AUTOMATISMES BAC ELEEC

LE GRAFCET
DESCRIPTION GENERALE

: dure

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Organisation fonctionnelle dune machine automatise

Situation Initiale

Partie Oprative

Partie
Commande
Logique cble
ou programme

Ordre de commande

Actionneurs
Capteurs

Pupitre
Compte rendu dinformation

Situation Finale

Ordre de loprateur

Commande de signalisation

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LE GRAFCET
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POURQUOI LE GRAFCET

La cration d'une machine automatise ncessite un dialogue entre le client

qui dfinit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et
le constructeur qui propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde peut-tre pas la technique lui permettant de
dfinir correctement son problme. D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguts
dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se drouler simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (voir I.) a cr le GRAFCET.

I. DFINITION.
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des tapes et Transitions) est l'outil de
reprsentation graphique d'un cahier des charges. Il a t propos par l'ADEPA (Agence pour le
Dveloppement de la Productique Applique l'industrie en 1977 et normalis en mai 1982 (NF C03-190).
Le GRAFCET est une reprsentation alterne d'tapes et de transitions. Une seule transition doit
sparer deux tapes.
tiquette
tape
1

Rceptivit

Transition

Une tape correspond une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur tat. Les
actions associes aux tapes (ce que l'on doit faire l'tape correspondante) sont inscrites dans les tiquettes.
Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est
associ une condition logique appele rceptivit.
La lecture se fait de haut en bas. Dans le cas contraire, celle-ci est prcise par une flche.

II. RGLES DE SYNTAXE.

2.1. Rgle N1 : situation initiale.

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement

active ( la mise sous tension de la partie commande)

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LE GRAFCET
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CONFIGURATIONS COURANTES :

10

20

11

21

30

REMARQUE :

31

Il peut y avoir
plusieurs tapes
initiales dans un
mme GRAFCET

2.2. Rgle N2 : franchissement d'une transition.

Une transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie lorsque la transition est
valide (tape associe active) et lorsque la rceptivit associe cette transition est vraie.
2.3. Rgle N3 : volution des tapes actives.
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition.
l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

T2

T2
3

L'tape 2 active
T2 valide

X=0
3

La rceptivit de T2 = 0
T2 n'est pas franchie
T2 reste valide

III. STRUCTURES DE BASE.

T2

X=1
3

La rceptivit de T2 = 1
T2 est franchie
L'tape 3 active, l'tape 2 dsactive

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LE GRAFCET
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3.1. Divergence et convergence en ET.
Transition
A

20

Divergence en ET

21

24

22

25

23

26

Transition
B

Convergence en ET

Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les tapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B sera valide lorsque les tapes 23 et 27 seront actives. Si la
rceptivit associe cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie ds qu'elle est active.
3.2. Divergence et convergence en OU.
20

Divergence en OU

21

23

22

24

Convergence en OU

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Divergence en OU :
l'volution du systme vers une branche dpend des
rceptivits A et B associes aux transitions.
Convergence en OU: aprs avoir volu dans une branche, on converge vers une tape commune.

REMARQUES :
Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.

Cas particuliers :
Saut en avant (saut de phase).
10

11

Le saut en avant
permet de sauter une
ou plusieurs tapes
lorsque les actions
raliser deviennent
inutiles

12

c
13

Saut en arrire (reprise de phase).

30

f
31

g
32

h
33

Le saut en arrire
permet de reprendre
une squence lorsque
les actions raliser
sont rptitives

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LE GRAFCET : REPRSENTATION SELON UN POINT DE VUE

I. REPRSENTATION SELON LE POINT DE VUE "SYSTME" OU "FONCTIONNEL".
Cette reprsentation donne une interprtation de la solution retenue pour un problme pos, en
prcisant la coordination des tches opratives. Elle est destine permettre une comprhension globale
du systme (fonctions principales assures par le systme).

D'o :

Une premire classification des Entres / Sorties.

Un GRAFCET selon le point de vue "SYSTME".

II. REPRSENTATION SELON LE POINT DE VUE "PARTIE OPRATIVE".

Dans ce type de reprsentation, on s'intresse essentiellement la technologie des constituant de la
Partie Oprative, ce qui permet de dfinir la nature des informations ncessaires pour identifier l'tat de PO.
Le cahier des charges s'affine grce aux choix technologiques.

D'o :

Une nouvelle classification des Entres / Sorties.

Un GRAFCET selon le point de vue "PARTIE OPRATIVE".

REMARQUE : Les choix effectus ce niveau (aprs essais ou

exprience) peuvent remettre en cause l'ordonnancement des
tches ainsi que la frontire d'isolement entre PO et PC.

III. REPRSENTATION SELON LE POINT DE VUE "PARTIE COMMANDE".

Cette reprsentation correspond la ralisation de la Partie Commande. Les choix technologiques de
cette Partie Commande permettent de prciser le comportement de celle-ci.

D'o :

Une classification des Entres / Sorties dtaille.

Un GRAFCET selon le point de vue "PARTIE COMMANDE".
REMARQUE : les choix effectus (aprs essais) peuvent
remettre en cause la structure du GRAFCET (ex : scurit,
simplification...

CONCLUSION :
Le passage d'une reprsentation l'autre entrane une volution du cahier des charges initial.

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LE GRAFCET
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LE GRAFCET :

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ACTIONS ASSOCIES AUX TAPES

MACRO-REPRSENTATIONS

I. ACTIONS ASSOCIES AUX TAPES.

1.1. Action continue.
X5
5

ORDRE 2

O2
t

L'action est excute pendant le

temps durant lequel l'tape reste
active. Aucune mention complmentaire n'est indique dans le
rectangle d'action.
ORDRE 2 = X5

1.2. Action conditionnelle.

X6
6

ORDRE 4
Si b

t
b

OU

b
6

ORDRE 4

L'action conditionnelle permet de

raliser des scurits lies une
action. L'indicateur d'une lettre "C"
dans le rectangle des ordres ou
actions permet d'attirer l'attention
sur l'aspect conditionnel de l'action.

O4
t

ORDRE 4 = X6 b

1.3. Action temporise ou retarde.

X8
t
8

ORDRE 3
Si t/X8/6s

6s
t

O3
t

1.4. Action de dure limite.

L'action est retarde par rapport

l'activation de l'tape.
L'action temporise s'crit avec la
notion gnrale : t/Xi/q.
t : cette lettre indique que l'on a
faire une temporisation.
Xi : repre de l'tape i qui dtermine le dbut de la temporisation.
q : dure de la temporisation en
secondes.
ORDRE 3 = t/X8/6s X8

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X2
t
2

ORDRE 7

3s

Si t/X2/3s

L'action est limite dans le temps.

Elle dbute ds que l'tape 2 est
active, et se termine la fin de la
temporisation t.

O7
t

ORDRE 7 = t/X2/3s X2

1.5. Action fugitive.

X5
5

ORDRE 1
Si X5

O1
t

Le front montant correspond

l'tablissement du courant dans un
circuit, c'est le passage de 0 1.
On peut le reprsenter par une
flche oriente vers le haut.

La prise en compte du changement

d'tat signifie que l'on tient compte
des fronts montants ou descendants.
Ici l'ordre 1 est ralis que pendant
le front montant (changement
d'tat) de l'tape 5.
ORDRE 1 = X5

X9
t
9

ORDRE 5

Si c

Ici l'ordre 5 est ralis que pendant

le front descendant (changement
d'tat) de la variable c.

t
Le front descendant correspond
la coupure du courant dans un
circuit, c'est le passage de 1 0.
On peut le reprsenter par une
flche oriente vers le bas.

ORDRE 5 = X9 c

O5

1.6. Action effet maintenu ou rptitive.

OU
2

ORDRE 7 ORDRE 8

ORDRE 7

S ORDRE 8
R

ORDRE 1 ORDRE 8

ORDRE 1

ORDRE 5

ORDRE 5

R ORDRE 8
R

II. MACRO - TAPES.

L'effet maintenu est ralis soit :

Par rptition de l'ordre toutes les tapes.
Par mise en mmoire l'tape
de dbut (S pour SET), et mise
hors mmoire la dernire tape
(R pour RESET).
ORDRE 8 = X2 + X3

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Une macro-tape est le rsum de la reprsentation d'un ensemble d'tapes et de transitions, afin de ne pas
surcharger le GRAFCET. L'ensemble de la macro-tape est dfini dans le graphisme d'expansion de la
macro-tape.
tape d'entre
ORDRE 2

21
ORDRE 1

1
a

Macro-tape
e

ORDRE 3

22

(1 21)

ORDRE 4

23

(24 3)

3
tape de sortie

24

L'utilisation de macro-tapes dans un

GRAFCET permet d'en simplifier la reprsentation et vite enparticulier les squences
linaires trop longues.
Dans toute macro-tape, l'tape d'entre est
celle dont la transition est celle de la macrotape. La transition de sortie de la macro-tape
est celle de la dernire tape.
Une macro-tape peut comporter elle-mme
d'autres macro-tapes.

ORDRE 5

III. TCHES.
Grce cette reprsentation, on peut avoir une approche progressive pour les problmes complexes.

40
ORDRE 1

27

ORDRE 3

41

28

X28

TCHE 1
Fin T1 (X43)

c
ORDRE 4

42
c

29
43

X28

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LE GRAFCET
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Rceptivit et transitions particulires

La rceptivit est une fonction combinatoire dinformations.

I.

tats de capteurs
action de boutons poussoirs par loprateur
action dun compteur
tat actif ou inactif dune autre tape

transitions particulires
1.1 Une rceptivit toujours vraie scrit = 1
1
=1
2

1.2 Prise en compte du temps

La rceptivit associe une transition peut tre fonction du temps coul depuis une tape
quelconque.
Cette transition sera repre t / En / tn
avec En : tape depuis laquelle a dbut la temporisation.
tn : dure de la temporisation.
Exemple : lorsque (12) sera active, elle le restera 20 s. La transition 13 / 14 ne sera franchie que 4
min aprs lactivation de ltape (12).

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1.3

Prise en compte des changements dtat.

Les rceptivits associes aux transitions sont gnralement des conditions logiques sur les tats
des entres, mais il est quelque fois ncessaire de faire apparatre un changement dtat.

Exemple :
Soit une came entrane en rotation par un motorducteur. Cette came doit effectuer

un seul tour chaque fois que lordre lui est donn.

Lordre darrt dune part, la vrification du bon positionnement dautre part, sont

donns par la mme information.

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II.

Exercice 1 pont roulant (exercice1 grafcet linaire)

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LE GRAFCET
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Grafcet squences optionnelles ( OU )
Etude dun systme pont roulant (exercice 1).

Les pices en attente sur laire de stockage sont de hauteurs diffrentes (t ou T)

Selon leur taille loprateur les dirige vers latelier (at) ou latelier (AT)

Problme
A partir des cycles dcrits ci-dessous, rechercher le Grafcet vu de la partie oprative.
Conditions initiales : Fc6, Fc10 et Fch.
Loprateur slectionne le cycle (AT) ou le cycle (at) laide dun commutateur.
GA
Fc8
Fc3 Fc6
AV

DR

MO

AR
DE MO

Fc10

DE

DE

MO
t

Chargement pi
e T ou t

Atelier AT
Chercher le Grafcet du fonctionnement du pont roulant

Atelier at

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 : dure

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Grafcet squences simultanes (ET)

Un systme est dit squences simultanes, lorsque plusieurs cycles fonctionnent en mme
temps .
Ces cycles de fonctionnement peuvent tre diffrents, cest le cas des machines transfert o
plusieurs oprations sont excutes simultanment.

Etude dun systme pont roulant (exercice 1).

Afin de rduire au maximum le temps de dplacement des pices de laire de

stockage vers latelier de production, on dsire que les squences dplacement des
chariots longitudinal et transversal se droulent simultanment.
Probl
me
A partir du cycle dcrit, rechercher le Grafcet vu de la partie oprative.
Conditions initiales : Fc6 ; Fc10 ; Fch.

Fc2
Fc8

AV - DR

Fc6
AR - GA

Fc10
Position initiale.

DE

MO

MO

Atelier de production

DE

Aire de stockage

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LEXIQUE
Action : comportement physique, mouvement, activit effectuer par la machine une tape
donne.
Aiguillage conditionnel : choix conditionnel entre plusieurs squences
Cycle : srie d'actions qui se suivent dans un ordre dtermin
Cycle ramifi : sparation conditionnelle de squences l'intrieur d'un cycle.
Etape : situation dans laquelle le comportement de tout ou partie du systme par rapport
ses entres et sorties est invariant.
Etape initiale : elle prcise la premire tape en dbut de cycle.
Liaisons orientes : elles indiquent les voies d'volution de l'tat du GRAFCET.
Rceptivits : elles sont associes chaque transition sous forme de condition logique. Elles
sont des informations extrieures (directives de l'oprateur, tats de capteurs, de compteurs,
etc...j.
Reprise de squence : aiguillage permettant de revenir une tape dtermine si une
condition dans le droulement de la squence na pas t remplie.
Saut d'tape : aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les
actions raliser deviennent inutiles.
Temporisation : retard calcul apport une action, intervalle de temps entre le dbut et la
fin d'une action.
Transition : intervalle graphique qui indique les possibilits d'volution entre les tapes.