
0
0
0
0 5
0
0
0 30
1

iT

. La representation detat est :

1 0 0 0
0 1 0 0

0
0
5
10

cette matrice est de rang 4. Si la sortie est seulement langle , le vecteur

C2 est limitee `a la deuxi`eme ligne du vecteur C precedent et la matrice
dobservabilite devient :

OB2 =

0
1
0
0
0
0
0
1
0 30 0
0
0
0
0 30

Cette matrice est de rang 2 et on peut voir que seuls les variables detat 2
et 4 cest `a dire et sont observables.

1.3

Syst`
eme r
eduit

De lequation differentielle (2) du syst`eme, on a :

T (p) =

p2

10
+ 30

On peut en deduire une representation detat dordre 2 :

"

X =

1.4

0
1
30 0

"

.X +

0
10

.F

Y =

1 0

.X

Retour d
etat

Pour avoir en BF la fonction de transfert

H(p) =

10
(p + 3)(p + 10)

il faut avoir une representation detat en BF avec

"

ABF =

0
1
30 13

Or ABF = A B.G. On en deduit le retour detat

G=

0 1.3

ce qui signifie un retour sur la vitesse angulaire avec un gain de 1.3.