Christian JUTTEN

Systmes asservis non linaires

Universit Joseph Fourier - Polytech Grenoble Cours de troisime anne du dpartement 3i Options Automatique Aot 2006

Table des matires

1 Introduction 1.1 Limitations des mthodes linaires . . . . . . . . . . . . 1.2 Systmes non linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Non-linarits dans les systmes asservis . . . . . . . . . 1.4 Systmes asservis possdant un seul lment non linaire 1.5 Exemples de rduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Mthodes dtudes des systmes asservis non linaires . 1.7 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Plan du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 4 6 6 6 8 9 9 10 10 11 11 12 13 13 13 13 14 15 18 23 24 26 26 27 29

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

2 Mthode du premier harmonique 2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Condition de validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Fonction de transfert gnralise . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Reprsentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Elment NL statique ou sans inertie . . . . . . . . . . 2.4 Calculs de gains complexes quivalents . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Principe de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Gain complexe quivalent de la saturation . . . . . . . 2.4.3 Gain complexe quivalent dun relais avec hystrsis . 2.4.4 Gain complexe quivalent dun systme NL quelconque 2.4.5 Tableau rcapitulatif de gains complexes quivalents . 2.5 Stabilit des systmes asservis non linaires . . . . . . . . . . 2.5.1 Conditions ncessaires dauto-oscillations . . . . . . . . 2.5.2 Stabilit des auto-oscillations . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Auto-oscillations dans un asservissement relais . . . 1

2.6

2.7

2.8

Exemple : dtermination mathmatique des autooscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Auto-oscillation dissymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Exemple : cas dun relais symtrique avec une entre x0 + x1 sin t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Exemple : cas dun relais hystrsis dissymtrique . . 2.6.4 Principe de dtermination des auto-oscillations . . . . 2.6.5 Exemple dun asservissement relais avec perturbation lente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asservissement plusieurs non linarits . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Systme tudi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Non linarit quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Calcul du gain complexe quivalent . . . . . . . . . . . 2.7.4 Dtermination des auto-oscillations . . . . . . . . . . . Conclusions sur la mthode du premier harmonique . . . . . .

2.5.4

32 36 36 37 40 43 44 48 48 49 50 52 53 55 55 55 55 56 57 57 58 59 66 70 70 72 73 74 75 75 77 79 82 84 86

3 Mthode du plan de phase 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Fondements mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Principe gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Points singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Cas dune quation direntielle dordre 2 . . . . . . . 3.2.4 Stabilit en un point singulier . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Rappel sur la rsolution dun systme direntiel linaire 3.2.6 Nature des points singuliers . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7 Segments singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.8 Cycles limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Etude dasservissements relais . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Solutions dans le plan de phase . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Etude de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Reprsentation des trajectoires . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Trajectoire pour = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Calcul du temps le long dune trajectoire . . . . . . . . 3.3.6 Etude pour un relais idal . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.7 Etude pour un relais avec hystrsis . . . . . . . . . . 3.3.8 Relais avec seuil et retard de commutation . . . . . . . 3.3.9 Systme avec correction tachymtrique . . . . . . . . . 3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 1

Introduction
1.1 Limitations des mthodes linaires

Commenons par rappeler la dnition dun systme linaire. Au sens des mathmatiques, un systme est linaire si on peut y appliquer le principe de superposition. Dun point de vue physique, la dnition, plus restrictive, est la suivante. Dnition 1.1.1 Un systme est linaire sil est dcrit par des quations direntielles linaires dordre ni coecients constants. Lorsque cette dnition sapplique, on peut associer au systme, laide de la transforme de Laplace, une transmittance H(p) qui est une fraction rationnelle en p = j. En automatique, on complte frquemment la dnition de linarit avec la transmittance associe au retard pur, cest--dire un terme de la forme exp( p), o est une constante de temps. Les mthodes dtude des systmes linaires sont trs puissantes en raison des outils disponibles (algbre linaire, quations direntielles et systmes direntiels linaires, etc.). Malgr tout, se cantonner aux systmes linaires prsente plusieurs limitations : Aucun systme physique nest compltement linaire. Les mthodes linaires ne sont donc appliquables que dans un domaine de fonctionnement restreint. Certains sytmes sont impossibles modliser, mme localement, des systmes linaires. Un exemple simple est le relais, que ce soit sous sa forme lectro-magntique ancienne ou sous sa forme lectronique (transistor en commutation, thyristor, etc.). 3

 Certains phnomnes ne peuvent pas tre dcrits par des modles et mthodes linaires. Par exemple, 1. la prcision limite due au seuil alors que la thorie classique prvoit une prcision parfaite si le systme comporte un intgrateur pur, 2. le phnomne de pompage caractris par des oscillations priodiques, alors que la thorie linaire ne prvoit que des tats stables ou instables.

1.2

Systmes non linaires

Par dnition, un systme non linaire est un systme qui nest pas linaire, cest--dire (au sens physique) qui ne peut pas tre dcrit par des quations direntielles linaires coecients constants. Cette dnition, ou plutt cette non-dnition explique la complexit et la diversit des systmes non linaires et des mthodes qui sy appliquent. Il ny a pas une thorie gnrale pour ces systmes, mais plusieurs mthodes adaptes certaines classes de systmes non linaires. On se limitera dans ce cours ltude des systmes asservis non linaires, cest--dire dasservissements qui contiendront un (voire plusieurs) lments non linaires. Ces lments devront en outre appartenir des types bien dnis de non-linarits.

1.3

Non-linarits dans les systmes asservis

La caractristique entre/sortie dun systme prsente frquemment des distortions dues aux non-linarits du systmes. Par exemple, un amplicateur prsente une saturation, un pont de redressement prsente des seuils en raison des seuils des diodes qui le composent (Fig. 1.1) Ces cinq non-linarits de base peuvent se combiner pour former des nonlinarits plus complexes, comme le montre la Fig. 1.2. Ces cinq non-linarits et leurs combinaisons permettent de reprsenter peu prs tous les types de non-linarits rencontrs dans les systmes asservis. Remarquons cependant que ces caractristiques sont statiques : elles

courbure s

saturation s

seuil

hystrsis (jeu)

commutateur toutourien

Fig. 1.1 Exemple de non linarits.

courbure avec hystrsis s

relais avec seuil s

seuil avec saturation

relais avec seuil et hystrsis

relais avec hystrsis

Fig. 1.2 Combinaisons de non linarits.

e non linaire

w L(p)

Fig. 1.3 Systme asservi non linaire canonique. ne modlisent pas les phnomnes dynamiques comme des temps de commutation (relais ou transistor) ou des dirences de comportement selon les frquences. On peut classer les non-linairits en plusieurs catgories selon leurs proprits : des non-linarits continues (courbures) ou discontinues (relais), des non-linarits avec ou sans mmoire (toutes celles avec hystrsis), des non-linarits accidentelles, cest--dire dues aux imperfections des composants (saturation dun amplicateur, jeu), ou essentielles, cest-dire lies la nature mme du composant (relais).

1.4

Systmes asservis possdant un seul lment non linaire

Dans de nombreux cas, un seul lment non linaire, et lon peut gnralement le sparer (hypothse de sparabilit) des autres lments linaires du systme. On peut montrer que ltude de tels systmes un lment non linaire sparable peut toujours se ramener ltude dun systme non linaire canonique, constitu dans la chane directe dun lment non linaire isol (bloc avec la double bordure) suivi dun systme linaire not L(p) (qui regroupe lensemble des termes linaires), et dun retour unitaire (Fig. 1.3).

1.5
1.5.1

Exemples de rduction
Exemple

Ainsi, il est facile de montrer que le systme de la gure 1.4 se rduit la forme de la gure 1.5. Pour cela, on procde par dplacement des blocs linaires en prenant garde de conserver le gain devant llment non linaire. Par exemple, lorsque lon dplace le bloc H(p), on le met la fois avant le 6

s H(p) F(p)

G(p)

Fig. 1.4 Systme asservi non rduit.

e H(p) + s FGH 1/GH

Fig. 1.5 Systme asservi sous forme canonique. sommateur et dans la boucle de retour. De cette faon, llment non linaire devient le premier bloc de la chane directe et, en entre de ce bloc, le signal provenant de lentre e comme de la boucle de retour nest pas modi. Attention aux transformations interdites : on ne doit pas intervertir un bloc linaire avec un bloc non linaire, car la rponse de llment non linaire dpend de lamplitude. Ainsi, le schma de la gure 1.4 ne peut pas tre transform dans le schma de la gure 1.6.

s H(p)F(p)

G(p)

Fig. 1.6 Transformation interdite de la gure 1.4. 7

e +

s G H

Fig. 1.7 Systme asservi rduire.

1.5.2

Exercice

Rduire la forme canonique le systme asservi de la gure 1.7.

1.6

Mthodes dtudes des systmes asservis non linaires

Dans ce cours, nous proposons deux mthodes dtude des systmes asservis non linaires. La mthode du premier harmonique est une gnralisation de la mthode harmonique classique utilise pour les systmes linaires. Le principe consiste raliser une linarisation dans le domaine frquentiel an de gnraliser la notion de fonction de transfert au cas NL. Cest une mthode approche qui sapplique pour des systmes une non-linarit sparable et qui suppose que la partie linaire du systme asservi se comporte comme un ltre passebas. La mthode du plan de phase est un cas particulier (dimension 2) de la mthode trs gnrale de lespace de phase. Cette mthode est rigoureuse et permet dtudier des sytmes non linaires quelconques. En revanche, il est souvent dicile de trouver les solutions de faon analytique. Lintrt actuel de cette mthode est li la puissance des calculateurs, qui permettent dintgrer numriquement les quations et de calculer soit numriquement soit graphiquement les solutions.

1.7

Notations

Dans ce document, la variable p est utilise comme variable de Laplace. Autrement dit, p = j o j est le nombre imaginaire pur, tel que j 2 = 1, et reprsente une pulsation. Le module et largument dun nombre complexe z seront nots |z| et z respectivement. Les parties relle et imaginaire seront notes (z) et (z), respectivement. On utilisera souvent les abbrviations suivantes : NL pour non linaire, SA pour systmes asservis.

1.8

Rfrences

De nombreux ouvrages ont t crits sur les asservissements non linaires. Quelques rfrences sont disponibles la bibliothque universitaire, et en particulier une rfrence franaise dont ce cours sest fortement inspir : Christian Mira, Systmes asservis non linaires. : aspects continus et discrets, Herms, Paris, 1990

1.9

Plan du document

Outre cette introduction, ce cours est constitu de 2 parties. La premire est consacre la mthode du premier harmonique, la seconde la mthode du plan de phase.

10

Chapitre 2

Mthode du premier harmonique

2.1 Principe

Lide consiste gnraliser la mthode de lanalyse harmonique utilise pour ltude de systmes linaires. Pour un systme linaire, une excitation sinusodale de pulsation : x(t) = x1 sin(t) est associe une rponse sinusodale de mme pulsation : s(t) = s1 sin(t + ). En notation complexe, on peut crire x(t) = x0 exp(jt) et s(t) = s1 exp[j(t + )]. En notant p = j, la fonction de tranfert H(p) du systme linaire est alors gale au rapport complexe : H(p) = s(t) s1 = exp(j), x(t) x1 (2.1)

que lon peut caractriser par le module : |H(p)| = et la phase : H(p) = arg s(t) s1 = , x(t) x1 s1 exp(j) = . x1 (2.2)

(2.3)

Pour un systme NL, une excitation sinusodale de pulsation : x(t) = x1 sin(t) est associe une rponse priodique de priode T = 2/, mais 11

non sinusodale. La rponse s(t) tant priodique, on peut la dvelopper en sries de Fourier. En supposant que la moyenne s0 de s(t) est nulle, on a : s(t) = s1 sin(t + 1 ) + s2 sin(2t + 2 ) + . . . + sk sin(kt + k ) + . . . (2.4) Lapproximation du premier harmonique consiste conserver uniquement le premier terme en : s(t) s1 sin(t + 1 ), (2.5)

les autres termes, en 2, 3, etc. tant supposs ltrs par le reste du systme. Par analogie au cas linaire, on peut introduire une fonction de transfert gnralise ou quivalente, note N (x1 , ), qui dpend en particulier de lamplitude du signal dentre. Le gain complexe quivalent scrit alors : N (x1 , ) = s1 exp[j(t + 1 )] , x1 exp(jt) s1 , x1 (2.6)

et il est caractris par son module : |N (x1 , )| = et sa phase : N (x1 , ) = 1 . (2.8) Cette approche prsente deux dirences essentielles par rapport la fonction de fransfert utilise pour les systmes linaires : il sagit dune approximation dont il faudra vrier le bien-fond, le gain complexe quivalent dpend de la pulsation et aussi de lamplitude x1 de lexcitation. (2.7)

2.2

Condition de validit

Il faut vrier deux conditions pour pouvoir appliquer la mthode du premier harmonique un systme asservi non linaire : 1. Condition de sparabilit : le SA possde un seul bloc NL quil est possible disoler. Les autres lments sont supposs linaires, au moins approximativement. 2. Condition de ltrage : la partie linaire du SA, note globalement L(p), est un ltre passe-bas qui ltre les termes en 2 3, etc. ce qui rend acceptable lapproximation au premier harmonique (2.5) dans le calcul du dveloppement en sries de Fourier. 12

Cette dernire condition est qualitative, mais de sa pertinence dpend la qualit de lapproximation.

2.3
2.3.1

Fonction de transfert gnralise

Reprsentation graphique

On considre la fonction de transfert gnralise N (x1 , ) associe un lement NL. N (x1 , ) peut tre reprsente graphiquement par une famille de lieux de tranfert gradus selon , chacun des lieux tant associ une valeur de x1 . Gnralement, puisque N (x1 , ) est complexe, on la reprsente dans le plan de Nyquist ((N ), (N )) ou dans le plan de Black (N , |N |dB ).

2.3.2

Elment NL statique ou sans inertie

Le trac et lutilisation de la fonction de transfert gnralise est complexe dans le cas gnral, car celle-ci est une fonction de 2 variables. On peut souvent considrer que llment NL est statique (on dit aussi sans inertie) ne dpend pas de la pulsation . On peut alors crire : N (x1 , ) = N (x1 ). (2.9)

Cette simplication est possible pour les non-linarits prsentes dans lIntroduction. La fonction de transfert gnralise est alors appele fonction damplitude ou gain complexe quivalent. Ce gain complexe quivalent N (x1 ) se reprsente par un lieu unique (et non plus une famille), gradu en x1 , mais on considre plutt le lieu critique C(x1 ) = 1/N (x1 ), pour des raisons qui deviendront videntes lorsque nous aborderons les problmes de stabilit.

2.4

Calculs de gains complexes quivalents

On se propose de calculer les gains complexes quivalents de quelques non-linarits usuelles. La mthode gnrale de calcul est le dveloppement en sries de Fourier. On supposera que la non-linarit est statique et symtrique (mais pas forcment impaire) par rapport 0. On suppose que la non-linarit est excite par un signal de priode T = 1/f = 2/ de la forme : x(t) = x1 sin(t).

13

2.4.1

Principe de calcul

Les coecients de Fourier seront nots an pour les termes en cosinus dharmonique n, et bn pour les termes en sinus dharmonique n. En pratique, on se limitera bien entendu au calcul des termes dharmonique 1.

Proprits La symtrie de la non-linarit par rapport 0 implique que la moyenne est gale 0 : a0 = 1 T
T

s(t)dt = 0
0

(2.10)

Dune faon gnrale, si la non-linarit est impaire, le dveloppement en sries de Fourier ne comporte pas de termes pairs, cest--dire de termes en cosinus : an = 0, n. Si la non-linarit est sans mmoire et symtrique, elle est impaire et par consquent an = 0, n. Dnition des coecients Les coecients des termes a1 et b1 sont dnis par : 2 T s(t) cos(t)dt (2.11) a1 = T 0 et : 2 T s(t) sin(t)dt. (2.12) b1 = T 0 En rponse x(t) = x1 sin(t), on obtient une rponse s(t) dont lapproximation du premier harmonique vaut : s(t) s1 (x1 ) sin[t + (x1 )], (2.13)

dans laquelle on a crit s1 (x1 ) et (x1 ) pour insister sur le fait que lamplitude et la phase du premier harmonique dpendent de lamplitude x1 de lexcitation x(t). Dans la suite, pour allger les notations, on notera simplement s1 et 1 , et on remplacera par =. En dveloppant (2.13), on a : s(t) = s1 sin(t) cos 1 + cos(t) sin 1 = (s1 sin 1 ) cos(t) + (s1 cos 1 ) sin(t). On a nalement : a1 = s1 sin 1 b1 = s1 cos 1 14 (2.14) (2.15)

k x
M

s x x
M

- x
M

- k x
M

Fig. 2.1 Saturation. Pour |e| xM , la rponse est s = ke, avec k R+ . Gain complexe quivalent En notation complexe, on a s(t) = s1 exp[j(t + 1 )] x(t) = x1 exp(jt) do le gain complexe quivalement : N (x1 ) = s(t) s1 s1 = exp(j1 ) = (cos 1 + j sin 1 ). x(t) x1 x1 (2.17) (2.16)

En utilisant le rsultat (2.15), on a la formule : N (x1 ) = b1 a1 +j . x1 x1 (2.18)

2.4.2

Gain complexe quivalent de la saturation

On dsire calculer le gain complexe quivalent de la saturation (Fig. 2.1). On fera le calcul pour k = 1. On applique lentre une excitation sinusodale x(t) = x1 sin(t). Tant que |x(t)| xM , la sortie est gale lentre, cest--dire s(t) = x(t). Pour |x(t)| > xM , la saturation agit et on a s(t) = xM (Fig. 2.1) Calcul La saturation est une fonction impaire. On a donc a0 = a1 = 0. Il sut de calculer le coecient b1 du terme en sin(t) : b1 = 2 T
T

x(t) sin(t)dt.
0

(2.19)

15

x
M

t1

T /2

Fig. 2.2 Rponse de la saturation une excitation sinusodale. En raison des symtries, lintgrale peut tre calcule dans lintervalle [0, /4] : b1 = =
8 T 8 T T /4 x(t) sin(t)dt 0 T /4 t1 2 xM 0 x1 sin (t)dt + t1

sin(t)dt

(2.20)

o t1 est tel que x1 sin t1 = xM . En crivant sin2 u = (1 cos 2u)/2 et en intgrant, on a : b1 = =

T /4 t1 (1cos 2t) 8 M dt + x cos t|t1 T 2 0 x1 4x1 sin t1 cos t1 M ) + 8x cos t1 , T (t1 T

(2.21)

car T /4 = 2/4 = /2. En utilisant la dnition de t1 , on dduit sin t1 = xM /x1 et t1 = arcsin(xM /x1 )/. De lidentit cos2 u + sin2 u = 1, on tire cos t1 = 1 (xM /x1 )2 . Or langle t1 ]0, /2[, on dduit que cos t1 > 0 et on choisit la dtermination positive : cos t1 = + 1 (xM /x1 )2 . Ainsi, le coecient b1 devient : b1 = 2x1 xM xM arcsin ( )+ x1 x1 1 xM x1
2

(2.22)

Finalement, le gain complexe quivalent est gal : N (x1 ) = xM b1 2 = arcsin x1 x1 + xM x1 1( xM 2 ) , x1 (2.23)

pour x1 > xM (sinon le systme est linaire et N (x1 ) = 1). 16

N (x1)

x
1

Fig. 2.3 Gain complexe quivalent de la saturation (xM = 2). Trac du gain complexe quivalent Il est facile de voir que le gain complexe vaut 1 pour x1 xM . En drivant N par rapport x1 , on trouve : dN 4 xM = dx1 x2 1 1 xM x1
2

(2.24)

On voit que la drive est ngative, par consquent le gain complexe quivalent est une fonction dcroissante. On calcule ensuite la limite pour x1 xM : lim N (x1 ) = 1, (2.25)
x1 xM

et pour x1 :

x1

lim N (x1 ) = 0.

(2.26)

Il est aussi facile de calculer le comportement asymptotique de N (x1 ), lorsque x1 /xM 1 : 4 xM N (x1 ) , (2.27) x1 est une hyperbole. Finalement, le trac est donn la gure 2.3 pour xM = 2. Lieu critique En pratique, ltude de lexistence dauto-oscillations et de la stabilit sappuie sur le lieu critique C(x1 ) = 1/N (x1 ) plutt que sur le gain complexe quivalent. Le gain complexe quivalent tant une fonction dcroissante 17

x 1 c r o is s a n t

(C (x1)) (C (x1))

Fig. 2.4 Lieu critique C(x1 ) de la saturation.

+ M w x

- h /2 - M

+ h /2

Fig. 2.5 Relais sans seuil et avec hystrsis. vriant 0 < N (x1 ) 1, le lieu critique est une fonction galement dcroissante comprise dans lintervalle ], 1]. La valeur C(x1 ) = 1 est obtenue pour N (x1 ) = 1, et C(x1 ) lorsque x1 +. On trace usuellement le lieu critique dans un plan complexe (plan de Black ou Nyquist). La gure 2.4 donne le trac de C(x1 ) dans le plan de Nyquist.

2.4.3

Gain complexe quivalent dun relais avec hystrsis

On dsire calculer le gain complexe quivalent du relais sans seuil et avec hystrsis dont la caractristique est donne la gure 2.5. On applique lentre une excitation sinusodale x(t) = x1 sin(t). On suppose que lon part avec w(t) = M . Tant que x(t) h/2, la sortie du relais ne change pas. La commutation, M +M , se produit pour x(t) = h/2. Ensuite, tant que x(t) > h/2, la sortie de relais reste +M . La commutation, M M , se produit x(t) = h/2. Le relais reste dans cette position tant que lentre natteint pas +h/2 (Fig. 2.6). Calcul En raison de lhystrsis, la sortie w(t) est dphase sur lentre x(t), ce qui implique que les coecients a1 et b1 sont non nuls. Calculons dabord a1 , qui vaut par dnition :

18

h /2

x (t) w (t) t

t1 - h /2

Fig. 2.6 Rponse w(t) du relais hystrsis une excitation sinusodale x(t).

a1 = =

2 T 4 T

w(t) cos t dt,

0 T /2

w(t) cos t dt,

0

(2.28)

car les deux fonctions w(t) et cos t tant opposes sur les intervalles [0, T /2] et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier intervalle. Soit t1 la date de la commutation M +M , on peut dcomposer lintgrale : a1 = = 4 T
t1 T /2

w(t) cos t dt +
0 t1

w(t) cos t dt ,

t1 T /2 4 (M ) cos t dt + M cos t dt , T 0 t1 4 M M = sin t1 + (sin(T /2) sin t1 ) , T 8M = sin t1 , T

car sin T /2 = sin = 0. Au temps t1 , on a x(t1 ) = x1 sin t1 = h/2, cest--dire sin t1 = h/(2x1 ) ; de plus, T = 2, puisque T est la priode associe la pulsation . Finalement, on a : a1 = 2M h . x1 (2.29)

19

Calculons maintenant b1 : 2 T 4 T
T

b1 = =

w(t) sin t dt,

0 T /2

w(t) sin t dt,

0

(2.30)

car les deux fonctions w(t) et sin t tant opposes sur les intervalles [0, T /2] et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation M +M , on peut crire : b1 = = = = 4 T
t1 T /2

w(t) sin t dt +
0 t1

w(t) sin t dt ,

t1 T /2 4 (M ) sin t dt + M sin t dt , T 0 t1 4 M M (cos t1 1) + ( cos(T /2) + cos t1 ) , + T 8M cos t1 , T

car cos T /2 = cos = 1. Il reste calculer cos t1 . Au temps t1 , on a vu que sin t1 = h/(2x1 ). Par consquent, cos2 t1 = 1 sin2 t1 , ce qui conduit aux deux solutions : cos t1 = 1 h 2x1
2

(2.31)

En ralit, puisque 0 < t1 < /2, cos t1 > 0, et on ne conserve que la solution positive, do nalement : b1 = 4M 1 h 2x1
2

(2.32)

Trac du gain complexe quivalent Le gain complexe quivalent scrit alors : N (x1 ) = = b1 + ja1 x1 4M h 1 x1 2x1 20

2M h , x2 1

Im
0

x1

h /2
0 ,5

R e

x 1 c r o is s a n t

- 1

x1

Fig. 2.7 Gain complexe quivalent du relais hystrsis dans le plan de Nyquist. 4M x1 h 2x1
2

h . 2x1

(2.33)

On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre complexe de module unit. On en dduit facilement le module et largument du gain complexe quivalement : |N (x1 )| = 4M , x1 h . 2x1 (2.34) (2.35)

N (x1 ) = arcsin

Remarquons que largument pourrait aussi tre exprim partir de larctangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque que largument prvoit un dphasage retard, ce qui se comprend intuitivement sur la gure 2.6 o la sortie du relais, w(t), est retarde (de (t1 )) par rapport lentre x(t). Lieu critique Par dnition, le lieu critique sexprime C(x1 ) = 1/N (x1 ). La forme exponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulirement intressante utiliser et conduit : 21

C (x1)

d B

A rgC (x1) e n
Fig. 2.8 Lieu critique du relais hystrsis dans le plan de Black.

|C(x1 )| =

x1 , 4M h . 2x1

(2.36) (2.37)

C(x1 ) = + arcsin

Lexpression complexe est aussi trs simple. A partir de (2.36), on dduit : C(x1 ) = x1 4M x1 = 4M h 2 h +j , 2x1 2x1 h 2 h 1 j . 2x1 8M 1

(2.38)

Le trac du lieu critique est trs simple dans le plan de Black (module en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante, gale h/8M , et que la partie relle, toujours ngative, tend vers lorsque x1 crot. Les tracs dans les deux reprsentations sont donnes aux gures 2.8 et 2.9.

22

Im R e

x1

+ x1 h /2
-

p h 8 M

Fig. 2.9 Lieu critique du relais hystrsis dans le plan de Nyquist.

2.4.4

Gain complexe quivalent dun systme NL quelconque

Le gain complexe quivalent consiste calculer lapproximation du premier harmonique. La mthode gnrale consiste calculer le dveloppement en srie de Fourier. Parfois, il est possible de calculer le terme du premier harmonique par un calcul trigonomtrique direct. Cest souvent le cas lorsque la nonlinarit est continue et sexprime sous la forme dune expression simple, notamment polynomiale. Exercice : NL dnie par une expression On considre la nonlinarit telle que w(x) = kx(1 + x2 ). Montrer que le gain complexe quivalement est gal N (x1 ) = k(1 + 3 x2 ). On tracera 1 4 le gain complexe et le lieu critique en discutant selon les valeurs de .

23

k x
M

s x x
M

p e n te k x - x

k (x
M

- D /2 )

s p e n te k

- x
M

- D /2

D /2

- D /2

D /2

x
M

- k x
M

S a tu r a tio n s p e n te k M x

S e u il s

S e u il e t s a tu r a tio n w + D /2 x - M P lu s o u m o in s a v e c s e u il k 1 x
M

+ M x

- h /2

h /2

- D /2

- M H y s t r s is s M - h /2 - M P lu s o u m o in s a v e c h y s t r s is M h /2 x
D 2

P lu s o u m o in s s

s p e n te k x
M 2

h 2

D 2

h 2

p e n te k
1

- M P lu s o u m o in s a v e c s e u il e t h y s t r s is

N o n lin a ir e p a r m o rc e a u x

Fig. 2.10 Non-linarits usuelles dont les gains complexes quivalents sont donns dans le tableau rcapitulatif.

2.4.5

Tableau rcapitulatif de gains complexes quivalents

Le tableau ci-dessous donne les gains complexes correspondant aux caractristiques de la gure 2.10.

Pour viter les calculs, on pourra utiliser la table ci-dessous, dont les notations sont les suivantes : le gain complexe quivalent scrit N (x1 ) = NP (x1 ) + jNQ (x1 ), o NP et NQ sont les composantes en phase et en quadrature, x1 est lamplitude de lentre de la forme x(t) = x1 sin(t) la fonction f dsigne la fonction saturation dnie par : , pour u 1 1 2 (2.39) f (u) = arcsin u + u 1 u2 , pour |u| < 1 +1 , pour u 1

24

Non-linarit

Gain complexe quivalent NP = kf

xM x1

Saturation NQ = 0 Seuil NP = k 1 f Nq = 0 Seuil et saturation NP = k 1 f

k 2 xM x1 2x1

f
h x1

2x1

NQ = 0 NP = Hystrsis 1+f 1

2kh NQ = x1 1

h 2x1

NP =

4M x1

Plus ou moins NQ = 0 Plus ou moins avec seuil NQ = 0 Plus ou moins avec hystrsis Plus ou moins avec seuil et hystrsis Non linaire par morceaux NP =
2M x1

NP =

4M x1

2x1

NP =

4M x1

1
1

h 2x1

h NQ = 2M2 x

+h 2x1

h 2x1

h NQ = 2M2 x
1

NP = (k1 k2 )f NQ = 0

xM x1

+ k2

Tab. 2.1 Tableau rcapitulatif des gains complexes quivalents de nonlinarits usuelles 25

2.5
2.5.1

Stabilit des systmes asservis non linaires

Conditions ncessaires dauto-oscillations

Dans le cas dun systme asservi possdant un seul lment non linaire, sparable, sans inertie et ltr, on peut se ramener au modle canonique (Fig. 1.3). Dans ce modle, llment non linaire est remplac par son gain complexe quivalent N (x1 ). En boucle ferme, la fonction de transfert gnralise peut scrire : S N (x1 )L(j) = . (2.40) E 1 + N (x1 )L(j) Quelle que soit lentre e, la stabilit du systme dpend de la valeur du dnominateur. On obtient la condition ncessaire dauto-oscillation en annulant le dnominateur de la fonction de tranfert (2.40) : 1 + N (x1 )L(j) = 0. (2.41)

Chaque solution mathmatique de cette quation donne la pulsation 0 et lamplitude (x1 )0 dune auto-oscillation. On peut encore crire : L(j) = 1 = C(x1 ). N (x1 ) (2.42)

Cette dernire relation, facile rsoudre graphiquement, montre que ces solutions sont les intersections entre les courbes reprsentatives de la partie linaire L(j) et du lieu critique C(x1 ). Le lieu critique C(x1 ) est de faon vidente une gnralisation de la notion de point critique, telle quelle est prsente dans ltude des systmes linaires. Si les deux courbes, L(j) et C(x1 ), se coupent en un point M (0 , (x1 )0 ) (voir Figure 2.11), la condition ncessaire dauto-oscillation est vrie au point dintersection : il existe peut-tre une auto-oscillation de pulsation 0 et damplitude (x1 )0 . Pourquoi peut-tre ? Parce que cette auto-oscillation, pour tre observable physiquement, ne doit pas tre fugitive. Cest--dire que si on modie un peu lamplitude et/ou la pulsation de lauto-oscillation, on doit revenir vers les solutions, 0 et (x1 )0 . On dit alors que lauto-oscillation est stable.

26

Im
0

R e

x 1 c r o is s a n t

C (x 1)

w c r o is s a n t
L (jw )

Fig. 2.11 Une auto-oscillation est dtermine par la solution de lquation L(j) = C(x1 ), qui correspond graphiquement lintersection des deux courbes L(j) et C(x1 ).

2.5.2

Stabilit des auto-oscillations

On se place en un point dintersection, ((x1 )0 , 0 ), des deux courbes L(j) et C(x1 ). Sous lhypothse du premier harmonique, lauto-oscillation se rduit une oscillation sinusodale pure dexpression complexe x(t) = (x1 )0 exp(j0 t). Supposons qu linstant t = 0, on perturbe lauto-oscillation par une petite variation de pulsation, , et par une petite variation damplitude, x1 . Pour t > 0, on peut alors crire : x(t) = ((x1 )0 + x1 ) exp (j(0 + )t) exp(t), (2.43)

o est un terme damortissement. Si > 0, lamplitude dcrot lorsque t crot ; rciproquement, si < 0, lamplitude crot lorsque t crot. Par consquent, lauto-oscillation sera stable si lorsque t crot, x(t) revient vers lautooscillation initiale. Pour cela, dans (2.43), la perturbation damplitude, x1 , et lamortissement, , doivent donc tre de mme signe. Condition mathmatique gnrale Puisque la fonction de transfert et le gain complexe quivalent sont des fonctions complexes, la condition de stabilit, L(j)N (x1 ) + 1 = 0 peut scrire : X(, x1 ) + jY (, x1 ) = 0, (2.44) o X(, x1 ) et Y (, x1 ) sont deux fonctions relles de deux variables relles. Finalement, la condition dauto-oscillation devient : X(, x1 ) = 0, Y (, x1 ) = 0. 27 (2.45)

Au voisinage du point ((x1 )0 , 0 ), on peut crire que la condition de stabilit reste satisfaite, cest--dire : X(0 + + j, (x1 )0 + x1 ) + jY (0 + + j, (x1 )0 + x1 ) = 0. (2.46) En dveloppant au premier ordre au voisinage du point, et en tenant compte du fait que X(0 , (x1 )0 ) = 0 et Y (0 , (x1 )0 ) = 0, on arrive aux quations : X X Y Y ( + j) + x1 + j ( + j) + j x1 = 0. x1 x1

(2.47)

En regroupant entre eux les termes rels et imaginaires, on arrive nalement au systme :
X + Y + X x1 x1 Y x1 x1 + Y X

= 0 = 0

(2.48)

En multipliant la premire quation par Y / et la seconde par X/, puis en sommant les deux quations, on limine et il reste : X Y X Y x1 = x1 x1 X
2

(2.49)

De faon vidente, le terme de droite entre crochets est positif. Pour que la condition de stabilit soit satisfaite, puisque x1 et doivent tre de mme signe, on doit donc satisfaire la condition : X Y X Y > 0. x1 x1 Condition pratique dans le plan de Nyquist Nous avons vu que la dtermination des auto-oscilations peut se faire trs simplement de faon graphique. Nous proposons ici de chercher une condition pratique de stabilit. Nous nous plaons dans le plan de Nyquist et nous posons : L(j) = U () + jV () C(x1 ) = P (x1 ) + jQ(x1 ). (2.51) (2.50)

Avec ces notations, la condition dauto-oscillation, L(j) = C(x1 ), scrit U () P (x1 ) + j V () Q(x1 ) = 0. 28 (2.52)

En identiant avec lquation (2.44), on a : X(, x1 ) = U () P (x1 ) Y (, x1 ) = V () Q(x1 ). (2.53)

On peut maintenant calculer des drives partielles qui interviennent dans la condition de stabilit (2.50) qui devient alors : Q U V P > 0. x1 x1 (2.54)

La condition de stabilit (2.54) peut alors tre vue comme la condition vectorielle sur les vecteurs tangentes : tL tC > 0,

En pratique, on reprsente les points (U, V ) et (P, Q) du plan complexe comme des vecteurs (U, V, 0)T et (P, Q, 0)T dun espace trois dimensions. Les tangentes aux courbes L(j) et C(x1 ) sont respectivement colinaires aus vecteurs : P U Q . V et tC = (2.55) tL = x1 0 0

(2.56)

cest--dire que les vecteurs tangente ( tL , tC ) sont dans le sens direct. Condition pratique dans le plan de Black On ne fera pas les calculs dans le plan de Black. De faon similaire, on pourrait montrer que, dans le plan de Black, la condition est loppose celle du plan de Nyquist, cest--dire que les vecteurs tangente ( tL , tC ) sont dans le sens rtrograde.

2.5.3

Auto-oscillations dans un asservissement relais

Si llment non linaire est un asservissement relais avec seuil et hystrsis, il peux exister plusieurs intersections entre la courbe reprsentative du lieu critique et celle de L(j). Cest le cas de la gure 2.12, o il existe deux points dintersection M et M . En appliquant le critre de stabilit des autooscillations du paragraphe prcdent, on vrie que le point M correspond une auto-oscillation stable, tandis que le point M est associ une autooscillation instable. Ceci signie que lauto-oscillation associe M nest 29

Im x 1 c r o is s a n t
0

R e

w c r o is s a n t
A M '

M C (x 1)

L (jw )

Fig. 2.12 Lexistence de deux intersections est possible selon la forme de la courbe C(x1 ). Dans ce cas, lune des intersections (M ) correspond une auto-oscillation stable, lautre (M ) une instable. pas observable : en eet, sil existe une petite perturbation (amplitude ou pulsation), on ne revient pas au point M , mais vers le point A (disparition de lauto-oscillation) ou vers le point M (lauto-oscillation stable). Si maintenant, le gain k de la partie linaire L(j) = kL (j) (k R) varie, les points dintersection se dplacent et peuvent disparatre (ou apparatre). A la gure 2.13, si k augmente, lintersection M glisse vers la gauche et peut disparatre. Il ny a plus quune auto-oscillation stable. Au contraire, si le gain k diminue, les deux points M et M se rapprochent, nissent par tre confondus puis par disparatre pour k < kC , o kC est un gain critique. Selon les variations du gain, on observe que le comportement du systme peut changer considrablement : ainsi kC correspond une frontire dangeureuse de stabilit car on passe brutalement de labsence dauto-oscillation une auto-oscillation stable. Pour dautres types de nonlinarits (Figure 2.14), il nexiste quune intersection associe une auto-oscillation stable et la variation du gain modie continuement les paramtres (amplitude et pulsation) de lauto-oscillation. Lorsque k < kc il ny a pas dauto-oscillation, lorsque k > kc lauto-oscillation apparat et ses paramtres varient progressivement lorsque k augmente : on parle alors de frontire non dangereuse de stabilit.

30

Im x 1 c r o is s a n t
0

R e

w c r o is s a n t
k L *(jw ) (k > 1 ) A M '

M C (x 1) k L *(jw ) (k < 1 )

L *(jw )

Fig. 2.13 Existence de deux auto-oscillations. Lorsque le gain k varie, les auto-oscillations peuvent disparatre ou apparatre, et parfois brutalement.

Im
0

R e

x 1 c r o is s a n t

w c r o is s a n t M C (x 1)
L *(jw ) k L *(jw ) (k < 1 ) A

k L *(jw ) (k > 1 )

Fig. 2.14 Existence dune auto-oscillation. Lorsque le gain k varie, lautooscillation peut disparatre ou apparatre, mais ses paramtres varient progressivement.

31

e
+

+
-

1 + T1p

r
+

+
-

R e la is id a l

p (1 + T 2 p )
k

Fig. 2.15 Asservissement non linaire. Le relais est idal : il commute aux passages 0 vers les valeurs M .
+ M w

- M

Fig. 2.16 La non linarit est un relais idal.

2.5.4

Exemple : dtermination mathmatique des autooscillations

On considre lasservissement de la gure 2.15, dans lequel llment non linaire isol est un relais idal dont la caractristique est donne la gure 2.16. On veut dterminer sil existe des auto-oscillations et si oui, quelles sont leurs caractristiques. Avant tout calcul, il faut justier lutilisation de la mthode du premier harmonique : il ny a quun seul lment non linaire, spar, la condition de ltrage est a priori satisfaite par les blocs linaires passe-bas. Ceci tant, on peut procder calculer les auto-oscillations : graphiquement, aprs avoir mis lasservissement sous forme canonique (Fig. 2.17), calcul le gain complexe quivalent du relais et tudi les intersections des courbes reprsentatives C(x1 ) et L(j). analytiquement, en calculant les solutions mathmatiques de lquation L(j) = C(x1 ) et en tudiant leur stabilit.

32

1 + T1p

+
-

R e la is id a l

+ k p (1 + T 2 p ) 1 + T 1 p
2

1 + T1p

+ k

Fig. 2.17 Forme canonique de lasservissement non linaire de la gure 2.15. Dtermination analytique des solutions partir de la forme canonique La forme canonique montre clairement que les conditions dapplication de la mthode du premier harmonique sont satisfaites : llment non linaire est sparable, la partie linaire se comporte globalement comme un ltre passe-bas dordre deux : la condition de ltrage est vrie. A partir de la reprsentation canonique, on crit la condition dauto-oscillation L(j)N (x1 ) + 1 = 0. Lexpression L(j) apparat directement sur la gure 2.17 ; lexpression de N (x1 ) se calcule aisment par dveloppement en sries de Fourier (en observant, compte tenu de la forme impaire de la caractristique, que le terme a1 = 0. Aprs un calcul simple1 , on arrive N (x1 ) = 4M/x1 . La condition dauto-oscillation scrit donc : k2 k1 4M + k + 1 = 0. x1 p(1 + T2 p) 1 + T1 p (2.57)

Aprs un calcul algbrique simple, on peut mettre cette expression sous la forme dune quation polynomiale en p : T1 T2 p3 + (T1 + T2 )p2 + 1 + kk2 T1 4M 4M = 0. p + k2 (k1 + k) x1 x1 (2.58)

En posant p = j, on peut crire cette quation sous la forme : jT1 T2 3 (T2 + T1 ) 2 + j(1 +
1

4M 4M k2 kT1 ) + k2 (k1 + k) = 0. (2.59) x1 x1

on pourrait aussi trouver ce rsultat en faisant h/2 = 0 dans la relation (2.38)

33

En rassemblant les termes rels et imaginaires, on arrive la forme thorique X(, x1 ) + jY (, x1 ) = 0 : 4M 4M k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 + j (1 + k2 kT1 ) T1 T2 3 = 0. (2.60) x1 x1 On doit donc rsoudre le systme : X(, x1 ) = Y (, x1 ) =
4M x1 k2 (k1 + k) (T2 4M (1 + x1 k2 kT1 )

+ T1 ) 2 = 0 T 1 T2 3 = 0

(2.61)

dont les solutions sont les couples (, x1 ) associs aux auto-oscillations. On peut liminer en multipliant la premire quation par T1 T2 et la seconde par (T1 + T2 )/, puis en sommant les deux, ce qui donne : 4M 4M k2 (k1 + k)T1 T2 + (1 + k2 kT1 )(T1 + T2 ) = 0, x1 x1 4M 4M 2 k2 k1 T1 T2 + (T1 + T2 ) + k2 kT1 = 0, x1 x1 4M k2 T1 (k1 T2 kT1 ) + (T1 + T2 ) = 0. x1

On trouve alors : (x1 )0 = 4M k2 T1 (k1 T2 kT1 ) . T1 + T 2 (2.62)

En reportant la solution en x1 dans la premire quation2 de (2.61), on trouve la solution en : T 1 + T2 4M k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 = 0, 4M k2 T1 (k1 T2 kT1 ) cest--dire, aprs simplication : 0 = k1 + k . T1 (k1 T2 kT1 ) (2.64) (2.63)

Ces solutions mathmatiques ont un sens si les deux quantits x1 et sont positives, cest--dire si 0 < k < k1 T1 /T2 .
2

on choisit la plus simple

34

Dtermination analytique directe des solutions On peut aussi procder analytiquement sans mettre lasservissement sous forme canonique. Les quations du systme sont : k1 r = 1+Ts p 1 x = r ks (2.65) (x) w = k2 w s = p(1+T2 p) . La troisime quation de (2.65) peut donc scrire : w= 4M x. x1 (2.66)

En calculant w en fonction de x laide des autres quations de (2.65), on trouve successivement : w = x =

sp(1+T2 p) k2 k1 s 1+T1 p ks

(2.67)

Puis en combinant les deux quations de (2.67), on arrive : 1 + T1 p p(1 + T2 p) 4M x= x. x1 k2 k1 + k + kT1 p Enn, en simpliant par x, on a : w= 4M k2 (k1 + k + kT1 p) = 1, x1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p) (2.68)

(2.69)

qui est de la forme N (x1 )L(j) = 1 (avec p = j) et identique lquation (2.57) trouve prcdemment. Stabilit de lauto-oscillation De plus, il faut vrier que la solution mathmatique trouve au paragraphe prcdent a une ralit physique, cest--dire dire quelle est observable ou stable au sens o nous lavons dni prcdemment. Pour cela, on va vrier si la condition de stabilit (2.50) de lauto-oscillation est satisfaite. Calculons dabord les drives partielles des parties relles et imaginaires de (2.61) par rapport x1 et : X(,x1 ) = 4M k2 (k1 + k) ; X(,x1 ) = 2(T1 + T2 ) x1 x2
Y (,x1 ) x1
1

4M k kT1 x2 2 1

Y (,x1 )

=1+

4M x1 k2 kT1

3T1 T2 2

(2.70)

35

On calcule maintenant la condition CO : CO (, x1 ) = = =

X(,x1 ) Y (,x1 ) (,x X(,x1 ) Y x1 1 ) x1 4M 4M x2 k2 (k1 + k) 1 + x1 k2 kT1 3 2 T1 T2 1 4M 2 2 (T1 + T2 ) x1 k2 kT1 4M k2 x2 2 T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 ) + (k1 + 1 4M + x1 k2 kT1 (k1 + k) .

(2.71) k)

Puisque lon tudie la condition au point solution de la condition dautooscillation, dans la dernire quation on remplace x1 et par les valeurs trouves (2.62) et (2.64) :
4M CO (0 , (x1 )0 ) = k2 x2
1

= = = =

k1 +k T1 (T2 k1 T1 k) T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 ) T1 2 +(k1 + k) + k2 T1 (T2+TT1 k) k2 kT1 (k1 + k) k1 (2(kT1 k1 T2 )T2 (k1 +k)) 4M k2 x2 (k1 + k) (T2 k1 T1 k) 1 k(k2 +k)(T1 +T2 ) +(k1 + k) + (T2 k1 T1 k) T +k)2 4M k2 x2 (k1 + k) (T2 (k1T1 k) + k(k1 +k)(T11+T2 ) (T2 k1 T k) 2 k1 1 4M k2 (k1 +k) x2 (T k T k) (T2 k1 T1 k) 1 1 2 1 8M k2 (k1 +k) x2 1 k2 (k1 +k)(T1 +T2 )2 2M (T2 k1 T1 k)2

T2 (k1 + k) + k(T1 + T2 ) >0

(2.72) On remarque que CO (0 , (x1 )0 ) est toujours positif. La condition de stabilit est donc satisfaite. Lauto-oscillation dnie par le couple (0 , (x1 )0 ) est stable.

2.6
2.6.1

Auto-oscillation dissymtrique
Gnralits

Les auto-oscillations dissymtriques se produisent si : llment nonlinaire est dissymtrique (Figure 2.18), il existe des perturbations avec une composante continue (ou quasicontinue), mme avec un lment non linaire symtrique.

36

+ M

w x - a M

Fig. 2.18 En raison des imperfections du composant, le relais est dissymtrique : les valeurs de commutation du relais ne sont pas opposes, mais valent +M et M ( = 1). La sortie du relais comporte alors une composante continue non nulle. Dans les deux cas, la sortie w de llment non linaire prsente une valeur moyenne non nulle. On peut lui associer le modle dentre suivant : x(t) = x0 + x1 sin t. (2.73)

Si llment non linaire est sans inertie (cest--dire si la caractristique ne dpend pas de ), on peut calculer lapproximation du premier harmonique de la sortie w(t) = (x0 + x1 sin t) : w(t) w0 (x0 , x1 ) + b1 ((x0 , x1 ) sin t + a1 ((x0 , x1 ) cos t, avec : w0 (x0 , x1 ) = b (x , x ) = 1 0 1 a1 (x0 , x1 ) =
1 T 2 T 2 T T 0 T 0 T 0

(2.74)

(x0 + x1 sin t) dt, (x0 + x1 sin t) sin t dt, (x0 + x1 sin t) cos t dt.

(2.75)

2.6.2

Exemple : cas dun relais symtrique avec une entre x0 + x1 sin t

Llment non linaire est un relais seuil symtrique (Fig. 2.19) dont lentre comporte une composante continue : x(t) = x0 + x1 sin t. La sortie du relais w(t) suit la courbe de la gure 2.20 dont les instants de commutation satisfont : , avec 0 < t1 < T /4, 2 , avec T /4 < t2 < T /2, 2 37

x0 + x1 sin t1 = x0 + x1 sin t2 =

+ M

w + D /2 x

- D /2
- M

Fig. 2.19 Caractristique non linaire du relais seuil symtrique. x0 + x1 sin t3 = x0 + x1 sin t4 , avec T /2 < t3 < 3T /4, 2 = , avec 3T /4 < t4 < T. 2

En tenant compte des symtries et en utilisant la dtermination principale de la fonction arcsin, on a les relations : t1 = arcsin t2 t3 t4 2x0 , 2x1 = t1 , + 2x0 = + arcsin , 2x1 + 2x0 = 2 arcsin . 2x1

Calculons maintenant lapproximation du premier harmonique de la sortie du relais, en commenant par la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) : w0 (x0 , x1 ) = = = = = 1 T w(t) dt, T 0 t2 t4 1 M dt + (M ) dt , T t1 t3 M (t2 t1 t4 + t3 ), T + 2x0 2x0 M + 2 arcsin 2 arcsin T 2x1 2x1 M 2x0 + 2x0 arcsin . arcsin 2x1 2x1 38

x (t) + D /2

- D /2

t1

t2

T /2

t3

t4
T

+ M

w (t)

t1
- M

t2

T /2

t3

t4
t T

Fig. 2.20 Sortie du relais seuil symtrique en rponse un signal de la forme x0 + x1 sin t.

39

+ M

w x

D - h

Fig. 2.21 Caractristique du relais hystrsis non symtrique. Compte tenu de la symtrie de la sortie sur chaque alternance, le coecient du terme en cos t est nul : a1 (x0 , x1 ) = 0. Calculons le coecient b1 (x0 , x1 ) : b1 (x0 , x1 ) = = = = = 2 T w(t) sin t dt, T 0 t2 t4 2 M sin t dt + (M ) sin t dt , T t1 t3 2M ( cos t2 + cos t1 + cos t4 cos t3 ), T 2x0 2 + 2x0 2 M 2 1 +2 1 , 2x1 2x1 2x0 2 + 2x0 2 2M + 1 . 1 2x1 2x1

Le calcul des cosinus partir des sinus exige de tenir compte de la dtermination. Pour t1 et t2 , les sinus sont gaux : sin t1 = sin t2 , et les cosinus valent : cos ti = 1 (sin ti )2 . Or les cosinus sont opposs : cos t1 = cos t2 , avec cos t1 > 0. Il faut donc choisir la bonne dtermination (signe) de chaque racine carre.

2.6.3

Exemple : cas dun relais hystrsis dissymtrique

Considrons maintenant le relais hystrsis de la Figure 2.21 dont la sortie prend les valeurs 0 ou M . En raison de la dissymtrie du relais, lentre x(t) comprend une composante continue et sous lhypothse du premier harmonique peut scrire : x(t) = x0 + x1 sin t. En rponse ce signal, la sortie w(t) est reprsente la gure 2.22. La commutation 0 M a lieu au temps t1 tel que : x0 + x1 sin t1 = , 40 (2.76)

x (t)

D - h

t1

t2

t T /2 T

+ M

w (t) t

t1

t2

Fig. 2.22 Rponse du relais non symtrique. avec 0 < t1 < /2, do lon dduit : sin t1 = x0 , x1
2

(2.77) , (2.78) (2.79)

cos t1 = + 1 t1

x0 x1 x0 = arcsin x1

La commutation M 0 a lieu au temps t2 tel que : x0 + x1 sin t2 = h, avec /2 < t2 < , do lon dduit : sin t2 = cos t2 t2 h x0 , x1 h x0 2 , = 1 x1 h x0 . = arcsin x1 41 (2.81) (2.82) (2.83) (2.80)

Calculons dabord la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) : w0 (x0 , x1 ) = = = = = 1 T w(t) dt, T 0 1 t2 M dt, T t1 M (t2 t1 ), T x0 h x0 M arcsin , arcsin T x1 x1 M h x0 x0 arcsin arcsin . 2 x1 x1

Calculons maintenant le coecient b1 (x0 , x1 ) : b1 (x0 , x1 ) = = = = 2 T w(t) sin t dt, T 0 2 t2 M sin t dt, T t1 2M ( cos t2 + cos t1 ), T M h x0 2 1 + x1

x0 x1

Calculons enn le coecient a1 (x0 , x1 ) : a1 (x0 , x1 ) = = = = = 2 T w(t) cos t dt, T 0 2 t2 M cos t dt, T t1 2M (sin t2 sin t1 ), T M h x0 x0 , x1 x1 Mh . x1

42

S ( p ) Q ( p )
e
+

+
-

R e la is id a l

R ( p ) Q ( p )
+

Fig. 2.23 Asservissement avec perturbation.

2.6.4

Principe de dtermination des auto-oscillations

qui donnent :

Les perturbations lentes sont modlises par un signal g trs basse frquence, ltr par S(p)/Q(p)3 . Le modle est reprsent la gure 2.23. On peut donc crire les relations : x = e s, w = (x), (2.84) s = R(p) w + S(p) g, Q(p) Q(p) Q(p)x + R(p)(x) = Q(p)e S(p)g. Pour tenir compte de la composante continue, on pose : x = x0 + x , (2.86) (2.85)

o x0 est le terme continu ou variation lente, et x est le terme harmonique de la forme x = x1 sin t. De plus, sous lhypothse du premier harmonique, la sortie de llment non linaire scrit : (x) = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x . (2.87)

Avec ces notations, lquation gnrale de lasservissement scrit : Q(p)(x0 + x) + R(p) w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x = Q(p)e S(p)g. (2.88)
On peut toujours mettre ce ltre sous cette forme, avec le dnominateur Q(p) commun la partie linaire L(p) = R(p)/Q(p)
3

43

Elle peut alors tre dcompose en deux quations, lune correspondant aux termes continus (cest--dire pour p = j = 0), lautre aux termes harmoniques (p = 0) : Q(0)x0 + R(0)w0 (x0 , x1 ) = Q(0)e S(0)g, Q(p)x + R(p)N (x0 , x1 )x = 0, (2.89)

car e et g, variations trs lentes, nont pas de composante harmonique. On remarque que ces deux quations dpendent des 3 variables x0 , x1 et . La premire quation dcrit les variations lentes de x0 et w0 en fonction de e et g ; la seconde dcrit les auto-oscillations (x1 , ) autour de x0 . En regroupant les termes rels et les termes imaginaires, on peut crire la seconde quation sous la forme X(x0 , x1 , ) + jY (x0 , x1 , ) = 0, ce qui revient rsoudre le systme de deux quations trois inconnues : X(x0 , x1 , ) = 0, Y (x0 , x1 , ) = 0. (2.90)

En rsolvant, on peux exprimer deux des variables en fonction de la troisime, par exemple : x1 = x1 (x0 ), (2.91) = (x0 ). En reportant dans lexpression de w0 (x0 , x1 ) on obtient une fonction ne dpendant plus que de la variable x0 , que nous noterons w0 (x0 , x1 ) = F (x0 ). La premire quation peut alors scrire : Q(0)x0 + R(0)F (x0 ) = Q(0)e S(0)g, (2.92)

qui ne dpend plus que de la variable x0 . Aprs rsolution, on obtient donc les solutions sous la forme de triplets (x0 , x1 , ).

2.6.5

Exemple dun asservissement relais avec perturbation lente

Reprenons lexemple du paragraphe 2.5.4 dans lequel nous ajoutons une perturbation continue constante g(t) = g0 = cte ltre par 1/(p(1 + T2 p)) (Figure 2.24). Lentre est une rampe e(t) = e0 t, o e0 est une constante.

44

g
0

1 p (1 + T 2 p )
e
+

+
-

1 + T1p

r
+

+
-

R e la is id a l

p (1 + T 2 p )
k

Fig. 2.24 Exemple dasservissement avec perturbation. Equations Ecrivons le systme dquations qui dcrit lasservissement : = e s, (1 + T1 p)r = k1 , x = r ks w = (x), p(1 + T2 p)s = k2 w + g0 . r= et de la dernire, on tire : s= k2 w + g0 . p(1 + T2 p) (2.95) k1 (e s) , 1 + T1 p

(2.93)

Des deux premires quations de (2.93), on limine :

(2.94)

En reportant dans la troisime quation, on peut liminer r et s et exprimer x uniquement en fonction de e et de g0 : x= k1 e k2 w + g0 k1 k+ , 1 + T1 p) 1 + T1 p p(1 + T2 p) (2.96)

que lon met sous la forme : p(1+T2 p)(1+T1 p)x+k2 (k +k1 +kT1 p)w = k1 p(1+T2 p)e(k +k1 +kT1 p)g0 . (2.97)

45

La rampe dentre e(t) = e0 t vrie pe = e0 = cte. Ainsi, en posant x = x0 + x , w = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x , on dcompose lquation (2.97) en deux quations, lune correspondant aux termes continus (p = 0) et lautre aux termes harmoniques (p = 0) : k2 (k + k1 )w0 (x0 , x1 ) k1 e0 + (k + k1 )(k2 g0 ) = 0, p(1 + T2 p)(1 + T1 p)x + k2 (k + k1 + kT1 p)N (x0 , x1 )x = 0. Solutions En posant p = j, la seconde quation du systme (2.99) peut se mettre sous la forme complexe X(x0 , x1 , ) + jX(x0 , x1 , ) = 0, et est quivalente au systme : X(x0 , x1 , ) = (T1 + T2 ) 2 + k2 N (x0 , x1 )(k + k1 ) = 0, Y (x0 , x1 , ) = T1 T2 3 + 1 + kk2 T1 N (x0 , x1 ) w = 0. En liminant les termes en , on tire : N (x0 , x1 ) = T1 + T 2 . k2 T1 (k1 T2 kT1 ) (2.100) (2.99) (2.98)

De plus, le calcul du gain complexe quivalent du relais idal en prsence du terme continue x0 est gal : N (x0 , x1 ) = 4M x0 1 x1 ) x1
2 1/2

(2.101)

En reportant dans lquation prcdente, on a alors lquation : x0 4M 1 x1 x1

2 1/2

T1 + T2 , k2 T1 (k1 T2 kT1 )

(2.102)

qui ne fait intervenir que x0 et x1 . On peut donc calculer la solution x1 (x0 ). Pour cela, posons : 4M k2 T1 (k1 T2 kT1 ) , (2.103) x1 = (T1 + T2 ) (x1 correspond la solution pour x0 = 0), lquation (2.102) scrit : 1 x0 x1
2 1/2

x1 . x1

(2.104)

46

En levant au carr et en dveloppant, on a : x1 2 x0 2 + = 1 x1 x1 x1 2 x0 2 x1 4 + = 0. x1 x1 x1 U 2 U + C = 0, 1

(2.105)

En posant (x1 /x1 )2 = U et (x0 /x1 )2 = C > 0, on a lquation bicarre : (2.106) dont les solutions relles sont :

1 4C , (2.107) 2 pourvu que le discriminant soit positif : = 1 4C > 0, ou de faon quivalente |x0 /x1 | < 1/2. U= On utilise maintenant le calcul de la valeur moyenne : 2M x0 arcsin , (2.108) x1 dans laquelle on doit liminer la valeur de x1 partir du rsultat prcdent. Pour que le relais change dtat, il faut que x1 > |x0 |. En utilisant lquation (2.105), posons alors sin(/2) = x0 /x1 et cos(/2) = x1 /x1 . En eet, lidentit sin2 (/2) + cos2 (/2) = 1 est identique lquation (2.105) : x1 2 x0 2 + = 1. (2.109) x1 x1 Calculons alors sin : w0 (x0 , x1 ) = sin = 2 sin(/2) cos(/2) x0 x1 = 2 , x1 x1 2x0 . = x1 En reportant dans lexpression de w0 (x0 , x1 ) (2.108), on trouve : 2M w0 (x0 , x1 ) = arcsin(sin(/2)), M , = M = arcsin(sin ), 2x0 M arcsin . = x1 47

(2.110)

(2.111)

- x1 /2

+ M /2

w
0

- M /2

x1 / 2

x
0

Fig. 2.25 Valeur moyenne w0 en fonction de la perturbation continue x0 .

e
+

+
-

R e la is id a l

y
+

+
-

1 /p
R e la is s e u il

p (1 + T 1 p )

Fig. 2.26 Asservissement deux non linarits. Cette formule est valable pour |x0 | x1 /2. Pour |x0 | > x1 /2 (discriminant de lquation bicarre ngatif), le relais ne peut pas changer dtat et il ny a plus dauto-oscillations. Lallure de la fonction w0 (x0 , x1 ) est donne la gure 2.25.

2.7

Asservissement plusieurs non linarits

Il ny a pas de mthode gnrale pour tudier les systmes plusieurs non linarits. Lide consiste essayer de fusionner les lments non linaires an de se ramener un systme canonique. Nous allons illustrer cette ide sur un exemple.

2.7.1

Systme tudi

Considrons lasservissement de la gure 2.26 qui possde deux lments non linaires dont les caractristiques sont prcises la gure 2.27. Les valeurs de commutation du relais idal sont M . Le relais seuil commute de 0 vers M lorsque lentre atteint /2. 48

+ M

y + M x z

- D /2
- M

+ D /2 w

- M

Fig. 2.27 Caractristiques des deux relais du systme 2.26.

2.7.2

Non linarit quivalente

On se place sous lhypothse du premier harmonique4 , cest--dire que lexcitation x est suppose de la forme x(t) = x1 sin t. Lobjectif est de trouver la non-linarit quivalente au bloc entour en pointill. La sortie y du relais idal est donc un signal carr dont les commutations se font au passage par zro de x. Devant lintgrateur, on a alors y z = y si z = 0, cest--dire tant que |w(t)| < /2. La sortie w vaut alors : w(t) = y(t)dt = M t + cte, (2.112)

le signe dpendant de la sorite y du relais idal. Lorsque |w(t)| = /2, la sortie z du relais seuil passe M . De faon plus prcise, si le relais idal est y = +M , la sortie de lintgrateur vaut w(t) = +M t + cte jusqu w(t) = +/2 qui entrane la commutation z = +M . Lentre de lintgrateur vaut alors y z = 0 si bien que la sortie de lintgrateur w reste constante : w(t) = +/2, jusquau changement dtat du relais idal. Lorsque celui-ci commute M , lentre de lintgrateur vaut (pendant un trs bref instant) y z = M M = 2M , la sortie de lintgrateur diminue et z commute vers 0 et entrane y z = M .
La partie linaire se comporte comme un ltre passe-bas dordre 2 : la condition de ltrage est satisfaite
4

49

+ D /2 + M

x , y e t w w y x t1

- D /2

- M

Fig. 2.28 Caractristique quivalente w(t) (trait plein) des deux relais et de lintgrateur du systme 2.26. Lexcitation x(t) est en pointill, la sortie y du relais est en tirets. si le relais idal est y = M , la sortie de lintgrateur vaut w(t) = M t + cte jusqu w(t) = /2 qui entrane la commutation z = M . Lentre de lintgrateur vaut alors (pendant un trs bref instant) y z = 0 si bien que la sortie de lintgrateur w reste constante : w(t) = /2, jusquau changement dtat du relais idal. Lorsque celui-ci commute +M , lentre de lintgrateur vaut y z = +M (M ) = +2M , la sortie de lintgrateur augmente et z commute vers 0 entranant y z = +M . On remarque quen raison de lintgrateur, le signal w(t) dpend de la pulsation de lexcitation. De plus, on voit facilement que w(t) est dphas par rapport x(t). Le gain complexe quivalent est donc complexe et de la forme N (x1 , ).

2.7.3

Calcul du gain complexe quivalent

En raison de la symtrie, la valeur moyenne de w(t) est nulle. Calculons les termes b1 et a1 . 2 T
T

b1 =

sin(t) w(t) dt,

0

50

= = = =

4 T 4 T

T /2

sin(t) w(t) dt,

0 t1 0 T /2

sin(t) (M t /2) dt +
t1 0

sin(t) (/2) dt ,
t1 t1 T /2

4 M T

t sin(t) dt (/2)

sin(t) dt + (/2)
0 t1

sin(t) dt ,

t1 4 M M t1 t cos t + cos(t) dt T 0 0 t1 T /2 cos t cos t , + 2 2 t1 0 M M 4 t1 cos t1 + 2 sin t1 + cos t1 , = T 4M = sin t1 , T 2 2M = sin t1 . Dans la suite, on posera sin t1 = sin(2), et on utilisera :

(2.113)

2M sin 2. De faon similaire, on calcule a1 : b1 = a1 = = = = = 2 T 4 T 4 T

T

(2.114)

cos(t) w(t) dt,

0 T /2

cos(t) w(t) dt,

0 t1 0 T /2

cos(t) (M t /2) dt +
T /2 0

cos(t) (/2) dt ,
t1 t1 T /2

4 M T

t cos(t) dt (/2)

cos(t) dt + (/2)
0 t1

cos(t) dt ,

t1 4 M M t1 t sin t sin(t) dt T 0 0 t1 T /2 sin t + sin t , 2 2 t1 0 M 4 M (2.115) t1 sin t1 + 2 (cos t1 1) sin t1 . = T En remarquant quau temps t1 , on a w(t1 ) = /2 = M t1 /2, cest-dire t1 = /M , on peut simplier la dernire relation :

51

a1 =

4M (cos t1 1), T 2 2M = (cos 2 1), 4M sin2 . =

(2.116)

Le gain complexe quivalent du bloc pointill scrit donc : N (x1 , ) = = b1 + ja1 , x1 2M (sin 2 2j sin2 ). x1

(2.117)

2.7.4

Dtermination des auto-oscillations

Les auto-oscillations sont les couples (x1 , ) satisfaisant lquation L(j) = 1/N (x1 , ) : k x1 . = j(1 + jT1 ) 2M (sin 2 2j sin2 ) Or = t1 /2 = /2M , on arrive lquation complexe : 2kM (sin 2 2j sin2 ) + sin 2 x1 2 T1 k 2M x1 (j T1 2 ) = 0 + j x1 2 sin2 = 0, k (2.118)

(2.119)

qui est quivalent au systme : sin 2 = x1 2 T1 k 2 sin2 = x1 k . En utilisant sin 2 = 2 sin cos , on a : 2 sin cos = x1 2 T1 k 2 sin2 = x1 k , puis en divisant la seconde quation par la premire : tan = . 2M T1 (2.122) (2.121) (2.120)

52

1 /w

tg w w 1 /w
8 6 5 2 5 8 2 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1

p /2

w
0 0 0 0 0 0 0

0 ,7 0 ,9 ,8 3 ,8 7 ,8 5 ,8 6 ,8 5 ,8 6 ,8 5 ,8 6

1 ,2 ,1 0 ,1 9 ,1 4 ,1 7 ,1 5 ,1 6 1 ,1 ,1 6 ,1 6 6

7 6

A r c t g ( 1 /w )
6 3 4 6 6 4 2 0 ,9 0 ,8 3 0 ,8 7 0 ,8 5 0 ,8 6 0 ,8 5 0 ,8 6 0 ,8 5 0 ,8 6 0 ,8 6 5 2 5 8 2 6 1 9

V a le u r s s u c c e s s iv e s c a lc u l e s p a r tir d e la v a le u r in itia le w = p / 4 . O n p r e n d r a c o m m e s o lu tio n : w = 0 ,8 6 .

Fig. 2.29 Rsolution idrative de lquation tan = 1/. Cette quation peut tre rsolue graphiquement ou itrativement (Fig. 2.29). Avec les valeurs numriques T1 = 1s, k = 3, 14, M = 1 et = 2, lquation (2.123) se rduit : tan = 1 , (2.123)

dont la solution est = 0, 86 rd/s. On en dduit ensuite x1 en reportant dans une des deux quations du systme (2.121) : x1 = 4 sin2 = 3, 11. 2 (2.124)

Il faudrait ensuite vrier (ce que lon admettra) que cette auto-oscillation est stable.

2.8

Conclusions sur la mthode du premier harmonique

La mthode du premier harmonique est une mthode applicable la condition que les parties non linaire et linaire de lasservissement soient 53

sparables et que la partie linaire se comporte comme un ltre passe-bas. Cest une mthode approche, puisquelle nglige les termes harmoniques dordre suprieur 1, mais elle est malgr tout prcise si ces conditions sont vries.

54

Chapitre 3

Mthode du plan de phase

3.1 Introduction

La mthode du plan de phase est un cas particulier de la mthode de lespace de phase, dans le cas o lespace est de dimension 2. Cette mthode sapplique de faon trs gnrale tout systme dcrit par un ensemble dquations direntielle. En revanche, il nexiste pas toujours de solutions analytiques aux trajectoires calcules dans lespace des phase. Cette mthode, connue depuis longtemps, connat un regain dintrt li aux performances des calculateurs actuels qui rendent possible le calcul des trajectoires solutions par intgration numrique. Dans le cadre des systmes asservis non linaires, cette mthode est exacte et ne suppose pas de condition particulire, contrairement la mthode du premier harmonique. Ce chapitre est organise en deux parties principales. La premire prsente les fondements mathmatiques. La seconde partie propose une tude approfondie dans le cas dasservissements relais.

3.2
3.2.1

Fondements mathmatiques
Principe gnral

On considre un systme physique dcrit par le systme dquations diffrentielles de la forme : dxi (t) = Xi (x1 , x2 , . . . , xn ), 1 i n, dt avec n conditions initiales xi (0) = xi0 . (3.1)

55

Lespace de dimension n rapport aux variables xi est appel espace de phase. Dans cet espace, les conditions initiales correspondent un point M0 , et la solution pour t > 0 est de la forme M (t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T : cest une trajectoire dans lespace de phase. La dtermination de cette trajectoire est une mthode rigoureuse dtude de systmes non linaires. Elle est particulirement simple mettre en oeuvre lorsquil sagit dasservissements non linaires dcrits par des quations diffrentielles non linaires dordre 2 : dans ce cas, lespace des phase se rduit un espace de dimension 2 : le plan de phase. Les fonctions Xi (x1 , x2 , . . . , xn ) sont en gnral non linaires et le calcul analytique de M (t) est souvent impossible. Cependant, les calculateurs actuels permettent de rsoudre ces quations par intgration numrique. Dans la suite, on restreindra ltude au cas n = 2.

3.2.2

Points singuliers

On considre dans cette partie un systme physique, par exemple un systme asservi, dcrit par un systme direntiel de forme canonique : x1 (t) = X1 (x1 , x2 ), x2 (t) = X2 (x1 , x2 ). (3.2)

Dans le plan de phase lquation des trajectoires est la solution de lquation direntielle du premier ordre : dx2 X2 (x1 , x2 ) = , dx1 X1 (x1 , x2 ) avec deux conditions initiales. Dnition de point singulier Lquation (3.3) prcise de faon unique la tangente en chaque point de la trajectoire, sauf aux points singuliers. Do la dnition : Dnition 3.2.1 Etant donn le systme canonique (3.2), (x10 , x20 ) est un point singulier si X1 (x10 , x20 ) = 0, (3.4) X2 (x10 , x20 ) = 0. (3.3)

56

En eet, en un tel point, le rapport

dx2 dx1

nest pas dni.

On montre lunicit de la tangente dans un domaine (D) si : X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont uniformes, bornes et continues dans (D), leurs drives partielles sont bornes dans ce domaine sauf aux points singuliers (conditions de Lipschitz1 ). Les points singuliers sont des positions dquilibre du systme. En eet, X1 (x1 , x2 ) = x1 (t) = 0 = la vitesse de x1 est nulle X2 (x1 , x2 ) = x2 (t) = 0 = la vitesse de x2 est nulle. (3.5)

Ce point singulier sera stable si toutes les trajectoires de phase concourent vers ce point, instable dans le cas contraire, cest--dire si certaines (il en sut dune) trajectoires sen cartent.

3.2.3

Cas dune quation direntielle dordre 2

Soit un systme dcrit par une quation direntielle dordre 2, de la forme : dx d2 x + A(x) + B(x)x = F (x). (3.6) dt2 dt Il est facile de montrer que cette quation se met sous la forme canonique (3.2). En eet, posons y = dx/dt, lquation (3.7) devient : dy + A(x)y + B(x)x = F (x). dt Lquation est donc quivalente au systme canonique :
dx dt dy dt

(3.7)

= y = A(x)y B(x)x + F (x).

(3.8)

Dans ce cas, le plan de phase est le plan de coordonnes (x, y) avec y = dx/dt.

3.2.4

Stabilit en un point singulier

Soit (x10 , x20 ) un point singulier. Nous choisissons ce point singulier comme nouvelle origine du plan. On peut alors crire : x1 = x10 + x1 x2 = x20 + x2 .
1

(3.9)

Rudolf Lipschitz : mathmaticien allemand 1832 1903

57

De plus, nous supposons que X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont continuement drivables au voisinage du point singulier. Sous cette hypothse, on peut linariser le systme canonique au voisinage du point singulier, en faisant un dveloppement au premier ordre :
d(x10 +x1 (t)) dt d(x20 +x2 (t)) dt
1 1 = X1 (x10 , x20 ) + X1 x1 + X2 x2 + O(x1 , x2 ) x x 2 2 = X2 (x10 , x20 ) + X1 x1 + X2 x2 + O(x1 , x2 ). x x

(3.10)

Puisque (x10 , x20 ) est un point singulier, X1 (x10 , x20 ) = X2 (x10 , x20 ) = 0. De plus, x10 et x20 tant des constantes, on a d(x10 + x1 (t)/dt = dx1 (t)/dt et d(x20 + x2 (t)/dt = dx2 (t)/dt. A partir de ces remarques et en ngligeant les termes dordre suprieur, le systme ci-dessus se simplie :
dx1 (t) dt dx2 (t) dt

= =

X1 X1 x1 x1 + x2 x2 X2 X2 x1 x1 + x2 x2 .

(3.11)

En notant X = (x1 , x2 )T et en introduisant la matrice Jacobienne J : J=

X1 x1 X2 x1 X1 x2 X2 x2

(3.12)

on peut mettre lquation (3.11) sous forme vectorielle : dX = JX. (3.13) dt Le systme (3.13) est un systme direntiel linaire coecients constant qui dcrit le comportement du systme au voisinage du point singulier (x10 , x20 ).

3.2.5

Rappel sur la rsolution dun systme direntiel linaire

Rappelons brivement la mthode de rsolution dun systme difrentiel linaire coecients constants, de la forme : dX = MX, dt o M est une matrice carre. On cherche des solutions de la forme : X = exp(t), 58 (3.15) (3.14)

o et sont respectivement un vecteur et un scalaire dterminer. Avec cette forme de solution, on dduit : dX = exp(t). dt (3.16)

En reportant dans le systme (3.14), cette solution doit satisfaire (t) la relation : exp(t) = M exp(t), (3.17) cest--dire : (M I) = 0, (3.18) o I reprsente la matrice identtit. Cette quation a une solution non triviale (dirente de = 0) si et seulement si det(M I) = 0. Les solutions et sont donc les vecteurs et valeurs propres de la matrice M. Pour les calculer, dterminons dabord partir de lquation caractristique (dveloppe ici dans le cas o M est de dimension 2) : det(M I) m11 m12 m21 m22 (m11 )(m22 ) m12 m21 2 (m + m ) + (m m m m ) 11 22 11 22 12 21 = 0 = 0 = 0 = 0. (3.19)

Cette quation polynomiale de degr 2 coecients rels possde 2 solutions dans C, que nous noterons 1 et 2 . En reportant chacune de ces valeurs i dans lquation (3.18), on calcule les vecteurs propres i associs, solutions de : (M i I) = 0. (3.20) Les solutions du systme sont alors de la forme : X(t) = C1 1 exp(1 t) + C2 2 exp(2 t), o C1 et C2 sont deux constantes arbitraires. (3.21)

3.2.6

Nature des points singuliers

En rsolvant le systme direntiel (3.13), dont les solutions sont les valeurs et vecteurs propres de la matrice Jacobienne J, on trouve donc la solution : X(t) = C1 1 exp(1 t) + C2 2 exp(2 t), (3.22) 59

qui dcrit les trajectoires solutions au voisinage du point singulier. Pour que le point singulier soit stable, il faut quasymptotiquement, cest--dire pour t +, toute trajectoire revienne au point initial, cest--dire X(t) 0. Cette condition est vrie si et seulement si les valeurs propres 1 et 2 ont des parties relles ngatives. Ltude des valeurs propres permet ainsi de caractriser lallure gnrale des trajectoires autour dun point singulier. Les valeurs propres sont relles et ngatives On suppose pour la discussion que 1 < 2 < 0. On sait que toutes les trajectoires convergent vers le point : le point singulier est un point dquilibre stable du systme. Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, supposons que lon choisisse la trajectoire telle que C2 = 0 : X(t) = C1 1 exp(1 t), que lon peut crire : x1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t), x2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t), (3.24) (3.23)

o (j )i est la composante i du vecteur propre j . Dans le plan de phase, la trajectoire est porte par la droite x2 = (1 )2 x1 , (1 )1 (3.25)

et converge vers le point singulier lorsque t crot. Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la trajectoire est porte par la droite : x2 = (2 )2 x1 , (2 )1 (3.26)

et converge aussi vers le point singulier, lorsque t crot. On remarque que ces deux droites sont colinaires aux deux vecteurs propres 1 et 2 .

60

Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t) exp(2 t) et par consquent : x1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.27)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique du vecteur propre 1 : (1 )2 x2 = x1 . (3.28) (1 )1 Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(2 t) exp(1 t) et par consquent : x1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t),

(3.29)

cest--dire que les trajectoires tendent vers la direction asymptotique du vecteur propre 2 lorsque t + : x2 = (2 )2 x1 . (2 )1 (3.30)

Un tel point est appel un noeud stable. Lallure des trajectoires en un tel point est indique la gure 3.1. Les valeurs propres sont relles et positives On suppose pour la discussion que 1 > 2 > 0. On sait que toutes les trajectoires divergent : le point singulier est un point dquilibre instable du systme. Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, considrons la trajectoire telle que C2 = 0 : X(t) = C1 1 exp(1 t), que lon peut crire : x1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t), x2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t), 61 (3.32) (3.31)

d ir e c tio n d e L 1 d ir e c tio n d e L 2

Fig. 3.1 Toutes les trajectoires dun noeud stable concourrent vers le point singulier. o (j )i est la composante i du vecteur propre j . Dans le plan de phase, la trajectoire est porte par la droite x2 = (1 )2 x1 , (1 )1 (3.33)

et sloigne du point singulier lorsque t crot. Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la trajectoire est porte par la droite : x2 = (2 )2 x1 , (2 )1 (3.34)

et sloigne aussi du point singulier lorsque t crot. Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(2 t) exp(1 t) et en ngligeant les termes en exp(1 t), on a : x1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t), (2 )2 x1 . (2 )1 62

(3.35)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique : x2 = (3.36)

d ir e c tio n d e L 1 d ir e c tio n d e L 2

Fig. 3.2 Les trajectoires dun noeud instable sloignent du point singulier. Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(1 t) exp(2 t) et par consquent : x1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.37)

cest--dire que les trajectoires suivent la direction asymptotique du vecteur propre 1 lorsque t + : x2 = (1 )2 x1 . (1 )1 (3.38)

Un tel point est appel noeud instable. Lallure des trajectoires en un tel point est indique la gure 3.2. Les valeurs propres sont relles et de signes contraires On suppose pour la discussion que 1 < 0 < 2 . Puisquune des valeurs propres est positive, on sait que le point singulier est un point dquilibre instable du systme. Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, considrons la trajectoire telle que C2 = 0 : X(t) = C1 1 exp(1 t), 63 (3.39)

dont la trajectoire, porte par la droite : x2 = (1 )2 x1 , (1 )1 (3.40)

converge (car 1 < 0) vers le point singulier lorsque t crot. De mme, pour la condition C1 = 0, on trouve que la trajectoire est porte par la droite : (2 )2 x2 = x1 , (3.41) (2 )1 et sloigne (car 2 > 0) du point singulier lorsque t crot. Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t) exp(2 t) et par consquent : x1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.42)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique : x2 = (1 )2 x1 . (1 )1 (3.43)

Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(2 t) exp(1 t) et par consquent : x1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t),

(3.44)

cest--dire que les trajectoires suivent la direction asymptotique du vecteur 2 pour t + : (2 )2 x2 = x1 . (3.45) (2 )1 Un tel point (instable) est appel col ou selle. Lallure des trajectoires est indique la gure 3.3.

64

d ir e c tio n d e L 1 d ir e c tio n d e L 2

Fig. 3.3 Les trajectoires dun col sloignent du point singulier. Les valeurs propres sont complexes Les coecients de lquation caractristique tant rels, les racines sont complexes conjugues, cest--dire de la forme 1 = h + j et 2 = h j. Les solutions scrivent : x1 (t) = exp ht C1 (1 )1 exp(jt) + C2 (2 )1 exp(jt) , (3.46) x2 (t) = exp ht C1 (1 )2 exp(jt) + C2 (2 )2 exp(jt) . (3.47)

En posant exp(jt) = cos t + j sin t, ces quations deviennent : x1 (t) = exp ht C11 cos t + C12 sin t , x2 (t) = exp ht C21 cos t + C22 sin t ,

avec C11 = C1 (1 )1 +C2 (2 )1 , C12 = j(C1 (1 )1 C2 (2 )1 ), C21 = C1 (1 )2 + C2 (2 )2 et C22 = j(C1 (1 )2 C2 (2 )2 ). Pour h < 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon dcrot, cest-dire tend vers 0 : la trajectoire converge vers le point singulier (Fig. 3.4.a). Le point singulier est alors un foyer stable. Pour h > 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon crot, cest--dire tend vers + : la trajectoire diverge du point singulier (Fig. 3.4.b). Le point singulier est alors un foyer instable.

65

Fig. 3.4 Les trajectoires au voisinage dun foyer sont des spirales convergentes pour les foyers stables (a) ou divergentes pour les foyers instables (b). Cas o h = 0 Dans ce cas, les trajectoires sont des ellipses centres autour du point singulier. Dun point de vue physique, la valeur h = 0 signie que le systme est sans perte (systme conservatif), ce qui nest pas possible. En ralit, on se trouve dans un cas critique de Liapunov qui est d au fait que lapproximation du premier ordre au voisinage du point singulier nest pas susante. Il faudrait alors reprendre lcriture des quations avec un dveloppement lordre 2. Autres cas Dautres cas particuliers (une valeur propre nulle, valeurs propres identiques, etc.) pourraient tre tudis, mais seront luds dans ce cours. Ce sont notamment le cas o les deux valeurs propres sont identiques et celui o une des valeurs propres est nulle.

3.2.7

Segments singuliers

Si le systme, X1 = 0 et X2 = 0, admet pour solution un segment ou un axe, ce lieu dtermine une innit de points singuliers qui sont des points dquilibre, stables ou instables. Cette situation est tout fait usuelle dans les systmes asservis non linaires, ds lors que la non-linarit prsente un seuil ou un jeu. Nous allons illustrer cette situation par un exemple de mcanique. Le systme et ses quations On considre une masse M ancre par des ressorts de raideur k/2. Cette masse peut se dplacer sur un seul axe, x. Elle glisse avec frottements secs

66

constants, de valeur f0 , qui sopposent au mouvement. En appliquant lquation fondamentale de la dymanique, i Fi = M x, on a : M x = kx signe(x)f0 , (3.48)

o signe(x) = +1 si x > 0 et 1 dans le cas contraire. Pour quil y ait mouvement, il faut que la force de rappel des ressorts soit suprieure aux frottements, cest--dire |x| > f0 /k. Pour des longations infrieures, le mobile reste xe : le systme possde donc une innit de position dquilibre correspondant au segment [f0 /k, f0 /k]. Ce segment est donc un segment singulier. En posant y = x et x = x, on peut transformer cette quation diren tielle dordre 2 en un systme direntielle de deux quations : x = y k y = M x
f0 M signe(y).

(3.49)

Ce systme est non linaire dans la mesure o la seconde quation dire selon le signe de y. Solutions Pour y > 0, signe(y) = +1 et le systme scrit : x = y k y = M x
f0 M.

(3.50)

Puisque u = du/dt, en faisant le rapport des deux quations, on limine dt et on a : k x f0 dy = , dx My My qui est une quation direntielle variable sparable : ydy + En intgrant, on trouve :
f y 2 k(x + k0 )2 + = cste. 2 2M

(3.51)

k f0 (x + )dx = 0. M k

(3.52)

(3.53)

67

Les dirents paramtres tant positifs, la constante est ncessairement positive, et nous la noterons R2 : y2 + k(x + f0 )2 k = R2 . M (3.54)

Dans le plan (x k/M , y), en posant h = f0 /k, la solution (3.54) est lquation dun cercle de centre (h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de la condition initiale. Pour y < 0, signe(y) = 1 et le systme scrit : x = y k y = M x +
f0 M.

(3.55)

Ce systme ne dire de (3.50) que par le signe ngatif devant f0 . Les solutions sont donc similaires, au signe prs devant f0 : y2 + k(x f0 )2 k = R2 . M (3.56)

Dans la plan x k/M , y, avec la notation h = f0 /k, la solution (3.56) est lquation dun cercle de centre (+h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de la condition initiale.

Trajectoires Dans la plan de phase (x, y), les trajectoires sont reprsentes la gure 3.5, pour deux conditions initiales particulires, (xi , 0). Ces conditions dterminent la valeur du rayon du cercle solution. A chaque croisement de laxe des x, il y a changement de signe de y, donc changement dquations et de trajectoires solutions : la constante de la solution est alors dtermine par continuit. On remarque que le mobile sarrte en un point quelconque du segment singulier, dpendant notamment du point initial. Le sens des trajectoires est dtermin par les coordonnnes du plan de phase : (x, y = dx/dt). Laxe des ordonnes correspond donc la variable vitesse de x. On doit donc avoir y > 0 lorsque x crot. Le sens des trajectoires est donc obligatoirement celui des aiguilles dune montre. Le sens inverse serait absurde ! 68

Calcul du temps de trajet le long dune trajectoire En remarquant que y = dx/dt, une petite variation de temps associe un petit dplacemnt dx sexprime dt = dx/y. Par intgration on peut calculer le temps T pour aller dune longation xi une longation xf :
xf

T =
xi

dx . y

(3.57)

Dans chaque cas particulier, en utilisant lquation de la trajectoire, on peut exprimer y = y(x) et intgrer. Dans le cas particulier du mobile avec frottements secs, calculons le temps mis pour parcourir le premier demi-cercle de la trajectoire (1). Cette trajectoire correspond y < 0 et daprs lquation (3.56), on tire : y = R2 k(x f0 )2 k , M (3.58)

avec xi = +h + R M/k et xf = +h R M/k. En reportant dans lquation (3.57), on a lintgrale : +hR M/k dx . T = 2 +h+R M/k R2 k(xh) M

(3.59)

Faisons le changement de variable (x h) k/M /R = U . La relation entre lments direntiels est dx = R M/kdU , et les bornes de lintgrales deviennent xi Ui = +1 et xf Uf = 1, do lintgrale : T = M k
1 +1

dU . 1 U2

(3.60)

Posons maintenant U = cos , on dduit dU = sin d et les bornes Ui = 1 i = 0 et Uf = 1 f = . On a nalement : T = M k

d =
0

M . k

(3.61)

Bien sr, cette mthode permet de calculer le temps mis pour parcourir un segment quelconque de trajectoire : il sut de dterminer les longations initiales et nales. Pour une trajectoire correspondant un angle au centre , on trouvera simplement T = M . k 69

(2 )

- h M

k
x

(1 )

Fig. 3.5 Dans le plan de phase, la trajectoire de la masse M est une succession de demi-cercles. Le point darrt est un point quelconque du segment singulier, qui dpend du point initial.

3.2.8

Cycles limites

Dans le cas gnral, un cycle limite stable dans le plan de phase est associ une auto-oscillation (physiquement observable) de lasservissement. Ce cycle stable peut entourer un foyer instable, un noeud instable ou un segment dquilibre instable. Le cycle limite peut aussi tre instable : il est alors associ une autooscillation (non physiquement observable) de lasservissement. Un tel cycle entoure un foyer, un noeud ou un segment stable : pour une petite variation vers lintrieur, la trajectoire ne reste pas sur le cycle, mais va converger vers le point ou le segment singulier. Quelques situations de cycles limites stables et instables sont illustres la gure 3.6.

3.3

Etude dasservissements relais

On considre un asservissement de la forme canonique propose la gure 3.7 dans lequel la non-linarit est un lment commutation : relais lectromcanique ou dispositif lectronique (transistor ou thyristor). Dans 70

y x

y x

a b y x

y x

c d

Fig. 3.6 Quelques exemples de cycles-limites stables (a et b) et instables (c et d).

e
+

+
-

R e la is

p (1 + T p )

Fig. 3.7 Asservissement relais. le cas le plus gnral (relais avec seuil et hystrsis), la sortie peut prendre 3 tats possibles : 0 et M . En notant w() = M f () la sortie de la nonlinarit attaque par une entre , la fonction f () peut alors prendre les 3 valeurs 0 et 1. Dans cette partie, on considre e = 0, cest--dire que lentre du relais satisfait : = x. Lasservissement satisfait les quations : T x + x = kM f (), o x = dx/dt. (3.62)

71

Posons les nouvelles variables de temps et despace : t = on en dduit : du dx dt 1 x du = = x T = dt dx dt dt kM T kM dv dx dt 1 x T dv = x T = . v= = dt dx dt dt kM kM v= Avec ces notations, lquation (3.65) devient : u + u = f (ukM T ), o u = du/dt et u = d2 u/dt2 . La fonction f (.) ne pouvant prendre que les trois valeurs 0 et 1, on voit que, pour chaque ltat du relais, lasservissement est dcrit par une quation direntielle particulire. Ces quations ne dirent que par une constante, et sont de la forme : u + u = , (3.66) ou encore v + v = , avec = f (ukM ) et v = u. (3.67) (3.65) t x et u = , T kM T (3.63)

(3.64)

3.3.1

Solutions dans le plan de phase

En intgrant lquation (3.67), on a : v(t ) = C0 exp(t ) + . Avec la condition initiale v(0) = v0 = C0 + , lquation scrit : v(t ) = v0 exp(t ) + (1 exp(t )). En intgrant une seconde fois, on obtient la solution en u : u(t ) = C1 v0 exp(t ) + (t + exp(t )). u(t ) = u0 + v0 v0 exp(t ) (1 t exp(t )). 72 (3.70) (3.69) (3.68)

Avec la condition initiale u(0) = u0 = C1 v0 + , cette solution scrit : (3.71)

On peut liminer facilement le paramtre t dans ces deux quations. A laide de la premire quation (3.69), on dduit : t = ln v0 . v (3.72)

En additionnant membre membre les quations (3.69) et (3.71) et en liminant t laide de (3.72), on obtient lquation gnrale des trajectoires dans le plan de phase (u, v) : u + v = u0 + v0 + ln v0 . v (3.73)

Cette quation non paramtrique dpend de deux constantes arbitraires (conditions initiales) : elle dnit donc une famille de courbes dont nous allons tudier les proprits.

3.3.2

Etude de la trajectoire

Lquation peut se mettre sous la forme dune fonction explicite u = F (v), mais il nexiste pas de forme v = G(u). On a en eet : u = F (v) = u0 + v0 + ln |v0 | v ln |v |, = cste v ln |v |. (3.74)

Les direntes courbes de la famille se dduisent donc par simple translation le long de laxe des u. On restreindra donc ltude la courbe correspondant la constante nulle. Cette fonction ne dpend plus que du paramtre et nous la noterons : u = F (v) = v ln |v |. Son domaine de dnition est D = R {}. Pour le paramtre , on remarque que la fonction F (v) = +v + ln | v + | = F (v). Autrement dit, F (v) se dduit de F (v) par simple symtrie par rapport lorigine. Pour v , on a F+1 (v) + ( = 1) et F1 (v) ( = 1) Pour v , on remarque que u v, cest--dire que la courbe admet la droite u = v comme direction asymptotique. Il reste tudier le sens de parcours des trajectoires le long de ces courbes. Pour cela, revenons aux quations paramtriques et tudions les valeurs atteintes pour t et pour > 0.

73

Fig. 3.8 Reprsentation graphique dune trajectoire solution pour = 1. Les ches indiquent le sens de parcours lorsque t crot. Pour t , on peut crire u(t ) (v0 ) exp(t ) v(t ) (v0 + exp(t ), (3.75)

cest--dire que la trajectoire part de la direction asymptotique u = y. Pour t +, on a : u(t ) + v(t ) ,

(3.76) (3.77)

ce qui correspond lasymptote verticale 2 v = .

3.3.3

Reprsentation des trajectoires

La trajectoire u = F1 (v) = v ln |v 1| est reprsente la gure 3.8. Compte tenu des proprits dmontres dans le paragraphe prcdent, on pourra utiliser cette courbe comme abaque des trajectoires solutions des quations u + u = 1, avec les rgles gomtriques suivantes : La courbe correspondant la bonne condition initiale se dduit de la courbe associe u0 = v0 = 0 par translation de labaque le long de laxe des u (Fig. 3.9).
2

dans le plan (v, u), mais horizontale dans le plan de phase (u, v)

74

Fig. 3.9 Une trajectoire solution avec une condition initiale dirente de u0 = 0 et v0 = 0 se dduit de la trajectoire u0 = v0 = 0 par simple translation le long de laxe des u. On passe des trajectoires solutions de u +u = +1 celles solutions (Fig. 3.10) de u + u = 1 en retournant labaque dun demi-tour (symtrie par rapport 0).

3.3.4

Trajectoire pour = 0

Pour = 0, lquation du systme asservi devient u + u = 0 que lon peut intgrer directement. La solution gnrale calcule pour = 0 reste galement valable : v = u + u0 + v0 = u + cste. La trajectoire est donc une droite de pente 1 dans le plan de phase. (3.78)

3.3.5

Calcul du temps le long dune trajectoire

Dans le cas particulier des systmes tudis dans cette partie, le calcul du temps de parcours le long dune trajectoire est particulirement simple. Calcul pour = 0 En eet, considrons deux points, M1 : (u1 , v1 ) et M2 : (u2 , v2 ), appartenant un arc de trajectoire. Le point M1 est associ la date t et M2 1 75

Fig. 3.10 Une trajectoire solution avec le paramtre = 1 se dduit par symtrie par rapport 0 de la trajectoire solution avec le paramtre = +1. Graphiquement, la courbe obtenue est aussi dduite par rotation de (un demi-tour) de la courbe 3.8. la date t . Fixons arbitrairement t1 et M1 comme date et point initiaux. En 2 utilisant les relations (3.72) et (3.73), on peut donc crire pour tout point de la trajectoire et en particulier pour M2 : u2 + v2 = u1 + v1 + (t t ), 2 1 do nalement : t t = 2 1 1 [(u2 u1 ) + (v2 v1 )], 1 [u + v]. (3.80) (3.79)

que lon peut encore crire de faon compacte : t = Calcul pour = 0 Cette formule est valable le long des trajectoires solutions de lquation direntielle u + u = = 0. En eet, pour = 0, la relation (3.81) nest pas dnie. En intgrant la relation gnrale dt = du/v, on a alors :
u2

(3.81)

t t = 2 1

du/v,
u1

76

u2

=
u1

du/(u + u1 + v1 ),
u2 u1

= ln(u + u1 + v1 )

, (3.82)

= ln(u2 + u1 + v1 ) + ln(v1 ).

En tenant compte de lquation de la trajectoire v = u + u0 + v0 , on dduit u2 + u1 = v2 v1 et on peut crire simplement : t = t t = ln(v1 /v2 ) 2 1 Calcul dans lchelle de temps initiale Enn, ces deux relations donnent le temps dans lchelle de temps t . Pour revenir lchelle de temps initiale, il faut tenir compte du changement de variable t = t/T , cest--dire : t = T t . (3.84) (3.83)

3.3.6

Etude pour un relais idal

Dans ce paragraphe, on considre le relais sans seuil et sans hystrsis. Droite de commutation et trajectoire Les deux valeurs possibles de f () sont 1. Dans le plan de phase, on peut donc distinguer deux rgions, chacune associe une valeur de donc une quation direntielle de la forme u + u = f (kM T u) = . Le changement dtat du relais se fait pour u = 0 qui est donc la droite de commutation. A droite dans le plan de phase, cest--dire pour u > 0, puisque x = kM T u, la sortie du relais vaut M , cest--dire f (kM T u) = 1 : la trajectoire est solution de lquation u + u = 1. A gauche, pour u < 0, les trajectoires sont solutions de lquation u + u = +1. Le dbut de la trajectoire est represente la gure 3.11. Existence de cycle limite Un cycle limite correspond une trajectoire ferme. Sur la gure 3.11, lexistence dun cycle limite revient chercher sil existe des solutions lquation gomtrique P = R, ou compte tenu des symtries des trajectoires pour = 1, si P et Q sont symtriques. Pour cela, partons du point initial P : (uP = 0, vP ) et calculons si le point Q : (uQ = 0, vQ = vP ) 77

d r o ite d e c o m m u ta tio n v

u  + u  = - 1
u

u  + u  = 1
P R

Fig. 3.11 Dbut de la trajectoire solution pour un relais idal. Les deux rgions du plan associe chacune une quation direntielle sont spares par la droite de commutation u = 0. appartient la trajectoire solution de u + u = +1 (on est dans u < 0). Les coordonnes (u, v) des points devant satisfaire lquation non paramtrique de la trajectoire, on peut crire : uQ + vQ = uP + vP + ln (vP 1) , (vQ 1) (3.85)

soit, en tenant compte des valeurs particulires uP = uQ = 0 et vQ = vP , on a : (vP 1) . (3.86) vP = vP + ln (vP 1) Les valeurs vP sont donc solutions de : (1 + x) , (1 x) exp(2x)(1 x) = (1 + x). 2x = ln

(3.87)

Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.12) : f (x) = exp(2x)(1 x) et g(x) = (1 + x). (3.88)

On remarque que le seul point dintersection se produit pour x = 0. Cela correspond donc au point P : (0, 0) donc un cycle limite damplitude nulle.

78

g(x)

f(x) 1

x 1 1

Fig. 3.12 Rsolution graphique de lquation dexistence dun cycle limite dans le cas dun relais idal.

3.3.7

Etude pour un relais avec hystrsis

Dans ce paragraphe, on considre le relais symtrique avec hystrsis (commutation pour x = h/2). Avec le changement de variable (de x u), dans le plan de phase, le changement dtat du relais se produit aux valeurs u = h/(2kM T ) = a. Droite de commutation et trajectoire Les deux valeurs possibles de f () sont encore 1. Dans le plan de phase, on peut distinguer deux rgions, chacune associe une valeur de donc une quation direntielle de la forme u + u = f (u) = . Supposons que u soit trs grande, lentre du relais = u < 0 est trs petite, et la sortie du relais est dans ltat M (cest--dire = +1), jusqu ce que lentre u diminue et atteigne a : la commutation M +M est donc la demidroite u = a situe dans le demi-plan v < 0, car cette commutation se produit lorsque u dcrot (donc v = du/dt < 0). De mme, la commutation +M M sera la demi-droite u = +a situe dans le demi-plan v > 0, car cette commutation se produit lorsque u crot (donc v = du/dt > 0). Les droites de commutation et les quations valides dans chaque partie du plan de phase sont donnes la gure 3.13.

79

d r o ite s d e c o m m u ta tio n v

P u

u  + u  = 1

- a a Q

u  + u  = - 1

Fig. 3.13 Droites de commutation et allure de la trajectoire solution pour un relais avec hystrsis. Existence de cycle limite Lexistence dun cycle limite correspond une trajectoire ferme. Sur la gure 3.13, cela revient chercher sil existe des solutions lquation gomtrique P = R, ou compte tenu des symtries des trajectoires pour = 1, si P et Q sont symtriques. Pour cela, partons du point initial P : (uP = a, vP ) et calculons quelle condition le point Q : (uQ = a, vQ = vP ) appartient la trajectoire solution de u + u = 1. Les coordonnes (u, v) des points devant satisfaire lquation non paramtrique de la trajectoire, on peut crire : (vP + 1) uQ + vQ = uP + vP ln , (3.89) (vQ + 1) soit, en tenant compte des valeurs particulires uP = a, uQ = a et vQ = vP , on a : (vP + 1) 2a = 2vP ln . (3.90) (vP + 1) Les valeurs vP sont donc solutions de : (1 x) , (1 + x) exp(2a) exp(x)(1 x) = exp(x)(1 + x). 2a 2x = ln

(3.91)

Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.14) : f (x) = exp(2a) exp(x)(1 x) et g(x) = exp(x)(1 + x). 80 (3.92)

f(x)

g(x)

x 1 0 1

Fig. 3.14 Rsolution graphique de lquation dexistence dun cycle limite dans le cas dun relais avec hystrsis. On remarque que (si a = 0, sinon il ny a pas dhystrsis), il existe un point dintersection x > 0. Cela correspond donc un point P = (a, vP ) donc un cycle limite. Paramtres de lauto-oscillation Le cycle-limite est associ une auto-oscillation. Pour vrier si celleci est stable ou instable, il sut de tracer les trajectoires partir de deux conditions initiales : une intrieure et lautre extrieure au cycle. Si ces deux trajectoires convergent vers le cycle, celui-ci est stable. Si lune des deux au moins en diverge, celui-ci est instable. Lamplitude du cycle Au se lit directement dans le plan de phase (Fig. 3.15) sur laxe u. Il ne faut pas oublier de tenir compte du facteur dchelle et de calculer lamplitude de la variable initiale x : Ax = kM T Au . En utilisant les rsultats du paragraphe 3.3.5, on peut facilement calculer la demi-priode (entre P et Q) : T /2 = (u + v)/ = 2(a + vP ), (3.93)

o vp est dni sur la Fig 3.15. En tenant compte du changement dchelle de temps, on a nalement : T = 4(a + vP )T. 81 (3.94)

v
P

v u a

- a

a m p litu d e c r te - -c r te

Fig. 3.15 Lamplitude crte--crte se lit simplement en recherchant les longations maximales, cest--dire les intersections du cycle avec laxe u.

3.3.8

Relais avec seuil et retard de commutation

Dans ce paragraphe, nous allons montrer que la mthode du plan de phase permet de prendre en compte des paramtres rels des composants, comme un retard de commutation du relais. Le relais est symtrique avec un seuil de /2 pour la variable x, soit un seuil de /(2kM T ) = a pour la variable u. Droite de commutation avec = 0 La sortie du relais peut prendre trois valeurs possibles : 0 ou M . On a donc trois rgions distinctes dans le plan de phase, chacune associe une quation direntielle de la forme u + u = o prend les valeurs 0 ou 1. Lorsque u > 0 est trs grand, lentre du relais = kM T u impose une sortie de relais gale M . Lorsque u dcrot (donc u < 0) le relais reste dans cet tat jusqu ce que u = +a : il commute alors 0. Si u dcrot encore, lorsque u = a, le relais commute M . Les droites de comutation sont donc les deux droites dquation u = a et u = +a (Fig. 3.16). Droite de commutation avec = 0 Considrons que la commutation ne se fait pas instantanment, cest-dire lorsque u = a, mais avec un retard de . En particulier, sur le premier segment de trajectoire, la commutation ne se produit pas au point P : (a, vP ), mais au point R : (uR , vR ) (Fig. 3.17). Les points P et R appartenant la trajectoire, en prenant P comme point initial (au temps t = 0), le point R est atteint au temps t = . Plus

82

d r o ite s d e c o m m u ta tio n v

u  + u  = 1

- a a

u  + u  = - 1
u

u  + u  = 0
Fig. 3.16 Les droites de commutation sont les droites u = a. La trajectoire se termine lorsquelle coupe le segment singulier u = [a, +a]

R v

u  + u  = 1

- a a

Fig. 3.17 Les commutations ne se produisent pas sur les droites de commutation mais sur des points distants de .

83

prcisment : vR = vP exp( ) + (1 exp( )), 1 uR = a + vP vR + ln vP 1 vR De la premire quation on tire : vR 1 = exp( ), vP 1 et : vP = (vR 1) exp( ) + 1. En reportant dans la seconde quation, on arrive : uR = a + (vR 1) exp( ) + 1 vR + , (3.97) (3.96) (3.95)

vR (exp( ) 1) = uR + a 1 + exp .

La droite de commutation nest donc plus la droite verticale u = a, mais une droite de pente 1/(exp( ) 1). Avec un calcul similaire, on montre facilement que la droite de commutation verticale u = a est remplace par la droite dquation : v= u + (a 1 + exp ) . exp( ) 1

On en dduit que les points R : (uR , vR ) sont situs sur une droite dquation : u + (a 1 + exp ) v= . (3.98) exp( ) 1

(3.99)

3.3.9

Systme avec correction tachymtrique

Ce paragraphe illustre lintrt de la mthode du plan de phase, qui permet de prendre en compte les particularits du montage. Pour chaque situation, la principale tape consiste dterminer les droites de commutation, qui partagent le plan de phase en des rgions distinctes, chacune associe une quation direntielle particulire. Dans ce paragraphe, on considre une asservissement avec une correction tachymtrique (Fig. 3.18). Avec ce systme, en supposant lentre e = 0,on voit que lentre du relais est gale : = (x + T1 dx/dt). (3.100) En faisant les changements de variables sur x et sur t (u et t ), on se ramne une quation direntielle canonique de la forme : 84

e
+

+
-

+
-

R e la is

p (1 + T p )

T1p

Fig. 3.18 Lasservissement comporte une boucle de retour avec correction drive. T1 v)kM T , T

u + u = f (u + o f (.) prend les valeurs 0 ou 1. Droites de commutation

(3.101)

Il est clair que les droites de commutation sont associes aux changements dtat de la fonction f (.). Si f change dtat lorsque son argument vaut a, la droite de commutation scrit alors : (u + cest--dire : T1 v) = a, T (3.102)

T . (3.103) T1 On remarque que la correction drive entrane des droites de commutation pente ngative, T /T1 . v = (u + a)

Compensation dun retard de commutation par correction tachymtrique On peut ainsi utiliser une correction tachymtrique pour compenser un retard de commutation . Il sut de chercher pour quelle valeur de T1 , les valeurs absolues des pentes des droites de commutations avec retard ou correction tachymtrique sont gales. On crit donc : T 1 = , T1 exp( ) 1 do lon dduit : T1 = T (exp( ) 1). 85 (3.105) (3.104)

3.4

Conclusions

La mthode de lespace de phase est une mthode gnrale dtude dun systme dquations direntielles non linaire. La mthode du plan de phase, tudie un peu plus en dtail dans ce document, se restreint des systmes dordre 2. Cette restriction permet dj dtudier bon nombre dasservissements non linaires ; elle a de plus le mrite de la simplicit. Cette mthode est une mthode exacte. Les approximations ventuelles sont lies lintgration numrique des solutions, car il nexiste pas toujours de forme analytique. De plus, cette mthode permet, comme nous lavons vu au travers de quelques exemples, de prendre en compte des paramtres rels des composants (retard de commutation, dissymtrie, etc.) ou des variantes de montage (correction tachymtrique) de faon trs simple. Cette mthode est aussi utilisable pour tudier la convergence dalgorithmes destimation non linaires de la forme : X(t + 1) = X(t) + J(X(t)). (3.106)

Lide de base consiste calculer dabord lquation direntielle ordinaire (ODE pour ordinary dierential equation) associe (3.106) en faisant tendre le pas de temps discret vers 0. On montre que cette quation scrit : dX(t) = J, dt (3.107)

avec J = limt E[J(X(t))]. Sous certaines conditions, on montre alors que les points dquilibre (convergence) de lalgorithme sont de mme nature (stable ou non) que les points dquilibre de lODE. Ainsi, ltude de la nature des points dquilibre de cette ODE par la mthode de lespace de phase permet de conclure sur la convergence (ou non) de lalgorithme associ.

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