Robotino ESFR

Robotino Manual Robotino Manuel
con CD ROM avec CD-ROM
544305 ES/FR
Uso al que se destina/Usage prvu
Este sistema de robot mvil Robotino ha sido desarrollado y fabricado exclusivamente para fines de formacin profesional y continuada en el campo de la tecnologa de automatizacin. La empresa o entidad que lleve a cabo la formacin y/o los instructores debern asegurar que los alumnos observen las precauciones de seguridad descritas en este manual. Festo Didactic declina toda responsabilidad por daos o lesiones causadas a los alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formacin y/o terceras partes, que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente didcticos, a no ser que el citado dao/lesiones hubiera sido causado deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic. Le systme robotique mobile Robotino a t spcialement conu et fabriqu pour la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints. Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves, la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite une faute lourde.
Nm. de artculo: Estado: Autor: Grficos:
544305 03/2007 Ralph-Christoph Weber Doris Schwarzenberger
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007 Internet: www.festo-didactic.com e-mail: did@de.festo.com
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Contenido/Sommaire
1. 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 2. 3. 4. 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 7. 7.1
Introduccin___________________________________________________ 5 Contenido didctico_____________________________________________ 5 Objetivos didcticos ____________________________________________ 5 Notas importantes ______________________________________________ 6 Obligaciones de los responsables del funcionamiento _________________ 7 Obligaciones de los estudiantes___________________________________ 7 Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil____________________ 7 Garanta y responsabilidad _______________________________________ 8 Uso al que se destina ___________________________________________ 8 Notas sobre la seguridad ________________________________________ 9 Datos tcnicos ________________________________________________ 10 Transporte/Desembalado/Alcance del suministro __________________ 11 Diseo y funcin ______________________________________________ 12 Robotino ____________________________________________________ 12 Chasis y puente de mando ______________________________________ 13 El mdulo de la unidad de accionamiento __________________________ 16 El mdulo de cmara ___________________________________________ 18 La unidad de control ___________________________________________ 19 Mdulo tarjeta de circuito de E/S _________________________________ 19 Fuente de alimentacin / cargador de batera _______________________ 20 Sensores ____________________________________________________ 20 Teclado de membrana y display __________________________________ 24 Punto de acceso LAN inalmbrico_________________________________ 25 La tarjeta compact flash ________________________________________ 25 El interface E/S _______________________________________________ 26 Puesta a punto________________________________________________ 27 Pasos iniciales ________________________________________________ 27 Conexin y Desconexin ________________________________________ 27 Las funciones del display _______________________________________ 28 Verificacin de los programas de demostracin _____________________ 29 Ejecucin de programas de demostracin en un suelo adecuado _______ 31 Control del Robotino con RobotinoView__________________________ 31 Configuracin de una conexin WLAN _____________________________ 31 Verificacin de la conexin WLAN_________________________________ 32 Trabajo con varios Robotinos ___________________________________ 37 Carga de las bateras ___________________________________________ 39 Sustitucin de las bateras ______________________________________ 41 Instalacin de sensores adicionales_______________________________ 44 Conexin de los sensores _______________________________________ 45 Libreras C++ _________________________________________________ 46 Contenido del CD-ROM _________________________________________ 48 Instrucciones de funcionamiento y fichas tcnicas ___________________ 48
Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305
Contenido/Sommaire
1. 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 2. 3. 4. 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 6. 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 7. 7.1
Introduction __________________________________________________ Contenus didactiques __________________________________________ Objectifs de formation__________________________________________ Remarques importantes ________________________________________ Obligation de lexploitant _______________________________________ Obligation des lves __________________________________________ Dangers lis lutilisation du Robotino ___________________________ Garantie et responsabilit_______________________________________ Usage prvu __________________________________________________ Consignes de scurit__________________________________________ Caractristiques techniques_____________________________________ Transport / dballage / fourniture _______________________________ Architecture et fonctionnement __________________________________ Le Robotino _________________________________________________ Chssis et pont de commande ___________________________________ Module Unit dentranement ____________________________________ Module Camra _______________________________________________ Module Unit de commande _____________________________________ Module Platine E/S ____________________________________________ Alimentation en nergie / chargeur _______________________________ Capteurs_____________________________________________________ Clavier effleurement et afficheur ________________________________ Point daccs WLAN ____________________________________________ Carte Compact Flash ___________________________________________ Interface E/S _________________________________________________ Mise en service _______________________________________________ Les premiers pas ______________________________________________ Mise sous et hors tension _______________________________________ Fonctions daffichage __________________________________________ Test des programmes de dmonstration ___________________________ Excution des programmes de dmonstration sur sol dur _____________ Commande du Robotino avec RobotinoView ______________________ Etablissement dune connexion WLAN _____________________________ Contrle de la connexion WLAN __________________________________ Utilisation de plusieurs Robotino ________________________________ Charge des batteries ___________________________________________ Remplacement des batteries ____________________________________ Montage de capteurs supplmentaires ____________________________ Connexion des capteurs ________________________________________ Bibliothques C++ _____________________________________________ Documentation _______________________________________________ Modes demploi et fiches techniques______________________________
49 49 49 50 51 51 51 52 52 53 54 55 56 56 57 60 62 63 63 64 64 68 69 69 70 71 71 71 72 74 75 75 75 76 81 83 85 88 89 90 92 92
1. Introduccin
El Sistema para Ensear Automatizacin y Tecnologa de Festo Didactic ha sido diseado para cubrir diferentes requerimientos de la formacin profesional y continuada. El sistema de robot mvil Robotino facilita la formacin profesional y continuada orientada a la industria y su hardware est formado por componentes industriales adecuados para fines didcticos. El robot mvil Robotino le ofrece un sistema apropiado para la enseanza orientada a la prctica de las siguientes competencias clave: Competencia social, Competencia tcnica y Competencia metodolgica
1.1 Contenido didctico
El contenido didctico cubre los siguientes temas a tratar: Mecnica Construccin mecnica de un sistema de robot mvil Electricidad Control de unidades de accionamiento Cableado correcto de componentes elctricos Sensores Control de recorrido guiado por sensores Control de recorrido libre de colisiones con sensores de distancia Control de recorrido por procesamiento de imgenes de webcam Sistemas de control por realimentacin Control de accionamientos omnidireccionales Utilizacin de interfaces de comunicacin Redes LAN inalmbricas Puesta a punto Puesta a punto de un sistema robot mvil
1.2 Objetivos didcticos
Junto con la tecnologa de los robots industriales, crece el mercado y con ello la importancia de los sistemas robot mviles y robots de servicio. Con Robotino la formacin responde a esta tendencia tcnica y econmica. Con Robotino pueden conseguirse los objetivos didcticos que se indican a continuacin.
1. Introduccin
Los estudiantes aprenden: a manejar una unidad de accionamiento controlada elctricamente, a conocer los fundamentos, la construccin, la medicin de valores y la parametrizacin para el control de un motor de corriente continua a conocer los fundamentos de la tecnologa de los accionamientos elctricos a comprender un accionamiento onmidireccional de 3 ejes y a conocer cmo funciona a ser capaces de realizar la puesta a punto de un sistema robot mvil utilizando el Robotino como ejemplo a hacer mover el Robotino en diferentes direcciones a desarrollar un control de recorrido guiado por sensores a integrar el procesamiento de imgenes en el control del Robotino a desarrollar un control de recorrido autnomo guiado por sensores, utilizando el reconocimiento de objetos, por ejemplo, por su color. Adems, pueden conseguirse los siguientes objetivos didcticos adicionales: montaje e integracin de sensores adicionales en el sistema de robot mvil Robotino montaje e integracin de dispositivos manipuladores en un sistema programacin de los propios algoritmos de navegacin y control utilizando una librera en C++ crear un sistema de navegacin autnoma del Robotino.
1.3 Notas importantes
El requerimiento bsico para un uso seguro y un funcionamiento sin problemas del sistema de robo mvil Robotino es observar las normas y recomendaciones de seguridad fundamentales. Este manual contiene informaciones importantes concernientes a un funcionamiento seguro del sistema de robot mvil Robotino. Las recomendaciones de seguridad deben ser especialmente observadas por cualquiera que deba trabajar en el sistema de robot mvil Robotino. Adems debern observarse las normas y recomendaciones para la prevencin de accidentes aplicables en el lugar de utilizacin.
1. Introduccin
1.4 Obligaciones de los responsables del funcionamiento
Los responsables del funcionamiento debern asegurarse de que Robotino sea utilizado slo por personas que: estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad en el funcionamiento y la prevencin de accidentes y que hayan recibido instrucciones en el manejo de Robotino, hayan ledo y comprendido el captulo sobre seguridad y las notas de advertencia de precaucin en este manual. Debera verificarse regularmente que las personas que trabajan en el equipo respetan las normas de seguridad
1.5 Obligaciones de los estudiantes
Antes de empezar, todas las personas asignadas a trabajar con el sistema de robot mvil Robotino tienen la obligacin de: leerse el captulo sobre seguridad y las notas de advertencia en este manual y, observar las normas bsicas relacionadas con la seguridad funcional y la prevencin de accidentes.
1.6 Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil
El Robotino ha sido desarrollado segn los ms recientes desarrollos tecnolgicos y cumpliendo con normas de seguridad reconocidas. Sin embargo, cuando se utiliza el sistema siempre puede existir el riesgo de lesiones fsicas graves para el usuario o para terceras partes, o de daos causados a las mquinas u otros activos materiales. El Robotino debe utilizarse solamente: para el fin que est previsto y en condiciones absolutamente seguras.
Los fallos que afecten a la seguridad deben repararse inmediatamente!
1. Introduccin
1.7 Garanta y responsabilidad
En principio, se aplican todos nuestros Trminos y Condiciones Generales de Venta. Estos estn a disposicin de los responsables del funcionamiento a lo ms tardar tras la aceptacin del contrato. Las reclamaciones de garanta y responsabilidad de daos personales o materiales quedan excluidas si pueden ser imputadas a una o varias de las siguientes causas: Uso del Robotino para fines diferentes a los previstos Montaje, puesta a punto, funcionamiento y/o mantenimiento incorrectos del Robotino Funcionamiento del Robotino utilizando equipos de seguridad defectuosos, incorrectamente montados o dispositivos de proteccin de seguridad inoperantes La no observacin de las instrucciones de este manual relacionadas con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto, funcionamiento, mantenimiento y ajustes del Robotino Modificaciones constructivas no autorizadas en el Robotino Supervisin inadecuada de componentes sujetos a desgaste Reparaciones realizadas incorrectamente Catstrofes causadas por cuerpos extraos y/o por fuerza mayor. Festo Didactic declina toda responsabilidad por daos o lesiones causadas a los alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formacin y/o terceras partes, que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente didcticos, a no ser que los citado daos/lesiones hubieran sido causados deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic.
1.8 Uso al que se destina
Este sistema ha sido desarrollado y fabricado exclusivamente para la formacin profesional y continuada en el campo de la automatizacin y la tecnologa. La autoridad responsable de la formacin y/o los instructores debern asegurarse de que los alumnos observen las precauciones de seguridad descritas en el manual suministrado. El uso del sistema para la finalidad propuesta tambin incluye: seguir todos los consejos que sugiere el manual y realizar trabajos de inspeccin y mantenimiento.
2. Notas sobre la seguridad
General Los alumnos slo deben trabajar en el Robotino bajo la supervisin de un instructor. Debern observar los datos de las fichas tcnicas de los componentes individuales, en particular las notas sobre seguridad!
Electricidad Las conexiones elctricas slo deben establecerse o interrumpirse cuando la tensin de alimentacin est desconectada Utilice slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Mecnica Mueva siempre el Robotino con mucho cuidado sujetndolo por sus asas. Monte todos los componentes con seguridad en el chasis. No intervenga manualmente a no ser que el Robotino est en reposo.
3. Datos tcnicos
Parmetro Alimentacin de tensin Entradas digitales Salidas digitales Entradas analgicas Salidas por rel
Valor 24 V DC, 4.5 A 8 8 8 (0 10 V) 2
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4. Transporte/Desembalado/Alcance del suministro
Transporte El sistema de robot mvil Robotino se suministra en dos Systainers. Los Systainers deben asegurarse contra el vuelco o la cada. Si se produce cualquier dao durante el transporte, debe informarse inmediatamente al transportista y a Festo Didactic. Desembalado Retire con cuidado el material de proteccin que hay en el Systainer al desembalar el Robotino. Al sacar el Robotino, asegrese de que ninguno de sus conjuntos haya sufrido daos. Nota Agarre siempre el Robotino por las dos asas para evitar daos en el puente de mando, la electrnica o el sensor de proteccin de colisiones.
1 (2x)
Asa (1)
Una vez desembalado, verifique si ha habido daos en el Robotino durante el transporte. La empresa transportista y Festo Didactic deben ser informadas inmediatamente de cualquier dao. Alcance del suministro Verifique el material suministrado con el albarn de entrega y con el pedido. Deber informar inmediatamente a Festo Didactic si hubiera cualquier discrepancia.
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5. Diseo y funcin
5.1 Robotino
Robotino es un sistema de robot mvil de alta calidad, plenamente funcional con accionamiento omnidireccional. Las tres unidades de accionamiento permiten realizar movimientos en todas direcciones adelante, atrs y lateralmente. Adems, el robot tambin puede girar sobre un punto. Tambin est equipado con una webcam y varios tipos de sensores analgicos para medicin de distancias, por ejemplo, sensores binarios para proteccin de colisiones y sensores digitales para detectar la velocidad real. Esto asegura que se cumplan todas las prestaciones que se exigen a este tipo de sistemas. El sistema puede ponerse en marcha inmediatamente sin necesidad de conectarlo a un PC. El controlador de Robotino consiste en un PC embebido con una tarjeta compact flash, en la cual se han instalado varias aplicaciones de demostracin y el sistema operativo (Linux). Las aplicaciones de demostracin pueden ejecutarse directamente desde el panel de control del Robotino. Robotino puede programarse con el software RobotinoView en un PC a travs del LAN inalmbrico. RobotinoView es capaz de transmitir seales al controlador del motor, as como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores. Robotino puede programarse con RobotinoView incluso durante el funcionamiento real. Tambin estn disponibles APIs Linux y C++ para la programacin del Robotino. La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cmara en vivo con ayuda del RobotinoView. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales como el trazado de rutas y seguimiento de objetos. Robotino es autnomo. Numerosos sensores, una cmara y un controlador de altas prestaciones aportan al sistema la necesaria inteligencia. Puede accederse al controlador directamente a travs de la LAN inalmbrica (WLAN). Cuanto est correctamente programado, Robotino realiza de forma autnoma las tareas asignadas. Pueden conectarse actuadores y sensores adicionales a travs de un interface de E/S.
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5. Diseo y funcin
5.2 Chasis y puente de mando
El chasis consiste en una plataforma de acero inoxidable soldada con lser.

1 (2x)
Asa(1)
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5. Diseo y funcin
Las bateras recargables, las unidades de accionamiento y la cmara se hallan montadas en el chasis, en el que tambin se hallan situados los sensores de medicin de distancia y el sensor anticolisin. El chasis ofrece un espacio adicional y opciones de montaje para otros aadidos, sensores y/o actuadores.
3 (2x)
2 (3x)
Unidad de accionamiento (2) Batera (3)
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5. Diseo y funcin
Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el mdulo de E/A y los interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de mando est conectado a los dems mdulos del sistema por medio de un conector.
4
Puente de mando (4)
Cmara (5)
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5. Diseo y funcin
5.3 El mdulo de la unidad de accionamiento
Robotino es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales independientes. Se hallan montadas formando un ngulo de 120 entre s. Cada una de las 3 unidades de accionamiento consta de los siguientes componentes: Motor DC Reductor con una relacin de reduccin de 16:1 Rodillos omnidireccionales Correa dentada Encoder incremental
2 1
3
Motor (1) Reductor (4) Encoder incremental (2) Correa dentada (5)
5
Rodillos omnidireccionales (3)
Todos los componentes individuales estn fijados a la brida de montaje en la parte posterior. Junto con la brida frontal, la unidad de accionamiento est sujeta al chasis con tornillos. Con ello se asegura el correcto posicionado de las unidades de accionamiento entre s.
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5. Diseo y funcin
La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por medio del encoder incremental, y puede regularse con un regulador PID a travs de la placa de circuito de E/S.
Datos de rendimiento del motor
Motor DC (GR 42x25) Tensin nominal Velocidad nominal Par nominal Intensidad nominal Par de arranque Intensidad de arranque Velocidad sin carga Intensidad sin carga Intensidad de desmagnetizacin Momento de inercia de la masa Peso del motor
Unidad de medida V DC RPM Ncm A Ncm A RPM A A gcm gr. 24 3600 3,8 0,9 20 4 4200 0,17 6,5 71 390
Reductor
Reductor planetario (PLG 42 S) De una sola etapa, Nm: De una sola etapa, i: 3,5 4 :1 8 :1
2-etapas, Nm: 2-etapas, i:
6 16 :1 64 :1
3-etapas, Nm: 3-etapas, i:
14 100 :1 512 :1
Rodillo omnidireccional
Rodillo omnidireccional, accionado (ARG 80) Dimetro Mxima capacidad de carga 80 mm 40 kg
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5. Diseo y funcin
El rodillo omnidireccional es puesto en movimiento en una determinada direccin por medio de su eje de accionamiento y tambin es capaz de desplazarse en cualquier direccin si se ve forzado por otros accionamientos en direcciones diferentes. Como resultado de la interaccin con las otras dos unidades de accionamiento, es posible obtener un recorrido en una direccin que difiere de la direccin de cada uno de los respectivos accionamientos.
5.4 El mdulo de cmara
Robotino est equipado con un sistema de cmara. Puede ajustarse su altura y su inclinacin. La cmara permite visualizar imgenes en directo con la ayuda de RobotinoView. RobotinoView tambin ofrece diversas opciones de procesamiento de imgenes, que pueden utilizarse para evaluar imgenes para el controlador Robotino. Un segmentador localiza superficies del mismo color en una determinada imagen y puede determinar la posicin y tamao de cualquier segmento. Pueden detectarse lneas en imgenes de vdeo. Los resultados pueden utilizarse para sealar objetos con precisin, as como para el seguimiento de recorridos y de objetos.
Especificaciones tcnicas Sensor de imgenes Profundidad de color Conexin a PC Resoluciones de vdeo Color VGA CMOS 24 Bit Color verdadero USB 1.1 160 x 120, 30 fps (SQCGA) 176 x 144, 30 fps (QCIF) 320 x 240, 30 fps (QVGA) 352 x 288, 30 fps (CIF) 640 x 480, 15 fps (VGA) Resoluciones a imagen parada 160 x 120 (SQCGA) 176 x 144 (QCIF) 320 x 240 (QVGA) 352 x 288 (CIF) 640 x 480 (VGA) 1024 x 768 (SVGA) Formato de captura a imagen parada BMP, JPG
Nota
Siempre que sea posible, conecte el cable de la cmara en el puerto USB en el lado derecho, puesto que ello reduce el riesgo de destruccin del cable o de la cmara, al sobresalir el cable del cuerpo.
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5. Diseo y funcin
5.5 La unidad de control
La unidad de control puede configurarse de forma flexible utilizando diversos mdulos plug-in. El controlador del Robotino consta de 3 componentes: Procesador PC 104, compatible con MOPSlcdVE, 300 MHz, y sistema operativo Linux con kernel en tiempo real, SDRAM 128 MB Tarjeta Compact flash (256 MB) con API C++ para controlar el Robotino Punto de acceso LAN inalmbrico La unidad de control est equipada con los siguientes interfaces: Ethernet, 2 ea. USB y VGA. Estos se utilizan para conectar un teclado, un ratn y una pantalla. Con ello puede accederse al sistema operativo y a la librera C++ sin un PC, si no es posible o no se desea utilizar la conexin WLAN. Con la versin bsica no puede utilizarse la conexin Ethernet.
Zcalo conector VGA (1)
Puertos USB 1 y 2 (2)
Interface Ethernet (3)
5.6 Mdulo tarjeta de circuito de E/S
Esta tarjeta de E/S establece la comunicacin entre la unidad de control y los sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos con el Robotino. Cada uno de los motores de las unidades de accionamiento individuales es controlado por un regulador PID. Cada motor puede ser regulado individualmente. Las seales del encoder de pasos, de todos los sensores y actuadores instalados permanentemente, que estn conectados al interface de E/S son transferidas a la unidad de control o a los actuadores adicionales.
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5. Diseo y funcin
5.7 Fuente de alimentacin / cargador de batera
La alimentacin elctrica es suministrada por dos bateras recargables de 12 V con una capacidad de 4 Ah. Ambas bateras recargables estn montadas en el chasis. Robotino se suministra con 2 bateras adicionales y un cargador de bateras. As, mientras dos bateras se hallan en funcionamiento, las otras dos pueden estar en proceso de recarga.
5.8 Sensores
En el Robotino se han integrado sensores para la medicin de distancias a objetos y para detectar la velocidad del motor. Un sensor anticolisin montado alrededor de una circunferencia en el chasis, indica el contacto con objetos.
Sensores de medicin de distancia por infrarrojos
Robotino est equipado con nueve sensores de medicin de distancia por infrarrojos, que se hallan montados en el chasis formando un ngulo de 40 entre s. Con estos sensores, Robotino puede detectar objetos en las zonas circundantes. Cada uno de estos sensores puede ser interrogado individualmente por medio de la placa de circuito de E/S. Con ello pueden evitarse obstculos, pueden mantenerse distancias y adoptar protecciones frente a un determinado objetivo. Los sensores son capaces de medir distancias con precisin o relativas a objetos, con valores entre 4 y 30 cm. La conexin del sensor es especialmente sencilla e incluye tan slo una seal de salida analgica y la alimentacin. La electrnica de evaluacin del sensor determina la distancia, que puede leerse como una seal analgica.
Encoder incremental
La velocidad real de cada motor se mide en RPM por el encoder incremental. Si la velocidad real del motor difiere del punto de consigna, puede ajustarse para que coincida con el valor deseado por medio de un regulador PID, cuyos parmetros estn configurados con la ayuda del software RobotinoView.
El sensor anticolisin
El sensor anticolisin est formado por una banda de deteccin fijada alrededor de un aro que circunda el chasis. Una cmara de conmutacin se halla situada dentro de un perfil de plstico. Dos superficies conductoras se hallan dispuestas dentro de la cmara, manteniendo una determinada distancia entre s. Estas superficies entran en contacto cuando se aplica una mnima presin a la banda. Con ello, una seal perfectamente reconocible es transmitida a la unidad de control. Las colisiones con objetos en cualquier punto del cuerpo se detectan y, por ejemplo, se provoca la detencin del Robotino.
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5. Diseo y funcin
Sensor de proximidad inductivo analgico
El sensor inductivo de proximidad se suministra como un componente adicional. Sirve para detectar objetos metlicos en el suelo y se utiliza para el control filoguiado. Lee seales de diferente intensidad dependiendo de si se halla en el medio o en el borde de una tira metlica. Con ello puede controlarse el recorrido de forma perfectamente diferenciada. El sensor de proximidad inductivo debe fijarse al elemento suministrado para este fin y debe conectarse al interface de E/S.
Datos tcnicos Tensin de funcionamiento Tensin de salida Tipo Nmero de artculo Dimetro Margen de deteccin Montaje Frecuencia de conmutacin Temperatura ambiente Proteccin Material del cuerpo Par de apriete mximo Repetibilidad 15 30 V DC 0 10 V SIEA-M12B-UI-S 538292 M12 0 a 6 mm Casi enrasable 1000 Hz -25 a +70 C IP 67 Latn cromado 10 Nm 0,01 mm
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5. Diseo y funcin
Sensores de reflexin directa
El seguimiento de una ruta tambin puede ser implementado con los dos sensores de reflexin directa (de luz difusa) incluidos. Los cables flexibles de fibra ptica se conectan a una unidad ptica que funciona con luz roja visible. Se detecta la luz reflejada. Diferentes superficies y colores producen diferentes grados de reflexin. Sin embargo, no pueden detectarse diferencias graduales en la luz reflejada. Los sensores deben fijarse con los accesorios suministrados para ello y deben ser conectados al interface de E/S.
Encoder incremental (1) Banda de impacto, sensor anti-colisin (2) Sensores de medicin de distancia (3)
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5. Diseo y funcin
Posiciones de los sensores y sus denominaciones en RobotinoView Los sensores de medicin de distancia y el encoder incremental deben ser identificados inequvocamente para poder ser capaces de direccionarlos con RobotinoView de forma objetiva. Las respectivas denominaciones se muestran en la figura inferior. IR1 es direccionado como Distance 1 en el software. De forma similar, los otros sensores de infrarrojos se denominan Distance 2 hasta Distance 9. Los encoders incrementales est asignados a sus respectivas unidades de accionamiento.
IR6 M2 IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3 SL
M1
IR9
IR1
IR2
Asignacin de sensores, IR1 a IR9: Sensores de medicin de distancias (1 9) M1 a M3: motores (1 3) SL = banda de impacto, sensor anti-colisin
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5. Diseo y funcin
5.9 Teclado de membrana y display
En la parte superior del cuerpo se halla un teclado de membrana y un display, por medio de los cuales pueden seleccionarse diversas opciones, solicitar informacin y ejecutar los programas que se incluyen.
Ejemplo de un display inicial
Texto del display Robotino
Descripcin
172.26.1.1 V1.0
Direccin IP del Robotino Versin del software
Enter
4
Display (1) LED (2)
5
Subir un nivel el men (4) Deslizar arriba una seleccin (7)
Marcha / paro (3) Aceptar seleccin (6)
Deslizar abajo una seleccin (5)
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5. Diseo y funcin
5.10 Punto de acceso LAN inalmbrico
El punto de acceso LAN inalmbrico es un componente que permite la comunicacin con el robot por medio de una direccin en la red. El punto de acceso se caracteriza por su bajo consumo de corriente. Es posible una alimentacin a travs del puerto USB. El punto de acceso cumple con los siguientes estndares: IEEE 802.11g y 802.11b. Permite velocidades de transmisin de hasta 54 Mb por segundo para 802-11g, y 11 Mb por segundo para 802.11b con una amplio alcance de las transmisiones (hasta 100 m dentro de edificios). Permite establecer una red segura con encriptacin WEP y funcin WPA-PSK. Es rpida y simple de configurar a travs de la utilidad de gestin de la web.
5.11 La tarjeta compact flash
La unidad de control est equipada con una ranura en la cual se ha insertado una tarjeta de PC. Esta tarjeta de PC contiene el sistema operativo, las libreras de funciones y los programas incluidos. Las actualizaciones pueden instalarse fcilmente con la simple sustitucin de la tarjeta PC. La ranura para la tarjeta PC est situada a la derecha de los interfaces de la unidad de control.
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5. Diseo y funcin
5.12 El interface E/S
El interface E/S permite conectar sensores y actuadores adicionales. Estos se conectan por medio de un conector incluido. 8 entradas analgicas (0 a 10 V) (AIN0 hasta AIN7) 8 entradas digitales (DI0 hasta DI7) 8 salidas digitales (DO0 hasta DO7) 2 rels para actuadores adicionales (REL0 y REL1). Los contactos de los rels pueden utilizarse como NA, NC o conmutados.
GND 24V DO3 DO2 24V AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 REL0_NC REL0_CO REL0_NO DO1 DO0 DI3 DI2 DI1 DI0 GND 24V
REL1_NO REL1_CO REL1_NC AIN3 AIN2 AIN1 AIN0 24V DO7 24V GND DO6 DO5 DI7 DO4 DI6 DI4 DI5
24V GND
Asignacin de bornes del interface E/S
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6. Puesta a punto
6.1 Pasos iniciales
Levante siempre el Robotino si no va a trabajar con l o si desea verificar funciones individuales. Con el Robotino levantado puede verificar fcilmente el funcionamiento de los sensores o activar actuadores sin el temor de una colisin. De esta forma, Robotino estar siempre cerca, a mano y podr permanecer conectado a la estacin de carga. Con el dispositivo suministrado, puede levantar el Robotino de forma que sus ruedas puedan moverse libremente y no entren en contacto con el suelo. Para ello, coloque el dispositivo elevador sobre una superficie nivelada y estable con las zapatas de goma mirando hacia arriba. Luego coloque el Robotino sobre las zapatas de goma. El Robotino debe estar posicionado en el elevador de tal forma que ninguno de los elementos motrices se halle encima de las zapatas de goma.
Notas importantes
Cuando transporte el Robotino sostngalo por el chasis. Levantar el Robotino por su puente de mando puede causar daos a la sensible electrnica. La parte frontal del Robotino es donde se hallan situados el sensor de distancia 1 y el sistema de montaje para el sensor inductivo. Cualquier obstculo debe llegar hasta el suelo, ya que de lo contrario el sensor de proteccin de colisiones no responder. Lo mismo vale en el caso de los sensores de distancia. Esto es particularmente importante ya que de lo contrario pueden producirse daos en el Robotino. A continuacin, conecte el cargador de bateras con el cable apropiado del cargador de bateras. El cable se halla situado detrs de la unidad de accionamiento M1. El conector se halla debajo del anillo del grupo de base. Extrigalo con cuidado y conctelo al cargador insertando la clavija en el zcalo y asegurndose de que las bridas de sujecin del cable del cargador estn sujetas. Para soltar el cable, deber presionar las bridas de sujecin y tirar del conector al mismo tiempo.
6.2 Conexin y Desconexin
Ahora puede poner en marcha el Robotino. Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se encienda. El display se enciende. En el display, aparecen dos barras que cruzan todo el ancho de la pantalla. El PC del Robotino est ahora arrancando. Tras unos 30 segundos, aparece la indicacin de arranque en el display. El display muestra, por ejemplo, lo siguiente: Robotino 172.26.1.1
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6. Puesta a punto
La ltima lnea muestra una barra indicando el estado de carga de las bateras e indica la versin del Robotino: V 1.0 El Robotino se halla ahora preparado para funcionar. Si no se acciona ninguna tecla durante 10 segundos, se apaga la iluminacin del display para mantener el consumo de corriente lo ms bajo posible durante el funcionamiento. Para reactivar el display, pulse una de las teclas de flecha. Nota No pulse la tecla Enter para activar el display, con el fin de evitar un arranque no deseado de, por ejemplo, la ejecucin de un programa de demostracin! Parada Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se apague. Entonces puede soltar el botn El Robotino no se apaga hasta que no se suelta el botn.
6.3 Las funciones del display
Men principal Pulse la tecla Enter para acceder al men principal. En su estado original el display se muestra en Ingls. Contiene los siguientes elementos de men: Languages State of charge DEMOs Network Utilizando las teclas de flecha Arriba y Abajo puede mover el puntero (>) hacia arriba o hacia abajo. Presione la tecla Enter para llamar al correspondiente elemento del men o para ejecutar el programa de demostracin marcado. Presione la tecla de flecha izquierda para pasar de un men al siguiente de orden superior. Por favor, primero adapte el idioma del display. Para hacer eso, seleccione "languages" en el men. Languages deutsch english franais espaol
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6. Puesta a punto
Estado de carga Este display informa del actual estado de carga de las bateras, la tensin y corriente actuales. Barra de indicacin del estado de carga Tensin: 23 V Corriente: 1.0 A DEMOs Crculo Avance Cuadriltero Explorar Seguir una lnea Red Este men muestra la actual direccin IP, que puede ser cambiada. El cursor (cabecera de las flechas) se mueve hacia la derecha utilizando la tecla Enter y hacia la izquierda utilizando la tecla Izquierda. El valor de los nmeros individuales puede aumentarse o reducirse utilizando las teclas de flecha Arriba/Abajo. Para salir del men de nuevo mueva el cursor hasta el primer dgito. Para regresar de nuevo al men principal, presione la tecla de flecha izquierda. Pulse de nuevo la tecla Enter en el ltimo dgito de la direccin IP para acceder al siguiente display, la mscara de subred. Proceda como en el caso de la direccin IP. Cuando se halle en el ltimo dgito de la mscara de subred sus cambios de la direccin IP y la mscara de subred se copiarn presionando de nuevo la tecla Enter.
6.4 Primero, verifique el funcionamiento de los programas de demostracin con el Verificacin de los Robotino elevado, para familiarizarse con sus funciones. Seleccione un programa programas de demostracin de demostracin y ejectelo presionando la tecla Enter. Puede detener el programa presionando brevemente cualquiera de las teclas del teclado o presionando el parachoques. En cualquiera de los casos, el Robotino se detiene inmediatamente. Los programas Circle (crculo) y Forward (avance) estn sujetos a un lmite de tiempo, por lo que detendrn el Robotino automticamente transcurridos 10 segundos.
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6. Puesta a punto
Crculo El Robotino se mueve describiendo un recorrido circular Espacio necesario: Un rectngulo de 1m x 1m Tiempo lmite: 10 segundos Fin del programa: Ver arriba Avance El Robotino se desplaza hacia adelante en lnea recta Espacio necesario: Una distancia recta de 1 m Tiempo lmite: 10 segundos Fin del programa: Ver arriba Cuadriltero El Robotino se mueve siguiendo un rectngulo y gira alrededor de su propio eje Espacio necesario: 1 m x 1m Tiempo lmite: Ninguno Fin del programa: Ver arriba Explorar El Robotino se mueve en lnea recta y elude cualquier obstculo que encuentre. Segn la posicin de los obstculos, el Robotino cambia la direccin del recorrido de formas diferentes. Espacio necesario: Cualquiera Tiempo lmite: Ninguno Fin del programa: Ver arriba Comentario Los sensores de distancia 1, 2 y 9 se utilizan para detectar obstculos. Esta es la razn por la que el programa no puede detenerse por medio del parachoques dentro del alcance de estos sensores, ya que el Robotino emprende antes una accin evasiva. Seguir una lnea Para ejecutar este programa, la cmara del Robotino debe estar conectada a la unidad de control a travs del interface USB. Trace una lnea en el suelo de por lo menos 5 cm de ancho, utilizando por ejemplo cinta adhesiva. La cinta debe ser roja, negra o azul. Coloque el Robotino sobre la lnea de forma que pueda detectarla y ponga en marcha el programa. El Robotino seguir la lnea marcada.
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6. Puesta a punto
6.5 Ejecucin de programas de demostracin en un suelo adecuado
El suelo por el que debe desplazarse el Robotino debe ser plano y bien nivelado. De esta forma, pueden ejecutarse correctamente los movimientos deseados. El suelo debe estar seco y limpio para evitar cualquier dao a los componentes mecnicos y electrnicos. Antes de ejecutar el programa, hay que soltar el cable de carga y replegarlo en el chasis. Segn las condiciones del suelo, el espacio necesario indicado arriba puede variar. Por ello, deber elegir una zona suficientemente amplia y despejada. El espacio necesario indicado arriba representa el requerimiento mnimo.
Notas
6.6 Control del Robotino con RobotinoView
Para poder controlar el Robotino con RobotinoView, hay que establecer una conexin WLAN.
6.7 Configuracin de una conexin WLAN
Dado que se dispone de diferente hardware y software WLAN, no es posible describir con detalle la configuracin correcta y la preparacin de su WLAN. Active su WLAN. La configuracin de su WLAN debe permitir la asignacin de una direccin IP para la WLAN. Slo entonces puede establecerse una conexin entre su red y el punto de acceso en el Robotino. Por precaucin, coloque el Robotino en el dispositivo elevador. Despus ponga en marcha el Robotino y espere el proceso de arranque, que puede seguir en el display. Tome nota de la direccin IP que se muestra. Es aconsejable pegar una etiqueta con la direccin IP anotada como recordatorio en la parte inferior del puente de mando. Deje que su WLAN busque dispositivos inalmbricos dentro del alcance. Ahora aparecer una red con el nombre Robotino x.x en la lista de redes disponibles. Si es necesario, establezca una conexin con esta red si ello no ha sido realizado a travs de su software de red. Para una conexin correcta, es indispensable realizar los siguientes ajustes en la red: Asignar automticamente una clave de red (SSID) Obtener una direccin IP automticamente Ambos ajustes deben estar activos para poder establecer una conexin con el Robotino.
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6. Puesta a punto
6.8 Verificacin de la conexin WLAN
Puede verificar la conexin WLAN utilizando dos simples rdenes MS-DOS o el software RobotinoView software. La orden ping IP address Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en "Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema". Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd". Ahora escriba la orden "ping" seguida de la direccin IP que ha tomado del display del Robotino, por ejemplo: "ping 172.26.1.1" y pulse la tecla Intro Recibir los siguientes mensajes si se ha establecido una conexin WSLAN: C:\ping 172.26.1.1 Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos: Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=4ms TTL=64 Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=2ms TTL=64 Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=3ms TTL=64 Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=6ms TTL=64 Estadsticas de ping para 172.26.1.1: Paquetes: enviados = 4, recibidos = 4, perdidos = 0 (0% perdidos), Tiempos aproximados de recorrido redondo en milisegundos: mnimo = 2ms, mximo = 6ms, promedio = 3ms Si no existe conexin con el Robotino aparecer el siguiente mensaje: Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos:: Tiempo de espera agotado para esta solicitud. Tiempo de espera agotado para esta solicitud Tiempo de espera agotado para esta solicitud Tiempo de espera agotado para esta solicitud Estadsticas de ping para 172.26.1.1: Paquetes: enviados = 4, recibidos = 0, perdidos = 4 (100% perdidos),
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6. Puesta a punto
La orden ipconfig/all Esta orden le permite verificar la configuracin y estados de todas sus conexiones de red. Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en "Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema". Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd". Ahora escriba la orden "ipconfig/all" en el smbolo del sistema ">" y pulse la tecla Intro. Una vez establecida la conexin con el Robotino, recibir la informacin que se muestra ms abajo. No obstante, aqu son posibles diferentes opciones dependiendo del tipo de su adaptador WLAN. Halle los ajustes para la conexin inalmbrica bajo las diferentes configuraciones de red. Ethernet adaptador conexin de rea local: Sufijo DNS especfico de la conexin Descripcin .....................................: ........................................................ Direccin fsica................................: DHCP habilitado..............................: Autoconfiguracin habilitada..........: Direccin IP .....................................: Mscara de subred .........................: Puerta de enlace predeterminada...: Servidor DHCP.................................: Lease received ................................: Lease expires. .................................: : Dell Wireless 1470 Dual Band WLAN Mini-PCI card 00-14-A5-44-A4-D6 S S 172.26.201.1 255.255.0.0 172.26.101.8 Friday, 17. February 2006 13:51:14 Friday, 24. February 2006 13:51:14
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6. Puesta a punto
Verificacin de la conexin WLAN con RobotinoView: Ejecute el software RobotinoView. Escriba la direccin IP del Robotino en la lnea (1). Haga clic en el smbolo de la antena (2) a la derecha de la lnea de entrada Una vez establecida la conexin, aparecer el mensaje connected to 172.26.1.1." (conectado a ...) en la barra de estado (3) en la parte inferior izquierda.
Barra de direccin IP (1)
Conexin WLAN (2)
Mensaje de estado (3)
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6. Puesta a punto
Si no hubiera conexin con el Robotino, tras un cierto tiempo (45 s) aparecera el mensaje connection refused (conexin rechazada) en la barra de estado en la parte inferior izquierda. El smbolo de la antena se mueve mientras el software est intentando establecer la conexin. Si la conexin se ha establecido correctamente, puede acceder directamente a todas las funciones del software y a todas las unidades de Robotino. A modo de ejemplo, acceda ahora a la webcam del Robotino. Para ello, conecte la webcam al puente de mando a travs del interface USB. Abra una nueva hoja de trabajo haciendo clic en el smbolo (1) de la barra de herramientas. Ahora abra la carpeta "Robotino hardware" (2) haciendo clic en ella. Arrastre el smbolo de la cmara (3a) al escritorio manteniendo presionado el botn del ratn. Haga clic en la flecha verde en la barra de herramientas (4) para ejecutar el programa Abra una ventana (5) con la imagen actual de la cmara haciendo doble clic en el smbolo de la cmara en el escritorio (3b). Reduciendo el escritorio, puede agrandar la ventana mostrando la imagen de la cmara.
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6. Puesta a punto
Nueva hoja de trabajo (1) Robotino hardware (4)
Ejecucin del programa (2) Ventana de la cmara (5)
Webcam (3)
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6. Puesta a punto
6.9 Trabajo con varios Robotinos
Trabajo con un Robotino El Robotino tiene su propio servidor WLAN. Por ello, cuando se hace funcionar un Robotino slo se necesita un PC que pueda establecer la conexin WLAN. En este modo de funcionamiento, el servidor WLAN del Robotino se halla en el modo AP (Access Point). Ventaja: No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red respectivamente. Todo lo que se necesita es un PC con WLAN.
Trabajo con tres o cuatro Robotinos Si hay que controlar simultneamente tres o cuatro Robotinos, el servidor WLAN del Robotino puede funcionar en el modo AP descrito arriba. Una ventaja de ello es que todos los Robotinos pueden compartir la misma direccin IP, ya que cada uno forma su propia red. Por ello es posible acceder a diferentes Robotinos desde cada PC sin necesidad de cambiar o establecer la direccin IP. La desventaja de este modo de funcionamiento es que las diferentes redes WLAN pueden causar colisiones si sus canales de transmisin estn muy cerca unos de otros. Hay disponible un mximo de 11 de estos canales para una red WLAN. Por razones de seguridad es aconsejable que por lo menos tres canales inactivos permanezcan libres entre dos canales activos. De esta forma, pueden hacerse funcionar de forma segura un mximo de 4 Robotinos. Ventaja: Desventaja: Varios Robotinos pueden hacerse funcionar independientemente unos de otros. El canal de transmisin debe ser definido para cada Robotino y cada PC.
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6. Puesta a punto
Trabajo con varios Robotinos, si los PCs estn conectados a la red del centro de formacin. Para este modo de funcionamiento, el punto de acceso de los Robotinos debe configurarse en modo cliente. Esto se realiza a travs de un interruptor directamente en el punto de acceso del Robotino. En este caso se necesita un servidor WLAN central que es conectado a la red Ethernet local.
Ventaja: Desventaja:
Pueden funcionar cualquier nmero de Robotinos en una red. Cada Robotino necesita su propia direccin IP, que debe ser introducida a travs del teclado sensitivo del Robotino.
La red Ethernet local es accesible por el servidor WLAN central non cifrado.
Parmetros SSID Canal Encriptacin
Valor RobotinoAPx.1 11 no
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6. Puesta a punto
Trabajo con varios Robotinos en ausencia de la red del centro de formacin La WLAN de los Robotinos debe estar configurada para el modo cliente AP; esto se realiza por medio de un interruptor directamente en el Robotino. En este caso se necesita un servidor WLAN central adicional. Ventaja: Desventaja: En la red pueden funcionar un nmero cualquiera de Robotinos. Cada Robotino necesita su propia direccin IP, que debe ser introducida a travs del teclado del Robotino.
Todos los computadores conectados son accesibles de fuera por el servidor WLAN central non cifrado. 6.10 Carga de las bateras Junto con el Robotino se suministran dos bateras adicionales. Las bateras que ya han sido utilizadas pueden reemplazarse y recargarse mientras se utiliza el segundo juego. Con ello, el Robotino puede funcionar ininterrumpidamente. Para cargar las bateras, dispngalas una junto a otra de forma que el terminal positivo de una batera (identificado en rojo) y el terminal negativo de la otra (identificado en negro) se hallen directamente uno junto al otro. Conecte estos dos terminales con el cable azul suministrado. Inserte las lengetas del final del cable en los terminales de la batera. Luego conecte las pinzas que hay en los extremos del cable de carga de la batera a los otros dos terminales de la batera. Conecte la pinza roja en el terminal positivo libre (identificado en rojo) y la pinza negra en el terminal negativo libre (identificado en negro). Conecte el cable cargador de la batera con el cable del cargador de bateras. Inserte la clavija del cargador de bateras en el zcalo del
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6. Puesta a punto
cable. Asegrese de que el retenedor del cable cargador de bateras encaja en su sitio. Notas Cargue siempre ambas bateras al mismo tiempo. Si se carga una batera individualmente, quedar daada. Si las bateras estn completamente descargadas, deben recargarse de nuevo para asegurar un correcto funcionamiento del Robotino. Si las bateras no estn suficientemente cargadas, el funcionamiento de las unidades de accionamiento puede ser errtico.
1
3 2
Terminal positivo (rojo) (1) Retenedor (4)
Cable azul(2)
Terminal negativo (negro) (3)
Para desconectar los cables hay que presionar el retenedor de la clavija que hay en el extremo del cable cargador de bateras al mismo tiempo que se tira de la clavija. Indicador LED en el cargador de bateras:
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6. Puesta a punto
Color del LED Rojo Amarillo Verde
Estado tensin aplicada cargando carga finalizada
6.11 Sustitucin de las bateras
Para sustituir las bateras, primero hay que retirar el puente de mando del chasis. Proceda como sigue: Herramienta necesaria: llave Allen de 4 mm Desconecte todos los conectores del puente de mando. Saque los dos tornillos Allen de la parte frontal, as como los dos tornillos Allen de las placas de centraje debajo del puente de mando para separarlo del chasis. Tire del puente de mando hacia arriba y hacia fuera con cuidado, y djelo al lado. Desconecte las lengetas de los terminales negativo y positivo de la batera. Abra el soporte de la batera Presione ambos extremos del fleje retenedor (1) de la parte superior de la batera y separe ligeramente las dos piezas de sujecin (2). Deje el fleje a un lado. Saque la batera (3). Para ello, inclnela hacia fuera y levntela.
1
Fleje retenedor (1)
Piezas de sujecin (2)
Batera (3)
41
6. Puesta a punto
Repita el mismo procedimiento para la segunda batera. Repita el procedimiento en orden inverso para instalar las bateras cargadas. Observe los siguientes puntos: Asegrese de que ninguno de los cables quede atrapado debajo de la batera o entre la batera y los soportes. Ambos terminales de la batera deben apuntar hacia el centro del Robotino. Los cables deben conectarse a los terminales de las bateras como sigue: El cable negro debe conectarse al terminal negativo de la izquierda (negro). El cable rojo que est asegurado al fleje retenedor con el dispositivo de bloqueo debe conectarse al terminal positivo, a la derecha (rojo).
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6. Puesta a punto
Colocacin del puente de mando Desde la parte posterior, llevar las placas de centraje (2) del puente de mando hasta las escuadras de montaje (3) en el chasis. Presionar suavemente el puente de mando hacia abajo para insertarlo en la clavija del conector. Fijar el puente de mando con los tornillos que han sacado previamente.
2a 3a
2b 3b
Puente de mando (1)
Placas de centraje (2a y 2b)
Escuadras de montaje (3a y 3b)
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6. Puesta a punto
6.12 Instalacin de sensores adicionales
Sensor de reflexin directa Herramientas necesarias: Llaves Allen de 2,5 y 3 mm, Llave fija hexagonal abierta de 10 mm, destornillador Phillips de 3 mm Todos los componentes del sensor de reflexin directa deben ser pre-montados antes de instalarlos y conectarlos en el Robotino. Para cada sensor se necesitan los siguientes componentes: 1 unidad de fibra ptica 1 cable de fibra ptica 1 retenedor para el cable de fibra ptica Ante todo hay que cortar los dos cables de fibra ptica a la longitud necesaria. Para ello es absolutamente esencial utilizar un dispositivo de corte para cables de fibra ptica, para asegurar que los cables no se destruyen y permitir un funcionamiento sin errores. Atornillar el cabezal de fibra ptica en la escuadra de fijacin hasta que sobresalga por el otro lado aproximadamente 2 mm. Asegurarlo con la tuerca suministrada. Cuando las escuadras de montaje estn sujetas al chasis durante una etapa de montaje posterior, hay que asegurarse de que los sensores se hallan en los extremos interiores de las ranuras. De lo contrario, no podra cambiarse la distancia entre los sensores. Insertar el extremo libre del cable de fibra ptica en el retenedor negro en la unidad de fibra ptica. Empujarlo a fondo hasta que se note una clara resistencia. Apretar el retenedor con el tornillo de cabeza Phillips.
1 2
Escuadra de montaje de la fibra ptica (1) Unidad de fibra ptica (4)
4 5
Cables de fibra ptica (3)
Ranuras de montaje (2)
Tornillos y agujeros de montaje (5)
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6. Puesta a punto
Ahora montar los sensores en el chasis del Robotino. Ante todo, fijar la escuadra de fijacin de la fibra ptica (1) al fondo del chasis insertando dos tornillos en la ranura desde abajo. Las ranuras (2) en la parte frontal de chasis para la escuadra de fijacin tienen diferentes funciones. La ranura larga se utiliza para asegurar la escuadra de montaje. La ranura corta acta como ventana a travs de la cual de deja pasar el rayo de luz del cable de fibra ptica. Lo alejados que hay que montar los cables de fibra ptica (3) depender de la anchura del objeto a detectar. Atornillar la escuadra de fijacin de la fibra ptica en el chasis, en el emplazamiento mostrado en la figura. La escuadra de fijacin se asegura desde abajo con los tornillos suministrados (tornillos para llave Allen de 3 mm). Asegurar ambas escuadras de montaje. Note Asegurarse de que el cabezal de fibra ptica se halla en la ranura correcta! Ahora montar la unidad de fibra ptica (4) en la placa de montaje en el Robotino. Asegurarla por medio de los agujeros roscados previstos para ello, con los tornillos que se suministran (5). Sensor inductivo analgico El sensor inductivo analgico simplemente se sujeta en el retenedor instalado permanentemente. Para ello, aflojar el tornillo moleteado del retenedor. Empujar el sensor, con el lado del conector hacia arriba, en el agujero previsto a tal efecto, mantenerlo en la posicin deseada y volver a apretar el tornillo moleteado. Junto con el sensor se suministra un cable con un conector. Montar el cable con el conector en el sensor y apretar la tuerca moleteada. Nota Observar el margen de funcionamiento de los sensores!
6.13 Conexin de los sensores
Todos los sensores se conectan al interface de E/S a travs de una regleta de contactos y con ello al controlador. Vase esta documentacin y las fichas tcnicas para los sensores individuales en relacin a la asignacin de pines para el interface de E/S y el cableado de los sensores.
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6. Puesta a punto
6.14 Libreras C++
Hay disponibles diferentes opciones de programacin a travs de C++ para modificar individualmente o ampliar las funciones del Robotino. El CD-ROM suministrado ofrece libreras C++ para programar con MS Visual Studio 2005 o superior. Estas funciones le permiten crear sus propios programas para controlar la comunicacin con el Robotino y su controlador desde el PC. Hallar la descripcin de las funciones y las libreras en los comentarios dentro de los programas. El PC 104 del Robotino contiene las mismas libreras, funciones y datos fuente para los programas de muestra del Robotino en una versin Linux. Estos pueden editarse con el editor de Linux. Bsicamente hay disponibles dos opciones para acceder a las funciones, libreras y programas de muestra en el PC 104. Una opcin es acceder al entorno Linux del PC 104 utilizando un programa emulador de terminal a travs de la conexin WLAN. La otra opcin es conectar el teclado y la pantalla directamente al PC 104 y acceder de esta forma al sistema operativo Linux. Acceso con ayuda de un programa de terminal El CD-ROM suministrado contiene el programa emulador de terminal Putty (putty_0_58.exe), que puede utilizarse como sigue: 1. Establezca la conexin WLAN con el Robotino. 2. Ejecute el programa putty_0_58.exe. Escriba la direccin IP del Robotino en la lnea de direcciones (nombre del host o direccin IP), y haga clic en el botn Open. Se establece la conexin con el PC 104 del Robotino. 3. Escriba "robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema. Confrmelo con la tecla Intro. Entonces se le solicita volver a introducir la clave de acceso. Vuelva a escribir "robotino" y confirme de nuevo su entrada.
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6. Puesta a punto
Acceso a travs del interface del sistema del PC 104 1. Conecte su teclado por medio de uno de los dos puertos USB y un monitor al interface VGA del PC 104. Con ello se establece la conexin. 2. Escriba robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema. Confirme su entrada con la tecla Intro. Se le pedir que introduzca la clave de acceso (password). Vuelva a escribir robotino y confirme de nuevo su entrada. En ambos casos se hallar en el directorio raz del usuario robotino del entorno Linux del PC 104. Desde ah puede acceder a todos los programas, cdigos fuente y libreras. El directorio "examples" contiene los programas de muestra para el Robotino con los datos fuente y una versin compilada.
Ejemplo
El programa Circle (Crculo) Cambie al directorio de /robotino/examples/circle y ejecute el programa escribiendo "./circle" en el smbolo del sistema. La orden ejecuta el programa de muestra ya compilado para desplazar el Robotino por una ruta circular (eventualmente el mismo programa que puede ejecutarse desde el display). Utilizando un editor (p.ej. wim) puede editar el cdigo fuente y volver a compilarlo utilizando Make.
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7. Contenido del CD-ROM
7.1 Instrucciones de funcionamiento y fichas tcnicas
Todos los documentos mencionados a continuacin se hallan en el directorio "\Doc\EN" del CD-ROM suministrado.
Unidad Motores Documentos (en Ingls) MotorGR2042(Diagrams).pdf MotorGR2042(TechData).pdf MotorGR2042(Description).pdf Acumuladores Sensores de distancia Sensor inductivo analgico EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf EN / DE / ES / FR 678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf RE30(Data).pdf RE30(Description).pdf Sensor de reflexin directa 369669_Fibre_optic_device.pdf 369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf 165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf 165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf Sensor de colisiones Punto de acceso WLAN SafetyEdges.pdf WAP-0004(Manual).pdf WAP-0004(DataSheet).pdf Fusibles Webcam, Archivo de Ayuda de Windows Unidad de control Fuses_Robotino _Datasheet.pdf Webcam Live Users Guide English.chm
Encoder incremental
Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf
Actualizaciones
La informacin actualizada y las modificaciones hechas en la documentacin tcnica del Robotino estn disponibles en Internet, en la direccin: http://www.festo-didactic.com
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1. Introduction
Le systme dapprentissage Automatisation et technique de Festo Didactic se rfre diffrents acquis et exigences professionnelles. Le systme robotique mobile Robotino permet une formation initiale et continue oriente sur la pratique en entreprise. Le matriel est constitu de composants industriels orientation didactique. Le systme robotique mobile Robotino vous offre un systme adapt vous permettant denseigner les qualifications cls que sont la comptence sociale, la comptence professionnelle et la connaissance des mthodes, le tout orient vers la pratique.
1.1 Contenu de la formation
Il est possible dacqurir des connaissances dans les domaines suivants : Mcanique Architecture mcanique d'un systme robotique mobile Electrotechnique Commande de moteur Mesure et exploitation de diverses grandeurs lectriques Capteurs Commande de trajectoire gre par capteurs Commande de trajectoire sans collision laide de capteurs de distance Commande de trajectoire par traitement d'images de camra Technique de rgulation Groupe-moteur dentranements omnidirectionnels Utilisation dinterfaces E/S Rseau LAN sans fil Mise en service Mise en service d'un systme robotique mobile
1.2 Objectifs de formation
A linstar de la robotique industrielle, le march des robots mobiles et des services de maintenance robotique prend de plus en plus dimportance. Avec le systme Robotino, la formation suit ainsi ce dveloppement technique et conomique. Le systme Robotino permet datteindre les objectifs de formation suivants.
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1. Introduction
Les lves apprennent manipuler une commande de moteur rgulation lectrique, apprennent les principes de base, larchitecture, le calcul de grandeurs caractristiques et le paramtrage dune rgulation de moteur courant continu, apprennent les principes de base de la technique d'entranement lectrique, comprennent ce quest un entranement 3 axes omnidirectionnel et peuvent le mettre en service et le contrler, peuvent procder la mise en service (logiciel et matriel) dun systme robotique mobile daprs lexemple du Robotino, peuvent dplacer le systme robotique mobile Robotino dans diverses directions, peuvent raliser, l'aide dun logiciel, une commande de trajectoire gre par capteurs sur le Robotino, le long dune trajectoire prdfinie. peuvent intgrer le traitement dimages dans la commande du Robotino, peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gre par capteurs du Robotino avec localisation dobjets et comportement dexploration simple. Il est galement possible datteindre les objectifs de formation complmentaires suivants : Les lves peuvent procder lintgration de capteurs supplmentaires, peuvent intgrer des dispositifs mcaniques supplmentaires dans le systme, par exemple des dispositifs de manutention ou un dispositif de tir, sont en mesure de programmer (en langage C++) leurs propres algorithmes de navigation et de commande, peuvent crer une navigation autonome du Robotino.
1.3 Remarques importantes
Pour utiliser en toute scurit le systme robotique mobile Robotino et le faire fonctionner correctement, il est ncessaire de connatre les consignes et mesures de scurit de base. Le prsent manuel contient les principales consignes respecter pour exploiter le systme robotique mobile Robotino en toute scurit. Ces consignes de scurit doivent en particulier tre respectes par toute personne travaillant avec le systme robotique mobile Robotino. Il faut en outre respecter les rgles et consignes de prvention des accidents en vigueur sur le lieu dutilisation.
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1. Introduction
1.4 Obligation de lexploitant
Lexploitant sengage nautoriser lutilisation du systme robotique mobile Robotino qu des personnes : connaissant les consignes de base sur la scurit du travail et la prvention des accidents et forms la manipulation du systme robotique mobile Robotino, ayant lu et compris le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement figurant dans le prsent manuel. Il convient de vrifier rgulirement que le personnel respecte bien les consignes de scurit.
1.5 Obligation des lves
Toute personne charge de travailler sur le systme robotique mobile Robotino sengage, avant le dbut du travail, : lire le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement figurant dans le prsent manuel, respecter les consignes de base concernant la scurit du travail et la prvention des accidents.
1.6 Dangers lis lutilisation du Robotino
Le systme robotique mobile Robotino est construit conformment aux dernires avances techniques et est conforme aux rgles de scurit reconnues. Son utilisation peut toutefois prsenter des risques de blessures graves, voire mortelles, pour lutilisateur ou un tiers, ou encore risquer dendommager la machine ou autres valeurs matrielles. Le systme robotique mobile Robotino doit uniquement tre utilis : pour lusage prvu et si les quipements de scurit sont en parfait tat.
Remdier immdiatement tout dysfonctionnement mettant en jeu la scurit !
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1. Introduction
1.7 Garantie et responsabilit
Sauf indication contraire, nos Conditions gnrales de vente et de livraison sappliquent. Elles sont remises lexploitant au plus tard la signature du contrat. Tout droit la garantie matrielle et la garantie responsabilit suite des blessures ou des dommages matriels est exclu si ces derniers sont dus une ou plusieurs des causes suivantes : Utilisation non conforme du systme robotique mobile Robotino Montage, mise en service, utilisation et entretien non conformes du systme robotique mobile Robotino Exploitation du systme robotique mobile Robotino avec des quipements de scurit dfectueux ou des dispositifs de scurit et de protection mal monts ou ne fonctionnant pas Non-respect des remarques du prsent manuel concernant le transport, le stockage, le montage, la mise en service, lutilisation, lentretien et lquipement du systme robotique mobile Robotino Transformations non autorises du systme robotique mobile Robotino Surveillance insuffisante des pices dusure du robot Rparations mal excutes Catastrophes dues la prsence de corps trangers ou un cas de force majeure. Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves, la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite une faute lourde.
1.8 Usage prvu
Le systme robotique mobile Robotino a t spcialement conu et fabriqu pour la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints. Lusage prvu implique galement : le respect de toutes les remarques inclues dans le prsent manuel et le respect des oprations d'inspection et de maintenance.
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2. Consignes de scurit
Gnralits Les lves ne sont autoriss travailler sur le systme robotique mobile Robotino que sous la surveillance dun formateur. Respectez les indications des fiches techniques des diffrents lments, en particulier toutes les remarques concernant la scurit !
Electrotechnique N'intervenez sur des connexions lectriques que si le systme est hors tension ! Nutilisez que des basses tensions ne dpassant pas 24 V CC.
Mcanique Utilisez les poignes pour transporter le Robotino. Fixez bien tous les composants sur le chssis ou au niveau des lments de fixation prvus. Nintervenez dans le systme robotique que sil est larrt.
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3. Caractristiques techniques
Paramtre Alimentation Entres numriques Sorties numriques Entres analogiques Sorties relais
Valeur 24 V CC 8 8 8 (0 10 V CC) 2
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4. Transport / dballage / fourniture
Transport Le Robotino est livr dans 2 Systainer. Ces Systainer doivent tre immobiliss pour viter tout basculement ou chute. Toute dtrioration lors du transport doit tre immdiatement signale lexpditeur et Festo Didactic. Dballage Pour dballer le Robotino, retirez la mousse rigide du Systainer. Veillez ne pas endommager de pices en sortant le Robotino. Remarque Saisissez toujours le Robotino au niveau des deux poignes pour viter dendommager le pont de commande, les composants lectroniques et le capteur anticollision.
1 (2x)
Poignes (1)
Une fois le Robotino dball, vrifiez quil ne prsente aucun dommage. Tout dommage doit tre immdiatement signal lexpditeur et Festo Didactic. Fourniture Vrifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et la commande. Signalez immdiatement toute diffrence ventuelle Festo Didactic.
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5. Architecture et fonctionnement
5.1 Le Robotino
Le Robotino est un systme robotique mobile oprationnel de grande qualit entranement omnidirectionnel. Il peut se dplacer dans toutes les directions grce trois units dentranement et peut tourner sur lui-mme. En outre, il est muni dune Webcam et de plusieurs types de capteurs : analogiques pour la mesure de distances, binaires pour viter les collisions, par exemple, et numriques pour contrler la vitesse relle. Tout cela permet de rpondre aux multiples exigences demandes un tel systme. Le Robotino peut tre utilis immdiatement et sans PC. La commande du Robotino se compose dun ordinateur de bord muni dune carte Compact Flash sur laquelle se trouvent plusieurs applications de dmonstration ainsi que le systme dexploitation Linux. Les applications de dmonstration peuvent tre directement lances depuis le clavier de commande du Robotino. La programmation du Robotino peut tre effectue depuis un PC laide du logiciel RobotinoView via un rseau local sans fil (WLAN). Le logiciel RobotinoView permet denvoyer des signaux la commande de moteur, ainsi que dafficher, de modifier ou dexploiter les valeurs des capteurs. Le logiciel RobotinoView permet galement de programmer le Robotino directement, mme en cours de fonctionnement. Une interface de programmation Linux et C++ est galement disponible pour la programmation du Robotino. La webcam permet dafficher et dexploiter, via RobotinoView, une image de camra en direct. Il est ainsi possible de raliser des applications telles que le suivi dune trajectoire ou dun objet. Le Robotino est autonome. De multiples capteurs, une camra et une commande performante donnent au systme lintelligence ncessaire. Il est possible daccder directement la commande par WLAN (rseau local sans fil). Sil est programm correctement, le Robotino effectue seul les tches qui lui sont soumises. Une interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires.
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5.2 Chssis et pont de commande
Le chssis est constitu d'une plate-forme en acier inoxydable soude au laser.

1 (2x)
Poignes (1)
57
Les accumulateurs, les units dentranement et la camra sont monts sur ce chssis. On y trouve galement les capteurs de distance et le capteur anticollision. Le chssis dispose encore de places libres, offrant ainsi la possibilit de fixer dautres structures, capteurs ou actionneurs.
3 (2x)
2 (3x)
Unit d'entranement (2) Batterie (3)
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Les lments trs fragiles du systme tels que la commande, le module E/S ou les interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est reli aux autres units laide dun connecteur.
4
Pont de commande (4)
Camra (5)
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5.3 Module Unit dentranement
Le Robotino est entran par trois units dentranement omnidirectionnelles indpendantes les unes des autres. Elles sont places 120 lune de lautre. Chacune de ces units dentranement se compose des lments suivants : Moteur courant continu Rducteur de rapport 16:1 Roue multidirectionnelle Courroie crante Capteur incrmental
2 1
3
Moteur (1) Capteur incrmental (2)
5
Rducteur (4)
Roue multidirectionnelle (3)
Courroie crante (5)
Tous les composants sont monts sur le flasque de fixation arrire. Lunit dentranement est visse au chssis avec le flasque avant, ce qui permet de garantir le bon positionnement des units d'entranement les unes par rapport aux autres.
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Le capteur incrmental permet de comparer la vitesse relle du moteur la vitesse souhaite et de la rgler en consquence au moyen dune rgulation PID.
Caractristiques du moteur
Moteur courant continu (GR 42x25) Tension nominale Vitesse nominale Couple nominal Courant nominal Couple de dmarrage Courant de dmarrage Ralenti Intensit vide Courant de dmagntisation Moment dinertie Poids du moteur
Unit V CC tr/min Ncm A Ncm A tr/min A A gcm2 g 24 3600 3,8 0,9 20 4 4200 0,17 6,5 71 390
Rducteur
Rducteur plantaire (PLG 42 S) 1 tage, Nm : 1 tage, i : 3,5 4 :1 8 :1
2 tages, Nm : 2 tages, i :
6 16 :1 64 :1
3 tages, Nm : 3 tages, i :
14 100 :1 512 :1
Roue multidirectionnelle
Roue multidirectionnelle entrane (ARG 80) Diamtre Capacit de charge maximale 80 mm 40 kg
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La roue multidirectionnelle est dplace dans une direction par son actionneur, mais peut galement rouler dans nimporte quelle direction au moyen des autres roues. Il est ainsi possible dobtenir, par interaction des deux autres units dentranement, une direction de dplacement qui diffre de la direction dentranement.
5.4 Module Camra
Le Robotino est quip d'un systme vido. Il est possible de rgler la hauteur et linclinaison de la camra. Celle-ci permet de visualiser des images en direct via RobotinoView. RobotinoView offre en outre plusieurs possibilits de traitement dimages. Il permet ainsi d'exploiter les images de la camra pour la commande du Robotino. Un segmenteur dtecte les surfaces de mme couleur dans une image et peut dterminer la position et la taille dun segment. Le systme peut galement reconnatre les lignes dans une image vido. Ces rsultats peuvent ensuite tre utiliss pour localiser des objets ou suivre une trajectoire ou un objet.
Caractristiques techniques Capteur dimage Intensit de couleur Interface Rsolutions vido Capteur de couleur CMOS avec rsolution VGA 24 bits (True Colour) USB 1.1 160 x 120, 30 images/s (SQCGA) 176 x 144, 30 images/s (QCIF) 320 x 240, 30 images/s (QVGA) 352 x 288, 30 images/s (CIF) 640 x 480, 15 images/s (VGA) Rsolutions photos 160 x 120 (SQCGA) 176 x 144 (QCIF) 320 x 240 (QVGA) 352 x 288 (CIF) 640 x 480 (VGA) 1024 x 768 (SVGA) Formats denregistrement des photos BMP , JPG
Remarque
Branchez si possible le cble de la camra dans le port USB de droite du pont de commande pour rduire le risque de dtrioration du cble ou de la camra si le cble devait dpasser du botier.
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5.5 Module Unit de commande
Lunit de commande est compose de plusieurs cartes pour une plus grande flexibilit. Lunit de commande intgre dans le Robotino se compose de trois lments : Processeur PC 104 300 MHz compatible avec MOPSlcdVE, systme dexploitation Linux avec noyau temps rel, SDRAM 128 Mo Carte Compact Flash (256 Mo) avec interface de programmation C++ pour la commande du Robotino Point daccs WLAN Lunit de commande possde les interfaces suivantes : Ethernet, 2 ports USB, VGA. Elles permettent de raccorder un clavier, une souris et un cran. Il est ainsi possible daccder au systme dexploitation et la bibliothque C++ sans PC si vous ne disposez pas de connexion WLAN. La connexion Ethernet ne peut pas tre utilise dans la version de base.
Adaptateur VGA (1)
Ports USB 1 et 2 (2)
Interface Ethernet (3)
5.6 Module Platine E/S
La platine E/S assure la communication entre lunit de commande et les capteurs du Robotino, les units dentranement et linterface E/S. La commande des moteurs des diffrentes units dentranement est effectue au moyen dun rgulateur PID, chaque moteur pouvant tre rgul individuellement. La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intgrs et de tous les capteurs et actionneurs raccords linterface E/S lunit de commande ou aux actionneurs supplmentaires.
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5.7 Alimentation en nergie / chargeur
Le systme est aliment par deux accumulateurs rechargeables de 12 V, 4 Ah monts sur le chssis. Le Robotino est livr avec 2 accumulateurs supplmentaires et un chargeur. Cela permet de recharger deux accumulateurs tout en pouvant toujours utiliser les deux autres.
5.8 Capteurs
Le Robotino comporte des capteurs intgrs pour mesurer la distance par rapport des objets et la vitesse du moteur. Un capteur anticollision plac autour du chssis signale tout contact avec un objet.
Capteur de distance infrarouge
Le Robotino est muni de 9 capteurs de distance infrarouges placs sur le chssis 40 les uns des autres de faon couvrir toute la zone autour du Robotino et dtecter la prsence dobjets. Chacun de ces capteurs peut tre interrog individuellement laide de la platine E/S. Il est ainsi possible dviter des obstacles, de maintenir une distance ou de diriger le robot vers un objectif. Le capteur permet de mesurer de faon prcise ou relative la distance dun objet entre 4 et 30 cm. Sa particularit rside dans la simplicit de son raccordement qui se limite lalimentation lectrique et un signal de sortie analogique. Son lectronique de traitement mesure lloignement et transmet cette information au moyen dun signal analogique.
Capteur incrmental
Le capteur incrmental permet de mesurer la vitesse de rotation relle de chaque moteur. Une rgulation PID dont vous pouvez rgler les paramtres dans le logiciel RobotinoView peut alors calquer la vitesse relle sur la vitesse de consigne si les deux valeurs sont diffrentes.
Capteur anticollision
Le capteur anticollision est une barre de commutation fixe tout autour du chssis. Un profil en plastique abrite une chambre de commutation compose de deux zones conductrices spares qui sont court-circuites sur le profil en plastique ds la moindre pression. Lunit de commande reoit ainsi un signal aisment reconnaissable. Il est possible de dtecter une collision avec un objet tout endroit du botier et, par exemple, de stopper le mouvement du Robotino.
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Capteur de proximit inductif analogiqueLe capteur de proximit inductif est fourni comme composant supplmentaire. Il permet de dtecter des objets mtalliques sur le sol et est utilis pour la commande de trajectoire. Il dlivre des signaux de sortie plus ou moins forts selon sa position par rapport au mtal (au centre ou la priphrie). Il est ainsi possible de rgler un suivi de trajectoire diffrenci. Le capteur de proximit inductif doit tre mont sur la fixation prvue cet effet et raccord linterface E/S.
Caractristiques techniques Tension de service Tension de sortie Type Rfrence Diamtre Plage de dtection Type de montage Frquence de commutation Temprature ambiante Degr de protection Matriau du corps Couple de serrage max. Reproductibilit 15 30 V CC 0 10 V SIEA-M12B-UI-S 538292 M12 0 6 mm Quasiment noy 1000 Hz -25 +70 C IP 67 Laiton chrom 10 Nm 0,01 mm
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Capteur optique numriqueLes deux dtecteurs rflexion fournis permettent aussi deffectuer un suivi de trajectoire. Des fibres optiques flexibles sont relies un capteur fibre optique fonctionnant dans la plage de la lumire rouge visible. La lumire rflchie est dtecte. Le degr de rflexion varie en fonction de la surface et de la couleur. Il nest toutefois pas possible de dceler les diffrences graduelles de la lumire rflchie. Les capteurs doivent tre monts sur la fixation prvue cet effet et raccords linterface E/S.
Capteur incrmental (1)
Moulure protectrice, capteur anticollision (2)
Capteurs de distance (3)
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Emplacement des capteurs et dsignation dans le logiciel RobotinoView Pour pouvoir interroger individuellement les capteurs de distance et le capteur incrmental dans RobotinoView, ceux-ci doivent pouvoir tre identifis clairement. Le dessin ci-dessous indique laffectation choisie. Dans le logiciel, IR1 est appel capteur Distance 1 . De mme, les autres capteurs sont appels Distance 2 Distance 9 . Chaque capteur incrmental est affect au module d'entranement correspondant.
IR6 M2 IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3 SL
M1
IR9
IR1
IR2
Affectation des capteurs, IR1 IR9 : Capteurs de distance (1 9) SL = Moulure protectrice, capteur anticollision
M1 M3: Moteurs (1 3)
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5.9 Clavier effleurement et afficheur
Le pont de commande comprend un clavier effleurement et un afficheur qui permettent de rgler diffrentes options, d'obtenir des informations ou de faire appel des programmes fournis.
Exemple d'cran de dmarrage
Texte affich Robotino
Description
172.26.1.1 V1.0
Adresse IP Robotino Version du logiciel
Enter
4
Afficheur (1) Slection vers le bas (5) LED (2)
5
Niveau de menu suprieur (4) Slection vers le haut (7)
Marche/Arrt (3) Validation de la slection (6)
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5.10 Point daccs WLAN
Le point d'accs WLAN est un composant qui permet de communiquer avec le robot via une adresse rseau. Le point d'accs consomme peu de courant. Il est possible d'opter pour une alimentation par port USB. Il est conforme aux normes IEEE 802.11g et 802.11b. Il permet d'atteindre des dbits de 54 Mbps pour 802-11g et 11 Mbps pour 802.11b avec une porte plus grande (jusqu' 100 m dans des btiments). Il offre une grande scurit de rseau par cryptage WEP et fonction de modulation par dplacement de phase WPA. Il se configure rapidement et aisment via l'utilitaire de gestion Web.
5.11 Carte Compact Flash
L'unit de commande est munie d'un emplacement pour carte PC dans lequel est insre une carte PC. Celle-ci contient le systme d'exploitation, la bibliothque de fonctions et les programmes fournis. Les mises jour peuvent tre effectues aisment en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destin la carte PC se trouve droite des interfaces de l'unit de commande.
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5.12 Interface E/S
L'interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires au moyen dun connecteur mle fourni. 8 entres analogiques (0-10 volts) (AIN0 AIN7) 8 entres numriques (DI0 DI7) 8 sorties numriques (DO0 DO7) 2 relais pour actionneurs supplmentaires (REL0 et REL1). Ces relais peuvent faire office de contacts ouverture (NF), contacts fermeture (NO) ou inverseurs (CO).
GND 24V DO3 DO2 24V AIN4 AIN5 AIN6 AIN7 REL0_NC REL0_CO REL0_NO DO1 DO0 DI3 DI2 DI1 DI0 GND 24V
REL1_NO REL1_CO REL1_NC AIN3 AIN2 AIN1 AIN0 24V DO7 24V GND DO6 DO5 DI7 DO4 DI6 DI4 DI5
24V GND
Affectation des contacts de l'interface E/S
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6. Mise en service
6.1 Les premiers pas
Lorsque vous ne souhaitez pas utiliser le Robotino ou voulez tester certaines fonctions, soulevez systmatiquement le Robotino ! Vous pouvez alors vrifier tranquillement le fonctionnement des capteurs ou commander les actionneurs sans avoir craindre une collision. Le Robotino reste toujours proximit et peut donc rester branch sur le poste de chargement. Le Robotino est livr avec un dispositif qui permet de soulever le Robotino pour empcher les roues de toucher le sol tout en les laissant libres de bouger. Pour ce faire, placez le dispositif de soulvement sur une surface plane stable. Posez ensuite le Robotino sur les tampons en caoutchouc. Vous devez positionner le Robotino sur le dispositif de soulvement de faon ce que le pignon des entranements puisse galement bouger librement.
Remarques importantes
Utilisez toujours les poignes pour transporter le Robotino. Le saisir par le pont de commande pourrait endommager les composants lectroniques fragiles. Lavant du Robotino correspond la partie o se trouve le capteur de distance 1 et l'lment de fixation rserv au capteur inductif. Les obstacles doivent imprativement toucher le sol. Sinon, le capteur anticollision ne ragit pas. La mme rgle sapplique aux capteurs de distance. Cest trs important car le Robotino risque sinon d'tre endommag. Raccordez ensuite le chargeur au cble appropri des batteries. Ce cble se trouve derrire l'unit d'entranement M1. Le connecteur mle est situ sous l'anneau du fond du Robotino. Sortez dlicatement le connecteur mle et branchez-le au chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur mle dans le connecteur femelle en veillant ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien. Pour dbrancher le cble, il faut appuyer sur la broche de verrouillage tout en tirant sur le connecteur.
6.2 Mise sous et hors tension
Mettez maintenant le Robotino sous tension. Appuyez sur le bouton de mise sous tension jusqu' ce que la LED s'allume. L'afficheur sallume. Deux barres apparaissent sur toute la largeur de l'afficheur. L'unit de commande du Robotino se met alors en route. Au bout de 30 secondes environ, l'cran de dmarrage apparat sur l'afficheur. L'affichage peut tre le suivant : Robotino 172.26.1.1
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6. Mise en service
La dernire ligne comporte une barre indiquant l'tat de charge des batteries et prsente la version du Robotino : V 1.0. Le Robotino est maintenant prt fonctionner. Si aucune touche n'est actionne pendant 10 secondes, l'clairage de l'afficheur s'teint pour maintenir la consommation de courant aussi faible que possible lors du fonctionnement. Pour ractiver l'clairage, il suffit d'appuyer sur l'une des touches flches. Remarque N'appuyez surtout pas sur la touche Entre. Vous risqueriez de lancer sans le vouloir un programme de dmonstration, par exemple. Mise hors tension Appuyez sur le bouton Marche/Arrt jusqu' ce que la LED s'teigne. Vous devez ensuite relcher la touche. Le Robotino n'est mis hors tension que lorsque la touche est relche.
6.3 Fonctions daffichage
Menu principal Pour y accder, appuyez sur la touche Entre. L'affichage est par dfaut en anglais. Le menu principal comporte les options de menu suivantes : Languages State of charge DEMOs Network Les touches flches vers le bas ou vers le haut permettent de dplacer la slection sur le bord gauche de l'cran (>) vers le bas ou le haut. Lactionnement de la touche Entre permet dappeler l'option de menu correspondante ou de lancer le programme de dmonstration slectionn. L'actionnement de la touche flche vers la gauche vous permet de quitter un menu pour accder au menu du niveau suprieur. Rglez tout d'abord la langue des menus sur le franais. Slectionnez l'option de menu languages .
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6. Mise en service
Languages deutsch english franais espaol Slectionnez l'option franais . Appuyez sur la touche Entre. Quittez le menu l'aide de la touche flche vers le haut. Les menus sont dsormais affichs en franais. Etat de charge Cette option de menu permet de connatre, via un graphique barres, l'tat de charge et la tension des deux batteries. La consommation d'nergie actuelle est galement affiche. Tension : 23 V Courant : 1,0 A Dmos Vous pouvez choisir dans ce menu l'un des programmes de dmonstration : Cercle Ligne droite Carr Exploration Suivi dune ligne Rseau Ce menu indique l'adresse IP actuelle et permet de la modifier. La touche Entre permet de dplacer le curseur (pointe de flche) vers la droite alors que la touche flche vers la gauche permet de le dplacer vers la gauche. Les touches flches vers le haut et le bas permettent d'augmenter resp. de diminuer les diffrentes valeurs numriques. Pour quitter ce menu, revenez au premier chiffre l'aide de la touche flche vers la gauche. Un nouvel actionnement de la touche flche vers la gauche permet de revenir au menu principal. Si vous appuyez de nouveau sur la touche Entre lorsque le curseur est au niveau du dernier chiffre de l'adresse IP, vous accdez l'affichage suivant, le masque de sous-rseau. Procdez de la mme manire que pour l'adresse IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du masque de sous-rseau, un nouvel actionnement de la touche Entre valide les modifications que vous avez apportes l'adresse IP et au masque de sous-rseau.
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6. Mise en service
6.4 Test des programmes de dmonstration
Le robot tant soulev, vrifiez tout d'abord le fonctionnement des programmes de dmonstration pour vous familiariser avec leurs fonctions. Slectionnez un programme et lancez-le en appuyant sur la touche Entre. Pour arrter les programmes, il suffit d'appuyer brivement sur une touche quelconque du clavier effleurement ou d'appuyer sur la moulure protectrice. Dans les deux cas, le Robotino s'immobilise immdiatement. Les programmes Cercle et Ligne droite sont limits dans le temps : ils arrtent le Robotino automatiquement au bout de 10 secondes. Cercle Le Robotino suit une trajectoire circulaire. Place requise : un carr de 1 m x 1 m Limitation dans le temps : 10 s Arrt du programme : voir plus haut Ligne droite Le Robotino avance tout droit. Place requise : une ligne droite de 1 m Limitation dans le temps : 10 s Arrt du programme : voir plus haut Carr Le Robotino suit une trajectoire rectangulaire en tournant autour de son axe. 1mx1m Limitation dans le temps : aucune Arrt du programme : voir plus haut Exploration Le Robotino va tout droit et vite les obstacles prsents. Selon la position des obstacles, le Robotino change de direction de manire diffrente. Place requise : quelconque Limitation dans le temps : aucune Arrt du programme : voir plus haut.
Remarque
Pour dtecter les obstacles, le systme utilise les capteurs de distance 1, 2 et 9. Il est donc impossible d'arrter le programme en touchant la moulure protectrice dans la zone de dtection de ces capteurs, car le Robotino dvie alors sa course.
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6. Mise en service
Suivi d'une ligne Pour ce programme, la camra du Robotino doit tre raccorde l'unit de commande via l'interface USB. Tracez une ligne d'au moins 5 cm de large sur le sol, par exemple avec un ruban adhsif. La ligne doit tre rouge, noire ou bleue. Placez le Robotino sur la ligne pour qu'il puisse la dtecter et lancez le programme. Le Robotino suit la ligne trace.
6.5 Excution des programmes de dmonstration sur sol dur
La surface sur laquelle le Robotino doit rouler doit tre horizontale et plane. Les mouvements souhaits peuvent ainsi tre excuts de manire sre. Pour viter toute dtrioration des composants mcaniques et lectroniques, la surface doit tre propre et sche. Dbranchez imprativement le cble du chargeur avant de lancer un programme et rangez-le dans le chssis. La place requise indique plus haut peut varier en fonction du sol. Prvoyez donc une surface libre suffisamment grande. Les valeurs indiques plus haut sont en effet des valeurs minimales.
Remarques
6.6 Commande du Robotino avec RobotinoView
Pour pouvoir commander le Robotino avec le logiciel RobotinoView, vous devez disposer d'une connexion WLAN.
6.7 Etablissement dune connexion WLAN
Comme il existe diffrents matriels et logiciels pour rseaux WLAN, nous ne pouvons pas prsenter ici en dtail l'quipement appropri et la mise en service de votre WLAN. Activez le rseau WLAN. La configuration du rseau WLAN doit permettre de lui affecter une adresse IP. C'est le seul moyen d'tablir une liaison entre le point d'accs du Robotino et le rseau. Par prcaution, placez le Robotino sur le dispositif de soulvement. Mettez ensuite le Robotino sous tension et attendez le processus d'initialisation aisment reconnaissable l'cran. Notez l'adresse IP affiche. Par scurit, un autocollant avec l'adresse IP et le numro du canal WLAN se trouve sous le pont de commande.
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6. Mise en service
Laissez le WLAN rechercher les rseaux disponibles. Un rseau appel Robotino x.x apparat alors dans la liste des rseaux disponibles. Le cas chant, tablissez une connexion avec ce rseau si le logiciel rseau ne l'a pas dj fait. Pour pouvoir tablir la connexion, les paramtres suivants sont requis pour votre rseau : Attribuer automatiquement une cl rseau (SSID) Obtenir une adresse IP automatiquement Ces deux paramtres doivent tre activs pour pouvoir tablir une connexion avec le Robotino.
6.8 Contrle de la connexion WLAN
Vous pouvez tester la connexion WLAN l'aide de deux commandes DOS simples ou l'aide du logiciel RobotinoView. La commande ping adresse IP Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le menu Dmarrer sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de commandes . Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu Dmarrer et en tapant la commande cmd . Saisissez maintenant, aprs le caractre > , la commande ping suivie de l'adresse IP que vous avez lue sur l'afficheur Robotino, par exemple ping 172.26.1.1 . En prsence dune connexion WLAN, vous obtenez les messages suivants : C:\>ping 172.26.1.1 Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes : Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=4ms TTL=64 Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=2ms TTL=64 Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=3ms TTL=64 Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=6ms TTL=64 Statistiques Ping pour 172.26.1.1 : Paquets : envoys = 4, reus = 4, perdus = 0 (perte 0%), Dure approximative des boucles en millisecondes : Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Moyenne = 3ms En labsence de connexion avec le Robotino, vous obtenez le message suivant : Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :
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6. Mise en service
Dpassement du dlai de la requte. Dpassement du dlai de la requte. Dpassement du dlai de la requte. Dpassement du dlai de la requte. Statistiques Ping pour 172.26.1.1 : Paquets : envoys = 4, reus = 0, perdus = 4 (perte 100%), La commande ipconfig /all Cette commande permet de vrifier les paramtres et tats de toutes vos connexions rseau. Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le menu Dmarrer sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de commandes . Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu Dmarrer et en tapant la commande cmd . Aprs le caractre > , saisissez la commande ipconfig /all et appuyez sur la touche Entre. En prsence dune connexion avec le Robotino, vous obtenez les informations indiques ci-aprs. Quelques diffrences sont toutefois possibles en fonction du type de rseau WLAN. Recherchez dans les divers paramtres rseau les paramtres de la Connexion au rseau sans fil . Les informations affiches peuvent par exemple tre les suivantes : Carte Ethernet Connexion au rseau sans fil : Suffixe DNS spc. la connexion : Description........................... : Dell Wireless 1470 Dual Band WLAN mini PCI card Adresse physique ................ : 00-14-A5-44-A4-D6 DHCP activ ......................... : Oui Autoconfiguration active.... : Oui Adresse IP ............................ : 72.26.201.1 Masque de sous-rseau....... : 255.255.0.0 Passerelle par dfaut ........... : Serveur DHCP....................... : 172.26.101.8 Bail obtenu .......................... : vendredi 17 fvrier 2006 13:51:14 Bail expire ............................ : vendredi 24 fvrier 2006 13:51:14
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6. Mise en service
Contrle de la connexion WLAN avec RobotinoView : Lancez le logiciel RobotinoView. Entrez dans la ligne (1) ladresse IP du Robotino. Cliquez sur licne de lantenne (2) situe droite de la zone de saisie de ladresse IP. Si une connexion est tablie, la barre dtat (3) affiche en bas gauche le message Connect 172.26.1.1. .
Zone dadresse IP (1)
Connexion au WLAN (2)
Message dtat (3)
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6. Mise en service
En labsence de connexion avec le Robotino, un message apparat au bout dun certain temps (45 s) et la barre dtat affiche en bas gauche Connexion refuse . Tant que le logiciel tente dtablir une connexion, licne de lantenne est anime. Si ltablissement de la connexion russit, vous pouvez alors accder directement toutes les fonctions du logiciel et toutes les units du Robotino. Pour vous en assurer de faon simple, tentez dutiliser la webcam du Robotino. Pour ce faire, raccordez la webcam au pont de commande via le port USB de droite. Ouvrez un nouvel espace de travail en cliquant sur licne (1) dans la barre doutils. Cliquez maintenant sur le dossier Matriel Robotino (4) pour louvrir. Cliquez alors sur licne de lappareil photo (3b) et amenez-la sur lespace de travail en maintenant le bouton de la souris enfonc. Cliquez sur la flche verte situe dans la barre doutils (2) pour lancer le programme. Ouvrez une fentre (5) comportant limage actuelle de la camra en doublecliquant sur licne de lappareil photo dans lespace de travail (3a). Si vous rduisez lespace de travail, vous pouvez alors agrandir la fentre comportant limage de la camra.
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6. Mise en service
Nouvel espace de travail (1) Matriel Robotino (4)
Lancement de programme (2) Fentre camra (5)
Webcam (3a et 3b)
80
6. Mise en service
6.9 Utilisation de plusieurs Robotino
Utilisation dun Robotino Le Robotino possde son propre serveur WLAN. Pour pouvoir utiliser un Robotino, il suffit donc de disposer dun PC pouvant tablir une connexion WLAN. Dans ce mode de fonctionnement, le serveur WLAN du Robotino est en mode AP (point daccs). Avantage : Il est inutile de procder une configuration du point daccs resp. du rseau. Seul un PC compatible WLAN est requis.
Utilisation de trois quatre Robotino Pour commander simultanment trois quatre Robotino, il est possible dutiliser le serveur WLAN du Robotino dans le mode AP dcrit plus haut. Lun des avantages est que tous les Robotino peuvent ainsi avoir la mme adresse IP puisque chacun forme son propre rseau. Il est ainsi possible daccder aux divers Robotino depuis tout PC sans avoir modifier ou dterminer ladresse IP. L'inconvnient de ce mode de fonctionnement est que les divers rseaux WLAN peuvent provoquer des collisions si leurs canaux de transmission sont trop proches les uns des autres. Un rseau WLAN peut disposer de 11 canaux maximum. Pour des raisons de scurit, il est conseill de laisser au moins trois canaux inactifs entre deux canaux actifs. Il est donc possible dutiliser jusqu 4 Robotino en toute scurit. Avantage : Inconvnient : Plusieurs Robotino peuvent tre utiliss indpendamment les uns des autres. Le canal de transmission doit tre bien dfini pour chaque Robotino, mais aussi pour chaque PC.
81
6. Mise en service
Utilisation de plusieurs Robotino si les PC sont raccords au rseau de lcole Pour ce mode de fonctionnement, le point daccs du Robotino doit tre rgl sur le mode Client laide dun interrupteur situ directement sur le Robotino, au niveau du point daccs. Dans ce cas, il est ncessaire de disposer un point d'accs pour rseaux sans fil central raccord au rseau Ethernet local. Avantage : Inconvnient : Vous pouvez utiliser autant de Robotino que vous le souhaitez dans un mme rseau. Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit tre saisie via le clavier effleurement du Robotino.
Aussi le rseau local est accessible par le point d'accs pour rseaux sans fil non cod.
Paramtres SSID Canal Encodage Valeur RobotinoAPx.1 11 keine
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6. Mise en service
Utilisation de plusieurs Robotino en labsence de rseau dcole Le WLAN du Robotino doit tre rgl sur le mode AP client laide dun interrupteur situ directement sur le Robotino. Un serveur WLAN central supplmentaire est alors requis. Avantage : Inconvnient : Vous pouvez utiliser autant de Robotino que vous le souhaitez dans un mme rseau. Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit tre saisie via le clavier effleurement du Robotino.
Tous les ordinateurs connects sont accessibles de l'extrieur par le point d'accs pour rseaux sans fil non cod. 6.10 Charge des batteries Le Robotino est fourni avec deux batteries supplmentaires. Les batteries dcharges peuvent tre remplaces et recharges. Le Robotino peut ainsi continuer fonctionner. Pour la recharge, placez les deux batteries lune ct de lautre en plaant une borne positive rouge contre une borne ngative noire. Reliez ensuite ces deux bornes avec le cble de liaison bleu fourni. Pour ce faire, enfichez la cosse du cble sur les attaches de ces deux bornes. Reliez alors les pinces du cble de recharge aux deux bornes libres. Raccordez la pince rouge lattache de la borne positive rouge libre et la pince noire lattache de la borne ngative noire libre. Reliez le cble de recharge au cble du chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur mle du cble du chargeur dans le connecteur femelle du cble de recharge. Veillez ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.
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6. Mise en service
Remarques
Rechargez toujours les deux batteries en mme temps. La recharge dune seule batterie entranerait sa destruction. Si les batteries sont compltement dcharges, elles doivent imprativement tre recharges pour garantir le bon fonctionnement du Robotino. Si les batteries ne sont pas suffisamment charges, les units dentranement risquent par exemple de fonctionner par -coups.
1
3 2
Pince positive (rouge) (1) Broche de verrouillage (4)
Cble de liaison bleu (2)
Pince ngative (noire) (3)
Pour retirer le cble, vous devez appuyer sur la broche de verrouillage du connecteur mle du cble du chargeur tout en tirant sur le connecteur. LED du chargeur :
84
6. Mise en service
Couleur de la LED Rouge Orange Vert
Etat Fonctionnement Charge Charge termine
6.11 Remplacement des batteries
Pour pouvoir remplacer les batteries, vous devez auparavant retirer le pont de commande du chssis. Procdez comme suit : Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 4 mm Dbranchez tous les connecteurs relis au pont de commande. Desserrer les deux vis six pans creux de la face avant ainsi que les deux vis des plaques de centrage situes sous le pont de commande afin de dtacher ce dernier du chssis. Retirez le pont de commande par le haut et mettez-le dlicatement de ct. Sparez la cosse de cble des attaches des bornes ngative et positive. Ouvrez la fixation de la batterie. Pour ce faire, appuyez sur les deux extrmits de la barrette (1) situe sur le dessus du dispositif de fixation et pliez les deux triers de fixation (2) vers lextrieur. Mettez la barrette de fixation de ct. Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers lextrieur et en la soulevant.
1
Barrette de fixation (1)
Etrier de fixation (2)
Batterie (3)
85
6. Mise en service
Rptez la procdure ci-dessus pour la seconde batterie. Pour mettre en place les batteries de rechange, procdez dans lordre inverse. Attention : Veillez ce quaucun cble ne soit coinc par la batterie. Les deux bornes de chaque batterie doivent tre orientes vers le centre du Robotino. Les cbles doivent tre raccords aux bornes de la batterie de la manire suivante : Le cble cosse noire doit tre reli la borne ngative (noire, gauche). Le cble cosse rouge doit tre reli la borne positive (rouge, droite).
86
6. Mise en service
Fixation du pont de commande Faites glisser les plaques de centrage (2a et 2b) du pont de commande (1) le long des plaques de fixation (3a et 3b) du chssis, de larrire vers lavant. Appuyez alors dlicatement sur le pont de commande pour lenficher sur le connecteur. Resserrez imprativement fond les vis de fixation du pont de commande.
2a 3a
2b 3b
Pont de commande (1)
Plaques de centrage (2a et 2b)
Plaques de fixation (3a et 3b)
87
6. Mise en service
6.12 Montage de capteurs supplmentaires
Capteur rflexion Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 2,5 et 3 mm, cl plate de 10 mm, tournevis cruciforme de 3 mm Tous les lments du capteur rflexion doivent tre prassembls avant dtre fixs et raccords au Robotino. Pour chaque capteur, vous devez prvoir : 1 capteur fibre optique, 1 fibre optique, 1 support pour la fibre optique. Raccourcissez tout dabord les deux fibres optiques la longueur requise. Pour cette opration, utilisez imprativement un cutter pour fibres optiques afin de ne pas dtriorer la fibre optique et de garantir son bon fonctionnement. Vissez la tte de fibre optique dans le support jusqu ce quelle dpasse denv. 2 mm de lautre ct. Bloquez-la laide de lcrou fourni. Veillez ce que les deux capteurs se trouvent par la suite du ct des fentes places lune en face de lautre. Sinon, vous ne pourrez pas modifier lcartement des capteurs lun par rapport lautre. Insrez maintenant les extrmits libres de la fibre optique dans le dispositif de fixation noir du capteur fibre optique. Insrez-les fond jusqu sentir une rsistance. Bloquez-les laide de la vis cruciforme du dispositif de fixation.
1 2
Support de fibre optique (1) Capteur fibre optique (4)
4 5
Fibres optiques (3)
Fente de montage (2) Vis de fixation (5)
88
6. Mise en service
Montez maintenant les capteurs sur le chssis du Robotino. Fixez le support de fibre optique (1) au fond du chssis en insrant deux vis par le bas via une fente. Les fentes (2) situes lavant, dans la partie infrieure du chssis, ont plusieurs fonctions. La fente la plus longue sert fixer le support. La fente la plus courte laisse passer le faisceau lumineux de la fibre optique. Vous devez monter les fibres optiques (3) plus ou moins cartes lune par rapport lautre en fonction de la largeur de lobjet dtecter. Vissez le support de fibre optique lendroit du chssis prvu cet effet. Le support est viss par le bas laide des vis ( six pans creux de 3 mm) fournies. Montez les deux supports. Remarque Veillez ce que la tte de fibre optique se trouve dans la fente approprie ! Montez maintenant le capteur fibre optique (4) sur la plaque de montage du Robotino. Fixez-le en serrant les vis (5) fournies dans les deux trous tarauds prvus cet effet. Capteur inductif analogique Le capteur inductif analogique se monte uniquement dans le dispositif de fixation intgr. Pour ce faire, desserrer la vis molete du dispositif de fixation. Insrez le capteur, ct connecteur vers le haut, dans lorifice prvu, maintenez-le dans la position souhaite et revissez la vis molete. Le capteur est fourni avec un cble muni dun connecteur mle. Insrez le cble dans le capteur et serrez lcrou molet fond. Remarque Attention la plage de dtection du capteur !
6.13 Connexion des capteurs
Tous les capteurs sont relis linterface E/S, et donc la commande, via la barrette de raccordement. Pour connatre laffectation des contacts de linterface E/S et la connexion des circuits des capteurs, reportez-vous la prsente documentation ou aux fiches techniques des diffrents capteurs.
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6. Mise en service
6.14 Bibliothques C++
Il est possible de personnaliser le Robotino ou dtendre ses fonctions via une programmation en C++. Le CD-ROM joint contient les bibliothques C++ pour la programmation avec MS Visual Studio 2005 ou une version suprieure. Ces fonctions vous permettent de crer vos propres programmes pour rgler la communication avec le Robotino ainsi que la commande du Robotino depuis le PC. Pour la description des fonctions et des bibliothques, reportez-vous aux commentaires figurant dans les programmes. Le PC 104 du Robotino contient les mmes bibliothques, fonctions et donnes sources pour les programmes de dmonstration Robotino, mais en version Linux. Celles-ci peuvent tre traites laide de lditeur Linux. Il existe en principe deux moyens daccder aux fonctions, bibliothques et programmes de dmonstration figurant sur le PC 104. Lune des mthodes consiste accder lenvironnement Linux du PC 104 laide dun programme terminal, via une connexion WLAN. La seconde mthode consiste raccorder directement un clavier et un cran au PC 104 pour accder au systme dexploitation Linux. Accs via un programme terminal Le CD-ROM fourni contient le programme terminal Putty (putty_0_58.exe). Procdez comme suit : 1. Etablissez une connexion WLAN avec le Robotino. 2. Lancez le programme putty_0_58.exe. Dans la zone dadresse (host name (or IPadress), entrez ladresse IP du Robotino, puis cliquez sur le bouton Open . La connexion avec le PC 104 du Robotino est alors tablie. 3. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino . Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.
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6. Mise en service
Accs vis les interfaces systme du PC 104 1. Raccordez un clavier lun des deux ports USB et branchez un moniteur linterface VGA du PC 104. La liaison est ainsi tablie. 2. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino . Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez. Dans les deux cas, vous vous trouvez alors dans le rpertoire Home de lutilisateur robotino dans lenvironnement Linux du PC 104. Vous pouvez alors accder tous les programmes, codes sources et bibliothques. Le rpertoire examples contient les programmes de dmonstration du Robotino avec leurs donnes sources et une version compile.
Exemple
Le programme Cercle (Circle). Allez dans le rpertoire /robotino/examples/circle et excutez le programme en entrant ./circle dans linvite de commandes. Cette commande permet de lancer lexemple de trajectoire circulaire dj compile (la mme que celle que vous pouvez lancer via laffichage). Vous pouvez maintenant diter le code source avec un diteur (par ex. vim) et le traduire nouveau via make .
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7. Documentation
7.1 Modes demploi et fiches techniques
Tous les documents rpertoris ci-dessous se trouvent sur le CD-ROM fourni dans le dossier \DOC\EN.
Elment Moteur
Documentation MotorGR2042(Diagrams).pdf MotorGR2042(TechData).pdf MotorGR2042(Description).pdf
Accumulateur Capteur de distance Capteur inductif analogique
EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf EN / DE / ES / FR 678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Capteur incrmental
RE30(Data).pdf RE30(Description).pdf 369669_Fibre_optic_device.pdf 369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf 165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf 165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Capteur fibre optique
Capteur anticollision Point daccs WLAN
SafetyEdges.pdf WAP-0004(Manual).pdf WAP-0004(DataSheet).pdf Fuses_Robotino _Datasheet.pdf Webcam Live Users Guide English.chm Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf
Fusibles Webcam, fichier daide Windows Unit de commande
Mises jour
Vous trouverez les dernires informations ainsi que des complments sur la documentation technique du Robotino sur Internet, ladresse suivante : http://www.festo-didactic.com.
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Uso al que se destina/Usage prvu

Nm. de artculo: Estado: Autor: Grficos:

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1.1 Contenido didctico

1.2 Objetivos didcticos

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1.3 Notas importantes

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1.4 Obligaciones de los responsables del funcionamiento

1.5 Obligaciones de los estudiantes

1.6 Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil

Los fallos que afecten a la seguridad deben repararse inmediatamente!

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1.7 Garanta y responsabilidad

1.8 Uso al que se destina

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2. Notas sobre la seguridad

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Valor 24 V DC, 4.5 A 8 8 8 (0 10 V) 2

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4. Transporte/Desembalado/Alcance del suministro

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5.2 Chasis y puente de mando

El chasis consiste en una plataforma de acero inoxidable soldada con lser.

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Puente de mando (4)

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5.3 El mdulo de la unidad de accionamiento

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Datos de rendimiento del motor

2-etapas, Nm: 2-etapas, i:

3-etapas, Nm: 3-etapas, i:

Rodillo omnidireccional, accionado (ARG 80) Dimetro Mxima capacidad de carga 80 mm 40 kg

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5.4 El mdulo de cmara

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5.5 La unidad de control

Zcalo conector VGA (1)

Puertos USB 1 y 2 (2)

Interface Ethernet (3)

5.6 Mdulo tarjeta de circuito de E/S

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5.7 Fuente de alimentacin / cargador de batera

Sensores de medicin de distancia por infrarrojos

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Sensor de proximidad inductivo analgico

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Sensores de reflexin directa

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5.9 Teclado de membrana y display

Ejemplo de un display inicial

Texto del display Robotino

Direccin IP del Robotino Versin del software

Marcha / paro (3) Aceptar seleccin (6)

Deslizar abajo una seleccin (5)

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