Mastère 2010

Etude et Commande dune Unit de
Pompage Photovoltaque
Couplage Direct
Ministre de lEnseignement Suprieur
de la Recherche Scientifique et de la Technologie

Universit de Tunis

Ecole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis
ESSTT

Mmoire
Prsent
LEcole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis

En vue de lobtention du

DIPLOME DE MASTERE

En : Electrotechnique et Systmes Industriels ESI

19 Juillet 2010

Membre du Jury

- Mr. Anis SELLAMI : Matre de Confrences lESSTT : Prsident
- Mr. Hfaiedh MECHERGUI : Matre Assistant habilit lESSTT : Rapporteur
- Mr. Othman HASNAOUI : Matre de Confrences lESSTT : Directeur de mastre

Prsent par
Hichem BEN AMMAR
Juillet 2010
i

REMERCIEMENTS

Je profite de cette occasion pour exprimer ma profonde gratitude mon directeur de
recherche Monsieur le Matre de Confrences Othman HASNAOUI, pour ses
conseils, ses orientations, sa confiance, ses encouragements, sa disponibilit et sa grande
patience. Sans ses incitations et sa conduite de mes travaux de mastre.

Je porte mes sincres et profonds remerciements Monsieur le Matre Assistant
habilit Hfaiedh MECHERGUI qui a accept dvaluer ce mastre.

Je tiens remercier galement Monsieur le Matre de Confrences Anis SELLAMI de
mavoir fait lhonneur daccepter lvaluation de ce travail.

ii

DEDICACES

A lme de mon cher pre Mustapha.
A ma chre mre Latifa pour toute son affectation, son sacrifice.

A ma chre pouse Houneida pour toute son affectation, son sacrifice et sa
grande patience.

A mes deux filles, Cheima et Meisa, je leur souhaite la bonne sant, le bonheur et
le succs dans leur vie.

A lme de mon trs cher beau frre Nejmeddine.

A belle soeur Amira, son poux Lotfi et leur fille Amar.

A Mohsen et Fehmi de leurs aides prcieuses envers ma petite famille.

A tous les membres de la famille AMMAR et BEN BRAHIM.

A tous ceux qui mont aid et encourag.
iii

NOMENCLATURES
s
v : Tension simple du rseau
prin
v : Tension dalimentation de lenroulement principal
aux
v : Tension dalimentation de lenroulement auxiliaire
prin
i : Courant de lenroulement principal
aux
i : Courant de lenroulement auxiliaire
sd
v : Tension statorique selon laxe direct [d]
sq
v : Tension statorique selon laxe en quadrature [q]
sD
V : Tension statorique selon laxe direct [D]
sQ
V : Tension statorique selon laxe en quadrature [Q]
sd
i : Courant statorique selon laxe direct [d]
sq
i : Courant statorique selon laxe en quadrature [q]
sD
I : Courant statorique selon laxe direct [D]
sQ
I : Courant statorique selon laxe en quadrature [Q]
rd
i : Courant rotorique selon laxe direct [d]
rq
i : Courant rotorique selon laxe en quadrature [q]
rD
I : Courant rotorique selon laxe direct [D]
rQ
I : Courant rotorique selon laxe en quadrature [Q]
sd
: Flux statorique selon laxe direct [d]
sq
: Flux statorique selon laxe en quadrature [q]
sD
u : Flux statorique selon laxe direct [D]
sQ
u : Flux statorique selon laxe en quadrature [Q]
rd
: Flux rotorique selon laxe direct [d]
rq
: Flux rotorique selon laxe en quadrature [q]
rD
u : Flux rotorique selon laxe direct [D]
rQ
u : Flux rotorique selon laxe en quadrature [Q]
s
R : Rsistance dun enroulement statorique des machines asynchrones triphases MAS1 et MAS2
s
X : Ractance dun enroulement statorique des machines asynchrones triphases MAS1 et MAS2
'
r
R : Rsistance dun enroulement rotorique ramene au stator des machines MAS1 et MAS2
'
r
X : Ractance dun enroulement rotorique ramene au stator des machines MAS1 et MAS2
f
R : Rsistance des pertes fer dun enroulement du stator des machines MAS1 et MAS2
m
X : Ractance de fuites dun enroulement du stator des machines MAS1 et MAS2
s
r : Rsistance dun enroulement statorique dune machine monophase avec 2
s s
r R =
s
x : Ractance dun enroulement statorique dune machine monophase avec 2
s s
x X =
r
r : Rsistance dun enroulement rotorique ramene au stator dune machine monophase avec
2 '
r r
r R =
iv

r
x : Ractance dun enroulement rotorique ramene au stator dune machine monophase avec
2 '
r r
x X =
m
x : Ractance de fuites dun enroulement statorique dune machine monophase avec 2
m m
x X =

0
' R : Rsistance quivalente vide de deux enroulements rotoriques (machines triphases MAS1 et
MAS2) ramene au stator.
0
' X : Ractance quivalente vide de deux enroulements rotoriques (machines triphases MAS1 et
MAS2) ramene au stator.
'
cc
R : Rsistance quivalente en court-circuit de deux enroulements rotoriques (machines triphases
MAS1 et MAS2) ramene au stator.
'
cc
X : Ractance quivalente en court-circuit de deux enroulements rotoriques (machines triphases
MAS1 et MAS2) ramene au stator.
'
r
R : Rsistance dun enroulement rotorique ramene au stator des machines MAS1 et MAS2
'
r
X : Ractance dun enroulement rotorique ramene au stator des machines MAS1 et MAS2
s
L : Inductance cyclique du stator
r
L : Inductance cyclique du rotor
sd
L : Inductance cyclique propre de lenroulement principal du stator selon laxe direct [d]
sq
L : Inductance cyclique propre de lenroulement auxiliaire du stator selon laxe direct [q]
r
L : Inductance cyclique propre de lenroulement du rotor
srd
M : Mutuelle inductance entre lenroulement principal du stator et lenroulement du rotor
rsd
M : Mutuelle inductance entre lenroulement du rotor et lenroulement principal du stator
srq
M : Mutuelle inductance entre lenroulement auxiliaire du stator et lenroulement du rotor
rsq
M : Mutuelle inductance entre lenroulement du rotor et lenroulement principal du stator
cc
X : Ractance de court circuit idale du circuit
o
X : Ractance vide idale du circuit, lorsque lenroulement du rotor tait ouvert
ot
I : Courant total vide absorb par le moteur
f
I : Courant de fuite dans le fer
o
I : Courant vide sans perte fer
d
o : Coefficient de dispersion de Blondel selon laxe direct [d]
q
o : Coefficient de dispersion de Blondel selon laxe en quadrature [q]
sd
t : Constant du temps de lenroulement statorique selon laxe direct [d]
sq
t : Constant du temps de lenroulement statorique selon laxe en quadrature [q]
r
t : Constant du temps de lenroulement rotorique dans le repre [dq]
0
: Permabilit vide
7
0
4 10 t

=
n : Nombre de spire par enroulement
p
n : Nombre de paires de ples
s
e : Pulsation du flux statorique
sl
e : Pulsation du flux rotorique
r
e : Vitesse lectrique du rotor
v

g : Glissement de la machine triphase
d
g : Glissement direct de la machine triphase avec
d
g g =
i
g : Glissement inverse de la machine triphase avec 2
i
g g =
em
T : Couple lectromagntique du moteur induction
r
T : Couple rsistant appliqu au moteur monophase
f : Frottement visqueux de la totalit de la charge
J : Moment dinertie ramene sur larbre du moteur

Avec :
2
sd r srd
d
sd r
L L M
L L
o

= ,
2
sq r srq
q
sq r
L L M
L L
o

= ,
sd
sd
sd
L
R
t = ,
sq
sq
sq
L
R
t = et
r
r
r
L
R
t = ,

vi

SOMMAIRE

REMERCIEMENTS..................................................................................................................................................... i
DEDICACES ................................................................................................................................................................ ii
NOMENCLATURES ................................................................................................................................................. iii
SOMMAIRE ................................................................................................................................................................. vi
INTRODUCTION GENERALE............................................................................................................................. 1
CHAPITRE I : Introduction des machines asynchrones monophases et identification des paramtres ..... 3
I.1. Introduction ................................................................................................................................................. 3
I.2. Machines lectriques monophases.......................................................................................................... 3
I.2.1. Principe de fonctionnement .............................................................................................................. 3
I.2.2. Champ pulsant .................................................................................................................................... 3
I.2.3. Champ tournant .................................................................................................................................. 4
I.2.4. Schma quivalent du moteur asynchrone triphas ...................................................................... 5
I.2.5. Schma quivalent de la machine asynchrone monophase ........................................................ 5
I.3. Diffrentes configurations des machines lectriques monophases ................................................... 6
I.3.1. Moteur induction condensateur permanent ............................................................................. 7
I.3.2. Moteur condensateur de dmarrage ............................................................................................. 7
I.3.3. Moteur induction sans condensateur........................................................................................... 8
I.3.3.1. Moteur phase de dmarrage haute rsistance .................................................................... 8
I.3.3.2. Moteur enroulement de dmarrage dit bifilaire .............................................................. 8
I.4. Identification des paramtres du moteur monophas dtude............................................................. 9
I.4.1. Dtermination thorique des paramtres du moteur ................................................................... 9
I.4.1.1. Impdance dentre vide ........................................................................................................10
I.4.1.2. Impdance dentre rotor cal (en court-circuit) .................................................................10
I.4.2. Dtermination pratique des paramtres du moteur ....................................................................11
I.4.2.1. Dtermination des paramtres de lenroulement principal ...................................................12
I.4.2.1.1. Dtermination de la rsistance du stator Rsp par lessai courant continu ..................12
I.4.2.1.2. Dtermination de la rsistance R0sp et de la ractance X0sp par lessai vide ..........12
I.4.2.1.3. Dtermination de la rsistance Rcc et de la ractance Xcc par lessai rotor cal .....13
I.4.2.2. Dtermination des paramtres de lenroulement auxiliaire ..................................................14
I.4.2.2.1. Dtermination de la rsistance du stator Rsa par lessai courant continu ..................14
I.4.2.2.2. Dtermination de la rsistance R0sa et de la ractance X0sa par lessai vide...........14
I.4.2.2.3. Dtermination de la rsistance Rcc et de la ractance Xcc par lessai rotor cal .....15
I.4.2.3. Dtermination des paramtres des paramtres mcaniques J et f .......................................16
I.5. Conclusion..................................................................................................................................................17
CHAPITRE II : Modlisation de la machine asynchrone monophase ............................................................19
II.1. Introduction ...............................................................................................................................................19
II.2. Modlisation de la machine induction monophase ........................................................................19
II.2.1. Etude prliminaire ............................................................................................................................19
II.2.2. Equations aux tensions ....................................................................................................................20
II.2.3. Equations des mutuelles inductances ............................................................................................21
II.2.4. Expression matricielle des tensions ...............................................................................................21
II.2.5. Equation mcanique et expression du couple lectromagntique du moteur .........................22
II.2.6. Diffrentes expressions du couple lectromagntique de la machine induction .................23
II.2.6.1. Lexpression du couple lectromagntique en fonction des courants statorique et
rotorique .......................................................................................................................................23
II.2.6.2. Expression du couple lectromagntique en fonction des grandeurs statoriques ............24
vii

II.2.6.3. Expression du couple lectromagntique en fonction du courant statorique et du flux
rotorique ......................................................................................................................................24
II.2.6.4. Expression du couple lectromagntique en fonction des flux statorique et rotorique 24
II.2.7. Modlisation de la machine asynchrone monophase dans un systme daxes dq fixe ........25
II.2.7.1. Modles de la machine induction monophase alimente en tension .............................25
II.2.7.1.1. Le modle
( )
et s r i i lectromagntique de la machine asynchrone monophase ....26
( )
et s
s
i lectromagntique de la machine asynchrone monophase....27
( )
et s
r
i lectromagntique de la machine asynchrone monophase....28
( )
et
s r
lectromagntique de la machine asynchrone monophase ...28
II.2.7.1.5. Rsultats de simulation de la machine induction monophase alimente en tension ..
...................................................................................................................................................29
II.2.7.1.6. Analyse des rsultats de simulation .....................................................................................32
II.2.7.2. Modle de la machine induction monophase alimente en courant ..............................33
( )
et r i e lectromagntique de la machine asynchrone monophase .....33
( )
et
r
e lectromagntique de la machine asynchrone monophase .....34
( )
et
s
e lectromagntique de la machine induction monophase .....34
II.2.7.2.4. Rsultats de simulation de la machine alimente en courant ..........................................35
II.2.7.2.5. Interprtation des rsultats de simulation ..........................................................................37
II.3. Modlisation de la machine asynchrone monophase dans un systme daxes DQ tournant .....37
II.3.1. Transformation de Park ...................................................................................................................37
II.3.2. Diffrents modles du moteur dans un repre tournant li au flux statorique .......................39
II.3.2.1. Le modle
( )
et s r I I lectromagntique de la machine asynchrone monophase ........39
II.3.2.2. Le modle
( )
et s s I u lectromagntique de la machine asynchrone monophase .......40
II.3.2.3. Le modle
( )
et s r I u lectromagntique de la machine asynchrone monophase .......41
II.3.2.4. Le modle
( )
et s r u u lectromagntique de la machine asynchrone monophase ......41
II.3.3. Rsultats de simulation de la machine induction monophase alimente en tension .........42
II.3.4. Interprtation des rsultats de simulation .....................................................................................44
II.4. Conclusion..................................................................................................................................................44
CHAPITRE III : Etude de lalimentation de la machine asynchrone monophase.........................................46
III.1. Introduction ...............................................................................................................................................46
III.2. Etude des systmes photovoltaques......................................................................................................46
III.2.1. Les cellules photovoltaques ............................................................................................................47
III.2.2. Diffrents types de cellules photovoltaques ................................................................................48
III.2.2.1. Cellules photovoltaques base de silicium monocristallin ..................................................48
II.2.2.2. Cellules photovoltaques base de silicium polycristallin .....................................................48
II.2.2.3. Cellules photovoltaques base de silicium amorphe ...........................................................48
III.2.3. Modlisation simplifie dun gnrateur photovoltaque (GPV) ..............................................49
III.2.4. Caractristique dune cellule photovoltaque ................................................................................50
III.2.5. Etudes exprimentales .....................................................................................................................51
III.2.6. Structure complte dun gnrateur photovoltaque connect une motopompe ................52
III.3. Etude du convertisseur DC/AC .............................................................................................................53
III.3.1. Topologie des onduleurs deux bras ............................................................................................53
III.3.1.1. Onduleur en pont ........................................................................................................................53
viii

III.3.1.2. Commande de londuleur par MLI Sinus-Triangle ................................................................54
III.3.1.3. Rsultats de simulation du convertisseur statique DC/AC ..................................................55
III.3.1.4. Interprtation des rsultats de simulation ...............................................................................55
III.3.2. Topologie des onduleurs trois bras .............................................................................................56
III.3.2.1. Structure de londuleur trois bras ...........................................................................................56
III.3.2.2. MLI vectorielle .............................................................................................................................56
III.3.2.2.1. Principe de base de la MLI ..................................................................................................57
III.3.2.2.2. Calcul des temps dapplications des vecteurs....................................................................57
III.3.2.3. Etablissement de la MLI vectorielle ........................................................................................58
III.3.2.4. MLI vectorielle simule ..............................................................................................................60
III.4. Implantation de la MLI vectorielle sur MCK240.................................................................................61
III.4.1. Architecture de la carte de traitement numrique MCK240 ......................................................61
III.4.2. Programmation de la commande SPWM sur MCK240 .............................................................63
III.4.2.1. Configuration de la partie software ..........................................................................................63
III.4.2.1.1. Configuration du registre ACTR (Full Compare Action Control Register) ................63
III.4.2.1.2. Configuration du registre COMCON (Compare Control Register) .............................65
III.4.2.1.3. Configuration du timer 1 ......................................................................................................66
III.4.2.2. Configuration de la partie Hardware de SPWM .....................................................................67
III.4.2.3. Programmation des Timers .......................................................................................................68
III.4.2.4. Dtermination de la priode PWM (T1PER) .........................................................................69
III.4.2.5. Utilisation de la mthode Look up table .................................................................................70
III.4.2.6. Utilisation de la mthode Look up table pour dterminer les secteurs ..............................70
III.4.2.7. Interprtation des rsultats ........................................................................................................70
III.4.2.8. Vrification des rsultats des comparateurs ............................................................................71
III.4.3. Rsultats de limplmentation de la MLI vectorielle pour lalimentation du moteur .............72
III.5. conclusion...................................................................................................................................................73
CHAPITRE IV : Commandes vectorielle et DTC des machines induction monophases .........................75
IV.1. Introduction ...............................................................................................................................................75
IV.2. Commande vectorielle par orientation de flux rotorique ...................................................................75
IV.2.1. Prsentation de la commande vectorielle ......................................................................................75
IV.2.2. Contrle vectorielle en rgime transitoire .....................................................................................76
IV.2.3. Choix du rfrentiel ..........................................................................................................................76
IV.2.4. Commande vectorielle directe et indirecte par orientation du flux ..........................................77
IV.2.4.1. Commande vectorielle directe du flux orient ........................................................................77
IV.2.4.2. Commande vectorielle indirecte du flux rotorique orient .................................................78
IV.2.4.3. Dcouplage entre sortie par compensation ......................................................................79
IV.2.5. Schma gnrique de la commande vectorielle ............................................................................81
IV.2.5.1. Etude des estimateurs de la commande vectorielle ...............................................................81
IV.2.5.1.1. Estimateur de flux rotorique ................................................................................................81
IV.2.5.1.2. Estimateur de la pulsation et de la position du flux statorique ......................................81
IV.2.5.2. Les boucles de rgulation ...........................................................................................................82
IV.2.5.2.1. Rgulation de la vitesse .........................................................................................................82
IV.2.5.2.2. Rgulation du flux rotorique ................................................................................................83
IV.2.5.2.3. Rgulation du courant isd.....................................................................................................85
IV.2.5.2.4. Rgulation du courant isq .....................................................................................................86
IV.2.6. Rsultats de simulation de la commande indirecte par orientation du flux rotorique ...........87
IV.2.7. Interprtation des rsultats de simulation .....................................................................................88
IV .3. Commande DTC .......................................................................................................................................88
IV.3.1. Prsentation de la loi de commande DTC ....................................................................................88
ix

IV.3.2. Rappels sur la Commande Directe du Couple (DTC) ................................................................89
IV.3.2.1. Contrle du vecteur flux statorique ..........................................................................................89
IV.3.2.2. Contrle du couple lectromagntique ....................................................................................90
IV.3.3. Reprsentation des vecteurs tensions si v dans le plan complexe dq ......................................91
IV.3.3.1. Principe de contrle hystrsis du flux statorique...............................................................91
IV.3.3.2. Principe de contrle hystrisis du couple lectromagntique............................................92
IV.3.3.3. Approche de TAKAHASHI .....................................................................................................93
IV.3.4. Rsultats de simulation de la Commande Directe du Couple (DTC) ......................................94
IV.4. Conclusion..................................................................................................................................................96
CONCLUSION GENERALE ................................................................................................................................97
BIBLIOGRAPHIE .....................................................................................................................................................99
ANNEXES ............................................................................................................................................................... 103

Introduction gnrale
1

INTRODUCTION GENERALE

Le dveloppement des moteurs monophass induction, pour la variation de vitesse, a t
favoris par les progrs trs importants de llectronique de puissance et de ces techniques de
commande numriques au cours de ces dernires annes. Ces progrs technologiques ont plac
les variateurs de vitesse des moteurs monophass de manire trs concurrentielle par rapport
ceux courant continu [14, 42, 56 et 63], qui prsentent des inconvnients majeurs provenant du
collecteur et des balais de charbons. Par contre, les moteurs induction sont simples fabriquer,
peu couteux, robustes et efficaces en termes de vitesse et temprature. Gnralement, les
machines asynchrones monophases sont alimentes par des sources de tensions alternatives
frquence et tension efficace constantes ; ce qui limite leurs performances de point de vue
acclration et couple lectromagntique.

En absence du rseau lectrique, plusieurs axes de recherche ont t abords pour la
recherche dautres sources dnergies renouvelables permettant une alimentation propre et
permanente. Dans notre tude, on a fait recours lnergie photovoltaque qui reprsente une
source dnergie prometteuse et continue au fil du soleil en vue de ses disponibilits
photomtriques [3, 5, 19 et 27].

Leffet photovoltaque a t dcouvert en 1839 par Antoine Becquerel [15, 54 et 66] qui
avait remarqu quune certaine substance de matriaux en prsence de la lumire fait apparatre
une tincelle. En fait, il sagit de leffet de la conversion de lnergie lumineuse en nergie
lectrique. Seulement, la premire cellule photovoltaque au slnium a t apparue en 1877, [5, 8
et 54]. A partir de cette date, les progrs technologiques nont pas cess daccrotre lexploitation
de lnergie photovoltaque dans les pays les plus ensoleills.

Les sources dnergies photovoltaques reprsentent des sources de tension continue pour
assurer une alimentation alternative des machines induction. Ainsi, on a fait recours aux
convertisseurs statiques DC/AC. Notre projet dtude consiste alors alimenter une machine
asynchrone monophase par une source photovoltaque travers un convertisseur statique. De ce
fait, on a tudi deux principales topologies donduleurs, savoir : onduleur deux et trois
bras avec leurs commandes [10, 35, 44 et 51]. La variation de la tension efficace la sortie dun
convertisseur statique est assure par la modulation par largeur dimpulsion (MLI). Il existe,
principalement, la MLI sinus triangle et la MLI vectorielle [10, 11 et 41]. La premire consiste
faire une comparaison du signal modul avec le signal modulant alors que la seconde commande
consiste dterminer le choix des vecteurs de tension et leurs dures dapplication pendant une
priode dchantillonnage.

La machine asynchrone monophase a vu son domaine dutilisation agrandi grce la mise
en uvre de la commande des machines. Parmi les lois de commandes, on dfinit la commande
vectorielle par orientation de flux rotorique (Field Oriented Control (FOC)) [13, 33, 45 et 51] et
la commande directe du couple (Direct Torque Control (DTC)) [18, 56 et 62]. La premire
commande permet de dcoupler les variables principales de son fonctionnement, savoir : le
Introduction gnrale
2

couple lectromagntique et le flux rotorique. Cette loi de commande assure la transformation
dun systme coupl non linaire et multi variable en deux sous systmes linaires et mono
variable. La deuxime commande est apparue dans les annes 80 comme une loi de commande
concurrentielle aux mthodes classiques. Cette loi de commande prsente des performances
dynamiques remarquables et une bonne robustesse vis--vis de la variation des paramtres des
machines lectriques [55, 56, 61 et 60].

Les travaux de recherches ont t raliss au laboratoire de rseaux et machines lectriques
lINSAT. Lobjectif des travaux consiste tudier et commander une unit de pompage
photovoltaque couplage direct. Une loi de commande de type vectorielle a t adopte et
implante sur une carte DSP de type TMS 320F240 de Texas Instruments [40, 69 et 73]. Le
systme en question se compose dun panneau phonolitique dlivrant une tension maximale de
200 V, dun onduleur de tension triphas, dun moteur induction monophase de puissance 470
W et dune carte de commande DSP.

Ce projet de recherche est subdivis en quatre chapitres. Le premier chapitre consiste
prsenter, en premier lieu, le principe des machines induction monophases. En second lieu, il
illustre une prsentation brve des principales configurations des moteurs monophass. A la fin
de ce premier chapitre, on a consacr une bonne partie pour la dtermination des diffrents
paramtres de la machine induction monophase par la mthode de VEINOTT de notre tude
[21, 22 et 46].

On sintresse, au dbut du second chapitre, aux diffrents modles en tension de la
machine induction selon un systme daxe orthogonal stationnaire dq [32, 46 et 69]. Ensuite, on
a dvelopp ces diffrents modles en tension dans un systme daxe orthogonal tournant DQ.
Notre approche consiste modliser la machine dans un repre daxe tournant la pulsation du
flux statorique afin que les grandeurs de soties soient constantes, autrement dit, un couple
lectromagntique constant et une vitesse constante de la machine asynchrone monophase. Nos
rsultats de simulation par Matlab SIMULINK ont t reprsents daprs les deux repres daxes
afin de mettre en uvre une loi de commande susceptible de commander la machine dans ces
diffrentes phases de fonctionnement.

Lavant dernier chapitre, intitul : tude de lalimentation de la machine asynchrone
monophase, prsente trois principales parties. La premire fait lobjet dune tude des systmes
photovoltaques, des principales caractristiques ainsi que leurs plages de variation vis--vis des
perturbations mtrologique. Une deuxime partie fait appel aux diffrentes topologies des
convertisseurs DC/AC et de leurs commandes par modulations par largeur dimpulsion (MLI).
Dans la troisime partie, on prsente brivement la carte de traitement MCK240 de type
TMS320F240 du Texas Instruments et limplantation de la routine de commande vectorielle dun
moteur de pompage monophas la file du soleil.

Le dernier chapitre traite deux volets. Un premier volet consiste en une tude dtaille de la
Commande Vectorielle par Orientation de Fux Rotorique, en termes de dcouplage et de
rgulation des variables dtats. Un deuxime volet consiste prsenter la Commande Directe du
Couple avec les tats de simulation par Matlab SIMULINK.
Chapitre I : Introduction des machines asynchrones monophases et identification des paramtres
3

CHAPITRE I : INTRODUCTION DES MACHINES ASYNCHRONES
MONOPHASEES ET IDENTIFICATION DES PARAMETRES

I.1. Introduction
Les moteurs asynchrones monophass sont utiliss l o lalimentation triphase est
indisponible. Leur utilisation constitue une solution pour le fonctionnement des systmes, mais
certes avec un mauvais rendement [21, 46]. En effet, pour les mmes dimensions, la puissance
dune machine triphas est 3 fois plus grande que celle en monophas. Malgr les inconvnients
des machines induction monophases vis--vis aux machines triphases demeurent utile pour
des utilisations dans les domaines domestiques et agricoles.
Ce prsent chapitre est structur en trois parties. Dans la premire partie, on prsente le principe
de fonctionnement des machines induction (monophases et triphases), ainsi que leurs
schmas quivalents ramens au stator. Dans la seconde partie, on sintresse aux principales
configurations de moteurs monophass (sans et avec condensateur permanent). La dernire
partie porte sur les essais effectus ( courant continu, a vides et en court-circuit) et la
dtermination des paramtres des machines induction monophase par la mthode de
VEINOTT [21, 22 et 46].
I.2. Machines lectriques monophases
La machine asynchrone monophase est constitue dun rotor identique celui de la machine
asynchrone triphase et un stator ayant deux enroulements au stator. Ces deux enroulements sont
diffrents et sont placs en quadrature.
I.2.1. Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement des machines asynchrone est bas sur la production dun champ
tournant qui provoque la variation de la f..m., [32], induite produisant des courants induits dans
les enroulements du rotor. Ces courants daprs la loi de Lenz, sopposent par leurs effets la
cause qui lui a donn naissance par la cration dun couple lectromagntique entranant la
rotation du moteur sa vitesse nominale.
I.2.2. Champ pulsant
LEBLANC dmontre quun enroulement parcouru par un courant alternatif de la forme
( ) ( )
max
sin i t I t e = , cre un champ magntique pulsant dans lespace et dans le temps,
dcompos en deux champs glissants de mme amplitude maximale, de la mme vitesse et de
sens de rotation inverse [32], linduction magntique en un point de lentrefer, figure (1-1) est
donne par lexpression (1.1).
Lorsque qu'un bobinage est soumis un courant alternatif, il cre un champ magntique pulsant.
Ce champ est dcomposable en deux champs magntiques glissants direct et inverse de sens
oppos, figure (1-2).
4

Figure (1-1) : Enroulements de la machine diphase
( )
( ) ( )
,
cos cos
Max P t
B B t p t p e u e u = + + (

(1.1)
0 max
2
Max
nI
B
e
= (1.2)
( ) i t
d H
,
i H
,
e +
e
n
,
H
,

Figure (1-2) : Champs magntiques cres par une seule bobine
I.2.3. Champ tournant
Le couple de dmarrage cre par le champ pulsant est nul. Pour apporter une solution ce
problme, on place un second enroulement au stator dcal dans lespace dun angle de 2 t . Cet
enroulement doit tre parcouru par un courant dphas par rapport au courant dans
lenroulement principal dun angle qui doit tendre de prfrence vers 2 t .
A un point donn de lentrefer dune machine monophase, les inductions magntiques cres
par les deux enroulements ont pour expressions :
( )
( ) ( )
1 ,
2 cos cos
Max P t
B B t p e u = (1.3)
( )
( ) ( ) ( )
2 ,
2 cos 2 cos 2
Max P t
B B t p e t u t = (1.4)
Linduction magntique rsultante dans lentrefer est damplitude 2
Max
B et de pulsation t p e u
, telle que :
( )
( )
,
2 cos
Max P t
B B t p e u = (1.5)
En triphas les mmes procds doivent tre suivis pour la dtermination de linduction
magntique au niveau de lentrefer, telle que :
( )
( )
,
3 cos
Max tri P t
B B t p e u = (1.6)
On remarque daprs les quations [(1.5) et (1.6)] que linduction magntique rsultante en
triphas est de 3/2 fois plus que linduction magntique en biphas et de 3 fois plus que
linduction magntique directe ou inverse en monophas. Suite cette tude, on peut tablir une
machine asynchrone monophase par lassociation de deux machines asynchrones triphases.
5

I.2.4. Schma quivalent du moteur asynchrone triphas
Le schma quivalent par phase dune machine asynchrone triphas est connu et donn par la
figure (1-3), [32].
' '
1
g r
g
R R
g
| |
=
|
\ .
'
r
R
'
r
jX
m
jX
f
R
s V
1 I
1
'
I
10 I
s
R
s
jX

Figure (1-3) : Schma quivalent du moteur asynchrone triphas ramen au stator
I.2.5. Schma quivalent de la machine asynchrone monophase
Lenroulement monophas du stator cre un champ pulsant dcomposable en deux champs
tournants direct et inverse produisant un couple rsultant, [32]. Le comportement du moteur
asynchrone monophas est le mme que celui de deux machines asynchrones montes sur le
mme arbre et qui sont coupls en inverse comme il est indiqu par la figure (1-4).
1
V
1
U
1
W
1
X
1
Z
1
Y
2
'
V
2
'
U
2
'
W
2
'
X
2
'
Z
2
'
Y
a
i
b
i
c
i
'
a
i
'
c
i
'
b
i
1
U
1
V
1
W
1
X
1
Z
1
Y
2
'
V
2
'
U
2
'
W
2
'
X
2
'
Z
2
'
Y
a
i
b
i
c
i
'
a
i
'
c
i
'
b
i

Figure (1-4) : Schma quivalent dun moteur asynchrone monophas [21]
Les machines asynchrones triphases MAS1 et MAS2 sont identiques. Les enroulements du
stator des deux machines sont monts en srie de sorte que la premire est alimente par une
source directe triphase, alors que la seconde est en inverse.
Pendant le fonctionnement normal, les moteurs tournent des vitesses nominales qui dpendent
du glissement g.
La vitesse mcanique
1 s
O du moteur MAS1 est donne par (1.7).
1
s
s
p
e
O = (1.7)
Le glissement
d
g de la machine MAS1 est de la forme suivante :
s r s r
d
s s
g g
e e
e
O O
= = =
O
(1.8)
La machine MAS2 tourne la vitesse
2 s
O .
6

2
s
s
w
p
O = (1.9)
Le glissement
i
g de la machine MAS2 est de la forme suivante :
2
2
s r s r s r s s s r s
i
s s s s s
g g
e e e e e e e e e
e e e e
O O +
= = = = + =
O

(1.10)
Le schma quivalent de la figure (1-5-a) de la machine asynchrone monophas est lassociation
de deux machines asynchrones triphases parfaitement identiques qui sont montes en srie. Ce
schma quivalent se ramne celui de la figure (1-5-b) en remplaant les impdances du stator
par une seule impdance quivalente.
s
jX
s
R
m
jX
'
m
jX
s V
s V
A V
'
A V
'
r
jX
'
r
R
g
''
r
jX
( )
''
2
r
R
g
'
s
R
'
s
X
s
jx
s
r
2
m
x
j
2
m
x
j
2
r
x
j
2
r
r
g
2
r
x
j
( ) 2 2
r
r
g

Figure (1-5-a) Figure (1-5-b)
Figure (1-5) : Schma quivalent du moteur asynchrone monophas ramen au stator

Les paramtres du moteur induction monophas sont donns par les relations suivantes, telles
que :
'
'
2
2
2
2
2
s s
s s
m m
r r
r r
r R
x X
x X
r R
x X
(1.11)
I.3. Diffrentes configurations des machines lectriques monophases
Les machines asynchrones monophases un seul enroulement ne peuvent pas crer un champ
tournant. Plusieurs techniques ont t adoptes et dveloppes afin de remdier au problme de
dmarrage et favorisent un des deux champs pulsants. On prsente ici quelques configurations
de machines inductions monophases.
Trois principales structures sont industrialises, les moteurs condensateur permanent, les
machines qui utilisent le condensateur seulement pendant la phase de dmarrage et les moteurs
sans condensateur qui sont trs faiblement utiliss.
7

I.3.1. Moteur induction condensateur permanent
Ce type de moteur est compos de deux enroulements statoriques identiques figure (1-6-a), de
mme nombre de spires et de mme section des fils [31 et 75]. Gnralement, les enroulements
principal et auxiliaire sont dsigns respectivement par les lettres (U1, U2) et (Z1, Z2), et ils sont
aliments par une mme source de tension alternative pour permettre un dmarrage du moteur
asynchrone, il faut placer un condensateur, dit condensateur de dmarrage, qui sera mont en
srie avec lenroulement secondaire afin que les courants qui le parcourent soient en quadrature
de phase, figure (1-6-b). Le fait davoir deux enroulements parcourus par des courants alternatifs
gnrent un champ magntique tournant produisant la rotation du moteur dans un premier sens
de rotation l'inversion du sens s'obtient par une simple permutation de l'alimentation aux bornes
des enroulements statoriques.
Les moteurs asynchrones condensateur permanent sont exploits pour des utilisations de faibles
puissances avec une consommation identique pour les deux sens de rotation de la machine.
( )
1
L N
a
C
t I a I
p I
1
U
2
U
p
p
n
s
1
Z
2
Z
( )
2

L Ph
rotD
( )
2

L Ph
rotG
V

a a
n s
=
a
p a
n n
s s =
p
c
V
c
V
p
V
p
V
a
V
a
V
t I
a I
p I
a
4 t

Figure (1-6-a) : Schma de principe dun moteur asynchrone condensateur permanent
Figure (1-6-b) : Reprsentation de Fresnel des grandeurs courant et tensions
Pour avoir un champ magntique tournant
s
e il faut que les deux courants, principal et
auxiliaire, soient en quadrature. Linduction magntique rsultante gnre par les deux
enroulements du stator est dfinie par la relation (1.5).
I.3.2. Moteur condensateur de dmarrage
Les machines induction condensateur de dmarrage comportent deux phases. Le schma
synoptique est donn par la figure (1-7) savoir, une phase de marche dit principal et une phase
de dmarrage dit auxiliaire [37 et 75].
- Lenroulement principal occupe le deux tiers des encoches du stator. La section des fils de
lenroulement de marche est plus importante que celui de lenroulement auxiliaire qui est
conu juste pour la phase de dmarrage. Puisque la rsistance est inversement
proportionnelle la section, la rsistance ohmique de lenroulement principal demeure
trs faible.
- Lenroulement auxiliaire occupe le reste des encoches. Il est caractris par une faible
section de fil et de valeur ohmique plus importante que celui de la phase de marche.
Le reprage des enroulements, principal et auxiliaire, sont similaires ce lui du moteur
asynchrone monophas condensateur permanente.
Le dmarrage de ce type de moteurs est assur par une alimentation simultane des enroulements
principal et auxiliaire, une fois la machine asynchrones monophase fonctionne et commencera
8

tourner au voisinage de sa vitesse nominale, un contact centrifuge plac lectriquement en srie
avec le condensateur et mcaniquement entre la partie tournante appel arbre du moteur et la
partie fixe dite stator. Ds que la vitesse atteint sa valeur nominale le contacte souvre en assurant
une interruption du courant auxiliaire, par consquent le moteur rentre dans sa phase de
fonctionnement normal sans condensateur.
V
1
U
2
U
2*
2
aux prin
aux prin
n n
s s
=
=
d
C
1
Z
2
Z

prin prin
n s
I >

Figure (1-7) : Schma de principe dun moteur condensateur de dmarrage
I.3.3. Moteur induction sans condensateur
Il existe plusieurs types de machines induction sans condensateur. Les moteurs les plus
rpondus sont les moteurs phase de dmarrage haute rsistance et les moteurs enroulement
de dmarrage, de ce fait les courants principal et auxiliaire sont en quadrature de phase assurant la
cration dun champ magntique glissant [2, 37 et 75].
I.3.3.1. Moteur phase de dmarrage haute rsistance
Les moteurs phase de dmarrage haute rsistance sont reconnus sous le nom de "Split-Phase"
[2 et 75]. Ce sont des machines asynchrones dancienne gnration o la technologie des
condensateurs nest pas bien avance. Elles sont constitues de deux enroulements, le premier dit
principal branch directement sous la tension du rseau, alors que le second dit auxiliaire est plac
en srie avec une rsistance de grande valeur ohmique. Gnralement, cette rsistance est intgre
dans lenroulement auxiliaire. Un contact centrifuge est plac en srie avec lenroulement
auxiliaire souvre ds que la vitesse du moteur atteint sa valeur nominale.
Ce type de machine est, gnralement, fragile vu que la phase auxiliaire prsente une trs faible
section de fil qui peut tre grille suite un blocage du relai centrifuge. Pour vaincre ces
problmes, il faut procder le dmarrage progressif des machines alternatives, par consquent, les
courants de dcollage dbouchent vers des valeurs qui tournent au tour des valeurs limites. Cette
solution savre techniquement efficace, par contre, elle prsente dfaut vis--vis des utilisations
massives usage industriel.
I.3.3.2. Moteur enroulement de dmarrage dit bifilaire
Les moteurs "Split-Phase" [2, 31 et 75] prsentent un inconvnient majeur qui rside dans la
fragilit de son enroulement auxiliaire. Pour cette raison, une nouvelle gnration de moteur dite
moteur enroulement de dmarrage bifilaire est apparue. Ce type de moteur est compos de
deux phases asymtries, une phase principale dote de 1/3 du nombre de spires, alors que
lenroulement auxiliaire est compos de 2/3 des spires. Ce dernier est appel phase de dmarrage
9

dont 70% des spires sont monts dans un sens alors que le reste (30%) sont enrouls dans un
sens inverse afin daugmenter sa valeur ohmique. Le principe du fonctionnement est similaire
celui des moteurs prsents auparavant. On obtient des moteurs conomiques ayant un petit
couple de dmarrage, nanmoins suprieur ce qu'on obtiendrait avec un moteur condensateur
permanent
I.4. Identification des paramtres du moteur monophas dtude
Pour identifier les paramtres de la machine asynchrone monophase, on a fait recours la
mthode de VEINOTT, [21, 22 et 46]. A partir des essais ( courant continu, vide et en court-
circuit), on dterminera les diffrents paramtres de notre machine dtude. Ce moteur est
caractris par une puissance nominale de 470 W, une tension nominale de 220V, un courant
nominal de 2A et de facteur de puissance de valeur 0,86.
La figure (1-8) reprsente le schma quivalent dune phase de la machine asynchrone biphase
en tenant compte des pertes dans le fer. Ces pertes sont reprsentes par une rsistance fictive
f
R .
s V
s
jx
s
r
2
m
x
j
2
m
x
j
2
r
x
j
2
r
r
g
2
r
x
j
( ) 2 2
r
r
g
t I
f I
I
f
R

Figure (1-8) : Schma quivalent dune phase du stator dun moteur asynchrone biphas ramen
au stator
I.4.1. Dtermination thorique des paramtres du moteur
Pour dterminer les paramtres dun enroulement statorique, on a transform le schma
quivalent de la figure (1.8) celui de la figure (1.9). On note respectivement '
o
R et '
o
X , la
rsistance et la ractance quivalentes vide, et '
cc
R et '
cc
X , la rsistance et la ractance
quivalentes en court circuit.
10

s V
0t I
0
I
0f I
f
R
s
r
0
Z
'
0
Z
'
0
jX
'
0
R E
scc V
cc I
'
cc
R
cc
Z
'
cc
Z '
cc
jX
s
r

Figure (1-9) : Schma quivalent vide (a) et rotor bloqu (b) dune phase du stator
I.4.1.1. Impdance dentre vide
Pendant lessai vide les pertes fer ne sont pas ngligeables qui seront reprsentes par une
rsistance
f
R mise en parallle avec limpdance dentre du moteur. La figure (1-9-a) reprsente
le schma quivalent simplifi dune phase ramene au stator. Pendant lessai vide, le moteur
tourne au voisinage de la vitesse synchronisme et le glissement tendra vers une valeur proche de
zro. De ce fait, un dveloppement des quations de la figure (1.8) et un changement de variable
[(1.14), (1.15) et (1.16)] ont t tablis afin daboutir des quations simple rsoudre [(1.12) et
(1.13)].
( )
'
0 0
2
4 1
2
a b r
s s
r
a
a
x x r
R r R r
r
x
x
= + = +
| |
| |
|
+
|
|
\ .
\ .
(1.12)
2
'
0 0
2
4
0.5
1
2
r
b
a
a
r
a
r
x
x
X X x
r
x
| |
|
+
|
= = +
|
| |
|
+
|
|
\ . \ .
(1.13)
avec :
a r m
x x x = + (1.14)
1
1
1
m
b
m
x x
x x
x x
= +
+
(1.15)
1 s r
x x x = = (1.16)
Limpdance totale du circuit est
0
//
f
Z R Z =
I.4.1.2. Impdance dentre rotor cal (en court-circuit)
Les pertes fer pendant lessai rotor bloqu sont considres ngligeables puisque, dune part les
pertes sont proportionnelles au carr de la tension de lalimentation du moteur et dautre part,
que la tension applique lenroulement du stator pour un essai en court-circuit est rduite. La
figure (1-9-b) reprsente le schma quivalent dun enroulement du stator lors dun essai rotor
cal o la vitesse du moteur est nulle et que le glissement vaut 1.
11

Suite un dveloppement des quations dune phase de stator o la rsistance
f
R est ngligeable,
limpdance dentre pendant lessai en court-circuit est donne par :
cc cc cc
Z R jX = + , telles
que :
( )
'
2
1
2
a b r
cc s cc s
r
a
a
x x r
R r R r
r
x
x
= + = +
| |
| |
|
+
|
|
\ .
\ .
(1.17)
2
'
2
1
1
2
r
b
a b
c cc s
r
a
r
x
x x
X X x
r
x
| |
+
|
\ .
= = +
| |
+
|
\ .
(1.18)
Daprs les schmas quivalents du moteur induction monophas par phase concernant les
essais raliss (essai vide et en court-circuit), on peut dduire les grandeurs physiques et
analytiques des variables
'
0
X ,
'
cc
R et
'
cc
X .
2
'
0
2
4
0.5
1
2
r
b
a
a
r
a
r
x
x
X x
r
x
| |
|
+
|
= +
|
| |
|
+
|
|
\ . \ .
(1.19)
( )
2 2
' '
1
2
a b r cc
cc cc s s cc
cc
r
a
a
x x r
P
R R r r R
I
r
x
x
= = =
| |
| |
|
+
|
|
\ .
\ .
(1.20)
2
2 2
1
' '
1
2
r
b
a b
cc
cc cc cc
cc
r
a
r
x
x x
Q
X X X
I
r
x
| |
+
|
\ .
= = =
| |
+
|
\ .
(1.21)
On peut dterminer les rsistances
sp
R et
sa
R respectivement de lenroulement principal et de
lenroulement auxiliaire du stator par la mthode volt ampre mtrique, la rsistance
'
0
R et la
ractance
'
0
X par lessai vide, alors que la rsistance
'
cc
R et
'
cc
X sont dtermines partir de
lessai rotor cal. Les quations [(1.19), (1.20) et (1.21)] prsentent un systme dquations non
linaires de trois quations trois inconnues [
a
x ,
b
x et
r
r ], les quations seront rsolues
analytiquement par un logiciel de mathmatique appel Maple.
I.4.2. Dtermination pratique des paramtres du moteur
On procde la dtermination des paramtres de lenroulement principal et auxiliaire de la
machine monophase par les essais courant continu, vide et en court circuit.
12

I.4.2.1. Dtermination des paramtres de lenroulement principal
A partir dun essai courant continu, on dtermine la rsistance de lenroulement principal
sp
R .
En outre,
'
0
R et
'
0
X seront dtermines partir de lessai vide, par contre les coefficients
'
cc
R et
'
cc
X seront tablies partir de lessai rotor cal.
I.4.2.1.1. Dtermination de la rsistance du stator R
sp
par lessai courant continu
On alimente lenroulement principal par une source de tension continue variable
sp
U et on
prlve les diffrentes valeurs correspondantes du courant
sp
I qui seront rcapitules dans le
tableau (1-1) :
sp
U (V)
1 2 4 8 10 12 14 16 17,9 20
sp
I (mA)
47 89 183 366 459 550 640 729 813 898
sp
R ()
21,3 22,5 21,9 21,9 21,8 21,8 21,9 22 22 22,3
Tableau (1-1) : Tableau de mesures de la rsistance de lenroulement principal
La valeur moyenne de la rsistance de lenroulement principal
sp
R est donne par :

21,9
sp moy
R = O.
I.4.2.1.2. Dtermination de la rsistance R
0sp
et de la ractance X
0sp
par lessai vide
Le moteur tant aliment par une source de tension alternative variable de frquence constante,
un tableau de mesure tableau (1-2) a t relev pour diffrentes valeurs de courants et de
puissances consomms par lenroulement principal seul.
Tableau (1-2): Tableau des mesures des diffrentes grandeurs dentre suite un essai vide
Gnralement les pertes fer reprsentent la moiti des pertes mcaniques, de ce fait les pertes fer
sont gale 20W, par la suite peut dterminer le courant
0f
I qui est considr purement rsistif
et qui est donn par la relation suivante :
0
0
fer
f
sp
P
I
U
= (1.22)
Dans ce cas, on peut dterminer le courant
0sp
I tel que
0 0 0 sp t sp f
I I I = . Limpdance vide
vue lentre en exceptant la rsistance de la perte fer est gale
0
0 0 0
0s
sp
sp sp sp
p
U
Z R jX
I
= = + .
0sp
U
(V)
0sp
P
(W)
0 t sp
I
(A)
sp moy
R
()
0 t

(rad)
0sp
I
(A)
0

(rad)
'
0sp
R
()
'
0sp
X
()
219 115 1,41 21,9 1,19 1,37 1,25 28,4 151
188 88 1,10 21,9 1,13 1,06 1,21 40,9 165
163 80 0,95 21,9 1,03 0,91 1,11 57,6 162
143 72 0,86 21,9 0,95 0,81 1,04 67,7 152
123 66 0,81 21,9 0,84 0,75 0,93 75 131
101 60 0,81 21,9 0,74 0,74 0,82 70,5 98,9
13

On dcompose la rsistance
Osp
R en deux termes
'
0 0 sp spmoy sp
R R R = + , et on fait appel la
ractance
'
0 0 sp sp
X X = afin davoir les valeurs des quations [(1.12) et (1.13)].
Pour une tension d alimentation nominale, les valeurs de la rsistance et de la ractance de
lenroulement principal sont donnes par [(1.23) et (1.24)].
0
' R = 28,4 (1.23)
0
' X = 151 (1.24)
cc
et de la ractance X
cc
par lessai rotor
cal
On alimente lenroulement principal par des tensions rduites pour que le courant de court circuit
ne dpassera pas sa valeur nominale qui est de lordre de 2 A. Une srie de mesures ont t prises
et inscrites au Tableau (1-3). Cet essai nous permet dtablir deux autres quations en fonction
des paramtres du moteur pour un glissement unitaire.

Tableau (1-3) : Tableau des mesures de diffrentes grandeurs dentre pour un essai rotor cal
Limpdance de court-circuit est donne par
spcc
ccsp ccsp ccsp
spcc
U
Z R jX
I
= = + , savoir que la
rsistance '
cc
R peut tre dtermine par la relation
'
ccsp sp moy ccsp
R R R = + et la ractance de
court-circuit '
cc
X de lenroulement principal est gale celui de
cc
X .
Daprs les relations [(1.20) et (1.21)] et les valeurs dgages par le tableau (1-3), on peut tablir
les critures suivantes :

'
cc
R = 23,5705 (1.25)
'
cc
X = 30,7439 (1.26)
Pour dterminer les paramtres du moteur (
a
x ,
b
x et
r
r ), un logiciel de rsolution mathmatique
appel Maple a t tabli pour faire rsoudre un systme dquation trois inconnues. Le
programme de rsolution est prsent dans lannexe A.
On rejette toutes les solutions complexes et les solutions qui prsentent un terme ngatif, il reste
trois solutions. Pour quon puisse choisir la solution correcte, on a fait recours la synthse
suivant ; la puissance consomme vide est de valeur 114,8 W et les pertes sont estimes 20 W,
par consquent la puissance absorbe vide par la somme des rsistances
sp
R et
s
r est de
94,8W. Dans ce cas, on subdivise la puissance par le carr du courant vide et on limine la
valeur de la rsistance
sp
R . La valeur trouve de la rsistance
r
r est de 26,1 . Do le choix de la
solution (
a
x =271 ,
b
x =31 et
r
r =26,9 ).
spcc
U
(V)
spcc
P
(W)
cctsp
I
(A)
sp
R
()
'
ccsp
R
()
'
ccsp
X
()
61,4 51,3 1,08 21,9 22,2 36
80,9 94,6 1,46 21,9 22,6 33
94,8 133,2 1,72 21,9 23 31,8
109,2 180,0 1,99 21,9 23,6 30,7
14

Suite aux quations [(1.14) et (1.15)], les paramtres (
m
x et
1
x ) peuvent tre dtermins partir
de deux quations deux inconnues. Le programme de la rsolution est prsent dans lannexe B.
Les solutions retenir en excluant les solutions termes ngatifs sont (
m
x =255 et
1
x =15,9
).

La mutuelle inductance
srd
M peut tre dtermine partir de lexpression ( ) 2
srd m
M x e = . Sa
valeur numrique est de 0,407 H. Lexpression de linductance de lenroulement principal
sd
L
est donne par ( )
1 sd srd
L M x e = + . Sa valeur numrique est de 0,508 H.
Le tableau (1-4) reprsente les diffrentes grandeurs des paramtres de lenroulement principal.
Paramtres / Valeurs Paramtres / Valeurs
spmoy
R =21,9
r
r =26,9
sd
L =0,508 H
r
L =0.457 H
m
x =255
srd
M =0,407 H
Tableau (1-4) : Tableau rcapitulatif des paramtres de lenroulement principal
I.4.2.2. Dtermination des paramtres de lenroulement auxiliaire
On refait les mmes essais pour le second enroulement.
I.4.2.2.1. Dtermination de la rsistance du stator R
sa
par lessai courant continu
Cest le mme principe que celui de la dtermination de la rsistance de lenroulement principal,
cest quon alimente lenroulement auxiliaire par une tension continue variable
sa
U et on prlve
pour chaque variation de la tension les courants et les puissances consomms par lenroulement
auxiliaire de la machine induction. Le tableau suivant prsente les diffrents points de mesures
prlevs.
sa
U

(V)
1,1 2 4,1 8 10 12,1 13,9 16,2 18,1 19,9
sa
I

(mA)
21 42 85 167 207 252 288 339 378 411
sa
R

()
52,4 47,6 48,2 47,9 48,3 48 48,2 47,8 47,9 48,4
Tableau (1-5) : Tableau de mesures de la rsistance de lenroulement auxiliaire
La valeur moyenne de la rsistance
sa
R de lenroulement auxiliaire est
samoy
R
=
48,4 .
0sa
et de la ractance X
0sa
par lessai vide
On dmarre le moteur sous une tension nominale avec la prsence du condensateur de
dmarrage. Une fois la vitesse du moteur atteigne la vitesse nominale, on limine le condensateur
et on interrompe lalimentation de lenroulement principal. Un tableau de mesure t tabli pour
deux sries de points de mesures.
0sa
U
(V)
0sa
P
(W)
0 t sa
I
(A)
sa moy
R
()
0 t

(rad)
0sa
I
(A)
0

(rad)
'
0sa
R
()
'
0sa
X
()
178,1 252 1,66 48,4 0,551 1,58 0,581 45,6 61,7
200 310 1,79 48,4 0,529 1,72 0,556 50,6 61,5
15

Tableau (1-6) : Tableau de mesures des grandeurs de lenroulement auxiliaire pour un
fonctionnement vide
La rsistance
'
0sa
R et la ractance
'
0sa
X vide sont dtermines de la mme manire de ceux lui
des lments de lenroulement principal au paragraphe I.4.2.1.2.
0
' 50, 6 R = O (1.27)
0
' 61, 5 X = O (1.28)
cc
et de la ractance X
cc
par lessai rotor cal
On cale le rotor du moteur et on alimente lenroulement auxiliaire par une tension rduite
alternative, ensuite on prlve un tableau de mesures pour diffrentes valeurs de tension comme
cest prsent au tableau (1.7).
sacc
U
(V)
sacc
P
(W)
cctsa
I
(A)
sa moy
R
()
'
ccsa
R
()
'
ccsa
X
()
41 10,7 0,343 48,4 42,6 77,6
74 42 0,68 48,4 42,5 60
103 86,3 0,977 48,4 42 54,2
Tableau (1-7) : Tableau de mesures caractrisant lenroulement auxiliaire pour un fonctionnement
en court circuit
Les mmes dmarches ont t prises pour dterminer la rsistance et la ractance de court-circuit
de lenroulement auxiliaire, telles que :
' 42
cc
R = O (1.29)
' 54,2
cc
X = O (1.30)
Pour dterminer les paramtres de lenroulement auxiliaire du moteur (
a
x ,
b
x et
r
r ), il suffit de
programmer le systme dquations [(1.19), (1.20) et (1.21)] par lutilisant du logiciel Maple,
comme cest prsent l annexe C.
Plusieurs solutions sont donnes par la rsolution du systme dquation, les mmes dmarches
ont t pris que celui du paragraphe I.4.2.1.3, la solution retenir est (
a
x =118 ,
b
x =0,327 et
r
r =49,6 ). On a fait intervenir les deux quations [(1.14) et (1.15)] afin de dterminer les
paramtres de (
m
x et
1
x ). Le programme de la rsolution prsent lannexe D a fourni les
solutions suivantes :
m
x =118 et
1
x =0,164 .
La mutuelle inductance
srq
M peut tre dtermine partir de lexpression ( ) 2
srq m
M x e = . Sa
valeur numrique est de 0,188 H. Lexpression de linductance de lenroulement principal
sq
L
est donne par ( )
1 sq srq
L M x e = + . Sa valeur numrique est de 0,188 H.
Le tableau (1-8) reprsente les diffrentes grandeurs des paramtres de lenroulement auxiliaire.
Paramtres / Valeurs Paramtres / Valeurs
samoy
R
=
48,4
sq
L = 0,188 H
srq
M =0,188 H
fer
R =2645
Tableau (1-8) : Tableau rcapitulatif des paramtres de lenroulement auxiliaire
16

I.4.2.3. Dtermination des paramtres des paramtres mcaniques J et f
Lquation fondamentale de la dynamique est une quation diffrentielle du premier ordre. La
solution se dcompose en deux termes, un terme forc et un terme libre qui dpend de la
constante du temps mcanique. Lquation fondamentale de la dynamique est donne par (1.31).
r
em r r
d
T T f J
dt
O
= O + (1.31)
Pour dterminer la constante du temps mcanique, il suffit dentraner le moteur sa vitesse
nominale vide puis on coupe lalimentation du moteur et on mesure la pente descendante en
vitesse par rapport au temps comme le montre la figure (1-11).
400 / tr mn
200 ms
n A

Figure (1-11) : Allure de la vitesse pour un essai de ralentissement
Lors dun essai de ralentissement en vitesse, le couple lectromagntique et le couple rsistant
devront tre limins et la solution de lquation diffrentielle sans second membre devient :

0

m
t
r
e
t
| |
|
\ .
O = O (1.32)
avec
m
J
f
t = : reprsente la constante du temps mcanique du moteur asynchrone monophas.
0
O : dsigne la vitesse initiale linstant
0
t
Daprs lallure de la figure (1-11), la constante du temps mcanique est de 600 ms : 0, 6
m
s t =
La sparation des pertes magntiques (les pertes dues aux effets par hystrsis et aux pertes par
courant de Foucault) permet de dterminer les pertes mcaniques qui sont proportionnelles au
carr de la pulsation du rotor. Elles sont obtenues par lextrapolation de la courbe reprsente par
la figure (1-12).
17

( )
2 2
s
v V =
( )
0
P W =
40
mec
P W =

Figure (1-12) : Variation de la puissance vide en fonction du carr de la tension du stator
La puissance vide est donne par la relation suivante :
0 mag mc
P P P = + (1.33)
avec
2
s
mag
f
V
P
R
= et
2
40
mc
P f W O = =
Si 0
s
V = , la puissance vide reprsente tout simplement les pertes mcaniques, telles :
0 mc
P P =
Dans ces conditions, on peut facilement dterminer le coefficient de frottement visqueux f pour
une vitesse nominale de 1480 / Tr mn tel que :
4 1
2
17 10 /
mc
P
f Nm rad s

= =
O

O O reprsente la vitesse mcanique du rotor en [rd/s]
Le moment dinertie J peut tre dtermin selon la relation
m
J f t = do
3 2
10 J Kg m
=
Le tableau de lannexe E reprsente des diffrents paramtres du moteur induction monophas
dtude.

I.5. Conclusion
La dissymtrie des enroulements de la machine monophase rend la dtermination de ces
paramtres dlicate. Pour cela, on a fait recours plusieurs essais (essai courant continu, vise
et en court-circuit).
Dans ce chapitre, on a prsent, en premier lieu, le principe de fonctionnement des machines
induction monophases, par la suite une tude topologique des moteurs asynchrones
monophass a t prsente concernant les machines lectriques les plus industrialis. Enfin, une
mthode de dtermination des paramtres de la machine asynchrone monophase a t tablie
pour paramtrer notre machine dtude. Cette mthode est une mthode est ancienne mais
efficacement valide par Mr C. G. VIENOT.
18

La rsolution dun systme dquation trois variables est difficile rsoudre sans avoir recours
une application mathmatique. Dans notre tude on a fait intervenir le logiciel Maple pour nous
rsoudre ce type de problme.
Chapitre II : Modlisation de la machine asynchrone monophase
19

CHAPITRE II : MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
MONOPHASEE

II.1. Introduction
Ds leurs apparitions, les moteurs asynchrones sont devenus trs utiliss dans lindustrie grce
leurs simplicits de fabrication et de maintenance. Actuellement, de nombreuses applications
industrielles ncessitent un contrle de vitesse, de position et de couple [17 et 39]. Lalimentation
directe des machines lectriques limite leurs performances lectriques et dynamiques, cest pour
cette raison que les recherches ont t dveloppes pour concevoir des modules de variateurs de
vitesse et de couple qui seront places entre lalimentation et la machine lectrique. Ces modules
sont appels convertisseurs statiques, ils permettent de varier les grandeurs tensions et frquence
en fonction de consigne en vitesse ou en couple. Plusieurs techniques sont tudies pour que
lensemble convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales [3, 52 et
70].
Une modlisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mrite dtre traite pour
pouvoir contrler les diffrentes variables.
Ce chapitre sintresse la modlisation de la machine induction monophase, il est subdivis
en trois parties. La premire consiste la modlisation de la machine induction monophase
selon un systme daxe orthogonal dq [10, 41 et 44]. La deuxime partie prsente les diffrents
modles de la machine induction monophase en tension selon un systme daxe orthogonal
DQ, ainsi que leurs rsultats de simulation des diffrentes grandeurs du rotor et du stator. La
troisime partie comporte les modles en courant de la machine asynchrone monophase [25, 39
et 43] et les diffrents rsultats obtenus par Matlab SIMULINK. Les paramtres simuls de la
machine sont des paramtres rels qui sont obtenues au cours du premier chapitre.
II.2. Modlisation de la machine induction monophase
Dans cette partie, on sintresse aux diffrents modles de la machines asynchrones monophases
en tension et en courant selon les deux repres daxes orthogonaux dq et DQ qui sont
respectivement le repre daxe fixe et le repre daxe tournant la pulsation du champ statorique.
II.2.1. Etude prliminaire
La machine asynchrone monophase est constitue de deux enroulements au stator dsigns par
prin
e (enroulement principal) et
aux
e (enroulement auxiliaire) et un rotor cage dcureuil. La
figure (2-1) reprsente la machine monophase dans son repre daxe orthogonal dq, savoir que
lenroulement principal est port par laxe d et que lenroulement auxiliaire est port par laxe q.
20

q
,
sq sq
R L
,
rq rq
R L
,
sd sd
R L
,
rd rd
R L
srq rsq
M M =
rsd srd
M M =
d
sq
i
rq
i
rd
i sd
i
sq
v
rq
v
rd
v
sd
v

Figure (2-1) : Reprsentation des enroulements de la machine selon un systme daxe orthogonal
dq
II.2.2. Equations aux tensions
Les quations aux tensions de la machine asynchrone monophase selon un systme daxe
orthogonal dq sont donnes par les quations [(2.1) et (2.4)], [39, 46 et 52] :
Lquation au stator rgissant le fonctionnement de la machine est :
s
s s
s a s
d
v R i j
dt
e = + + (2.1)
La tension du stator
s
v est dcomposable en deux termes, le premier terme
sd
v selon laxe d est
appele composante directe et le second terme
sq
v selon laxe q est appele composante en
quadrature, tel que :
sd
sd sd sd a sq
d
v R i
dt
e = + (2.2)
sq
sq sq sq a sd
d
v R i
dt
e = + + (2.3)
Lquation au rotor est :
r
r r
r sl r
d
v R i j
dt
e = + + (2.4)
Le rotor est cage dcureuil ; les enroulements du rotor sont alors court-circuits de deux
extrmits, par consquent, les deux composantes directe et en quadrature de la tension du rotor
sont nulles.
0
rd
r rd sl rq
d
R i
dt
e = + (2.5)
0
rq
r rq sl rd
d
R i
dt
e = + + (2.6)
21

II.2.3. Equations des mutuelles inductances
Le flux total dans un bobinage dpend de son inductance propre, des mutuelles inductances
munies sur le mme axe et des courants statorique et rotorique figure (2-1) [10, 40 et 45] :
Au stator :
sd sd sd srd rd
sq sq sq srq rq
L i M i
L i M i
= +
= +
(2.7)
Au rotor :
rd r rd srd sd
rq r rq srq sq
L i M i
L i M i
= +
= +
(2.8)

Daprs les quations des flux [(2.7) et (2.8)], on peut mettre les composantes des flux statorique
et rotorique sous la forme matricielle.
0 0
0 0
0 0
0 0
sd sd srd sd
sq sq srq sq
rd srd r rd
rq srq r rq
L M i
L M i
M L i
M L i
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (
( ( (

(2.9)
Lquation prcdente exprime le flux statorique et rotorique en fonction du produit matrice
inductance
| | L et le transpos du vecteur courant
T
sd sq rd rq
i i i i (

, dans le cas contraire
pour exprimer les courant en fonction des flux il faut faire recours la matrice inverse de
| | L , tel
que | |
1
L

est donne par lexpression (2.10).
| |
1
1
0 0
1
0 0
1
0 0
1
0 0
srd
sd d sd r d
srq
sq q sq r q
srd
sd r d r d
srq
sq r q r q
M
L L L
M
L L L
L
M
L L L
M
L L L
o o
o o
o o
o o
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

(2.10)
II.2.4. Expression matricielle des tensions
En remplaant les composantes des flux par leurs expressions et faisant les arrangements
ncessaires, les tensions statorique et rotorique peuvent tre reprsentes par lexpression (2.11).
Elles peuvent tre reprsentes sous la forme dune matrice gnralise, il est noter que la lettre
"s" reprsente loprateur de Laplace.
22

0 0
0 0

0
0
sd sd srd sd
sd
sq sq srq
sq sq
srd srq r r r
rd
rq
srd srq r r r
R s L s M i
v
R s L s M
i v
s M w M R s L w L i
i
w M s M w L R s L
+ ( ( (
(
( (
+
( (
(
=
(
( ( +
( (
(
+ ( ( (

(2.11)
II.2.5. Equation mcanique et expression du couple lectromagntique du moteur
Lquation fondamentale de la dynamique de la machine asynchrone est donne par (2.12).
em r
d
T T J f
dt
O
= + O (2.12)
Le couple lectromagntique peut tre dtermin par le bilan nergtique, en partant de lnergie
lectrique fournie aux enroulements statoriques [22,40 et 47], tel que :
t sd sd sq sq rd rd rq rq
dW v i dt v i dt v i dt v i dt = + + + (2.13)
On remplace les termes tensions statoriques et rotoriques par leurs quations, on aura :
( )
( )
sq rq
sd rd
t sd sd sd srd sd sq sq sq srq sq
rd sd
r rd r srd r rq srq sq rd
rd sd
r rd r srd r rq srq sq rq
di di
di di
dW R i L M i dt R i L M i dt
dt dt dt dt
di di
R i L M w L i M i i dt
dt dt
di di
R i L M w L i M i i dt
dt dt
| |
| |
= + + + + +
| |
\ .
\ .
| |
+ + + + +
|
\ .
| |
+ + + + +
|
\ .
(2.14)
Aprs dveloppement de lquation prcdente, on remarque que lnergie totale est
dcomposable en trois termes dnergie :
- un premier terme reprsente lnergie dissipe sous forme de perte par effet de Joule par
les enroulements statoriques et rotoriques.
- un deuxime terme reprsente les nergies emmagasines par les enroulements
statoriques et rotoriques par les inductances et les mutuelles inductances.
- un troisime terme qui est le terme principal reprsente lnergie mcanique.
Lquation suivante prsente la dcomposition de lnergie totale consomme par la machine
asynchrone monophase.
( )
2 2 2 2
_
j
t sd sd sq sq r rd r rd
dW
sq rq
sd rd
sd sd srd sd sq sq srq sq
dWemmag s
rd sd rd s
r rd srd rd r rq srd
dW R i R i R i R i dt
di di
di di
L i M i L i M i dt
dt dt dt dt
di di di di
L i M i L i M
dt dt dt
= + + +
| |
+ + + +
|
\ .
+ + + +
_
_
( ) ( ) ( )
_
d
rq
dWemmag r
r rq srq sq rq r rq srq sq rq
dWmc
i dt
dt
L i M i i L i M i i dt e
| |
+
|
\ .
+ + +
_
_
(2.15)
23

Lnergie totale reue par la machine
sin

j mmaga e mc
dWt dW dW dW = + + . On peut alors
extraire lnergie mcanique dveloppe sur larbre du moteur par la relation :
( )
mc srq sq rd srd sd rq
dW M i i M i i dt e = (2.16)
La puissance lectromagntique transmise sur larbre est la somme de produit de deux courants
en quadrature par deux mutuelles de diffrentes valeurs.
( )
mc srq sq rd srd sd rq
P M i i M i i e = (2.17)
Le couple lectromagntique est dfini par
em
em p
P
T n
e
= , do :
( )
mc p srq sq rd srd sd rq
T n M i i M i i = (2.18)
On fait appel la relation de lquation fondamentale de la dynamique (2.12), qui mne :
r p srq sq rd p srd sd rq
p p
J d f
T n M i i n M i i
n dt n
e
e = (2.19)
En appliquant la transforme de Laplace le couple devient :

r p srq sq rd p srd sd rq
p
f s J
T n M i i n M i i
n
e
+
=

(2.20)
Le modle complet du moteur asynchrone monophas, dans un rfrentiel li au stator en forme
matricielle est de la forme (2.21).
0 0 0
0 0 0
0
0
0
0

0 0
sd sd srd
sd sd
sq sq srq
sq sq
srd srq r r r
rd
srd srq r r r
rq
r p srd rq p srq rd
p
R s L s M
i v
R s L s M
i v
s M M R s L L
i
M s M L R s L
i
f J s
T n M i n M i
n
e e
e e
e
+ (
( ( (
+
( ( (
( ( (
+
( ( (
=
( + ( (
( ( (
+
( ( (

(

(2.21)
II.2.6. Diffrentes expressions du couple lectromagntique de la machine induction
On peut dduire sans difficult particulire plusieurs quations quivalentes du couple
lectromagntique. Il est noter quil y a des relations faisant apparatre les composantes des flux
et du courant dans divers repres et quil y a une difficult majeure de sparation entre ces
composantes du moment quil sagit dun problme bas sur un phnomne dinduction.
II.2.6.1. Lexpression du couple lectromagntique en fonction des courants statorique
et rotorique
( )
et s r
em
T I I =
Lquation (2.18) du couple lectromagntique dveloppe au paragraphe II.2.5. est exprime en
fonction des courants statoriques et rotoriques :
( )
mc p srq sq rq srd sd rq
T n M i i M i i = (2.22)
24

II.2.6.2. Expression du couple lectromagntique en fonction des grandeurs statoriques
( )
et s
em s
T I =
En partant de lquation lectromagntique (2.22), et en faisant intervenir les quations des flux
statoriques [(2.7) et (2.8)], on aboutit aux quations suivantes [(2.23) et (2.24)].
sd sd sd
rd
srd
L i
i
M

= (2.23)
sq sq sq
rq
srq
L i
i
M

=

(2.24)
Le couple lectromagntique en fonction des grandeurs statoriques est de la forme (2.25).
( )
2 2 p
em sd sq sq sd sd sq sq sd
n
T i k i L k L i i
k

(
=

(2.25)
avec
srd
srq
M
k
M
=
II.2.6.3. Expression du couple lectromagntique en fonction du courant statorique et
du flux rotorique
( )
et s
em r
T I =
On a fait recours la mme dmarche que celui du paragraphe prcdent. Par une substitution
des expressions des courants rotoriques
r
i

en fonction de
s
i et
r
dans lquation du couple
lectromagntique (2.22) on trouve les relations [(2.26) et (2.27)].
rd srd sd
rd
r
M i
i
L

= (2.26)
rq srq sq
rq
r
M i
i
L

=

(2.27)
Le couple lectromagntique en fonction du courant statorique et du flux rotorique est de la
forme (2.28).
p
em srq sq rd srd sd rq
r
n
T M i M i
L
( =

(2.28)
II.2.6.4. Expression du couple lectromagntique en fonction des flux statorique et
rotorique
( )
et
em s r
T =
Pour quon puisse exprimer le couple lectromagntique en fonction des deux flux statorique et
rotorique, on a combin les rsultats trouvs [(2.23), (2.24), (2.26) et (2.27)] afin davoir les
relations [(2.29) et (2.30)].
2
srd rd r sd
sd
srd sd r
M L
i
M L L

=
(2.29)
2
srq rq r sq
sq
srq sq r
M L
i
M L L

=

(2.30)
25

Avec la substitution des relations prcdentes dans lexpression du couple lectromagntique
(2.28), le couple lectromagntique en fonction des flux statoriques et rotoriques devient :
2 2
p srq rq r sq
srd rd r sd
em srq rd srd rq
r srq sq r srd sd r
n M L
M L
T M M
L M L L M L L

( | |
| |
( | =
|
|
|
(
\ .
\ .
(2.31)
On peut exprimer lquation prcdente en fonction des coefficients de dispersion de Blondel
nots par
d
o ,
q
o .
Finalement lexpression gnrique du couple lectromagntique est donne par (2.32).
2
2
p srq srq
srd srd
em rd rq rd sq sd rq
r r sd d r sq q sq q sd d
n M M
M M
T
L L L L L L L

o o o o
( | |
= ( |
|
(
\ .
(2.32)
II.2.7. Modlisation de la machine asynchrone monophase dans un systme daxes dq
fixe
On peut envisager deux modes dalimentation une alimentation en tension assure par un
onduleur de tension et une alimentation en courant assure par un onduleur de courant.
II.2.7.1. Modles de la machine induction monophase alimente en tension
Le dveloppement des quations lectriques de la machine induction monophase fait
apparatre des relations entre les grandeurs de sorties ( ) ,
em
T e , des grandeurs dentres
( )
, ,
sd sq r
v v T et des variables dtats
( )
, , , , , , , ,
sd sq rd rq sd sq rd rq
i i i i e qui font appel
des modles mathmatiques [41, 44 et 71]. Quatre modles en tension de la machine induction
monophase sont frquemment utiliss : modles en tension
( )
,
s r
i i ,
( )
,
s s
i ,
( )
,
s r
i et
( ) ,
s r
.
sd
v
sq
v
, , ,
sd sq rd rq
i i i i
, , ,
sd sq rd rq

em
T
r
T
e

Figure (2.2) : Schma bloc de la machine asynchrone alimente en tension
Pour que le modle de la machine soit commandable, il faut le mettre sous la forme standard :
| || | | || | X A X B U ( = +

`

| | | || | | || | Y C X D U = +
O
| | U : avec
p
U eR : Vecteur qui reprsente les p commandes ;
| | Y : avec
q
Y eR : Vecteur qui reprsente les q mesures ;
| | X : avec
n
X eR : Vecteur qui reprsente les n variables dtat ;
| | A : avec
n n
A

eR : Matrice dynamique ;
26

| | B : avec
n p
B

eR : Matrice de commande ;
| | C : avec
q n
C

eR : Matrice dobservation ;
| | D : avec
q p
D

eR : Matrice daction directe ;

Plusieurs faons de choisir le vecteur dtat, nous pouvons choisir ce vecteur dtat en fonction :
- Des courants statoriques, des courants rotoriques et de la vitesse relle de la machine
induction tel que
| | X est de la forme
T
sd sq rd rq
i i i i e (

;
- Des courants statoriques, des flux statoriques et de la vitesse relle du moteur asynchrone
monophas tel que
| | X est sous la forme
T
sd sq sd sq
i i e (

;
- Des courants statoriques, des flux rotoriques et de la vitesse relle du rotor, o
| |
T
sd sq rd rq
X i i e ( =

;
- Des flux statoriques, des flux rotoriques et de la vitesse relle de la machine avec
| |
T
sd sq rd rq
X e ( =

;
( )
et s r i i lectromagntique de la machine asynchrone monophase
On fait intervenir les quations des tensions statorique et rotorique [(2.2), (2.3), (2.5) et (2.6)], les
quations des flux rotorique et statorique [(2.7) et (2.8)] et lquation du couple lectromagntique
(2.22), on aura les critures suivantes :
sd rd
sd sd sd sd srd
di di
v R i L M
dt dt
= + + (2.33)
sq rq
sq sq sq sq srq
di di
v R i L M
dt dt
= + + (2.34)
0
rd sd
r rd r srd r rq srq sq
di di
R i L M L i M i
dt dt
e e = + + + + (2.35)
0
rq sq
r rq r srq r rd srd sd
di di
R i L M L i M i
dt dt
e e = + + + (2.36)
( )
2 2
1
p srq sq rq p srd sd rq p r
d
n M i i n M i i n T f
dt J
e
e = (2.37)
Les quations prcdentes peuvent tre crites sous la forme dune reprsentation dtat, o le
vecteur des variables dtat
| | X et le vecteur de la commande
| | U sont dfinis par :
| |
T
sd sq rd rq
X i i i i e ( =

(2.38)
| |
T
sd sq r
U v v T ( =

(2.39)
Le modle
( )
,
s r
i i de la machine asynchrone monophas est reprsent par lquation dtat
(2.40).
27

2
1
0
1
0
1
0
1
0
srd srq
srd srd
sd d r sd d r sd d sd d
srd srq srq srq
sd
r sq q sq q sq q r sq q
sq
srq
srd
rd
sd r d r d r d d
rq
srq
srd
r q sq r q q r q
p srd
rq
M M
M M
L L L L
M M M M
i
L L L L
i
M
d M
i
dt L L
i
M
M
L L
n M n
i
J
e
e
t o o t o o
e e
o t o o t o
e
e
t o o t o o
e e
e
o t o o t o

(
(
(
(
=
(
(
(

2
0 0
sd
sq
rd
rq
p srq
rq
i
i
i
i
M
f
i
J J
e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1
0 0
1
0 0
0 0
0 0
0 0
sd d
sq q
sd
srd
sq
r sd d
r
srq
r sq q
p
L
L
v
M
v
L L
T
M
L L
n
J
o
o
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ (
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(2.40)
( )
et s
s
i lectromagntique de la machine asynchrone monophase
Le modle de courant et de flux statorique est dduit daprs les quations fondamentales de la
machine asynchrone cites au dbut du chapitre, afin davoir la reprsentation dtat (2.41), o le
vecteur des variables dtat
T
sd sq sd sq
i i e (

et le vecteur de la commande est

T
sd sq r
v v T (

.
Le modle
( )
,
s s
i de la machine asynchrone monophas sera reprsent par lquation dtat
(2.41).
2 2
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 1 1
0
1 1 1 1
0
sd
sq
sd
sq q srd
srd
sq
sd r d srq sd d d sd r sd d srq
sd
srq sd d srq
sq
srd sq q sq r q sq q srd q sq r
p srq p srd
sq
srd srq
R
R
L M
M
L M L L M
d
i
M L M dt
i
M L L L M
n M n M
i i
JM JM
o
e
t o o o t t o
e o
o t o o o t t
e
(
| |
(
+
|
(
\ .
(
=
| | (
+ |
(
|
( \ .

2 2
sd
sq
sd
sq
p sd srq p sq srd
sd sq sd
srd srq
i
i
n L M n L M
f
i i
JM JM J
e
(
(
(
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (

(
(

(

28

1 0 0
0 1 0
1
0 0
1
0 0
0 0
sd
sd d
sq
r
sq q
p
v
L
v
T
L
n
J
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(

(
(
(

(2.41)
( )
et s
r
i lectromagntique de la machine asynchrone monophase
Les mmes procds ont t adopts pour la dtermination des quations dtats, avec le vecteur
des variables dtat
T
sd sq rd rq
i i e (

et avec le mme vecteur de commande
| | U .
Le modle
( )
,
s r
i de la machine asynchrone monophase est reprsent par lquation dtat
(2.42).
( )
( )
2 2
1
1 1 1
0 0
1
1 1
1
0 0
1
0 0
1
0 0
0 0
d
d d
sd d sd d srd sd d srd d
q
q q
sd
sq q sq q srq q srq sq q
sq
srd
rd
r r
rq
srd
r r
p srq p srd
sq sd
r r
M M
i
M M
i
d
M
dt
M
n M n M
f
i i
JL JL J
e o
o o
t o t o t o o
e o
o o
t o t o o t o
e
t t
e e
t t
(

(
(
(
=

sd
sq
rd
rq
i
i
e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1
0 0
1
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
sd d
sd
sq q
sq
r
p
L
v
L
v
T
n
J
o
o
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(

(
(
(

(2.42)
( )
et
s r
lectromagntique de la machine asynchrone monophase
Suite un changement des variables courants rotoriques et statoriques donnes par les quations
[(2.26), (2.27), (2.29) et (2.30)] dans les quations des tensions [(2.2), (2.3), (2.5) et (2.6)], on a
abouti dautres formes dquations dpendant uniquement des flux statoriques et rotoriques :
29

1 1
sd
sd sd rd
sd d r sd d
d
v
dt L

t o t o
= + (2.43)
1 1
sq
sq sq rq
sq q r sq q
d
v
dt L

t o t o
= + (2.44)
1
0
rd srd
rd sd rq
r d sd r d
d M
dt L
e
t o t o
= + + (2.45)

1
0
rq srq
rq sq rd
r q sq r q
d M
dt L
e
t o t o
= + (2.46)
2 2
2
p srq srq p r
srd srd
rd rq rd sq sd rq
r r sd d r sq q sq q sd d
n M M n T
M M d f
dt JL L L L L L L J J
e e

o o o o
( | |
( | = +
|
(
\ .
(2.47)
On fait le modle dtat de flux ( ) ,
s r
de la machine asynchrone monophas est donn par la
forme (2.48).
2 2 2 2 2 2
2 2
1 1
0 0 0
1 1
0 0 0
1
0 0
1
0 0
sd d r sd d
sd
sq q r sq d
sq
srd
rd
sd r d r d
rq
srq
sq r q r d
p srd p srq p srd p srq
rq rq
r sd d r sq q r sd d r sq q
L
L
M
d
L
dt
M
L
n M n M n M n M
f
JL L JL L J JL L JL L
t o t o
t o t o
t o t o
e
e
t o t o
o o o o
(
=

(
u u
sd
sq
rd
rq
e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
sd
sq
r
p
v
v
T
n
J
(
(
( (
( (
+
( (
( (

(
(

(2.48)
II.2.7.1.5. Rsultats de simulation de la machine induction monophase alimente en
tension
Le modle de la machine asynchrone monophas est modlis par le logiciel Matlab SIMULINK
avec les paramtres du moteur asynchrone monophas sans condensateur qui sont obtenus au
chapitre prcdent. La source dalimentation du moteur est compose de deux tensions en
quadrature de phase, chacune de valeur efficace de 230 V et de frquence constante de 50 Hz.
Le scnario de fonctionnement de la machine est le suivant :
Au dpart la machine fonctionne vide, linstant 0.6 s, on a introduit un couple rsistant de
valeur constant de 1,5 Nm jusqu linstant 1.2 s o la machine reprend sa phase de dpart.
30

Les figures suivantes reprsentent les rsultats de simulation pour les diffrents modles en
tension
( )
,
s r
i i
,
( )
,
s s
i ,
( )
,
s r
i et
( ) ,
s r
(
.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps [s]
n

[
T
r
/
m
n
]
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps [s]
n

[
T
r
/
m
n
]

Figure (2-3) : Rsultat de simulation de la vitesse mcanique du moteur asynchrone monophas
sans condensateur permanent
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Temps [s]
T
e
m

[
N
m
]
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Temps [s]
T
e
m

[
N
m
]

Figure (2-4) : Rsultat de simulation du couple lectromagntique du moteur asynchrone
monophas sans condensateur permanent
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
s
d

e
t

I
s
q

[
A
]

Isd
Isq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
s
d

e
t

I
s
q

[
A
]

Isd
Isq

Figure (2-5) : Rsultat de simulation du courant statorique de la machine asynchrone
31

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
P
h
i
s
d

e
t

P
h
i
s
q

[
W
b
]

Phisd
Phisq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
P
h
i
s
d

e
t

P
h
i
s
q

[
W
b
]

Phisd
Phisq

Figure (2-6) : Rsultat de simulation du flux statorique de la machine induction monophase
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
r
d

e
t

I
r
q

[
A
]

Ird
Irq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
r
d

e
t

I
r
q

[
A
]

Ird
Irq

Figure (2-7) : Rsultat de simulation du courant rotorique de la machine induction monophase
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps [s]
P
h
i
r
d

e
t

P
h
i
r
q

[
W
b
]

Phird
Phirq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps [s]
P
h
i
r
d

e
t

P
h
i
r
q

[
W
b
]

Phird
Phirq

Figure (2-8) : Rsultat de simulation du flux rotorique de la machine induction monophase
Suite aux rsultats de simulations fournisses par les figures [(2-3) et (2-4)], on a remarqu des
oscillations de la vitesse et du couple lectromagntique de la machine induction, les oscillations
ne sont dues qu lasymtrie des enroulements statoriques du moteur.
Pour une bonne dduction, on a rendu la machine symtrie de sorte que les paramtres de
lenroulement principal et auxiliaire sont identiques. Les figures [(2.9) et (2.10)] mettent en
vidence la disparition des oscillations de la vitesse et du couple de la machine symtrie.
32

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps [s]
n

[
T
r
/
m
n
]
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Temps [s]
T
e
m

[
N
m
]

Figure (2-9) : Rsultat de simulation de la vitesse et du couple du moteur asynchrone biphas
deux enroulements statoriques identiques

0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Temps [s]
I
s
q

e
t

I
s
q

[
A
]

Isd
Isq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
I
r
d

e
t

I
r
q

[
A
]

Ird
Irq

Figure (2-10) : Rsultat de simulation du courant statorique et rotorique de la machine
asynchrone biphase deux enroulements statoriques identiques
II.2.7.1.6. Analyse des rsultats de simulation
Daprs les rsultats de simulation du modle de la machine induction monophas sans
condensateur, on constate que :
- Les rponses de la vitesse figure (2-3) et du couple lectromagntique figure (2-4) sont
oscillants o
sd sq
R R = ,
sd sq
L L = et
srd srq
M M = . Par contre, les oscillations de la
vitesse figure (2-9) et du couple lectromagntique figure (2-10) disparaissent lorsquon
galise les paramtres des deux enroulements statoriques o
sd sq
R R = ,
sd sq
L L = et
srd srq
M M = , donc on peut interprter que les phnomnes doscillations sont dues
lasymtrie des enroulements statoriques de la machine asynchrone monophase.
- La priodicit du couple et de la vitesse reprsentent deux fois plus importante que celui
du flux statorique, ce phnomne nest d quau produit des deux courants (rotoriques et
statoriques), qui font lobjet du couple lectromagntique (2.17).
- Daprs les allures des courants et flux statoriques [figure (2-5) et figure (2-6)] ainsi que les
courants et flux rotoriques [figure (2-7) et figure (2-8)] sont parfaitement en quadrature.
Dans ce cas on peut dire que le principe de fonctionnement dun moteur monophas
asynchrone avec condensateur aliment par une seule source monophas est quivalent
33

celui dun moteur asynchrone monophas sans condensateur aliment par deux sources
de tensions en quadrature de phase, ce de fait, on peut faire recours un onduleur de
tension deux bras ou trois bras pour obtenir deux tensions en quadrature et de
frquence variable.
- Le couple lectromagntique au dmarrage
emd
T dpasse deux fois plus le couple
lectromagntique au rgime nominal
emd
T cause de la valeur important du moment
dinertie des moteurs de pompage vis--vis dautres types de moteurs asynchrone qui
prsentent des faibles valeurs dinertie.
- Les courants statoriques et rotoriques observent la mme priode dinitialisation o
r s
e e ~ . En rgime nominal la vitesse rotorique
r
e de la machine asynchrone suit la
vitesse du synchronisme
s
e aprs un temps de dmarrage de lordre 100 ms.
II.2.7.2. Modle de la machine induction monophase alimente en courant
Dans cette partie, on dveloppe le modle de la machine induction monophase alimente en
courant, o
( )
,
sd sq r
i i et T reprsentent les variables dentres,
( )
, , , , ,
rd rq sd sq rd rq
i i
des variables dtat et ( ) et
em
T e des variables de sorties.
,
rd rq
i i
, , ,
sd sq rd rq

e
em
T
r
T
sd
i
sq
i

Figure (2-11) : Schma bloc de la machine asynchrone alimente en courant
Nous pouvons choisir comme variables dtat les courants rotoriques et la vitesse de rotation de
larbre du moteur
( )
, et
rd rq
i i e ou les flux rotoriques et la vitesse de rotation de la machine
( )
, ,
rd rq
e ou bien les flux statoriques et la vitesse le larbre du moteur
( )
, ,
sd sq
e .
Les vecteurs des sorties peuvent tre alors sous les formes suivantes :
| | | || | Y C X = avec | |
rd
rq
i
Y i
e
(
(
=
(
(

ou | |
rd
rq
Y

e
(
(
=
(
(

ou | |
sd
sq
Y

e
(
(
=
(
(

avec le vecteur
| | | | Y X =
pour la matrice dobservation
| | | | 1 1 1 C = .
( )
et r i e

lectromagntique de la machine asynchrone monophase

Dans ce qui suit, nous prsentons le modle de la machine induction monophase alimente en
courant dans le cas o les variables dtat sont les courants rotoriques et la vitesse de larbre du
moteur
( )
, ,
rd rq
e .
34

Suite un dveloppement des quations [(2.5) (2.8)] et pour un rfrentiel li au champ
tournant on aura la forme suivante du vecteur dtat
T
rd rq
X i i e ( =

en fonction du vecteur
de commande
( )
, ,
T
sd sq r
U i i T = .
( )
( )
2 2
1
0
0
1
0 0
0 0
srd
sl
r
sd r
rd rd
srq
rq sl rq
r r sq
p srq p srd
sq sd
M
L
d i
i i
M
dt d
i w i
dt L d i
dt n M n M
f
i i
J J J
e
t
t
e e
(
(
(
(
(
(
(
( (
(
(
(
( (
(
= + (
(
( (
(
(
(
( (
(
(
(

(
(

(

0 0
0 0
0 0
srq
sl
r
sd
srd
sl sq
r
r
p
M
L
i
M
i
L
T
n
J
e
e
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(

(
(

(2.49)
( )
et
r
e lectromagntique de la machine asynchrone monophase
Dans ce deuxime modle, on choisit comme variables dtat le flux rotoriques et la vitesse de
rotation . Aprs un arrangement des quations des tensions rotoriques et des flux (rotoriques et
statorique) [(2.5) (2.8)], selon un rfrentiel li au champ tournant, lquation dtat est donne
par (2.50).
2 2
1
0 0 0
1
0 0 0
0 0
srd
sl
r r
rd rd sd
srd
rq sl rq sq
r r
r
p
p srq p srd
sq sd
r r
M
i
M d
i
dt
T
n
n M n M
f
i i
J
JL JL J
e
t t

e
t t
e e
(
(
(
(
(
( ( ( (
(
( ( ( (
(
= +
( ( ( (
(
( ( ( (
(

(
(
(

(

(2.50)
( )
et
s
e lectromagntique de la machine induction monophase

Concernant ce modle, on choisit comme variables dtat le flux statoriques
( )
,
sd sq
et la
vitesse rotorique du moteur ( ) e . Suit un changement de variable de lquation (2.50) et selon
un rfrentiel li au champ tournant, le modle dtat de la machine asynchrone monophas est
de la forme dquation (2.51).
35

( )
( )
2 2
1
0
0
1
0 0
0 0
srd
sl
r srq
sd
sd sd d sd
srq
sq sl sq q sq
srd r sq
p srq p srd
sq sd
srd srq
M
M
d i
L
M
dt d
L
dt M d i
dt n M n M
f
i i
JM JM J
e
t
o
e o
t
e e
(
(
( (
( ( (
( (
( ( (
( (
= +
( ( (
( (
( ( (
( (

(

(
(

2 2
0
0
sd srd
q sl sq
r srq
sd
srq sq
d sl sd sq
srd r
r
p srq p srd
sd sq sq sd
srd srq
L M
L
M
i
M L
L i
M
T
n M n M
p
L i L i
JM JM J
o e
t
o e
t
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(

(
(

(2.51)
o
2
sd r srd
d
sd r
L L M
L L
o

= et
2
sq r srq
q
sq r
L L M
L L
o

= sont respectivement les coefficients de
dispersion de Blondel selon les axes dq.
II.2.7.2.4. Rsultats de simulation de la machine induction monophase alimente en
courant
Les diffrents modles en courants de la machine asynchrone monophase sont modliss par le
logiciel Matlab SIMULINK en boucle ouverte avec les paramtres rels de moteur asynchrone
monophas sans condensateur. La source dalimentation du moteur est une source de courant de
valeur efficace de 2 A et de frquence constante 50 Hz.
On a procd le mme scnario de fonctionnement celui au paragraphe II.2.7.1.5. Cest quau
dpart la machine fonctionne vide, puis on a introduit un couple rsistant de 1Nm pendant
lintervalle de temps [0.6 1.2s] o la machine reprend son fonctionnement vide.
Les rponses suivantes reprsentent les rsultats de simulation pour les diffrents modles de la
machine asynchrone monophase sans condensateur aliments en courant.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps (s)
n

(
T
r
/
m
n
)
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps (s)
n

(
T
r
/
m
n
)

Figure (2-12) : Rsultat de simulation de la vitesse du moteur asynchrone monophas
36

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Temps (s)
T
e
m

(
N
m
)
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Temps (s)
T
e
m

(
N
m
)

Figure (2-13) : Rsultat de simulation du couple lectromagntique du moteur asynchrone
monophas sans condensateur
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
P
h
i
s
d

e
t

P
h
i
s
q

(
W
b
)

Phisd
Phisq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
P
h
is
d

e
t

P
h
is
q

(
W
b
)

Phisd
Phisq

Figure (2-14) : Rsultat de simulation du flux statorique de la machine induction monophase
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
I
r
d

e
t

I
r
q

(
A
)

Ird
Irs
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
I
r
d

e
t

I
r
q

(
A
)

Ird
Irs

Figure (2-15) : Rsultat de simulation du courant rotorique de la machine induction
monophase
37

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
P
h
i
r
d

e
t

P
h
ir
q

(
W
b
)

Phird
Phirq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
P
h
ir
d

e
t

P
h
i
r
q

(
W
b
)

Phird
Phirq

Figure (2-16) : Rsultat de simulation du flux rotorique de la machine induction monophase
II.2.7.2.5. Interprtation des rsultats de simulation
La machine tant alimente en courant, les courbes [figure (2-11) figure (2-16)] reprsentent
les rsultats de simulation de la machine induction monophas sans condensateur. Daprs ces
formes dondes on peut dduire que :
- La vitesse du rotor et le couple lectromagntique sont oscillants, qui sont dues
essentiellement lasymtrie des enroulements statoriques de la machine.
- Les rponses en vitesse et en couple des modles aliments en courant sont beaucoup
moins rapide que celui des modles aliments en tension, Ces effet de ralentissements
sont dus gnralement la stabilit de la source du courant au cours du dmarrage,
Lquation (2.17) montre bien que le couple est une somme de produits entre les courants
rotoriques et statoriques, et cela mettre en vidence loscillation double par apport aux
pulsations des courants statoriques et rotoriques.
- Les modles en tensions savrent plus stables la phase de dmarrage que ceux lui des
modles aliments en courants, do le choix des onduleurs en tension pour la commande
des machines induction monophases.
II.3. Modlisation de la machine asynchrone monophase dans un systme daxes DQ
tournant
Les modles prcdents sont tablis selon un repre daxe fixe o les diffrentes grandeurs
courants, tensions, flux, couple et vitesse sont variables par rapport au temps. Le procd suivant
faire tourner ce repre daxe orthogonal la pulsation statorique, afin de rendre les diffrentes
grandeurs continues, de ce fait, la rgulation des variables dtat est meilleure dans un rgime
continu que celui variables dans la temps. Grace la transformation de Park que les modles des
machines peuvent tre ramens dun systme daxe fixe un autre mobile.
II.3.1. Transformation de Park
La transformation de PARK est ancienne (1929), si elle redevient lordre du jour, cest tout
simplement parce que les progrs de la technologie des composants permettent maintenant de la
raliser en temps rel.
38

d
q
s
u
Q
cos
D
d D s
x X u =
sin
D
q D s
x X u =
sin
Q
Q s d
x X u =
cos
Q
q Q s
x X u =
s
j t
s s
e
e
= u
D

Figure (2-17) : Reprsentation du repre de PARK
La transformation de PARK permet le passage dune ancienne base dq vers une nouvelle base
DQ, tels que
dq
x reprsente le coordonnes dans lancienne base et
DQ
X reprsente les
coordonnes dans la nouvelle, o
( )
dq s DQ
x P X u ( =

avec :
cos sin
sin cos
d D s s
q Q s s
x X
x X
u u
u u
( ( (
=
( ( (

(2.52)
Aprs un dveloppement de lquation (2.52), nous aboutissons la transformation connue de
PARK
( )
s
j
s
P e
u
u ( =

.
( ) ( )
cos sin sin cos
d q D s Q s D s Q s
x jx X X j X X u u u u + = + + (2.53)
( )( ) ( )
cos sin
s
j
d q D Q s s D Q
x jx X jX j X jX e
u
u u + = + + = + (2.54)
s
j
dq DQ x X e
u
= (2.55)
Le passage inverse dune nouvelle base vers une ancienne base, on applique la transformation
inverse de PARK, telle que ( )
1
DQ s dq
X P x u

( =

:
( )
1
s
j
s
P e
u
u

( =

(2.56)
s
j
DQ dq
X x e
u
= (2.57)
Il est not que la drive temporelle dune grandeur dune ancienne est donne par les quations
suivantes :
s s
dq DQ j j
s DQ
dx dX
e j X e
dt dt
u u
e = + (2.58)
Pour trouver la drive dune nouvelle base, il suffit de multiplier le vecteur de lancienne base
par loprateur
s
j
e
u
puis soustraire par le produit de la pulsation du flux statorique et le vecteur
de la nouvelle base QD.
s
dq DQ j
s DQ
dx dX
e j X
dt dt
u
e
= (2.59)
39

II.3.2. Diffrents modles du moteur asynchrone monophas dans un repre tournant
li au flux statorique
Le passage dun systme daxe dq fixe de Concordia li laxe de la phase 1 de lenroulement
statorique un repre daxe DQ tournant li au flux statorique, il suffit de multiplier par
loprateur
s
j
e
u
, les grandeurs instantanes seront notes par des lettres majuscules pour
indiquer que le repre DQ est tournant (espace de Park).
On note par :
( )
( )

s s s
j j j
s
s s
e e e
u u u

u = = u ou encore s
s
u = u (2.60)
( )
( )

s s r
j j j
r
r r
e e e
u u u

u = = u ou encore
( )
r s
j
r
r
e
u u
u = u (2.61)
( ) ( )
s s s
j j j
s
s s
I i e I e e
u | u
= = ou encore
( )
s s
j
s
s
I I e
| u
= (2.62)
( ) ( )
s s r
j j j
r
r r
I i e I e e
u u |
= = ou encore
( )
r s
j
r
r
I I e
| u
= (2.63)
( )
( )
s s s
j j j
s
s s
V v e V e e
u o u
= = ou encore
( )
s s
j
s
s
V V e
o u
= (2.64)
Dans un repre fixe dq, le vecteur flux statorique
s
est un vecteur tournant damplitude
s
u et de
pulsation
s
e , avec
s
j
s s
e
u
= u . La transformation de base dit PARK permet de rendre un
vecteur tournant dans lancienne base dq un vecteur fixe dans la nouvelle base DQ par une simple
multiplication par loprateur
s
j
e
u
, comme cest le cas du flux statorique (2.65), o :

sd s
u = u et 0
sq
u = (2.65)
On prsente ci-aprs les diffrents modles de la machine dans la nounelle base DQ.
II.3.2.1. Le modle
( )
et s r I I lectromagntique de la machine asynchrone monophase

Le modle suivant est obtenu par la transformation de PARK du modle (2.40) prsent au
paragraphe II.2.7.1.1.
Les vecteurs dtat et dentres sont respectivement
T
sd sq rd rq
X I I I I e ( =

et

T
sd sq r
U V V T ( =

, alors que lquation dtat est donne par
| | | || | | || | x A X B U = + ` , telles
les matrices A et B sont donnes par les matrices (2.66).
40

| |
( ) ( )
( ) ( )
1
0
1
0
a r sq srd srq a srq srd srd srq
srd srd
sd d r sd d r sd d r sd d sd d sd d
a srd srq r sd a srq srd srd srq srq srq
r sq q r sq q sq q sq q sq q r sq q
a srq
srd
sd r d r d
L L M M M M M M
M M
L L L L L L L
M M L L M M M M M M
L L L L L L L
M M
M
A
L L
e e e
e
t o o o t o o o
e e e e
o o t o o o t o
e e
t o o

+ +

+
=
+
( ) ( )
( ) ( )
2 2
1
0
1
0
0 0
srq sd srd sq a r sd srd srq
r sd d r d d r sd d
a sd srq sq srd a srd srq r sq srq
srd
r q r sq q sq r q q r sq q r q
p srd p srq
rq rq
L M L L L M M
L L L L
L M L M M M L L M
M
L L L L L L
n M n M
f
i i
J J J
e
e
o t o o o
e e
e e
o o t o o o t o
(
(
(
(
(
(
(
(

(
+
(
(
(
+ + (
(
(
(

(

| |
1
0 0
1
0 0
0 0
0 0
0 0
sd d
sq q
srd
r sd d
srq
r sq q
p
L
L
M
B
L L
M
L L
n
J
o
o
o
o
(
(
(
(
(
(
(
= (
(
(
(
(
(
(
(

(2.66)
II.3.2.2. Le modle
( )
et s s I u lectromagntique de la machine asynchrone
monophase
Le modle
( )
, s s I u est obtenu par la transformation de PARK du modle (2.41) prsent au
T
sd sq rd rq
X I I e ( = u u

et

T
sd sq r
U V V T ( =

| | | || | | || | x A X B U = + ` , telles
les matrices A et B sont donnes par (2.67).
| |
( )
( )
0 0 0
0 0 0
1 1 1 1
0
1
a sd
a sq
a srd srq sq q srd a sq q srd
srd
sd r d srq sd d sd d srq d sd r sd d srq sd d srq
a srq srd srq sd d srq a sd d srq
srd sq q sq q srd sq r q sq q srd
R
R
M M L M L M
M
L M L L M L M L M
A
M M M L M L M
M L L M L L M L
e
e
e e o e o
e
t o o o o t t o o
e e e o e o
o o t o o
| |
+ +
|
\ .
=
+
2 2 2 2
1 1 1
0
sq q srd q sq r
srq p srd p sd srq p sq srd
sq sd sq sd
srd srq srd srq
M
p M n M n L M n L M
f
i i i i
JM JM JM JM J
o o t t
(
(
(
(
(
(
(
(
| |
(
+ |
|
(
\ .
(
(

(
(

41

| |
1 0 0
0 1 0
1
0 0
1
0 0
0 0
sd d
sq q
p
L
B
L
n
J
o
o
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

(2.67)
II.3.2.3. Le modle
( )
et s r I u lectromagntique de la machine asynchrone
monophase
Le modle
( )
et s r I u est obtenu par la transformation de PARK du modle (2.42) prsent au
T
sd sq rd rq
I I e ( u u

et

T
sd sq r
U V V T ( =

| | | || | | || | x A X B U = + ` , telles
| |
( )
( )
2 2
1 1 1 1
0
1 1 1
1
0
1
0 0
1
0 0
0 0
d d d
a
sd d sd d srd sd d srd d
q q q
a
sq q sq q srq q srq sq q
srd
a
r r
srq
a
r r
p srq p srd
sq sd
r r
M M
M M
M
A
M
n M n M
f
i i
JL JL J
e o o o
e
t o t o t o o
e o o o
e
t o t o o t o
e e
t t
e e
t t
(

(
(
(

(

(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
(

(

| |
1
0 0
1
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
sd d
sq q
p
L
L
A
n
J
o
o
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

(2.68)
II.3.2.4. Le modle
( )
et s r u u lectromagntique de la machine asynchrone
monophase
Le modle
( )
et s r u u est obtenu par la transformation de PARK du modle (2.48) prsent au
42

Les vecteurs dtat et de sortie sont respectivement
T
sd sq rd rq
X e ( = u u u u

et

T
sd sq r
U V V T ( =

| | | || | | || | x A X B U = + ` , telles
| |
2 2 2 2 2 2
2 2
1 1
0 0
1 1
0 0
1
0 0
1
0 0
a
sd d r sd d
a
sq q r sq d
srd
a
sd r d r d
srq
a
sq r q r d
p srd p srq p srd p srq
rq rq
r sd d r sq q r sd d r sq q
L
L
M
A
L
M
L
n M n M n M n M
f
JL L JL L J JL L JL L
e
t o t o
e
t o t o
e e
t o t o
e e
t o t o
o o o o
(
(
(
(

(
(
(

(
=
(
(
(

(
(
(
u u
(
(

| |
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
p
B
n
J
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(2.69)
II.3.3. Rsultats de simulation de la machine induction monophase alimente en
tension
Les figures suivantes [Figure (2-18) ... Figure (2-23)] reprsentent les rsultats de simulation par
Matlab SIMULINK des diffrents modles de la machine induction monophase dans un
repre tournant DQ. Les modles de la machine sont aliments par deux sources de tension (
p
v
et
aux
v ) qui sont en quadrature de phase et de mme pulsation
s
e , avec
( ) ( )
max
sin
p s
v t V t e = + et ( ) ( )
max
sin
aux s
v t V t e = , o
max
230 2 V V = , 2 rad t = et
50
s
f Hz = .
Le scnario de fonctionnement de la machine est le suivant :
Au dpart la machine fonctionne vide, linstant 0.6 s, on introduit un couple rsistant de
valeur constant de 1,5 Nm jusqu linstant 1.2 s o la machine reprend sa phase de dpart.
Les figures suivantes reprsentent les chronogrammes de la vitesse du couple, des courants
rotoriques et statoriques ainsi que les flux statoriques et rotoriques des modles en tension
( )
, s r I I
,
( )
, s S I u ,
( )
, s r I u et
( )
, s r
(
u u

.
43

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Temps (s)
T
e
m

(
N
m
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Temps (s)
n

(
T
r
/
m
n
)

Figure (2-18) : Rsultat de simulation de la vitesse et le couple lectromagntique asynchrone du
moteur monophas dans un repre daxe tournant DQ
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Temps (s)
I
r
d

e
t

I
r
q

(
A
)

Ird
Irq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
Temps (s)
I
s
d

e
t

I
s
q

(
A
)

Isd
Isq

Figure (2-19) : Rsultat de simulation des courants statorique et rotorique de la machine
induction monophase dans un repre daxe tournant DQ
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
P
h
ir
d

e
t

P
h
ie
q

(
W
b
)

Phird
Phirq
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (s)
P
h
i
s
d

e
t

P
h
is
q

(
W
b
)

Phisd
Phisq

Figure (2-20) : Rsultat de simulation des flux statorique et rotorique de la machine induction
monophase dans un repre daxe tournant DQ

44

II.3.4. Interprtation des rsultats de simulation
Daprs les rsultats de simulation dans la nouvelle base DQ on peut constater que :
- Les diffrents courants et flux sont parfaitement constants, et cela nest quune
consquence du changement de base o les diffrents vecteurs taient placs dans un
repre daxe tournant la pulsation du flux statoriques.
- Puisque le couple est la somme des produits courants statoriques et rotoriques, la forme
des rponses en vitesse et en couple demeurent stables et constantes, et les phnomnes
dasymtries disparaissent do lide de la commande par orientation du flux statorique
ou rotorique.
II.4. Conclusion
Dans le prsent chapitre, une tude de conception et de modlisation a t tablie pour
lobtention des modles de la machine asynchrone monophase dans son rgime stationnaire ou
arbitraire. Cette phase de modlisation est indispensable avant tout projet de commande, de
diagnostiques ou autres.
On a dvelopp en premier lieu, quatre modles dtat en tension de la machine asynchrone
monophas en rgime stationnaire ou dans un repre daxe (dq) fixe, les diffrentes grandeurs
courants et flux sont des grandeurs sinusodales, damplitudes instantanes variables vis--vis un
observateur fixe. Les modles dtat dans un repre stationnaire sont :
- Modle dtat en dq des grandeurs lectriques
( )
,
s r
i i et e
- Modle dtat en dq des grandeurs statoriques
( )
,
s s
i et e
- Modle dtat en dq des grandeurs mixtes
( )
,
s r
i et e
- Modle dtat en dq des grandeurs magntiques ( ) ,
s r
et e
En second lieu, on a labor trois modles dtat en courant du moteur dtude dans un repre
stationnaire, qui sont :
- Modles dtat en dq des gradeurs lectriques
( )
,
rd rq
i i et e
- Modles dtat en dq des gradeurs magntiques
( )
,
sd sq
et w
- Modle dtat en dq des grandeurs magntiques
( )
,
rd rq
et e
Pour des raisons de rgulation et de commande, on a fait recours dautres modles de la
machine induction dans un repre daxe tournant la pulsation statorique afin que les grandeurs
soient parfaitement constantes, et lasservissement de courant ou de flux peut ltre sans
phnomne de tranage assurant un bon suivi entre la consigne et la sotie en question. Les
modles de la machine en tension dans une nouvelle base not DQ sont :
- Modle dtat en DQ des grandeurs lectriques
( )
, s r I I et e
- Modle dtat en DQ des grandeurs statoriques
( )
, s s I et e u
- Modle dtat en DQ des grandeurs mixtes
( )
, s r I et e u
- Modle dtat en DQ des grandeurs magntiques
( )
, s r et e u u
45

Pour la validation des diffrents modles dtat en tension ou en courant cits ci-dessus, on a
simul ces modles par le logiciel Matlab SIMULINK, des prlvements des signaux de courants
et de flux des enroulements rotoriques et statoriques ont t prises, et des rsultats de simulation
du couple lectromagntique et la vitesse de rotation de larbre du moteur font lobjet de la
validit de ces diffrents modles.
Lobjectif principal de cette modlisation et la simulation du modle en boucle ferme, par une loi
de commande (Commande Scalaire, Commande Vectorielle par orientation du flux rotorique,
Commande DTC) permet dtudier les performances de chaque loi de commande. La
connaissance des performances dun systme permet un choix judicieux de la loi de commande
et des rgulateurs appropris afin de mettre en uvre une rgulation en boucle ferme rpond
aux critres de choix de la rgulation, savoir, la stabilit, la rapidit et la prcision.

Chapitre III : Etude de lalimentation de la machine asynchrone monophase
46

CHAPITRE III : ETUDE DE LALIMENTATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE MONOPHASEE

III.1. Introduction
Les besoins normes en nergie lectrique dans le monde posent de plus en plus de problmes
lis lenvironnement et la scurit. Lnergie photovoltaque fait partie des nergies
renouvelables dites propres et reprsente une alternative aux sources dnergie
conventionnelles qui produisent des dchets toxiques ou polluants. Cette source dnergie sert
aujourdhui produire de llectricit sans aucun effet nuisible sur lenvironnement. Elle peut tre
utilise pour dlivrer de llectricit pour alimenter un systme auxiliaire autonome ou transfre
aux rseaux existant [5, 34 et 72].
Exploiter au mieux lnergie photovoltaque ncessite au pralable une connaissance parfaite sur
le comportement des panneaux vis--vis des conditions climatiques et de savoir ces quivalences
lectriques permettant destimer lvolution du rgime ce qui ncessite ladjonction de
convertisseurs statiques dinterface.
Cest ainsi que ce chapitre aborde trois points essentiels relevant de la cellule photovoltaque, les
diffrentes topologies des convertisseurs DC/AC et limplmentation de la MLI vectorielle pour
lalimentation du moteur monophas. Dans un premier volet, lintrt est focalis sur les cellules
photovoltaques [54 et 64]. On dveloppe son principe de fonctionnement, ses diffrentes
technologies ainsi que ses caractristiques lectriques. On tudie les diffrents paramtres qui
interviennent dans le modle. Dans le deuxime volet, on sintresse ltude des diffrentes
structures des convertisseurs DC/AC pour gnrer la tension dalimentation adquate en vue de
lalimentation du moteur monophas [41, 44 et 71]. Dans le troisime volet une prsentation bref
de la carte dacquisition MCK240 TMS320F240 et limplantation dune routine de commande
vectorielle dun moteur de pompage la file du soleil [35, 69 et 73].
III.2. Etude des systmes photovoltaques
Actuellement, lnergie renouvelable est devenue une ncessit absolue envers la hausse du prix
de ptrole et la pollution cause par lexploitation excessive des nergies polluantes. Le
rayonnement solaire peut tre converti directement en lectricit sous forme dun courant
continu, au moyen dune photopile, sans avoir besoin de recourir un cycle thermodynamique.
Leffet photovoltaque a t dcouvert en 1839 par Antoine Becquerel, qui avait remarqu
quune certaine substance de matriaux en prsence de la lumire fait apparatre une tincelle. Ce
phnomne reprsente leffet de la conversion de lnergie lumineuse en nergie lectrique.
Depuis la cration de la premire cellule photovoltaque au slnium, lexploitation de lnergie
photovoltaque na pas cess descalader en termes de consommation nergtique [34, 64 et 72].
Il fallut, peu prs un sicle, que vraiment les systmes photovoltaques ont pris lessor. G.
PEARSON, D. CHAPIN et C. FULLER, trois savants amricains (1954) ont invent les
premires cellules photovoltaques au silicium avec un rendement de 4,5% 6% [52 et 66].
Au cours des annes cinquante, le rendement des cellules atteint les 9%, et ils sont installs dans
les premiers satellites et envoys vers lespace. Un peu plus tard vers les annes 70, cette
technologie photovoltaque a t dveloppe pour des utilisations domestiques. Les annes 80
47

comptent les annes de lvolution technologique des voitures lectriques alimentes par des
panneaux photovoltaques.
Par suite, la technologie photovoltaque terrestre a progress rgulirement par la mise en place
de plusieurs centrales de quelques mgawatts. Cette nergie est devenue familire des
consommateurs travers de nombreux produits de faible puissance y faisant appel : montres,
calculatrices, balises radio et mtorologiques, pompes et rfrigrateurs solaires.
III.2.1. Les cellules photovoltaques
Leffet photovoltaque est provoqu par laction de la lumire sur la matire par labsorption de la
lumire par certaines chanes de conducteurs clairs de faon approprie. Cet effet donne
naissance des forces lectromotrices (f..m.) entrainant la transformation directe de lnergie
lumineuse en nergie lectrique. En fait, leffet a t approuv en 1939 par Antoine Becquerel en
produisant de lnergie par une chane de conducteurs comportant des lectrolytes [1, 12 et 67].
Le principe des sources photovoltaques est bas sur les caractristiques des jonctions entre deux
types de cristal de mme semi-conducteur qui sont dops diffremment. Les semi-conducteurs
sont des corps solides dont la conductivit lectrique se situe entre celle des mtaux et celle des
isolants. Les semi-conducteurs les plus connus sont le silicium (Si), le germanium (Ge), le
slnium (Se). Il existe aussi des composites binaires comme larsniure de gallium (GaAs),
lantimoniure dindium (InSb), le phosphure de gallium (GaP) et le phosphure dindium, ainsi que
les composs ternaires et quaternaires [7, 36 et 67].
Le fait dajouter une substance dimpuret ayant cinq lectrons de valence comme le phosphore,
larsenic et lantimoine rend un tel semi-conducteur de type n. Par ailleurs, lajout dune substance
dimpuret possde trois lectrons de valence comme le bore, lindium ou le gallium rend un tel
semi-conducteur de type p.
Lassociation de deux cristaux de type p et n fait apparaitre une jonction entre les deux substances
dsigne par la zone de charge despace. Le fait de relier la rgion n au ple ngatif dun
gnrateur et la rgion p par le ple positif, les lectrons libres du semi-conducteur dop n ainsi
que les tous du semi-conducteur dop p, vont vers la jonction. Une fois les cristaux sont mis en
contact, les lectrons seront injects dans la rgion p. Par contre, les trous seront injects dans la
rgion n. On dit quil ya injection des minoritaires et un courant qui passe travers la jonction.
En gnral, une cellule photovoltaque est une plaquette de silicium (semi-conducteur) dope
dans sa partie suprieure au bore (cot P) et dans sa partie infrieure au phosphore (cot N)
figure (3-1), [66]. Au voisinage de cette jonction P-N, un champ lectrique maintient la sparation
des charges lectriques. Lorsquun photon vient frapper la cellule, il arrache des lectrons par
effet photolectrique et cre un pair lectron - trou. Llectron a suffisamment dnergie pour
franchir la jonction et il est collect du ct N. Un courant lectrique est cr.

Figure (3-1) : Principe dune photopile [79]
48

III.2.2. Diffrents types de cellules photovoltaques
Il existe principalement trois types de cellules photovoltaques :
III.2.2.1. Cellules photovoltaques base de silicium monocristallin
Les cellules photovoltaques sont fabriques base de silicium monocristallin, dveloppe depuis
plus de 40 ans. Elles sont appropries aux installations connectes aux rseaux. Chaque module
photovoltaque est associ de 72 cellules de superficie 125,5 m
2
qui sont montes en srie figure
(3-2). Le panneau offre une puissance nominale de 185 W avec une tension de sortie de 24 V CC,
le rendement est estim 4,2% alors que la dure de vie est de 20 ans [7,23 et 36].

Figure (3-2) : Cellule photovoltaque base de silicium monocristallin [77 et 78]
II.2.2.2. Cellules photovoltaques base de silicium poly cristallin
Les cellules photovoltaques sont composes de silicium poly cristallin et sont dveloppes depuis
les annes 70. Les cellules photovoltaques en silicium poly cristallin offrent une bonne longvit
et permettent de rsister des conditions de fonctionnement rigoureuses.
Le module photovoltaque en silicium poly cristallin est lassociation de 36 cellules montes en
srie, chaque cellule prsente une superficie 125,5 mm
2
figure (3-3). Le panneau offre une
puissance de 80 W, une tension de sortie nominale de 12 V CC, le rendement est valu 12,6 %
avec une dure de vie de 20 ans [7, 21 et 36].

Figure (3-3) : Cellule photovoltaque base de silicium polycristallin [77 et 79]
II.2.2.3. Cellules photovoltaques base de silicium amorphe
Les cellules photovoltaques base de silicium amorphe figure (3-4) prsentent une excellente
sensibilit par temps couvert, la puissance dun panneau solaire varie entre 65 80
2
/ Wc m , avec
une tension de sortie au choix de 4 24 V. Gnralement, le rendement des ces panneaux
photovoltaques est de lordre de 6% avec une dure de vie lentour de 25 ans [7, 23 et 36].
49

Figure (3-4) : Cellule photovoltaque base de silicium amorphe [80]
III.2.3. Modlisation simplifie dun gnrateur photovoltaque (GPV)
La structure dune cellule photovoltaque est associe un gnrateur de courant mont en
parallle une diode D jonction pn et une rsistance
sh
R . Lensemble est en srie avec une
rsistance
s
R figure (3-5).
Iph D Rsh
Rs
Ip
Vp

Figure (3-5) : Circuit quivalent dune cellule photopile [4, 5 et 9]
Lquation mathmatique dune cellule photovoltaque [42, 52 et 66] est donne par les
expressions (3.1) (3.3).
( )

1
q Vp I Rs
A K T
Vp I Rs
Ip Iph Isat e
Rsh
+
| |
+
|
=
|
\ .
(3.1)
Iph h E = (3.2)

B
T
n K T
V
q
= (3.3)
Ip et V p sont respectivement le courant et la tension de sortie dune photocellule, Iph est la
photo courant dune cellule en (A) ; Isat est le courant de saturation dune diode en (A), q est la
charge dun lectron qui est gale 1.6 10
-19
C ; A est le facteur didalit de la photopile de la
jonction pn de la diode (Su) ; T est la temprature de la jonction pn en (K), avec un Kelvin est gal
1/273,16 de la temprature thermodynamique ; K

est la constante de Boltzmann qui est de
lordre de 38 10
-23
(J/K) ; h est la constante de proportionnalit lclairement (Su) ; E est
llment solaire global (W/m) ;
T
V est le potentiel thermodynamique dune cellule en (V) ; Rsh
est la rsistance en shunt avec la diode D en () et Rs est la rsistance quivalente en srie en
().
La mise en srie de plusieurs photocellules Ns permet une augmentation de la tension du
module, alors que la mise en parallle de Np modules de photopiles permet une augmentation
du courant dbit par le gnrateur photovoltaque (GPV), figure (3-6).
50

Np Iph
Ns
Np
Rsh
Rs
Ip
Vp

Figure (3-6) : Circuit quivalent dune cellule photovoltaque [4, 5 et 9]
Lquation mathmatique du module quivalent de Ns photopiles en sries et Np modules en
parallle se traduit par :

1
q Vp Ip Rs
A K T Ns Np
Np Vp Ip Rs
Ip Np Iph Np Isat e
Rsh Ns Np
| |
+
|
\ .
| |
| |
|
= +
|
|
| \ .
\ .
(3.4)
Daprs (3.1), le courant du GPV est en fonction de la tension, par consquent la tension optimale
dune cellule photovoltaque peut tre traduite en fonction du courant optimal, telle que :

ln

T
Iph Nbp Is Nbp Iopt
Vopt V Ncs Nms
Is Nbp
| | +
=
|
\ .
(3.5)
0, 85 Iopt Iph = (3.6)
La puissance maximale est une puissance ponctuelle lorsque le courant et la tension du groupe
photovoltaque sont optimaux, lexpression de la puissance optimale est de la forme (3.7).
Popt Vopt Iopt = - (3.7)
III.2.4. Caractristique dune cellule photovoltaque
Les figures [(3-7-a) et (3-8-a)] reprsentent respectivement les caractristiques relles du courant
Ip et de la puissance Pp en fonction de la tension V p dlivre par le panneau photovoltaque.
Elles sont prleves pour un clairement constant de 700 WC/m
2
du 28 dcembre 2009 16C.
Ces caractristiques sont filtres pour donner celles des figures [(3-7-b) et (3-8-b)]. Il est
constater quil ya trois rgions qui caractrise la courbe ( ) Ip f Vp = :
- Rgion A : la cellule photovoltaque se comporte comme tant un gnrateur de courant o le
courant demeure constant est gal au courant de court-circuit, qui est de lordre de 2,75 A.
- Rgion B : le gnrateur photovoltaque rentre dans sa phase de fonctionnement optimal, la
puissance tend vers sa valeur maximale.
- Rgion C : dans cette phase de fonctionnement, la cellule photovoltaque se comporte comme
un gnrateur de tension, o la tension varie lgrement au voisinage de 20V.
La courbe de puissance Figure (3-8) est obtenue par un produit terme terme des valeurs
instantanes de la tension et du courant qui sont dbits par la source photovoltaque. La
caractristique ( ) Pp f Vp = admet un point de puissance maximal pour un courant et tension
optimal, cest partir de cette constatation que lide de la maximisation de puissance fasse
naissance, plusieurs algorithmes ont t dvelopps afin de profiter dune production maximale
de lnergie photovoltaque [6, 50 et 70], indpendamment du comportement du gnrateur
photovoltaque.
On vu du volume de ce travail, ltude de la maximisation de la puissance a t reporte
ultrieurement dans le cas dun suivi de travail de thse.
51

0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
I
p

[
A
]
0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Vp [V]
I
p

[
V
]
Rgion A Rgion B Rgion C
Vopt
Iopt
T=16C

Figure (3-7) : Caractristique ( ) Ip f Vp = pour un clairement de 700 W/m
2
T=16C
0 5 10 15 20
0
10
20
30
40
0 5 10 15 20
0
10
20
30
40

Figure (3-8) : Caractristique ( ) Pp f Vp = pour un clairement de 700 W/m
2
T=16C
La puissance mise par une source photovoltaque dpend de plusieurs paramtres savoir
lclairement, la temprature, les rsistances et le facteur de qualit.
III.2.5. Etudes exprimentales
Le laboratoire RME (Rseaux et machines lectriques) dispose dune source PV constitue de 10
panneaux [figure (3-9)] dont les caractristiques de chacune est :
Courant optimal :
opt
I =2,9A
Tension optimale :
opt
V =17,2V
Tension vide :
oc
V =21V
Courant de court circuit :

cc
I =3,4A
Type de cellules : Poly cristallin
Nombre de cellules : 36
Rendement : 11,3 %
Dimension dune cellule : 100 * 100 mm
Constructeur : TITAN
52

Figure (3-9) : Panneau photovoltaque du laboratoire RME de lINSAT
Les rsultats exprimentaux ont t relevs le 28 dcembre de lanne 2009 16C. Les essais ont
t raliss au laboratoire de rseaux et machines lectriques lINSAT (RME). La figure (3-10)
reprsente les volutions du courant et de la puissance en fonction de la tension dlivre par le
gnrateur photovoltaque pour diffrents clairements.
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
2.2
Vp (V)
I
p

(
A
)

0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20
0
2.5
5
7.5
10
12.5
15
17.5
20
22.5
25
27.5
30
Vp (V)
P
p

(
W
)

Figure (3-10) : Caractristiques ( ) Ip f Vp = et ( ) Pp f Vp = pour diffrents clairement
La tension nominale du gnrateur photovoltaque du laboratoire est de lordre 200 V avec un
courant de court circuit 3.2A, lensemble des cellules dlivre une puissance nominale de 570W.
III.2.6. Structure complte dun gnrateur photovoltaque connect une motopompe
La structure complte de la connexion de la source photovoltaque, convertisseur et motopompe
est donne par la figure (3-11). On distingue plusieurs modes de couplages entres les modules des
panneaux photovoltaques (srie, parallle ou compos), savoir la tension de lalimentation
continue applique londuleur et le courant maximal demand par la charge. Pour une bonne
adaptation des puissances une structure plus complte compose dune source photovoltaque,
dun bus continu, dun onduleur et dune charge inductive reprsente par une motopompe qui
est le cas de notre tude.
La figure (3-11) reprsente le schma synoptique du banc dessai de lunit de pompage
photovoltaque ralis au laboratoire (RME) de lINSAT et qui est constitu de :
panneau photovoltaque 200 V/ 3,2 A ;
onduleur de tension trois bras 20KW ;
capteur dclairement ;
carte de traitement DSP de rfrence MCK240 ;
motopompe monophase 470 W.
53

Figure (3-11) : Structure dun systme photovoltaque
III.3. Etude du convertisseur DC/AC
Il existe trois topologies donduleur pour faire fonctionner un moteur biphas, savoir : onduleur
deux bras, onduleur trois bras et onduleur quatre bras, [39, 41 et 44]. Notre tude sintresse
particulirement aux deux premires topologies qui sont les plus utilises.
III.3.1. Topologie des onduleurs deux bras
Les machines asynchrones monophases sont commandes principalement par des onduleurs,
On prsente les onduleurs deux bras, leurs commandes et leurs rsultats de simulations.
III.3.1.1. Onduleur en pont
La structure de londuleur en pont est reprsente par la figure (3-12) qui est lassociation de
quatre clefs dsigns respectivement par (
1
C ,
2
C ,
3
C et
4
C ), ces cls doivent assurer une
continuit du courant dans les enroulements statoriques sans faire un court-circuit de la source de
tension (
DC
V ). Les interrupteurs sont raliss gnralement par des IGBT (Isolate Gate Base
Transistor) qui sont monts en antiparallle avec des diodes.

Moteur
Biphas
Onduleur
2
DC
v
1
C
prin
v
aux
v
prin
i
aux
i
2
DC
v
2
C
3
C
4
C
A
B N

Figure (3-12) : Onduleur de tension en pont associ un moteur biphas
54

Pour assurer la continuit du courant dans la charge, il faut qu tout instant une seule cl de
chaque bras soit en conduction, tels que :
1 2 3 4
1 et 1 C C C C = = (3.8)
Les tensions principale et auxiliaire sont dfinies par :
( ) ( )
1 2 1
- = 2 -1
2 2
DC DC
prin
V V
V C C C = (3.9)
( ) ( )
3 4 3
- = 2 -1
2 2
DC DC
aux
V V
V C C C = (3.10)
On peut mettre les quations [(3.9 et 3.10)] sous la forme matricielle (3.11), de sorte que si une
des deux cls de chaque bras vaut un, la tension correspondante est gale (
2
DC
V
), dans le cas
contraire la tension principale ou auxiliaire vaut (
2
DC
V
).
1
3
2 0 1
-
0 2 1 2
prin
DC
aux
V C
V
C
V
( | | ( ( (
=
| (
( ( (

\ .
(3.11)
III.3.1.2. Commande de londuleur par MLI Sinus-Triangle
La commande par Modulation par Largeur dImpulsion (MLI) est une commande classique,
consiste faire varier la valeur efficace de la tension la sortie de londuleur par la largeur
dimpulsion [11 et 39]. Le principe est de comparer un signal triangulaire appel porteuse qui
dtermine la priode de dcoupage des signaux modulants dont les fondamentaux reprsentent
la frquence des courants statoriques. Les rsultats de cette comparaison sont les signaux MLI qui
sont utiliss comme fonction de commutation pour commander les interrupteurs de londuleur.
Cette mthode permet dobtenir, de faon simple, les temps de conduction de chaque transistor.
Les figures suivantes reprsentent les signaux de commandes des quatre interrupteurs [
1
C ,
2
C ,
3
C et
4
C ]. Pour que les formes dondes soient lisibles. On a pris comme indice de modulation
10, cest que la frquence de la porteuse est de 10 fois plus le signal modulant, alors quen ralit
la priode de la porteuse doit tre trs faible par rapport au signal modulant afin dattaquer les
harmoniques prsents dans les signaux des courants de lignes des moteurs asynchrones.
Le signa modulant est dfini par (3.12), le paramtre r reprsente le coefficient de rglage :
( ) ( ) sin t r t | e = + (3.12)
Dans le fonctionnement normal, lamplitude de la modulante r ne doit pas dpasser lamplitude
de la porteuse. Cependant, la valeur de r en pratique est limite, savoir r

dtermine la dure
de conduction minimale des interrupteurs de puissance.
55

0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
S
ig
n
a
u
x

d
e

c
o
m
a
n
d
e

d
e

C
1

Rfrence sinusoidale
Porteuse trangulaire
Signal de commande de C1
0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
S
i
g
n
a
u
x

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

C
2

Rfrence sinusoidale

(a) (b)
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
S
ig
n
a
u
x

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

C
3

Rfrence sinusoidale
0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
S
ig
n
a
u
x

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

C
4

Rfrence sinusoidale

(c) (d)
Figure (3-13) : a. b. c. et d : Les signaux de commande respectivement des cls
1
C ,
2
C ,
3
C et
4
C
III.3.1.3. Rsultats de simulation du convertisseur statique DC/AC
Les formes dondes de la figure (1-13) reprsentent les tensions, principale et auxiliaire, la sortie
de londuleur et qui sont appliques un moteur monophas. Dans notre exemple, on a pris la
frquence du signal porteuse 40 fois plus le signal modulant avec un rapport de modulation
unitaire.
III.3.1.4. Interprtation des rsultats de simulation
On voit bien la figure (3.14), que la protection de la source de la tension photovoltaque est
assure par la complmentarit des cls respectivement (C1 avec C2) et (C3 avec c4). En outre,
chaque intervalle de temps, deux cls de bras diffrents sont en conduction, cest leffet de la
continuit de courant dans la charge inductive.
La figure (3.14) reprsente les tensions principale et auxiliaire qui sont sain et sauf en quadrature
et de mme valeur efficaces pour un coefficient de rglage unitaire.
56

0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps [s]
V
p
r
i
n

[
V
]
V
p
r
i
n

[
V
]
0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps [s]
V
a
u
x

[
V
]

Figure (3-14) : Les formes dondes de
prin
V et
aux
V pour 1 r =
III.3.2. Topologie des onduleurs trois bras
La structure la plus commode des topologies des onduleurs est celui de trois bras. On sintresse
particulirement dans cette partie la structure gnrale de londuleur, sa commande vectorielle
et limplantation dune routine de commande dans une carte de traitement numrique appele
DSP (Processeur de Traitement Numrique ou bien Digitalize Signal Processor). Londuleur
triphas est associ un moteur monophas.
III.3.2.1. Structure de londuleur trois bras
La figure (3-15) reprsente le schma de principe dun ensemble onduleur associ un moteur
asynchrone monophas. Londuleur est aliment par une source de tension continue
DC
V . Les
interrupteurs dun mme bras de londuleur sont toujours complmentaires. Chaque interrupteur
de puissance est en ralit ralis par un transistor en antiparallle avec une diode.
d prin
v u =
q aux
v u =
Convertisseur statique : Onduleur

Moteur
biphas
2
DC
V
2
DC
V
0
1
3
5
prin
i
aux
i
1
C
3
C
2
C
4
C
5
C
6
C
Source
photovoltaque
Bus
continu

Figure (3-15) : Structure dun onduleur trois bras alimentant une machine induction biphase
III.3.2.2. MLI vectorielle
Autre que la commande sinus triangle, on prsente la commande vectorielle ncessitant un
algorithme de commande des interrupteurs de puissances, les algorithmes permettent de dfinir
57

chaque priode dchantillonnage les vecteurs de tension associs ainsi leurs dures dapplication
aux bobinages statoriques de la machine induction monophase.
III.3.2.2.1. Principe de base de la MLI
La Modulation par Largeur dImpulsion Vectorielle (MLI) [11, 41 et 71] se diffre celui de la
mthode MLI classique par le fait que les signaux de commandes sont labors en tenant compte
de ltat des trois bras de londuleur en mme temps. Lobjectif du contrle vectoriel est de
gnrer des tensions aussi proches que possible dune rfrence note par
ref
v
,
. Ce rfrentiel est
caractris par une vitesse constante et par un module qui suit une trajectoire circulaire.
III.3.2.2.2. Calcul des temps dapplications des vecteurs
Le vecteur tension de contrle
ref
v
,
est approch, sur la priode de modulation
MLI
T , par un
vecteur de tension moyen v
,
labor par application des vecteurs de londuleur
k
v
,
et
1 k
v
+
,

pendant les temps de commutations
k
T ,
1 k
T
+
. Le reste de la priode dchantillonnage on
applique un vecteur nul
0
v
,
pendant lintervalle de temps ( )
1 MLI k K
T T T
+

, figure (3.16). Les
signaux de commandes de la MLI vont donc permettre de gnrer en valeur moyenne sur une
priode
MLI
T un vecteur de tension gal celui dfini comme rfrence. Par ailleurs, le vecteur de
tension de rfrence
ref
v
,
est chantillonn la frquence 1
MLI MLI
f T = . La valeur
chantillonne ( )
ref
n
v
,
est ensuite utilise pour rsoudre les quations (3.13 et 3.14) [66].
( )
( ) ( )
0 0
1 1
1
1
2 2
1 0 7
0 0 0 0
1
MLI k k MLI k k
k k
T T
T T T T T T
T T
ref k k
n n
MLI
v v v dt v dt v dt v dt
T
+ +
+
(

+
| |
|
= = + + + +
|
|
|
\ .
} } } }
, , , , , ,
(3.13)
Avec
0 7
0 v v = =
, ,

( ) ( )
1 1
1
ref k k k k
n n
MLI
v v T v T v
T
+ +
= = +
, , , ,
(3.14)
k
v
,
v
,
k
MLI
T
k T
v
,
1 k
v
+
,
1
1
k
MLI
T
k T
v
+
+
,
0
v
,
7
v
,

Figure (3-16) : Reprsentation du vecteur de tension moyen de londuleur
58

III.3.2.3. Etablissement de la MLI vectorielle
La structure de londuleur pilot par une commande vectorielle (3-14), consiste commander
trois interrupteurs (
1
C ,
3
C et
5
C ) afin dobtenir deux tensions en quadrature de valeurs efficaces
variables selon la modulation par largeur dimpulsion. Les tensions de sorties de londuleur sont
appliques directement aux enroulements de la machine monophase, ils sont dsigns
respectivement tension principal note par
prin
u et tension auxiliaire note par
aux
u .
Les tensions appliques au moteur asynchrone dpendent de la tension continue
DC
V et des tats
logiques des interrupteurs (
1
C ,
3
C et
5
C ).
Les relations (3.15 et 3.16) reprsentent les expressions des tensions composes des
enroulements : principal et auxiliaire de la machine induction monophase, telles que :
1 3
aux u v v =
,
, ,
(3.15)
5 3
prin u v v =
,
, ,
(3.16)
La commande vectorielle de londuleur associ un moteur monophas est similaire celui dune
commande vectorielle dun onduleur triphas associ une moteur triphas, sauf que la
commande de linterrupteur
5
C est linverse de la commande de linterrupteur
1
C et que la
commande de la cl
3
C est en avance de phase de 2 3 t par rapport la commande de la
premire cl. La figure (3.17) reprsente les vecteurs de Fresnel des tensions aux points 1,3 et 5
par rapport au point milieu de la source de tension continue.
Les quations (3.17, 3.18 et 3.19) reprsentent les expressions instantanes des ondes
fondamentales des tensions simples (
1
v ,
3
v et
5
v ) lors dune commande en pleine onde de
londuleur triphas.

1
2
( ) sin( )
DC
V
v t t e
t
= (3.17)
( )
3
2 4
sin( )
3
DC
V
v t t
t
e
t
= (3.18)
( )
5
2
sin( )
DC
V
v t t e t
t
= (3.19)
Suite un dveloppement trigonomtrique, les tensions composes (
13
u et
53
u ) auront les
expressions [(3.20) et (3.21)], on remarque que les tensions composes sont en quadrature de
phase et que le rapport damplitude entre la tension auxiliaire et la tension principale est de racine
de 3 fois plus grande.
( ) ( )
DC
53
2V 2
cos t-
3
prin
u t u t
t
e
t
| | | |
= =
| |
\ . \ .
(3.20)
( ) ( )
DC
13
2V
3 cos t-
6
aux
u t u t
t
e
t
| | | |
= =
| |
\ . \ .
(3.21)
59

1
v
,
5
v
,
3
v
,
3
v
,
13 prin u v =
, ,
53 aux u v =
, ,
3
v
,

Figure (3-17) : Reprsentation de Fresnel des vecteurs de tensions simples ( 1 v
,
, 3 v
,
et 5 v
,
) et des
vecteurs de tensions composes ( 13 u
,
et 53 u
,
) la sortie de londuleur
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-600
-400
-200
0
200
400
600
Radian [rd]
T
e
n
s
i
o
n

c
o
m
p
o
s
e
s

v
1
3

e
t

v
5
3

Uaux
Uprin
Tta [rad]

Figure (3-18) : Les formes dondes des enroulements principal et auxiliaire

Suite au dveloppement des principe de fonctionnement prsents au paragraphe prcdente, on
peut tablir des expressions mathmatiques des tensions simples et composes en fonction des
tats des cls (
1
C ,
3
C et
5
C ).
( ) ( )
1 1
/ 2 2 1
DC
v V C = (3.22)
( )( )
3 3
/ 2 2 1
DC
v V C = (3.23)
( )( )
5 3
/ 2 2 1
DC
v V C = (3.24)
( )
13 1 3 prin DC
u u V C C = = (3.25)
( )
53 5 3 aux DC
u u V C C = = (3.26)
Les formes dondes reprsentes dans la figure (3.19) reprsentent les tats des cls pendant une
priode, les tensions simples et composes pour une commande en pleine onde. Une deuxime
approche de justification du rapport ente les valeurs efficaces des tensions composes, telle que
3
aux prin
u u = .
60

1
C
3
C
5
C
2
C
4
C
6
C
1
v
2
DC
V
2
DC
V
DC
V
180 360
240 60
2
DC
V
2
DC
V
2
DC
V
2
DC
V
3
v
5
v
t
t
t
t
t
13
v
53
v
DC
V
DC
V
DC
V

Figure (3-19) : Les formes dondes des tensions la sortie de londuleur en pleine onde
Par construction les tensions statoriques
prin
u et
aux
u de la machine induction diphase sont en
quadratures. Elles sont reprsentes dans un repre daxes orthogonaux tournant dsignes
respectivement par la composante directe
d
v et la composante en quadrature
q
v , savoir que
s v est lassociation dune composante relle et une composante imaginaire.
s sd sq
v v jv = +
,
. (3.27)
En intervenant les relations (3.25, 3,26 et 3.27), le vecteur de la tension statorique peut tre
exprim en fonction de la tension dalimentation de londuleur et les tats logiques des cls
1
C ,
3
C et
5
C .
( ) ( )
1 3 5 3 DC
v v C C j C C ( = +

,
(3.28)
Afin que les deux tensions soient en quadratures figure (3-18) et les tats des cls de londuleur
pendant une priode de fonctionnement commande dcale [10 et 41], on aura six vecteurs de
tensions
i
V non nuls et deux autres vecteurs nuls lorsque les cls
1
C ,
3
C et
5
C prennent les
valeurs 0 ou 1.
III.3.2.4. MLI vectorielle simule
Contrairement aux signaux dlivrs par londuleur deux bras, les formes dondes des tensions
prin
u et
aux
u figures (3-20) sont diffrentes de rapport 3 , telle que ( ) ( ) 3
aux pin
u t u t = .
Cette technique de commande nous ramne a valid les grandeurs de tensions relles mesures
aux bornes dune machine asynchrone monophase avec condensateur.
220 , 373 , 298 1.695
aux
prin aux c
prin
u
u V u V v V
u
= = = = (3.29)
61

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Temps [s]
V
p
r
in

[
V
]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Temps [s]
V
a
u
x

[
V
]

Figure (3-20) : Les formes dondes simules des tensions
prin
v et
aux
v
III.4. Implantation de la MLI vectorielle sur MCK240
On sintresse dans cette partie larchitecture et la programmation de la commande SPWM sur
la carte MCK240
III.4.1. Architecture de la carte de traitement numrique MCK240
Pour dvelopper notre application, nous avons utilis le kit MCK240 (Motion Control Kit),
version V1.0 [68 et 73]. Ce kit est un support systme complet avec lequel on peut exprimenter
et utiliser le contrleur DSP TMS320F240 figure (3-21), pour des applications de commande
numrique des machines lectriques (Digital Motion Control (DMC)).
Le microprocesseur F240 est le mariage dun DSP avec ses priphriques et dun microcontrleur
dune capacit de 20MIPS. La plupart des instructions sont excuts en un cycle dhorloge de 50
ns y compris les instructions de type MAC. Larchitecture gnrale est donne par la figure (3-23).
Dans ce qui suit nous dvelopperons plus particulirement les ressources priphriques du
composant et nous montrerons en quoi elles sont optimises pour la commande des machines.

Figure (3-21) : Catre de traitement numrique MCK240 de type TMS320F240
62

La principale ressource priphrique qui dcharge le CPU est le manager dvnement (event
manager). Il comprend trois bases de temps pour gnrer les signaux de sortie, jusqu' douze
sorties en modulation de largeur dimpulsion (MLI). Le gnrateur de signaux MLI supporte les
modes symtriques et asymtriques ainsi que la modulation vectorielle. Trois paires
indpendantes de sorties MLI peuvent tre complmentes en ajoutant un temps mort
programmable. En plus, quatre entres de capture sont disponibles. Le Quadrature Encoder
Pulse QEP montr sur la figure (3-22) est un circuit qui permet de dcoder les impulsions issues
dun codeur optique de position. Il dtecte les fronts montants et descendants de deux signaux en
quadrature et gnre un signal dhorloge ayant une frquence de quatre fois la frquence des
signaux dentre. Cette horloge est directement relie un compteur. Le dphasage de + ou 90
degrs des signaux dentre permet de dterminer le sens de rotation.
u

Figure (3-22) : Quadrature Encoder pulse (QEP)
Le gnrateur de signaux Modulation de Largeur dImpulsion permet de programmer aisment
une commande vectorielle (SVPWM) de londuleur. En effet, trois compteurs associs des
registres de comparaison sont associs la MLI. Il suffit dagir sur ces registres en fonction de
ltat des interrupteurs dsir pour obtenir la largeur dimpulsions voulue. En outre, il est possible
de programmer un dlai ou temps mort, pour laisser le temps aux interrupteurs sur un mme bras
de londuleur de commuter en vitant tout court-circuit.
Les deux convertisseurs Analogiques-Numrique permettent de convertir des grandeurs
analogiques avec une rsolution de 10 bits en un temps de 6.6 s. Les tensions dentres sont
comprises entre 0 et 5V et les tensions de rfrences peuvent tre ajustes grce deux
potentiomtres. Limpdance maximum vue par lentre ne doit pas excder 9 k sinon la
conversation serait errone [68 et 73]. Chaque convertisseur possde 8 entres multiplexes et un
registre FIFO deux entres qui permet de mmoriser deux conversions conscutives.
Le Watchdog et la RTI (Interruption Temps Rel) gnrent une interruption des intervalles
programmables et implmentent un systme de reset lorsque le microprocesseur ne fonctionne
plus normalement. Ainsi, si un programme excute une boucle incorrecte, ou si le
microprocesseur est perturb, il y a dbordement du compteur du Watchdog et un reset survient.
Si on oublie de le dsactiver, il faut penser le rinitialiser dans chaque boucle ou sous-routine du
programme.
63

Data RAM
544 word x 16
Program ROM/
FLASH
16 kword
Program / Data / I/O Buses
C2xLP Core
Event Manager
3 Timers
9 Compares
12 PWM outputs
Dead Band Logic
Captures
QEP
I/O Ports
Watchdog Timer
SPI
SCI
A/D Converters
8x 10 - bit - ADC1
8x 10 - bit - ADC2
16 - Bit Barrel
shifter)L(
16 - Bit T Register
16 x 16 Multiply
32 - Bit P Register
Shift L ) 0 , 1 , 4 , - 6 (
32 - Bit ALU
32 - Bit Accumulator
Shift L ) 0 7 (
8 Auxiliary Registers
8 Level Hardware Stack
Repeat Count
2 Status Registers

Figure (3-23) : Architecture du TMS320F240
III.4.2. Programmation de la commande SPWM sur MCK240
La routine dveloppe en langage C est implante sur un DSP type TMS320F240 en utilisant
deux logiciels DMCD PRO version 3.0 et MCWIN32. Cette implantation se fait en deux tapes :
Premire tape : Gnration de la forme donde SPWM avec la partie soft du module gestionnaire
dvnement (Event Manager).
Deuxime tape : Gnration de la partie SPWM hard dans le module gestionnaire dvnement.
III.4.2.1. Configuration de la partie software
Pour gnrer les sorties PWM, il est ncessaire de raliser la partie software comme suit :
III.4.2.1.1. Configuration du registre ACTR (Full Compare Action Control Register)
Contrairement au registre SACTR (Simple Compare Unit) auquel sont associs seulement trois
gnrateurs, le registre ACTR, dadresse 7413h, permet de contrler les six vecteurs de tension
actifs et dexploiter lunit de comparaison complte (Full Compare Unit) auquel sont associs
six gnrateurs dondes symtrique/asymtrique.
La configuration de lACTR est utilise pour dfinir la polarit des pines de sortie de
comparaison. La figure (3-24) dfinit la configuration des bits de lACTR.
64

C MP 4AC T 1 C MP 3AC T 1 C MP 1AC T 1 C MP 2AC T 1 C MP 4AC T 0 C MP 3ACT 0 C MP 1ACT 0 C MP 2AC T 0
SVRDIR D2 D1 D0 CMP6ACT1 C MP6ACT0 CMP5ACT1 CMP5ACT0
15 14 13 12 11 10 9 8
7 6 5 4 3 2 1 0
RW-O RW-O
RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O
RW-O RW-O

Figure (3-24) : Configuration du registre ACTR
Le bit 15 (SVRDIR) qui correspond au choix du sens de rotation de la MLI vectorielle
peut tre configur comme suit:
0 = positive (ccw) : Contre Clockwise
1 = ngative (cw) : Clockwise
Dans notre programme nous avons choisi le sens de rotation (ccw), dans ces conditions le
bit 15 est mis 0.
Les bits 14-13-12 sont les bits de base pour dfinir le vecteur espace. Ces bits sont utiliss
uniquement pour gnrer des sorties SPWM. Elles dfinissent la position des vecteurs de
tensions en MLI vectorielle.
Selon la figure (3-25) ces bits peuvent prendre les valeurs (001,011, 010, 110, 100, 101) ce
qui convient en hexadcimal aux valeurs (1, 3, 2, 6, 4, 5) correspondant aux six
combinaisons des cls donnant naissance aux vecteurs espaces actifs de tension.
d
q
001
011
010
110
100
101
0 v
60 v
120 v
180 v
240 v
300 v
1
T
2
T out
U
q
CCW CW

Figure (3-25) : Vecteurs espaces et combinaisons des cls associs
Les bits de 0 11 sont configurs pour dterminer le mode de comparaison et le mode
PWM. Chaque cl est reprsente par deux bits. Le tableau suivant reprsente la
configuration des deux premiers bits.
Bits 1 - 0 Compare Mode PWM Mode
00 Hold Forced low
01 Reset Active low
10 Set Active High
11 Toggle Forced high
Tableau (3-1) : Configuration des deux premiers bits de lACTR
Dans notre application nous avons affect le code 10 aux deux premire bits (1-0) ce qui
correspond au mode o la premire cl des PWM est active ltat haut. Pour viter les
65

courts circuits les deux cls de mme bras de londuleur doivent tre complmentaires. Ce
principe se traduit par laffectation de la combinaison 01 la cl suivante. Le mme
raisonnement est appliqu sur les cls des autres bras.
Les valeurs des ACTR possibles convertis en hexadcimal sont alors:
[1666, 3666, 2666, 6666, 4666, 5666].
Nous avons dfini une table val_actr[6] dans laquelle nos avons stock les six valeurs possibles
des ACTR.
val_actr[1]=0x1666 ;
III.4.2.1.2. Configuration du registre COMCON (Compare Control Register)
La dfinition de ce registre de contrle 16 bits, dadresse 7411h, est donn par la figure (3-26).
SELTMR SCLD0 SELCMP2 SACTRLD0 SCLD1 SACTRLD1 SELCMP1 SELCMP3
CENABLE CLD1 CLD0 SVENABLE ACTRLD1ACTRLD0 FCOMPOE SCOMPOE
15 14 13 12 11 10 9 8
7 6 5 4 3 2 1 0
RW-O RW-O
RW-O RW-O

Figure (3-266) : Dfinition des bits du registre de contrle et de comparaison (COMCON)
Ce registre peut tre programm en mode lecture ou criture.
Bit 15 CENABLE (Full compare enable):
tant donn que notre choix correspond une comparaison complte alors ce bit est mis
1. (1= Enable compare operation).
Bits 14-13 (CLD1-CLD0) : ces deux bits dfinissent la condition de recharge du registre
de comparaison CMPRx
Nous avons choisis le code 01 (01 = When T1CNT = 0 or T1CNT = T1PR (that is, on
underflow or period match))
Avec T1CNT = Le temps de comptage de timer 1 et T1PR sa priode.
Bit 12 (SVENABLE) : on affectant 1 logique a ce bit, le mode SPWM sera activ .
Bits 11-10 (ACTRLD1-ACTRLD2) : ces deux bits dfinissent la condition de recharge du
registre de comparaison complte (ACTR) :
La combinaison choisie est 00 (00 = When T1CNT = 0 (that is, on underflow))
Bit 9 FCOMPOE (Full compare output enable) : ce bit permet dactiver (tat=1) ou
dsactiver (tat=0) la sortie de comparaison complte. La dsactivation de cette sortie
revient le mettre en haute impdance. Notre choix correspond lappel la
comparaison complte par lactivation de ce bit (FCOMPOE=1).
66

Bit 8 SCOMPOE (Simple compare output enable) : ce bit permet dactiver (tat=1) ou
dsactiver (tat=0) les pins de sortie de comparaison simple. La dsactivation de cette
sortie revient le mettre en haute impdance.
Bit 7 SELTMR (Simple Compare time base select) : ce bit permet la slection du timer de
base. Ce bit est mis 0 ce qui correspond au choix du timer1.
Bits 6-5 SCLD1-SCLDO (Simple compare register SCMPRx reload condition) : ces bits
correspondent au condition de recharge de registre SCMPRx. Ils sont mis 00.
Bit 4-3 SACTRLD1-SACTRLD0 (Simple compare action register SACTR reload
condition) : ces bits correspondent aux conditions de recharge de registre daction et de
comparaison simple (SACTR). Ils sont mis 00.
Les bits 2 ,1 et 0 prsents ci-dessous sont mis 1 pour slectionner le mode PWM.
Bit 2 SELCOMP3 (Mode Select for PMW6 /CMP6) and PWM5 / CMP6 (for full
compare unit 3)).
compare unit 2)).
compare unit 1)).
La valeur de COMCON en hexa est alors : B207.
On note que, deux critures conscutives du registre COMCON sont recommandes pour
assurer une opration propre des units de comparaison complte (Full compare units) en PMW
mode. La premire consiste lactivation du PMW sans activer le mode de comparaison, la
deuxime consiste activer lopration de comparaison en mettant COMCON[15] 1 sans
changer les autres bits.
III.4.2.1.3. Configuration du timer 1
Mettre le timer1 dans le mode de comptage monte/descente continu pour commencer
lopration revient configurer le registre T1CON. La dfinition des bits du registre de contrle
(GP timer control registers) TxCON est donne par la figure (3-27)
TSWT1 TCLKS1 TECMPR TCLD1 TENABLE TCLKS0 SELT1PR TCLD0
Free Soft TMODE2 TMODE1 TMODE0 TPS2 TPS1 TPS0
15 14 13 12 11 10 9 8
7 6 5 4 3 2 1 0
RW-O RW-O
RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O RW-O

Figure (3-27) : dfinition des bits du registre (GP timer control register) TxCON
Bits 15-14 Free-Soft (Emulation Control bits):
Notre choix consiste mettre ces deux bits ltat (00) pour arrt immdiatement
lorsque lmulation est suspendue.
Bits 13-12-11 TMODE2-TMODE1-TMODE0 (count mode slection) : ces trois bits
correspondent la slection de mode de comptage. Notre choix consiste slectionner le
mode de comptage monte/descente continu (Continuous up/down counting mode) ce
qui correspond au code 101.
67

Bits 10-9-8 TPS2-TPS1-TPS0 (Input clock rescaled) : ces trois bits dfinissent lchelle de
lhorloge. Le choix de la combinaison 000 correspond lchelle x /1 ou x correspond 20
MHz (CPU clock frequency).
Bit 7 TSWT1 (GP timer start with GP timer 1) : mettre ce bit 1 revient a commencer
avec le timer1.ce bit est rserv pour T1CON.
Bit 6 TENABLE (Timer enable) : ce bit est mis 1 pour mettre le timer en opration.
Bits 5-4 TCLKS1-TCLKS2 (Clock source select) : ces deux bits sont configurs pour
slectionn la source dhorloge utilise. Le choix de combinaison 00 correspond la
source dhorloge interne.
Bits 3-2 TCLD1-TCLD0 (Timer compare (active) register reload condition) : nous
affectons le code 10 ces bits ; qui correspond lactivation immdiate du recharge du
registre.
Bit 1 TECMPR (Timer compare enable) : ce bit est mis 1 pour activer lopration de
comparaison.
Bit 0 SELT1PR (Period register select) : ce bit est rserv pour T1CON. Pour utilis la
priode T1PER comme priode du registre ce bit est mis 1.
La valeur de T1CON en hexa est alors : 28CB
Nous notons aussi que deux critures conscutives de T1CON sont requises pour assurer la
synchronisation des timers quand le bit T1CON[6] est utilis pour activer les timers 2 ou 3 :
Configure tous les autres bits avec T1CON[6] = 0.
Activer le timer 1 ainsi le timer 2 ou les timers 2 et 3 on mettant T1CON[6] = 1.
Apres la configuration de la partie soft dcrite par les trois tapes prcdemment prsents, nous
allons dterminer la tension de sortie
out
U appliquer aux bornes de la machine dans lespace dq,
Ainsi, le dcomposer et dterminer pour chaque priode PWM les lments suivants :
- Deux vecteurs adjacents
x
U et
60 x
U
+

- Calculer les paramtres T
1
, T
2
et T
0

- Ecrire ltat des cls correspondant
x
U dans ACTR[14-13-12] et 0 dans ACTR[15] ou
commuter ltat des cls correspondant
60 x
U
+
dans ACTR[14-13-12] et 1 dans
ACTR[15].
- Stoker T
1
/2 dans COMPR1 et (T
1
+ T
2
)/2 dans CMPR2 si ACTR[15] est 0 ou stocker T
2
/2
dans COMPR1 et (T
1
+ T
2
)/2 dans COMPR2 si ACTR[15] est 1.
Nous avons choisis la premire condition puisque ACTR[15] est 0.
III.4.2.2. Configuration de la partie Hardware de SPWM
Afin de complter la priode SPWM, la partie hardware du module SPWM excute les tapes
suivantes :
Au dbut de chaque priode, mettre le code correspondant aux nouveaux tats
des cls dfinis par ACTR[14-13-12]
Dans la premire comparaison (compare match 1), pendant la monte et durant le
comptage entre CMPR1 et T1PER, commuter les sorties PWM par ltat des cls
de vecteur
60 x
U
+
si ACTR[15] est 0 ou par celui de
x
U si ACTR[15] est 1. Dans
notre application nous avons considr le premier cas.
68

Avec:
(0-60) (300) (300 60) (60)
, U U U U
+
= =
Dans la seconde comparaison (compare match 2), pendant la monte et durant le
comptage entre CMPR2 et T1PER, linstant (T
1
+ T
2
)/2, commutez les cls des
sorties PWM ltat (000) ou (111), en respectant la notion de changer un seul bit.
Pendant la descente et durant le comptage entre T1PER et CMPR2, dans premier
compare match (CMPR2), commutez les sorties PWM conformment au second
tat prcdente des cls.
Pendant la descente (Dans la seconde compare match), durant le comptage entre
T1PER et CMPR1, commutez les sorties PWM en revenant au premier tat de
sortie des cls.
Le principe est schmatis par la figure (3-28) :
1
2
T
2
2
T
1
2
T
2
2
T
0
T
x
U
60 x
U
+ 60 x
U
+ x
U
000
U
111
U
PWM
T
1 CMPR 1 CMPR
2 CMPR 2 CMPR
1
T
P
E
R

Figure (3-28) : Principe de la commande SPWM
III.4.2.3. Programmation des Timers
La figure (3-29) prsente le timer 1 (GP timer1) utilis en mode de comptage mont / descente
continue (continuous up/down counting mode).
.
Figure (3-29) : Timer 1 (GP timer 1) en mode de comptage mont et descente continues (TxPR
= 3 ou 2)
La figure (3-30) prsente le timer 2 (GP timer2) utilis en mode de comptage mont continue
(continuous up counting mode).
69

.
Figure (3-30) : Timer 2 (GP timer 2) en mode de comptage mont continue (TxPR= 3 ou 2)
La figure (3-31) montre les rsultats obtenus par linterface (DMC Developper PRO) du timer
1(T1CNT) et timer 2 (T2CNT)
La priode T1PER relative au timer 1 est de 10000 point qui correspond (100*100). La priode
T2PER relative au timer 2 est 20000 correspond (200*100) o T2PER = 2 T1PER. 100
reprsente la priode dchantillonnage en micro seconde. 100 et 200 sont les nombres des
points de mesure relativement pour le timer 1 et 2.

0 75 150 225 300
0
5
15
20
x1e3
Acquisition time
t1cnt t2cnt

Figure (3-31) : Evolution des timers 1 (T1CNT) et timer 2 (T2CNT)
III.4.2.4. Dtermination de la priode PWM (T1PER)
La priode PWM est charge dans un registre appel T1PER. Par convention
_ 2* 1 PWM Period T PER = (3.30)
Lexpression de T1PER est donne par la relation suivante :
_
T1PER
2
CPU
PWM PERIOD
T
= (3.31)
Si par exemple la frquence du PWM est 5KHz, la valeur numrique de T1PER est :
9
1
1 2000
2*5000*(50*10 )
T PER

= = (3.32)
70

III.4.2.5. Utilisation de la mthode Look up table pour dterminer les fonctions sinus et
cosinus
Lutilisation des fonctions trigonomtriques sur DSP ncessite un temps de calcul important.
Pour ce fait on utilise la mthode dite Look up Table qui est base sur la dtermination des
valeurs de lune des fonctions sinus ou cosinus en format 2
n
avec n varie de 1 15. Le format le
plus utilis est le format Q15,
15
2 32767 = . Les valeurs dtermines sont illustres dans un
tableau et initialiser au dbut du programme. Le tableau TabSin[360] prsente la fonction sinus
sur 60 [Annexe F].
III.4.2.6. Utilisation de la mthode Look up table pour dterminer les secteurs
Le cercle trigonomtrique est divis en six secteurs. Nous avons utilis une table qui dtermine le
secteur en fonction de langle.
Tabsector[i] = 1
Tabsector[i+60] = 2
Tabsector[i+120] = 3
Avec i varie de 0 60.
III.4.2.7. Interprtation des rsultats
La figure (3-32) prsente lvolution langle tta en fonction du temps. Le nombre des points de
mesure est dtermin suivant la frquence du systme choisie. Si la frquence est de 50 Hz et que
la priode PWM est de 200 s on aura :
6
2
100
2 50 200 10
N
t
t

= =

(3.33)
Avec N : nombre des points
0 50 100 150 200 250
0
75
150
225
300
375
Acquisition time
teta

Figure (3-32) : Evolution de langle (tta) en fonction du temps
CMPR1 et CMPR2 sont dtermines respectivement par [(3.34) et (3.35)] en fonction de la
priode T1PER et du rapport de modulation r.
r T1PER cos( )
1
2
CMPR
u
= (3.34)
r T1PER sin( )
2 1
2
CMPR CMPR
u
= + (3.35)
71

Le figure (3-33) reprsente les rsultats obtenus sur les comparateurs 1 et 2 (CMPR1 et CMPR2)
sur 50 points de mesure. La figure (3-34) montre les rsultats de CMPR1 et CMPR2 et de langle
tta.

Figure (3-33) : Evolution des comparateurs CMPR1 et CMPR2

Figure (3-34) : des comparateurs CMPR1, CMPR2 et tta
III.4.2.8. Vrification des rsultats des comparateurs
Pour vrifier les rsultats obtenus du programme sur les comparateurs 1 et 2, nous avons utilis la
plateforme MCWIN32 donne par la figure (3-35) [40]. On choisit le mode SPWM avec une
frquence de 5Hz et un rapport de modulation vaut 0.4. On fait varier par la suite langle et on
dtermine les valeurs de CMPR1 et CMPR2. Le tableau (3-2) reprsente les rsultats obtenus de
CMPR1 et CMPR2 par le programme que nous avons ralis et la dmo disponible pour
quelques valeurs de langle choisi. Les valeurs trouves sur la dmo sont converties en dcimale.

0 10 20 30 40 50
0
200
400
600
800
Acquisition time
cmpr1 cmpr2
0 50 100 150 200 250
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x1e3
Acquisition time
teta cmpr1
cmpr2
72

Figure (3-35) : Evolution des comparateurs CMPR1, CMPR2 et de langle tta

Angle
Rsultats par programme Rsultats par demo
CMPR1 CMPR2 CMPR1 CMPR2
15 705 869 653 892
105 305 907 239 892
245 791 808 757 837
350 227 888 160 868

Tableau (3-2) : Tableau dvolution des comparateurs CMPR1, CMPR2 et de langle tta
III.4.3. Rsultats de limplmentation de la MLI vectorielle pour lalimentation du
moteur monophas
La validation pratique est trs importante de sorte mettre en uvre limplantation de la
commande de la MLI vectorielle, les signaux
prin
u et
aux
u figure (3-36), reprsentent des
grandeurs relles la sortie de londuleur trois bras pour un rapport de modulation 0, 9 r = .
Les formes dondes de la commande de la cl
5
C figure bien quils sont complmentes par
rapport la commande de la cl
1
C alors que la commande de
3
C est dcale dun angle de
2
3
t

comme les prcises les signaux de commande prsents la figure (3-37). La routine
dimplantation de la technique MLI vectorielle destine au pilotage de la machine lectrique
monophase par DSP du Kit MCK240 de Technosoft est prsente dans lannexe F.
Lobjectif de la commande vectorielle est de faire varier la frquence des tensions de sortie de
londuleur proportionnellement lclairement, savoir que la frquence minimale dpend dun
clairement minimal et la que la frquence maximale dpend dun clairement maximale, alors
73

quentre les deux limites, la frquence varie linairement selon une loi de commande
1 [ ] T PER Tabper e = avec ( / 40) 9 e Eclair = , la frquence est choisie selon un List-Table
prs fix fait correspondre la priode de fonctionnement du moteur selon un clairement donne.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-2
0
2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-2
0
2

Figure (3-36) : Les formes dondes relles des tensions
prin
u et
aux
u
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-4
-2
0
2
4
6
8
Temps [s]
C
o
m
m
a
n
d
e
d
e

C
5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-4
-2
0
2
4
6
8
Temps [s]
C
o
m
m
a
n
d
e

d
e
C
1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-4
-2
0
2
4
6
8
Temps [s]
C
o
m
m
a
n
d
e
d
e
C
3

Figure (3-37) : Les signaux de commandes des interrupteurs
1
C ,
3
C et
5
C
III.5. conclusion
Lnergie photovoltaque est une nergie prometteuse en vue de sa disponibilit dans les pays les
plus ensoleills permettant de remdier les problmes vitaux de leau et de lindisponibilit de
lnergie lectrique dans les rgions lointaines des rseaux lectriques. Elle permet dalimenter les
habitations par une nergie propre (non polluante) via des convertisseurs statiques qui sont
connus sous le nom onduleurs de tensions ou de courant . On a prsente au premier chapitre
les diffrents types de cellules photovoltaques et leurs principales caractristiques vis--vis un
ensoleillement donne et un clairement donne. Le second chapitre traite deux topologies
donduleurs permettant lalimentation des machines asynchrones monophases. Une
comparaison a t faite entre les signaux de commandes.
Les mesures des grandeurs des tensions statoriques du moteur de pompage ont montr que la
commande vectorielle donduleur trois bras prsente une solution meilleure que celle dune
commande MLI dun onduleur deux bras cause de la construction dissymtrie des
enroulements des machines asynchrones monophass.
La ralisation pratique fiat lobjet dune implantation dune routine de commande vectorielle sur
une carte de traitement numrique DSP. La loi de commande consiste faire varier la frquence
des tensions dalimentations du moteur induction monophas, autrement dit la vitesse de larbre
de la machine asynchrone. La variation de la vitesse est assure par une loi de pilotage permettent
une variation linaire entre les pulsations des courants statoriques et lintensit dclairement. Des
limites de fonctionnement ont t prvues, savoir que la vitesse minimale dpend dun
74

clairement minimal
2
min
200 / E W m = et que la vitesse maximale dpend dun clairement
maximal
2
max
1000 / E W m = .
Les limites des pulsations des courants statoriques sont
min
188.4805 / rad s e = et
max
439.9990 / rad s e = o les vitesses limites sont respectivement
min
900 / min n tr = et
max
2100 / min n tr = . On peut conclure daprs ces rsultats pratiques quon a atteint notre
objectif qui rsulte par la variation de vitesse par une commande vectorielle dune unit de
pompage monophase photovoltaque couplage direct.

Chapitre IV : Commandes vectorielle et DTC des machines induction monophases
75

CHAPITRE IV : COMMANDES VECTORIELLE ET DTC DES MACHINES A
INDUCTION MONOPHASEES

IV.1. Introduction
Les progrs technologiques dans ces dernires dcennies ont permis de mettre en uvre des
commandes numriques pour la commande machine, en particulier les machines induction. Les
commandes les plus connues pour les systmes linaires sont la commande scalaire, vectorielle
[19, 42 et 51]. Plusieurs autres lois de commandes ont t dveloppes pour une rgulation
parfaite vis--vis des changements des paramtres des systmes lectriques qui sont lis
gnralement la dgradation des performances par le temps. Parmi ces commandes ont cite la
commandes DTC, commande par mode glissant, commande par logique floue etc. [27, 56 et 61].
Dans ce prsent chapitre, on prsente essentiellement deux lois de commande qui sont : la
commande vectorielle et la commande DTC.
IV.2. Commande vectorielle par orientation de flux rotorique
Dans cette premire partie, on fait appel la commande vectorielle par orientation de flux
rotorique.
IV.2.1. Prsentation de la commande vectorielle
Le dveloppement de lutilisation des machines courant alternatif, pour la variation de vitesse et
de positionnement ont t favorises par les progrs trs importants de llectrotechnique de
puissance et ces techniques numriques. Ces progrs permettent de placer les variateurs courant
alternatif de manire trs concurrentielle par rapport ceux courant continu [11, 17 et 39].
La machine asynchrone a vu son domaine dutilisation fortement agrandi grce la mise en
uvre du contrle vectoriel qui permet de dcoupler les variables principales de son
fonctionnement, savoir le couple lectromagntique [10, 41 et 51]. Cette commande permet de
transformer un systme coupl non linaire et multi variable de deux sous-systmes linaires et
mono variable. De nombreuses structures vectorielles ont t dveloppes et certaines dentres
elles seront prsentes dans la premire partie de ce chapitre. On considre en particulier des
structures directes et indirectes.
Les performances demandes ces variateurs devenant de plus en plus leves. La sophistication
des commandes na fait que crotre. Des lments importants placs en amont de la commande
sont les capteurs lectriques et mcaniques. Ce sont des lments coteux, fragiles ncessitant un
traitement des signaux capts et qui, pour certaines applications, sont proscrire. Ainsi, certaines
grandeurs sont difficiles mesurer (flux, couple ), dautres ncessitent des capteurs trs
coteux.
Pour palier ces inconvnients, il est fait appel des techniques destimation ou dobservation qui
ont t dveloppes en Automatique et utilises dans de nombreux domaines dapplication. En
Electrotechnique, ces techniques ont t considres uniquement depuis quelques annes o les
microprocesseurs ncessaires pour raliser de tels algorithmes dobservation ne sont apparus que
rcemment sur le march [11, 35 et 51].
76

Les principales variables, ncessaires la commande et pour lesquelles on cherche saffranchir
les capteurs, sont le flux magntique, le couple lectromagntique, le couple de charge, la vitesse
de rotation et certains angles utiliss dans la commande vectorielle.
IV.2.2. Contrle vectorielle en rgime transitoire
Ltude du rgime transitoire de la machine asynchrone se fait en tenant compte des hypothses
simplificatrices classiques permettant de reprsenter le modle par les quations de Park dans un
repre DQ tournant. On notera par dq les vecteurs daxes orthogonaux dans dun repre fixe,
figures [(4-1), (4-2) et (4-3)].
Equations aux tensions du stator [(4.1) et (4.2)] et du rotor [(4.3) et (4.4)] :
sd
sd sd sd a sq
d
v R i
dt
e = + (4.1)
sq
sq sq sq a sd
d
v R i
dt
e = + + (4.2)
0
rd
r rd sl rq
d
R i
dt
e = + (4.3) 0
rq
r rq sl rd
d
R i
dt
e = + + (4.4)
Equations des flux du stator [(4.5) et (4.6)] et du rotor [(4.7) et (4.8)] :
sd sd sd srd rd
L i M i = + (4.7)
sq sq sq srq rq
L i M i = + (4.6)
rd r rd srd sd
L i M i = + (4.7)
rq r rq srq sq
L i M i = + (4.8)
Equation fondamentale de la dynamique (4.9) et quation du couple lectromagntique (4.10) en
fonction des courants statoriques et des flux rotoriques :
em r
d
T T J f
dt
O
= + O (4.9)
p
r
n
T M i M i
L
( =

(4.10)
IV.2.3. Choix du rfrentiel
La conception du contrle par orientation de flux ncessite un choix de rfrence convenable. Il
existe trois possibilits conduisent des modles dactions diffrents figures [(4-1), (4-2) et (4-3)].
On peut constater quindpendamment du choix de rfrentiel, lexpression du couple
lectromagntique dpend des courants orthogonaux
sd
i et
sq
i , lun reprsente le flux (2.19) et
lautre cre le couple (2.21), do lobtention dune situation semblable celui dune machine
courant continu.
En choisissant un rfrentiel DQ li au champ tournant rotorique de faon confondre le vecteur
flux
r
u
,
avec laxe D figure (4-1), il est utilis pour ltude des rgimes transitoires des machines
asynchrones et synchrones fonctionnant vitesses constantes [75].
d
S
D
u
Q q
S
d
r
q
r
s
I
Sq
i
Sd
i
SQ
I
SD
I
r
u
0
rD r
rQ
u = u
u =
s
u
Repre daxes li au stator , :
d q
S S
Repre daxes li au champ tournant rotorique
, :
d q
r r Repre daxes li au rotor
, : D Q

Figure (4-1) : Rfrentiel DQ li au flux rotorique ou bien au champ tournant rotorique
77

Dans le cas suivant le rfrentiel DQ est li au flux statorique, gnralement cette orientation de
flux est utilise pour ltude du dmarrage et freinage des machines courant alternatif avec
branchement des rsistances [75].
d
S
D
Q q
S
s
I
Sq
i
Sd
i
SQ
I
SD
I
s
u
0
sD s
sQ
u = u
u =
s
s
u
, :
d q
S S
, : D Q

Figure (4-2) : Rfrentiel DQ li au flux statorique ou bien au champ tournant statorique
La figure (4-3) reprsente le diagramme de Fresnel o le rfrentiel DQ est li au champ de
lentrefer, cette commande dorientation est utilise pour raliser le contrle vectoriel du fait que
les grandeurs de rglage deviennent continues.
d
S
D
Q q
S
s
I
Sq
i
Sd
i
SQ
I
SD
I
0
smD sm
smQ
u = u
u =
m
s
u
, :
d q
S S
, : D Q
sm
u

Figure (4-3) : Rfrentiel DQ li au flux de lentrefer
IV.2.4. Commande vectorielle directe et indirecte par orientation du flux
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du modle du flux et de sa phase, celle-ci doit
tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Il faut donc procder une srie de
mesures aux bornes des systmes.
IV.2.4.1. Commande vectorielle directe du flux orient
Afin daccder linformation concernant lamplitude et la phase du flux il faut utiliser les
capteurs effet de hall prcdemment placs sous les dents du stator [22, 31 et 75].
Ils sont mcaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans des conditions svres telles que
vibrations et les chauffements excessifs. Les signaux capts sont galement entachs des
harmoniques dencoche et leur frquence varie avec la vitesse ce qui ncessite des filtres
ajustables.
Les avantage de cette technique se prsument par une bonne connaissance de la position du flux,
elle garantit un dcouplage correct entre le flux et le couple quelque soit le point de
fonctionnement figure (4-4). Toutefois il ncessite lutilisation dun moteur quip dun capteur
de flux ce qui augmente sensiblement le cot de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation.
78

IV.2.4.2. Commande vectorielle indirecte du flux rotorique orient
Dans ce cas, le flux rotorique nest ni mesur ni reconstruit, il est fix en boucle ouverte. Les
tensions ou les courants assurant lorientation du flux et le dcouplage sont valus partir dun
modle de la machine asynchrone en rgime transitoire [19, 41 et 51].
Dans le cas dune commande indirecte, langle de PARK est calcul partir de la pulsation
s
e
elle-mme reconstitue laide de la mesure de la vitesse de la machine et de lestimation de la
pulsation rotorique. Daprs le modle
( )
et s
r
i prsent paragraphe II.2.7.1.3. on prsente les
relations suivantes :
( )
1 1
1
sd sd d d
sd sd d sd d sd sd rd sd rq s sd d sq
r r srd srd
di L
v L R i L L L i
dt M M
o o
o o e e o
t t
( | |
= + +
( |
\ .
(4.11)
( )
1 1
1
sq sq q q
sq sq q sq q sq rd sd rq s sq q sd
r q srq r srq
di L
v L R i L L i
dt M M
o o
o o e e o
t o t
( | |
= + + + +
( |
\ .
(4.12)
1
rd srd
sd rd sl rq
r r
d M
i
dt
e
t t
= + (4.13)
1
rq srq
sq sl rd rq
r r
d M
i
dt
e
t t
= (4.14)
p
r
n
T M i M i
L
( =

(4.15)
avec
s sl
e e e = + et
0
1
T
s sl
dt
T
u e =
}
(4.16)
Le systme dquations [(4.11)(4.16)] est exploit pour raliser la commande vectorielle flux
rotorique tel quil est li un rfrentiel tournant la pulsation statorique o
rD r
= u et
0
rQ
= .
( )
1
1
sd sd d
sd sd d sd d sd sd r s sd d sq
r r srd
di L
v L R i L L i
dt M
o
o o e o
t t
| |
= + + u
|
\ .
(4.17)
( )
1
1
sq sq q
sq sq q sq q sq r s sq q sd
r q srq
di L
v L R i L i
dt M
o
o o e e o
t o
| |
= + + + u +
|
\ .
(4.18)
1
srd r
sd r
r r
M d
i
dt t t
u
= u (2.19) 0
srq
sq sl r
r
M
i e
t
= u (4.20)
p srq sq r
em
r
n M i
T
L
u
= (2.21)
Les quations [(4.11) et (4.12)] montre bien linfluence la fois
sd
v et
sq
v

sur les grandeurs
courants
sd
i et
sq
i , et donc sur le flux et le couple [(4.20) et (4.21)]. Il est donc ncessaire de
raliser un dcouplage.
79

IV.2.4.3. Dcouplage entre sortie par compensation
Le systme figure (4-4) prsente un couplage entre les entres tensions et les sorties courants, on
dit que cest un systme multi-variables, notre objectif est de rendre si possible un ensemble de
systmes mono-variable, qui seront volues en parallle, autrement dit chaque sortie dpend
uniquement de son grandeur dentre.
sd
v
sq
v
sd
i
sq
i
em
T
r
u
( )
1 sd sd
i f v =
( )
1 sq sq
i f v =
( )
2 sd sq
i f v =
( )
2 sq sd
i f v =
( )
r sd
f i u =
( )
em sq
T f i =

Figure (4-4) : Description du couplage tension courant
Plusieurs techniques de dcouplage ont t dveloppes : dcouplage par lutilisation dun
rgulateur, dcouplage par retour dtat et dcouplage par compensation, nous avons procd la
troisime technique de dcouplage.
Pour dcouler les quations [(4.11) et (4.12)], on a fait recours un changement de variable
1 sd
v
et
1 sq
v figure (4-5), de sorte que :
1 sd sd sd
v v e = + (4.22)
1 sq sq sq
v v e = + (4.23)
Avec :
( )
1
1
sd sd
sd sd d sd d sd
r
di L
v L R i
dt
o o
t
| |
= + +
|
\ .
(4.24)
1
d
sd sd r s sd d sq
r srd
e L L i
M
o
e o
t

= u +
(4.25)
( )
1
1
sq sq
sq sq q sq q sq
r
di L
v L R i
dt
o o
t
| |
= + +
|
\ .
(4.26)
1
q
sq r s sq q sd
srq
e L i
M
o
e e o
= u
(4.27)
Les quations [(4.24) et (4.26)] dmontre que le
sd
i dpend uniquement de
1 sd
v et que
sq
i
dpende aussi uniquement de la tension
1 sq
v , savoir que
1 sd sd sd
i H v = et
1

sq sq sq
i H v =
.
On dsigne par ( )
sd
H s et ( )
sq
H s les fonctions de transfert en boucle ouverte des courants
statoriques figure (4-5).
Les fonctions de transferts ( )
sd
H s et ( )
sq
H s sont :
( )
1
sd
sd sd d
H s
R L s o
=
+
(4.28)
( )
1
sq
sq sq d
H s
R L s o
=
+
(4.29)

80

*
sd
v
sd
i
( )
sd
H s
1 sd
v
sd
e
*
sq
v
sq
i
( )
sq
H s
1 sq
v

sq
e

Figure (4-5) : Description du dcouplage des courants
La solution envisage pour une rgulation de courant consiste ajouter des tensions identiques
mais de signes opposs la sortie des rgulateurs ( )
isd
R s et ( )
isq
R s de manire sparer les
boucles de rgulation des courants selon les axes dq, figure (4-6).
*
sd
v
*
sd
i
sd
i
( )
sd
H s ( )
isd
R s
1 sd
v
sd
e
sd
e
*
sq
v
sq
i
( )
sq
H s ( )
isq
R s
1 sq
v
sq
e
sq
e
*
sq
i

Boucle de rgulation des courants
sd
i et
sq
i
Modle de la machine
asynchrone monophase
Figure (4-6) : Dcouplage des courants
sd
i et
sq
i
Les termes de compensation
sd
e est reprsente par lquation (4.25) et
sq
e est reprsente par
lquation (4.27). Elles sont reconstitues partir des paramtres prs calculs de la machine
asynchrone monophase, des grandeurs de courants mesurs et du flux rotorique estim figure
(4-7).

Figure (4-7) : Modlisation du bloc de compensation
COMPENSATION Esd
COMPENSATION Esq
Esq_est
2
Esd_est
1
Sig_d*Lsd
Sig_q*Lsq
Segma _d
Taux_r
Segma_q
((u(3)*Lsd)*(1-u(1)))/(Md*u(2))
((u(2)*Lsq*u(3))*(1-u(1)))/Mq
phir _est
5
w
4
ws
3
isq
2
isd
1
81

IV.2.5. Schma gnrique de la commande vectorielle
Suite aux dveloppements des quations du moteur dans son rgime dynamique [(4.11)(4.16)],
les quations de dcouplage entre les courants et les tensions statoriques [(4.22)(4.27)] et les
quations les estimateurs du flux rotorique (4.31), de la pulsation et de la position du flux
statoriques ont a fait appel un schma gnrique de la commande par orientation de flux
rotorique.
Il est noter que les consignes de rfrences (flux rotorique et vitesse de rotation de larbre de la
machine) sont compars ceux lui mesurs afin dagir sur les grandeurs courants statoriques,
autrement dit sur les termes en tensions du moteur
sd
v et
sq
v .
IV.2.5.1. Etude des estimateurs de la commande vectorielle
Deux principaux estimateurs sont prsents dans la commande vectorielle par orientation de flux
rotorique qui sont lestimateur de flux rotorique et lestimateur de la pulsation et de la position du
flux statorique
IV.2.5.1.1. Estimateur de flux rotorique
En vu de la complexit des mesures des grandeurs flux rotorique lintrieur des machines
lectriques, on a pens reconstituer ce gradeur partir de lexploitation de lquation (4.19) dans
un repre tournant li au flux rotorique, de sorte que la composante directe soit lui-mme la
grandeur de consigne flux alors que la composante en quadrature ft nulle.
Lintrt dune telle technique se repose sur la mise en uvre dun algorithme simple raliser
avec une lecture des paramtres de la machine et du courant de rfrence
*
sD
I , tel que :
*
1
srd
r sD
r
M
I
s t
u =
+
(4.30)
Le terme
1 sD
I reprsente le changement de variable du courant
sD
I et
1 sQ
I de celui
sQ
I afin
que la machine soit symtrique tels que :
1 sD sD
I I = et
1
sQ
sQ
I
I
k
= o
srd
srq
M
k
M
= (4.31)
IV.2.5.1.2. Estimateur de la pulsation et de la position du flux statorique
La pulsation et la position du flux statorique peuvent tre reconstitues partir de lexploitation
de lquation (4.20) qui permet de dduire la pulsation du glissement
sl
e . Par consquent, la
pulsation du flux statorique est la somme de la vitesse lectrique du rotor et de la pulsation du
glissement.
*
1 sQ
srd
sl
r r
I
M
e
t c
=
u +
avec 0, 01 c = (4.32)
s sl
e e e = +

(4.33)
La position
s
u est dfinie par une simple intgration de la pulsation
s
e pendant une priode.
| |
1
mod 2
s s
s
u e t =

(4.34)
82

Le modle de la machine monophase est rgi par les variables dtat
sd
i ,
sq
i ,
r
et e , pour
assurer la commande par orientation de flux rhtorique, il faut adopter quatre boucles de
rgulation.
IV.2.5.2. Les boucles de rgulation
Cinq variables dtat sont dfinies dans le vecteur des variables dtat
T
sd sq rd rq
x i i e ( =

dans le modle lectromagntique
( )
,
s r
i [ChapitreII paragraphe II.2.7.1.3], le flux rotorique
est orient sur laxe D de sorte que
r rD r
= u = u alors que 0
rQ
u = . Suite cette orientation,
quatre variables dtat doivent tre rgules qui sont : la vitesse du moteur, le flux rotorique et les
courant statorique.
IV.2.5.2.1. Rgulation de la vitesse
Lquation fondamentale dynamique est rgie par lquation diffrentielle suivante :
em r
d
T T J f
dt
O
= + O (4.35)
Avec O et
p
n sont respectivement la vitesse mcanique de larbre du moteur en [rad/s] et le
nombre de paire de ples de la machine asynchrone monophase.
On peut asservir la vitesse, en plaant le systme dquation (4.35) dans une boucle ferme qui
est rgul par un correcteur PI (Proportionnel, Intgral), comme le prcise la figure suivante :
*
O
em
T
1
f Js +
( ) R s
O
O
r
T
c
O

Figure (4-8) : Boucle de rgulation de la vitesse
Le correcteur choisi est de la forme ( )
i
p
K
R s K
s
O
O O
= + qui peut tre sous la forme :
( )
1
i
s
R s K
s
t
O
O O
+
= avec
p
i
K
K
t
O
O
O
= (4.36)
Suite un dveloppement des quations [(4.35) et (4.36)] en boucle ferme pour les deux cas
possibles ((
*
0 O = et 0
r
T = ) ensuite pour ( 0
r
T = et
*
0 O = )). La vitesse de la sortie asservie
est exprime par la forme dquation (4.37), dont lquation caractristique est du second dordre.
Lquation caractristique peut tre reprsente par la forme canonique
2
2
2
1
n n
s s
e e
+ + , on note
par et
n
e respectivement le coefficient damortissement et la pulsation propre non amortie.
83

*
2 2
1 1 1
1 1
r
p p
i
i i i i
s
T
K f K f
K J J
s s s s
K K K K
t
O
O O
O
O O O O
+
O = O
+ +
+ + + +
(4.37)
Cette fonction possde une dynamique du second ordre, par identification on aura :
2
p
n i
K f
K
e
O
O
+
= (4.38)
2 i
n
K
J
e
O
= (4.39)
Les quations [(4.38) et (4.39)] reprsentent un systme dquation quatre inconnues, si on fixe
le coefficient damortissement et le temps de rponse en vitesse
rep
t
O
, on peut tablir la
pulsation propre non amortie
n
e grce au tableau (4-1).

n rep
t e
O
(rad)
0,6 5,2
0,4 7,7 0,7 3
0,5 5,3 1 4,75
Tableau (4-1) : Tableau damortissement
Les paramtres du correcteur
p
K
O
et
i
K
O
peuvent tre choisis selon les critres de choix du
coefficient damortissement et sa valeur correspondante de la deuxime colonne du tableau
damortissement qui est dsigne par le produit de la pulsation propre non amortie et le temps de
rponse du systme en boucle ferme. Les coefficients du rgulateur PI sont les suivants :
2
p
rep
J rad
K f
t

O
O
= (4.40)
2
2
i
rep
rad
K J
t
O
O
= (4.41)
La figure (4-9) reprsente le schma bloc du rgulateur de la vitesse mcanique du moteur.

Figure (4-9) : Correcteur PI de la vitesse
IV.2.5.2.2. Rgulation du flux rotorique
La commande par orientation de flux rotorique permet dannuler la composante transversale et
de rendre la composante directe constante. Par consquent, le flux rotorique demeure un variable
dtat qui doit tre contrl par un rgulateur classique PI.
Les quations cites au paragraphe de dcoupage [(4.20) et (4.24)] permet dtablir un systme
dquation savoir que lentre est une tension de rfrence
1 sd
v et que la sortie est une grandeur
de flux rotorique rgler.
( )
( )
1
1
1
1
srd
r sd
r sd
sd d sd d
r
M
v
s L
R L s
t
o o
t
u =
+ | |
+ +
|
\ .
(4.42)
Tem_ref
1
1
s
J*(rad/Trw)^2
(2*J*ks*radi /Trw)-f
w 2
w_ref
1
84

Pour une tude simplificatrice, on pose
( )
0
1
sd
sd d
r
L
b R o
t
| |
= +
|
\ .
,
1 sd d
b L o = et
1
1
0
b
b
t = .
Lquation caractristique de la fonction de transfert (4.42) devient sous une forme canonique du
second ordre. Elle est caractrise par les constantes du temps
1
t et
r
t .
( )( )
1
0 1
1
1 1
srd
r sd
r
M
v
b s s t t
u =
+ +
(4.43)
Le schma du bloc figure (4-10) reprsente la boucle de rgulation du flux rotorique. Le
correcteur choisi est un rgulateur PI. Il est de la forme ( )
i
p
K
R s K
s
u
u u
= + . Un
dveloppement du correcteur a t tabli afin dapparatre sa constante du temps. Lexpression du
rgulateur sera de la forme suivant :
( )
1
i
s
R s K
s
t
u
u u
+
= avec
p
i
K
K
t
u
u
u
= (4.44)
sd
v
( )( )
0 1
1
1 1
srd
r
M
b s s t t + +
1
i
s
K
s
t
u
u
+
u
c
u *
u

Figure (4-10) : Boucle de rgulation du flux rotorique
La constante du temps la plus lente du systme en boucle ouverte est celui de
r
t qui sera
compense par le zro du rgulateur PI. Par consquent, on aura une premire quation
didentification liant les deux coefficients entre eux.
p r i
K K t
u u
= (4.45)
Aprs une compensation des ples les plus lents, on aura la fonction de transfert en boucle
ouverte suivante :
( )
0 1
( )
1
i srd
BO
K M
H s
b s s t
u
=
+
(4.46)
Le systme corrig sera rgi par lquation caractristique en boucle ferme (4.47), qui peut tre
mise sous la forme canonique du deuxime ordre
2
2
2
1
n n
s s
e e
+ + .
2 0 0 1
:1
i srd i srd
b b
EC s s
K M K M
t
u u
+ + (4.47)
Par identification des paramtres du coefficient damortissement et de la pulsation propre non
amortie
n
e , on peut tablir des relations lies les paramtres du correcteurs (
p
K
u
et
i
K
u
) avec
les paramtres du systme corriger.
0
1
4
i srd
b
K M
t
u
= (4.48)
0 1
i srd
n
K M
b
e
t
u
= (4.49)
A partir des quations [(4.45) et (4.49)], les paramtres du correcteurs PI ont les expressions
suivantes :
85

2
n sd d
i
srd
L
K
M
e o
u
= (4.50)
2
n sd d
p r
srd
L
K
M
e o
t
u
= (4.51)
Le seul paramtre inconnu des quations cites au dessus est
n
e qui reprsente la pulsation
propre non amortie. Elle peut tre dtermine en choisissant un coefficient damortissement
daprs le tableau (4-1) et un temps de rponse du systme en boule ferm. Le temps de rponse
doit tre suprieur celui
1
t de la boucle ouverte.
Il est not que
n rep
rad t e
O
= reprsente le caution entre les valeurs prleves de la deuxime
colonne du tableau ci contre, et le temps de rponse
rep
t
u
de la boucle ferme, do les
expressions des coefficients du correcteur seront prsents dans la figure (4-13).

Fig.4.13 : Correcteur PI du flux rotorique
IV.2.5.2.3. Rgulation du courant i
sd

Le dcouplage tudi au paragraphe IV.2.4.3., fait apparatre une nouvelle relation (4.24) entre la
variable dtat du courant
sd
i et la tension dcouple
1 sd
v . Une approximation et deux
changements de variables ont t tablis de lquation (4.24). Le terme ( )( ) 1
sd r d
L t o a t
approxime par
sd
R et les deux constantes 1 2
sd
R et 2
sd d
t o ont t remplaces
respectivement par
0
a et
ISD
t . La fonction de transfert du systme en boucle ouverte est dfinie
par la relation (4.52).
0
1
1
sd sd
SD
a
i v
s t
=
+
(4.52)
Pour assurer une rgulation du courant
sd
i , on a imbriqu le systme dquation (4.52) dans une
boucle asservie rgul par un correcteur classique PI de la forme ( )
iISD
ISD pISD
K
R s K
s
= + , pour
faire apparatre la constante du temps et le gain statique du correcteur du courant, on a fait
recours lexpression suivante :
( )
1
ISD
ISD iISD
R s K
s
t +
= avec
pISD
ISD
iISD
K
K
t = (4.53)
1 sd
v
0
1
SD
a
s t +
1
ISD
iISD
s
K
s
t +
sd
i
sd
i
c *
sd
i

Figure (4-12) : Boucle de rgulation du courant statorique
sd
i
vsd_ref
1
1
s
(Tr *Lsd*Sig _d/Md)*(rad /Trf )^2
(Lsd*Sig _d/Md)*(rad/Trf )^2
phi
2
phi_ref
1
86

Par une compensation des ples la constante du temps
ISD
t doit tre galise celui du systme

SD
t , do la premire identification des paramtres du rgulateur PI soit :
2
iISd sd d
pISd
K
K
t o
= (4.54)
La fonction de transfert compense en boucle ferm sera du premier telle que :
1
( )
2
1
BO
sd
iISd
F s
R
s
K
=
+
(4.55)
La constante du temps du systme en boucle ferme doit tre choisie 3 fois suprieure celle de
la boucle ouverte, cest que :
2
3
sd
rd
iISd
R
t
K
= (4.56)
A partir des quations [(4.42) et (4.56)], les paramtres du correcteurs PI seront dfinis comme
suit :
6
sd
iISD
rd
R
K
t
= (4.57)
3
sd d
pISD
rd
L
K
t
o
= (4.58)
Voici le schma fonctionnel du bloc rgulateur du courant statorique
sd
i .

Figure (4-13) : Correcteur PI du flux courant statorique
sd
i
IV.2.5.2.4. Rgulation du courant i
sq

Le rgulateur du courant statorique
sq
i sera dfini de la mme dmarche que celui du courant
sd
i
, sauf que le lettre d sera remplacer par la lettre q. On reprsente ci-aprs le schma du bloc
fonctionnel de la rgulation du courant, figure (4-14), et du rgulateur classique PI, figure (4-13).
1 sq
v
1
1
SQ
a
s t +
1
ISQ
iISQ
s
K
s
t +
sq
i
sq
i
c *
sq
i

Figure (4-14) : Boucle de rgulation du courant statorique
sq
i
vsd1_ref
1
1
s
(3*Sig_d*Lsd)/Trd
(6*Rsd)/Trd
isd
2
isd_ref
1
87

Figure (4-13) : Correcteur PI du flux courant statorique
sq
i
IV.2.6. Rsultats de simulation de la commande indirecte par orientation du flux
rotorique
Pour valider la commande vectorielle par orientation de flux rotorique dans ces diffrents rgimes
de fonctionnement transitoire et tabli, des scnarios de vitesse et de couple ont t tablis afin
de valider la performance de la commande vis--vis :
- une variation brusque de la vitesse et une inversion du sens de la rotation de larbre du
moteur ;
- une variation du couple de charge ;
- des variations des paramtres de la machine asynchrone monophase ;
Les diffrents essais ont t simuls sur une machine induction monophase dont les
paramtres sont mentionns dans lannexe E. Le moteur est aliment par un onduleur de tension
command et pilot par la commande indirecte par orientation du flux rotorique.
Un scnario de fonctionnement a t dfini par lapplication dune vitesse constante de 1500
tr/mn. Au dbut la machine fonctionne vide, ds linstant 0,5 s, on a appliqu dun couple
rsistant de valeur 1,5 Nm jusqu linstant de 1,5s. le mme scnario a t voqu pendant la
phase de rotation du moteur en sens inverse.
Les figures [(4-14) et (4-15)] reprsentent les rsultats de simulation pour les diffrentes grandeurs
de vitesse, de couple, de flux rotorique et courant statorique.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
Temps [s]
n

[t
r/
m
n
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
T
e
m

(N
m
)

Figures (4-14) : Rsultats de simulation de la vitesse du moteur et du couple lectromagntique
vsq1_ref
1
1
s
(3*Sig_q*Lsq)/Trq
(6*Rsq)/Trq
isq
2
isq_ref
1
88

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Temps (s)
P
h
ir
d

e
t

P
h
ir
q

(
W
b
)

Phird
Phirq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
Temps (s)
I
s
d

e
t

I
s
q

A
)

Isd
Isq

Figure (4-15) : Forme dondes du flux rotorique et des courants statoriques du moteur
IV.2.7. Interprtation des rsultats de simulation
Suite aux rponses en couple et en vitesse, on peut dduire que :
- La poursuite en vitesse figure (4-14).a est assure lors dune application dun chelon de
consigne en vitesse concernant les deux sens de rotation, on distingue la vitesse de la
machine a t bien asservie;
- Le dcouplage entre le couple et le flux ou bien entre le courant
sq
i et
sd
i est assur de
sorte que le comportement de la machine asynchrone est devenu similaire celui dune
machine courant continu, cest que le couple lectromagntique suit parfaitement le
courant
sq
i figures [(4.14.b) et (4.15.b)], alors que le la composante directe du flux
rotorique suit le courant
sd
i qui demeure constamment continu figures [(4.14.a) et
(4.15.b)].
- Le couple lectromagntique suit parfaitement la consigne et fait lgrement varier la
vitesse qui revient instantanment sa vitesse de rfrence.
- La commande vectorielle par orientation de flux rotorique est valide, savoir que la
composante en quadrature du flux rotorique est maintenue zro et que la composante
directe est soutenue sa valeur dsire figure (4.15.a).
IV .3. Commande DTC
Dans cette partie, on fait appel la commande contrle directe du couple (DTC). Elle est classe
parmi les lois de commandes les plus robustes pour les systmes non linaire.
IV.3.1. Prsentation de la loi de commande DTC
La technique de contrle directe du couple (DTC) est apparue aux annes 80 propose par I.
TAKAHASHI, T. NOGUCHI et S. ASAKAWA [28 et 29], qui ont utilis une approche de
commande et de contrle performante, robuste et simple mettre en uvre sur le plan pratique.
Plusieurs travaux de recherches [57, 58 et 60] ont appliqu cette technique de commande qui est
base sus le calcul des grandeurs de contrle le flux statorique et le couple lectromagntique
partir des mesures des courants statoriques et sans faire appel un capteur de couple mcanique.
Dans notre tude, nous proposons la Commande Directe du Couple (DTC) applique une
machine asynchrone monophase. Dans la premire partie, on prsente le modle de lensemble
onduleur et machine monophase dans un rfrentiel stationnaire dit Concordia. Dans la
89

seconde partie, on prsente lalgorithme de commande des diffrents modules, des rsultats de
simulations et des analyses de mapproche de la commande du couple.
IV.3.2. Rappels sur la Commande Directe du Couple (DTC)
Pour assurer la commande directe du couple, il faut contrler principalement deux grandeurs,
flux statorique et couple lectromagntique.
IV.3.2.1. Contrle du vecteur flux statorique
La thorie des machines lectriques est base sur la rotation du vecteur flux statorique, qui gnre
un couple lectromagntique provoquant la rotation de larbre de la machine induction. A partir
de ce principe I. TAKAHASHI a propos un schma de contrle du couple du moteur. Ce
schma a t appel Contrle Direct du Couple et aujourdhui est connu sous labrviation DTC.
Le contrle dynamique du couple de la machine asynchrone monophase peut tre mis en
vidence par le modle vectoriel de la machine asynchrone dont le rfrentiel est stationnaire
appel rfrentiel de Concordia.
Les quations des tensions statoriques tudies au deuxime chapitre sont donnes par les
relations [(4.59) et (4.60)].
sd
sd sd sd
d
v R i
dt
= + (4.59)
sq
sq sq sq
d
v R i
dt
= + (4.60)
Pour simplifier ltude, on considre que les rsistances
sd
R et
sq
R sont ngligeables et puis les
chutes des tensions dues par les effets des rsistances sont trs faibles par rapport la variation
du flux statoriques, par consquent les quations [(4.59) et (4.60)] deviennent sous les formes
suivantes :
sd
sd
d
v
dt
= (4.61)
sq
sq
d
v
dt
= (4.62)
Les expressions des flux statoriques peuvent tre exprimes sous les formes suivantes, en
intgrant les composantes de la tension statorique.
0

t
sd sd
v dt =
}
(4.63)
0

t
sq sq
v dt =
}
(4.64)
Linstant dintgration est gal lcart entre deux temps de fonctionnement de londuleur qui
sont
k
t et
1 k
t
+
correspond au temps dchantillonnage
e
T du signal de commande. Pendant un
temps dchantillonnage trs court les tensions dalimentation de londuleur
sd
v et
sq
v sont
constantes et par consquent les flux statoriques peuvent tre linaires au tour dun point de
fonctionnement tels que :
1

sd k sd k e sd k
T v
+
= + (4.65)
1

sqk sq k e sqk
T v
+
= + (4.66)
90

Daprs les quations [(4.65) et (4.66)], on constate que sur un intervalle de temps [0
e
T ],
lextrmit du vecteurs
i
s
se dplace sur une droite dont la direction est donne par le vecteur
si v slectionn pendant le temps dchantillonnage
e
T .

Figure (4-16) : Ajustement du vecteur flux

Les relations [(4.65) et (4.66)], sont illustres par la figure (4-16) avec deux choix de vecteur
tension : Lapplication dun vecteur 1 s v pendant une priode de commutation
e
T entrane une
augmentation de lamplitude de flux et diminution de sa vitesse. Par consquent le module du
flux est contrlable par la composante
sd
v alors que le sens de rotation est contrlable par la
composante
sq
v [58].
IV.3.2.2. Contrle du couple lectromagntique
Le couple lectromagntique est dfini par lquation (4.67), ce qui entrane que le couple peut
tre contrl par langle qui est en ralit lcart entre les vecteur flux statorique et rotorique,
( )
rs
em p s r
M
C n sin
Ls
= avec
s r
u u = (4.67)
La figure (4-17), illustre les vecteurs flux
s
et
r
dans un repre orthogonal dq. Selon le sens de
rotation si augmente entrane une augmentation progressive du couple lectromagntique, et si
le contraire, il yaura une diminution instantane de la grandeur couple lectromagntique.

Figure (4-17) : Reprsentation des flux dans un repre orthogonal dq
91

IV.3.3. Reprsentation des vecteurs tensions si v dans le plan complexe dq
La topologie de londuleur choisi pour la commande DTC est un onduleur de tension trois
bras, les vecteurs appropris si v sont donns par la figure (4-18), le flux de la machine peut tre
command et contrl par lapplication dun vecteur de flux de rfrence caractris par un sens
de rotation et un positionnement de ce vecteur dans un rfrentiel li au stator. Lespace
dvolution de
s
dans le rfrentiel de Concordia (d,q) se dcompose principalement en quatre
secteurs dsignes par (S1 S4)
1 3 5
010 C C C =
1 3 5
100 C C C =
1 3 5
101 C C C =
1 3 5
011 C C C =
0 s
v
1 3 5
000 C C C =
1 3 5
111 C C C =
2
C
6
C
4
C
1
C
5
C
3
C
2
DC
v
2
DC
v
1 3 5
1 s
v
2 s
v
3 s
v
4 s
v
5 s
v
13
U
53
U

Figure (4-18) : Reprsentation des flux dans un repre orthogonal dq
IV.3.3.1. Principe de contrle hystrsis du flux statorique
Les quations [(4.65) et (4.66)], reprsentent le principe de contrle du flux, par lapplication dun
vecteur si v pendant un temps de commutation
e
T entranant une augmentation ou une
diminution selon lerreur entre le flux de rfrence
*
s
et le flux estim :
2 2
s sd sq
= + (4.68)
La figure (4-19) reprsente le principe de contrle hystrsis de lerreur du flux statorique.
Lorsque lerreur est infrieur une certaine valeur h
, il faut augmenter le flux du stator par

lapplication dun vecteur de tension si v selon la position du vecteur flux. Dans le cas contraire
de lerreur, il faut diminuer le flux statorique par lapplication dun vecteur de tension inverse au
sens du vecteur flux.
c
d
1
0
h h
*
s
d
c

Figure (4-19) : Principe de contrle hystrsis du flux
Le tableau (4-2) reprsente les vecteurs de tension appliquer pour une augmentation ou une
diminution de flux statorique en fonction de la position du vecteur flux de rfrence.
92

Secteurs
s
u crot
s
u dcrot
S1
1 s v , 4 s v 2 s v , 3 s v
S2
2 s v , 1 s v 3 s v , 4 s v
S3
3 s v , 2 s v 1 s v , 4 s v
S4
4 s v , 3 s v 1 s v , 2 s v
Tableau (4-2) : Table dapplication des vecteurs de tension
IV.3.3.2. Principe de contrle hystrsis du couple lectromagntique
Lquation (4.69), prsente le principe de contrle du couple, par lapplication dun vecteur si v
pendant un temps de commutation
e
T entranant une augmentation ou une diminution du
couple selon lerreur entre le couple de rfrence
*
em
C et le couple estim
( )
em srq sq rq srd sd rq
C p M i i M i i = .
La figure (4-20) reprsente le principe de contrle hystrsis de lerreur du couple :
- Si
*
em
em c
C C h < ou bien
c c
h c > , la sortie de correcteur hystrsis 1
c
d = , entranant
systmatiquement une augmentation du couple lectromagntique par lapplication dun
vecteur si v selon la position du vecteur de rfrence.
- Si
*
em
em c
C C h = autrement 0
c
c = , la sortie de correcteur hystrsis 0
c
d = , dans ce
cas le couple lectromagntique sera maintenu constant par lapplication dun vecteur nul
0 s v ou bien 5 s v .
- Si
*
em
em c
C C h > + ou bien
c c
h c < , la sortie de correcteur hystrsis 1
c
d = ,
entrainant systmatiquement une diminution du couple lectromagntique par
lapplication dun vecteur si v selon la position du vecteur de rfrence.
c c
dc
1
0
hc
hc
em
C
*
em
C dc
c c
1

Figure (4-20) : Principe de contrle hystrsis du couple
Un tableau dapplication des vecteurs si v a t tabli pour un contrle direct du couple, par une
augmentation, une diminution ou conservation du couple magntique selon la position du
vecteur flux de rfrence.
Secteurs
em
C crot
em
C dcrot
S1
2 s v , 2 s v 4 s v , 3 s v
S2
2 s v , 3 s v 1 s v , 4 s v
S3
3 s v , 4 s v 2 s v , 1 s v
93

S4
4 s v , 1 s v 3 s v , 2 s v
Tableau (4-3) : Table de contrle du couple
IV.3.3.3. Approche de TAKAHASHI
Selon Takahashi la commande DTC est labore selon deux principes de contrles, le contrle
hystrsis du flux statorique et le contrle hystrsis du couple lectromagntique. Par
consquent, lapplication des vecteurs de tension si v dpend essentiellement des tableaux [(4-2)
et (4-3)], la rgle de la commande permet une slection judicieuse dun vecteur de tension en
fonction de la variation de flux statorique et du couple lectromagntique de la machine.
Lors dune absence de variation du couple, un vecteur de tension nul ( 0 s v ou 5 s v ) sera
intervenu afin de maintenir le couple lectromagntique constant quelque soit la variation du flux
statorique.
Le tableau (4-4) suivant reprsente le choix du vecteur de tension lors dune variation instantane
du couple ou du flux.
d
dc
1
1
1
0
1
-1
0
1
0
0
0
-1
S1
1 s v 4 s v 0 s v 2 s v 3 s v 5 s v
S2
2 s v 1 s v 5 s v 3 s v 4 s v 0 s v
S3
3 s v 2 s v 0 s v 4 s v 1 s v 5 s v
S4
4 s v 3 s v 5 s v 1 s v 2 s v 0 s v
Tableau (4-4) : Table de choix du vecteur tension selon I. TAKAHASHI
La loi de commande se base essentiellement sur la reconnaissance du couple lectromagntique et
du flux statorique, qui devraient tre estims daprs des quations dfinies au chapitre II
respectivement aux paragraphes II.2.6.2 et II.2..7.1.2.
( )
2 2 p
em sd sq sq sd sd sq sq sd
n
T i k i L k L i i
k

(
=

(4.69)
avec
srd
srq
M
k
M
=
sd
sd sd sd
sq
sq sq sq
d
R i v
dt
d
R i v
dt
= +
= +
(4.70)
Daprs les relations prcdentes, la structure de la commande ncessite une reconnaissance des
paramtres de la machine (
sd
R ,
sq
R ,
sd
L ,
sq
L ,
srd
M et
srq
M ), deux capteurs de courants (
sd
i et
sq
i ) et deux capteurs de tension (
sd
v et
sq
v ) pour estimer le couple et le flux statorique. La
thorie de TAKAHASHI se base sur lajustement des grandeurs couple et flux, do la ncessit
de deux rgulateurs dhystrsis pour comparer les grandeurs de rfrences ceux lui estimes.
La structure suivante de la figure (4-21), reprsente le schma synoptique de la loi de commande
DTC associ un onduleur et une machine asynchrone monophase.
94

s i
em
C
*
C
*
s

s
c
c
c
s v
s
u

Figure (4-21) : Schma synoptique du dispositif de commande DTC
IV.3.4. Rsultats de simulation de la Commande Directe du Couple (DTC)
On a appliqu la machine un scnario de couple de rfrence variable pour un flux de rfrence
statorique constant de valeur
*
0, 5
s
Wb = .
Au dpart la machine est larrt, linstant
0
0,1 t s = , on a appliqu un couple de rfrence de
*
0, 75
r
C Nm = , au cours de son fonctionnement on a augment couple 1,5 Nm.
Un fonctionnement inverse a t prvu ds linstant
2
1,1 t s = par lapplication dun couple
inverse de
*
0, 75
r
C Nm = jusqu linstant
2
1, 6 t s = o le couple de rfrence a t multipli de
deux fois.
Les allures suivantes reprsentent les rsultats de simulation des diffrentes grandeurs de la
machine induction monophase (
em
C , n , s i ,
r
et s v ).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1600
-1200
-800
-400
0
400
800
1200
1600
Temps [s]
n

[
t
r
/
m
n
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps [s]
C
e
m

e
t

C
r

[
N
m
]

Cem
Cr

Figures (4-22) : Rsultats de simulation de la vitesse et du couple lectromagntique
95

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
s
d

e
t

I
s
q

[
A
]

Isd
Isq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps [s]
I
s
d

e
t

I
s
q

[
A
]

Isd
Isq

Figure (4-23) : Forme dondes des courants statoriques
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps [s]
P
h
i
r
d

e
t

P
h
i
r
q

[
W
b
]

Phird
Phirq
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Temps [s]
P
h
i
r
d

e
t

P
h
i
r
q

[
W
b
]

Phird
Phirq

Figure (4-24) : Forme dondes du flux rotorique

0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-1000
0
1000
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-1000
0
1000

Figure (4-25) : Forme dondes des tensions statoriques appliques au moteur

96

IV.4. Conclusion
Dans ce prsent chapitre deux stratgies de commande ont t voques. En premier lieu
on a prsent la loi de commande vectorielle par orientation de flux rotorique et sa mise en
uvre thoriquement par la simulation sur Matlab SIMULINK. Cette technique de commande
est base essentiellement sur :
- un dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux rotorique, tel que le couple est
contrl par la composante directe du courant statorique, alors que le flux est
commandable par la composante transversale du mme courant ;
- la rgulation des variables dtat prsentes dans le modle dtat de la machine flux
rotorique orient sur laxe d du repre de PARK.
Les rsultats de simulation de la commande vectorielle directe par orientation de flux rotorique
figure les performances suivantes :
- Malgr la perturbation due laugmentation du couple de charge, et linversion du sens
de rotation, la machine demeure stable et robuste qui reprsentent les frais du bon choix
des rgulateurs proportionnel et intgral.
- On a obtenu des bons rsultats en mode de dfluxage suite une augmentation excessive
de la vitesse.
- Des rsultats acceptables ont t obtenus lors dun changement de la valeur de la
rsistance statorique. Le fonctionnement du systme na pas diverg et il a conserv son
point dquilibre mme une perturbation brusque du couple de charge.
En deuxime lieu, on a prsent la loi de commande DTC, (Direct Torque Control). Elle consiste
contrler le couple lectromagntique par des simples comparaisons entre le couple de
rfrence et le couple estim ainsi quentre le flux de rfrence et le flux reconstitu au temps
relle. Deux comparateurs hystrsis vont assurer la dtermination du vecteur tension gnr
par londuleur afin dagir indirectement sur le comportement du systme vis--vis dun couple de
charge ou dun flux de rfrence statorique.
La loi de commande DTC prsente des performances considrables par rapport la commande
vectorielle par orientation de flux rotorique. Les rsultats de simulations mettent en relief la
rapidit, la stabilit et la prcision du systme qui tourne au tour dun point de fonctionnement
nominal.

Conclusion gnrale
97

CONCLUSION GENERALE

Les recherches prsentes dans ce travail concernent ltude et la commande dune unit de
pompage alimente par une source photovoltaque. Diffrents thmes a t abords, savoir
lalimentation de lunit de pompage, la conversion de lnergie lectrique, la commande des
convertisseurs statiques et la motorisation des machines induction. Ces tudes nous a permis en
premier lieu, de confronter un certain nombre de problmes au niveau de la modlisation et la
simulation par Matlab SIMULINK, ensuite de mettre en uvre des lois de commande adaptes
aux convertisseurs statiques, savoir les MLI sinus triangle et les MLI vectorielles, plusieurs type
de rgulateurs ont t adopts pour la commande machine, savoir les rgulateurs classiques sont
adopts pour la commande vectorielle par orientation de flux rotorique (FOC) et les rgulateurs
hystrsis sont adopts pour la commande en couple (DTC).

On a abord au premier chapitre le principe de fonctionnement des machines induction
monophases et leurs diffrentes technologies. Les machines monophases possdent un certain
nombre de problmes lis principalement la dissymtrie des enroulements statoriques. Cette
dissymtrie rend lapplication des commandes classiques limites dans le temps en vue de la
variation progressives des paramtres de la machine. En outre, les paramtres savrent
dlicatement dtermins. VEINOTT a dtaill une mthode approche pour la dtermination des
paramtres des machines monophase. Cette dtermination naura lieu quavec des applications
mathmatiques pousses permettant une dtermination efficace des paramtres, dans ce sens le
logiciel Maple a t adopt dans notre recherche pour caractriser notre moteur dtude.

On a prsent dans le deuxime chapitre une tude de conception et de modlisation pour
lobtention des modles de la machine asynchrone monophase dans le rgime stationnaire et
arbitraire. Cette phase de modlisation est indispensable avant tout projet de commande, de
diagnostiques ou autres. Les diffrents modles ont approuv des oscillations de vitesse et de
couple au court de la simulation de la machine induction dans un repre stationnaire.
Essentiellement, ces oscillations sont dues lasymtrie des enroulements statoriques. Par ailleurs,
on a constat que lors de la mise en ouvre de deux enroulements identiques, les grandeurs vitesse
et couple sont devenues parfaitement continues, de ce fait, la machine induction monophase
peut tre similaire celui dune machine triphase dans son comportement dynamique, sauf que
la puissance mise reste trois fois mois que celui des machines induction triphase. Un autre
procd permettant la disparition des oscillations, il rsulte par lapplication de la transformation
de Park au modle mathmatique de la machine de sorte que lobservateur de Park sera li au flux
statorique ou rotorique ou lentrefer.

Dans le troisime chapitre, on a prsent les diffrents types de cellules photovoltaques et leurs
principales caractristiques vis--vis une plage densoleillement. Des rsultats de prlvement
des grandeurs de courant ont t pris pour diffrents clairements. Ces rsultats pratiques ont
permis une bonne reconnaissance des effets photomtrique et leurs principales variables qui
influent sur la puissance mise par le gnrateur photovoltaque. En outre, on a prsent deux
topologies donduleurs, savoir, les onduleurs deux bras ou trois bras. Une ralisation
pratique, a t mise en uvre de la commande dune unit de pompage photovoltaque pilote
par une carte DSP de type TMS 320F. La routine implante dans la carte DSP ralise la loi V/F,
Conclusion gnrale
98

permettant une variation de la vitesse en fonction de lclairement, savoir que V est une tension
du capteur clairement et f la frquence du signal modulant appliqu londuleur.

On a voqu au dernier chapitre deux stratgies de commandes : la commande vectorielle par
orientation de flux rotorique (FOC) et la commande en couple (DTC). Les deux lois de
commandes ont t simules par le logiciel Matlab SIMULINK. La commande vectorielle par
orientation du flux rotorique est base sur un dcouplage entre le couple lectromagntique et le
flux rotorique, de sorte que le couple est contrl par la composante directe du courant
statorique, par contre le flux rotorique est contrl par la composante transversale du mme
courant. Cette stratgie de commande se pose sur la rgulation des variables dtat prsentes
dans le modle de la machine lectrique. Cette technique de commande nest pas robuste vis--
vis aux changements des paramtres de la machine. Par ailleurs, la commande en couple fait
preuve dune robustesse vis--vis une variation brusque dun paramtre du systme. Par
consquent, la commande en couple est une commande robuste, elle est classe parmi les
commandes prometteuses comme la logique floue, les rseaux de neurones et les algorithmes
gntiques.

La commande DTC prsente des performances considrables par rapport la commande
vectorielle par orientation de flux rotorique. Les rsultats de simulations mettent en relief la
rapidit, la stabilit et la prcision du systme qui tourne au tour dun point de fonctionnement
nominal.

Finalement, nous avons dtermin les paramtres de la machines induction monophase, et
nous avons pu commander lunit de pompage photovoltaque par une carte DSP et faire varier
la vitesse de la machine en fonction de lclairement.

Notre recommandation fait lobjet tudier et implanter des lois de commande intelligentes
savoir : la logique floue, les rseaux de neurones et les algorithmes gntiques.

Bibliographie
99

BIBLIOGRAPHIE

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54790-358355.html
[81] http://www.hallou-solaire.com.
Annexes
103

ANNEXES

ANNEXES

Annexes
104

Annexe A
>

>

Annexe B
>

>

Annexe C
>
Annexes
105

>

Annexe D
>

>

Annexes
106

Annexe E

Paramtres du moteur monophas
Tension nominale 220 V
Courant nominal 2,5 A
Puissance utile 470 W
Frquence 50 Hz
Vitesse nominale 1400 Tr/mn
Nombre de paires de ples 2
Condensateur 8 F
Rsistance de lenroulement principal
du stator
21, 9
sd
R = O
Rsistance de lenroulement auxiliaire
du stator
48, 4
sq
R = O
Rsistance de lenroulement du rotor
26, 9
r
R = O
Inductance de lenroulement principal
du stator
0, 458
sd
L H =
Inductance de lenroulement auxiliaire
du stator
0, 288
sq
L H =
Inductance de lenroulement du rotor
0, 508
r
L H =
Mutuelle inductance selon laxe d
0, 407
srd
M H =
Mutuelle inductance selon laxe q
0,188
srq
M H =
Coefficient de frottement visqueux
4 1
17 10 / f Nm rad s

=
Moment dinertie
3 4 2
10 10 J Kg m

=
Annexes
107

Annexe F
#include "F240_c.h"
#include "math.h"
#include "logger.h"

extern void init_logger();
extern void logger();

int i,mult,TabActr[6],TabFreq[21],TabTper[21],teta,TWAITE,t1,t2;
float vratio,TabCmpr1[21],TabCmpr2[21], Eclair;
int irradiation,IDX,FMOT,KodeTeta[120],Sector[120],COUNT,e;
void main(void)
{

/******** Tables des Comparateurs, Seteurs et ACTR ******************/

TabCmpr1[ 1]= 1;
TabCmpr1[ 2]= 0.96841;
TabCmpr1[ 3]= 0.93417;
TabCmpr1[ 4]= 0.89737;
TabCmpr1[ 5]= 0.85811;
TabCmpr1[ 6]= 0.8165;
TabCmpr1[ 7]= 0.77265;
TabCmpr1[ 8]= 0.72668;
TabCmpr1[ 9]= 0.67872;
TabCmpr1[10]= 0.62889;
TabCmpr1[11]= 0.57735;
TabCmpr1[12]= 0.52422;
TabCmpr1[13]= 0.46966;
TabCmpr1[14]= 0.41381;
TabCmpr1[15]= 0.35682;
TabCmpr1[16]= 0.29886;
TabCmpr1[17]= 0.24008;
TabCmpr1[18]= 0.18063;
TabCmpr1[19]= 0.1207;
TabCmpr1[20]=0.060432;
TabCmpr1[21]=0.;

TabCmpr2[ 1]= 1;
TabCmpr2[ 2]=1.0288;
TabCmpr2[ 3]=1.0549;
TabCmpr2[ 4]= 1.078;
TabCmpr2[ 5]=1.0982;
TabCmpr2[ 6]=1.1154;
TabCmpr2[ 7]=1.1295;
TabCmpr2[ 8]=1.1405;
TabCmpr2[ 9]=1.1484;
TabCmpr2[10]=1.1531;
TabCmpr2[11]=1.1547;
TabCmpr2[12]=1.1531;
TabCmpr2[13]=1.1484;
TabCmpr2[14]=1.1405;
TabCmpr2[15]=1.1295;
TabCmpr2[16]=1.1154;
Annexes
108

TabCmpr2[17]=1.0982;
TabCmpr2[18]=1.078;
TabCmpr2[19]=1.0549;
TabCmpr2[20]=1.0288;
TabCmpr2[21]=1.;

TabActr[1]=0x3666;
TabActr[2]=0x2666;
TabActr[3]=0x6666;
TabActr[4]=0x4666;
TabActr[5]=0x5666;
TabActr[6]=0x1666;

for(i=1;i<21;i++)
{Sector[i]=1;
Sector[i+20]=2;
Sector[i+40]=3;
Sector[i+60]=4;
Sector[i+80]=5;
Sector[i+100]=6;

KodeTeta[i]=i;
KodeTeta[i+20]=i;
KodeTeta[i+40]=i;
KodeTeta[i+60]=i;
KodeTeta[i+80]=i;
KodeTeta[i+100]=i;}

TabFreq[1]=30;
TabFreq[2]=32;
TabFreq[3]=34;
TabFreq[4]=36;
TabFreq[5]=38;
TabFreq[6]=40;
TabFreq[7]=42;
TabFreq[8]=44;
TabFreq[9]=46;
TabFreq[10]=48;
TabFreq[11]=50;
TabFreq[12]=52;
TabFreq[13]=54;
TabFreq[14]=56;
TabFreq[15]=58;
TabFreq[16]=60;
TabFreq[17]=62;
TabFreq[18]=64;
TabFreq[19]=66;
TabFreq[20]=68;
TabFreq[21]=70;

TabTper[1]=2778;
TabTper[2]=2604;
TabTper[3]=2451;
TabTper[4]=2315;
TabTper[5]=2193;
Annexes
109

TabTper[6]=2083;
TabTper[7]=1984;
TabTper[8]=1894;
TabTper[9]=1812;
TabTper[10]=1736;
TabTper[11]=1667;
TabTper[12]=1603;
TabTper[13]=1543;
TabTper[14]=1488;
TabTper[15]=1437;
TabTper[16]=1389;
TabTper[17]=1344;
TabTper[18]=1302;
TabTper[19]=1263;
TabTper[20]=1125;
TabTper[21]=1190;

/******** Parametres et adaptatation des comparateurs ******************/
vratio=0.7;

for(i=1;i<21;i++)
{TabCmpr1[i]=0.866*vratio*TabCmpr1[i];
TabCmpr2[i]=0.866*vratio*TabCmpr2[i];}
T1PER=2000;
T2PER =2*T1PER;
TWAITE=T2PER-50;
/******** Configuration des timers ******************/

T2CON=0x9040;
T2CNT=0;
T2CON |=SETB6;
T1CON=0xA840;

COMCON=0x1007;
COMCON |=SETB15;
COMCON |=SETB9;
/******* Initialisation de la routine *********/
teta=1;
mult=0;
irradiation=0;
T2CNT=0;
T1CNT=0;
T2CON |=SETB6;
/******* Iterer SPWM *********/
COUNT=1;

ADCTRL1=0x9FFE ;/*CHAINES 7 ET 15 Problem dans d'autre chaine */
ADCTRL2=0x0006;
while (mult<1)
{

T1CNT=0;
/*t=0;*/
T2CNT=0;

Annexes
110

CMPR1=(int)(T1PER*TabCmpr1[KodeTeta[teta]]);
CMPR2=(int)(T1PER*TabCmpr2[KodeTeta[teta]]);
ACTR=TabActr[Sector[teta]];

if(teta>=120)
{teta=1;
COUNT=COUNT+1;
if(COUNT=100)
{COUNT=1;
irradiation=(ADCFIFO2>>6)&(0x3ff) ;
Eclair=(irradiation)*1.51367;

e=(int)(Eclair/40)-9;
if(e<=1)
{e=1;}
if(e>=20)
{e=20;}
T1PER=TabTper[e];

FMOT=T1PER;

T2PER=2*T1PER;
TWAITE=2*T1PER-50;
}
}
teta=teta+1;

while(T2CNT<TWAITE)
{;}
t2=T2CNT;
t1=T1CNT;
logger();

}
/************** Fin de While mult ************/
}

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