Sujet de Master Recherche ou de Projet de Fin dEtudes en Automatique :

Modlisation et commande dun actionneur lectrique Mise uvre exprimentale sur systme numrique de commande
Responsables : Eduardo MENDES, Eduardo.Mendes@lcis.grenoble-inp.fr

MOT CLS : Modlisation lectromcanique, Actionneur lectrique, DC Brushless, Systme de

commande numrique, Temps rel, Asservissements adaptatifs.

CADRE DU SUJET :
Ce sujet est propos dans le cadre de la plateforme technologique SACCO (Systmes Autonomes Complexes et Communicants) dveloppe par Grenoble INP Esisar et le LCIS. La plateforme SACCO est compose, entre autres, d'units autonomes de contrle/commande qui acquirent des grandeurs physiques (capteurs), traitent ces informations (unit de traitement) et agissent sur leur environnement (actionneurs). Dans ce contexte, il sagit de dvelopper laxe sur la modlisation et la commande dactionneurs lectriques de type brushless sur la base dun ensemble de ralisations dj disponibles.

OBJECTIFS DE LTUDE :
Les actionneurs lectriques de type Brushless sont composs dun moteur brushless, dun convertisseur statique de type onduleur de tension pour son alimentation, de capteurs (position, courants) et dun systme numrique embarqu de commande. Ce type dactionneur est utilis dans de nombreuses applications industrielles de pointe (automobile, aronautique, mdical, domestique). Suivant lapplication, les performances recherches et les capteurs utiliss plusieurs architectures de commande sont envisageables. Ainsi, ce domaine fait intervenir des comptences dans les domaines de llectronique, de lautomatique et de linformatique embarque. Ce sujet a plusieurs objectifs : Aspects pratiques 1. Constitution dune bibliothque de modles des diffrents lments de lactionneur ainsi que de diffrents types de charges mcaniques partir de lexistant dans les environnements de simulation Matlab/Simulink et Scilab/Scicos. 2. Constitution dune bibliothque de commandes de lactionneur suivant les principales architectures de commande existantes. 3. Mise en uvre dun systme matriel de commande numrique partir dun kit de dveloppement pour le contrle de moteurs de la socit STMicroelectronics construit autour du microcontrleur STM32. 4. Dveloppement du systme logiciel embarqu temps rel pour la commande de lactionneur suivant les principales architectures de commande existantes partir dun logiciel existant crit en langage C. 5. Validation de lensemble du systme de commande dans le cas dun asservissement de position lmentaire sur un actionneur disponible au laboratoire. Aspects thoriques 1. Lensemble des modles des lments physiques seront dcrits avec un formalisme faisant clairement apparatre les variables dnergie. 2. Dveloppement des asservissements de courant/vitesse/position suivant les architectures dfinies en tenant compte des incertitudes paramtriques et de la prcision des capteurs. 3. Proposition dalgorithmes destimation en temps rel de grandeurs lentement variables. Suivant que le sujet sera men dans le cadre dun Master Recherche ou dun PFE, les aspects thoriques pourront tre plus ou moins dvelopps. Indemnit : 600 / mois.

Laboratoire de Conception et dIntgration des Systmes Grenoble INP UPMF Grenoble 2 LCIS-ESISAR, 50, rue B. de Laffemas - BP 54 - 26902 VALENCE CEDEX 9 - FRANCE Tl. +33 (0)4 75 75 94 49 - Fax +33 (0)4 75 75 94 50 Courriel : secretariat.lcis@lcis.grenoble-inp.fr - Site internet : http://lcis.grenoble-inp.fr