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oOC1OkA1 ol l'UNIVlk$I1l ol 1OUlOU$l


o|ivr par :

rsente et soutenue par :
le
1itre :

Unit de recbercbe :
oirecteur(s) de 1se :
kapporteurs :
Autre(s) membre(s) du jury :

1Hl$l
Institut Suprieur de lAronautique et de lEspace (ISAE)
EDSYS : Automatique 4200046
Jean-Franois Trgout
lundi 3 dcembre 2012
Synthse de correcteurs robustes priodiques mmoire et application au
contrle d'attitude de satellites par roues raction et magnto-coupleurs
LAAS-CNRS (UPR 8001)
Denis Arzelier (Directeur de recherche CNRS)
Dimitri Peaucelle (Charg de recherche CNRS)
Hlne Piet-Lahanier (Ingnieur de recherche ONERA)
Olivier Sename (Professeur INPG)
Daniel Alazard (Professeur ISAE)
Jamal Daafouz (Professeur universit de Lorraine)
Marco Lovera (Professeur Politecnico di Milano)
Christelle Pittet (Ingnieur de recherche CNES)
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Lhomme de Science le sait bien, lui, que, sans la Science, lhomme ne serait quun
stupide animal sottement occup sadonner aux vains plaisirs de lamour dans les
folles prairies de linsouciance, alors que la Science, et la Science seule, a pu,
patiemment, au l des sicles, lui apporter lhorloge pointeuse et le parcmtre
automatique sans lesquels il nest pas de bonheur terrestre possible.
Pierre Desproges
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Remerciements
En guise de prambule ce thse, je tiens remercier toutes les personnes qui ont contribu au succs de sa
rdaction. Ma reconnaissance va en premier lieu Denis Arzelier et Dimitri Peaucelle, mes deux co-directeurs
de thse au LAAS. Lun et lautre ont particip la cration de ce fragile climat qui rend possible le plaisir dans
leort. Lenthousiasme, qui ma bien souvent anim pendant ces trois annes de thse, dcoule pour beaucoup
des encouragements et de la libert dans laccompagnement dont jai pu bncier. Je fais part galement
de ma reconnaissance mes encadrants Christelle Pittet du CNES et Alexandre Falcoz dAstrium pour leur
investissement dans ce travail et les longs et productifs changes que nous avons eus sur le contrle dattitude.
Je souhaite galement exprimer ma gratitude aux rapporteurs Mme Hlne Piet-Lahanier et M. Olivier
Sename pour leur lecture approfondie de ce mmoire et les discussions fructueuses qui en ont dcoul, ainsi que
pour avoir particip au jury, accompagns de M. Jamal Daafouz, M. Daniel Alazard et M. Marco Lovera. Quils
soient remercis de leur intrt pour ce travail et davoir accept de participer lvaluation de cette thse.
Je remercie galement les membres du groupe MAC pour les discussions scientiques informelles que jai pu
avoir pendant ces trois annes et qui ont indniablement complt ma formation. Je pense en particulier Didier
Henrion. Merci galement Luca Zaccarian pour lintrt quil a port ces recherches et laide prcieuse quil
ma apporte sur le thme abord par le dernier chapitre de cette thse. Je ne peux manquer aussi de souligner
la contribution de chacun des membres du groupe pour la bonne humeur et lambiance stimulante qui rgnent
au sein de lquipe de recherche.
Enn, il me faut ici rendre justice deux acteurs majeurs qui mont accompagn pendant cette priode plus
pre qua t la n de la rdaction de ce thse : je pense au distributeur de sandwichs triangles du laboratoire
et la machine caf du groupe MAC. Jexprime ici ma sincre reconnaissance toutes les personnes ayant
assur lapprovisionnement en matires premires de ces appareils. Finalement, je veux clturer cette section en
remerciant chaleureusement Josep, Marie, Rnald, Marianna, Yvan, Yumi et La qui ont, chacun leur tour,
accept de mouvrir les portes de leur logis durant cette priode de nomadisme urbain.
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Rsum
Les travaux prsents dans ce mmoire constituent une contribution la conception de mthodes systma-
tiques pour lanalyse et la commande de systmes priodiques et incertains. Une partie importante de cette
thse est galement consacre au contrle dattitude de satellites dont la dynamique se prte naturellement
une reprsentation sous forme de modles priodiques soumis des incertitudes.
La premire partie propose une prsentation unie des rsultats danalyse et de synthse de modles prio-
diques et incertains temps-discret via des mthodes bases sur des ingalits linaires matricielles (LMI) et
en sappuyant sur la thorie de Lyapunov. Par la suite, laccent est mis sur une nouvelle classe de correcteurs
priodiques mmoire pour lesquels lentre de commande est construite en utilisant lhistorique des tats
du systme conservs en mmoire. Des exemples numriques dmontrent que ces nouveaux degrs de libert
permettent de repousser les limites des performances robustes.
La seconde partie sintresse aux aspects de priodicit et de robutesse du contrle dattitude de satellite
rencontrs notamment lors de lutilisation des magnto-coupleurs. Ces actionneurs sappuient sur le champ
gomagntique variant priodiquement le long de lorbite du satellite. Direntes stratgies de commande sont
mises en oeuvre et compares entre elles avec le souci constant de tenir compte des principales limitations des
actionneurs. Cette dmarche conduit une nouvelle loi de commande priodique rgulant le moment cintique
des roues ractions sans perturber le contrle dattitude dont leort de commande est rparti sur lensemble
des actionneurs.
Mots-cls : Commande robuste, systmes priodiques, incertitudes paramtriques, LMI, contrle datti-
tude, magnto-coupleurs, champ magntique.
This manuscript reviews contributions to the development of systematic methods for analysis and control of
periodic uncertain systems. An important part of this thesis is also dedicated to the design of attitude control
systems for satellites whose dynamics is naturally represented as a periodic model subject to uncertainties.
The rst part is devoted to the developpement of a unifying presentation of the analysis and synthesis results
of periodic, uncertain and discrete-time models via methods relying on linear matrix inequalities (LMI) and
based on Lyapunov theory. Subsequently, the focus is on a new class of periodic control laws with memory for
which the control input is constructed using history of the states of the system kept in memory. Numerical
experiments show that these new degrees of freedom can outperformed the existing results.
The second part deals with periodic and robustness aspects of attitude control of a satellite using magnetor-
quers. These actuators use the geomagnetic eld that varies periodically along the orbital trajectory. Dierent
control strategies are implemented and compared with one another with the constant concern of taking the main
limitations of the actuators into account. This approach leads to a new control law regulating the momentum
of the reaction wheels without disturbing attitude control for which the control eort is shared by all actuators.
Keywords : Robust control, periodic systems, LMI, parametric uncertainties, attitude control, magnetor-
quers, geomagnetic eld.
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Notations
Matrices et ensembles
1
n
, 0
mn
Matrice identit et matrice nulle de taille n n et :n respectivement
S
n
, S
n
+
Ensemble des matrices symtriques de dimension n n, et ensemble des matrices
symtriques dnies positives de dimension n n
R
0
Ensemble des rels positifs ou nuls
Z
<0
Ensemble des entiers relatifs strictement ngatifs
Oprateurs
He Oprateur de transpose hermitienne : He = + conj
T
Sq Oprateur de multiplication droite de la matrice argument par sa transpose
Sq =
T
diag Oprateur construisant partir de ses arguments une matrice diagonale par bloc
co Oprateur construisant partir de ses arguments le plus petit ensemble convexe po-
lytopique englobant
Oprateur davance dans le temps, en temps discret : r
k
= r
k+1
mod(, ) Oprateur modulo renvoyant la valeur du premier argument modulo le second
Produit de Kronecker
[ [ Oprateur de norme induite : [`[ = max
v=1
|`|
`
[i]
Evaluation de la matrice `() sur le i-ime sommet du polytope auquel appartient
le vecteur : `
[i]
= `( =
i
).
Nomenclature spcique la premire partie
Axe des temps
Alors que la valeur du signal r linstant courant est frquemment note r
k
, on utilisera ici r
Nq+k+
avec 0 / 1 et 0 1. La dlimitation temporelle de la priode , commenant linstant
+ et se terminant + 1 + = ( +1) 1 +, est ainsi facilite. Toute grandeur temps-variant
indexe uniquement par / (et ventuellement par mais pas par ) est donc implicitement priodique puisquelle
reprend sa valeur chaque nouvelle priode, correspondant une nouvelle squence o / varie de 0 1. On
prcise nalement que lindice sera gnralement considr nul, sauf indication contraire. La gure 1 donne
une illustration de cette convention.
Nq + Nq + + 1 Nq + N 1 + N(q + 1) +
priode q priode q + 1
k
Figure 1 Dcoupage de laxe des temps adopt dans le cadre de cette thse
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viii NOTATIONS
Matrices, modles et incertitudes
Vecteur dincertitudes appartenant au simplex standard
1
k
, \
k
Matrices de Lyapunov des modles primal et dual
T, T
d
Matrices contenant les variables additionnelles utilises dans les LMIs tendues
1
k
, 1
k,j
Matrices des gains du retour dtat sans et avec mmoire (dans le cas dun indice
unique, on suppose que , = 1 : 1
k
= (1
k,j
)
j=1
= 1
k,1
)
Modle priodique en boucle ouverte

cl
Modle priodique polynomial, correspondant la boucle ferme de et dune loi de
commande de retour dtat mmoire

d
cl
Modle dual de
cl

m
,
d
m
Reformulations invariantes dans le temps liftes monodromiques de
cl
et
d
cl

e
,
d
e
Reformulations invariantes dans le temps liftes descripteurs de
cl
et
d
cl

p
,
d
p
Reformulations invariantes dans le temps liftes polynomiales de
cl
et
d
cl
Signaux et matrices associs aux dirents modles
Rfrence Signaux Matrices Dnition
r
Nq+k
, n
Nq+k
, n
Nq+k
, .
Nq+k

ol
k
, 1
k
, 1
uk
, C
ol
k
, 1
k
, 1
uk
(2.6)

cl
r
Nq+k
, n
Nq+k
, .
Nq+k

k,j
, 1
k
, C
k,j
, 1
k
(2.7)

d
cl
r
d
Nqk
, n
d
Nqk
, .
d
Nqk

k,j
, 1
k
, C
k,j
, 1
k
Thorme 14
(2.11) r
Nq+k
, n
Nq+k
, .
Nq+k

k
,

1
k
,

C
k
,

1
k
Proposition 2
(2.53)
Nqk
, n
d
Nqk
, .
d
Nqk

d
k
,

1
d
k
,

C
d
k
,

1
d
k
Proposition 9

m

q
, n
q
, .
q
, B, C, D Proposition 3

d
m

d
q
, n
d
q
, .
d
q

,

B,

C,

D Proposition 10

e
r
q
, n
q
, .
q
c, /, B, c
1
, c
2
, T Proposition 4

d
e
r
d
q
, n
d
q
, .
d
q

c,

/,

B,

c
1
,

c
2
,

T Proposition 8

p
r
q
, n
q
, .
q
A
j
, B, C
j
, T Proposition 7
Les modles lifts considrent implicitement = 0. Dans le cas contraire, lindice enrichit les notations.
Ainsi, on rencontrera

q
et

lorsque le cas le plus gnral est trait alors que


q
et correspondent
0
et

0
, respectivement.
Nomenclature spcique la seconde partie
Rgles de notations
En raison de son objet dtude, cette partie fait appel de trs nombreuses variables. Plutt que den
dresser une liste exhaustive, on donne ici la philosophie de la nomenclature utilise. Cette dernire se base
principalement sur [Hugues, 1986], avec quelques lgres modications empruntes [Courtois, 1998].
F
A
Rfrentiel A

F
A
Vectrice associe F
A
et forme du tridre orthonorm r
A
, j
A
et .
A
dorigine O
A
(le concept de vectrice est abord succinctement dans la section 3.4.1 et discut plus
amplement dans lannexe F)

[A]
Matrice des composantes du vecteur dans F
A
Amplitude du vecteur
/ Corps en mouvement li F
A

/
A/O
B
Moment cintique de / par rapport lorigine du rfrentiel F
B

B/A
, C
B/A
,
B/A
Quaternion, matrice de rotation et vitesse angulaire paramtrant la rotation de F
B
par rapport F
A

B/A
Vitesse de translation de F
B
par rapport F
A
, cest--dire

O
A
O
B

( ) Oprateur de drivation temporelle absolue

( )
[B]
Oprateur de drivation temporelle relative au rfrentiel F
B
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NOTATIONS ix
Notations simplies
Lorsque les risques dambiguts disparaissent, certaines notations usuelles sont simplies. La tableau sui-
vant eectue la correspondance entre la version complte (premire ligne) et la version simplie (seconde ligne)
de ces notations.

S/R

S/R

S/R

[S]
S/I

[S]
S/R

[R]
R/I
(t) `
[S]
J
[S]
S/O
S
T
[R]
ext
(/
s
)

/
[I]
S/O
S
1
[I]
1
[S]
C
S/R
()

S/R

R/I
(t) ` J T
ext
/

/
[I]
S
1

1 C()
Les termes /(t) et /

(t) font rfrence aux versions normalises de 1(t) et 1

(t) :
/(t) =
1(t)
|1(t)|
, /

(t) =
1

(t)
|1

(t)|
Qualicatifs de stabilit
Les adjectifs qualiant la stabilit sont abrgs selon la convention suivante : uniforme (U), globale (G),
locale (L), exponentielle (E) et asymptotique (A). On ajoute le prxe 0- lorsque lon considre la stabilit
du modle autonome (pour lequel lentre est nulle). Par convention, le suxe (S) fait rfrence au mot stabilit.
Ainsi, le terme 0-UGES dsigne la stabilit uniforme, globale et exponentielle du modle autonome.
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Table des matires
Rsum v
Notations vii
Table des matires xiv
Table des gures xvi
Liste des tableaux xvii
Introduction 1
Objectifs et contributions 7
I Analyse et commande robuste et priodique par des mthodes LMI 11
1 Stabilit robuste des modles linaires priodiques : analyse et synthse 13
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Rsultats prliminaires danalyse et de synthse robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Dnition des problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Analyse de stabilit des modles priodiques linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Synthse par retour dtat priodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.4 Robustesse face aux incertitudes polytopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3 Conditions LMI tendues pour le modle nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.1 Analyse de stabilit utilisant une condition LMI tendue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.2 Condition duale danalyse de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.3 Rduction du nombre de variables de la condition LMI tendue . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.4 Synthse de correcteurs priodiques par retour dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4 Interprtation des variables de relaxation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.1 Condition ncessaire pour que la LMI tendue soit satisfaite . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.2 Exploitation de la condition ncessaire de la LMI tendue . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Rsum et interprtation ensembliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5 Extension des conditions tendues au cas robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.1 Rduction du conservatisme grce aux variables de relaxation . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.2 Conditions alternatives danalyse robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5.3 Hirarchie de conditions danalyse par multiplication de la priode . . . . . . . . . . . . . 41
1.5.4 Synthse robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5.5 Rsultats numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.5.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Analyse et synthse pour les lois de commande priodiques mmoire 51
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Gnralisation des lois de commande priodique mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.1 Formulation retenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.2 Discussion sur le statut particulier des lois de commande de type PFMC . . . . . . . . . . 53
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xii TABLE DES MATIRES
2.3 Enonc des problmes danalyse et de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3.1 Modle en boucle ferme avec les canaux de performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3.2 Normes du modle en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Reformulations invariante dans le temps des modles polynomiaux priodiques dordre variant . . 56
2.4.1 Reprsentation lifte monodromique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.2 Reprsentation lifte descripteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.3 Relations entre les deux modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.5 Dualit des modles polynomiaux priodiques dordre variant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 Modle dual du lifting descripteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.2 Dual des modles priodiques polynomiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5.3 Modle dual du lifting monodromique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5.4 Correspondances entre les reprsentations liftes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.6 Analyse robuste des modles polynomiaux priodiques ordre variant . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.6.1 Stratgie conduisant des conditions LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.6.2 Analyse par le modle monodromique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6.3 Analyse par le modle descripteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.4 Conditions danalyse robuste sous forme LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7 Synthse de lois de commande priodiques mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7.1 Cas gnral correspondant aux PFMC structurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.7.2 Cas des PFMC non structurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.8 Rsultats numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8.1 Diminution du conservatisme grce au correcteurs mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8.2 Inuence du choix de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.9 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
II Contrle dattitude priodique et robuste de satellites 89
3 Modlisation du mouvement dattitude de satellites quips de roues raction et de
magnto-coupleurs 91
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Le contrle dattitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2 Exigences du pointage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.3 Principes du systme de contrle dattitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.4 Cadre de cette tude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3 Aspects de priodicit dans le contrle dattitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.1 Actionneurs dpendant de lenvironnement : exemple des magnto-coupleurs . . . . . . . 93
3.3.2 Perturbations environnementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4 Modle non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.1 Prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.4.2 Equations de la dynamique du satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.3 Equations dcrivant la cinmatique du satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4.4 Modlisation du champ magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4.5 Reprsentation sous forme de modle dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.5 Approximation du modle au voisinage dune trajectoire prdnie . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5.1 Trajectoire de lapproximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.5.2 Linarisation du modle dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.5.3 Condition de validit de lapproximation du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.5.4 Approximation de

1 dans le rfrerentiel de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6 Cas dtudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.6.1 Description et justication du choix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.6.2 Particularisation des quations du modle dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.6.3 Approximation du champ magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
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TABLE DES MATIRES xiii
4 Contrle dattitude robuste et priodique en utilisant des roues raction et des magnto-
coupleurs 125
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2 Choix des actionneurs pour la commande dattitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2.1 Cas dun couple de commande idal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2.2 Utilisation des roues raction seules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.2.3 Problmes spciques associs aux actionneurs magntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2.4 Principe et justication de lapproche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.3 Position du problme vis--vis de la littrature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.3.1 Rgulation du moment cintique des roues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.3.2 Allocation du couple total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4 Formalisation de la mthode de dissymtrie des gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.1 Asservissement dun intgrateur simple grce aux magnto-coupleurs . . . . . . . . . . . . 135
4.4.2 Structure de commande en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.4.3 Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.4.4 Critique de lapproche et objectifs des nouvelles structures de contrle . . . . . . . . . . . 146
4.5 Approche par linarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.5.1 Construction du modle de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.5.2 Synthse du correcteur priodique temps-discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.5.3 Rsultats de simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.5.4 Discussion sur la dmarche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.6 Stratgie dallocation du couple total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.6.1 Nouvelle structure de contrle et preuve de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.6.2 Utilisation dun gain priodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.6.3 Participation active des magnto-coupleurs au contrle dattitude . . . . . . . . . . . . . . 156
4.6.4 Rsultats de simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.7 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Conclusions 163
Annexes 169
A Outils algbriques 169
B Gnralisation aux modles N-priodiques des rsultats du chapitre 1 171
B.1 Analyse et synthse nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.2 Analyse et synthse robuste grce aux LMI tendues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
C Dualit des systmes invariant dans le temps et temps discret 175
D Normes 1
2
et 1

des modles priodiques temps-discret 177


D.1 Liens avec la norme du modle temps-invariant lift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
D.2 Interprtations pour les modles priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
D.2.1 Norme 1
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
D.2.2 Norme 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
D.3 Normes et dualit des systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
E Dveloppements complmentaires au chapitre 2 181
E.1 Preuves des conditions duales danalyse du modle descripteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
E.2 Preuve algbrique de la condition primale 1

descripteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
E.2.1 Cas o | . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
E.2.2 Cas o | . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
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xiv TABLE DES MATIRES
F Algbre vectorielle et vectrices 185
F.1 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
F.2 Expression dune relation vectorielle dans un rfrentiel particulier . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
F.3 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
F.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
F.5 Tenseur dyadique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
F.6 Cinmatique des vectrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
F.7 Relations importantes dalgbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
G Liste des rfrentiels utiliss et rotations lmentaires 191
G.1 Rotations lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
G.2 Liste des rfrentiels utiliss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
H Linarisation des quations de la dynamique et de la cinmatique 193
I Valeurs numriques des constantes des modles du satellite 195
Bibliographie 196
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Table des gures
1 Dcoupage de laxe des temps adopt dans le cadre de cette thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
2 Structure en cascade permettant lintgration partielle de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Trajectoire des tats dun modle 2-priodique stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Dcroissance des fonctions de Lyapunov associes un modle 2-priodique stable . . . . . . . . 19
1.3 Positions des valeurs propres de () dans C en fonctions de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1 Reprsentation des ensembles de contrleurs stabilisants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Schma du problme standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3 Lien entre
q
,
q+1
et r
q
en fonction de | . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.4 Norme 1
2
de la boucle ferme de () avec le correcteur 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1 Schma du modle du mouvement dattitude du satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2 Corps central du satellite B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3 Reprsentation de lobjet / appartenant au satellite o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.4 Repre sphrique utilis par le modle IGRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5 Lien entre les repres inertiel et orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6 Reprsentation graphique du modle non-linaire dcrit par le thorme 32 . . . . . . . . . . . . 110
3.7 Modle dipolaire gomagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.8 Reprsentation des rfrentiels inertiels, satellite et orbital local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.9 Localisation du rfrentiel magntique F
M
par rapport au rfrentiel terrestre F
E
. . . . . . . . . 118
3.10 Reprsentation du plan orbital par rapport au rfrentiel magntique F
M
. . . . . . . . . . . . . 119
3.11 Modle IGRF : superposition de 1(t) sur 60 orbites pour les pointages inertiel et gocentrique . 122
3.12 Modle dipolaire : superposition de 1(t) sur 60 orbites pour les pointages inertiel et gocentrique : 122
3.13 Chronogrammes de i
m
(t) et
m
(t) sur 60 orbites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.14 Modle identi (traits continus) : comparaison avec lenveloppe issue de lIGRF (traits pointills)123
4.1 Illustration du phnomne de droulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.2 Evolution de la norme de la matrice de gain priodique 1
k
au cours de la priode . . . . . . . . 138
4.3 Asservissement de lintgrateur simple avec /
m
= 0, 01 : robustesse vis--vis du champ . . . . . . 139
4.4 Asservissement de lintgrateur simple avec /
m
: inuence de la valeur de /
m
. . . . . . . . . . . 140
4.5 Asservissement de lintgrateur simple avec 1
k
: robustesse vis--vis du champ . . . . . . . . . . 140
4.6 Asservissement de lintgrateur simple avec 1
k
: robustesse via--vis du champ . . . . . . . . . . 141
4.7 Asservissement de lintgrateur simple : comparaison entre /
m
= 0, 01 et 1
k
. . . . . . . . . . . . 142
4.8 Schma de la stratgie de commande utilisant le moment cintique total . . . . . . . . . . . . . . 142
4.9 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 : signaux du sous-systme suprieur . . . . . . . 144
4.10 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 : signaux du sous-systme infrieur . . . . . . . 145
4.11 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
: signaux du sous-systme suprieur . . . . . . . . . . . 145
4.12 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
: signaux du sous-systme infrieur . . . . . . . . . . . . 146
4.13 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 vis--vis de T
ext
(t) : signaux
du sous-systme suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.14 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 vis--vis de T
ext
(t) : signaux
du sous-systme infrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.15 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
vis--vis de T
ext
(t) : signaux du sous-
systme suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.16 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
vis--vis de T
ext
(t) : signaux du sous-
systme infrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
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xvi TABLE DES FIGURES
4.17 Eloignement de la trajectoire de linarisation due la discrtisation . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.18 Rsultats de lapproche locale avec 1
[N]
p
(t) et T
ext
(t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.19 Rsultats de lapproche locale avec le modle de lIGRF et T
ext
(t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.20 Rsultats de lapproche locale avec le modle de lIGRF et avec perturbations . . . . . . . . . . . 153
4.21 Schma de la stratgie de commande par allocation du couple total . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.22 Inuence du champ pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme suprieur . . . . . . 157
4.23 Inuence du champ pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme infrieur . . . . . . 157
4.24 Inuence des perturbations T
ext
(t) pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme
suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.25 Inuence des perturbations T
ext
(t) pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme
infrieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.26 Amlioration de la loi dallocation des couples de commande : reprsentation de /
w
. . . . . . . . 159
4.27 Amlioration de la loi dallocation des couples de commande : reprsentation de `(t) . . . . . . 160
4.28 Rejet de T
ext
avec une loi de contrle dattitude plus agressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
G.1 Reprsentation graphique des rotations lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
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Liste des tableaux
1.1 Comparaisons des dimensions et du nombre de variables des conditions LMI dans le cas nominal 34
1.2 Inuence de la dualit et de sur les conditions danalyse robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3 Hirarchie de conditions danalyse robuste base sur le lemme 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.4 Rsultats danalyse obtenus grce au thorme 5 pour direntes relaxations . . . . . . . . . . . 47
1.5 Comparaison des conditions de synthse avec et sans mmoire et analyse en boucle-ferme . . . . 48
1.6 Inuence des matrices `
j
et de sur les conditions de synthse mmoire du thorme 13 . . . 49
2.1 Structure de T en fonction de | . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2 Relations entre les matrices des deux reprsentations liftes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.3 Rsultats danalyse et de synthse 1
2
pour dirents choix de la squence
k
. . . . . . . . . . . 86
2.4 Rsultats danalyse et de synthse 1

pour dirents choix de la squence


k
. . . . . . . . . . 86
2.5 Inuence de sur les rsultats danalyse 1

(Th. 22) et 1
2
(Th. 23) . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1 Comparaison de la performance des lois dallocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
F.1 Relations importantes dalgbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
G.1 Vectrices des rfrentiels utiliss pour dcrire le champ magntique peru par le satellite . . . . . 192
G.2 Vectrices des rfrentiels utiliss pour tablir les quations dynamiques du satellite . . . . . . . . 192
I.1 Valeurs numriques des constantes des modles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
I.2 Valeurs numriques de T
[I]
ext
(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
xvii
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1
1
,

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xviii LISTE DES TABLEAUX
t
e
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1
1
1
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-

Introduction
Discussion sur lusage de la priodicit en automatique
Modlisation des phnomnes physiques priodiques Lalternance du jour et de la nuit, le dplacement
de la Terre autour du soleil, le mouvement dun pendule soumis lattraction gravitationnelle, la vibration dune
corde sous tension, tous ces phnomnes naturels partagent une caractristique commune : la priodicit de leur
volution temporelle.
Un tel comportement peut tre dcrit mathmatiquement par une fonction r
1
(t) solution de lquation
direntielle non-linaire suivante
r
1
= )(r
1
) (1)
dont les coecients sont invariants dans le temps. Lassociation dune quation de ce type avec des conditions
initiales r
1
(0) conduit une grande varit de solutions r
1
(t), galement appeles trajectoires. Parmi elles,
il peut exister une solution constante, pour laquelle r
1
(t) = r
1
(0) quel que soit t. Il sagit en quelque sorte
dune trajectoire dgnre se rduisant un point. Il est galement possible quil existe une valeur positive
T telle que r
1
(T) = r
1
(0) : la trajectoire revient son point de dpart aprs un temps T. Sous lhypothse
de lunicit des solutions de (1), ce cycle se reproduit alors indniment. Les phnomnes priodiques naturels
dcrits prcdemment correspondent ce type de solutions. Il existe aussi des solutions telles que la norme de
r
1
(t) tende vers linni. Il sagit de trajectoires instables, par opposition aux deux cas prcdents qualis de
solutions stables.
En dehors de ces trois types de solutions, les autres trajectoires r
1
(t) sont classes en fonction de leur
comportement asymptotique, galement nomm rgime permanent et que lon note ici r

(t). Par dnition,


r

(t) correspond la limite de r


1
(t) lorsque t tend vers +. Si lon exclut les trajectoires qui tendent vers
linni, il est soulign dans [Wiggins, 2003] que lon ne peut prtendre comprendre compltement (sur tout
laxe des temps) que les solutions r
1
(t) pour lesquelles r

(t) est un point ou une trajectoire priodique. Les


autres solutions correspondent des phnomnes chaotiques prsentant un caractre alatoire, malgr le d-
terminisme de lquation (1) dont elles sont issues [Khalil, 2002]. En dautres termes, les seules solutions r
1
(t)
stables et prvisibles sont (ou convergent vers) des points ou des trajectoires priodiques. Cest la raison pour
laquelle la majorit des ouvrages traitant des systmes dynamiques rgis par des quations direntielles non-
linaires ddient une section aux trajectoires priodiques et soulignent par l mme leur importance [Haddad
and Chellaboina, 2011, Khalil, 2002, Wiggins, 2003].
Comment et pourquoi imposer un rgime permanent priodique ? Un des objectifs classiques de
lautomatique consiste imposer au systme considr quil converge vers un rgime permanent particulier pour
des conditions initiales donnes. Pour ce faire, il est ncessaire dadjoindre au systme physique des actionneurs
permettant dagir sur sa dynamique. Mathmatiquement, on traduit cette nouvelle inuence en ajoutant une
variable n
1
, correspondant la variable de commande, la fonction ), devenant )
cl
. On suppose que n
1
est
fonction de r
1
, ce qui conduit la relation
r
1
= )
cl
(r
1
, n
1
(r
1
)) = )
cl
(r
1
) (2)
Le problme consiste alors trouver lexpression de n
1
(r
1
), appele loi de commande, de faon ce que r
1
(t)
tende vers le rgime permanent r

(t) dsir quel que soit ltat initial r


1
(0) appartenant un ensemble donn.
Parmi les choix possibles, il semble naturel de sorienter vers un rgime permanent r

(t) la fois stable et


prvisible. La discussion prcdente indique que r

(t) doit alors tre un point ou une trajectoire priodique. La


simplicit du premier cas de gure explique sa popularit. Pourtant, les applications pionnires [Bailey, 1974,
Horn and Lin, 1967] dans le domaine de la biologie ont montr que choisir r

(t) priodique pouvait conduire une


solution r
1
(t) du systme asservi en meilleur adquation avec les spcications. Cette conclusion est pourtant
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2 INTRODUCTION
connue depuis les temps anciens : la pratique de la jachre, consistant sabstenir cycliquement dexploiter une
terre agricole, en est un exemple probant.
De faon encore plus vidente, le recours r

(t) priodique est motiv par lexistence dune classe de systmes


nadmettant que des trajectoires (et non des points) dquilibre stable. Cette situation est frquente lorsque le
nombre dentres de contrle est limit par rapport aux nombres de degrs de libert
1
. A titre dexemple, on peut
citer la rgulation de lnergie de balancement dun pendule [Chung and Hauser, 1995] ou encore lasservissement
angulaire dun bras avec une liaison active et une autre passive [Freidovich et al., 2008].
Imposer un rgime permanent priodique peut amliorer la performance de lasservissement et mme stabiliser
certains systmes nadmettant pas de points dquilibre stables.
Jusqu prsent, la priodicit est un qualicatif qui a t attribu aux solutions du systme dynamique et
non au systme lui-mme. Lorigine des modles dont les coecients varient priodiquement dans le temps est
maintenant discute et leur intrt est justi.
Loi de commande priodique Le fait que la loi n
1
dpende du temps de faon priodique est la premire
cause de priodicit du modle asservi (2) lui-mme. Si lon note T, la valeur de cette priode, alors (2) adopte
la formulation suivante :
r
1
= )
cl
(r
1
, n
1
(t, r
1
)) = )
cl
(t, r
1
) (3)
et devient elle-mme priodique puisque )
cl
(t +T, r
1
) = )
cl
(t, r
1
), quels que soient t et r
1
.
Dans quelles situations, un contrle priodique est-il ncessaire ? La rponse cette question dpend
la fois du systme et du rgime permanent recherch. La discussion prcdente a montr quune quation
direntielle invariante dans le temps pouvait admettre une trajectoire priodique comme solution. Choisir un
rgime permanent r

(t) priodique nimplique donc pas ncessairement que la loi n


1
soit elle-mme priodique.
Nanmoins, les travaux prcdemment cits [Chung and Hauser, 1995, Freidovich et al., 2008] montrent que
dans certaines situations, imposer un rgime permanent priodique est largement facilit par lusage du contrle
priodique.
Dautre part, il existe des systmes pour lesquels aucun asservissement invariant dans le temps ne peut
imposer de points dquilibre stables alors que cette obstruction disparat ds lors que la loi de commande peut
tre considre comme priodique. Ce cas de gure est rencontr dans [Morin et al., 1995] : lasservissement
de lorientation dun satellite autour de son centre de gravit avec uniquement deux axes commandables est
impossible via une fonction n
1
invariante dans le temps alors quune loi priodique apporte une solution ce
problme. Il a galement t dmontr que certains systmes incertains ne peuvent tre stabiliss de faon robuste
(cest--dire quelles que soient les incertitudes) quen ayant recours la commande priodique [Khargonekar
et al., 1985].
Une loi de commande priodique peut imposer certains rgimes permanents stables (y compris des points
dquilibre) des systmes particuliers, alors quaucune loi de commande (statique ou dynamique) invariante
dans le temps nen est capable.
Intgration partielle de la dynamique Les modles coecients priodiques peuvent galement tre vus
comme un moyen de modliser les systmes complexes mettant en jeu des phnomnes priodiques.
On suppose que r
2
(t) dcrit les caractristiques physiologiques dune plante : sa taille, sa teneur en eau,
etc. Dans un environnement naturel, la dynamique de r
2
(t) dpend des conditions mtorologiques journalires
moyennes. Ces grandeurs dpendent elles-mmes du mcanisme des saisons qui est une consquence de lincli-
naison de laxe de rotation de la Terre et de sa rotation autour du soleil. Si r
1
(t) caractrise la position de la
Terre sur son orbite, la dynamique de la plante est dcrite par (1) et lquation suivante
r
2
= p(r
1
, r
2
) (4)
Le modle alors obtenu est de grandes dimensions, ce qui constitue un frein son analyse. Or, la trajectoire de
la Terre autour du soleil est relativement prvisible. Par consquent, il est possible dobtenir la solution r
1
(t)
de (1) an de reformuler la dynamique de r
2
comme suit :
r
2
= p(r
1
(t), r
2
) = p(t, r
2
)
Cette relation ne dpend plus de r
1
mais uniquement de t. De plus, puisque r
1
(t) est priodique, p hrite alors
de cette qualit.
1. Cette notion est intimement lie au concept de systmes nonholonomiques. Sur ce sujet, on pourra consulter [Bloch, 2003,
Bloch et al., 2005].
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INTRODUCTION 3
Cette discussion peut tre gnralise tous les modles dont la dynamique peut-tre structure en cas-
cade avec un sous-systme suprieur dlivrant une rponse priodique. La gure 2 illustre cette conguration.
Lintgration dune sous-dynamique priodique permet donc de dcrire certains systmes complexes grce un
x
1 Sous-systme suprieur
x
1
= f(x
1
) x
2
= g(x
1
, x
2
)
Sous-systme infrieur
Figure 2 Structure en cascade permettant lintgration partielle de la dynamique
modle dpendant priodiquement du temps. On prcise nalement que le problme consistant exprimer la
dynamique dun modle invariant dans le temps proximit dune trajectoire priodique peut se reformuler
dans ce cadre.
Considrer des modles priodiques permet de rduire, par intgration partielle, la taille des modles
impliquant des phnomnes priodiques.
Cet usage est connu de longue date puisque, ds le XIXme sicle, les travaux prcurseurs de Mathieu et
Hill sintressent la modlisation de phnomnes physiques prsentant naturellement des oscillations grce
aux quations direntielles coecients priodiques [Mathieu, 1868, Hill, 1886]. Faraday et Rayleigh ont fait
galement usage de cette classe dquations dans leurs travaux [Faraday, 1831, Rayleigh, 1883]. Plus rcemment,
la dynamique de ples dhlicoptres [Bittanti and Lovera, 1996] ou doliennes [Stol and Balas, 2001] a t
modlise de la sorte. La discussion venir montre que ce type de modle constitue un outil pertinent pour
rendre compte de linuence de lenvironnement sur la dynamique de rotation dun satellite autour de son centre
de gravit.
Utilisation de la priodicit pour le contrle de satellite
La discussion prcdente sur le concept de priodicit pour lautomatique est maintenant illustre sur le
problme dasservissement du mouvement dun satellite autour de la Terre, dont un des aspects est central pour
cette thse.
Le mouvement orbital priodique est le seul rgime permanent stabilisable Un satellite est essen-
tiellement une plate-forme capable dorienter un objet (la charge utile) dans une direction donne partir dune
position loigne de la Terre. Pour relever ce d technique, la premire dicult consiste maintenir la distance
qui spare le satellite de la Terre dans une certaine plage. On prcise immdiatement que lutilisation de rtro-
fuses sopposant lattraction terrestre nest pas une solution admissible du point de vue pratique en raison
de la dpense nergtique trs importante quelle requiert. Si lon fait abstraction des forces gravitationnelles
gnres par les autres astres, le satellite ne peut donc tre maintenu une position xe dans un rfrentiel
inertiel centr sur la Terre. En dautres termes, il sagit dun problme pour lequel la limitation des actionneurs
ne permet pas de crer de points quilibres stables. La solution bien connue ce problme consiste crer un
mouvement priodique particulier du satellite autour de la Terre. Lunique (et faible) eort de commande requis
consiste alors rejeter les perturbations dviant le satellite dune trajectoire naturellement stable. Cette dis-
cussion fournit un nouvel exemple de problmes pour lequel le seul rgime permanent stable du modle asservi
est une trajectoire priodique, correspondant ici lorbite du satellite.
Principe et motivation du contrle dattitude La seconde dicult technique associe la commande
de satellite consiste commander la direction dans laquelle la charge utile est oriente. On considre que ce
problme se rsume asservir lorientation (galement appele attitude) du satellite lui-mme par rapport
un rfrentiel externe. Cette thse se focalise principalement sur la dynamique dattitude, correspondant au
mouvement du satellite autour de son centre de gravit.
Le systme de contrle dattitude sappuie sur des capteurs dterminant lorientation du satellite et modie
son orientation via des actionneurs crateurs de couples. Ce problme dautomatique a t intensivement tudi
depuis lavnement de lre spatiale [Hugues, 1986, Sidi, 1997, Wertz, 1978]. Il existe des solutions permettant
dasservir globalement la dynamique dattitude du satellite [Wen and Kreutz-Delgado, 1991, Fjellstad and
Fossen, 1994]. Toutefois, ces deux derniers travaux font abstraction de linuence quexerce lenvironnement du
satellite sur la dynamique dattitude. Si des eorts ont t entrepris en ce sens [Lovera, 2001, Winiewski and
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4 INTRODUCTION
Stoustrup, 2004], obtenir une loi de commande prenant pleinement en considration cet environnement est une
question largement ouverte laquelle cette thse cherche donner des lments de rponse.
Lenvironnement est priodique et incertain La dynamique du satellite est lie son environnement
par lintermdiaire des perturbations et via certains actionneurs au mode de fonctionnement particulier. Or
cet environnement volue en fonction de la position du satellite sur son orbite. On retrouve alors le schma en
cascade de la gure 2 si lon paramtre la position et lorientation du satellite par r
1
et r
2
respectivement. La
trajectoire orbitale tant priodique, il est possible de modliser la dynamique dattitude laide dun modle
priodique, via lintgration de la dynamique orbitale. Ce type de modlisation permet alors de faire abstraction
des quations rgissant le dplacement du satellite sur son orbite pour se focaliser sur le mouvement dattitude
et rduire ainsi la taille du modle.
On peut montrer que le champ magntique terrestre inue sur lattitude du satellite [Hugues, 1986]. Dans
le cas non-perturb, il existe des modles permettant daccder cette variable environnementale avec une
bonne prcision. Cependant, les particules charges mises par le soleil perturbent cette grandeur de faon
imprvisible [Hugues, 1986]. Cet exemple, parmi dautres, illustre la dicult dobtenir une information able
sur lenvironnement du satellite. Dans ce contexte, lobjectif de lasservissement est donc de garantir la stabilit
et un certain niveau de performance du systme asservi, pour un ensemble de conditions de fonctionnement. Il
sagit de la commande robuste.
Cette discussion montre que les modles priodiques et incertains permettent de rendre compte de linuence
quexerce lenvironnement sur la dynamique dattitude du satellite.
Analyse et commande robustes de modles priodiques
Daprs la discussion prcdente, prendre en compte lenvironnement pour le problme du contrle dattitude
oriente naturellement vers des modles priodiques et incertains. Comment analyser ces systmes ? Comment
leur imposer un rgime permanent stable et satisfaisant les performances requises ?
Cas des modles priodiques sans incertitudes A la n du XIXme sicle, Floquet entreprend une tude
systmatique des quations direntielles linaires coecients priodiques [Floquet, 1883]. Lyapunov le suivra
dans cette voie quelques annes plus tard [Lyapunov, 1896]. Leurs travaux ont permis dassocier ces quations
un modle dynamique invariant dans le temps li au premier par une tranformation linaire priodique. Un
corollaire de ce rsultat conduit une condition ncessaire et susante pour que lensemble des trajectoires du
systme converge vers 0 lorsque t +. Lexistence de ce lien met en lumire la nature duale du concept de
priodicit, la frontire entre la variation temporelle et la stationnarit. Ainsi, ce type de modle est considr
comme un pont entre les modles variants et invariants dans le temps et font souvent lobjet dun chapitre dans
les ouvrages traitant des systmes dynamiques ou des quations direntielles.
Depuis ces travaux pionniers, lanalyse des modles priodiques linaires (stabilit, normes 1
2
et 1

) est
relativement bien matrise, en temps continu [Colaneri, 2005] comme en temps discret [Bittanti and Colaneri,
1996]. Sur ce dernier cas, on notera la parution rcente de la monographie [Bittanti and Colaneri, 2008] appele
devenir une rfrence en la matire. Les proprits structurelles de ces modles (commandabilit, observabilit,
atteignabilit et reconstructibilit), leurs reformulations invariantes dans le temps, les ralisations sous formes
de modles dtats sont autant daspects (parmi dautres) traits en dtails par cet ouvrage.
Lintrt pour le contrle priodique, cest--dire le problme de recherche dune loi de commande priodique,
est apparu relativement tt dans lhistoire de lautomatique puisque les premires applications datent des annes
60 [Bailey, 1974, Horn and Lin, 1967]. Ces travaux utilisent le contrle priodique pour imposer un rgime
permanent lui-mme priodique au systme asservi. Le dveloppement de ces techniques dans le monde industriel
a toutefois pti dune rputation de complexit superue [Bittanti and Colaneri, 2008]. De nos jours, les nouvelles
technologies numriques ainsi que les dernires avances thoriques (placement de ples [Brunovsky, 1970],
synthse par retour dtat 1
2
[Winiewski and Stoustrup, 2001] et 1

[Bittanti and Colaneri, 2008], LQG


[Bittanti and P.Colaneri, 1999, Bittanti and Colaneri, 2008], logique oue [Kerkeni et al., 2009]) ouvrent la voie
une utilisation beaucoup plus large de ces mthodes. Ainsi, la commande priodique a p tre applique aux
domaines de la commande des ples dhlicoptres [Bittanti and Lovera, 1996] ou doliennes [Stol and Balas,
2001] ou au problme du contrle dattitude utilisant des magnto-coupleurs [Lovera, 2001, Winiewski and
Stoustrup, 2004].
Contrle priodique robuste Si les bases de lanalyse et de la commande de systmes priodiques sont
maintenant bien tablies, certains aspects de cette thorie sont encore relativement peu explors. La traitement
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INTRODUCTION 5
de la robustesse des modles priodiques en est un exemple agrant.
Le thorie de la commande robuste est lun des courants de lautomatique les plus actifs depuis la n des
annes 70 [Dullerud and Paganini, 2000]. Ce dveloppement trouve son origine dans lobservation suivante : pour
donner une reprsentation dle de la ralit, les modles de systmes complexes doivent tre de grande taille
et fortement non-linaire. Or ces particularits les rendent diciles simuler et caractriser. Par consquent,
tout modle est le rsultat dun compromis entre complexit et prcision. Partant de ce constat, la commande
robuste se donne pour objectif de concevoir un systme de commande tolrant les incertitudes de modlisation
et les perturbations environnementales non prises en compte par le modle [Dullerud and Paganini, 2000]. On
prcise immdiatement que la robustesse est un concept relatif : elle ne peut tre envisage que pour un certain
type dincertitudes et pour une certaine classe de perturbations, et non dans labsolu. La dnition du primtre
pour lequel les spcications de lasservissement devront tre vries fait partie de la tche de traduction des
spcications.
Les mthodes bases sur des ingalits matricielles linaires (Linear Matrix Inequalities en anglais) ont
fait preuve dune remarquable adquation avec ce type de problme [Boyd et al., 1997]. Elles sappuient sur la
programmation semi-dnie (SemiDenite Programming selon la terminologie anglo-saxonne) sintressant des
problmes doptimisation dun critre linaire sous contraintes LMI. Lusage de ces mthodes en automatique a
connu un essort trs important partir des annes 90 pour les raisons suivantes :
ecacit de la rsolution numrique : la mthode des points intrieurs, dveloppe cette priode
[Nesterov et al., 1994], permet de trouver loptimum global dun problme SDP en temps polynomial ;
adquation avec les problmes de robustesse : il existe des approches systmatiques permettant de
reformuler les problmes de robustesse sous une forme SDP [El Ghaoui and Niculescu, 2000] ;
prise en compte de problmes multi-critres : il est possible de combiner plusieurs critres valuant
la qualit dune solution sous la forme dun unique problme SDP.
Parmi les nombreuses stratgies existantes pour utiliser ces outils, lapproche des variables de relaxation [de Oli-
veira et al., 1999, Peaucelle et al., 2000] (slack variables, selon le terme anglo-saxon consacr dans la littrature)
a fait la preuve de sa pertinence dans de nombreux contextes [Ebihara et al., 2009b, Ebihara and Peaucelle,
2005, Ebihara et al., 2011].
Contrle priodique robuste mmoire Poursuivant dans cette voie, cette thse sintresse aux techniques
LMI conduisant des correcteurs priodiques assurant la stabilit et la performance robuste du modle asservi.
Il existe relativement peu de travaux sur le sujet. Pour les problmes de stabilisation robuste, on peut citer
[Bittanti and Colaneri, 1999, de Souza and Trono, 2000]. La synthse 1
2
pour des modles priodiques soumis
des incertitudes polytopiques a t traite dans [Farges et al., 2007].
Rcemment, le problme de synthse 1

priodique a t abord de faon atypique et prometteuse [Ebihara


et al., 2011] : les lois de commande obtenues construisent lentre de commande partir non seulement de
ltat instantan du systme mais galement de lhistorique des tats conservs en mmoire. Ces correcteurs
mmoire ont permis de repousser les limites des performances robustes des modles asservis, obtenues
jusqualors.
En poursuivant dans cette direction, cette thse vise contribuer lenrichissement de la thorie destination
des modles priodiques temps discret.
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Objectifs et contributions
But de la thse
La prise en compte plus arme des problmatiques lies lenvironnement des satellites est un axe de
dveloppement majeur pour le contrle dattitude. Elle permettra notamment une meilleure utilisation des
magnto-coupleurs, ces actionneurs sappuyant sur le champ gomagntique pour crer un couple de commande.
Les discussions prcdentes ont mis en vidence les aspects priodiques et incertains de cet environnement.
Cette observation oriente vers les modles coecients priodiques, capables de rendre compte de ce type de
phnomnes tout en conservant une taille rduite.
En prsence dun tel modle, il semble naturel dutiliser une loi de commande robuste et priodique. En la
matire, lintroduction rcente des correcteurs mmoire a mis en place un cadre stimulant et prometteur dans
lequel les mthodes LMI jouent un rle de premier plan. Toutefois, ce domaine de recherche manque encore
doutils danalyse et de commande susamment exibles.
Cette thse poursuit donc deux objectifs :
1. dvelopper de nouveaux outils LMI pour les correcteurs priodiques robustes mmoire ;
2. prendre en compte les aspects priodiques et incertains du contrle dattitude de satellite.
Plan et contributions
Le plan de la thse dcoule de ses objectifs et sarticule en deux parties :
Partie 1 : Analyse et commande de systmes priodiques par des mthodes LMI
Chapitre 1 : Stabilit robuste des modles linaires priodiques : analyse et synthse
Rsum : Cette thse se focalise sur les modles polytopiques priodiques temps-discret quips de canaux
de performances. Le premier chapitre propose dvaluer et de mettre en relation les direntes techniques LMI
utilisables dans ce cadre travers une approche didactique. Conformment aux dernires avances en la matire,
laccent est mis sur la technique des variables de relaxation conduisant des conditions LMI dites tendues .
Contributions principales :
Approche uniante et didactique pour lanalyse et la synthse de modles priodiques temps-discret via des
mthodes LMI.
Contributions complmentaires :
premire utilisation des mthodes de relaxation convergence asymptotique (Plya et Putinar) pour
lanalyse robuste de stabilit de modles priodiques polytopiques (section 1.2.4) ;
premire interprtation des variables additionnelles des LMI tendues dans ce contexte (section 1.4) ;
paramtrisation indite des thormes de synthse de correcteurs priodiques (section 1.5.4) ;
pour le thorme de synthse conduisant un correcteur 2-priodique avec mmoire, dmonstration de
lexistence dune paramtrisation ninduisant aucun conversatisme additionnel par rapport la condition
danalyse associe (section 1.5.4).
Chapitre 2 : Analyse et synthse pour les lois de commande priodiques mmoire
Rsum : Dans ce second chapitre, les travaux de [Ebihara et al., 2011] sur les correcteurs mmoire
sont tendus pour pouvoir prendre en considration une forme plus gnrique de ces lois de commande. Cette
gnralisation intgre les contributions des travaux [Ebihara, 2012, Ebihara et al., 2009a, 2011, 2008a]. Elle
requiert une mthodologie indite, totalement dirente de la dmarche employe dans [Ebihara et al., 2011].
Les problmes de stabilit et de performances 1
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et 1

sont traits.
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8 OBJECTIFS ET CONTRIBUTIONS
Contributions principales :
Nouveaux outils de synthse et danalyse pour les lois de commande mmoire priodiques temps-discret
considrant la stabilisation et la performance 1
2
et 1

[Trgout et al., 2011a, 2012a,b,c]


Contributions complmentaires :
nouveaux outils danalyse robuste pour les modles priodiques, polynomiaux et polytopiques (section 2.6) ;
nouveau regard sur la dualit des systmes priodiques polynomiaux (section 2.5).
Partie 2 : Contrle dattitude priodique et robuste de satellites
Chapitre 3 : Modlisation du mouvement dattitude de satellites quips de roues raction et de
magnto-coupleurs
Rsum : Les modles utiliss dans la littrature pour traiter les aspects priodiques du contrle dattitude
forment un ensemble trs htrogne. Dirents types de pointage, dactionneurs, de modle de champs magn-
tique et de perturbations sont considrs. Face ce constat, le chapitre 3 seorce de contribuer leort de
modlisation en proposant un cadre uni pour ce type de problme. Laccent est mis en particulier sur la mo-
dlisation du champ magntique terrestre sur lequel sappuient les magnto-coupleurs pour crer un couple de
commande. Ce chapitre met galement jour les dicults lies la dnition dune trajectoire de linarisation
dans ce contexte.
Contributions principales :
Modlisation gnrique du problme de contrle dattitude avec magnto-coupleurs et roues raction pour
dirents cas de pointage.
Contributions complmentaires :
rednition des conditions de validit des modles linariss (section 3.5.3).
Chapitre 4 : Contrle dattitude robuste et priodique en utilisant des roues ractions et des
magnto-coupleurs
Rsum : Les rsultats prcdents sont utiliss pour mettre en uvre plusieurs stratgies de contrle
visant asservir lattitude du satellite dans son environnement priodique, tout en tenant compte de certaines
limitations des actionneurs. La gestion du moment cintique des roues bncie notamment dun traitement
particulier. Lapproche classique de la littrature est dabord revisite pour lui donner un cadre rigoureux.
Les fondements de cette dmarche, consistant attribuer chacun des actionneurs une tche prdnie, sont
ensuite questionns. An de traiter leort de commande de faon globale, une loi de commande linaire et
priodique est obtenue par des mthodes LMI. Pour accrotre la robustesse vis--vis des conditions initiales et
saranchir des dicults lies la linarisation, le problme est rednie dans un nouveau cadre utilisant une
structure de commande non-linaire. Les thormes de synthse LMI conduisant des correcteurs priodiques
sont r-employs dans ce nouveau contexte.
Contributions principales :
Conception dune loi de commande priodique et robuste garantissant lasservissement conjoint de lattitude et
de la vitesse des roues dans un environnement priodique.
Contributions complmentaires :
nouveau cadre rigoureux pour le problme de rgulation du moment cintique des roues par les magnto-
coupleurs (section 4.4) ;
premire mise en uvre dune approche linaire priodique utilisant conjointement les roues raction et
les magnto-coupleurs (section 4.5) [Trgout et al., 2011b,c] ;
nouvelle structure de commande non-linaire considrant leort de commande global (section 4.6).
Publications de lauteur
Revues internationales comit de lecture
J.-F. Trgout, D. Peaucelle, D. Arzelier, and Y. Ebihara. Periodic memory state-feedback controller: New
formulation, analysis and design results. submitted to IEEE Transactions on Automatic Control, December
2012c
Confrences internationales comit de lecture avec actes
J.-F. Trgout, D. Arzelier, D. Peaucelle, Y. Ebihara, C. Pittet, and A. Falcoz. Robust 1

performance of
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OBJECTIFS ET CONTRIBUTIONS 9
periodic systems with memory: New formulations, analysis and design results. In Proceedings of the 51th IEEE
Conference on Decision and Control, Maui, Hawai, USA, December 2012a
J.-F. Trgout, Y. Ebihara, D. Arzelier, D. Peaucelle, C. Pittet, and A. Falcoz. Robust stability of periodic
systems with memory: New formulations, analysis and design results. In Proceedings of the 7th IFAC Symposium
on Robust Control Design, Aalborg, Denmark, June 2012b
J.-F. Trgout, D. Arzelier, D. Peaucelle, Y. Ebihara, C. Pittet, and A. Falcoz. Periodic H
2
synthesis for
spacecraft attitude control with magnetorquers and reaction wheels. In Proceedings of the 50th IEEE Conference
on Decision and Control and European Control Conference, pages 68766881, Orlando, FL, USA, December
2011b
J.-F. Trgout, D. Arzelier, D. Peaucelle, Y. Ebihara, C. Pittet, and A. Falcoz. Periodic FIR controller
synthesis for discrete-time uncertain linear systems. In Proceedings of the 50th IEEE Conference on Decision
and Control and European Control Conference, pages 13671372, Orlando, FL, USA, December 2011a
Confrences nationales comit de lecture avec actes
J.-F. Trgout, D. Arzelier, D. Peaucelle, Y. Ebihara, C. Pittet, and A. Falcoz. Contrle dattitude priodique
avec magnto-coupleurs et roues ractions. Marseille, France, June 2011. Journes Nationales MACS.
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10 OBJECTIFS ET CONTRIBUTIONS
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Premire partie
Analyse et commande robuste et
priodique par des mthodes LMI
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Chapitre 1
Stabilit robuste des modles linaires
priodiques : analyse et synthse
1.1 Introduction
Les deux premiers chapitres de cette thse sintressent aux modles linaires (en ltat et les entres/sorties)
dont les coecients varient dans le temps de faon priodique. Cette tude se concentre sur les modles
temps discret et incertains. Cette dernire caractristique peut tre traduite en faisant dpendre le modle dun
signal dincertitude not , compos de termes rels ou complexes. Le premier cas correspond aux incertitudes
paramtriques, lies principalement la mconnaissance de la valeur exacte des paramtres du modle, tandis
que le second correspond une perturbation issue dun modle invariant dans le temps, gnrateur dun signal
dont la plage de frquence est connue (ou peut-tre approche).
Dans le cas des incertitudes paramtriques, il existe des techniques permettant de traiter les problmes
danalyse et de synthse robuste directement partir de modle anes en [Barmish, 1994, Bernussou et al.,
1989, de Oliveira et al., 1999, Peaucelle et al., 2000]. En labsence de cette caractristique, il est possible dutiliser
la transform linaire fractionnaire (ou LFT pour Linear Fractional Transformation selon le terme anglo-saxon)
pour obtenir une formulation accessible lanalyse et la synthse. Les incertitudes sont alors extraites du
modle grce une boucle externe [Doyle et al., 1991, Duc and Font, 1999, Zhou and Doyle, 1998]. Dans les
deux cas, le domaine auquel appartient les incertitudes est, en gnral, paralllotopique ou polytopique ou born
rel ou H-dissipatif ou une combinaison de ces quatres types densembles [Peaucelle, 2000].
Au regard de cette typologie, les deux premiers chapitres de cette thse se focalisent sur le cas suivant :
les incertitudes sont paramtriques ( est relle) et invariantes dans le temps ;
le modle est ane en les paramtres incertains ;
les incertitudes appartiennent un ensemble polytopique.
La pertinence de lutilisation des LMI pour lanalyse et la synthse de modles soumis ce type dincertitude
a t dmontre de multiples reprises [Bernussou et al., 1989, de Oliveira et al., 1999, Peaucelle et al., 2000,
Chesi et al., 2004]. Cette thse poursuit dans cette direction en faisant usage de ces techniques.
En rsum, les coecients des modles linaires considrs sont variants dans le temps de faon priodique
mais soumis, de faon linaire, des incertitudes relles invariantes dans le temps et appartenant un domaine
polytopique.
Ce premier chapitre vise donner une vision densemble des techniques LMI disponibles pour lanalyse et
la synthse de correcteurs pour ce type de modle. Pour rendre lexpos la fois accessible et prcis, on se
restreint ltude du problme de stabilit dans le cas des modles priodiques de priode 2, appels modles
2-priodiques . Ce cadre permet en eet de rendre compte de toute la dicult du problme sans alourdir les
dveloppements inutilement. La forme gnrale de ces rsultats est donne dans lannexe B pour les modles
-priodiques.
La premire section de ce chapitre discute de rsultats prliminaires, tant pour lanalyse que la commande
robuste. Lobjectif est de construire le socle sur lequel sappuie les sections suivantes. Ces dernires font un
usage intensif de lapproche des variables de relaxation [de Oliveira et al., 1999, Peaucelle et al., 2000] (slack
variables dans la teminologie anglo-saxonne) conduisant des LMIs qualies dtendues. Cette technique
est dabord aborde dans le cadre du modle nominal (sans incertitudes) par la section 3. Linterprtation
des variables additionnelles est lobjet de la section 4. Les conclusions obtenues permettent alors de proposer
plusieurs conditions danalyse et de synthse robuste tendues dans la section 5, dont la qualit est ensuite
value grce des exemples numriques.
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14 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
1.2 Rsultats prliminaires danalyse et de synthse robuste
1.2.1 Dnition des problmes
On considre le systme dynamique donn par la reprsentation dtat linaire, temps-discret et 2-
priodique suivante :
: r
2q+k+1
=
ol
k
r
2q+k
+1
uk
n
2q+k
, N, / 0, 1 (1.1)
o
1
r
2q+k
R
n
est le vecteur dtat et n
2q+k
R
m
u
est lentre de commande.
Lorsque le modle est issu de la modlisation du processus commander, il est frquent que ses matrices se
rfrent des paramtres physiques dont les valeurs numriques appartiennent une certaine plage dincertitude.
Classiquement, une telle situation est modlise en considrant que les matrices
k
et 1
uk
appartiennent un
ensemble paramtr par un vecteur dincertitude invariant dans le temps not . On fait ici deux hypothses :
premirement, lensemble correspond au 1-simplex standard dni par
=
_
R
L
:
i
0,
L

i=1

i
= 1
_
o
i
dsigne le i-ime lment de , et, deuximement, les matrices
k
et 1
uk
sont linaires par rapport .
Lgalit suivante est donc satisfaite :
_

ol
0
() 1
u0
()

ol
1
() 1
u1
()
_
=
L

i=1

i
_

ol[i]
0
1
[i]
u0

ol[i]
1
1
[i]
u1
_
,
o les matrices
ol[i]
k
et 1
[i]
uk
, avec / = 0, 1, caractrisent les sommets du polytope dnissant (). Lensemble
auquel appartient les matrices de
cl
() hrite donc des proprits de et est polytopique et convexe.
() : r
2q+k+1
=
ol
k
()r
2q+k
+1
uk
()n
2q+k
, N, / 0, 1 (1.2a)
avec
_

ol
0
() 1
u0
()

ol
1
() 1
u1
()
_
= co
__

ol[1]
0
1
[1]
u0

ol[1]
1
1
[1]
u1
_
, ,
_

ol[L]
0
1
[L]
u0

ol[L]
1
1
[L]
u1
__
, (1.2b)
Ces incertitudes peuvent avoir une inuence sur la stabilit du modle. Cest la raison pour laquelle, on
dnit prsent la notion de stabilit robuste et asymptotique.
Dnition 1. [Stabilit robuste] Le modle
cl
(), dnit par (1.2), est stable robustement si et seulement sil
est asymptotiquement stable quel que soit .
En premier lieu, on sintresse au problme de synthse de correcteur stabilisant () en boucle ferme, quel
que soit . On suppose que la mesure de ltat est disponible de sorte quil est possible de dnir la loi de
commande par retour dtat priodique suivante :
n
2q+k
= 1
k
r
2q+k
(1.3)
Problme 1. [Synthse robuste] A partir du modle en boucle ouverte (), calculer les gains dune loi de
commande (1.3) assurant la stabilit robuste et asymptotique de la boucle ferme constitue de (1.2) et (1.3).

La dynamique de la boucle ferme


cl
ainsi obtenue est dcrite par lquation suivante :

cl
() : r
2q+k+1
=
k
()r
2q+k
, N, / 0, 1 (1.4a)
avec
_

0
()

1
()
_
= co
__

[1]
0

[1]
1
_
, ,
_

[L]
0

[L]
1
__
, (1.4b)
o

k
() =
ol
k
() +1
uk
()1
k
, / 0, 1 (1.5)
Lanalyse de la stabilit de
cl
() constitue le second problme retenant notre attention.
1. Bien que la dimension de ces signaux est suppose constante, tous les rsultats prsents dans cette thse peuvent tre
facilement tendus au cas o n et m
u
varient au cours de la priode.
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1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 15
Problme 2. [Analyse robuste] Montrer que le modle autonome
cl
() est stable asymptotiquement et ro-
bustement.
Remarque. Daprs [Hinrichsen and Pritchard, 2005], pour les modles linaires priodiques et temps discret,
la stabilit asymptotique est quivalente la stabilit exponentielle, uniforme et globale. Cest la raison pour
laquelle ces qualicatifs sont luds pour ne parler que de stabilit asymptotique.
Tel quil est prsent ici, le problme danalyse permet dtudier le comportement dynamique de la boucle
ferme, une fois le correcteur obtenu. Toutefois, dans une dmarche visant tablir des conditions de synthse,
on aborde dabord le problme danalyse an de dterminer les conditions que doit remplir le correcteur pour
assurer la stabilit en boucle ferme. Cette thse sappuie sur cette seconde approche.
1.2.2 Analyse de stabilit des modles priodiques linaires
On considre le modle priodique autonome linaire suivant :

cl
: r
2q+k+1
=
k
r
2q+k
, N, / 0, 1 (1.6)
Cette formulation est adopte par tout systme issu de
cl
() pour une valeur particulire du vecteur dincer-
titude .
Loprateur de transition dtat, not , tablit le lien entre les tats de ce systme considrs deux instants
dirents. En notant t
0
= 2
0
+/
0
et t = 2 +/ ces deux instants, on a donc
r
t
= (t, t
0
)r
t
0
, t t
0
(1.7)
Dans le cas du modle (1.6), on en dduit lexpression de :
t t
0
, (t, t
0
) =
_
1
n
, (t = t
0
)

t1

t2

t
0
, (t t
0
)
(1.8)
Stabilit et matrice de monodromie Comme tout modle linaire variant dans le temps, lanalyse de la
stabilit de
cl
au sens de Lyapunov correspond ltude de sa rponse libre. Celle-ci dpend des conditions
initiales. Le systme est dit stable (asymptotiquement stable) si tout tat initial donne lieu une rponse libre
borne (convergeant vers zro). En sappuyant sur loprateur dni par (1.7), ces dnitions peuvent tre
traduites de la faon suivante :
Dnition 2. [[Hinrichsen and Pritchard, 2005]] On considre les deux instants t
0
= 2
0
+ /
0
et t = 2 + /.
Pour le modle
cl
, les notions de stabilit et de stabilit asymptotique sont dnies comme suit :
Stabilit : |r(t
0
)| R, ` : |(t, t
0
)| `, t t
0
(1.9a)
Stabilit asymptotique : |r(t
0
)| R, lim
t+
|(t, t
0
)| = 0 (1.9b)

Cette dnition suggre que pour statuer sur la stabilit du


cl
il est ncessaire danalyser la matrice sous
sa forme gnrale. Or, de faon tout fait remarquable, dans le cas particulier des modles priodiques, il est
possible de conclure en nexaminant quun cas particulier de , nomm matrice de monodromie. Cette matrice
particulire est pralablement dnie et ses proprits les plus remarquables sont rappeles.
Dnition 3. La matrice de monodromie, note

, correspond la matrice de transition dtat sur une


priode partir dun instant 0, 1 :

= ( + 2, ) (1.10)

On vriera aisment que la priodicit de


k
implique la bipriodicit de (/, ), cest--dire (/+2, +2) =
(/, ). De cette proprit, on dduit que

est priodique :
+2
=

. Ceci explique pourquoi 0, 1


dans la dnition prcdente. Lindpendance des valeurs propres non nulles de

par rapport est une


autre proprit remarquable de

.
On nonce maintenant le thorme central de ltude de la stabilit des modles linaires et priodiques.
Thorme 1 ([Hinrichsen and Pritchard, 2005]).
cl
est asymptotiquement stable si et seulement si les valeurs
propres de

sont situes dans le cercle unit ouvert.


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16 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Ce thorme met en lumire le lien trs fort quentretiennent les modles priodiques avec le cas, plus simple,
des systmes temps-invariant. Ainsi, le corollaire suivant peut tre tablit par application directe des proprits
bien connues des modles LTI.
Corollaire 1. On considre le modle temps-invariant

m
, associ un instant arbitraire 0, 1.

m
:

q+1
=

q
(1.11)
Les trois propositions suivantes sont alors quivalentes :
(i) le modle
cl
est asymptotiquement stable,
(ii)

m
est asymptotiquement stable, quel que soit 0, 1,
(iii) il existe 0, 1, tel que

m
est asymptotiquement stable.
Daprs (1.7) et (1.10), le vecteur

q
peut tre identi r
2q+
. Par consquent,
cl
est stable si et seulement
si la rponse libre du systme une condition initiale quelconque est telle que
0, 1 : lim
q+
|r
2q+
| = 0
En dautres termes, il est possible de conclure sur la stabilit de
cl
en nexaminant lvolution de la norme
de r
2q+k
quune fois toutes les priodes. Cette remarque est au cur de ltude de la stabilit de
cl
via la
mthode directe de Lyapunov.
Remarque. Il est notable que la condition de stabilit nonce pour le thorme 1 est galement valable pour
les modles priodiques temps continu, bien que la dnition de la matrice de monodromie soit dirente
[Colaneri, 2005].
Mthode directe de Lyapunov Dans le cas o le modle est soumis des incertitudes, la matrice de
monodromie dpend de . Lutilisation du thorme 1 est alors compromise puisquil requiert lexpression des
valeurs propres de cette matrice. Dans le cas gnral, il est trs dicile (voir impossible) dobtenir ces expressions
en fonctions des incertitudes.
La seconde mthode de Lyapunov, galement appele mthode directe, ore un moyen de garantir la stabilit
du modle sans avoir recours cette expression. Cette mthode repose sur la construction dune fonction scalaire
\ (/, r
k
), renvoyant une valeur pouvant tre assimile lnergie du systme. Si cette fonction est dnie positive
et strictement dcroissante sur les trajectoires du systme alors ce dernier est stable. Dans ce cas, une telle
fonction constitue ce que lon nomme communment un certicat de stabilit. On notera toutefois que cette
condition dexistence dune fonction de Lyapunov nest que susante dans le cas gnral [Khalil, 2002].
La dicult est videmment de construire une fonction \ (/, r
k
) rpondant ces exigences. Dans le cas
linaire et temps-invariant, on peut cependant garantir que le systme est stable si et seulement sil existe une
fonction \ (r
k
) temps-invariant, linaire et quadratique certiant sa stabilit. Ce rsultat se prte particulire-
ment bien la traduction du thorme 1 sous forme dingalits linaires matricielles (LMI). Comme expliqu
en introduction, lexistence de programmes de rsolution numrique trs ecaces conduisant une solution de
ces ingalits plaide en faveur de ce type de formulation.
Corollaire 2. La condition suivante est ncessaire et susante pour prouver la stabilit asymptotique de
cl
:
1
0
S
n
+
:
T
0
1
0

0
1
0
0 (1.12)
avec
0
=
1

0
, selon la dnition (1.10).
Dmonstration. Selon le corollaire 1, la stabilit de
cl
et de
0
m
sont quivalentes. Or ce dernier est stable
si et seulement sil existe une fonction

\ (
0
q
) = (
0
q
)
T
1
0

0
q
dnie positive et strictement dcroissante sur les
trajectoires du systme caractrises par
0
q+1
=
0

0
q
. La premire exigence se traduit par 1
0
~ 0 tandis que
la seconde scrit

\ (
0
q
) = (
0
q
)
T
1
0

0
q
:

\ (
0
q+1
) <

\ (
0
q
),
_

0
q

0
q+1
_
R
2n
,
_

0
1

_

0
q

0
q+1
_
= 0
En utilisant la dnition de

\ (
0
q
), on obtient la condition ncessaire et susante de stabilit suivante :
1
0
S
n
+
:
_

0
q

0
q+1
_
T
_
1
0
0
0 1
0
_ _

0
q

0
q+1
_
< 0 telle que
_

0
q

0
q+1
_
R
2n
,
_

0
1

_

0
q

0
q+1
_
= 0 (1.13)
t
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1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 17
En remarquant que
_

0
1

TT
=
_
1

0
_
le lemme dlimination, donn dans [Skelton et al., 1997] et rappel dans lannexe A, permet darmer que cette
condition est quivalente (1.12).
Remarque. La mme procdure utilisant
1
m
au lieu de
0
m
donne naissance la condition suivante, qui est
quivalente (1.12) :
1
1
S
n
+
:
T
1
1
1

1
1
1
0 avec
1
=
0

1
(1.14)

En plus de (1.12) ou (1.14), la littrature fait frquemment rfrence aux conditions LMI nonces par le
corollaire suivant.
Corollaire 3 ([Bittanti and Colaneri, 2008]). Le modle
cl
est asymptotiquement stable si et seulement si la
condition suivante est satisfaite
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
:
_

T
0
1
1

0
1
0
0

T
1
1
0

1
1
1
0
(1.15)
Dmonstration. Susance ( (1.15) stabilit). La pr/postmultiplication des ingalits de (1.15) par r
2q
et
r
2q+1
respectivement, conduit
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
:
_
r
T
2q

T
0
1
1

0
r
2q
r
T
2q
1
0
r
2q
< 0, r
2q
R
2n
r
T
2q+1

T
1
1
0

1
r
2q+1
r
T
2q+1
1
1
r
2q+1
< 0, r
2q+1
R
2n
On dnit la fonction scalaire \ (/, r
2q+k
) = r
T
2q+k
1
k
r
2q+k
pour / = 0, 1 et quel que soit N. Cette
dernire est dnie positive et priodique puisque \ (/, r
2q+k
) ne dpend que de / (et pas de ). En utilisant
cette fonction et en considrant que les signaux r
2q+k
sont des solutions de (1.6), les conditions prcdentes
peuvent tre rcrites sous la forme suivante :
N,
_
\ (1, r
2q+1
) \ (0, r
2q
) < 0
\ (0, r
2q+2
) \ (1, r
2q+1
) < 0
(1.16)
On peut alors en dduire que \ (0, r
2q+2
) < \ (0, r
2q
). En r-introduisant lexpression de \ (/, r
2q+k
) dans cette
dernire ingalit, on obtient (1.12). Par consquent, daprs le corollaire 2, si (1.15) est vrie alors
cl
est
stable.
Ncessit ( (1.15) stabilit). La preuve de limplication inverse est donne dans [Bittanti and Colaneri,
2008].
Comparaison des conditions danalyse LMI Chacun des corollaires 2 et 3 expriment des conditions
ncessaires et susantes de stabilit. Ces dernires sont donc quivalentes bien quelles nadoptent pas la mme
formulation. La suite de cette sous-section compare ces conditions.
Au sujet de la forme mme de ces ingalits, deux remarques peuvent tre faites. En premier lieu, on note
que la condition (1.15) est un problme LMI comportant deux fois plus de lignes et de variables que (1.12).
Leort de calcul requis pour la recherche de solutions est donc plus important. En second lieu, on remarque que
les matrices
k
apparaissent linairement dans lingalit (1.15), alors quelles sont multiplies lune lautre
dans (1.12).
Ces deux conditions peuvent galement tre compares en faisant rfrence la fonction quadratique et
priodique introduite dans la preuve du corollaire 3. On rappelle lexpression de cette dernire en allgeant la
notation de sorte que \ (/, r
2q+k
) est note dsormais \
2q+k
.
\
2q+k
= r
T
2q+k
1
k
r
2q+k
avec 1
k
S
n
+
(1.17)
Le corollaire 3 dmontre que
cl
est stable si et seulement sil existe \
2q+k
donne par (1.17) telle que
(1.15) : \
2q+2
< \
2q+1
< \
2q
, N
De plus, la correspondance entre

q
et r
2q+
tablie prcdemment montre que la fonction de Lyapunov

\ (
0
q
)
utilise dans la dmonstration du corollaire 2 correspond \
2q
.
cl
est donc stable si et seulement sil existe
\
2q+k
donne par (1.17) telle que
(1.12) : \
2q+2
< \
2q
, N
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18 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Par consquent, (1.12) sintresse la dcroissance de la fonction de Lyapunov dune priode lautre, contraire-
ment (1.15) qui examine continment lvolution de \
2q+k
. De faon vidente, (1.15) implique (1.12). Puisque
ces conditions sont quivalentes, la rciproque est galement vraie. Pour comprendre ce rsultat pouvant paratre
contre-intuitif au premier abord, on rcrit (1.12) et (1.15) comme suit :
(1.12) 1
0
S
n
+
: r
T
2q+2
1
0
r
2q+2
< r
T
2q
1
0
r
2q
(1.15) 1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
: r
T
2q+2
1
0
r
2q+2
< r
T
2q+1
1
1
r
2q+1
< r
T
2q
1
0
r
2q
Il est ici trs important de noter que dans le cas gnral 1
0
,= 1
1
. Par consquent, si (1.15) sintresse la
dcroissance continue de \
2q+k
, cette condition nexige pas que la norme de r
2q+k
diminue tout instant.
Autrement dit, (1.15) nest pas quivalente :
1
0
S
n
+
: r
T
2q+2
1
0
r
2q+2
< r
T
2q+1
1
0
r
2q+1
< r
T
2q
1
0
r
2q
|r
2q+2
| < |r
2q+1
| < |r
2q
| (1.18)
Cette remarque est reprsente graphiquement par les gures 1.1 et 1.2, librement inspires de [Bhm, 2011].
x
0
x
1
x
2
x
3
V
0
(x)
V
1
(x)
Figure 1.1 Trajectoire des tats dun modle 2-priodique stable
La gure 1.1 superpose les quipotentielles des fonctions \
0
(r) = r
T
1
0
r et \
1
(r) = r
T
1
1
r et la trajectoire
des tats dun modle
cl
stable. La gure 1.2 montre lvolution temporelle des fonctions \
0
(r
2q+k
), \
1
(r
2q+k
)
et \
2q+k
sur les trajectoires de ce mme systme. Ces reprsentations montrent que |r
2q+k
| peut augmenter
dun instant lautre sans remettre en cause la stabilit du systme caractrise par la dcroissance continue
de \
2q+k
ou par la diminution de \
0
q
(r
2q+k
) et \
1
q
(r
2q+k
) dune priode lautre.
Cette discussion est rsume de la faon suivante : si ces deux conditions sont quivalentes, lessence de la
notion de stabilit pour les modles priodiques est plus facilement saisie par le corollaire 2. Le corollaire 3
quant lui, peut tre vu comme une reformulation de ce rsultat destin :
conditionner la stabilit de
cl
lexistence dune fonction scalaire continment dcroissante (non pas
dune priode lautre), comme dans le cas LTI ;
dcoupler les matrices
k
au prix dune augmentation des dimensions du problme LMI, la fois en termes
du nombre de lignes et du nombre de variables.
Si le premier point peut paratre cosmtique, la suite de ce chapitre montre que le second constitue un atout
fondamental vers lobtention de rsultats de synthse nominale et danalyse et de synthse quadratiques. Les
sous-sections suivantes en font lillustration.
Remarque. Similairement, les conditions (1.14) et (1.15) peuvent tre traduites de la faon suivante :
(1.14) \
2q+k
= (1.17) : \
2q+1
< \
2q1
, N
(1.15) \
2q+k
= (1.17) : \
2q+1
< \
2q
< \
2q1
, N
Cette reformulation renvoie aux mmes interprtations que prcdemment dans le cas o le point de dpart des
priodes considres correspond 2 + 1 au lieu de 2.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 19
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
6
8
10
12
14


V
0
(x
2q+k
)
V
1
(x
2q+k
)
V
2q+k
Figure 1.2 Dcroissance des fonctions de Lyapunov associes un modle 2-priodique stable
1.2.3 Synthse par retour dtat priodique
Les expressions du modle priodique en boucle ouverte et du correcteur recherch sont donnes par (1.1)
et (1.3) respectivement. Elles sont rappelles ici :
_
r
2q+k+1
=
ol
k
r
2q+k
+1
uk
n
2q+k
n
2q+k
= 1
k
r
2q+k
, N, / 0, 1
En boucle ferme, on obtient le modle autonome (1.6) avec la relation suivante, correspondant (1.5) en
labsence dincertitude :

k
=
ol
k
+1
uk
1
k
, / 0, 1 (1.19)
Dans ce contexte, il est possible de driver des conditions de synthse stabilisante partir des rsultats
danalyse de la sous-section prcdente.
Thorme 2 (Synthse nominale). [[de Souza and Trono, 2000] et [Bittanti and Colaneri, 1999]] Le modle
donn par (1.1) est stabilisable asymptotiquement par la loi de commande (1.3) si et seulement si la condition
suivante est satisfaite :
\
0
S
n
+
, \
1
S
n
+
,
Y
0
R
m
u
n
, Y
1
R
m
u
n
:
_

_
_
\
1

ol
0
\
0
+1
u0
Y
0
\
0
_
0
_
\
0

ol
1
\
1
+1
u1
Y
1
\
1
_
0
(1.20)
Les gains 1
k
du correcteur sont alors obtenus via la relation suivante :
1
k
= Y
k
\
1
k
(1.21)
Dmonstration. La dmonstration de ce rsultat sappuie sur une dmarche semblable celle existant pour le
cas temps-invariant [Bernussou et al., 1989]. Grce au complment de Schur, on obtient lingalit duale de
(1.15) :
\
0
= 1
1
0
S
n
+
, \
1
= 1
1
1
S
n
+
:
_

0
\
0

T
0
\
1
0

1
\
1

T
1
\
0
0
Aprs un nouveau complment de Schur, la r-introduction des matrices de la boucle ouverte daprs la relation
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

20 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
(1.19) conduit aux inquations suivantes :
\
0
S
n
+
, \
1
S
n
+
:
_

_
_
\
1
(
ol
0
+1
u0
1
0
)\
0
\
0
_
0
_
\
0
(
ol
1
+1
u1
1
1
)\
1
\
1
_
0
Ces manipulations prservent lquivalence ce qui permet darmer que cette condition est toujours ncessaire
et susante pour montrer la stabilit de
cl
. La preuve se conclut par le changement de variables Y
k
= 1
k
\
k
.
Il est important de prciser que la reconstruction de 1
k
partir de \
k
et Y
k
est garantie par le fait que les \
k
sont inversibles si (1.20) est vrie.
Remarque. Lnonc exact des ingalits de synthse tablies dans [de Souza and Trono, 2000] est le suivant
_
\
0

ol
0
\
0
+1
u0
Y
0
\
1
_
0,
_
\
1

ol
1
\
1
+1
u1
Y
1
\
0
_
0
La pr/post-multiplication de ces inquations par
_
0 1
1 0
_
montre cependant quelles sont quivalentes (1.20).

Lobtention de ce rsultat de synthse sappuie sur la condition danalyse tablie par le corollaire 3. On
montre que la mme mthodologie mise en uvre partir de la condition (1.12) du corollaire 2 ne permet pas
daboutir :
obtention de la condition danalyse duale puis utilisation du complment de Schur
\
0
= 1
1
0
S
n
+
:
_
\
0
\
0
\
0
_
0
r-introduction de lexpression des matrices du modle en boucle ouverte
_
\
0
_
(
ol
1
+1
1
1
1
)(
ol
0
+1
0
1
0
)
_
\
0
\
0
_
0
Cette dernire ingalit nest pas linaire en les variables 1
0
, 1
1
et \
0
et le changement de variables linarisant
utilis prcdemment ne permet pas de surmonter ce problme. La comparaison de (1.12) et (1.15) rvle que la
linarit de la condition danalyse lgard des matrices
k
est une exigence centrale pour driver des conditions
de synthse selon la dmarche employe ici. Cette remarque justie leort qui a t consacr ltablissement
du corollaire 3.
1.2.4 Robustesse face aux incertitudes polytopiques
Conditions ncessaires et susantes de stabilit robuste
On traite maintenant le cas o le modle priodique est polytopique selon la dnition (1.2). A nouveau, le
problme danalyse est abord pralablement ltude de la synthse par retour dtat.
Stabilit robuste de la matrice de monodromie Dans le cas dincertitudes invariantes dans le temps,
prouver la stabilit robuste est quivalent dmontrer que chacun des modles issus dun choix particulier de
est stable [Henrion et al., 2004]. Ladaptation du thorme 1 ce contexte est la suivante :
Thorme 3 (Stabilit robuste). Le modle
cl
(), dni par (1.4), est stable robustement si et seulement si
les valeurs propres de () sont dans le cercle unit ouvert, quel que soit .
Il existe dans la littrature des travaux proposant des conditions de stabilit robuste sappuyant directement
sur ce thorme. Grce lutilisation de la matrice de Hermite, il est possible de garantir que les valeurs propres
de () sont toujours dans le cercle unit en assurant la positivit dun polynme scalaire en sur lensemble
[Henrion et al., 2004]. On notera toutefois que ce dernier est dordre lev, ce qui rend en gnral cette mthode
prohibitive quand la taille du modle croit.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 21
Conditions LMI de stabilit robuste En sappuyant sur les rsultats prcdents, il est possible de carac-
triser cette proprit de la matrice () via des conditions LMI. En eet, la stabilit robuste est quivalente
lexistence dune solution aux conditions LMI (1.12) et (1.15) pour toute valeur ge de . Lensemble
de ces solutions peut alors tre paramtr par [Bliman, 2004b]. Ceci conduit aux conditions LMI robustes
suivantes.
Corollaire 4. Chacune des conditions suivantes est ncessaire et susante pour prouver la stabilit robuste
de
cl
() :
1
0
() S
n
+
:
T
0
()1
0
()
0
() 1
0
() 0, (1.22)
1
0
() S
n
+
, 1
1
() S
n
+
:
_

T
0
()1
1
()
0
() 1
0
() 0

T
1
()1
0
()
1
() 1
1
() 0
, (1.23)
Selon la dnition de
cl
donne par (1.4), les matrices
k
() dpendent linairement de alors que
0
() =

1
()
0
() est polynomiale de degr 2 en les variables dincertitudes. Dans le cas N-priodique, la matrice de
monodromie est de degr .
On notera que ces conditions ne prcisent pas la nature de la dpendance des matrices 1 lgard de . Par
consquent, sil existe une solution (quelle que soit sa forme) ces conditions, alors le modle est robustement
stable. En dautres termes, la susance est toujours assure. En revanche, conclure sur labsence de stabilit
robuste via ce corollaire est beaucoup plus dicile puisquil faut pouvoir assurer que (1.22) et (1.23) nadmettent
aucune solution. En ltat, la ncessit de ces conditions est donc inexploitable.
Premire hirarchie de relaxations Les rsultats publis dans [Bliman, 2004b] permettent dorienter la
recherche de certicats de stabilit. En eet, ils assurent que (1.22) est vrie si et seulement si 1
0
() est
polynomiale en . Autrement dit, la restriction de 1
0
() la classe des matrices dont les lments sont des
polynmes en nentrane pas de conservatisme. Il sagit dun rsultat trs gnral applicable toute LMI
dpendant continuement de paramtres appartenant un ensemble compact. Il permet donc galement darmer
que 1
0
() et 1
1
() de la condition (1.23) peuvent tre considres comme des fonctions polynomiales en .
En sappuyant indiremment sur (1.22) ou (1.23), cette remarque permet de btir une hirarchie de condi-
tions susantes pour lesquelles chaque tape considre les LMI prcdentes avec des matrices 1() polynomiales
de degr x. Sil existe une solution, on peut alors armer que le modle est robustement stable. Dans le cas
contraire, on poursuit la recherche pour un degr plus lev. Le rsultat prcdent assure quil existe une tape
partir de laquelle labsence de ralisabilit des LMI provient du dfaut de stabilit robuste du modle. Cette
hirarchie converge et le nombre dtape quelle contient est ni. Toutefois, en labsence de borne connue a
priori de ce degr, il est impossible de savoir si la nonfaisabilit des conditions est due linstabilit ou un
avancement trop faible dans la hirarchie. Cette approche ne permet toujours pas dexploiter la ncessit des
conditions.
Les rsultats obtenus dans le cadre de lanalyse des modles LTI peuvent toutefois tre exploits pour
obtenir une borne sur le degr de 1
0
() pour la condition de stabilit (1.22) des modles N-priodiques. En
eet, lextension directe des rsultats de [Chesi et al., 2009, p.125] dune part, et de [Henrion et al., 2004]
dautre part
2
, dmontre que les lments de 1
0
() peuvent tre choisis parmi une des catgories suivantes sans
perte de gnralit :
les polynmes homognes
3
de degr infrieur ou gal d = n(n + 1) 1 ;
les polynmes de degr infrieur ou gal d = 2n.
Par consquent, la dmonstration quil nexiste pas de solutions (1.22) dans une de ces classes de matrices
prouvent que le modle nest pas stable robustement. A notre connaissance, il nexiste pas de rsultats semblables
pour la condition (1.23). Cest la raison pour laquelle, la suite de la discussion sur les relaxations hirarchiques
se focalise sur (1.22).
LMI paramtre A chaque tape de la hirarchie, il sagit de montrer quil existe ou non une solution
(1.22) pour un degr de 1
0
() x. On remarque que lingalit de la condition (1.22) est linaire en 1
0
(). En
rassemblant les coecients des polynmes formant cette matrice dans le vecteur r R
a
, la forme gnrale de
cette ingalit est alors la suivante :
1(r, ) = 1
0
() +r
1
1
1
() + +r
a
1
a
() ~ 0, (1.24)
2. Il est arm dans cet article que la borne suprieure du degr des polynmes formant la matrice de Hermite est gale 2nL,
o L est la dimension de . Cette borne est en ralit gale 2n et ne dpend pas de L.
3. Un polynme est dit homogne si et seulement si les monmes de coecients non-nuls qui le composent sont de mme degr.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
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o
n

1

-

22 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
o les variables de dcision sont les lments de r. Le problme peut tre formul comme suit.
Problme 3. On considre la LMI (1.24), paramtre par , pour laquelle les variables de dcision sont les
lments du vecteur r. On suppose que la dpendance des matrices 1
i
() lgard de est polynomiale de degr
connu et que correspond au 1-simplex standard dcrit prcdemment.
Le problme consiste alors montrer que lensemble X des solutions de (1.24) est non-vide.
Sous sa forme la plus gnrale, ce sous-problme est lui-mme dlicat puisquil rassemble les deux dicults
suivantes :
montrer la positivit dune matrice polynomiale multivarie de degr x ;
restreindre lensemble dans lequel cette positivit est requise.
Pour un panorama des techniques utilisables pour aborder ces questions, on peut citer [Scherer, 2006] et [Las-
serre, 2010]. La section suivant en propose un rsum.
Remarque. La condition (1.22) sintresse lexistence de 1
0
() S
n
telle que pour tout

T
0
()1
0
()
0
() 1
0
() 0 (1.25a)
1
0
() ~ 0 (1.25b)
Pour valuer cette condition, il est donc thoriquement ncessaire de vrier la validit de (1.25a) et (1.25b). En
sinspirant de la remarque propose dans [Dettori and Scherer, 2000], on montre cependant que sil existe une
valeur
0
particulire pour laquelle le modle est stable, alors (1.25a) implique (1.25b). Typiquement, lanalyse
robuste se situe dans ce cadre puisquelle sintresse des modle nominalement stables.
Pour prouver cette armation, on suppose que (1.25a) est vrie quel que soit et que 1
0
(
0
) ~ 0.
On considre galement un sous ensemble tel que
0
. Par hypothse, si =
0
alors (1.25b) est
satisfaite quel que soit . On utilise un raisonnement par labsurde en supposant dabord que (1.25b) nest
pas satisfaite. Dans ce cas, en augmentant progressivement partir de
0
, il existe alors un ensemble

particulier pour lequel lingalit (1.25b) nest plus vrie strictement


4
. On a alors uniquement 1
0
() _ 0. Il
existe donc et

tel que 1
0
() = 0. En pr/postmultipliant (1.25a) par , on a
n
T
1
0
()n 0 avec n =
0
()
ce qui contredit lhypothse selon laquelle 1
0
() _ 0. Linquation (1.25b) est donc vrie quel que soit

et donc en particulier pour

= .
En conclusion, dans ce contexte lingalit (1.25b) est redondante et la condition (1.22) se rsume vrier
que (1.25a) est satisfaite quel que soit .
Outils numriques pour la rsolution de LMI paramtres
Cas particulier de la dpendance linaire en On considre dans un premier temps le cas simple o
1(r, ) est linaire en . Chacune des matrices 1
i
() vrie alors
1
i
() = 1
i,0
+
L

j=1

j
1
i,j
=
L

j=1

j
1
[j]
i
avec 1
[j]
i
= 1
i,0
+1
i,j
(1.26)
Cette formulation peut tre obtenue sur le simplex o la somme des
i
est gale 1. Le lemme suivant reformule
alors (1.24) sous forme SDP.
Lemme 1. Si 1(r, ) est linaire en , lingalit (1.24) est quivalente au problme SDP suivant :
1
[i]
0
+r
1
1
[i]
1
+ +r
a
1
[i]
a
~ 0, i = 1, , 1 (1.27)
Dmonstration. (1.27) (1.24). Si les inquations (1.27) sont vries pour tout i alors la somme de ces 1
ingalits, pralablement multiplies par
i
0, est galement positive :
L

i=1

i
_
1
[i]
0
+r
1
1
[i]
1
+ +r
a
1
[i]
a
_
~ 0
En utilisant la relation (1.26), on montre aisment que cette ingalit nest autre que (1.24).
(1.27) (1.24). Si 1(r, ) est dnie positive quel que soit , elle possde cette proprit en particulier
sur les sommets du polytope o tous les lments de sont nuls sauf un. On a alors 1
i
() = 1
[j]
i
. Ceci conduit
naturellement aux quations (1.27).
4. On utilise ici largument la continuit des valeurs propres de P
0
() par rapport .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 23
Lide principale de cette dmonstration peut tre rsume ainsi : si 1(r, ) est linaire en , cette
matrice hrite des proprits de lensemble . La gomtrie de 1(r, ) est donc polytopique et convexe. Dans ce
cas, la positivit de 1(r, ) sur la frontire de son ensemble est une condition susante (et bien sr ncessaire)
pour montrer sa validit dans tout lensemble auquel elle appartient. Cette condition peut alors tre traduite en
un nombre ni de LMI puisque cette frontire est dcrite par un polytope. Selon la terminologie anglo-saxonne
utilise dans [Barmish, 1994], lusage de cette proprit est appele vertexisation . Dans cette thse, on
utilisera la dnomination argument de convexit ou encore combinaison convexe .
Le lemme 1 montre que lensemble X des solutions de (1.24) peut tre caractris par une LMI dans le cas
o 1(r, ) est linaire en . Dans le cas gnral o cette matrice est polynomiale en cette mme variable, ce
type de problme reste soluble mais est plus dicile. Sa complexit numrique est NP [Bliman, 2004a]. Il est
possible daborder ce problme par le biais de relaxations conduisant des conditions plus simples du point de
vue de la rsolution numrique, mais uniquement susantes : si la condition relaxe est vrie alors sa solution
appartient X. Il peut nanmoins exister des lements de X ne satisfaisant pas cette condition relaxe. En ce
sens, il sagit de construire lensemble X par lintrieur. Le paragraphe suivant prsente une approche de ce type.
Approximation polytopique de la gomtrie de 1(r, ) Si 1(r, ) est polynomiale en , une premire
approche constitue inclure le problme dans le cadre prcdent en dnissant un ensemble convexe et
polytopique avec sommets englobant lensemble form par la concatnation des matrices 1
i
() lorsque
dcrit :
__
1
0
() 1
L
()

:
_
= coF
[1]
F
[]
(1.28)
Sil existe un vecteur r solution de (1.24) sur chacun des sommets de alors r est galement solution de (1.24)
quel que soit . En se basant sur le mme raisonnement que prcdemment, cette premire condition peut
tre traduite sous forme SDP :
F
[i]
(
_

_
1
r
1
.
.
.
r
a
_

_
1
n
) ~ 0, i = 1, , 1 (1.24) (1.29)
Toutefois, cette approche doit tre considre comme trs conservative puisquelle impose la recherche dune
solution assurant la positiv de 1(r, ) sur un ensemble plus grand que celui dcrit par les matrices 1
i
().
Selon la dpendance des matrices 1
i
(), ce conservatisme peut tre prohibitif. Cest la raison pour laquelle, on
soriente vers les approches prsentes dans les paragraphes suivants.
Remarque. La thorie des polynmes positifs et celle des moments sont duales lune de lautre [Lasserre, 2010].
Le problme considr dans cette sous-section peut donc tre abord par le biais de sa formulation duale mettant
en jeux des moments. On se restreint dans cette prsentation traiter le problme 3 sous sa formulation primale
originelle.
Approche par variables de relaxation La dmarche prsente maintenant est issue des travaux de [de Oli-
veira et al., 1999] et [Peaucelle et al., 2000] et applique dans le cadre gnral utilis ici dans [Peaucelle and
Sato, 2009]. Elle sappuit essentiellement sur la dcomposition (non unique) suivante (1.24) :
1(r, ) = 1
T
()Q(r, )1
TT
() (1.30)
o Q(r, ) est linaire en r et 1() est linaire en . Toute matrice 1(r, ) satisfaisant (1.24) admet cette
reformulation [Coutinho et al., 2002]. Lapplication du lemme dlimination lingalit (1.30) conduit alors
directement au thorme suivant.
Lemme 2. Lingalit (1.24) est quivalente la condition suivante :
j : Q(r, ) + HeT(j, )1() ~ 0, (1.31)
o T(j, ) dpend linairement de j et .
Dmonstration. Le lemme de Finsler (voir annexe A) permet de rcrire (1.30) sous la forme suivante
j < 0 : Q(r, ) +j1
T
()1() ~ 0,
On remarque que cette condition peut prendre la forme (1.31) avec T(j, ) = j,21(). Ceci prouve que T()
peut-tre choisie parmi les matrices linaires en sans conservatisme additionnel.
t
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0
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1
1
,

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24 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Ce thorme fait usage du lemme dlimination dans un sens non traditionnel puisquil cr les variables du
vecteur j. On notera nanmoins que cette manipulation permet de dcroitre le degr de dpendance de la LMI
vis--vis de : (1.31) est uniquement quadratique en .
Dautre part, quel que soit T(j, ) si (1.31) est satisfaite alors (1.24) admet une solution. Cette remarque
est essentielle puisquelle permet de considrer le cas particulier o il existe une matrice T(j) indpendante de
et solution de (1.31). Dans ce cas, (1.31) devient alors linaire en , ce qui permet de faire appel au rsultat
du thorme 1 en rcrivant (1.31) sous forme SDP de faon quivalente.
Thorme 4. Soit le problme SDP suivant
r, j : Q
[i]
(r) + He
_
T(j)1
[i]
_
~ 0, i = 1, , 1 (1.32)
o les matrices Q
[i]
(r) et 1
[i]
sont construites partir de Q(r, ) et 1() selon la convention propose par
(1.26). Si (1.32) est ralisable alors r est solution de (1.24).
Dmonstration. Par combinaison convexe, (1.32) implique (1.31) et par consquent (1.24) est vrie.
Remarque. Comme expliqu prcdemment, le coeur de cet outil mthodologique rside dans la reformulation
(1.30). On remarquera que cette dernire dimensionne le nombre de variables et de lignes du problme SDP
(1.32) par le biais de la taille de la matrice Q. Une telle reformulation peut toujours tre obtenue en dcomposant
de faon gnrique les polynmes de 1(r, ) selon leurs monmes [Peaucelle and Sato, 2009]. Cette approche
conduit cependant une matrice Q de grandes dimensions. La dcomposition (1.30) ntant pas unique, tout
lenjeu consiste obtenir la matrice Q la plus petite possible pour rduire leort de calcul. Cette remarque justie
naturellement lintrt port aux dcompositions tirant prot de la connaissance de la nature de la dpendance
de 1(r, ) vis--vis de .
Bien que souvent moins conservative que lapproche prcdente, la proposition tablie par le thorme 4 nest
toujours que susante en raison de la restriction de T aux matrices indpendantes de . En dautres termes,
(1.32) ne paramtre quune partie de lensemble X des solutions de (1.24).
Remarque. La dnomination de cette mthode, approche par variable de relaxation , est inaproprie. En
eet, la pluspart des techniques appliquable (1.24) relaxe le problme en ajoutant des variables de dcision
pour obtenir une forme SDP standard. Dans cette thse, on se conformera toutefois cette terminologie pour
tre en accord avec la littrature utilisant la dnomination anglo-saxonne slack-variables .
Dans la suite de cette sous-section, on sintresse aux mthodes construisant X de faon itrative et asymp-
totiquement exacte. Ces techniques peuvent tre classes en deux catgories : la premire traite spciquement
du cas o correspond au simplex standard tandis que la seconde considre le cas plus gnral des ensembles
semi-algbriques simples. Cette sous-section prsente la mthode de Plya puis de Putinar, appartenant respec-
tivement la premire et la seconde catgorie.
Relaxations de Plya En exploitant les proprits du simplex , il est possible dapporter une rponse au
problme 3 dans le cas o les lments des matrices 1
i
(r, ) sont des polynmes homognes en . On notera que
la restriction cette classe de matrice nentrane pas de perte de gnralit dans le mesure o il est toujours
possible de construire une matrice polynomiale homogne G(r, ) gale 1(r, ) sur (voir [Chesi et al., 2004]).
Le rsultat obtenu par Plya dans le cas des polynmes scalaires [Plya, 1974] et gnralis par [Scherer,
2005] pour les matrices polynomiales permet dapporter une solution au problme 3.
Thorme 5 ([Scherer, 2005]). Lingalit (1.24) admet une solution r si seulement sil existe / N tel que
les matrices coecients non nulles du polynme suivant en sont dnies positives.
G(r, )
_
L

i=1

i
_
k
(1.33)
o G(r, ) est une matrice polynomiale homogne telle que
G(r, ) = 1(r, ), , r R
a
(1.34)
Ces matrices coecients dpendent linairement de r. Prouver leur positivit est donc un problme SDP.
On remarquera que la susance de cette condition est directe : si les matrices coecients de (1.33) sont dnies
positives, alors (1.33) est elle-mme positive sur lorthant positif (auquel appartient le simplex). En remarquant
t
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0
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1
1
,

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1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 25
que
_

L
i=1

i
_
k
= 1 quel que soit / N, on a alors (1.33) = G(r, ) = 1(r, ) ~ 0. Ce raisonnement est valable
quel que soit / N. Par consquent, en augmentant progressivement /, on obtient une suite convergente de
relaxations. On notera toutefois, que, notre connaissance, il nexiste pas de borne exploitable sur la valeur
de /.
Les deux remarques suivantes temprent lintrt de cette mthode : premirement, le degr des matrices
H
i
(r,

) est typiquement plus lev que celui de 1(r, ) et deuximement, il nexiste pas de borne facilement
exploitable sur ce degr.
Cette mthode a t utilise dans [Oliveira and Peres, 2007] pour lanalyse robuste de modle LTI aect
linairement par des incertitudes polytopiques.
Relaxations de Putinar La mthode prsente maintenant dire de la hirarchie de relaxations de Plya
par deux aspects. Premirement, lensemble sur lequel la positivit de 1 doit tre prouve peut tre un compact
semi-algbrique simple quelconque et deuximement, la condition de positivit de 1 ne porte plus sur la positivit
des coecients de polynmes mais sur des dcompositions de ce mme type de fonctions en sommes de carrs,
ou sum-of-squares (sos) en anglais. Sous sa forme matricielle, cette dernire technique cherche une solution r
lingalit 1(r, ) _ 0 quel que soit R
L
. Contrairement au problme 3, lingalit est large et r nest
pas contrainte dans un sous-ensemble de R
L
. La dmarche se base sur lide suivante : sil existe une valeur de
r
0
telle que 1(r
0
, ) peut tre crite sous le forme T()
T
T(), alors r
0
est une solution au problme puisque
1(r
0
, ) est videmment semi-dnie positive quel que soit [Scherer, 2006]. La matrice T() est une matrice
polynomiale comportant typiquement plus de lignes que de colonnes.
La recherche dun tel vecteur r
0
peut tre reformule comme un problme de faisabilit SDP. Il sagit de
lintrt majeur de cette mthode. On notera toutefois que toutes les matrices 1(r, ) _ 0 nadmettent pas
forcment de dcomposition sous la forme T()
T
T(). Dans le cas scalaire (n = 1), le polynme de Motzkin
est un exemple classique [Lasserre, 2010]. Dans le cas matriciel, [Choi, 1975] donne une matrice semi-denie
positive et quadratique ne pouvant tre dcompose sous la forme prcdente.
Remarque. Lutilisation directe de cette technique dans le cadre du problme 3 donne lieu une condition
susante. Sil existe un vecteur r
0
et un scalaire positif c tel que 1(r
0
, ) c1 scrit comme une somme
de carr alors 1(r
0
, ) est videmment positive quel que soit R
L
et donc en particulier sur le simplex .
Nanmoins, cette approche doit tre vue comme trs conservative puisque 1(r, ) peut tre positive sur tout en
tant ngative ou indnie ailleurs. Dans une telle situation, elle ne peut admettre de dcomposition en somme
de carrs. et sa positivit ne peut tre prouve par cette approche.
Aprs ce prambule, on montre maintenant que le problme 3 peut galement tre abord dans le cadre
plus gnrale des techniques visant prouver la positivit dune matrice polynomiale sur un ensemble compact
semi-algbrique simple K R

dcrit de la faon suivante :


K =
_

: p
i
(

) 0, i = 1, , :
_
(1.35)
o les fonctions p
i
(

)
m
i=1
sont des polynmes scalaires dpendant des lments de

. Il est possible de dcrire
le 1-simplexe selon cette formulation grce au changement de variables
=
_

_
0
.
.
.
0
1
_

_
+
_

_
1 0
.
.
.
0 1
1 1
_

avec

R
L1
(1.36)
conduisant la dnition suivante des fonctions p
i
(

).
p
i
(

) =
_

i
, (i = 1, , 1 1)
1
L1

i=1

i
, (i = 1)
(1.37)
Ces manipulations peuvent tre interprtes comme une caractrisation dans R
L1
de R
L
correspondant
la partie de lhyperplan dquation

L
i=1

i
= 1 situe dans lorthant positif. Lingalit (1.24) est donc
quivalente 1(r,

) ~ 0 quel que soit

K. Dans ce contexte, il est possible dutiliser lextention matricielle,
introduite par [Scherer and Hol, 2006], dun rsultat propos par Putinar dans [Putinar, 1993].
t
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,

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26 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Thorme 6 ([Scherer and Hol, 2006]). Le vecteur r R
a
est solution de (1.24) si et seulement sil existe
1 + 1 matrices polynomiales H
i
(

) S
n

L
i=0
scrivant comme des sommes de carrs et un scalaire c 0 tels
que
1(r,

) = H
0
(

) +
L

i=1
H
i
(

)p
i
(

) +c1 (1.38)
Remarque. La validit de ce thorme repose sur une hypothse portant sur les fonctions p
i
[Lasserre, 2010,
Hyp. 2.1 p.29]. Toutefois, [Scherer, 2006] dmontre que cette dernire est satisfaite si lensemble auquel ap-
partient est compact et que ses frontires p
i
sont anes en . Par dnition, le polytope satisfait ces
exigences.
A nouveau, la susance de cette condition est directe : si les matrices H
i
(

) sont des sommes de carrs


elles sont videmment semi-dnies positives et donc, daprs (1.38), 1(r,

) ~ 0 lorsque les fonctions p
i
(

) sont
suprieures ou gales zro. La validit de cette implication ne dpend pas du degr des matrices H
i
(

). Par
consquent, il est possible de btir une srie de relaxations susantes en xant le degr des matrices H
i
(

) dans
le thorme 6. De plus, il est dmontr dans [Scherer and Hol, 2006] que le conservatisme ne peut augmenter
si le degr de ces matrices augmente. Ceci dmontre que cette srie est en ralit une hirarchie convergente et
nie de relaxations.
Les deux remarques suivantes temprent lattrait pour cette mthode : premirement, le degr des matrices
H
i
(r,

) est typiquement plus lev que celui de 1(r, ) et, deuximement, il nexiste pas de bornes facilement
exploitable sur ce degr.
Stabilit quadratique
Aprs ce tour dhorizon des mthodes applicables aux LMI paramtres, on revient au problme initial pos
par le corollaire 4.
Comme expliqu prcdemment, toute matrice priodique 1
k
() solution de (1.23) est un certicat de stabi-
lit robuste. Parmi elles, il est possible quil existe une matrice 1
k
indpendante de . Cette proprit caractrise
la stabilit quadratique [Bittanti and Colaneri, 2008].
Dnition 4. [Stabilit quadratique - [Bittanti and Colaneri, 2008]] Le modle incertain
cl
(), dni par (1.4),
est stable quadratiquement si et seulement sil existe une fonction scalaire \
2q+k
donne par (1.17) certiant la
stabilit robuste de
cl
(). Cette fonction est quadratique et indpendante de .
Clairement, la stabilit quadratique implique la stabilit robuste. Dans le cas gnral
5
, la rciproque est
fausse : le modle peut tre stable robustement sans admettre de certicat de stabilit unique (indpendant de
). En dautres termes, la recherche de certicat de stabilit quadratique seectue dans un sous-ensemble des
fonctions de Lyapunov candidates pour prouver la stabilit robuste de
cl
().
Bien que conservative, la notion de stabilit quadratique a lavantage dadmettre une caractrisation sous
forme SDP. En eet, grce au complment de Schur, (1.23) peut tre rcrite comme suit :
1
0
() S
n
+
, 1
1
() S
n
+
:
_

_
_
1
0
()
1
1
()
0
() 1
1
()
_
0
_
1
1
()
1
0
()
1
() 1
0
()
_
0
, (1.39)
Si les matrices 1
0
() et 1
1
() sont indpendantes de alors ces ingalits sont linaires en la variable dincer-
titude. Daprs la discussion prcdente, cette proprit permet de rcrire ces conditions en un nombre ni de
LMI de faon quivalente.
Thorme 7 (Stabilit quadratique - [Bittanti and Colaneri, 2008]). La condition suivante est ncessaire et
susante pour prouver la stabilit quadratique de
cl
() dni par (1.4) :
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
:
_
(
[i]
0
)
T
1
1

[i]
0
1
0
0
(
[i]
1
)
T
1
0

[i]
1
1
1
0
, i 1 1 (1.40)
5. Pour les modles temps continu, on notera que dans le cas particulier o les incertitudes varient dans le temps et que leur
drive temporelle est non borne, les stabilits quadratique et robuste sont quivalentes [Packard and Doyle, 1990]. Il est dmontr
dans [Daafouz and Bernussou, 2001] que cette proprit nest plus vraie pour les modles temps discret, mme pour ce type
dincertitude. En eet, lchantillonage des perturbations interdit ces dernires de varier inniment rapidement.
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1.2. RSULTATS PRLIMINAIRES DANALYSE ET DE SYNTHSE ROBUSTE 27
Dmonstration. Largument de convexit permet darmer que (1.39) est quivalente la condition suivante :
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
:
_

_
_
1
0

1
1

[i]
0
1
1
_
0
_
1
1

1
0

[i]
1
1
0
_
0
, i 1 1
que le complment de Schur permet de rcrire sous la forme (1.40).
La mise en uvre de la mme dmarche partir de la condition (1.22), au lieu de (1.23), ne permet pas
daboutir. En eet, sil existe une matrice 1
0
constante satisfaisant (1.22), alors un complment de Schur montre
que cette condition est quivalente
1
0
S
n
+
:
_
1
0

1
0

0
() 1
0
_
0,
qui nest pas convexe par rapport puisque
0
() dpend polynomialement de cette variable. En dautres
termes, la multiplication des
k
() apparaissant dans la dnition de
0
() dtruit la gomtrie polytopique
du problme. Ceci nest pas sans rappeler la discussion mene aprs la dmonstration du thorme 2. Cette
fois encore, lorigine de la dicult provient de la non-linarit de la condition danalyse (1.12) lgard des
matrices
k
.
Remarque. Selon [Bittanti and Colaneri, 2008], la traduction sous forme de conditions LMI de la stabilit
quadratique est donne par la condition (1.23) dans le cas o 1
k
() est indpendante de . Cette notion aurait
galement pu tre traduite par la condition (1.22) avec 1
0
() constante. A notre connaissance, il nexiste pas
de preuve que ces deux conditions sont quivalentes. On formule mme la conjecture que (1.22) avec 1
0
()
constante est plus conservative que (1.40).
Synthse robuste par retour dtat
En suivant la voie trace dans le cas sans incertitude, on aborde la problmatique de la synthse robuste
en r-introduisant les matrices de la boucle ouverte dans la condition danalyse duale de (1.23), pralablement
reformule grce au complment de Schur :
\
0
() S
n
+
, \
1
() S
n
+
:
_

_
_
\
1
() (
ol
0
() +1
u0
()1
0
)\
0
()
\
0
()
_
0
_
\
0
() (
ol
1
() +1
u1
()1
1
)\
1
()
\
1
()
_
0
Dans ce contexte, lusage du changement de variable linarisant Y
k
() = 1
k
\
k
() est compromis puisquil
conduit un gain 1
k
= Y
k
()\
1
k
() dpendant des incertitudes. Sans cet outil technique, le problme doit
donc tre trait sous son expression originelle dont la forme gnrale est la suivante :
1
0
() +
L

i=1
r
i
1
i
() +
L

i=1
L

j=1
r
i
r
j
1
i,j
() ~ 0, (1.41)
Les variables de dcisions r
i
correspondent ici aux lements de 1
k
et aux paramtres de \
1
() et de \
0
(). Il
sagit dune inquation matricielle bilinaire et paramtre. Sa non-convexit vis--vis des paramtres et des
variables de dcision rend sa rsolution trs dicile dans le cas gnral. Thoriquement, cette classe de problmes
peut nanmoins tre traite numriquement, notamment grce la thorie des moments via une hirarchie de
relaxations convergeant asymptotiquement vers la solution [Lasserre, 2010]. En pratique, ces approches ne sont
cependant appropries que pour des problmes de faibles dimensions.
Des conditions susantes sous forme SDP peuvent cependant tre obtenues. Lapproche de la stabilit
quadratique en donne un exemple. En combinant la dmarche des thormes 2 et 7, on obtient le rsultat
suivant.
Thorme 8 (Synthse quadratique - [de Souza and Trono, 2000]). Le modle incertain () dni par (1.2)
est stabilisable quadratiquement par la loi de commande (1.3) si et seulement si la condition suivante est vrie
\
0
S
n
+
, \
1
S
n
+
,
Y
0
R
m
u
n
, Y
1
R
m
u
n
:
_

_
_
\
1

ol[i]
0
\
0
+1
[i]
u0
Y
0
\
0
_
0
_
\
0

ol[i]
1
\
1
+1
[i]
u1
Y
1
\
1
_
0
, i 1 1 (1.42)
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28 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Les gains 1
k
du correcteur sont alors obtenus via la relation (1.21), rappele ici :
1
k
= Y
k
\
1
k
1.2.5 Conclusions
Analyse et synthse des modles priodiques linaires On rappelle maintenant les principales conclu-
sions de cette section. Il a t dmontr tout dabord que le modle priodique
cl
est stable (globalement,
asymptotiquement et uniformment) si et seulement si les valeurs propres de ses matrices de monodromie sont
situes dans le cercle unit ouvert. Ce thorme est renforc par le fait que toutes les matrices de monodromie
dun mme modle possdent les mme valeurs propres non nulles, ce qui permet de nexaminer quune matrice
particulire.
Le corollaire 2 traduit directement cette proposition sous forme LMI. La formulation obtenue met en lumire
le lien trs fort quentretiennent les modles priodiques avec le cas, plus simple, des systmes temps-invariant.
Cette observation pourrait mme laisser penser que le corpus thorique dvelopp pour les modles temps-
invariant sapplique trivialement dans le cas des modles priodiques, au prix dventuelles reformulations.
Pourtant, ce chapitre dmontre deux reprises que la stricte mise en uvre dune telle dmarche est voue
lchec : dabord dans le cas de la synthse nominale puis lors de la discussion autour de la stabilit quadratique.
Dans ces deux cas, lorigine de la dicult provient de la non-linarit des conditions danalyse vis--vis des
matrices
k
.
Cet obstacle peut tre contourn en faisant appel au corollaire 3 qui reformule le rsultat prcdent an de
dcoupler les matrices
k
. Si cette manipulation prserve lquivalence, elle augmente les dimensions du problme
SDP. On montre que la nouvelle condition danalyse peut-tre interprte comme la preuve de lexistence dune
fonction de Lyapunov continment dcroissante. Cette dernire caractrisation de la stabilit permet dobtenir,
dune part, des conditions de synthse nominale et, dautre part, une formulation LMI accessible aux outils
numriques pour lanalyse et la synthse quadratiques.
En labsence dincertitudes, les problmes danalyse de stabilit et la synthse stabilisante sont donc rsolus,
puisque des conditions LMI ncessaires et susantes ont t tablies par le corollaire 2 et le thorme 2. Cest
la raison pour laquelle, tous les dveloppements venir autour des conditions nominales doivent tre perus
comme une tude prliminaire servant clairer les discussions ultrieures prenant en compte les incertitudes
du modle.
Robutesse face aux incertitudes polytopiques Lorsque le modle priodique
cl
() est soumis des
incertitudes polytopiques invariantes dans le temps, la stabilit robuste peut tre interprte comme la garantie
de stabilit de chacun des modles issus dun choix particulier de . Le corollaire 4 exploite ce rsultat
et arme que
cl
() est stable robustement si et seulement sil existe une solution aux LMI obtenues dans le
cas nominal pour toute valeur de . Ces solutions peuvent tre paramtres par , conduisant alors aux
LMI fonctionnelles (1.22) et (1.23) dont les solutions sont des fonctions matricielles en . On montre que
ces fonctions peuvent toujours tre choisies polynomiales. En imposant le degr de ces polynmes, on obtient
alors une hirarchie convergente de conditions susantes de stabilit. On identie par les lettres A et B, les
hirarchies drivant de (1.22) et (1.23), respectivement. Contrairement la hirarchie B, on montre quil existe
une borne connue sur ce degr dans le cas de A.
Hirarchie A Hirarchie B
(1.22) LMI fonctionnelle (1.23)
1() polynomial de degr x
1() de 1() de SDP (1.24) paramtr 1() de 1() de
degr 0 degr ni polynomialement en degr 0 degr ni
et connu mais inconnu
condition
quadratique
Chaque tape de la hirarchie consiste rsoudre un problme SDP paramtr (1.24). Le cas de la stabilit
quadratique, trait par le thorme 7, correspond la premire tape de la hirarchie B puisque 1
k
() est
indpendante de .
Lanalyse de stabilit quadratique conduit un problme SDP linaire en . Par convexit, cette proprit
autorise une traduction quivalente sous forme SDP standard. Dans le cas gnral, rsoudre de faon exacte un
problme SDP paramtr polynomialement ncessite le recours une hirarchie de relaxations. Sur le simplexe,
on utilisera indiremment les thormes de Plya ou de Putinar convergeant asymptotiquement mais nadmet-
tant pas de bornes facilement exploitables. Il existe donc deux niveaux de relaxations : le premier xe le degr
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1.3. CONDITIONS LMI TENDUES POUR LE MODLE NOMINAL 29
de la matrice de Lyapunov et le second impose / (Plya) ou xe le degr des matrices H
i
(

) (Putinar). Cette
stratgie conduit donc rapidement des problmes SDP de grandes dimensions.
Pour le problme de synthse, le changement de variable linarisant employ dans le cas nominal ne peut
tre utilis puisquil conduit une matrice de gains dpendant des incertitudes. La synthse quadratique est une
exception cette rgle puisque, dans ce cas, la matrice de Lyapunov priodique est indpendante de . Dans
le cas gnral, les ingalits doivent alors tre traites sous leur forme bilinaire. Cette classe de problmes est
exclue de cette tude en raison de la dicult numrique inhrente leur rsolution.
Choix de la mthode des variables de relaxation Ces deux derniers paragraphes justient lintrt
porte la mthode des variables de relaxation. En eet, depuis son introduction dans [de Oliveira et al.,
1999] et [Peaucelle et al., 2000], cette approche a dmontr, dans des contextes varis, sa capacit rduire le
conservatisme des conditions quadratiques, via la rsolution de problmes SDP de dimensions raisonnables. La
suite de ce chapitre montre que son usage dans le contexte des modles priodiques ne fait pas exception cette
rgle.
Comme expliqu auparavant, le coeur de cette mthode consiste rcrire les LMIs fonctionnelles (1.22)
et (1.23) polynomiales en sous la forme (1.31) caractrise par une dpendance quadratique en . Lajout de
nouvelles variables accompagne cette manipulation. En contraignant ces dernires ne pas dpendre de , on
obtient alors une condition (susante) sous forme SDP. Contrairement aux approches hirarchiques prcdentes,
cette technique tire prot de la structure de la matrice 1(r, ). Lobjectif est dobtenir un problme SDP
ncessitant pour sa rsolution un eort de calcul plus faible pour un conservatisme quivalent.
1.3 Conditions LMI tendues pour le modle nominal
La rduction du conservatisme li la stabilit quadratique a t lobjet dintenses recherches ces dernires
annes, [Peaucelle et al., 2000, Scherer, 2006, Scherer and Hol, 2006, Scherer, 2005]. Dans le domaine des
systmes priodiques temps-discret, il est notable quune grande partie des eorts entrepris dans cette direction
sarticulent autour de lingalit matricielle suivante, linaire en les variables 1
0
et T :
1
0
S
n
+
, T R
3n2n
:
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
+ He
_
_
_
1
0,0
1
0,1
1
1,0
1
1,1
1
2,0
1
2,1
_
_
. .
F
_

0
1 0
0
1
1
_
_
0 (1.43)
Comme le montre la suite de ce chapitre, deux ingrdients essentiels ont permis la construction de cette inqua-
tion qui ft prsente pour la premire fois dans [Ebihara et al., 2008b] : premirement, la formulation utilisant
un vecteur tendu de la dynamique de
cl
et, deuximement, lutilisation des variables de relaxation [Peaucelle
et al., 2000, de Oliveira et al., 1999].
Avant daborder le problme de robustesse, cette section ore une discussion aussi exhaustive que possible
autour de cette ingalit dans le cas nominal, cest--dire pour le modle (1.6). De nouvelles conditions danalyse
et de synthse sont tablies et les liens quelles entretiennent avec celles prcdemment nonces sont prsents.
1.3.1 Analyse de stabilit utilisant une condition LMI tendue
On montre maintenant que la condition (1.43) est quivalente la stabilit de
cl
.
Thorme 9. Le modle sans incertitudes
cl
est asymptotiquement stable si et seulement si (1.43) est satis-
faite.
Dmonstration. On rappelle la condition (1.13), quivalente la stabilit de
cl
, aprs avoir substitu
0
q
par
r
2q
:
1
0
S
n
+
:
_
r
2q
r
2q+2
_
T
_
1
0
0
0 1
0
_ _
r
2q
r
2q+2
_
< 0 telle que
_
r
2q
r
2q+2
_
R
2n
,
_

0
1

_
r
2q
r
2q+2
_
= 0 (1.44)
La contrainte algbrique de (1.44) caractrise la trajectoire des signaux r
2q
et r
2q+2
, tout comme lquation
suivante :
_

0
1 0
0
1
1
_
r
q
= 0 avec r
T
q
=
_
r
T
2q
r
T
2q+1
r
T
2q+2

t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

30 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
En sappuyant sur cette nouvelle galit, (1.44) peut tre reformule de faon quivalente comme suit :
1
0
S
n
+
: r
T
q
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
r
q
< 0 telle que r
q
R
3n
,
_

0
1 0
0
1
1
_
r
q
= 0 (1.45)
Daprs le lemme dlimination, cette condition est quivalente (1.43).
Daprs la section prcdente, prouver la stabilit dun modle priodique revient montrer la dcroissance
de la suite |r
2q
|
+
q=q
0
. Par dnition, le lien entre ces signaux fait intervenir la matrice de monodromie

0
=
1

0
. Or, il a t montr que la multiplication directe des matrices
k
intervenant dans sa dnition
tait problmatique. Comme le corollaire 3, le thorme 9 ore un moyen de briser ce couplage :
Corollaire 3 : construire une fonction de Lyapunov dcroissante tout au long de la priode,
Thorme 9 : caractriser les trajectoires du systme
cl
grce (1.3.1) en utilisant un vecteur dtat
tendu.
On remarquera que chacune de ces solutions r-introduit r
2k+1
, ltat intermdiaire la priode, bien que la
valeur de ce vecteur ne soit pas ncessaire pour statuer sur la stabilit.
Remarque. La preuve du thorme 9 peut tre mene de faon purement algbrique. En reformulant (1.12)
comme suit
1
0
S
n
+
:
_
1

0
_
T
_
1
0
0
0 1
0
_ _
1

0
_
0 1
0
S
n
+
:
_
_
1

0
_
_
T
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
_
_
1

0
_
_
0
En remarquant que
_

0
1 0
0
1
1
_
TT
=
_
_
1

0
_
_
le lemme dlimination prouve que la condition de stabilit (1.12) est quivalente (1.43).
1.3.2 Condition duale danalyse de stabilit
De faon similaire au cas LTI, il est possible de construire une condition duale de (1.43) pouvant indirem-
ment tre invoque pour prouver la stabilit de
cl
.
Lemme 3. La condition suivante, duale de (1.43), est ncessaire et susante pour montrer la stabilit asymp-
totique du modle sans incertitudes
cl
.
\
0
S
n
+
, T
d
R
2n3n
:
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_

1
0
1
0
0 1
_
_
T
d
_
_
_
0 (1.46)
Dmonstration. Il a t dmontr que lingalit (1.43) est quivalente (1.12). En utilisant le complment de
Schur deux reprises, cette dernire inquation est dabord reformule comme suit
_
1
0

T
0
1
1
0
_
0
puis selon lingalit suivante
1
1
0
+
0
1
1
0

T
0
0
En utilisant la dnition de
0
et avec \
0
= 1
1
0
~ 0, cette dernire ingalit peut scrire galement sous la
forme suivante,
_
_
1

T
1

T
0

T
1
_
_
T
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
_
_
1

T
1

T
0

T
1
_
_
0
Finalement, en remarquant que
_
_
1

T
1

T
0

T
1
_
_

=
_

T
1
1 0
0
T
0
1
_
on obtient (1.46) grce au lemme dlimination.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.3. CONDITIONS LMI TENDUES POUR LE MODLE NOMINAL 31
Comme dans le cas temps-invariant, cette dmonstration peut galement tre mene en faisant appel aux
signaux du systme dual de
cl
, not
d
cl
, voluant en temps invers et dont lexpression est donne par le lemme
suivant. Lannexe C discute plus amplement du concept de dualit des systmes dynamiques en sappuyant
principalement sur [Nieuwenhuis and Willems, 1988].
Lemme 4. Le modle dual de
cl
donn par (1.6) est le suivant :

d
cl
: r
d
2qk1
=
T
k
r
d
2qk
, Z

, / 0, 1 (1.47)
Dmonstration. La dualit des systmes tant mieux matrise pour les modles invariant dans le temps,
cl
est pralablement reformul sous la reprsentation tendue suivante :
_
_

0
1 0
0
1
1
1 0 1
_
_
_
_
r
2q
r
2q+1
r
2q+2
_
_
= 0
o dsigne loprateur unitaire davance dans le temps, cest--dire j
q
= j
q+1
. En incorporant ltat r
2q1
dans cette dnition, il est possible dobtenir la forme suivante de faon quivalente
_

_
0
0
1 0
0 0
1
1
1 0 1 0
0 1 0 1
_

_
_

_
r
2q1
r
2q
r
2q+1
r
2q+2
_

_
= 0
__
0
0
0 0
_
+
_
1 0

1
1
_

_
r
q
= 0 avec r
q
=
_
r
2q1
r
2q
_
Sous cette prsentation, la thorie de la dualit tablie dans [Nieuwenhuis and Willems, 1988] pour les modles
temps-invariant polynomiaux en sapplique directement et conduit au modle temps invers suivant
__
0 0

T
0
0
_
+
_
1
T
1
0 1
_

1
_
r
d
q
= 0
En posant r
d
q
=
_
r
d
2q
r
d
2q+1
_
, il est possible de considrer ce modle comme la reformulation invariante dans le
temps dun modle dpendant du temps. On obtient alors
_

_
1
T
1
0 0
0 1
T
0
0

1
1 0 1 0
0
1
1 0 1
_

_
_

_
r
d
2q2
r
d
2q1
r
d
2q
r
d
2q+1
_

_
= 0
ce qui conduit (1.47).
En procdant comme pour la preuve du thorme 9, (1.46) peut tre interprte comme une condition
quivalente de stabilit de
d
cl
. En eet, le lemme dlimination permet de rcrire (1.46) comme suit :
( r
d
q
)
T
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
r
d
q
< 0 telle que r
d
q
R
3n
,
_

T
1
1 0
0
T
0
1
_
r
d
q
= 0 (1.48)
En dnissant la correspondance suivante entre r
d
q
et les tats de
d
cl
r
d
q
=
_
_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
_
_
(1.49)
il apparat clairement que la contrainte algbrique de (1.48) sur r
d
q
caractrise le modle
d
cl
et que lingalit
de (1.48) est quivalente \
d
2q1
< \
d
2q+1
avec \
d
2q1
= (r
d
2q1
)
T
\
0
r
d
2q1
. Ceci prouve la croissance de \
d
2q1
le long des trajectoires du systme, quivalente une dcroissance temps invers. En adaptant le corollaire 3
ce contexte, on montre que (1.46) est quivalente la stabilit de
d
cl
.
Remarque. La comparaison entre r
q
et r
d
q
, dnis par (1.3.1) et (1.49), met en lumire la dissymtrie existant
dans la dnition de ces signaux. Une correspondance directe aurait en eet conduit
r
d
q
=
_
_
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
_
_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

32 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
La mme dmarche avec un tel choix conduit une autre condition de stabilit. On peut montrer cependant que
dans le cas nominal, la condition obtenue est quivalente (1.46) bien que sa formulation ne soit pas identique.
Il sagit en ralit dexploiter le degr de libert oert par le choix de , caractrisant le point de dpart de la
priode. Ce sujet sera abord plus en dtails dans la suite de ce chapitre.
1.3.3 Rduction du nombre de variables de la condition LMI tendue
An de clarier la discussion sur les relations dimplications existant entre les direntes conditions proposes
et sur la structuration des variables additionnelles, on sappuie par la suite des interprtations ensemblistes.
A cette n, on introduit lensemble T
F
dni comme suit :
T
F
=
_
(1
0
, T) : 1
0
S
n
+
, T R
3n2n
_
Les rsultats du thorme 9 peuvent alors tre reformuls ainsi : toute solution lingalit (1.43) appartenant
T
F
prouve la stabilit de
cl
. Inversement, si le modle
cl
est stable alors il existe une solution (1.43) dans
lensemble T
F
.
Sans autre indications, T
F
doit tre considr dans sa totalit, mettant ainsi en jeu un grand nombre de
variables. En eet, dans le cas gnral, toute recherche de solutions (1.43) restreinte un sous-ensemble de
T
F
ne donne lieu qu une condition susante : labsence de solutions dans ce sous-ensemble ne permet pas de
conclure sur la stabilit ou non du modle. Il est toutefois possible de montrer lexistence dun sous-ensemble
de T
F
contenant ncessairement une solution (1.43) si
cl
est stable. Le lemme suivant tablit ce rsultat.
Lemme 5. Le modle sans incertitudes
cl
est asymptotiquement stable si et seulement sil existe 1
0
S
n
+
et
1
1
S
n
+
telles que lingalit (1.43) est satisfaite avec T dnie comme suit
T =
_
_
0 0
1
1
0
0 1
0
_
_
(1.50)
Dmonstration. Le corollaire 3 propose deux ingalits dont la satisfaction est ncessaire et susante pour
prouver la stabilit de
cl
. On vriera aisment par le complment de Schur que ces inquations peuvent tre
reformules comme suit
_

_
_
1
0
0
0 1
1
_
+ He
__
0
1
1
_
_

0
1

_
0
_
1
1
0
0 1
0
_
+ He
__
0
1
0
_
_

1
1

_
0
(1.51)
En vertu du corollaire 7 donn dans lannexe A, on peut alors armer que ce jeu dinquations est quivalent
(1.43) avec T donne par (1.50).
En sappuyant sur un raisonnement analogue, on peut facilement prouver que la condition duale (1.46)
possde une proprit similaire.
Lemme 6. Le modle sans incertitudes
cl
est asymptotiquement stable si et seulement sil existe \
0
S
n
+
et
\
1
S
n
+
telles que lingalit (1.46) est satisfaite avec T
d
dnie comme suit
T
d
=
_
0 \
1
0
0 0 \
0
_
(1.52)
Lutilisation du lemme 5 au lieu du thorme 9 diminue sensiblement le nombre de variables. Le tableau 1.1,
prsent dans la suite de cette section, quantie cette armation dans le cas primal. Au-del de la rduction
vidente de leort de calcul li la rsolution des LMI, cette dmarche est justie par la ncessaire structuration
de T lors de la drivation de conditions de synthse partir de celles danalyse. La sous-section suivante illustre
cette remarque.
Remarque. La condition (1.51) sinscrit dans la forme plus gnrale suivante :
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
,
1
0,0
R
nn
, 1
1,0
R
nn
,
1
1,1
R
nn
, 1
2,1
R
nn
:
_

_
_
1
0
0
0 1
1
_
+ He
__
1
0,0
1
1,0
_
_

0
1

_
0
_
1
1
0
0 1
0
_
+ He
__
1
1,1
1
2,1
_
_

1
1

_
0
(1.53)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.3. CONDITIONS LMI TENDUES POUR LE MODLE NOMINAL 33
Les travaux prsents dans [Farges, 2006] sarticulent autour de cette condition. Il a notamment t prouv que
cette dernire est ncessaire et susante pour prouver la stabilit de
cl
. En eet, sa reformulation grce au
lemme dlimination scrit ainsi :
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
,
_

_
_
r
2q
r
2q+1
_
T
_
1
0
0
0 1
1
_ _
r
2q
r
2q+1
_
0 telle que
_

0
1

_
r
2q
r
2q+1
_
= 0
_
r
2q+1
r
2q+2
_
T
_
1
1
0
0 1
0
_ _
r
2q+1
r
2q+2
_
0 telle que
_

1
1

_
r
2q+1
r
2q+2
_
= 0
ce qui nest autre que (1.16), la traduction directe du corollaire 3.
De plus, lapplication directe du corollaire 6, donn par lannexe A, montre que si (1.53) est vrie alors
(1.43) est satisfaite avec 1
0,1
= 1
2,0
= 0. En dautres termes, le conservatisme de (1.53) ne peut pas tre
plus faible que celui de (1.43). Les travaux de [Farges, 2006] doivent donc tre considrs comme une tape
intermdiaire vers lobtention de (1.43) puisquils introduisent pour la premire fois les variables de relaxation
pour lanalyse des modles priodiques.
1.3.4 Synthse de correcteurs priodiques par retour dtat
Comme dans la premire section de ce chapitre, il est possible de driver des conditions de synthse partir
du thorme danalyse duale. Comme pour le thorme 2, la r-introduction des matrices en boucle ouverte dans
la condition danalyse duale (1.46) donne naissance linquation suivante qui est bilinaire en les variables \
1
,
1
1
, 1
0
et T
d
.
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_

ol
1
0
1
ol
0
0 1
_
_
T
d
+
_
_
1
u1
0
0 1
u0
0 0
_
_
/T
d
_
_
_
0 avec / =
_
1
1
0
0 1
0
_
(1.54)
Cette fois encore, la linarit des conditions peut tre rtablie en considrant le terme bilinaire lui-mme comme
une matrice de variables de dcision, via un changement de variables du type /T
d
= T . Toutefois, ce type de
dmarche ncessite des prcautions supplmentaires lors de sa mise en uvre sur des conditions tendues. Dans
le cas contraire, la reconstruction de la matrice structure / partir de T et T
d
nest pas garantie. Deux
raisons interdisent dutiliser la solution apparemment simple consistant faire correspondre / T multiplie
par linverse de T
d
: premirement T
d
nest pas inversible car rectangulaire et, deuximement, mme pour des
dimensions satisfaisantes, dans le cas gnral, la structure de T (T
d
)
1
ne concide pas avec celle de /. Comme
le montre le lemme suivant, la structuration de T
d
propose par le lemme 6 ore une rponse ce problme.
Lemme 7. Le modle donn par (1.6) est stabilisable asymptotiquement par la loi de commande (1.3) si et
seulement si la condition suivante est satisfaite :
\
0
S
n
+
, \
1
S
n
+
, Y
0
R
m
u
n
, Y
1
R
m
u
n
:
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_
_
_

ol
1
0
1
ol
0
0 1
_
_
( +
_
_
1
u1
0
0 1
u0
0 0
_
_
}
_
_
_
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
0
(1.55)
avec
( =
_
\
1
0
0 \
0
_
, } =
_
Y
1
0
0 Y
0
_
(1.56)
Les gains 1
k
du correcteur sont alors obtenus via la relation (1.21), rappele ici :
1
k
= Y
k
\
1
k
Dmonstration. En r-introduisant /( la place de }, (1.55) devient quivalente (1.54) avec T
d
donne par
(1.52), ce qui prouve la stabilit de
cl
en vertu du lemme 6.
1.3.5 Conclusions
Les rsultats principaux de la discussion mene dans cette section autour de la condition (1.43) sont main-
tenant rsums.
Thorme 9 : le modle
cl
est stable si et seulement si (1.43) est vrie.
Lemme 3 et lemme 4 : la condition (1.46) est duale de (1.43). De plus, (1.46) peut tre interprte
comme la condition de stabilit dun modle priodique temps invers not
d
cl
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

34 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Table 1.1 Comparaisons des dimensions et du nombre de variables des conditions LMI dans le cas nominal
Analyse Synthse
Cor. 2 Th. 9 Lem. 5 Th. 2 Lem. 7
Nb. variables
1
0
: 1
0
, T : 1
0
, 1
1
: \
0
, \
1
, Y
0
, Y
1
: \
0
, \
1
, Y
0
, Y
1
:
n(n + 1),2 n(n + 1),2 + 6n
2
n(n + 1) n(n + 1) + 2:
u
n n(n + 1) + 2:
u
n
Nb. lignes n 3n 3n 2 2n 3n
Lemme 5 et lemme 6 : la condition de stabilit reste ncessaire et susante si T est considre sous la
forme plus creuse donne par (1.50). Un rsultat analogue existe pour la condition duale (1.46).
Lemme 7 : partir de la condition duale, il est possible dobtenir des conditions de synthse convexes
ncessaires et susantes pour la loi de commande (1.3).
A linstar des inquations (1.12) et (1.15) considres dans la premire section, lingalit matricielle tendue
(1.43) conduit donc des conditions rsolvant les problmes danalyse et de synthse de stabilit nominale.
Nanmoins, si ces nouvelles conditions, donnes par le thorme 9, le lemme 5 et le lemme 7, sont quivalentes
aux anciennes, nonces par le corollaire 2 et le thorme 2, elles dirent par le nombres de lignes et de
variables des LMI correspondantes. Le tableau 1.1 eectue cette comparaison. Il montre que les nouvelles
conditions danalyse mettent en jeux des LMI plus grandes avec plus de variables, mme pour le lemme 5 o T
est structure. En revanche les conditions de synthse ncessitent le mme nombre de variables. Leur taille est
plus dlicate comparer puisque le thorme 2 requiert deux ingalits de plus petite dimension que lunique
inquation du thorme 7. Si les deux LMI du thorme 2 sont rassembles en une seule, diagonale par bloc, cette
dernire devient alors plus grande que lingalit du thorme 7. Nanmoins, du point de vue de la rsolution
numrique, nombre de variables gal, il savre parfois moins coteux de dnir deux LMI de dimensions
rduites, quune seule de grande taille, ce qui redonnerait lavantage au thorme 2.
Toutefois, lorsque le modle est soumis des incertitudes, le rsultat de cette comparaison est tout autre.
La section 1.5 montre que les variables additionnelles des LMI tendues permettent de rduire signicativement
le conservatisme des conditions danalyse et de synthse robuste. Pour exploiter au mieux ces degrs de libert,
la discussion autour de lingalit (1.43) se poursuit dans la section suivante en proposant une interprtation
des variables de relaxation.
1.4 Interprtation des variables de relaxation
Au-del de loutil mathmatique quelles constituent, les variables de relaxation peuvent tre lobjet dinter-
prtations varies selon le contexte dans lequel elles sont employes. Dans le cas de lanalyse robuste, il sagit l
dune dirence majeure par rapport aux outils outils purement mathmatique prsents dans la section 1.2.4.
Le problme dont traite ce chapitre nchappe pas cette rgle puisque cette section montre que toute
matrice T
d
satisfaisant la condition duale de stabilit (1.46) caractrise un modle priodique dont la stabilit
est prouve par \
0
. Si cette interprtation peut paratre anecdotique au premier abord, son corollaire est dun
grand intrt : toute matrice T
d
conduisant un modle nadmettant pas \
0
comme matrice de Lyapunov ne
peut tre solution de (1.46).
Paralllement T
F
, on dnit J
F
comme suit :
J
F
=
_
(\
0
, T
d
) : \
0
S
n
+
, T
d
R
2n3n
_
Munie de cette notation, la constatation prcdente permet de garantir labsence de solution (1.46) dans
un sous-ensemble J
F
. La dmarche doit tre comprise comme un eort visant caractriser le plus petit
sous-ensemble de J
F
englobant toutes les solutions de (1.46). Ces rsultats savreront trs utile lors de lta-
blissement de conditions de synthse robuste
6
.
1.4.1 Condition ncessaire pour que la LMI tendue soit satisfaite
Comme nonc prcdemment, toute matrice T
d
satisfaisant (1.46) peut tre interprte comme la carac-
trisation dun modle priodique stable. An de dmontrer cette armation, le lemme suivant est introduit
comme rsultat intermdiaire.
6. Cest la raison pour laquelle, linterprtation des variables de relaxation se concentre sur la condition duale, bien que le mme
raisonnement puisse tre men dans le cas primal.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.4. INTERPRTATION DES VARIABLES DE RELAXATION 35
Lemme 8. Si (1.46) est satisfaite alors T
d
admet la dcomposition suivante :
T
d
=
_
G
1
G
2
0 G
3
_ _
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
(1.57)
o G
i
et `
i
, pour i = 1, 2, 3, sont des matrices relles de dimensions n n et G
1
et G
3
sont inversibles.
Dmonstration. Soit la dcomposition suivante de la matrice T
d
.
T
d
=
_
1
d
0,0
1
d
1,0
1
d
2,0
1
d
1,0
1
d
1,1
1
d
1,2
_
=
_
T
d
0
T
d
1

avec T
d
0
R
2nn
, T
d
1
R
2n2n
(1.58)
Dans un premier temps, on dmontre que (1.46) implique les deux rsultats intermdiaires suivants :
det
_
1
d
1,2
_
,= 0 (1.59a)
det
_
1
d
1,0
1
d
2,0
(1
d
1,2
)
1
1
d
1,1
_
,= 0 (1.59b)
Si (1.46) est vrie alors le bloc diagonal de dimension 2n 2n en bas droite de cette ingalit est dni
ngatif :
_
0 0
0 \
0
_
+ He
__
1
0
0 1
_
T
d
1
_
0
Etant donn que \
0
~ 0, cette ingalit montre que
He
__
1
0
0 1
_
T
d
1
_
0 (1.60)
De cette inquation, on dduit que :
le noyau de T
d
1
est vide et donc que det(T
d
1
) ,= 0 ;
He1
d
1,2
0, ce qui implique (1.59a).
Par consquent, daprs ([Hogben, 2007] - p.4.4 Facts 11), on peut alors armer que :
det(T
d
1
) = det(1
d
1,2
)det
_
1
d
1,0
1
d
2,0
(1
d
1,2
)
1
1
d
1,1
_
,= 0
De cette inquation et de (1.59a), on en dduit (1.59b).
Grce (1.59a) et (1.59b), il est possible de rcrire T
d
1
comme suit :
T
d
1
=
_
1
d
1,0
1
d
2,0
1
d
1,1
1
d
1,2
_
=
_
1
d
1,0
+1
d
2,0
(1
d
1,2
)
1
1
d
1,1
1
d
2,0
0 1
d
1,2
_ _
1 0
(1
d
1,2
)
1
1
d
1,1
1
_
(1.61)
tout en assurant que la matrice triangulaire suprieure par blocs issue de cette dcomposition est inversible. Si
(1.46) est vrie, la matrice T
d
1
admet alors toujours la formulation suivante
T
d
1
=
_
G
1
G
2
0 G
3
_ _
1 0
`
1
1
_
(1.62)
avec G
1
et G
3
inversibles. En dnissant `
2
et `
3
comme suit
_
`
3
`
2
_
=
_
G
1
G
2
0 G
3
_
1
T
d
0
on obtient alors (1.57).
Lingalit (1.46) peut alors tre rcrite comme suit :
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_

1
0
1
0
0 1
_
_
_
G
1
G
2
0 G
3
_ _
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
_
_
_
0 (1.63)
Sil a t dmontr par le lemme 3, que (1.46) permet de prouver la stabilit de
cl
, cette nouvelle formulation
autorise une autre interprtation de cette inquation. En eet, si T est dnie comme suit
T =
_
_

1
0
1
0
0 1
_
_
_
G
1
G
2
0 G
3
_
alors (1.63) adopte une formulation trs proche de (1.43), lingalit danalyse primale. En sappuyant sur un
raisonnement trs similaire celui employ dans la preuve du thorme 9, le lemme suivant dmontre que (1.63)
prouve la stabilit dun modle 2-priodique construit partir des matrices `
1
, `
2
et `
3
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

36 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Lemme 9. Sil existe \
0
S
n
+
et T
d
R
2n3n
telles que (1.46) est satisfaite alors \
0
S
n
+
est une matrice
de Lyapunov prouvant la stabilit asymptotique du modle suivant :
_

2q+1
= `
3

2q

2q+2
= `
1

2q+1
+ `
2

2q
(1.64)
Les matrices `
1
, `
2
et `
3
sont calcules partir de T
d
selon (1.57).
Dmonstration. Le lemme dlimination montre que (1.63), quivalent (1.46), implique
(

q
)
T
_
_
\
0
0 0
0 0 0
0 0 \
0
_
_

q
< 0 telle que

q
R
3n
,
_
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_

q
= 0 (1.65)
En associant

q
la dnition suivante

q
=
_
_

2q

2q+1

2q+2
_
_
il apparat que la contrainte algbrique de (1.65) sur ce vecteur caractrise le modle (1.64) alors que linga-
lit de (1.65) traduit la stricte dcroissante de la fonction dnie positive \

q
=
T
2q
\
0

2q
. Ceci implique la
convergence vers zro des variables
2q
mais galement des variables
2q+1
= `
3

2q
. Le modle (1.64) est donc
asymptotiquement stable.
Remarque. Comme dans le cas du thorme 9, cette dmonstration peut tre mene de faon purement alg-
brique en remarquant que
_
_
1
`
3
`
1
`
3
+`
2
_
_

=
_
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
Ainsi, lutilisation du lemme dlimination montre que (1.46) implique
(`
1
`
3
+`
2
)
T
\
0
(`
1
`
3
+`
2
) \
0
0 (1.66)
Cela prouve la stabilit asymptotique de (1.64), dont `
1
`
3
+`
2
est la matrice de monodromie.
Pour que lingalit (1.46) soit satisfaite, il est donc ncessaire que \
0
soit une matrice de Lyapunov prouvant
la stabilit asymptotique du modle (1.64), dont les matrices sont obtenues partir de T
d
selon (1.57). Ce
rsultat a dimportantes consquences lors de la construction des conditions de synthse.
Il est notable que la dynamique de (1.64) ne prsente pas les caractristiques traditionnelles des modles
autonomes 2-priodiques, tels que
cl
. En eet,
2q+2
dpend de
2q
. De faon plus gnrale, ce modle sinscrit
dans la classe des modles priodiques, polynomiaux et ordre variant qui feront lobjet dune tude approfondie
dans le chapitre suivant.
1.4.2 Exploitation de la condition ncessaire de la LMI tendue
Le lemme 9 permet de discriminer les sous-ensembles de J
F
admissibles la recherche de solutions de
(1.46). Toutefois, la caractristique requise pour ces sous-ensembles porte sur le couple \
0
, T
d
. Comme le
montrera la suite de ce chapitre, il serait prfrable davoir des conditions ne sintressant qu T
d
. Cest la
raison pour laquelle le lemme suivant introduit un sous-ensemble de celui dcrit par le lemme 9 dans lequel
toutes les matrices \
0
~ 0 sont admissibles au sens du lemme 9.
Lemme 10. Pour toute matrice \
0
S
+
n
, il existe

0 tel que quels que soient les rels


1,0
,
1,1
et
0,0
satisfaisant 0 (
1,0

0,0
+
1,1
)
2
<

, \
0
est une matrice de Lyapunov prouvant la stabilit asymptotique du
modle suivant, cas particulier de (1.64) :
_

2q+1
=
0,0
1
2q

2q+2
=
1,0
1
2q+1
+
1,1
1
2q
(1.67)
Dmonstration. La matrice \
0
est dnie positive si et seulement sil existe

tel que quel que soit vriant


0
2
<

, lingalit suivante est satisfaite


\
0
+
2
\
0
0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 37
En rcrivant cette inquation sous la forme suivante
\
0
+ (1)
T
\
0
(1) 0 (1.68)
elle peut tre interprte comme la condition de stabilit du modle LTI dont la matrice dtat est 1, ou du
modle priodique pour lequel 1 est la matrice de monodromie. En dcomposant sous la forme
1,0

0,0
+
1,1
,
lidentication de (1.68) avec (1.66) montre que (1.68) est une condition quivalente de stabilit de (1.64) avec
`
1
=
1,0
1, `
2
=
1,1
1 et `
3
=
0,0
1. Un tel modle est dcrit par (1.67).
On peut vrier que ce rsultat est conforme aux conclusions du lemme 6 assurant lexistence dune solution
(1.46) dans un sous-ensemble de J
F
, si
cl
est stable. Ce sous-ensemble est caractris par une forme de T
d
,
donne par (1.52) et reformule comme suit
T
d
=
_
\
1
0
0 \
0
_ _
0 1 0
0 0 1
_
Lidentication de cette formulation avec (1.57) montre quun tel choix de T
d
conduit au cas particulier du
modle (1.67), pour lequel
1,0
=
1,1
=
0,0
= 0. Daprs le lemme 10, quelle que soit \
0
, cette matrice T
d
conduit donc un sous-ensemble de J
F
admissibles au sens du lemme 9.
1.4.3 Rsum et interprtation ensembliste
Les conclusions principales de cette section sont maintenant rsumes en adoptant une perspective ensem-
bliste. Pour cette raison, on dnit les quatre ensembles suivants associs aux lemmes et corollaires autour
desquels sarticulent cette section :
Lemme 3 : J
F
=
_
(\
0
, T
d
) : \
0
S
n
+
, T
d
R
2n3n
_
Lemme 9 : J
1
=
_
(\
0
, T
d
) : \
0
S
n
+
, T
d
= (1.57), (`
1
`
3
+`
2
)
T
\
0
(`
1
`
3
+`
2
) \
0
0
_
Lemme 10 : J
2
(

) =
_
(\
0
, T
d
) : \
0
S
n
+
, T
d
= (1.57), `
1
=
1,0
1, `
2
=
1,1
1, `
3
=
0,0
1,
0 (
1,0

0,0
+
1,1
)
2
<

_
Lemme 6 : J
3
=
_
(\
0
, T
d
) : \
0
S
n
+
, T
d
= (1.57), `
1
= `
2
= `
3
= 0, G
1
= \
1
, G
2
= 0, G
3
= \
0
_
Clairement, il existe

0 tel que la hirarchie suivante est vrie :


J
3
J
2
(

) J
1
J
F
En sappuyant sur cette nomenclature, le rsultat du lemme 9 peut snoncer ainsi : toutes les solutions
la condition duale de stabilit (1.46) sont incluses dans J
1
. Cet ensemble est cependant dicile dcrire en
raison de linterdpendance existant dans sa dnition entre \
0
et T
d
. Cest la raison pour laquelle J
2
(

) a t
propos par le lemme 10. Il faut cependant garder lesprit quil existe dautres ensembles de J
1
, potentiellement
disjoints de J
2
(

), contenant des solutions de (1.46).


Lobjectif ultime de cette dmarche est de caractriser le plus petit sous-ensemble de J
F
englobant toutes
les solutions de (1.46). Si le lemme 9 contribue cet eort en proposant J
1
, le but nal est encore hors de
porte.
1.5 Extension des conditions tendues au cas robuste
Pour le modle nominal, la recherche dune solution (1.43) dans lensemble T
F
est un problme accessible
aux outils doptimisation convexe. Ce nest malheureusement plus le cas lorsque le modle est incertain puisque
les matrices 1 et T sont alors paramtres par . Classiquement, dans une telle situation le problme est relax
en examinant des sous-ensembles de T
F
() pour lesquels il est possible de donner une formulation LMI au
problme. La premire section a donn une illustration de ce procd via le thorme 8 danalyse quadratique :
la recherche des certicats de stabilit robuste a t restreinte aux matrices de Lyapunov constantes alors que
dans le cas gnral 1 peut dpendre de .
Cette section montre que la version robuste de (1.43) peut galement tre relaxe an dobtenir une formula-
tion LMI. De plus, il est dmontr que le conservatisme induit par cette relaxation ne peut tre plus important
(et est souvent moindre) que dans le cas de lanalyse quadratique. Les variables additionnelles des LMI tendues
sont la source de ce rsultat.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

38 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
1.5.1 Rduction du conservatisme grce aux variables de relaxation
Comme expliqu dans la premire section, les conditions danalyse tablies pour le modle nominal restent
ncessaires et susantes si les variables de dcision sont autorises dpendre des incertitudes. Ainsi, lquivalent
robuste de la condition de stabilit (1.43) est donn par le thorme suivant
Thorme 10. Le modle incertain
cl
(), dni par (1.4), est stable robustement si et seulement si la condition
suivante est satisfaite
1() S
n
+
, T() R
3n2n
:
_
_
1
0
() 0 0
0 0 0
0 0 1
0
()
_
_
+ He
_
T()
_

0
() 1 0
0
1
() 1
__
0, (1.69)
Contrairement la version robuste des deux conditions de stabilit (1.22) et (1.23), on remarque que (1.69)
dcouple les matrices
k
() et 1
0
(). Cette constatation permet de relaxer le problme de la dpendance
continue de (1.69) lgard de de la faon suivante : on considre que T est une matrice constante, cest--dire
indpendante de , et que 1
0
() prsente une dpendance polytopique en :
1() =
L

i=1

i
1
[i]
(1.70)
Ces deux relaxations transforment (1.69) en une ingalit linaire en la variable qui volue dans un ensemble
polytopique convexe. Comme pour le thorme 7, ceci autorise valuer (1.69) uniquement sur les sommets du
polytope. Le thorme suivant met en uvre ce raisonnement.
Thorme 11. Sil existe T R
3n2n
telle que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
1
[i]
0
S
n
+
:
_

_
1
[i]
0
0 0
0 0 0
0 0 1
[i]
0
_

_ + He
_
T
_

[i]
0
1 0
0
[i]
1
1
__
0 (1.71)
alors le modle incertain
cl
(), dni par (1.4), est stable robustement.
Dmonstration. Similairement la preuve du thorme 7, largument de convexit montre que si (1.71) est
vrie pour tout i alors (1.69) est vrie avec T() constant et 1() donne par (1.70). Ceci permet donc
darmer que () est stable robustement.
Comparaison avec la condition de stabilit quadratique En suivant la mme dmarche que dans la
preuve du lemme 5, la condition de stabilit quadratique du thorme 7 peut tre reformule de faon quivalente
sous la forme suivante :
1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
:
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_
0 0
1
1
0
0 1
0
_
_
_

[i]
0
1 0
0
[i]
1
1
_
_
_
_
0, i 1 1 (1.72)
Clairement, il sagit dun cas particulier de (1.71).
Pour faciliter la discussion venir, on introduit les ensembles suivants, en lien avec les thormes qui leur
sont associs.
Thorme 10 : T
F
() =
_
(1
0
(), T()) : 1
0
() S
n
+
, T() R
3n2n
_
Thorme 11 : T
1
() =
_
(1
0
(), T()) : 1
0
() = (1.70) S
n
+
, T constante R
3n2n
_
Thorme 7 : T
2
() =
_
(1
0
(), T()) : 1
0
constant S
n
+
, T = (1.50) avec 1
1
S
n
+
_
Le hirarchie suivante peut tre tablie.
T
2
() T
1
() T
F
()
La stabilit quadratique peut donc tre interprte comme la recherche dune solution (1.69) dans lensemble
T
2
(). Le thorme 11 largit ce domaine de recherche puisquil considre T
1
(). La condition obtenue nest
toujours que susante puisque lexistence dune solution ne peut tre garantie que dans T
F
(). On notera que
de T
2
() T
1
(), llargissement de lensemble seectue dans deux directions : dune part la matrice T est
enrichie et considre indpendante de 1
0
, ce qui permet, dautre part, de considrer 1
0
comme une fonction
polytopique de .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 39
Discussion sur lusage des variables de relaxation Dans le cas nominal, la condition danalyse est
ncessaire et susante. Dans une telle situation, lenjeu consiste rduire autant que possible lensemble de
recherche, tout en guarantissant quil contient toujours un certicat de stabilit si le modle est stable. De cette
faon, on rduit le nombre de variables de dcision ce qui diminue leort de calcul.
Dans le cas robuste o la condition nest que susante, la dmarche est oppose puisquon largit le domaine
de recherche en augmentant le nombre de variables. On notera que cet accroissement nest justi que par
lexistance de modles nadmettant un certicat de stabilit que dans lensemble largi. La suite de ce chapitre
prouve que ces modles existent. En ce sens, cette technique sinscrit dans la ligne des direntes mthodes
de relaxation pour les problmes de robustesses (voir la section 1.2.4) proposant des solutions pour rduire le
conservatisme, au prix dun accroissement de leort de calcul.
Le choix de la dpendance polytopique de 1() Le thorme 11 considre une matrice 1() polytopique
alors que la condition ncessaire et susante ne prcise pas la dpendance de 1() par rapport . A premire
vue, ce choix peut sembler conservatif dans la mesure o il pourrait exister une matrice 1 dont la dpendance
vis--vis de est plus complexe sans que lalgorithme ne soit capable de la trouver. Le lemme suivant montre
cependant quil nen est rien.
Lemme 11. La condition (1.71), o 1() est polytopique, est quivalente (1.73), o la dpendance de 1 par
rapport est quelconque.
1() S
n
+
, T R
3n2n
:
_
_
1() 0 0
0 0 0
0 0 1()
_
_
+ He
_
T
_

0
() 1 0
0
1
() 1
__
0, (1.73)
Dmonstration. Si (1.73) est vrie quel que soit , alors elle lest galement sur les sommets du polytope et
donc (1.71) est satisfaite. A linverse, la preuve du thorme 11 tablit que si le jeu de LMI (1.71) est vri
alors (1.73) est satisfaite avec 1() polytopique.
Ce rsultat dmontre que parmi lensemble des matrices 1() non-linaires en et satisfaisant (1.73), il
existe toujours une matrice polytopique. La restriction de T une matrice constante est donc la seule source
de conservatisme du thorme 11.
Il est galement ncessaire de prciser que le thorme 11 ne cherche un certicat de stabilit que dans
un sous-ensemble des matrices polytopiques 1(). En eet, dans le cas gnral, il existe une matrice 1()
polytopique prouvant la stabilit robuste de
cl
() si et seulement si (1.69) est vrie avec 1() donne par
(1.70). Or, ceci nimplique pas (1.73) o T est constante. Implicitement, relaxer le problme en imposant T
de ne pas dpendre de , exclut de la recherche de certicats de stabilit tout un ensemble de matrices 1()
polytopiques.
1.5.2 Conditions alternatives danalyse robuste
Cette sous-section cherche tablir des mthodes alternatives conduisant dautres certicats de stabilit.
Labsence de ncessit de la condition danalyse (1.71) justie cette eort.
Condition duale
Lquivalent robuste de la condition de stabilit duale (1.46) snonce comme suit :
\
0
() S
n
+
, T
d
R
2n3n
:
_
_
\
0
() 0 0
0 0 0
0 0 \
0
()
_
_
+ He
_
_
_
_
_

1
() 0
1
0
()
0 1
_
_
T
d
()
_
_
_
0, (1.74)
Comme pour le thorme 11, il est possible de relaxer le problme pour obtenir la condition suivante, formule
comme un problme SDP.
Lemme 12. Sil existe T
d
R
2n3n
tel que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
\
[i]
0
S
n
+
:
_

_
\
[i]
0
0 0
0 0 0
0 0 \
[i]
0
_

_ + He
_

_
_

[i]
1
0
1
[i]
0
0 1
_

_T
d
_

_
0 (1.75)
alors le modle incertain
cl
(), dnit par (1.4), est robustement stable.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

40 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Dans le cas gnral, les conditions (1.71) et (1.75) ne sont pas quivalentes. Lexistence dun contre-exemple
sut dmontrer cette armation. Pour en donner une comprhension intuitive, on fait le raisonnement suivant.
La combinaison convexe de (1.75) conduit (1.74) avec T
d
constante. Grce au lemme dlimination, on montre
que cette ingalit implique la suivante :

0
()\
0
()
T
0
() \
0
() 0 (1.76)
En sappuyant sur un raisonnement similaire celui de la preuve du lemme 3, on montre que cette inquation
est quivalente :

T
0
()\
1
0
()
0
() \
1
0
() 0
qui nest autre que la version robuste de la condition primale de stabilit (1.22) avec 1
0
() = \
1
0
(). Il sagit
dun rsultat bien connu pour les modles LTI. De fait, la recherche dune matrice \
0
() polytopique pour la
condition duale (1.76) correspond la recherche de 1
0
() = (

i
\
[i]
0
)
1
qui est non linaire en pour la
condition primale (1.22). Par consquent, lensemble de recherche de la condition duale est donc inaccessible
la condition primale ds lors que 1
0
() est considre polytopique, ce qui montre que (1.71) et (1.75) ne peuvent
donc tre quivalentes.
Interprtation des variables de relaxation Dans le contexte de lanalyse robuste, linterprtation des
variables de relaxation propose par la section 1.4 est maintenant actualise. Comme pour les dveloppements
prcdents, ltude se concentre ici sur la condition duale, bien que des conclusions similaires puissent tre
tablies partir de la condition primale.
Comme nonc prcdemment, (1.75) est quivalente (1.74) avec T
d
constante. En r-introduisant lex-
pression de T
d
, donne par (1.57), dans cette condition puis en utilisant le lemme dlimination, on montre que
(1.75) implique lingalit suivante, version robuste de (1.66) :
(`
1
`
3
+`
2
)
T
\
0
()(`
1
`
3
+`
2
) \
0
() 0 (1.77)
Selon cette dernire, \
0
() prouve la stabilit du modle priodique sans incertitude (1.64) quel que soit .
Il sagit dune condition ncessaire pour que T
d
soit solution de (1.75). Dans ce contexte, le lemme 10 permet
nouveau de construire, sans la connaissance de \
0
(), une sous-famille de modles (1.64) satisfaisant cette
exigence.
Changement du point de dpart de la priode
La condition de stabilit du corollaire 3 est quivalente lexistence dune fonction de Lyapunov quadratique
dcroissante sur une priode : \
+2
< \

. Daprs le corollaire 2, le choix de , instant de rfrence de cette


comparaison pouvant tre interprt comme le point de dpart de la priode, donne lieu des conditions LMI
direntes mais quivalentes dans le cas nominal. Cest la raison pour laquelle, le thorme 9 sest focalis sur
le cas o = 0. En suivant le mme raisonnement pour = 1, on obtient une condition alternative dont la
version robuste peut tre relaxe an dobtenir le lemme suivant.
Lemme 13. Sil existe T
1
R
3n2n
telle que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
1
[i]
1
S
n
+
:
_

_
1
[i]
1
0 0
0 0 0
0 0 1
[i]
1
_

_ + He
_
T
1
_

[i]
1
1 0
0
[i]
0
1
__
0 (1.78)
alors le modle incertain
cl
(), dni par (1.4), est robustement stable.
Cette fois encore, un exemple numrique sut montrer que (1.71) et (1.78) ne sont pas quivalentes dans le
cas gnral. La discussion suivante se donne pour objectif dorir une comprhension intuitive de ce phnomne
dont lexistence a dj t relev lors de lutilisation de technique danalyse alternative [Hosoe and Hagiwara,
2011]. On montre aisment que (1.71) et (1.78) impliquent respectivement (1.22) et la version robuste de (1.14)
suivante :
(
0
()
1
())
T
1
1
() (
0
()
1
()) 1
1
() 0 (1.79)
Dans le cas o
0
() est de rang plein en colonne,
T
0
() (1.79)
0
() est quivalente (1.22) avec 1
0
() =

T
0
()1
1
()
0
() ~ 0 qui est une fonction polynomiale dordre 2 en . Par consquent, dans le cas gnral, (1.78)
recherche des certicats de stabilit dans un ensemble inaccessible (1.71) qui ne sintresse quaux matrices
1
0
() polytopiques.
De faon tout fait remarquable, par application directe du corollaire 7 donn dans lannexe A la page 169,
il est possible de rtablir lquivalence entre (1.71) et (1.78) en imposant la structure suivante T et T
1
:
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 41
Lemme 14. Si (1.71) est vrie avec la matrice T suivante alors (1.78) est satisfaite pour la matrice T
1
dnie comme suit
T =
_
_
0 0
1
1,0
0
0 1
2,1
_
_
, T
1
=
_
_
0 0
1
2,1
0
0 1
1,0
_
_
avec 1
1,0
R
nn
, 1
2,1
R
nn
(1.80)
La proposition inverse est galement vraie.
Le sous-ensemble des matrices 1
1
() polytopiques explor par le lemme 12 lorsque T
d
est donne par (1.80)
contient un certicat de stabilit si et seulement si un autre certicat de stabilit existe dans le sous-ensemble
des matrices 1
0
() polytopiques analys par le thorme 11 lorsque T est donne par (1.80). De plus, la lumire
de la remarque prcdente, si
0
() (respectivement
1
()) est de rang plein en colonne alors il est possible
darmer que
T
0
()1
1
()
0
() (respectivement
T
1
()1
0
()
1
()) garantit galement la stabilit robuste de

cl
.
Avant de refermer cette sous-section, on prsente la condition danalyse duale pour = 1. La preuve de cette
nouvelle variation de (1.71) est semblable aux prcdentes.
Lemme 15. Sil existe T
d
R
2n3n
tel que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
\
[i]
1
S
n
+
:
_

_
\
[i]
1
0 0
0 0 0
0 0 \
[i]
1
_

_ + He
_

_
_

[i]
0
0
1
[i]
1
0 1
_

_T
d
_

_
0 (1.81)
alors le modle incertain
cl
(), dnit par (1.4), est robustement stable.
1.5.3 Hirarchie de conditions danalyse par multiplication de la priode
Le corollaire 2 sintresse la dcroissance de la fonction Lyapunov (1.17) dune priode lautre. Il est
possible de relaxer cette contrainte en nexigeant la dcroissance de cette fonction que toutes les deux priodes,
cest dire \
2(q+2)
= \
4(q+1)
< \
2q
pour = 0. Une telle dmarche conduit au thorme suivant dans le cas
robuste :
Lemme 16. Sil existe T
2
R
5n4n
telle que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
1
[i]
0,2
S
n
+
:
_

_
1
[i]
0,2
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
[i]
0,2
_

_
+ He
_

_
T
2
_

[i]
0
1 0 0 0
0
[i]
1
1 0 0
0 0
[i]
0
1 0
0 0 0
[i]
1
1
_

_
_

_
0 (1.82)
alors le modle incertain
cl
(), dnit par (1.4), est asymptotiquement et robustement stable.
Dmonstration. A lissue de la combinaison convexe de (1.82), on procde comme dans la preuve du thorme 9
o le lemme dlimination permet de transformer lingalit en une contrainte algbrique sur un vecteur de
signaux, lui-mme soumis une ingalit quadratique. En nommant ce vecteur comme suit :
_
r
T
4q
r
T
4q+1
r
T
4q+2
r
T
4q+3
r
T
4q+4

T
(1.83)
lgalit caractrise la dynamique de
cl
sur deux priodes tandis que linquation correspond r
T
4q
1
0,2
()r
4q
+
r
T
4q+4
1
0,2
()r
4q+4
< 0, ce qui traduit la dcroissance de la fonction de Lyapunov quadratique r
T
4q
1
0,2
()r
4q
.
Finalement, on montre aisment que la convergence vers zro des r
4q
implique celle de tous les autres tats
intermdiaires, savoir r
4q+k
pour / = 1, 2, 3.
Si cette nouvelle approche napporte rien dans le cas nominal, elle permet dajouter des degrs de libert
dans la recherche du certicat de stabilit robuste. On peut en eet montrer que la condition (1.82) ne peut
qutre moins conservative que (1.71) en prouvant que, pour chaque valeur de i, si (1.71) est satisfaite alors
(1.82) est vrie. Ce rsultat est obtenu en rptant deux fois (1.71) pour obtenir une LMI diagonale par blocs.
Multiplie par 1
T
2
gauche et 1
2
droite, cette dernire implique (1.82) avec T
2
= 1
T
2
diagT, T.
1
T
2
=
_

_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_

_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

42 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
En utilisant les techniques prsentes dans la sous-section prcdente, cette approche peut tre dcline dans
le cas dual et pour dirents points de dpart, conduisant ainsi autant de nouvelles conditions susantes qui
ne sont pas quivalentes entre elles dans le cas gnral.
Laugmentation du nombre de variables, due la dirence de taille entre T
2
et T, est videmment la
contrepartie dune telle approche. Le lemme suivant propose une explication intuitive de la raison pour laquelle
cette augmentation peut contribuer rduire le conservatisme de la condition danalyse robuste.
Lemme 17. Si (1.82) est satisfaite alors il existe une matrice T
4
R
5nn
telle que (1.69) est vrie pour les
matrices 1
0
() et T() suivantes polynomiales en :
1
0
() = 1
0,2
() + (
1
()
0
())
T
1
0,2
() (
1
()
0
()) (1.84)
T() = Q
T
()
_
T
3
T
4

_
1 0

1
() 0
0 0
0 0

1
() 1
_

_
o T
3
=
_
_
_
1
3n
0
3n2n

0
n5n
_
0
2n3n
1
2n

_
_
T
2
, Q() =
_

_
1 0 0
0 1 0

1
()
0
() 0 0
0 0 1
0 0
0
()
0 0
1
()
0
()
_

_
(1.85)
Dmonstration. La matrice T
2
de (1.82) peut toujours tre rcrite sous la forme 1
T
2
T
3
. Un exemple simple
est propos par (1.85). Le rsultat de la combinaison convexe de (1.82) peut alors tre factoris sous la forme
suivante :
1
T
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
1
0,2
() 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1
0,2
() 0 0 0
0 0 0 1
0,2
() 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0,2
()
_

_
+ He
_

_
T
3
_

0
() 1 0 0 0 0
0
1
() 1 0 0 0
0 0 0
0
() 1 0
0 0 0 0
1
() 1
_

_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
2
0
En remarquant que
1
2
=
_
0 0 1 1 0 0

TT
on peut armer quil existe une matrice T
4
telle que
_

_
1
0,2
() 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1
0,2
() 0 0 0
0 0 0 1
0,2
() 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0,2
()
_

_
+ He
_

_
_
T
3
T
4

0
() 1 0 0 0 0
0
1
() 1 0 0 0
0 0 0
0
() 1 0
0 0 0 0
1
() 1
0 0 1 1 0 0
_

_
_

_
0
La pr/post-multiplication de cette inquation par Q(), de rang plein en colonne et dnie par (1.85), implique
(1.69) pour les matrices 1
0
() et T() telles que celles dnies par (1.84) et (1.85).
Soit T
3
() le sous-ensemble de T
F
() pour lequel les matrices 1
0
() et T() sont polynomiales en de degr
5 et 3 respectivement. La matrice 1
0,2
() tant polytopique en , on peut armer grce au lemme 17 que le
lemme 16 recherche une solution la condition de stabilit robuste (1.69) dans lensemble T
3
(), inaccessible
au thorme 11. Il est cependant important de prciser que cet ensemble nest pas explor dans son intgralit
puisque les quations (1.84) et (1.85) montrent clairement que les expressions de 1
0
() et T() ne sont pas
quelconques. En revanche, on peut garantir que si le thorme 11 obtient un certicat de stabilit dans T
1
()
alors un autre certicat existe dans T
3
() et la rsolution des conditions LMI du lemme 16 le trouvera. Linverse
nest pas vrai.
En gnralisant cette ide, il est possible de considrer la dcroissance de la fonction de Lyapunov sur un
nombre plus grand de priodes. Une telle approche permet de construire une hirarchie de conditions susantes
de stabilit au conservatisme dcroissant. On notera toutefois, quil nexiste pas, notre connaissance, de preuves
formelles que cette suite converge vers une condition ncessaire (et toujours susante).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 43
1.5.4 Synthse robuste
Comme dans le cas nominal, cette sous-section aborde le problme de synthse partir des conditions
susantes danalyse. Par nature, cette dmarche ne peut donc donner lieu qu des conditions non-ncessaire.
Les techniques de multiplication de la priode et de changement du point de dpart, employes pour obtenir
des conditions danalyse alternatives, peuvent tre utilises ici de la mme faon
7
. Toutefois, pour viter la
redondance, la discussion de cette sous-section est circonscrite au cas o = 0 et au modle 2-priodique
originel.
Correcteurs classiques
Comme expliqu prcdemment, il est possible dobtenir des conditions de synthse en structurant la matrice
T
d
dans la condition danalyse duale. Dans le cas nominal, cette manipulation peut tre eectue sans perdre la
ncessit, ce qui donne lieu une condition de synthse ncessaire et susante. En revanche, toute structuration
de T
d
dans les conditions danalyse robuste induit un conservatisme additionnel, que cette section seorcera
de rduire.
Lexpression des matrices du modle en boucle ouverte est r-introduite dans la condition danalyse duale
(1.75) et T
d
est remplace par son expression donne par (1.57) :
_

_
\
[i]
0
0 0
0 0 0
0 0 \
[i]
0
_

_ + He
_
_
_
_
_

ol[i]
1
0
1
ol[i]
0
0 1
_

_ +
_

_
1
[i]
u1
0
0 1
[i]
u0
0 0
_

_/
_
_
_
_
G
1
G
2
0 G
3
_
. .
G
_
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
. .
M
_
0
En ltat, les variables de dcision sont \
[i]
0
, la matrice structure / donne par (1.54) et T
d
= (/ ce qui
rend cette condition non convexe. On propose de soustraire / la liste des variables de dcision (en imposant
arbitrairement leur valeur) et deectuer le changement de variable } = /(, comme dans le lemme 7, an de
rtablir la convexit. Il reste assurer que les gains du contrleur puissent tre reconstruits partir de } et
(. Ceci est garanti en choisissant ( diagonale par bloc (G
2
= 0) et en se souvenant que ( est une matrice
inversible, si bien que / peut toujours tre obtenu via, le calcul }(
1
si } est galement diagonale par blocs.
Thorme 12. Soit un jeu de matrices `
j
R
nn
pour , = 1, 2, 3. Sil existe G
j
R
nn
et Y
j
R
m
u
n
pour , = 0, 1 telles que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
\
[i]
0
S
n
+
:
_

_
\
[i]
0
0 0
0 0 0
0 0 \
[i]
0
_

_ + He
_

_
_
_
_
_

ol[i]
1
0
1
ol[i]
0
0 1
_

_( +
_

_
1
[i]
u1
0
0 1
[i]
u0
0 0
_

_}
_
_
_
_
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
_

_
0
(1.86)
avec
( =
_
G
1
0
0 G
0
_
, } =
_
Y
1
0
0 Y
0
_
(1.87)
alors le modle incertain (), dni par (1.2), est stabilisable robustement par la loi de commande (1.3). Les
gains 1
k
du correcteur sont alors obtenus via la relation (1.21), rappele ici :
1
k
= Y
k
\
1
k
Dmonstration. En rcrivant } = /(, (1.86) devient quivalente (1.75) avec T
d
= (/, ce qui prouve la
stabilit robuste de
cl
() selon le lemme 12.
Ce thorme prsente la particularit dorir des degrs de libert dans le choix des matrices `
j
. Lin-
terprtation des variables de relaxation prend ici tout son sens : daprs le lemme 9, il est ncessaire que le
modle (1.64), construit partir des `
j
, admette \
0
() comme matrice de Lyapunov quel que soit . Or,
lexpression de cette matrice polytopique est le rsultat de la rsolution LMI et nest donc pas connu lavance.
Cest la raison pour laquelle, le lemme 10 propose une famille de choix `
j
admissibles quelle que soit \
0
(), en
sappuyant sur le cas particulier des modles dont les valeurs propres de la matrices de monodromie sont toutes
nulles.
7. Lusage de la dualit nest cependant pas appropri puisque lanalyse primale ne permet pas dobtenir de conditions de
synthse.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

44 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Comme lors de la comparaison des conditions danalyse robuste, il est possible de montrer que la condition
de synthse quadratique, propose par le lemme 7, correspond au cas particulier de (1.86) pour lequel `
1
=
`
2
= `
3
= 0, G
1
= \
1
~ 0 et \
[i]
0
= \
0
. Par consquent, le thorme 12 ne peut que rduire le conservatisme
du lemme 7.
Correcteurs mmoire
Mme pour le choix le plus appropri de matrices `
j
, imposer G
2
= 0 est source de conservatisme. Si la
contrainte sur G
2
est relaxe, la dicult est dassurer la concordance entre les structures de / et }(
1
alors
que (
1
est triangulaire suprieure.
Cest ce constat qui a motiv lintroduction de lide des correcteurs mmoire et ordre variant, propose
pour la premire fois dans [Ebihara et al., 2009a] puis dveloppe dans [Ebihara et al., 2011]. Lide principale
peut snonce ainsi : si } et ( sont choisies triangulaires suprieures, alors }(
1
hrite de cette structure que
/ peut adopter si sa formulation est enrichie. En reconstruisant a posteriori la loi de commande conduisant
une telle forme de /, on obtient la loi priodique mmoire dnie par (1.89). Le thorme suivant adapte le
thorme 12 selon cette discussion.
Thorme 13. Si la condition (1.86) du thorme 12 est faisable avec ( et } dnis de la faon suivante
( =
_
G
1,0
G
1,1
0 G
0,0
_
, } =
_
Y
1,0
Y
1,1
0 Y
0,0
_
(1.88)
o G
k,j
R
nn
et Y
k,j
R
m
u
n
pour (/ = 0, 1, , = 0, /) alors le modle incertain (), dnie par
(1.2), est stabilisable robustement par la loi de commande mmoire suivante :
_
n
2q
= 1
0,0
r
2q
n
2q+1
= 1
1,0
r
2q+1
+ 1
1,1
r
2q
(1.89)
Les gains 1
k,j
du correcteur sont obtenus via le calcul suivant :
_
1
1,0
1
1,1
0 1
0,0
_
= }(
1
(1.90)
Dmonstration. En r-introduisant /( la place de }, la somme convexe de (1.86) conduit lingalit suivante
avec T
d
= (/ :
_
_
\
0
() 0 0
0 0 0
0 0 \
0
()
_
_
+ He
_
_
_
_
_

1,0
()
1,1
()
1
0,0
()
0 1
_
_
T
d
_
_
_
0
o
1,0
() =
1
() +1
u1
()1
1,0
,
1,1
() = 1
u1
()1
1,1
et
0,0
() =
0
() +1
u0
()1
0,0
. En remarquant que
_
_

1,0
()
1,1
()
1
0,0
()
0 1
_
_

=
_
1
1,0
()
1,0
()
0,0
() +
1,1
()

lutilisation du lemme dlimination conduit lingalit suivante


(
1,0
()
0,0
() +
1,1
())\
0
()(
1,0
()
0,0
() +
1,1
())
T
\
0
() 0
qui prouve la stabilit robuste au sens de Schur de la matrice
1,0
()
0,0
() +
1,1
(). Il sagit prcisment
de la matrice de monodromie de la boucle ferme () avec (1.89), ce qui prouve la stabilit robuste de ce
systme. En eet, les quations du modle en boucle ferme sexpriment comme (1.64) avec `
1
=
1,0
(),
`
2
=
1,1
() et `
3
=
0,0
() et il t dmontr auparavant que la matrice de monodromie de ce modle
correspond `
1
`
3
+`
2
.
On notera que la preuve de ce thorme indique que le modle priodique, polynomial et ordre variant
(1.64) rencontr auparavant peut tre interprt comme la boucle ferme dun modle priodique classique
command par une loi de commande mmoire de type (1.89).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 45
Cette stratgie denrichissement de } et ( ne peut toutefois pas tre poursuivie. En eet, ltape suivante
consisterait considrer ces matrices pleines conduisant alors une matrice / du mme type. Dans ce cas, cette
structure correspond alors une loi de commande non causale :
/ =
_
1
1,0
1
1,1
1
0,1
1
0,0
_

_
n
2q
= 1
0,1
r
2q+1
+ 1
0,0
r
2q
n
2q+1
= 1
1,0
r
2q+1
+ 1
1,1
r
2q
lments de comparaison entre les deux structures de commande
An de clarier la discussion, on introduit les notations suivantes :
S (S
m
) : condition de synthse du thorme 12 (thorme 13) conduisant un correcteur sans mmoire
(avec mmoire),
A
d
(A
d
m
) : condition danalyse duale du lemme 12, applique la boucle ferme utilisant le correcteur issu
de S (S
m
).
Pour un modle incertain () et pour un mme choix de `
j
, il apparat de faon vidente que S nest
jamais plus conservative que S
m
puisque les matrices ( et } sont triangulaires suprieures dans le premier cas
et diagonales par blocs dans le second. Toutefois, il est important que prciser que cette hirarchie peut ne pas
tre prserve lors de lanalyse de stabilit des boucles fermes rsultantes. Dans le cas gnral, il est impossible
de dnir a priori de relations dimplication entre A
d
et A
d
m
. Les exemples numriques prsents dans [Trgout
et al., 2012b] atteste de lexistence de ce phnomne.
Le lemme suivant compare maintenant le conservatisme des conditions de synthse avec celui des conditions
danalyse de la boucle ferme rsultante.
Lemme 18. Pour un modle () dcrit par (1.2), et en faisant rfrence aux notations prcdemment dnies :
1. Correcteur mmoire : il existe toujours un triplet `
j
tel que S
m
est quivalente A
d
m
,
2. Correcteur sans mmoire : il existe des systmes () pour lesquels, quel que soit le triplet `
j
, S
est toujours plus conservative que A
d
.
Dmonstration. Selon le lemme 8, si la matrice T
d
vrie (1.75) alors elle peut toujours tre reformule selon
(1.57). Dans ce cas, S
m
et A
d
m
sont quivalentes, ce qui prouve la premire armation.
La condition S correspond A o T
d
scrit sous la forme (1.57) avec G
2
= 0, cest--dire :
T
d
=
_
1
d
0,0
1
d
1,0
1
d
2,0
1
d
1,0
1
d
1,1
1
d
1,2
_
=
_
G
1
0
0 G
3
_ _
`
3
1 0
`
2
`
1
1
_
Cette relation implique 1
d
0,2
= 0. Par consquent, pour dmontrer la seconde proposition, il sut de construire
un modle numrique () pour lequel les matrices
k
sont telles que A
d
1. possde au moins une solution pour laquelle 1
d
2,0
,= 0;
2. nen admet aucune lorsque 1
d
2,0
= 0.
Lexistence dun tel cas de gure est dmontr dans la section suivante. Ceci prouve la seconde armation.
En dautres termes, pour les correcteurs mmoire, il existe toujours un jeu de matrices `
j
tel que les
conditions de synthse et danalyse duales prsentent le mme conservatisme. En revanche, lorsque le contrleur
est sans mmoire, il existe des exemples pour lesquels le conservatisme de la condition de synthse est toujours
plus important que celui de la condition danalyse duale.
1.5.5 Rsultats numriques
Les discussions de ce chapitre sont maintenant illustres grce un exemple numrique. Il sagit de mettre
en lumire les relations dimplication existant entre les direntes conditions danalyse et de synthse robustes.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

46 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
Table 1.2 Inuence de la dualit et de sur les conditions danalyse robuste
Stab. quad. Conditions primales Conditions duales
Th. 7 Th. 11 ( = 0) Lem. 13 ( = 1) Lem. 12 ( = 0) Lem. 15 ( = 1)
Marge de stab. ( ) 1.56 3.39 3.17 2.99 3.40
Nb. variables 12 72 72 72 72
Nb. lignes 18 27 27 27 27
On considre le modle 2-priodique polytopique dcrit par (1.2) avec

[1]
0
=
_
_
0.4 0.5 0.1
0 0.5 0.3
0.2 0.5 0
_
_

[2]
0
=
_
_
0.1 0 0.3
0.4 1 0.5
0.4 0 0.2
_
_

[3]
0
=
_
_
0.4 0.1 0.5
0.4 0.3 0.3
0.4 0.5 0.1
_
_

[1]
1
=
_
_
0.4 0.5 0
0.2 0 0.3
0.5 0.2 0.2
_
_

[2]
1
=
_
_
0.4 0.2 0
0.2 0.4 0.2
0.5 0.5 0.4
_
_

[3]
1
=
_
_
0 0 0.1
0 0.5 0.3
0.2 0.2 0.5
_
_
1
[1]
0
=
_
_
0.3 0.9
0.2 0
0.5 0.7
_
_
1
[2]
0
=
_
_
0.6 0.4
0.9 0.7
0.4 0.4
_
_
1
[3]
0
=
_
_
0.7 0.6
0.9 0.4
0.7 0.3
_
_
1
[1]
1
=
_
_
0.4 0.9
0 0.1
0.8 0.1
_
_
1
[2]
1
=
_
_
0 0.5
0.3 0.1
0.1 0.5
_
_
1
[3]
1
=
_
_
0 0.2
0.2 0.5
0.5 0.3
_
_
(1.91)
On paramtre le domaine dincertitude par la variable scalaire 0 dont dpendent les matrices
[1]
0
et
[2]
1
.
Analyse en boucle ouverte On sintresse dans un premier temps lanalyse de stabilit en boucle ouverte.
Lobjectif est dvaluer la marge de stabilit du systme, cest--dire la valeur maximale de , note , en
dessous de laquelle la stabilit robuste est garantie. On notera que multiplie les variables de dcisions des
ingalits danalyse et, par consquent, dtruit la convexit du problme. Dans ce cas trs particulier, il est
toutefois possible de contourner cette dicult grce un algorithme de dichotomie valuant chaque itration
la ralisabilit des conditions danalyse pour une valeur ge de . Dans ce contexte, lusage de conditions su-
santes (et non ncessaires) conduit une borne infrieure de . Cette borne donne la mesure du conservatisme
des conditions danalyse puisquelle renseigne sur leur capacit obtenir des certicats de stabilit. Plus cette
borne est leve moins la condition est conservative.
Dans un premier temps, la stabilit est value grce la condition danalyse centrale de ce chapitre, donne
par le thorme 11. On utilise galement ses variantes, obtenues par changement de la valeur de et exploitation
de la dualit des systmes. Le calcul de grce la condition danalyse quadratique sert de rfrence. Les
rsultats de ces comparaisons sont donns par le tableau 1.2 o leort de calcul requis pour une valuation des
conditions danalyse est donn en termes de nombres de lignes et de variables des LMI correspondantes. On
peut faire les observations suivantes :
la borne infrieure de donne par le theorme 11 est plus leve que celle obtenue grce la condition
danalyse quadratique du thorme 7. On notera toutefois que cette amlioration se fait au prix dune
augmentation de leort de calcul. Cette observation conrme que les variables additionnelles introduites
par le theorme 11 peuvent contribuer rduire le conservatisme des conditions danalyse.
on observe galement que les lemmes 12, 13 et 15 conduisent des bornes direntes de . Ceci dmontre
que lexploitation de la dualit des systmes et de la valeur de donne lieu des conditions aux conserva-
tismes dirents (et donc non-quivalentes) sans pour autant augmenter leort de rsolution numrique
des LMIs. Ces conditions alternatives permettent donc de raner le calcul de en ne retenant que la
valeur maximale de ces bornes.
Dans un second temps, on met en uvre la hirarchie propose par le lemme 16 et reposant sur la multiplica-
tion de la priode du modle. Les rsultats sont donns par le tableau 1.3. En considrant le modle 2-priodique
originel comme un modle de priode = 4, on obtient une borne infrieure de plus leve que les tests du
tableau 1.2, au prix dune augmentation du cot de calcul. Ceci prouve que cette approche peut contribuer
diminuer le conservatisme. Si = 6, aucune amlioration nest observe. Ceci suggre que la vraie valeur de
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 47
Table 1.3 Hirarchie de conditions danalyse robuste base sur le lemme 16
Lem. 16 ( = 4) ( = 6)
Marge de stab. ( ) 3.55 3.55
Nb. variables 198 396
Nb. lignes 45 63
Table 1.4 Rsultats danalyse obtenus grce au thorme 5 pour direntes relaxations
Degr de 1
0
() 1 2 5
/ 1 2 5 10 1 2 5 10 1 2 5 10
Marge de stab. ( ) 2.92 3.04 3.14 3.28 3.13 3.22 3.36 3.48 3.52 3.54 3.55 3.55
Nb. variables 19 19 19 19 37 37 37 37 127 127 127 127
Nb. lignes 84 108 198 408 108 135 234 459 198 234 360 567
est trs proche de 3.55. Cette hypothse est conrme par des tests numriques montrant quil existe des cas
dinstabilit pour = 3.57.
Ces rsultats sont compars ceux obtenus grce au thorme 5. La tableau 1.4 fournit les rsultats danalyse
pour direntes relaxations, consistant dans ce contexte xer le degr de 1
0
() ainsi que la valeur de /. On
vrie que la progression dans la hirarchie augmente la borne mais accrot galement leort de calcul. Cette
fois encore, ces rsultats semblent indiquer que la valeur exacte de la marge de stabilit est gale 3.55.
Remarque. On rappelle que le thorme 5 sintresse la positivit de G(r, ), homogne en . Pour satisfaire
cette exigence, cette matrice est dnie de la faon suivante :
G(r, ) =
_
3

i=1

i
_
4
1
0
()
T
()1
0
()() (1.92)
On vriera que G(r, ) est homogne et que, sur le simplexe, G(r, ) = 1
0
()
T
()1
0
()(). Daprs la
condition (1.22), la positivit de G(r, ) prouve la stabilit robuste.
On prcise quil est possible dobtenir une matrice G(r, ) homogne mme si 1
0
() ne lest pas [Chesi
et al., 2009]. La dmarche est analogue celle conduisant (1.92) mais ncessite une expression de (1.92) plus
complique.
La gure 1.3 vient corroborer ses rsultats en achant les valeurs de 1000 matrices de monodromies choisies
alatoirement dans le polytope du systme pour direntes valeurs de . Ces graphiques montrent que certaines
valeurs propres sortent du cercle unit pour = 3.7 alors quelles semblent y tre toutes contenues lorsque
3.5.
La lecture conjointe des tableaux 1.3 et 1.4 permet de comparer leort de calcul requis par les deux mthodes.
Ainsi, la marge de stabilit = 3.55 est obtenue par le lemme 16 pour = 4 et par le thorme 5 pour / = 5
et un degr de 1
0
() gal 5. On constate que, pour cet exemple numrique, les eorts de calcul dans les deux
cas sont comparables.
On termine cette sous-section en fournissant lexemple numrique validant le lemme 18. On rappelle que
lusage de la condition danalyse duale du lemme 12 conduit une borne infrieure de gale 2.99. Or,
lorsque la matrice T
d
est structure de sorte que le bloc 1
d
0,2
est nul, cette mme borne prend la valeur 2.69.
Par consquent, pour tous les modles o 2.69 < 2.99, la condition danalyse duale produit un certicat de
stabilit robuste uniquement lorsque 1
d
0,2
,= 0.
Synthse de correcteurs stabilisants On cherche maintenant valuer le conservatisme des conditions
de synthse. Il sagit de maximiser la marge de stabilit garantie lors de ltape de conception de la loi de
commande. Pour ce faire, on utilise nouveau un algorithme de dichotomie conduisant une borne infrieure
de .
Cette fois encore, on utilise la borne obtenue grce la condition de synthse quadratique comme valeur
de rfrence. Cette dernire est compare aux rsultats obtenus laide des thormes 12 et 13, conduisant
des correcteurs respectivement sans et avec mmoire. On utilise galement une version modie du thorme 13
pour laquelle la matrice ( est diagonale comme dans (1.87). Pour chacune de ces conditions, on choisit dans un
premier temps `
1
= `
2
= `
3
= 0. La marge de stabilit de la boucle ferme rsultante est approxime grce
aux conditions danalyse primale et duale du theorme 11 et du lemme 12. Ces rsultats sont rassembls dans
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

48 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
1 0 1
1
0.5
0
0.5
1
= 3
1 0 1
1
0.5
0
0.5
1
= 3.5
1 0 1
1
0.5
0
0.5
1
= 3.7
Figure 1.3 Positions des valeurs propres de () dans C en fonctions de
Table 1.5 Comparaison des conditions de synthse avec et sans mmoire et analyse en boucle-ferme
Stab. quad. Sans mm. Avec mmoire
Th. 8 Th. 12 (( diag.) Th. 13 (( diag.) Th. 13 (( tri.)
Marge en synthse ( ) 2.57 3.75 3.90 4.01
Nb. variables 24 48 54 63
Nb. lignes 36 27 27 27
Marge en analyse : Th. 11 ( ) 2.60 3.85 3.96 4.07
Marge en analyse : Lem. 12 ( ) 2.60 3.85 3.96 4.08
le tableau 1.5 et sont accompagns dindications sur leort de calcul requis pour une valuation des conditions
de synthse. La lecture de ces rsultats conduit aux commentaires suivants :
le thorme 8 conduit une borne infrieure de plus faible que celle calcule par le thorme 12. Ceci
conrme la pertinence de lajout de variables accompagnant la condition de synthse tendue par rapport
la condition quadratique. On remarque galement que, du thorme 8 au thorme 12, si le nombre de
variables augmente, le nombre de lignes du problme LMI diminue ;
si les thormes 12 et 13 mettent en jeu un eort de calcul sensiblement identique, les rsultats auxquels ils
conduisent sont dirents. En particulier, cet exemple montre que lusage de la mmoire peut contribuer
faire dcrotre le conservatisme des conditions de synthse puisque la borne infrieure de obtenue avec
le thorme 12 est plus faible que celle calcule grce au thorme 13 ;
dans le cadre des correcteurs mmoire, utiliser une matrice ( triangulaire contribue faire dcrotre le
conservatisme des conditions pour cette exemple. Dautres exemples numriques montrent de faon plus
signicative que la structure de ( peut avoir une grande importance ;
si les conditions danalyse primales et duales conduisent parfois aux mmes rsultats, la discussion prc-
dente a montr que cette remarque ne se vrie pas dans le cas gnral.
Les thormes 12 et 13 peuvent tre aisment tendus au cas o = 1. Le point de dpart de la priode
est un paramtre des conditions de synthse, au mme titre que les matrices `
j
. On cherche maintenant
estimer linuence de ces deux types de paramtres sur le conservatisme des conditions de synthse. A cette n,
le tableau 1.6 rassemble les bornes de calcules pour dirents jeux de matrices `
j
et direntes valeurs de
laide du thorme 13 avec ( triangulaire. Le lemme 10 oriente le choix des matrices `
j
en proposant une
approche satisfaisant la condition ncessaire nonce par le lemme 9 : on impose donc `
1
=
1,0
1, `
2
=
1,1
1
et `
3
=
0,0
1 de telle sorte que (
1,0

0,0
+
1,1
)
2
soit susamment petit. Comme prcdemment, les rsultats
de lanalyse de la boucle ferme rsultant de chacun des correcteurs sont donns. A lexamen du tableau 1.6, on
fait les remarques suivantes :
les matrices `
j
ont une inuence sur le conservatisme des conditions de synthse. Parmi les choix proposs,
le cas o ces matrices sont nulles (propos par le tableau 1.5) conduit la condition la moins conservative.
Toutefois, rien nindique que ce choix soit le meilleur, y compris pour cet exemple ;
la borne infrieure de dpend de la valeur de . Le conservatisme des conditions de synthse est donc
dpendant du point de dpart de la priode ;
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1.5. EXTENSION DES CONDITIONS TENDUES AU CAS ROBUSTE 49
Table 1.6 Inuence des matrices `
j
et de sur les conditions de synthse mmoire du thorme 13

0,0
,
1,0
,
1,1
1, 0.1, 0.1 1, 0.3, 0.1 1, 0.3, 0.2
(
1,0

0,0
+
1,1
)
2
0.04 0.16 0.01
0 1 0 1 0 1
Marge en synthse 3.67 3.52 3.45 3.35 3.55 3.58
Marge en analyse : Th. 11 (primale) 4.13 - 4.09 - 4.02 -
Marge en analyse : Lem. 12 (duale) 4.13 - 4.09 - 4.00 -
Marge en analyse : Lem. 13 (primale) - 3.59 - 3.55 - 3.65
Marge en analyse : Lem. 15 (duale) - 3.59 - 3.55 - 3.65
la hirarchie entre les lois de commande tablie sur la base des rsultats de synthse peut tre remise en
cause ltape danalyse : les contrleurs 2 et 3 donnent une illustration de ce cas de gure.
1.5.6 Conclusions
Cette section a dmontr que prouver la stabilit robuste dun modle priodique temps discret soumis
des incertitudes polytopiques constantes est quivalent montrer que les valeurs propres de sa matrice de
monodromie sont situes dans le cercle unit. La thorie de Lyapunov permet de traduire cette condition sous
forme LMI. Aprs un tour dhorizon des mthodes applicables pour la rsolution de ces ingalits matricielles,
le choix sest port sur les techniques dtes de variables de relaxation , conduisant des conditions tendues.
La possibilit dobtenir des conditions de synthse robuste convexes ainsi que le compromis existant entre
conservatisme et complexit numrique constituent les arguments essentiels en faveur de ce choix.
Le conservatisme des conditions LMI tendues ne peut tre plus important (et savre le plus souvent
moindre) que celui des conditions de stabilit et de synthse quadratiques. Malgr tout, ces conditions tendues
ne sont que susantes. Dans le cas de la condition danalyse, on peut montrer que la seule (mais non ngligeable)
source de conservatisme vient de la contrainte imposant T dtre constante. Cest la raison pour laquelle
dautres conditions susantes ont t proposes, en sappuyant sur la dualit et le choix de . Dans le cas
gnral, ces conditions ne sont pas quivalentes.
Considrer le modle 2-priodique comme un systme dont la priode est multiple de 2 permet galement de
driver dautres conditions susantes. Contrairement aux prcdentes, cette approche a lavantage de mettre
en vidence une hirarchie claire entre les direntes conditions.
Finalement, des conditions de synthse conduisant des correcteurs priodiques classiques ont t obtenues.
Si elles ne peuvent qutre meilleures que les conditions fondes sur la stabilit quadratique, il a t dmontr que
dans certains cas laugmentation du conservatisme entre la synthse et lanalyse est invitable. Cest la raison
principale qui a motiv lintroduction dun nouveau type de lois de commande priodiques utilisant la mmoire
des tats du systme. Il a ainsi t dmontr quil existe une paramtrisation du thorme de synthse annulant
le conservatisme additionnel par rapport la condition danalyse duale. Bien que le jeu de paramtres le plus
appropri soit dicile trouver, linterprtation des variables de relaxation de la section 1.4 permet dorienter
ce choix. Finalement, il faut noter que pour une paramtrisation donne, il a t dmontr que la condition de
synthse conduisant un correcteur mmoire ne peut qutre moins conservative que son quivalent conduisant
un contrleur classique.
Contributions principales :
Approche uniante et didactique pour lanalyse et la synthse de modles priodiques temps-discret via des
mthodes LMI.
Contributions complmentaires :
premire utilisation des mthodes de relaxation convergence asymptotique (Plya et Putinar) pour
lanalyse robuste de stabilit de modles priodiques polytopiques (section 1.2.4) ;
premire interprtation des variables additionnelles des LMI tendues dans ce contexte (section 1.4) ;
paramtrisation indite des thormes de synthse de correcteurs priodiques (section 1.5.4) ;
pour le thorme de synthse conduisant un correcteur 2-priodique avec mmoire, dmonstration de
lexistence dune paramtrisation ninduisant aucun conversatisme additionnel par rapport la condition
danalyse associe (section 1.5.4).
t
e
l
-
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0
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,

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50 CHAPITRE 1. STABILIT ROBUSTE DES MODLES LINAIRES PRIODIQUES
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-

Chapitre 2
Analyse et synthse pour les lois de
commande priodiques mmoire
2.1 Introduction
En labsence dincertitudes, le premier chapitre a donn une paramtrisation sous forme LMI de lensemble
des lois de commande stabilisantes par retour dtat, statiques et priodiques, dcrites par n
Nq+k
= 1
k
r
Nq+k
.
Il a galement t dmontr quun tel rsultat nexiste que dans le cas nominal. Cette constatation a motiv
lintroduction dune nouvelle classe de correcteurs priodiques utilisant lhistorique des tats du systme. Il
sagit donc de lois de commande mmoire.
An de rsumer les rsultats portant sur le cas robuste, on considre les ensembles suivants :
c
s
(c
m
) : ensemble des lois de commande robuste stabilisante sans mmoire (avec mmoire),
c
l
s
(c
l
m
) : sous-ensemble de c
s
(c
m
) paramtr par le thorme 12 (thorme 13).
Lorsque le systme est soumis des incertitudes polytopiques, les conditions de synthse ne sont que susantes
et conduisent donc uniquement la paramtrisation de c
l
s
, sous-ensemble de c
s
. Cest la raison pour laquelle
les conditions de synthse ont t tendues aux lois de commande mmoire dont les lois statiques sont un
cas particulier. Lensemble c
l
m
, explor par les nouvelles conditions, englobe c
l
s
. Cet eort est justi par
lexistence dexemples numriques nadmettant pas de correcteurs stabilisant dans c
l
s
alors que la recherche
dans c
l
m
conduit une solution. Autrement dit, les conditions de synthse peuvent ntre faisables que si le
contrleur est mmoire. Toutefois, si le conservatisme des conditions de synthse a t rduit, ces dernires
restent toujours susantes : il peut exister des lois de commande stabilisantes appartenant c
m
(et mme
c
s
) mais hors de c
l
m
, lespace accessible la recherche. La Fig 2.1 donne une reprsentation graphique cette
discussion.
C
s
C
m
C
l
s
=
C
s
C
l
m
C
l
m
Figure 2.1 Reprsentation des ensembles de contrleurs stabilisants
Depuis la premire utilisation des contrleurs mmoire priodiques dans [Ebihara et al., 2009a], plusieurs
structures de contrle ont t proposes [Ebihara et al., 2008a, Trgout et al., 2011a]. Elles se caractrisent par
une gestion de la mmoire spciquement conue pour faciliter lobtention de conditions de synthse convexe.
51
t
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l
-
0
0
7
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1
1
1
,

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s
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n

1

-

52 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Dans la ligne de ces travaux, ce chapitre se donne pour objectif dtablir des conditions danalyse et de
synthse robustes pour la formulation la plus gnrale des contrleurs mmoire. Cette gnralisation requiert
une mthodologie indite, ce qui explique quune version unie de ce cadre de travail nait t envisage que
tardivement.
Contrairement au chapitre 1, les problmes des performances 1
2
et 1

sont traits conjointement au cas,


plus simple, de la stabilit. Puisquil sagit de dveloppements nouveaux obtenus dans le cadre de cette thse,
les rsultats de ce chapitre sont tablis pour les modles N-priodiques. Toutefois, pour que la gnralit de ce
propos nentrave pas sa clart, la dmarche est illustre par deux exemples didactiques simples.
Ce chapitre souvre sur une discussion portant sur le choix de la formulation gnrique des correcteurs
mmoire considre. La section suivante nonce alors formellement les problmes auxquelles ce chapitre seorce
de donner des rponses. Constatant que le modle en boucle ferme prsente la forme dun modle polynomiale
en ordre variant, les sections 4 et 5 tudient les reformulations invariantes dans le temps et la dualit des
systmes pour ce type de modle. Ces eorts se justient par la stratgie retenue dans ce chapitre et consistant
privilgier la manipulation des modles plutt que des LMI pour obtenir des conditions danalyse et de synthse
convexes. A partir de ces rsultats, la section 6 et 7 proposent des conditions danalyse et de synthse robuste
sous forme SDP. Les exemples numriques donns par la section 8 clture ce chapitre.
2.2 Gnralisation des lois de commande priodique mmoire
2.2.1 Formulation retenue
Ce chapitre sintresse aux lois de commande dcrites par lquation suivante :
n
Nq+k
= 1
k,0
r
Nq+k
+1
k,1
r
Nq+k1
+ +1
k,
k
r
Nq+k
k
, N, / 0 1 (2.1)
La squence
k

N1
k=0
reprsente le nombre dtats passs ncessaire lvaluation de lentre n
Nq+k
pour chacun
des instants de la priode, cest dire pour 0 / 1. Elle caractrise la structure de commande. A titre
dexemple, on considre deux lois de commande 2-priodique. La premire est dnie par
0
,
1
= 0, 1 :
Ex.1 :
_
n
2q
= 1
0,0
r
2q
n
2q+1
= 1
1,0
r
2q+1
+ 1
1,1
r
2q
(2.2a)
tandis que la seconde correspond
0
,
1
= 2, 3 :
Ex.2 :
_
n
2q
= 1
0,0
r
2q
+1
0,1
r
2q1
+1
0,2
r
2q2
n
2q+1
= 1
1,0
r
2q+1
+ 1
1,1
r
2q
+1
1,2
r
2q1
+1
1,3
r
2q2
(2.2b)
La majorit des dveloppements venir seront illustrs laide de ces correcteurs.
Parmi tous les choix possibles dans le cadre de cette formulation, on retiendra trois cas, dcrits au moyen
de N et baptiss comme suit :

k
= 0 : PSFC (Periodic State-Feedback Controller),

k
= / + : PFMC dordre (Periodic Full Memory Controller),

k
= : PFIRC dordre (Periodic FIR Controller).
Selon cette terminologie, chacun des exemples prcdents correspond un PFMC 2-priodique. Le premier est
dordre 0 et le second dordre 2. De plus, [de Souza and Trono, 2000], [Ebihara et al., 2008a] et [Trgout
et al., 2011a] traitent des cas suivant : PSFC (ou PFIRC dordre 0), PFMC dordre 0 et PFIRC dordre 1,
respectivement. Par consquent, le correcteur (2.1) englobe les direntes approches proposes dans la littrature
et conduisant des lois de commande priodiques mmoire et retour dtat.
Remarque. Comme expliqu dans le premier chapitre, lusage de la notation + / pour dnir linstant
courant situe implicitement la discussion dans le cas particulier o = 0. Pour plus de gnralit, la formulation
suivante devrait donc tre prfre (2.1) :
n
Nq+k+
= 1
k,0
r
Nq+k+
+ +1
k,
k
r
Nq+k+
k
La caractrisation complte du contrleur requiert alors non seulement la squence
k
mais aussi la valeur de
correspondante. Il savre cependant que toute squence conue pour ,= 0 correspond un choix particulier de

k
pour = 0. A titre dexemple, on vriera aisment que la loi 3-priodique correspondant
0
,
1
,
2
=
1, 2, 3 pour = 1 possde une structure identique au contrleur pour lequel
0
,
1
,
2
= 3, 1, 2 avec = 0.
Cette remarque indique donc que le choix = 0 accompagnant lnonc de (2.1) nentrane pas de perte de
gnralit dans la caractrisation de la structure la loi de commande mmoire. On notera que ceci ne contredit
pas les rsultats de la section prcdente au sujet de linuence de sur le conservatisme des conditions danalyse
et de synthse.
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0
0
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1
1
,

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n

1

-

2.3. ENONC DES PROBLMES DANALYSE ET DE SYNTHSE 53
2.2.2 Discussion sur le statut particulier des lois de commande de type PFMC
Le nombre dtats ncessaire lvaluation de n
Nq+k
, cest--dire
k
, est constant pour les lois de type
PSFC et PFIRC. Si cette simplicit justie le recours de telles structures, la pertinence de lutilisation des
contrleurs PFMC peut sembler plus discutable. An dillustrer au mieux ce propos, on considre temporaire-
ment un troisime exemple correspondant un PFMC 3-priodique dordre = 1 caractris par la squence

0
,
1
,
2
= 1, 2, 3. Les entres de commande pour la priode sont formules de la faon suivante, confor-
mment (2.1) :
_
_
_
n
3q
=
_
1
0,0
1
0,1

q
n
3q+1
=
_
1
1,0

3q+1
+
_
1
1,1
1
1,2

q
n
3q+2
=
_
1
2,0
1
2,1

3q+2
+
_
1
2,2
1
2,3

q
(2.3)
avec

3q+1
=
_
r
3q+1

,
3q+2
=
_
r
3q+2
r
3q+1
_
,
q
=
_
r
3q
r
3q1
_
Ainsi, chaque instant, n
3q+k
est calcul partir du vecteur
q
, de taille constante et compos de + 1 tats,
et du vecteur
3q+k
dont la dimension varie au cours de la priode. Plus prcisment,
3q+k
grandit mesure
que lon progresse dans la priode, en incorporant r
3q+k
, ltat courant du modle. Au contraire,
q
reprsente
les tats prcdant linstant 3 + 1 ncessaires lvaluation de la loi de commande.
On peut remarquer que dautres squences
k
conduisent la mme dnition de
3q+k
et
q
. A titre
dexemple, les entres de commande du contrleur 3-priodique caractrise par la squence
0
,
1
,
2
=
0, 2, 0 sexpriment de la faon suivante :
_
_
_
n
3q
=
_
1
0,0
0

q
n
3q+1
=
_
1
1,0

3q+1
+
_
1
1,1
1
1,2

q
n
3q+2
=
_
1
2,0
0

3q+2
+
_
0 0

q
Cette nouvelle formulation correspond (2.3) avec 1
0,1
= 1
2,1
= 1
2,2
= 1
2,3
= 0. La gnralisation de cette
constatation montre que la structure de type PFMC ore le plus grand nombre de degrs de libert pour une
connaissance donne des tats passs du systme. Cette remarque est lorigine de la dnomination PFMC.
Par consquent, toute structure de commande (2.1) (mme les PSFC et PFIRC) peut tre vue comme un
PFMC structur dordre = | 1 o | est dni comme suit :
| = max
k[0, ,N1]

k
/ + 1 1 (2.4)
Cest la raison pour laquelle, plutt que de retenir (2.1), ce chapitre sintresse plus particulirement aux PFMCs
dordre (ventuellement structur) formul de faon compacte comme suit :
n
Nq+k
=
+k

j=0
1
k,j
r
Nq+kj
=
l1+k

j=0
1
k,j
r
Nq+kj
(2.5)
Le dernier lment de sommes prcdentes fait intervenir le signal r
Nql+1
quel que soit /. La variable |
paramtre donc linstant de ltat du systme le plus ancien utilis par la loi (2.5). Il sagit de la profon-
deur maximale de la mmoire de (2.5).
2.3 Enonc des problmes danalyse et de synthse
2.3.1 Modle en boucle ferme avec les canaux de performances
La stabilit asymptotique est lexigence lmentaire dun systme asservi puisquelle assure que ce dernier
converge asymptotiquement vers un tat dquilibre. Toutefois, cette spcication minimale ne sut pas pour
rendre compte de la performance du systme puisquelle ne donne aucune indication sur la manire dont le
systme rejoint son tat dquilibre : quelle vitesse ? selon quel eort de commande ?
Classiquement, la performance dun systme est mesure par sa capacit minimiser linuence du signal de
perturbation n
Nq+k
R
m
sur la sortie contrle .
Nq+k
R
p
. Le modle priodique (), considr au chapitre
1, est donc enrichi par ces vecteurs dentre/sortie dits de performance :
() :
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
_

ol
k
() 1
k
() 1
uk
()
C
ol
k
() 1
k
() 1
uk
()
_
. .
M
ol
k
()
_
_
r
Nq+k
n
Nq+k
n
Nq+k
_
_
(2.6a)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

54 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Les matrices du modle dpendent du vecteur dincertitude invariant dans le temps de sorte que la
concatnation des matrices `
ol
k
sur une priode appartient au polytope convexe suivant :
_

_
`
ol
0
()
.
.
.
`
ol
N1
()
_

_ co
_

_
_

_
`
ol[1]
0
.
.
.
`
ol[1]
N1
_

_
, ,
_

_
`
ol[L]
0
.
.
.
`
ol[L]
N1
_

_
_

_
, (2.6b)
Le modle autonome
cl
() provenant de (2.6) command par (2.5) est dcrit par lquation suivante :

cl
() :
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
l+k1

j=0
_

k,j
()
C
k,j
()
_
r
Nq+kj
+
_
1
k
()
1
k
()
_
n
Nq+k
(2.7a)
avec
_

_
`
0
()
.
.
.
`
N1
()
_

_ co
_

_
_

_
`
[1]
0
.
.
.
`
[1]
N1
_

_
, ,
_

_
`
[L]
0
.
.
.
`
[L]
N1
_

_
_

_
, (2.7b)
o `
k
() est dnie comme suit :
`
k
() =
_

k,0
()
k,l+k1
() 1
k
()
C
k,0
() C
k,l+k1
() 1
k
()
_
(2.7c)
Les matrices
k,j
et C
k,j
sont donnes par la relation suivante :
_

k,j
()
C
k,j
()
_
=
_

_
_

ol
k
() +1
uk
()1
k,0
C
ol
k
() +1
uk
()1
k,0
_
, (, = 0)
_
1
uk
()1
k,j
1
uk
()1
k,j
_
, (1 , | +/ 1)
(2.8)
On nomme
cl
1 et
cl
2, les boucles fermes obtenues dans le cas des deux correcteurs illustratifs donns
par (2.2). Pour ces derniers, la valeur de | vaut 1 et 3 respectivement. En omettant la dpendance des matrices
lgard de , la forme dveloppe de lquation prcdente se dcline donc de la faon suivante, :

cl
1 :
_

_
_
r
2q+1
.
2q
_
=
_

0,0
C
0,0
_
r
2q
+
_
1
0
1
0
_
n
2q
_
r
2q+2
.
2q+1
_
=
_

1,0
C
1,0
_
r
2q+1
+
_

1,1
C
1,1
_
r
2q
+
_
1
1
1
1
_
n
2q+1

cl
2 :
_

_
_
r
2q+1
.
2q
_
=
_

0,0
C
0,0
_
r
2q
+
_

0,1
C
0,1
_
r
2q1
+
_

0,2
C
0,2
_
r
2q2
+
_
1
0
1
0
_
n
2q
_
r
2q+2
.
2q+1
_
=
_

1,0
C
1,0
_
r
2q+1
+
_

1,1
C
1,1
_
r
2q
+
_

1,2
C
1,2
_
r
2q1
+
_

1,3
C
1,3
_
r
2q2
+
_
1
1
1
1
_
n
2q+1
Dans le cas gnral, cette formulation dveloppe est la suivante :
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
__

k,0
C
k,0
_
+
_

k,1
C
k,1
_

1
+ +
_

k,l+k1
C
k,l+k1
_

(l+k1)
_
r
Nq+k
+
_
1
k
1
k
_
n
Nq+k
Le modle
cl
() est donc caractris par des matrices dtats polynomiales en
1
dont les coecients et
lordre varient priodiquement. Pour cette raison, les rsultats danalyse de ce chapitre sont tablis pour cette
classe particulire de modles priodiques. Ce type de systmes, et plus prcisment ses proprits stucturelles,
ont t tudies dans [Mrabet and Bourls, 1998].
Remarque. Comme pour les trois quations prcdentes, dans le reste de ce chapitre, on allgera frquemment
les notations en omettant la dpendance des matrices lgard de .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.3. ENONC DES PROBLMES DANALYSE ET DE SYNTHSE 55
2.3.2 Normes du modle en boucle ferme
Normes des systmes priodiques On considre dans un premier temps, le modle
cl
correspondant
une ralisation de (2.7) pour une valeur particulire du vecteur dincertitude . On suppose que
cl
est stable.
La capacit de
cl
rejeter les perturbations n
Nq+k
est value grce la norme de G(, /), la fonction de
transfert matricielle priodique de n
Nq+k
vers la sortie contrle .
Nq+k
:
.
k
= G(, /)n
k
Les expressions de 1
k
, C
ol
k
, 1
k
et 1
uk
, dont dpend G(, /), sont choisies de faon traduire le critre de
performance retenu par la minimisation de |G(, /)|. On notera que, par abus de langage, cette norme est
assimile celles du modle
cl
lui-mme, cest--dire |G(, /)| = |
cl
|.
Dans le cadre de cette thse, on a recours aux normes 1
2
et 1

puisquelles permettent de prendre en


compte une trs grande varit de cas pratiques [Arzelier, 2004]. Lannexe D donne les lments ncessaires
la comprhension de ces mesures dans le contexte des systmes priodiques. On en rappelle ici les aspects
essentiels.
Les normes 1
2
et 1

de
cl
, notes |
cl
|
2
et |
cl
|

, sont dnies comme les normes 1


2
et 1

de la
reprsentation temps-invariant lifte de
cl
, prsente dans la section suivante. A partir de ces dnitions, il
est possible de r-interprter ces normes en faisant rfrence aux signaux du modle priodique originel. Pour
chacune des deux mesures, on rappelle ici une des nombreuses interprtations existantes.
|
cl
|
2
2
reprsente la somme du carr des normes L
2
des rponses impulsionnelles pour chacune des entres
et pour instants conscutifs :
|
cl
|
2
=

_
m

j=1
N1

i=0
|/
i,j
k
|
2
2
o /
i,j
Nq+k
est la rponse de
cl
une impulsion applique sur lentre , linstant +i, pour un instant
arbitraire (avec la condition initiale r
Nq+k
= 0, +/ ) ;
|
cl
|

correspond au gain maximal de G(, /) selon toutes les directions de n


k
.
||

= sup
w
k
l
2
{0}
|.
k
|
2
|n
k
|
2
On remarquera que linterprtation de la norme 1

est similaire celle rencontre pour les modles temps-


invariant alors que le cas de la norme 1
2
met en vidence le fait que la rponse impulsionnelle de
cl
dpend
de linstant dapplication de limpulsion.
Dnition des problmes de performances robustes En prsence dincertitudes, il est clair que la norme
de
cl
() dpend de la ralisation du paramtre . De la mme faon que le chapitre 1 cherchait prouver la
stabilit du modle pour tout , il sagit ici de calculer la norme maximale de
cl
() sur tout le domaine
de variation de . Cette analyse correspond la recherche du pire-cas .
Dnition 5. Les carrs des plus grandes normes 1

et 1
2
de
cl
(), pour , sont nots
wc
et
wc
:

wc
= max

|
cl
()|
2

,
wc
= max

|
cl
()|
2
2

Le problme danalyse consiste prouver la stabilit robuste de


cl
() et dterminer la valeur de
wc
et

wc
, frquemment appels cot garanti .
Problme 4. [Analyse robuste] Obtenir un certicat de stabilit robuste pour
cl
() et, sil existe, trouver

wc
et
wc
tel que

wc
= max

|
cl
()|
2

,
wc
= max

|
cl
()|
2
2

Comme dans le cas du premier chapitre, lorsque


cl
est soumis des incertitudes, ce problme est connu
pour tre dicilement soluble de faon exacte [Farges et al., 2007]. Cest la raison pour laquelle, on se rfre
des sous-problmes issus de relaxations et plus facilement accessibles aux outils numriques. Ils conduisent
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

56 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
des conditions uniquement susantes. Dans ce contexte, ceci correspond la recherche de bornes suprieures
aux cots garantis
wc
et
wc
.
Le problme de synthse associ cette analyse est dni comme suit.
Problme 5. [Synthse robuste] Trouver une loi de commande (2.1) (ou (2.5) structure), caractrise par
une squence
k

N1
k=0
donne, qui stabilise de faon robuste () tout en minimisant
wc
ou
wc
, selon la
norme considre.
Ce problme correspond une adaptation du problme standard (voir [Zhou and Doyle, 1998]) au cas des
modles priodiques incertains et des correcteurs par retour dtat priodique mmoire. La gure 2.2 illustre
ce problme.
()

cl
()
w
k
z
k
x
k u
k
K
k,j
Figure 2.2 Schma du problme standard
Panorama des rponses proposes au problme de synthse Dans le cas nominal, des conditions LMI
rsolvant le problme de synthse 1
2
ont t tablies dans [Winiewski and Stoustrup, 2001] tandis que le cas
de la norme 1

a t trait dans [Dullerud and Lall, 1999].


Dans le cas o le modle () est soumis des incertitudes, il existe assez peu de travaux traitant du
problme de synthse de correcteurs priodiques robustes et performants. Sur ce sujet, on peut citer [Kapila and
Haddad, 1998] proposant des conditions susantes bases sur la solution de lquation de Riccati priodique
et conduisant une loi de commande assurant un cot garanti pour un modle priodique temps discret
soumis des incertitudes bornes en normes. On remarquera galement les travaux prsents dans [Dullerud
and Glover, 1996] et [Kao et al., 2001] qui gnralisent des rsultats issus du cadre LTI pour les modles
incertains priodiques. Ils traitent dapproches bases sur la valeur singulire structure et sur les contraintes
intgrales quadratiques (IQC).
Pour le problme spcique dont traite ce chapitre, savoir la synthse 1
2
et 1

pour des modles p-


riodiques soumis des incertitudes polytopiques, on peut citer [Farges et al., 2007] proposant une solution au
problme 1
2
en sinspirant de [Daafouz and Bernussou, 2001]. Ces travaux peuvent tre vus comme lextension
la performance 1
2
de la condition de stabilit (1.53) prsente dans le premier chapitre (p. 32). Enn, le pro-
blme de synthse 1

conduisant un cas particulier de correcteurs mmoire est lobjet dtude de [Ebihara


et al., 2011]. La suite de ce chapitre gnralise les rsultats de [Farges et al., 2007] et [Ebihara et al., 2011].
2.4 Reformulations invariante dans le temps des modles polyno-
miaux priodiques dordre variant
La reformulation temps-invariant des modles priodiques permet dexploiter les correspondances naturelles
existant entre ces deux classes de modles. Un tat de lart de ces techniques de reformulations est propos dans
[Bittanti and Colaneri, 2000]. Parmi celles-ci, le lifting temporel est probablement la plus classique, principale-
ment en raison de sa simplicit. Le cur de cette procdure consiste rassembler les entres et les sorties sur
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.4. REFORMULATIONS INVARIANTES DANS LE TEMPS DES MODLES POLYNOMIAUX 57
une priode en deux vecteurs uniques, nots n
q
et .
q
respectivement, et tels que
1
:
n
q
=
_
n
T
qN+N1
n
T
qN

T
R
mN
(2.9)
.
q
=
_
.
T
qN+N1
.
T
qN

T
R
pN
(2.10)
Il sagit ensuite de dnir une ralisation du modle LTI dont lentre et la sortie correspondent ces vecteurs
tendus. Dans le cadre de la reprsentation dtat, la procdure classique est rappele par la proposition suivante.
On notera que cette technique est applicable mme si la dimension de ltat varie priodiquement.
Proposition 1 ([Bittanti and Colaneri, 2000]). La reprsentation dtat priodique
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
_

k
1
k
C
k
1
k
_ _
r
Nq+k
n
Nq+k
_
peut tre rcrite sous la forme temps-invariant suivante :
_

q+1
.
q
_
=
_
B
C D
_ _

q
n
q
_
avec
=
N,0
, B=
_
1
N1

N,N1
1
N2

N,1
1
0

C =
_

_
C
N1

N1,0
.
.
.
C
1

1,0
C
0
_

_
, D =
_

_
1
N1
C
N1
1
N2
C
N1

N1,2
1
1
C
N1

N1,1
1
0
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
2
1
1
C
2

2,1
1
0
.
.
.
.
.
.
1
1
C
1
1
0
0 0 1
0
_

_
o la matrice de transition dtat
k,
de est telle que

k,
=
_
1, (/ = )

k1

k2

, (/ )
Remarque. Ce chapitre fait le choix de se restreindre au cas o = 0, comme le suggre la dnition (2.9)
et (2.10). Une r-indexation cyclique permet de traiter les autres cas. Linuence de ce paramtre est plus
amplement discute lors de la prsentation des rsultats numriques, dans la section 2.8.
Muni dun tel outil, on pourrait tre tenter de croire que lutilisation de la thorie des modles temps-
invariant sut rpondre aux problmes concernant les modles priodiques [Bittanti and Colaneri, 2008].
Comme la soulign le premier chapitre, dans la majorit des cas, une telle dmarche est voue lchec puisque
cette reformulation conduit une classe particulire de modles LTI
2
. Les caractristiques de ce type de systme
(leur structure, leur dimension, etc) ne peuvent tre ngliges sous peine de devoir faire face des problmes
de non-causalit et de non-faisabilit. A titre dexemple, supposons quun contrleur LTI ait t construit de
manire gnrique partir de la reformulation temps-invariant du modle priodique ; reconstruire une loi
de commande priodique partir de ce rsultat, savre impossible dans le cas gnral. En dautres termes,
cette correspondance entre les classes de modles linaires priodiques et LTI nest bijective que lorsquelle
met en jeux un sous-ensemble des modles temps-invariant. Le cas de lanalyse robuste fait cho cette
discussion. En eet, lorsque les matrices du modle priodique prsentent une dpendance polytopique lgard
du vecteur dincertitude , il apparat clairement que la reformulation de la proposition 1 dtruit cette gomtrie
polytopique.
Pour toute ces raisons, la suite de ce chapitre introduit la technique de lifting descripteur , conceptualis
dans le cadre de cette thse. Pour viter les confusions, on fera donc rfrence la reformulation de la pro-
position 1 en utilisant la dnomination lifting monodromique puisquelle fait apparatre explicitement , la
matrice du mme nom.
En premier lieu, cette section met en uvre la procdure de lifting monodromique dans le contexte des
modles polynomiaux priodiques. Puis, elle dnit le lifting descripteur pour cette mme classe de modle. Les
correspondances existant entre les reprsentations obtenues sont nalement mises en vidence.
1. La convention retenue est telle que w
q
est form des w
2q+k
s du bas vers le haut lorsque k augmente, bien que le sens oppos
soit parfois utilis dans la littrature.
2. La reformulation cyclique, alternative classique au lifting monodromique et dcrite dans [Bittanti and Colaneri, 2008], fait
lobjet des mmes limitations .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

58 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Remarque. Comme le suggrent les notations employes, en labsence des vecteurs dentre/sortie, cette refor-
mulation correspond au modle temps-invariant introduit dans le corollaire 1 du chapitre 1. De mme, le lifting
descripteur venir doit tre reli au modle dcrit par la contrainte algbrique de (1.45). Ces reformulations
ont sous-tendu de nombreux dveloppements prsents dans le premier chapitre.
Pour guider les discussions venir, le schma suivant propose ds maintenant une vue densemble des modles
obtenus dans ce chapitre, tant dans le contexte primal que dual. Les modles constituant une tape importante
vers lobtention des conditions danalyses sont encadrs, an de les distinguer des modles instrumentaux servant
dintermdiaires entre deux reformulations. Les ches renseignent sur lordre dans lequel ces modles sont
construits.
Primal
m
(2.11)
cl

e

p

Dual
d
m
(2.53)
d
cl

d
e

d
p
Pour les modles primaux, la nomenclature retenue est la suivante :

cl
: modle priodique polynomial, correspondant la boucle ferme dun modle priodique standard
et dune loi de commande de retour dtat mmoire ;
(2.11) : reformulation de
cl
sous laspect dun modle dtat priodique ;

m
: reformulation invariante dans le temps lifte monodromique de
cl
;

e
: reformulation invariante dans le temps lifte descripteur de
cl
;

p
: reformulation invariante dans le temps lifte polynomiale de
cl
.
Dans le cas dual, lexposant d est ajout, le modle (2.53) tant lhomologue de (2.11) dans ce contexte.
2.4.1 Reprsentation lifte monodromique
Dans le contexte des modles polynomiaux priodiques dordre variant, la procdure classique du lifting
monodromique peut tre applique condition de reformuler le modle (2.7) comme un systme priodique
classique. Autoriser les dimensions de ce dernier varier au cours de la priode permet datteindre cet objectif,
comme le montre la reformulation suivante des modles
cl
1 et
cl
2.

cl
1 :
_

_
_
_
r
2q+1
r
2q
.
2q
_
_
=
_
_

0,0
1
0
1 0
C
0,0
1
0
_
_
_
r
2q
n
2q
_
_
r
2q+2
.
2q+1
_
=
_

1,0

1,1
1
1
C
1,0
C
1,1
1
1
_
_
_
r
2q+1
r
2q
n
2q+1
_
_

cl
2 :
_

_
_

_
r
2q+1
r
2q
r
2q1
r
2q2
.
2q
_

_
=
_

0,0

0,1

0,2
1
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
C
0,0
C
0,1
C
0,2
1
0
_

_
_

_
r
2q
r
2q1
r
2q2
n
2q
_

_
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
.
2q+1
_

_
=
_

1,0

1,1

1,2

1,3
1
1
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
C
1,0
C
1,1
C
1,2
C
1,3
1
1
_

_
_

_
r
2q+1
r
2q
r
2q1
r
2q2
n
2q
_

_
Ainsi, ltat de ces modles incorpore les signaux r
2q+k
ncessaires linstant suivant. La proposition suivante
traduit cette ide dans le cas gnral.
Proposition 2 (Reprsentation sans mmoire). Le modle suivant est quivalent
cl
() :
_
r
qN+k+1
.
qN+k
_
=
_

k
()

1
k
()

C
k
()

1
k
()
_ _
r
qN+k
n
qN+k
_
(2.11)
avec

k
=
_

_
_
`

k
1
n(l+k)
_
, (0 / 2)
_
`

N1
_
1
n(l1)
0

_
, (/ = 1)
avec
`

k
=
_

k,0

k,l+k1

(2.12)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.4. REFORMULATIONS INVARIANTES DANS LE TEMPS DES MODLES POLYNOMIAUX 59

1
k
=
_
1
k
0
_
,

C
k
=
_
C
k,0
C
k,l+k1

,

1
k
= 1
k
(2.13)
Dmonstration. Lexpression du modle priodique (2.7) peut tre rcrite sous la forme suivante
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
_
`

C
k
_
r
Nq+k
+
_
1
k
1
k
_
n
Nq+k
avec r
Nq+k
=
_

_
r
Nq+k
.
.
.
r
Nql+1
_

_ R
n(k+l)
(2.14)
o
`

k
et

C
k
sont dnies par (2.12) et (2.13). Le vecteur r
Nq+k
concatne lhistorique des tats ncessaires
lvaluation de r
Nq+k+1
et .
Nq+k
. Au cours de la priode, ltat courant est ajout r
Nq+k
si bien que sa
dimension crot chaque instant :
r
Nq+k+1
=
_
r
Nq+k+1
r
Nq+k
_
, (0 / 2) (2.15)
La variation de la taille de r
Nq+k
subit nanmoins une discontinuit au changement de priode. En eet,
r
Nq+N1
, ncessaire au calcul de r
N(q+1)
, mmorise les +| 1 derniers tats alors que r
N(q+1)
permettant
lvaluation de r
N(q+1)+1
est compos uniquement de | tats. Lquation suivante traduit cette remarque :
r
N(q+1)
=
_
r
N(q+1)
_
1
n(l1)
0

r
N(q+1)1
_
(2.16)
De (2.14), (2.15) et (2.16), le modle sans mmoire (2.11) peut tre obtenu en autorisant la variation de ses
dimensions au cours de la priode.
Cette reformulation autorise lemploi des conditions danalyse classiques destination des modles prio-
diques. Les conclusions obtenues partir de (2.11) peuvent alors tre extrapoles au modle
cl
(). Toutefois,
la trs grande dimension de (2.11), d la rptition des signaux r
Nq+k
, rend inadquate cette dmarche.
Pour cette raison, on applique la procdure classique du lifting monodromique donne par la proposition 1,
transformant ainsi
cl
() en un modle temps-invariant not
m
(). Applique aux deux exemples
cl
1 et

cl
2, elle conduit aux formulations gnriques suivantes :

m
1 :
_
_
r
2q+2
.
2q+1
.
2q
_
_
=
_
_

0

1
1

1

1
0

C
1

0

1
1

C
1

1
0

C
0
0

1
0
_
_
_
_
r
2q
n
2q+1
n
2q
_
_

m
2 :
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
.
2q+1
.
2q
_

_
=
_
_

0

1
1

1

1
0

C
1

0

1
1

C
1

1
0

C
0
0

1
0
_
_
_

_
r
2q
r
2q1
r
2q2
n
2q+1
n
2q
_

_
pour lesquelles lexpression des matrices

k
,

1
k
,

C
k
,

1
k
est choisie conformment lexemple considr. Pour
ces exemples, il est ais de vrier que cette procdure se rsume substituer r
2q+1
par son expression dpendant
de r
2q
et n
q
dans lquation donnant r
2q+2
. On vriera que les modles
m
1, 2 sont de dimensions plus faibles
que les reformulations invariantes dans le temps de
cl
1, 2 prcdentes.
La proposition suivante suit la mme dmarche dans le cas gnral.
Proposition 3 (Lifting monodromique). Le modle priodique
cl
(), donn par (2.7), peut tre rcrit sous
la forme temps-invariant suivante, note
m
() :

m
() :
_

q+1
.
q
_
=
_
() B()
C() D()
_ _

q
n
q
_
avec
q
R
nl
(2.17)
o les matrices , B, C, D sont fonctions des matrices

k
,

1
k
,

C
k
,

1
k
, donnes par la proposition 2 partir
du modle
cl
(), selon les relations donnes par la proposition 1.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

60 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
2.4.2 Reprsentation lifte descripteur
Comme expliqu auparavant, le lifting monodromique ne prserve pas la gomtrie polytopique de
cl
().
Cest la raison pour laquelle, un lifting alternatif est propos sous une forme descripteur. Applique
cl
1 et

cl
2, une telle procdure donne les reformulations suivantes, notes
e
1 et
e
2 :

e
1 :
_

_
1
1,0

1,1
1
1
0 0 0
0 1
0,0
0 1
0
0 0
1 0 1 0 0 0 0
0 C
1,0
C
1,1
1
1
0 1 0
0 0 C
0,0
0 1
0
0 1
_

_
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
n
2q+1
n
2q
.
2q+1
.
2q
_

_
= 0 (2.18)

e
2 :
_

_
1
1,0

1,1

1,2

1,3
1
1
0 0 0
0 1
0,0

0,1

0,2
0 1
0
0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 C
1,0
C
1,1
C
1,2
C
1,3
1
1
0 1 0
0 0 C
0,0
C
0,1
C
0,2
0 1
0
0 1
_

_
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
r
2q1
r
2q2
n
2q+1
n
2q
.
2q+1
.
2q
_

_
= 0 (2.19)
Dans le cas gnral, une telle dmarche est mise en uvre en constatant que (2.14) peut tre rcrite sous
la forme suivante :
_
1
`

k
1
k
0
0

C
k
1
k
1
_
_

_
r
Nq+k+1
r
Nq+k
n
Nq+k
.
Nq+k
_

_
= 0
Rpter cette quation et dnir r
q
comme la concatnation de r
N(q+1)
et r
Nq+N1
r
q
=
_
r
N(q+1)
r
N(q+1)1
_
=
_

_
r
Nq+N
.
.
.
r
Nql+1
_

_
conduit au modle temps-invariant (2.20).
Proposition 4 (Lifting descripteur). Le modle priodique
cl
(), donn par (2.7), peut tre rcrit sous la
forme temps-invariant suivante, note
e
() :

e
() :
_
_
_
c() /()

B() 0
_
1
nl
0

_
0 1
nl

0 0
_
c
1
() c
2
()

T() 1
pN
_
_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0 (2.20)
o c R
nNnN
, / R
nNnl
, B R
nNmN
, c
1
R
pNnN
, c
2
R
pNnl
et T R
pNmN
sont donnes par
c =
_

_
1
n

N1,0

N1,1

N1,N2
0
n
1
n

N2,0

N2,N3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
n

1,0
0
n
0
n
1
n
_

_
, / =
_

N1,N1

N1,N

N1,l+N2

N2,N2

N2,N1

N2,l+N3
.
.
.
.
.
.

1,1

1,2

1,l

0,0

0,1

0,l1
_

_
(2.21)
c
1
=
_

_
0
pn
C
N1,0
C
N1,N2
.
.
.
.
.
.
C
N2,0
C
N2,N3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
1,0
0
pn
0
pn
_

_
, c
2
=
_

_
C
N1,N1
C
N1,N
C
N1,l+N2
C
N2,N2
C
N2,N1
C
N2,l+N3
.
.
.
.
.
.
C
1,1
C
1,2
C
1,l
C
0,0
C
0,1
C
0,l1
_

_
(2.22)
B = diag1
N1
, , 1
0
, T = diag1
N1
, , 1
0
(2.23)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.4. REFORMULATIONS INVARIANTES DANS LE TEMPS DES MODLES POLYNOMIAUX 61
Remarque. La structure triangulaire de la matrice c est caractristique de la causalit du systme priodique.
En eet, par construction le vecteur r
q
rassemble les tats de r
Nq+N
r
Nql+1
, classs dans cet ordre du haut
vers le bas. Tout lment r
Nq+k
de r
q
dpend alors uniquement des lignes infrieures de r
q
(le pass).
2.4.3 Relations entre les deux modles
Correspondance entre les vecteurs dtats La reformulation monodromique limine par des manipu-
lations algbriques les tats intermdiaires de la priode pour nen conserver que la premire occurrence. Le
vecteur
q
correspond donc r
Nq
. Par consquent,
q
et r
q
sont forms partir de r
2q+k
, la variable interne
du modle priodique
cl
. Cette remarque met en vidence le lien existant entre ces deux vecteurs dtats. Les
quations suivantes illustrent ces correspondances pour les deux exemples.
_

q+1

q
_
= T r
q
Ex.1 :
_
r
2q+2
r
2q
_
=
_
1 0 0
0 0 1
_
_
_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
_
_
Ex.2 :
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
r
2q
r
2q1
r
2q2
_

_
=
_

_
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
_

_
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
r
2q1
r
2q2
_

_
Dans le cas gnral, on a ainsi

T
q
=
_
r
T
Nq
r
T
Nql+1

, r
T
q
=
_
r
T
Nq+N
r
T
Nql+1

(2.24)
ce qui donne lieu la proposition suivante.
Proposition 5. Le vecteur dtat de
m
est li celui de
e
par la relation suivante :
_

q+1

q
_
= T r
q
avec T =
__
1
nl
0
nlnN

_
0
nlnN
1
nl

_
R
2nln(N+l)
(2.25)
La dnition de T, liant
q
et
q+1
r
q
, dire selon la valeur de |. Le tableau 2.1 rend compte de cette
dpendance. Dans le cas o |, la profondeur maximale de la mmoire, est suprieure , la dimension de la
priode, les vecteurs
q
et
q+1
correspondent aux extrmits du vecteur r
q
. Lorsque | = , ils partitionnent
exactement r
q
puisque T = 1 alors que si | , ces deux vecteurs partagent certains lments. La Fig. 2.3
illustre ce phnomne. Cette constatation permet darmer que
m
drive de
e
par contraction lorsque | <
et par expansion lorsque | .
Table 2.1 Structure de T en fonction de |
| < | = |
T
_
1
nl
0
nln(Nl)
0
0 0
nln(Nl)
1
nl
_ _
1
nN
0
0 1
nN
_
_

_
1
nN
0 0
0 1
n(lN)
0
0 1
n(lN)
0
0 0 1
nN
_

_
Bijection entre les signaux Consquence directe de la Prop. 5, la relation suivante permet dobtenir les
signaux de
m
partir de ceux de
e
.

m

e
:
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
=
_
_
T 0 0
0 1
mN
0
0 0 1
pN
_
_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
, | (2.26)
Comme le montrera la suite de ce chapitre, cette galit est la base de la technique mise en uvre pour obtenir
de nouvelles conditions danalyse robuste.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

62 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
x
q
x
q
x
q

q+1

q+1

q+1

q
l < N l = N l > N
Figure 2.3 Lien entre
q
,
q+1
et r
q
en fonction de |
Lobtention de la relation oppose est moins directe puisque lorsque | < , la Fig. 2.3 montre quune partie
de r
q
, note
q
, ne se retrouve ni dans
q
ni dans
q+1
. Il est nanmoins possible de reconstruire ce vecteur
partir des matrices de
e
en sappuyant sur la relation suivante, extraite de (2.20) pour | < :
_
_
c
1,0
c
1,1
/
1
B
1
0
0 c
0,0
/
0
B
0
0
c
1,0
c
1,1
c
2
T 1
_
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.27)
o c
1,0
R
nlnl
et c
0,0
R
n(Nl)n(Nl)
sont deux matrices inversibles. On en dduit que
q
= c
1
0,0
/
0

c
1
0,0
B
0
n
q
. La rciproque de (2.26) snonce donc comme suit :

e

m
:
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
=
_

_
_

_
1
nl
0 0 0
0 c
1
0,0
/
0
c
1
0,0
B
0
0
0 1
nl
0 0
0 0 1
mN
0
0 0 0 1
pN
_

_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
, (| < )
_

_
_
1
nN
0
nNnl

0 0 0
0 1
nl
0 0
0 0 1
mN
0
0 0 0 1
pN
_

_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
, (| )
Ainsi, il existe une bijection linaire entre les signaux des deux reprsentations liftes. On peut galement
armer que les matrices de passage dans ces relations sont toujours indpendantes des incertitudes, sauf dans
le cas o | < et dans le sens
m

e
puisque la matrice de passage met alors en jeu c
0,0
, /
0
et B
0
qui
dpendent de .
Correspondances entre les matrices Un lien entre leurs matrices de
m
et
e
peut galement tre mis en
lumire. La dmonstration dune telle proposition repose essentiellement sur labsence structurelle de singularit
de la matrice c dans le lifting monodromique (2.17).
Proposition 6. Les matrices de
m
peuvent tre obtenues partir de celles de
e
via les relations donnes par
le tableau 2.2 o, lorsque | , les matrices de
e
sont dcomposes selon (2.27).
Dmonstration. Selon la valeur de |, deux cas doivent tre distingus :
| < : Comme expliqu prcdemment, les signaux de
e
vrient alors (2.27) dont on dduit que

q
= c
1
0,0
/
0

q
c
1
0,0
B
0
n
q
. Par consquent, la norme du vecteur
q
tend vers zro si la suite des
q
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.5. DUALIT DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES DORDRE VARIANT 63
Table 2.2 Relations entre les matrices des deux reprsentations liftes
| < |


/ = c
1
1,0
_
c
1,1
c
1
0,0
/
0
/
1
_
_
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_
B

B = c
1
1,0
_
c
1,1
c
1
0,0
B
0
B
1
_
_
c
1
B
0
_
C C
1,0

/C
1,1
c
1
0,0
/
0
+c
2
c
1
c
1
/+c
2
D c
1,0

B c
1,1
c
1
0,0
B
0
+T c
1
c
1
B +T
converge vers le vecteur nul. Le modle peut donc tre rduit en abandonnant
q
, ce qui conduit :
_
c
1,0
c
1,1
c
1
0,0
/
0
+/
1
c
1,1
c
1
0,0
B
0
+B
1
0
c
1,0
c
1,1
c
1
0,0
/
0
+c
2
c
1,1
c
1
0,0
B
0
+T 1
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0
Lexpression donne par le tableau 2.2 est ensuite facilement obtenue en inversant c
1,0
et en rcrivant .
q
comme une fonction de
q
et n
q
uniquement.
| : Dans cette situation, la proposition 5 permet darmer que les n(| ) derniers termes de
q+1
concident avec les n(| ) premiers lments de
q
. En tenant en compte de cette remarque, le modle

e
, donn par (2.20), est reformul de la faon suivante :
_
_
c 0 / B 0
0 1
n(lN)
_
1
n(lN)
0

0 0
c
1
0 c
2
T 1
_
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0
dont il est ais de driver les rsultats du tableau 2.2.
On notera que la proposition 6 ore un moyen dobtenir les matrices de (2.17) moins fastidieux que la
procdure donne par la Prop. 3.
2.5 Dualit des modles polynomiaux priodiques dordre variant
Le chapitre 1 a montr limportance des conditions danalyse duales. Ces dernires ont permis en eet
dtablir des thormes danalyse robuste alternatifs et ont autoris la drivation de conditions de synthse. Il a
galement t dmontr quun tel rsultat pouvait tre obtenu par des mthodes purement algbriques ou par
lanalyse du systme dual. La complexit du modle polynomial considr dans ce chapitre oriente naturellement
vers la seconde approche.
La dualit des systmes est un concept bien matris pour les modles invariants dans le temps. Lannexe C
donne quelques rsultats importants sur ce sujet. Il est notamment rappel que ce concept permet de mettre en
relation deux modles LTI pour lesquelles les matrices dtat de lun correspondent aux transposs de lautre.
Dans le cadre de cette thse, ce concept prsente un attrait tout particulier du fait de la correpondance existant
entre les rsultats danalyse de ces modles : la dualit prserve la stabilit ainsi que les normes 1
2
et 1

. Pour
ces deux raisons, la thorie de la dualit des systmes est frquemment rduite un outil technique permettant
de transposer les matrices du systme considr, bien que ce concept soit en ralit beaucoup plus riche [van der
Schaft, 1991].
Pour bncier les rsultats existants pour les modles invariants dans le temps, cette section sattache
en premier lieu obtenir le modle dual de la reprsentation lifte descripteur LTI
e
, comme une tape
intermdiaire ltude de la dualit des modles polynomiaux priodiques ordre variant tels que
cl
. Ainsi,
contrairement aux dveloppements de la section prcdente, dans laquelle les deux liftings
m
et
e
ont t
obtenus partir de
cl
, les modles duaux
d
m
et
d
cl
driveront lun et lautre de
d
e
. Cette dmarche a t
illustre par le schma introduisant la section 2.4.
Les conditions duales ne sont intressantes que dans le mesure o elles sont anes en les matrices du
modle priodique. Il sagit dun rsultat important du chapitre 1. Comme le montrera la section suivante,
une telle dpendance des conditions danalyse peut tre obtenue en exploitant les correspondances entre les
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

64 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
direntes reformulations temps-invariant. Cette remarque est lorigine de la dmarche adopte puisquelle
justie lattention particulire accorde la prservation de ces liens.
On prcise enn que ce chapitre peut tre vu comme une gnralisation au cas N-priodique avec mmoire
et entres/sorties de performance de lapproche mise en uvre dans la preuve du lemme 4 du chapitre 1.
2.5.1 Modle dual du lifting descripteur
Pour obtenir le modle dual de
e
, une premire ide consiste appliquer directement la thorie de la dualit
des systmes pour les systmes temps-invariant et temps-discret, propose dans [Nieuwenhuis and Willems,
1988] et rappele dans lannexe C. Une telle dmarche conduit au modle suivant :
_
_
_
c
T
/
T
_ _
1
nl
0
_

1
_
0
1
nl
_ _
c
T
1
c
T
2
_
0
B
T
0 T
T
1
_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
(2.28)
Or, la formulation de ce modle est inadapte ltude de sa dynamique puisquil semble dlicat de mettre en
vidence une relation similaire
(
_
1
nl
0

_
0 1
nl

) r
q
= 0 (2.29)
extraite de la dnition (2.20) de
e
. Or, cette relation est au cur de la mise en vidence des correspondances
existant entre
e
et
m
.
Pour contourner cette dicult, on sappuie sur une reformulation polynomiale invariante dans le temps
de
e
, not
p
. Aprs avoir obtenu le dual
d
p
de ce modle, cette sous-section montre quil est possible de
reconstruire un modle semblable
e
prsentant une relation similaire (2.29). Ce dernier peut tre considr
comme
d
e
, son dual. On rappelle que cette procdure a t schmatise dans lintroduction de la section 2.4.
On notera que ces dveloppements correspondent la gnralisation de la preuve du lemme 4 du chapitre 1.
Formulation polynomiale invariante dans le temps (
e

p
) Le vecteur dtat r
q
de
e
est segment
pour donner ce systme lapparence plus classique dun modle polynomial en la variable . Pour ce faire, la
correspondance entre r
q
et r
Nq+k
, vecteur dtat de
cl
, est utilise an de regrouper les occurrences de r
Nq+k
(implicitement contenues dans r
q
) sur une priode. La taille de r
q
R
n(l+N)
ntant pas un multiple de dans
le cas gnral, on adjoint : vecteurs r
Nq+k
r
q
, o : provient de la division euclidienne de | par :
| = / +: 1 avec 1 : et / N (2.30)
Pour chacun des deux exemples illustratifs, : est gal 1 et on choisit de prendre en compte r
2q+3
, ce qui
conduit aux quations suivantes provenant de (2.18) et (2.19) :
Ex.1 :
_

_
0 1
1,0

1,1
1
1
0 0 0
0 0 1
0,0
0 1
0
0 0
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 C
1,0
C
1,1
1
1
0 1 0
0 0 0 C
0,0
0 1
0
0 1
_

_
_

_
r
2q+3
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.31)
Ex.2 :
_

_
0 1
1,0

1,1

1,2

1,3
1
1
0 0 0
0 0 1
0,0

0,1

0,2
0 1
0
0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 C
1,0
C
1,1
C
1,2
C
1,3
1
1
0 1 0
0 0 0 C
0,0
C
0,1
C
0,2
0 1
0
0 1
_

_
_

_
r
2q+3
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
r
2q1
r
2q2
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.32)
La forme polynomiale suivante dcoule de ces expressions en posant r
q
=
_
r
2q+3
r
2q+2
_
,
Ex.1 :
_

_
_
0 1
0 0
_
+
_

1,0

1,1
1
0,0
_

1
_
1
1
0
0 1
0
_
0
_
0 0
0 0
_
+
_
C
1,0
C
1,1
0 C
0,0
_

1
_
1
1
0
0 1
0
_
1
_

_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.5. DUALIT DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES DORDRE VARIANT 65
Ex.2 :
_

_
_
0 1
0 0
_
+
_

1,0

1,1
1
0,0
_

1
+
_

1,2

1,3

0,1

0,2
_

2
_
1
1
0
0 1
0
_
0
_
0 0
0 0
_
+
_
C
1,0
C
1,1
0 C
0,0
_

1
+
_
C
1,2
C
1,3
C
0,1
C
0,2
_

2
_
1
1
0
0 1
0
_
1
_

_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0
Lapplication de cette ide dans le cas gnral conduit la proposition suivante.
Proposition 7. Le modle suivant est une reformulation quivalente de
e

p
:
_

_
b+1

j=0
A
j

j
B 0
b+1

j=0
C
j

j
T 1
pN
_

_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0 (2.33)
pour lequel les matrices A
j
R
nNnN
et C
j
R
pNnN
sont issues dun partitionnement de c, /, c
1
et c
2
dni par
_
A
0
A
b+1
C
0
C
b+1
_
=
_
0
nNn(Nr)
c /
0
pNn(Nr)
c
1
c
2
_
avec
_
A
0
C
0
_
=
_

_
0 A
0,0
0
n(Nr)
0
0 C
0,0
0
p(Nr+1)n(Nr+1)
0
_

_
(2.34)
Dmonstration. Lquation suivante, extraite de (2.20), est reformule conformment la dcomposition de |
donne par (2.30)
__
1
nl
0

_
0 1
nl
_
r
q
= 0
_

_
1
nr
1
nr
1
nN
1
nN
.
.
.
.
.
.
1
nN
1
nN
_

_
r
q
= 0
pour autoriser la segmentation de r
q
en termes dgales dimensions relis les uns aux autres par loprateur :
r
q
=
_

_
_
0 1
nr

r
q
r
q1
.
.
.
r
qb1
_

_
(2.35)
On remarque que le premier de ces termes, savoir r
q
, nest impliqu que partiellement. Prendre en compte la
partie manquante correspondant
_
1
n(Nr)
0

r
q
, permet de rcrire (2.20) de la faon suivante :
_

_
A
0
A
b+1
B 0
1
nN
1
nN
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
nN
1
nN
0 0
C
0
C
b+1
T 1
_

_
_

_
r
q
.
.
.
r
qb1
n
q
.
q
_

_
= 0
o
_
0 c /

et
_
0 c
1
c
2

ont t dcoupes en / + 2 sous-matrices, notes A


j
et C
j
et dnies par (2.34).
Cette dernire quation nest autre que la forme dveloppe de (2.33).
Duale de la formulation polynomiale (
p

d
p

d
e
) Cette nouvelle reformulation permet dappliquer
aisment la thorie de la dualit qui conduit, pour les exemples illustratifs, aux modles suivants :
Ex.1 :
_

_
_

T
1,0
1

T
1,1

T
0,0
_
+
_
0 0
1 0
_ _
C
T
1,0
0
C
T
1,1
C
T
0,0
_
0
_
1
T
1
0
0 1
T
0
_ _
1
T
1
0
0 1
T
0
_
1
_

_
_
_
r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
= 0 (2.36)
Ex.2 :
_

_
_

T
1,2

T
0,1

T
1,3

T
0,2
_

2
+
_

T
1,0
1

T
1,1

T
0,0
_
+
_
0 0
1 0
_ _
C
T
1,2
C
T
0,1
C
T
1,3
C
T
0,2
_

2
+
_
C
T
1,0
0
C
T
1,1
C
T
0,0
_
0
_
1
T
1
0
0 1
T
0
_ _
1
T
1
0
0 1
T
0
_
1
_

_
_
_
r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
= 0 (2.37)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

66 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
A partir de ces expressions, il sagit maintenant de reconstruire un modle semblable
e
dans le domaine
dual, cest--dire inverser la procdure ayant conduit de
e
vers
p
an dobtenir, partir de
d
p
, un modle
pouvant tre considr comme
d
e
. On applique donc la procdure inverse celle ayant donn naissance
lexpression polynomiale (2.33) partir de
e
. Pour illustrer au mieux le propos, on anticipe sur ltape suivante
en introduisant ds maintenant une correspondance entre les signaux de
d
e
et ceux dun modle priodique qui
sera considr comme le dual de
d
cl
. On pose donc
r
d
q
=
_
r
d
2q3
r
d
2q4
_
, n
d
q
=
_
n
d
2q3
n
d
2q4
_
, .
d
q
=
_
.
d
2q3
.
d
2q4
_
Munis de ces correspondances, les expressions dveloppes de
d
e
1 et
d
e
2 sont obtenues :
Ex.1 :
_

T
1,0
1 0 0 C
T
1,0
0 0 0 0 0

T
1,1

T
0,0
1 0 C
T
1,1
C
T
0,0
0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 1
T
1
0 0 0 1
T
1
0 1 0
0 0 0 1
T
0
0 0 0 1
T
0
0 1
_

_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
r
d
2q4
n
d
2q1
n
d
2q2
n
d
2q3
n
d
2q4
.
d
2q3
.
d
2q4
_

_
= 0 (2.38)
Ex.2 :
_

T
1,2

T
0,1

T
1,0
1 0 0 C
T
1,2
C
T
0,1
C
T
1,0
0 0 0 0 0

T
1,3

T
0,2

T
1,1

T
0,0
1 0 C
T
1,3
C
T
0,2
C
T
1,1
C
T
0,0
0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 0 1
T
1
0 0 0 0 0 1
T
1
0 1 0
0 0 0 0 0 1
T
0
0 0 0 0 0 1
T
0
0 1
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
r
d
2q4
n
d
2q+1
n
d
2q
n
d
2q1
n
d
2q2
n
d
2q3
n
d
2q4
.
d
2q3
.
d
2q4
_

_
= 0
Pour permettre un partitionnement uniforme du vecteur dtat r
q
, la taille de
e
a t articiellement
augmente en incorporant
q
, correspondant r
2q+3
pour les deux modles priodiques considrs. De faon
rciproque, on sattend donc pouvoir rduire le modle dual de (2.33) pour obtenir
d
e
. Cette remarque est
lorigine de la constatation suivante : pour chacun des deux modles, ltat r
d
2q4
dune part et les entres
n
d
2q3
et n
d
2q4
dautre part ninterviennent pas dans les quations dynamiques. En sappuyant sur les deux
arguments suivants, les modles sont donc rduits. Premirement, r
d
2q4
reprsente le futur de r
d
2q3
en temps
invers. Ce vecteur ne peut donc diverger si le modle rduit converge. Deuximement, en considrant les sorties
aux instants 2 1 et 2 2, lquation de sortie peut tre rcrite de la faon suivante an de ne plus faire
intervenir les signaux liminer.
_
1
T
1
0 1
T
1
0 1 0
0 1
T
0
0 1
T
0
0 1
_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
n
d
2q1
n
d
2q2
.
d
2q1
.
d
2q2
_

_
= 0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.5. DUALIT DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES DORDRE VARIANT 67
Ceci conduit la reformulation suivante :

d
e
1 :
_

T
1,0
1 0 C
T
1,0
0 0 0

T
1,1

T
0,0
1 C
T
1,1
C
T
0,0
0 0
1 0 1 0 0 0 0
1
T
1
0 0 1
T
1
0 1 0
0 1
T
0
0 0 1
T
0
0 1
_

_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q1
n
d
2q2
.
d
2q1
.
d
2q2
_

_
= 0 (2.39)

d
e
2 :
_

T
1,2

T
0,1

T
1,0
1 0 C
T
1,2
C
T
0,1
C
T
1,0
0 0 0

T
1,3

T
0,2

T
1,1

T
0,0
1 C
T
1,3
C
T
0,2
C
T
1,1
C
T
0,0
0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 1
T
1
0 0 0 0 1
T
1
0 1 0
0 0 0 1
T
0
0 0 0 0 1
T
0
0 1
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q+1
n
d
2q
n
d
2q1
n
d
2q2
.
d
2q1
.
d
2q2
_

_
= 0 (2.40)
Choix du point de dpart de la priode Si le choix du partitionnement de r
q
tabli par (2.35) a pu
paratre arbitraire, les derniers dveloppements permettent maintenant de le justier plus aisment. On rappelle
que lobjectif est de regrouper par priode les occurrences de r
Nq+k
, composant r
q
, an de former les vecteurs
r
q
. Linstant de dpart de ces priodes, paramtr par la variable , constitue le degr de libert de cette
procdure. Ainsi, dans le cas gnral, r
q
est donn par la relation suivante :
r
q
=
_

_
r
Nq+N+
.
.
.
r
Nq+
_

_ (2.41)
En utilisant (2.35) et (2.24), on peut crire
r
q
=
_

_
_
0 1
nr

r
q
r
q1
.
.
.
r
qb1
_

_
=
_

_
r
Nq+N
.
.
.
r
Nql+1
_

_
En rappelant que | = / +:, ceci montre que (2.35) correspond au cas particulier o = : + 1.
Dans le cas du premier exemple, on a donc considr jusqu prsent la relation suivante r
T
q
=
_
r
T
2q+3
r
T
2q+2

renvoyant lgalit = 2, quivalente = 0 puisque la priode du modle est 2. On montre maintenant


sur cet exemple que la valeur de peut avoir une inuence sur la dimension du modle dual. Ainsi, le choix
alternatif = 1 conduit r
T
q
=
_
r
T
2q+2
r
T
2q+1

. Au lieu de (2.31), on a alors


_

_
1
1,0

1,1
0 1
1
0 0 0
0 1
0,0
0 0 1
0
0 0
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
0 C
1,0
C
1,1
0 1
1
0 1 0
0 0 C
0,0
0 0 1
0
0 1
_

_
_

_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
r
2q1
n
q
.
q
_

_
= 0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

68 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
ce qui conduit au modle dual suivant
_

T
1,1

T
0,0
1 0 C
T
1,1
C
T
0,0
0 0 0 0
0 0
T
1,0
1 0 0 C
T
1,0
0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 1
T
1
0 0 0 1
T
1
0 1 0
0 0 0 1
T
0
0 0 0 1
T
0
0 1
_

_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
r
d
2q4
n
d
2q1
n
d
2q2
n
d
2q3
n
d
2q4
.
d
2q3
.
d
2q4
_

_
= 0
Cette formulation ne peut tre rduite de la mme faon que (2.38) a pu ltre pour donner (2.39). La dicult
tient au fait que, parmi lhistorique des entres et des tats, seul n
d
2q4
nest pas impliqu dans lquation
dynamique alors que les trois vecteurs n
d
2q3
, n
d
2q4
et r
d
2q4
taient dans cette situation dans (2.38). Le choix
= 1 conduit donc un modle dual de plus grande taille que dans le cas o cette variable est nulle.
La proposition 8, prsente par la suite, dmontre dans le cas gnral que le choix = : + 1 conduit
un modle
d
e
de mme dimension que son correspond primal
e
. Cette valeur du paramtre est donc optimale
puisquelle naccrot pas la dimension du modle dual.
Dpendance de la dynamique lgard de lhistorique des entres (
d
p

d
e
) Contrairement

d
e
1, la dynamique de
d
e
2 met en jeu un historique des entres sur un intervalle de temps suprieur
une priode. Ceci complique lvaluation de la norme de
d
e
2. Cette dicult peut nanmoins tre surmonte
en incorporant dans le vecteur dtat de
d
e
2, not r
d
q
, les entres surnumraires ne correspondant pas aux
instants du vecteur de sortie .
d
q
. Il sagit donc, pour
d
e
2, de mmoriser n
d
2q+2
et n
d
2q+1
correspondant des
entres antrieures celles formant lentre courante, n
d
q
. Ainsi, les signaux de lexpression nale de
d
e
sont
donns par lquation suivante :
r
d
q
n
d
q
.
d
q
Ex.1 :
_
_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
_
_
_
n
d
2q1
n
d
2q2
_ _
.
d
2q1
.
d
2q2
_
Ex.2 :
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q+1
n
d
2q
_

_
_
n
d
2q1
n
d
2q2
_ _
.
d
2q1
.
d
2q2
_
(2.42)
Cette dpendance quentretient la dynamique de
d
e
2 lgard de lhistorique des entres peut paratre
surprenante dans la mesure o elle napparaissait pas dans lexpression du modle primal
e
2. Il sagit de la
consquence directe de la stratgie de contournement de la dicult souleve par (2.28) au dbut de la section.
Cette dmarche a essentiellement consist donner
e
la reformulation polynomiale factorise (2.33) dont
le dual a ensuite t redvelopp. Ce faisant, la structure de
e
2 a pu tre prserve puisquil est possible
dobtenir de la dnition de
d
e
2 une quation similaire (2.29). Nanmoins, cette manipulation a rparti la
dynamique sur ltat et lentre de
d
e
2 alors quelle tait auparavant circonscrite sur ltat de
e
2.
Proposition 8 (Dual du lifting descripteur). Une version duale du modle lift descripteur (2.20) est donne
par :

d
e
:
_

_
_

/
T
()

c
T
()
_

c
T
2
()

c
T
1
()

1
_
1
nl
0

_
0 1
nl

0 0
0
1
_
1
p(l1)
0

_
0 1
p(l1)

0
_
0

B
T
()
_
0

T
T
()

1
mN
_

_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
_
.
d
q
_
_
= 0 (2.43)
avec r
d
q
R
n(N+l)+p(l1)
. Les matrices

/ R
nlnN
,

c R
nNnN
,

c
2
R
p(l1)nN
et

c
1
R
pNnN
sont tels
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.5. DUALIT DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES DORDRE VARIANT 69
que
_

/
T

c
T

=
_
A
T
b+1
A
T
1
_
0
A
T
0,0
__
(2.44)
_

c
T
2

c
T
1

=
_
C
T
b+1
C
T
1
_
0
C
T
0,0
__
(2.45)
avec A
0,0
et C
0,0
telles que
A
0,0
=
_

_
1
n

N1,0

N1,r2
0
n
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Nr+1,0
0
n
0
n
1
n
_

_
R
nrnr
, C
0,0
=
_

_
C
N1,0
C
N1,r2
0
pn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
pn
0
pn
C
Nr+1,0
_

_
R
p(r1)n(r1)
(2.46)
les matrices A
1
R
nNnN
et C
1
R
pNnN
dcrites par
A
1
= C
1
=
_

N1,r1

N1,N2

N1,N1

N1,N+r2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Nr,0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1,0
.
.
.
.
.
.
0 1
n

0,0

0,r1
_

_
,
_

_
C
N1,r1
C
N1,N2
C
N1,N1
C
N1,N+r2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
Nr,0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
pn
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
1,0
.
.
.
.
.
.
0
pn
0
pn
C
0,0
C
0,r1
_

_
(2.47)
et, pour , = 2, , / + 1, A
j
R
nNnN
et C
j
R
pNnN
, donnes par
A
j
=
_

N1,(j1)N+r1

N1,jN+r2
.
.
.
.
.
.

0,(j2)N+r

0,(j1)N+r1
_

_, C
j
=
_

_
C
N1,(j1)N+r1
C
N1,jN+r2
.
.
.
.
.
.
C
0,(j2)N+r
C
0,(j1)N+r1
_

_ (2.48)
Les matrices

B R
n(N+1)mN
et

T R
pNmN
sont dnies par

B
T
=
_ _
B
T
0
mNn

(: = 1)
_
diag1
T
Nr
, , 1
T
0
, 1
T
N1
, , 1
T
Nr+1
0
mNn

(: 1)
(2.49)

T
T
=
_
T
T
(: = 1)
diag1
T
Nr
, , 1
T
0
, 1
T
N1
, , 1
T
Nr+1
(: 1)
(2.50)
Dmonstration. Daprs lannexe C, le modle suivant reprsente une version duale de (2.33), rcriture de
e
:
_

_
b+1

j=0
A
T
j

j
b+1

j=0
C
T
j

j
0
B
T
T
T
1
_

_
_
_
r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
= 0
Sous une forme plus dveloppe, on obtient :
_

_
A
T
b+1
A
T
0
C
T
b+1
C
T
0
0
1
nN
1
nN
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
nN
1
nN
.
.
.
1
pN
1
pN
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
pN
1
pN
0
0 0 B
T
0 0 T
T
1
_

_
_

_
r
q+b+1
.
.
.
r
q
n
q+b+1
.
.
.
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.51)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

70 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Lexploitation de la structure trs creuse des matrices A
0
et C
0
permet de rduire le modle ainsi obtenu.
Pour ce faire, on considre le changement de variables suivant :
_

_
r
d
q+b+1
.
.
.
r
d
q
_

_ =
_

_
_
0 1
nr

r
d
q+b+1
r
d
q+b
.
.
.
r
d
q
_
1
n(Nr)
0

r
d
q1
_

_
,
_

_
n
d
q+b+1
.
.
.
n
d
q
_

_ =
_

_
_
0 1
p(r1)

n
d
q+b+1
n
d
q+b
.
.
.
n
d
q
_
1
p(Nr+1)
0

n
d
q1
_

_
o r
d
q
R
nN
et n
d
q
R
pN
partagent respectivement la mme taille que r
d
q
et n
d
q
. De ces dnitions, il apparat
clairement que r
d
q1
et n
d
q1
ninterviennent pas dans les quations de (2.51). Ces lments peuvent donc tre
limins puisque la convergence de r
d
q1
est lie celle de r
d
q
.
En suivant la mme rgle, on dnit .
d
q
. Ceci permet de rcrire lquation de sortie value aux priodes
et + 1
_
B
T
B
T
_ _
r
d
q+1
r
d
q
_
+
_
T
T
T
T
_ _
n
d
q+1
n
d
q
_
+
_
.
d
q+1
.
d
q
_
= 0
sous la forme
_
B
T
B
T
_
_
_
_
0 1
nr

r
d
q+1
r
d
q
_
1
n(Nr)
0

r
d
q1
_
_
+
_
T
T
T
T
_
_
_
_
0 1
p(r1)

n
d
q+1
n
d
q
_
1
p(Nr+1)
0

n
d
q1
_
_
+
_
_
_
0 1
p(r1)

.
d
q+1
.
d
q
_
1
p(Nr+1)
0

.
d
q1
_
_
= 0
qui est ensuite rduite

B
T
__
0 1
n

r
d
q+1
r
d
q
_
+

T
T
n
d
q
+ .
d
q
= 0
o

B et

T sont dnies par (2.49) et (2.50).
Finalement, lexpression recherche (2.43) est obtenue en incorporant dans le vecteur dtat r
d
q
R
n(N+l)+p(l1)
les tats et les entres passes selon lquation suivante :
r
d
q
=
_

_
_
0 1
nr

r
d
q+b+1
r
d
q+b
.
.
.
r
d
q
_
0 1
p(r1)

n
d
q+b+1
n
d
q+b
.
.
.
n
d
q+1
_

_
2.5.2 Dual des modles priodiques polynomiaux
En attribuant aux signaux de
d
e
une dcomposition judicieuse, ce modle peut tre vu comme la repr-
sentation lifte dun modle priodique polynomial ordre variant qui sera considr comme le dual de
cl
et
donc not par la suite
d
cl
. Pour les exemples illustratifs, cette correspondance a t tablie par (2.42), issue de
(2.39) et (2.40). La lecture directe de ces deux dernires quations conduit aux modles priodiques suivants,
considrs respectivement duaux de
cl
1 et
cl
2.

d
cl
1 :
_

_
_
r
d
2q2
.
d
2q1
_
=
_

T
1,0
1
T
1
_
r
d
2q1
+
_
C
T
1,0
1
T
1
_
n
d
2q1
_
r
d
2q3
.
d
2q2
_
=
_

T
0,0
1
T
0
_
r
d
2q2
+
_

T
1,1
0
_
r
d
2q1
+
_
C
T
0,0
1
T
0
_
n
d
2q2
+
_
C
T
1,1
0
_
n
d
2q1

d
cl
2 :
_

_
_
r
d
2q2
.
d
2q1
_
=
_

T
1,0
1
T
1
_
r
d
2q1
+
_

T
0,1
0
_
r
d
2q
+
_

T
1,2
0
_
r
d
2q+1
+
_
C
T
1,0
1
T
1
_
n
d
2q1
+
_
C
T
0,1
0
_
n
d
2q
+
_
C
T
1,2
0
_
n
d
2q+1
_
r
d
2q3
.
d
2q2
_
=
_

T
0,0
1
T
0
_
r
d
2q2
+
_

T
1,1
0
_
r
d
2q1
+
_

T
0,2
0
_
r
d
2q
+
_

T
1,3
0
_
r
d
2q+1
+
_
C
T
0,0
1
T
0
_
n
d
2q2
+
_
C
T
1,1
0
_
n
d
2q1
+
_
C
T
0,2
0
_
n
d
2q
+
_
C
T
1,3
0
_
n
d
2q+1
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.5. DUALIT DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES DORDRE VARIANT 71
Dans le cas gnral, la structure de

c et

c
1
rend possible une telle drivation puisque ces deux matrices sont
triangulaires suprieures. De plus, la diagonale de

c est forme de blocs 1
n
. Ceci nest pas sans rappeler
les structures de c et c
1
dans le modle primal. Ainsi, en dnissant la correspondance suivante, pouvant tre
considre comme la gnralisation de (2.42) :
r
q
n
d
q
.
d
q
Cas gnral :
_

_
r
d
Nq+lr1
.
.
.
r
d
N(q1)r
n
d
Nq+lr1
.
.
.
n
d
Nqr+1
_

_
_

_
n
d
Nqr
.
.
.
n
d
N(q1)r+1
_

_
_

_
.
d
Nqr
.
.
.
.
d
N(q1)r+1
_

_
la proposition suivante donne la dnition de
d
cl
.
Thorme 14 ([Trgout et al., 2012a,c]). Une version duale du modle priodique
cl
, dcrit par (2.7), est
donne par :

d
cl
:
_
r
d
Nqkr1
=

l+k1
j=0
_

T
(j,k+r),j
()r
d
Nqkr+j
+C
T
(j,k+r),j
()n
d
Nqkr+j
_
.
d
Nqkr
= 1
T
(0,k+r)
()r
d
Nqkr
1
T
(0,k+r)
()n
d
Nqkr
(2.52)
pour 0 / 1 et avec (,, /) = , / (mod ).
On vriera aisment que lordre maximal du modle priodique polynomial
d
cl
est identique celui du
cl
.
Ce rsultat trouve son origine dans le choix de la valeur de discut prcdemment.
2.5.3 Modle dual du lifting monodromique
Contrairement au lifting
e
, le lifting monodromique
m
sexprime sous la forme classique dun modle dtat
temps-invariant. Dans un tel contexte, la thorie existante de la dualit peut donc tre applique directement.
Nanmoins, cette dmarche complique la mise en vidence dune relation linaire entre les signaux des modles
duaux, comme cela a t fait pour les modles primaux. Une dmarche similaire celle mise en uvre pour les
modles primaux sera donc prfre. A nouveau, il sagit de reformuler
d
cl
en un modle dtat priodique sans
mmoire an de pouvoir appliquer le lifting monodromique.
La procdure est illustre sur les exemples 2-priodiques, dont les modles duaux respectifs sont reformuls
de la faon suivante :
Ex.1 :
_

_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
n
d
2q1
.
d
2q1
_

_
=
_

_
1

T
1,0
0
1
T
1
_

_
_
r
d
2q1

+
_

_
0
C
T
1,0
1
1
T
1
_

_
n
d
2q1
_
r
d
2q3
.
d
2q2
_
=
_

T
1,1

T
0,0
C
T
1,1
0 1
T
0
0
_
_
_
r
d
2q1
r
d
2q2
n
d
2q1
_
_
+
_
C
T
0,0
1
T
0
_
n
d
2q2
Ex.2 :
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
n
d
2q+1
n
d
2q
n
d
2q1
.
d
2q1
_

_
=
_

_
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

T
1,2

T
0,1

T
1,0
C
T
1,2
C
T
0,1
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
0 0 1
T
1
0 0
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
n
d
2q+1
n
d
2q
_

_
+
_

_
0
0
0
C
T
1,0
0
0
1
1
T
1
_

_
n
d
2q1
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q1
n
d
2q2
.
d
2q2
_

_
=
_

_
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0

T
1,3

T
0,2

T
1,1

T
0,0
C
T
1,3
C
T
0,2
C
T
1,1
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1
T
0
0 0 0
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
n
d
2q+1
n
d
2q
n
d
2q1
_

_
+
_

_
0
0
C
T
0,0
0
1
1
T
0
_

_
n
d
2q2
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

72 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
La proposition suivante applique cette procdure dans le cas gnral.
Proposition 9 (Reprsentation dual sans mmoire). Le modle suivant est quivalent
d
cl
:
_

d
qNkr1
.
d
qNkr
_
=
_

d
k
()

C
d
k
()

1
d
k
()

1
d
k
()
_ _

d
qNkr
n
d
qNkr
_
(2.53)
avec

d
k
=
_

_
_

_
1
n(l+k)
0
`

d
k
`
C
d
k
0 1
p(l+k1)
0 0
_

_
, (0 / 2)
_

_
_
0 1
n(l1)

0
`

d
N1
`
C
d
N1
0
_
0 1
p(l2)

0 0
_

_
, (/ = 1)
,

C
d
k
=
_

_
_

_
0
n(l+k)p
C
T
(0,k),0
0
p(l+k1)p
1
p
_

_
, (0 / 2)
_

_
0
n(l1)p
C
T
(0,k),0
0
p(l2)p
1
p
_

_
, (/ = 1)
(2.54)
`

d
k
=
_

T
(l+k1,k+r),l+k1

T
(1,k+r),1

T
(0,k+r),0
_
,
`
C
d
k
=
_
C
T
(l+k1,k+r),l+k1
C
T
(1,k+r),1
_
(2.55)

1
d
k
=
__
0
mn(l+k1)
1
T
(0,k)
_
0
mp(l+k1)
_
,

1
d
k
= 1
T
(0,k+r)
(2.56)
Dmonstration. Le modle priodique
d
cl
peut tre rcrit sous la forme suivante
_
r
d
Nqkr1
.
d
Nqkr
_
=
_
`

d
k
_
0 1
T
(0,k+r)
_
_
r
d
Nqkr
+
_
`
C
d
k
C
T
(0,k+r),0
0 1
T
(0,k+r)
_
_
n
d
Nqkr+1
n
d
Nqkr
_
(2.57)
o
`

d
k
et
`
C
d
k
sont dnies par (2.55). Les vecteurs de dimensions variables r
Nqkr
R
n(l+k)
et n
d
Nqkr+1

R
p(l+k1)
rassemblent respectivement lhistorique des tats et des entres ncessaires lvalution de r
d
Nqkr1
:
r
d
Nqkr
=
_

_
r
d
Nq+lr1
.
.
.
r
d
Nqkr
_

_, n
d
Nqkr+1
=
_

_
n
d
Nq+lr1
.
.
.
n
d
Nqkr+1
_

_ (2.58)
Au cours de la priode, les dimensions de r
d
Nqkr
et n
d
Nqkr+1
croissent chaque instant pour mmoriser
les nouvelles occurrences de ltat et de lentre de sorte que
r
d
Nqkr1
=
_
r
d
Nqkr
r
d
Nqkr1
_
, n
d
Nqkr
=
_
n
d
Nqkr+1
n
d
Nqkr
_
, (0 / 2) (2.59)
En revanche, le calcul de r
d
N(q1)r1
, le premier tat de la nouvelle priode, requiert un historique des tats
et des entres plus court, si bien que r
d
N(q1)r
et n
d
N(q1)r+1
sont donns par lquation suivante :
r
d
N(q1)r
=
__
0 1
n(l1)

r
N(q1)r+1
r
d
N(q1)r
_
, n
d
N(q1)r+1
=
_
_
0 1
p(l2)

n
d
N(q1)r+2
n
d
N(q1)r+1
_
, (/ = 1)
(2.60)
En sappuyant sur (2.57), (2.59) et (2.60), on obtient le modle dtat priodique (2.53) dont le vecteur dtat
rassemble lhistorique des tats et des entres :

d
Nqkr
=
_
r
d
Nqkr
n
d
Nqkr+1
_
Cette reformulation permet dtablir lexpression de
d
m
grce la procdure de lifting monodromique qui
sapplique ici temps invers.
Proposition 10 (Lifting monodromique dual). Le modle temps-invariant suivant, not
d
m
, est une reformu-
lation quivalente de (2.52) :

d
m
:
_

d
q1
.
d
q
_
=
_

T
()

C
T
()

B
T
()

D
T
()
_ _

d
q
n
d
q
_
avec
d
q
R
nl+p(l1)
(2.61)
Lexpression des matrices
d
m
nest pas donne explicitement. On retiendra simplement quil sagit de fonc-
tions polynomiales des matrices du modle priodique sans mmoire (2.53).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.6. ANALYSE ROBUSTE DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES ORDRE VARIANT 73
2.5.4 Correspondances entre les reprsentations liftes
Cette fois encore, les deux reprsentations liftes
d
e
et
d
m
partagent les mmes entres/sorties mais dirent
par la reprsentation interne quelles adoptent. Cette remarque met en vidence la relation linaire existant
entre les signaux de ces modles. On notera cependant que la construction du vecteur dtat de
d
m
requiert
non seulement ltat de
d
e
mais aussi le vecteur dentre tendue n
d
q
. Ceci fait cho la discussion autour de la
dpendance de la dynamique de
d
e
lgard de lhistorique des entres.
Pour tablir cette relation, les signaux du modle priodique servent nouveau dintermdiaire. Par construc-
tion, le vecteur dtat
d
q
correspond
d
Nqr
, lui-mme compos des signaux de
d
cl
:

d
q
=
d
Nqr
=
_
r
d
Nqr
n
d
Nqr+1
_
=
_

d
q

d
q
_
(2.62)
o la dcomposition de
d
q
par
d
q
et
d
q
est introduite en prvision dune utilisation future. En sappuyant sur
ce rsultat, les quations suivantes illustrent le lien entre
d
e
et
d
m
pour les deux exemples.
_

d
q

d
q1
n
d
q
_

_ = T
d
_
r
d
q
n
d
q
_
Ex.1 :
_

_
r
d
2q1
r
d
2q3
n
d
2q1
n
d
2q2
_

_
=
_

_
1 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
_

_
_

_
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q1
n
d
2q2
_

_
Ex.2 :
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
n
d
2q+1
n
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q1
n
d
2q2
n
d
2q1
n
d
2q2
_

_
=
_

_
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
_

_
_

_
r
d
2q+1
r
d
2q
r
d
2q1
r
d
2q1
r
d
2q2
r
d
2q3
n
d
2q+1
n
d
2q
n
d
2q1
n
d
2q2
_

_
La proposition suivante gnralise ce rsultat en sappuyant sur (2.5.2), (2.58) et (2.62).
Proposition 11. Les signaux de
d
m
sont lis ceux de
d
e
par la relation suivante :
_
_

d
q

d
q1
n
d
q
_
_
= T
d
_
r
d
q
n
d
q
_
avec T
d
=
_

_
_
1
nl
0
nlnN

0
0
_
1
p(l1)
0
p(l1)pN

_
0
nlnN
1
nl

0
0
_
0
p(l1)pN
1
p(l1)

0
_
0
pNp(l1)
1
pN

_
(2.63)
La matrice T
d
est telle que T
d
R
2((n+p)lp)((n+p)(l+N)p)
.
Comme dans le cas primal, il est possible de mettre en vidence une relation rciproque (2.63) conduisant
aux signaux de
d
e
partir de ceux de
d
m
. Ce lien nest cependant pas essentiel pour la suite de la dmarche et ne
sera donc pas explicit. Dautre part, en exploitant linversibilit de

c, il est possible dtablir une correspondance
entre les matrices de
d
e
et
d
m
comme cela t fait entre leurs correspondants primaux. Pour viter la redondance,
ce dveloppement nest cependant pas prsent.
2.6 Analyse robuste des modles polynomiaux priodiques ordre
variant
Les oprations de lifting et de dualit prservent la stabilit ainsi que les performances robustes 1
2
et 1

.
Par consquent, les modles
cl
(),
m
(),
e
(),
d
cl
(),
d
m
() et
d
e
() partagent tous les mmes rsultats
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

74 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
danalyses.
En ce basant sur ce rsultat et en exploitant les liens existant entre les liftings, il est possible dobtenir des
conditions danalyse accessibles au type de relaxation mise en uvre dans le premier chapitre. Ceci conduit
des bornes suprieures des cot garantis. Or, le chapitre 1 a montr que les conditions danalyse de stabilit
robuste primales et duales ne sont pas quivalentes dans le cas gnral. Des exemples numriques dmontrent
que cette constatation se vrie aussi pour lanalyse de performance puisque les bornes des conditions primales
et duales ne sont pas identiques. Par consquent, lexploitation de la dualit permet daner lanalyse robuste
en ne retenant que le minimum des deux bornes.
2.6.1 Stratgie conduisant des conditions LMI
Le systme
m
() sexprime comme un modle dtat temps-invariant classique, ce qui permet de faire
appel une gamme trs vaste doutils danalyse. Les dveloppements prcdents ont toutefois montr que les
matrices de
cl
() napparaissent pas linairement dans lexpression de celles de
m
(), alors quil sagit dune
exigence forte pour la drivation de conditions danalyse robuste testables (voir le chapitre 1). La reprsentation
descripteur
e
() a t conue comme une rponse ce dfaut, mais na pu tre obtenue quen adoptant une
formulation plus dicilement accessible lanalyse. La stratgie retenue seorce donc de tirer parti de chacune
de ces deux formulations en exploitant les correspondances existant entre elles. Les grandes lignes de cette
dmarche sont maintenant prsentes et illustres pour lanalyse de stabilit de
cl
1. On remarquera que
cette approche est trs similaire celle mene dans les preuves des thormes 9 et 11 du chapitre 1.
1. Obtenir des conditions danalyse pour
m
() via les outils classiques pour les modles temps-invariant.
Le modle
m
() est stable si et seulement si sa matrice dtat () est stable au sens de Schur :
1() S
n
+
:
T
()1()() 1() 0 avec () =
1,0
()
0,0
() +
1,1
() (2.64)
2. En exploitant les correspondances entres les deux liftings, reformuler les conditions prcdentes en faisant
apparatre les matrices de
e
().
La condition (2.64) est rcrite de manire quivalente
1() S
n
+
:
_
r
2q+2
r
2q
_
T
_
1() 0
0 1()
_ _
r
2q+2
r
2q
_
0 telle que
_
1 ()

_
r
2q+2
r
2q
_
= 0
an dutiliser la correspondance
_
r
2q+2
r
2q
_
= T
_
_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
_
_
avec T =
_
1 0 0
0 0 1
_
conduisant la condition
1() S
n
+
:
_
_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
_
_
T
T
T
_
1() 0
0 1()
_
T
_
_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
_
_
0 telle que
_
1
1,0
()
1,1
()
0 1
0,0
()
_
_
_
r
2q+2
r
2q+1
r
2q
_
_
= 0
que le lemme dlimination permet de rcrire sous la forme
1() S
n
+
, T() R
3n2n
:
_
_
1() 0 0
0 0 0
0 0 1()
_
_
+ He
_
T()
_
1
1,0
()
1,1
()
0 1
0,0
()
__
0
(2.65)
3. Relaxer les conditions obtenues an dobtenir un problme SDP.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.6. ANALYSE ROBUSTE DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES ORDRE VARIANT 75
Contraindre T tre indpendant de et 1() tre polytopique rend (2.65) linaire en . Une
condition susante de stabilit robuste peut alors tre drive en valuant (2.65) uniquement sur les
sommets du polytope auquel appartient .
T R
3n2n
telle que
1
[i]
S
n
+
:
_
_
1
[i]
0 0
0 0 0
0 0 1
[i]
_
_
+ He
_
T
_
1
[i]
1,0

[i]
1,1
0 1
[i]
0,0
__
0, i 1 1
Cette dernire condition nest autre que le rsultat danalyse principal du chapitre 1. Comme il a t expliqu
prcdemment, cette dernire nest que susante en raison de la restriction pour T de ne pas dpendre de .
Remarque. Cette dmarche peut indiremment sappuyer sur les correspondances entre les signaux ou entre
les matrices. Dans cette sous-section, on fait le choix dutiliser les liens sur les signaux. Lannexe E tmoigne
que ces rsultats peuvent tre retrouvs de faon entirement algbrique en sappuyant sur les relations entre les
matrices, donnant ainsi lieu une preuve alternative.
2.6.2 Analyse par le modle monodromique
Comme expliqu prcdemment, les conclusions sur lanalyse de
m
sappliquent galement au modle p-
riodique
cl
. Les thormes suivants reposent sur cette proprit.
Thorme 15 (Stabilit robuste : conditions monodromiques). Chacune des deux conditions suivantes est
ncessaire et susante pour prouver la stabilit robuste du modle priodique
cl
:
Primale : 1() S
nl
+
:
T
()1()() 1() 0 (2.66)
Duale : \() S
nl
+
:

00
()\()

T
00
() \() 0 (2.67)
avec

T
00
=
_
1
nl
0
p(l1)nl
_
T

T
_
1
nl
0
p(l1)nl
_
(2.68)
Dmonstration. Si la condition primale est vidente, son quivalent duale ncessite les quelques dveloppements
suivants. Daprs (2.62),
d
q
est compos en partie de
d
q
= n
d
Nqr+1
reprsentant lhistorique des entres
ncessaires lvaluation de r
d
Nqr1
. Ainsi, lors de la priode 1,
d
q1
puisera parmi
d
q
et n
d
q
pour
actualiser cet historique. Selon (2.5.2) et (2.58), la correspondance entre ces signaux et les entres de
d
cl
est la
suivante :

d
q1
=
_

_
n
d
NqN+lr1
.
.
.
n
d
NqNr+1
_

_ R
p(l1)
,
_

d
q
n
d
q
_
=
_

_
n
d
Nq+lr1
.
.
.
n
d
NqNr+1
_

_ R
p(N+l1)
do lon obtient :

d
q1
=
_
0
p(l1)pN
1
p(l1)

d
q
n
d
q
_
(2.69)
Or, lquation dynamique du modle
d
m
dnie par (2.61) scrit de la faon suivante si lon emploie les notations
(2.62) :
_

d
q1

d
q1
_
=

T
_

d
q

d
q
_
+

C
T
n
d
q
On en dduit alors la structure de

T
:

T
=
_

T
00

T
01
0
p(l1)nl

T
11
_
o

T
11
=
_
0
p(l1)pN
1
p(l1)

_
1
p(l1)
0
pNp(l1)
_
=
_
_
_
0
p(l1)
(| + 1)
_
0 1
p(l1N)
0
pN
0
_
(| + 1)
Les valeurs propres de

T
11
sont donc toujours nulles ce qui dmontre sa stabilit au sens de Schur. La stabilit
de

T
est donc quivalente celle de

T
00
, elle-mme quivalente la condition (2.67).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

76 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Par construction, le vecteur
d
q
, constituant une partie de
d
q
selon (2.62), correspond la mmorisation des
entres de
d
cl
sur un horizon ni. La dynamique associe
d
q
est donc toujours stable puisquelle correspond
un simple dcalage temporel. Cest la raison pour laquelle une partie seulement de

T
, la matrice dtat de

d
m
, doit tre examine pour statuer sur la stabilit du modle complet.
Thorme 16 (1

: conditions monodromiques). La solution


wc
du problme danalyse 1

est solution du
problme doptimisation suivant, pour lequel 1() S
nl
+
:
Primale :
wc
= max

min
P()

sous
_

T
()1()() 1() +C
T
()C()
T
()1()B() +C
T
()D()
B
T
()1()() +D
T
()C() B
T
()1()B() +D
T
()D() 1
mN
_
0 (2.70)
Le problme doptimisation suivant, pour lequel \() S
nl+p(l1)
+
, conduit galement
wc
:
Duale :
wc
= max

min
W()

sous
_

()\()

T
() \() +

B()

B
T
()

()\()

C
T
() +

B()

D
T
()

C()\()

T
() +D()

B
T
()

C()\()

C
T
() +

D()

D
T
() 1
pN
_
0 (2.71)
Thorme 17 (1
2
: conditions monodromiques via le grammien dobservabilit). La solution
wc
du problme
danalyse 1
2
est solution du problme doptimisation suivant, pour lequel 1() S
nl
+
et 7() S
mN
:
Primale :
wc
= max

min
P(),Z()

sous

T
()1()() 1() +C
T
()C() 0 (2.72a)
B
T
()1()B() +D
T
()D() 7() 0 (2.72b)
trace(7()) < (2.72c)
Le problme doptimisation suivant, pour lequel \() S
nl+p(l1)
+
et 7() S
pN
, conduit galement
wc
:
Duale :
wc
= max

min
W(),Z()

sous

()\()

T
() \() +

B()

B
T
() 0 (2.73a)

C()\()

C
T
() +

D()

D
T
() 7() 0 (2.73b)
trace(7()) < (2.73c)
Remarque. Dans le cas temps-invariant, il est bien connu que les conditions danalyse 1
2
du modle primal
obtenues via le grammien dobservabilit partagent la mme formulation que les conditions danalyse du mo-
dle dual sappuyant sur le grammien de commandabilit. Stricto sensu, cette correspondance nexiste pas ici
puisque les modles
m
et
d
m
nentretiennent pas entre-eux la relation classique des modles dtat duaux
temps-invariant. Les deux conditions danalyse 1
2
du thorme 17 sont cependant quivalentes, mme si elles
nadoptent pas la mme formulation.
Dans le mme esprit, la ressemblance de (2.66) et (2.67) avec les conditions danalyse classiques des modles
temps-invariant pourrait laisser croire que est la matrice transpose de

00
. Cette fois encore, cette corres-
pondance directe nexiste pas puisque
d
m
na pas t directement driv de
m
mais de
d
e
par lintermdiaire
de
d
cl
.
2.6.3 Analyse par le modle descripteur
Suivant le l conducteur annonc au dbut de cette section, il sagit maintenant dadapter ces conditions
lanalyse du lifting descripteur. A cette n, les conditions primales prcdentes sont pralablement reformules
en utilisant les signaux de
m
. Pour viter la redondance, lquivalent de ce rsultat pour le modle duale est
relgu dans lannexe E.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.6. ANALYSE ROBUSTE DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES ORDRE VARIANT 77
Lemme 19 (Conditions primales utilisant les signaux). Les conditions primales de stabilit robuste et des
problmes 1
2
et 1

peuvent tre rcrites de la faon suivante :


(2.66) est quivalente
_

q+1

q
_
T
_
1 0
0 1
_ _

q+1

q
_
< 0 telle que
_
1

q+1

q
_
= 0 (2.74)
(2.70) est quivalente
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
T
_

_
1
1
1
mN
1
pN
_

_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
< 0 telle que
_
1 B 0
0 C D 1
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.75)
(2.72a) et (2.72b) sont quivalentes
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
T
_

_
1
1
0
mN
1
pN
_

_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
< 0 telle que
_
_
1 B 0
0 C D 1
0 0 1 0
_
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.76a)
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
T
_

_
1
0
nl
7
1
pN
_

_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
< 0 telle que
_
_
1 B 0
0 C D 1
0 1 0 0
_
_
_

q+1

q
n
q
.
q
_

_
= 0 (2.76b)
Dmonstration. Lapplication du lemme dlimination sut prouver que les conditions (2.74), (2.75), (2.76a)
et (2.76b) sont quivalentes (2.66), (2.70), (2.72a) et (2.72b) respectivement en remarquant que
_
1

1
_
= 0,
_
1 B 0
0 C D 1
_
_

_
B
1 0
0 1
C D
_

_
= 0
_
_
1 B 0
0 C D 1
0 0 1 0
_
_
_

1
0
C
_

_
= 0,
_
_
1 B 0
0 C D 1
0 1 0 0
_
_
_

_
B
0
1
D
_

_
= 0
En sappuyant sur la correspondance entre les signaux des liftings donne par les propositions 5 et 11, ces
nouveaux noncs autorisent la reformulation des conditions danalyse faisant apparatre les matrices des liftings
descripteurs
e
et
d
e
. Seules les preuves pour les conditions primales sont donnes dans cette section. Le lecteur
intress par les dmonstrations des conditions duales pourra se rfrer lannexe E.
Thorme 18 (Stabilit robuste : conditions descripteur). Chacune des deux conditions suivantes est ncessaire
et susante pour prouver la stabilit robuste du modle priodique
cl
:
Primale : 1() S
nl
+
, T() R
n(N+l)nN
: A(1()) + HeT()
_
c() /()

0 (2.77)
Duale : \() S
nl
+
, T() R
nNn(N+l)
: A(\()) + He
__

/()

c()
_
T()
_
0 (2.78)
o loprateur A(1) R
n(l+N)
est dni comme suit
A(1) = T
T
_
1 0
0 1
_
T =
_
1 0
0 0
nN
_
+
_
0
nN
0
0 1
_
(2.79)
Dmonstration. La matrice T tant de rang plein en colonne, la condition (2.74) peut tre rcrite sous la forme
suivante :
r
T
q
T
T
_
1 0
0 1
_
T r
q
< 0 telle que
_
c /

r
q
= 0
Puis, A(1) est introduite et le lemme dlimination est utilis pour obtenir (2.77). La preuve de la condition
duale, trs similaire, est disponible dans lannexe E.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

78 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Thorme 19 (1

: conditions descripteur). La solution


wc
du problme danalyse 1

est solution du
problme doptimisation suivant, pour lequel 1() S
nl
+
et T() R
(n(N+l)+mN)nN
:
Primale :
wc
= max

min
P(),F()

sous
_
A(1()) 0
0 1
mN
_
+ Sq
_
_
_
_
_
c
T
1
()
c
T
2
()
T
T
()
_
_
_
_
_
+ He
_
T()
_
c() /() B()
_
0 (2.80)
Le problme doptimisation suivant, pour lequel \() S
nl+p(l1)
+
et T() R
nN(n(N+l)+p(N+l1))
, conduit
galement
wc
:
Duale :
wc
= max

min
W(),F()

sous
A
d
(\(), 1
pN
) + Sq
_

_
_

_
0
n(l1)mN

B()
0
p(l1)mN

T()
_

_
_

_
+ He
_

_
_

/()

c()

c
2
()

c
1
()
_

_
T()
_

_
0 (2.81)
o loprateur A
d
(\, 7) est dni pour \ S
nl+p(l1)
et 7 S
pN
par
A
d
(\, 7) = (T
d
)
T
_
_
\ 0 0
0 \ 0
0 0 1
_
_
T
d
=
_

_
\
1
0 \
2
0
0 0
nN
0 0
\
T
2
0 \
3
0
0 0 0 7
_

_
+
_

_
0
nN
0 0 0
0 \
1
0 \
2
0 0 0
pN
0
0 \
T
2
0 \
3
_

_
(2.82)
avec \ =
_
\
1
\
2
\
T
2
\
3
_
, \
1
S
nl
et \
3
S
p(l1)
.
Dmonstration. Comme pour le problme de stabilit robuste, (2.75) est dabord reformule en sappuyant sur
(2.25)
_
r
q
n
q
_
T
_
_
T
T
_
1 0
0 1
_
T
1
_
_
_
r
q
n
q
_
+ .
T
q
.
q
< 0 telle que
_ _
c /

B 0
_
c
1
c
2

T 1
_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0
avant dintroduire A(1), dnie par (2.79). La substitution de lexpression de .
q
donne ensuite
_
r
q
n
q
_
T
__
A(1)
1
_
+ Sq
__
c
T
T
T
____
r
q
n
q
_
< 0 telle que
__
c /

_
r
q
n
q
_
= 0
qui conduit (2.80) en appliquant le lemme dlimination. Une preuve alternative de ce rsultat est disponible
dans lannexe E. La preuve de la condition duale est disponible dans lannexe E.
Thorme 20 (1
2
: conditions descripteur). La solution
wc
du problme danalyse 1
2
est solution du problme
doptimisation suivant, pour lequel 1() S
nl
+
et T
1
() R
n(N+l)nN
, T
2
() R
(n+m)NnN
et 7() S
mN
:
Primale :
wc
= max

min
P(),F
1
(),F
2
(),Z()

sous
A(1()) + Sq
__
c
T
1
()
c
T
2
()
__
+ He
_
T
1
()
_
c() /()
_
0 (2.83a)
:(1(), 7()) + Sq
__
c
T
1
()
T
T
()
__
+ He
_
T
2
()
_
c() B()
_
0 (2.83b)
trace(7()) < (2.83c)
Le problme doptimisation suivant, pour lequel \() S
nl+p(l1)
+
, T
1
() R
nN(n(N+l)+p(l1))
, T
2
()
R
nN(n+p)N
et 7() S
pN
, conduit galement
wc
:
Duale :
wc
= max

min
W(),F
1
(),F
2
(),Z()

t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.6. ANALYSE ROBUSTE DES MODLES POLYNOMIAUX PRIODIQUES ORDRE VARIANT 79
sous
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
T
A
d
(\(), 0)
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
+ Sq
_
_
_
_
_
0
n(l1)mN

B()
0
p(l1)mN
_
_
_
_
_
+ He
_
_
_
_
_

/()

c()

c
2
()
_
_
T
1
()
_
_
_
0(2.84a)
:
d
(\(), 7()) + Sq
___
0
nNn
1
nN


B()

T()
__
+ He
__

c()

c
1
()
_
T
2
()
_
0(2.84b)
trace(7) < (2.84c)
o les oprateurs :(1, 7) et :
d
(\, 7) sont dnis par
:(1, 7) =
_
_
_
1
nN
0
nlnN
_
T
_
1 0
0 0
nN
_ _
1
nN
0
nlnN
_
7
_
_
S
(n+m)N
(2.85)
:
d
(\, 7) =
_

_
0
nlnN
0
1
nN
0
0
p(l1)nN
0
0 1
pN
_

_
T
(T
d
)
T
_
_
0
nl+p(l1)
0 0
0 \ 0
0 0 7
_
_
T
d
_

_
0
nlnN
0
1
nN
0
0
p(l1)nN
0
0 1
pN
_

_
S
(n+p)N
(2.86)
Dmonstration. La condition 1
2
est obtenue en suivant la mme dmarche : lutilisation de (2.25) permet de
rcrire (2.76a) :
r
T
q
T
T
_
1 0
0 1
_
T r
q
+ .
T
q
.
q
< 0 telle que
_
_
_
c /

B 0
_
c
1
c
2

T 1
0 1 0
_
_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0
qui peut tre simplie de la faon suivante :
r
T
q
T
T
_
1 0
0 1
_
T r
q
+ .
T
q
.
q
< 0 telle que
_ _
c /

0
_
c
1
c
2

1
_ _
r
q
.
q
_
= 0
Ceci conduit (2.83a), aprs substitution de .
q
par son expression et utilisation du lemme dlimination.
De mme, en sappuyant sur (2.25), (2.76b) est reformule comme suit :
_
r
q
n
q
_
T
_
_
T
T
_
1 0
0 0
_
T 0
0 7
_
_
_
r
q
n
q
_
+ .
T
q
.
q
< 0 telle que
_
_
_
c /

B 0
_
c
1
c
2

T 1
_
0 1
nl

0 0
_
_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0 (2.87)
On remarque que les derniers n| lments de r
q
sont nuls si bien que lon peut crire :
r
q
=
_
1
nN
0
_
_
1
nN
0

r
q
ce qui permet de simplier (2.87) :
__
1
nN
0

r
q
n
q
_
T
_
_
_
1
nN
0
_
T
T
T
_
1 0
0 0
_
T
_
1
nN
0
_
0
0 7
_
_
__
1
nN
0

r
q
n
q
_
+ .
T
q
.
q
< 0
telle que
_
c B 0
c
1
T 1
_
_
_
_
1
nN
0

r
q
n
q
.
q
_
_
= 0
A nouveau, le remplacement de .
q
par son expression ainsi que lemploi du lemme dlimination conduit
(2.83b). La preuve de la condition duale est disponible dans lannexe E.
2.6.4 Conditions danalyse robuste sous forme LMI
Les matrices du modle
cl
apparaissant linairement dans les dernires conditions prsentes, la relaxation
utilise dans le chapitre 1 peut nouveau tre mise en oeuvre : 1(), \() et 7() sont choisies comme des
fonctions polytopiques de et les matrices des variables de relaxation, savoir T, T
1
et T
2
, sont contraintes
ne pas dpendre de . Linvocation de largument de convexit traditionnel (voir la preuve du thorme 7 du
chapitre 1) permet alors de nvaluer les conditions obtenues que sur les sommets du polytope auquel appartient
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

80 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Thorme 21 (Stabilit robuste [Trgout et al., 2012b]). Chacun des deux jeux suivants de conditions
constitue une condition susante de stabilit du modle priodique
cl
:
Primale : T R
n(N+l)nN
telle que i 1 1, 1
[i]
S
nl
+
: A(1
[i]
) + HeT
_
c
[i]
/
[i]

0 (2.88)
Duale : T R
nNn(N+l)
telle que i 1 1, \
[i]
S
nl
+
: A(\
[i]
) + He
__

/
[i]

c
[i]
_
T
_
0 (2.89)
o loprateur A(1) est dni par (2.79).
Thorme 22 (1

- [Trgout et al., 2012a]). La solution


g
du problme SDP suivant, pour lequel 1
[i]
S
nl
et T R
(n(N+l)+mN)nN
, est un cot garanti du problme danalyse 1

, cest--dire
wc

g
:
Primale :
g
= min
P
[i]
,F

sous les contraintes suivantes, pour i 1 1,


_
A(1
[i]
) 0
0 1
mN
_
+ Sq
_

_
_

_
(c
[i]
1
)
T
(c
[i]
2
)
T
(T
[i]
)
T
_

_
_

_
+ He
_
T
_
c
[i]
/
[i]
B
[i]
_
0 (2.90)
La solution
d
g
du problme SDP suivant, pour lequel \
[i]
S
nl+p(l1)
+
et T R
nN(n(N+l)+p(N+l1))
, est un
autre cot garanti du problme danalyse 1

:
Duale :
d
g
= min
W
[i]
,F

sous les contraintes suivantes, pour tout i 1 1,


A
d
(\
[i]
, 1
pN
) + Sq
_

_
_

_
0
n(l1)mN

B
[i]
0
p(l1)mN

T
[i]
_

_
_

_
+ He
_

_
_

/
[i]

c
[i]

c
[i]
2

c
[i]
1
_

_
T
_

_
0 (2.91)
Les oprateurs A(1) et A
d
(1, 7) sont respectivement dnis par (2.79) et (2.82).
Thorme 23 (1
2
- [Trgout et al., 2012c]). La solution
g
du problme SDP suivant, pour lequel 1
[i]
S
nl
+
,
T
1
R
n(N+l)nN
, T
2
R
(n+m)NnN
et 7
[i]
S
mN
, est un cot garanti du problme danalyse 1
2
, cest--dire

wc

g
:
Primale :
g
= min
P
[i]
,F
1
,F
2
,Z
[i]

sous les contraintes suivantes, pour tout i 1 1,


A(1
[i]
) + Sq
__
(c
[i]
1
)
T
(c
[i]
2
)
T
__
+ He
_
T
1
_
c
[i]
/
[i]
_
0 (2.92a)
:(1
[i]
, 7
[i]
) + Sq
__
(c
[i]
1
)
T
(T
[i]
)
T
__
+ He
_
T
2
_
c
[i]
B
[i]
_
0 (2.92b)
trace(7
[i]
) < (2.92c)
La solution
d
g
du problme SDP suivant, pour lequel \
[i]
S
nl+p(l1)
+
, T
1
R
nN(n(N+l)+p(l1))
, T
2

R
nN(n+p)N
et 7
[i]
S
pN
est un autre cot garanti du problme danalyse 1
2
:
Duale :
d
g
= min
W
[i]
,F
1
,F
2
,Z
[i]

t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.7. SYNTHSE DE LOIS DE COMMANDE PRIODIQUES MMOIRE 81
sous les contraintes suivantes, pour tout i 1 1,
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
T
A
d
(\
[i]
, 0)
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
+ Sq
_
_
_
_
_
0
n(l1)mN

B
[i]
0
p(l1)mN
_
_
_
_
_
+ He
_

_
_

/
[i]

c
[i]

c
[i]
2
_

_T
1
_

_
0 (2.93a)
:
d
(\
[i]
, 7
[i]
) + Sq
___
0
nNn
1
nN


B
[i]

T
[i]
__
+ He
__

c
[i]

c
[i]
1
_
T
2
_
0 (2.93b)
trace(7
[i]
) < (2.93c)
Les oprateurs :
d
(1, 7) et A
d
(1, 7) sont respectivement dnis par (2.85) et (2.86).
Dmonstration. Le complment de Schur permet de transformer les ingalits du thorme 22 et du thorme 23
de faon faire apparatre linairement les matrices c
[i]
et T
[i]
pour les versions primales et

B
[i]
et

T
[i]
dans le
cas dual. La combinaison convexe des conditions ainsi obtenues conduit aux conditions danalyse du thorme 19
et du thorme 20.
Finalement, les ingalits
wc

g
,
wc

d
g
,
wc

g
et
wc

d
g
proviennent de la sous-optimalit des
problmes, dont lorigine provient de la contrainte pour T, T
1
et T
2
dtre indpendantes de .
Les rsultats existant dans la littrature sont retrouvs comme des cas particuliers puisque ce chapitre
gnralise les approches considres ultrieurement. Ainsi, lorsque | = 1, on vriera que les conditions danalyse
de stabilit et de performance 1

correspondent littralement aux rsultats proposs dans [Ebihara et al., 2011].


De mme, si | = 1, on retrouve exactement la condition danalyse de stabilit donne dans [Trgout et al.,
2011a]. On notera nalement que la condition danalyse 1
2
pour | = 1 est formule diremment dans [Ebihara,
2012]. Il semble cependant quil ne sagisse que dune reformulation.
2.7 Synthse de lois de commande priodiques mmoire
Les thormes 21, 22 et 23 peuvent tre considrs comme laboutissement de ltude des systmes priodiques
polynomiaux ordre variant mene dans les sections prcdentes. Comme nonc auparavant, lusage de lois
de commande priodiques mmoire conduit des quations en boucle ferme appartenant cette classe de
modle.
On rappelle galement que toute loi de commande priodique mmoire (2.1) peut tre assimile un
PFMC structur. La sous-section suivante traite donc de la synthse des correcteurs (2.1) dans le cas gnral.
Le cas particulier du PFMC non structur est abord par la suite.
2.7.1 Cas gnral correspondant aux PFMC structurs
Comme dans le chapitre 1, les thormes de synthse sont tablis en r-introduisant les matrices du modle
en boucle ouverte dans les conditions danalyse duales. Dans cet esprit, on dcompose

/,

c,

c
2
et

c
1
pour
chacun des deux exemples :
Ex.1 :
_

c
2

c
1
_

_
=
_

1,0

1,1
1
0,0
0 1
C
1,0
C
1,1
0 C
0,0
_

_
=
_

ol
1
0
1
ol
0
0 1
C
ol
1
0
0 C
ol
0
_

_
+
_

_
1
u1
0
0 1
u0
0 0
1
u1
0
0 1
u0
_

_
_
1
1,0
1
1,1
0 1
0,0
_
Ex.2 :
_

c
2

c
1
_

_
=
_

1,2

1,3

0,1

0,2

1,0

1,1
1
0,0
0 1
C
1,2
C
1,3
C
0,1
C
0,2
C
1,0
C
1,1
0 C
0,0
_

_
=
_

_
0 0
0 0

ol
1
0
1
ol
0
0 1
0 0
0 0
C
ol
1
0
0 C
ol
0
_

_
+
_

_
1
u1
0 0 0
0 1
u0
0 0
0 0 1
u1
0
0 0 0 1
u0
0 0 0 0
1
u1
0 0 0
0 1
u0
0 0
0 0 1
u1
0
0 0 0 1
u0
_

_
_

_
1
1,2
1
1,3
1
0,1
1
0,2
1
1,0
1
1,1
0 1
0,0
_

_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

82 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
puis dans le cas gnral
_

c
2

c
1
_

_
=
_

/
ol

c
ol
0
p(l1)nN

c
ol
1
_

_
+
_

B
ol
u2

B
ol
u1

T
ol
u2

T
ol
u1
_

_

/ (2.94)
Les matrices

/
ol
R
nlnN
,

c
ol
R
nNnN
,

c
ol
1
R
pNnN
,

B
ol
u2
R
nlm
u
(N+l1)
,

B
ol
u1
R
nNm
u
(N+l1)
,

T
ol
u2
R
p(l1)m
u
(N+l1)
et

T
ol
u1
R
pNm
u
(N+l1)
sont telles que
_

/
ol

c
ol
_
=
_
0
nlnN
1
nN
_
+
_
_
0
n(l1)nN
1(
ol
k
)
0
nnN
_
_
,
_

B
ol
u2

B
ol
u1
_
=
_
1(1
uk
)
0
nm
u
(N+l1)
_
,

c
ol
1
= 1(C
ol
k
),
_

T
ol
u2

T
ol
u1
_
= 1(1
uk
)
o les oprateurs 1 et 1 sont dnis comme suit
1(A
k
) = diagA
Nr
, , A
0
, A
N1
, A
Nr+1
(2.95)
1(A
k
) = diag1
b+1
diagA
N1
, , A
0
, A
N1
, , A
Nr+1
(2.96)
Selon cette dnition, la matrice

/ est donc compose des gains 1
k,j
du correcteur priodique (2.5) :

/ =
_

_
/
b+1
.
.
.
/
1
0
m
u
rn(Nr+1)
/
0,0
_

_
(2.97)
avec /
0,0
R
m
u
(r1)n(r1)
et, pour , = 1, , / + 1, /
j
R
m
u
NnN
dcries par
/
0,0
=
_

_
1
N1,0
1
N1,r2
0
m
u
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
m
u
n
0
m
u
n
1
Nr+1,0
_

_
, /
1
=
_

_
1
N1,r1
1
N1,N2
1
N1,N1
1
N1,N+r2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
Nr,0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
m
u
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1,0
.
.
.
.
.
.
0
m
u
n
0
m
u
n
1
0,0
1
0,r1
_

_
(2.98)
/
j
=
_

_
1
N1,(j1)N+r1
1
N1,jN+r2
.
.
.
.
.
.
1
0,(j2)N+r
1
0,(j1)N+r1
_

_, (2 , / + 1) (2.99)
Comme il a t expliqu dans le premier chapitre, la substitution de ces nouvelles expressions dans les
conditions danalyse duales donne naissance des termes bilinaires dtruisant la convexit du problme dop-
timisation associ. Cette fois encore, la dicult peut tre contourne en mettant en uvre un changement de
variables pour lequel la structuration des matrices contenant les variables de relaxation est une tape pralable.
A cette n, on introduit le lemme suivant.
Lemme 20. Si une (au moins) des propositions suivantes est vrie alors la matrice ( R
nNnN
est inver-
sible.
1. il existe une matrice T =
_
0
nNnl
(

satisfaisant la condition (2.78),


2. il existe une matrice T =
_
0
nNnl
( 0
nNp(N+l1)

satisfaisant la condition (2.81),


3. il existe une matrice T
1
=
_
0
nNnl
( 0
nNp(l1)

satisfaisant la condition (2.84a) et une matrice


T
2
=
_
( 0
nNpN

satisfaisant la condition (2.84b).


Dmonstration. Soit la matrice H de rang plein en colonne dnie par
H
T
=
_
0
nNnl
1
nN

En remplaant T donne par la premire proposition dans (2.78), la multiplication de lingalit ainsi obtenue
par H
T
gauche et par H droite donne
H
T
_
0
nN
0
0 1
_
H + He
_

c(
_
0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.7. SYNTHSE DE LOIS DE COMMANDE PRIODIQUES MMOIRE 83
On remarque que H
T
diag0
nN
, 1H _ 0, ce qui prouve que He

c( 0 et permet darmer que ( est


inversible.
Similairement, aprs avoir remplac T dans (2.81) par son expression issue de la seconde proposition, la
multiplication de lingalit rsultante gauche par
_
H
T
0
nNp(N+l1)

et droite par la transpose de cette


mme matrice conduit lexpression suivante :
H
T
_
0
nN
0
0 1
1
_
H + Sq
_
_
0
nNn
1
nN


B
_
+ He
_

c(
_
0 (2.100)
A nouveau, en remarquant que H
T
diag0
nN
, 1
1
H + Sq
_
0 1
nN


B _ 0, le mme raisonnement que prc-
demment permet darmer que la matrice ( est une matrice non singulire.
En traitant la troisime proposition de manire identique, chacune des conditions (2.84b) et (2.84b) conduisent
lingalit (2.100), ce qui prouve donc que dans ce cas ( est galement inversible.
Dans le cas de la condition duale de stabilit, cette nouvelle expression de T rcrit le terme bilinaire

/T
sous la forme
_
0

}

avec

} =

/(. Si le lemme prcdent assure labsence de singularit dans le calcul de }(
1
,
il nest cependant que la premire tape vers la garantie de reconstruction des gains du contrleur. En eet,
pour que le rsultat ainsi obtenu puisse tre considr comme la matrice

/, il est ncessaire que les structures
de }(
1
et de

/ concident. Or, comme indiqu dans la sous-section 2.2.2, la loi de commande (2.1), dnie par
une squence
k
arbitraire, correspond un PFMC structur. Par consquent, dans le cas gnral, la dnition
de

/, donne par (2.97) pour le cas particulier des PFMC non structurs, doit tre adapte, ce qui conduit
une matrice trs structure. Cest la raison pour laquelle ( est choisie diagonale par blocs
( = diagG
N1
, , G
0
avec G
j
R
nn
(2.101)
de sorte que

} =

/( hrite de la structure de

/. Dans le cas des deux exemples traits dans ce chapitre, la
matrice

} est donne par les quations suivantes.
Ex.1 :

} =
_
Y
1,0
Y
1,1
0 Y
0,0
_
, Ex.2 :

} =
_

_
Y
1,2
Y
1,3
Y
0,1
Y
0,2
Y
1,0
Y
1,1
0 Y
0,0
_

_
Les autres conditions danalyse sont traites de la mme faon, donnant ainsi lieu aux thormes suivants.
Thorme 24 (Stabilisation robuste - [Trgout et al., 2012b]). Sil existe ( R
nNnN
, donne par (2.101),
et

} R
m
u
(N+l1)nN
, dnie conformment la structure de

/ choisie, telles que la condition suivante soit
satisfaite quel que soit i 1 1,
\
[i]
S
nl
+
: A(\
[i]
) + He
__
_

/
op[i]

c
op[i]
_
( +
_

B
op[i]
u2

B
op[i]
u1
_

}
_
_
0
nNnl
1
nN

_
0 (2.102)
alors le correcteur, dont les gains sont calculs via (2.103), est une solution au problme de stabilisation robuste.

/ =

}(
1
(2.103)
Thorme 25 (1

- Synthse [Trgout et al., 2012a]). Le problme SDP suivant, pour lequel ( R


nNnN
est donne par (2.101),

} R
m
u
(N+l1)nN
est dnie conformment la structure de

/ choisie et \
[i]

S
nl+p(l1)
+
:

s
g
= min
W
[i]
,G,

sous les contraintes suivantes, pour tout i 1 1,


A
d
(\
[i]
, 1
pN
) + Sq
_

_
_

_
0
n(l1)mN

B
[i]
0
p(l1)mN

T
[i]
_

_
_

_
+ He
_

_
_
_
_
_
_
_

/
op[i]

c
op[i]
0
p(l1)nN

c
op[i]
1
_

_
( +
_

B
op[i]
u2

B
op[i]
u1

T
op[i]
u2

T
op[i]
u1
_

}
_
_
_
_
_
_
0
nNnl
1
nN
0
nNp(N+l1)
_
0
(2.104)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

84 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
conduit un cot garanti du problme de synthse 1

. Les gains du correcteur sont reconstruits via (2.103)


et le critre doptimisation
s
g
est un cot garanti en boucle ferme tel que
s
g

d
g

wc
.
Thorme 26 (1
2
- Synthse [Trgout et al., 2012c]). Le problme SDP suivant, pour lequel ( R
nNnN
est donne par (2.101),

} R
m
u
(N+l1)nN
est dnie conformment la structure de

/ choisie, \
[i]

S
nl+p(l1)
+
et 7
[i]
S
pN
:

s
g
= min
W
[i]
,G,

Y,Z
[i]

sous les contraintes suivantes, pour tout i 1 1,


_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
T
A
d
(\
[i]
, 0)
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
+ Sq
_
_
_
_
_
0
n(l1)mN

B
[i]
0
p(l1)mN
_
_
_
_
_
+He
_

_
_
_
_
_
_

/
op[i]

c
op[i]
0
p(l1)nN
_
_
( +
_

B
op[i]
u2

B
op[i]
u1

T
op[i]
u2
_

_

}
_
_
_
_
0
nNnl
1
nN
0
nNp(l1)

_
0
(2.105a)
:
d
(\
[i]
, 7
[i]
) + Sq
___
0
nNn
1
nN


B
[i]

T
[i]
__
+He
___

c
op[i]

c
op[i]
1
_
( +
_

B
op[i]
u1

T
op[i]
u1
_

})
_
1
nN
0
nNpN

__
0
(2.105b)
trace(7
[i]
) < (2.105c)
conduit un cot garanti du problme de synthse 1
2
. Les gains du correcteur sont reconstruits via (2.103) et
le critre doptimisation
s
g
est un cot garanti en boucle ferme tel que
s
g

d
g

wc
.
Naturellement, de telles manipulations saccompagnent dun accroissement du conservatisme par rapport
la condition danalyse : il peut en eet exister des matrices T, T
1
et T
2
nayant pas la structure requise mais
satisfaisant les ingalits danalyse. Cest la raison pour laquelle
s
g

d
g
et
s
g

d
g
.
Remarque. La conception du correcteur (2.1) pour un choix
k
quelconque correspond donc un problme
particulier de synthse de correcteur structur pour lequel il nexiste pas de conditions convexes ncessaires et
susantes dans le cas gnral. Si le choix consistant structurer les matrices de relaxation ajoute du conser-
vatisme, on notera toutefois quil ne remet pas en cause la ncessit puisque les conditions danalyse duales
ntaient dj que susantes.
2.7.2 Cas des PFMC non structurs
Considrons lensemble des lois de commande (2.1) pouvant tre vues comme des PFMC structurs dordre
= | 1, o | donn par (2.4) est fonction de la squence
k
. Dans cet ensemble, moins le PFMC sera structur,
moins la matrice

/ est creuse et donc plus

} contient de variables. Le correcteur PFMC (plein) dordre conduit
donc des conditions de synthse dont le conservatisme ne peut tre plus faible que celui obtenu pour les autres
contrleurs de cet ensemble. On retrouve ici la remarque faite en introduction selon laquelle la structure de
type PFMC ore le plus grand nombre de degrs de libert pour une connaissance donne des tats passs du
systme.
Dautre part, tout PFMC (plein) conduit une matrice

/ trapzodale suprieure. Dans ce cas (et dans ce
cas uniquement), ( peut tre choisie triangulaire suprieure tout en prservant la garantie de reconstruction de

/. En eet, dans ce cas,



} =

/( reste trapzodale si bien que

/ et

}(
1
partage toujours la mme structure.
De cette remarque dcoule le thorme suivant.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.8. RSULTATS NUMRIQUES 85
Thorme 27 (Synthse robuste - PFMC). Dans le cas des contrleurs de type PFMC
(plein), les thormes de synthse 24, 25 et 26 sappliquent avec ( triangulaire suprieure :
( =
_

_
G
N1,0
G
N1,N1
0
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
n
0
n
G
0,0
_

_
o G
k,j
R
nn
(2.106)
De plus, les critres optimiss, nots
sm
g
pour le problme 1

et
sm
g
pour le problme 1
2
, sont tels que

s
g

sm
g

d
g

wc
et
s
g

sm
g

d
g

wc
On vriera que pour le PFMC 2-priodique dordre 0, (2.102) avec ( triangulaire correspond la condition
de synthse robuste du thorme 13 du chapitre 1, pour laquelle `
1
= `
2
= `
3
= 0. En ce sens, la condition
de stabilit (2.102) gnralise le rsultat du chapitre 1 puisquil sintresse au cas N-priodique et tous les
contrleurs de la forme (2.1) mais naborde pas la question du choix du modle auxiliaire que les matrices `
j
caractrisent. Il serait donc intressant de paramtrer les thormes de synthse de ce chapitre par les matrices
dun modle auxiliaire. Cet aspect na pas t abord dans le cadre de cette thse mais il sera lobjet de travaux
futurs.
2.8 Rsultats numriques
Cette section met les conditions danalyse et de synthse dveloppes dans ce chapitre lpreuve dun
exemple numrique. Elle sorganise en deux sous sections. La premire prsente le calcul des gains de quatre lois
de commande puis analyse des boucles fermes rsultantes. La seconde discute de linuence du choix de , le
point de dpart de la priode, sur les conditions danalyse relatives une des quatre boucles fermes prcdentes.
2.8.1 Diminution du conservatisme grce au correcteurs mmoire
Soit le modle 3-priodique suivant, provenant de [Farges et al., 2007] avec quelques lgres modications.

ol
0
=
_
3
1
2
3 3
_
,
ol
1
=
_
1
1
2
0.5 0
_
,
ol
2
=
_
1
1
2
2.5 3
_
1
0
= 1
u0
=
_
1

2
_
, 1
1
= 1
u1
=
_
1
0.3
2
0.2
_
, 1
2
= 1
u2
=
_
0.5(
2
+ 1)
1
_
C
ol
0
=
_
0.5
1
0
0 1
_
, C
ol
1
=
_

1
0
0 2
_
, C
ol
2
=
_
1.5
1
0
0 2
_
1
0
= 1
1
= 1
2
=
_
0
0
_
, 1
u0
= 1
u1
= 1
u2
=
_

2
0.2
_
Les deux incertitudes relles
1
et
2
sont constantes (indpendante du temps) et satisfont [
1
[ 0.6 et 0

2
1. De cette dnition, il apparat clairement que ce systme peut tre modlis par le modle incertain
polytopique (2.6) avec 1, le nombre de sommets du polytope, gal 4. Lobjectif ici est de concevoir des lois
de retour dtat minimisant

g
ou

g
, les bornes suprieures des cots garantis des normes 1

et 1
2
respectivement du modle en boucle ferme. On prcise ds maintenant que lutilisation des thormes 25 et 26
conduit des conditions LMI non faisable si le correcteur considr est sans mmoire. Ce modle est donc
soumis des incertitudes importantes et son asservissement est un problme dicile. Les commentaires venir
sont donns pour le cas 1
2
mais sappliquent de la mme faon pour le cot 1

.
Plusieurs correcteurs correspondant des choix dirents de la squence
k
sont conus, en sappuyant sur
le thorme 26 et, lorsque la structure de lasservissement le permet, sur le thorme 27. On notera que pour
tous les correcteurs retenus, la valeur de :, dni par (2.30), est gale 1. Pour chacune des boucles fermes
rsultantes, les bornes sont calcules grce aux conditions primales et duales. Les rsultats sont rassembls dans
le Tab. 2.3 et Tab. 2.4 o chaque loi de commande est identie par un numro. Leort de calcul associ
chacune des tapes de synthse est valu en termes de nombre de lignes et de nombre de variables de dcisions
des LMI.
Ces rsultats montrent que, pour un thorme de synthse donn et pour une mme valeur de :, laugmen-
tation des degrs de libert des lois de commande peut rduire le conservatisme des conditions de synthse bien
quil induise un eort de calcul plus important :
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

86 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
Table 2.3 Rsultats danalyse et de synthse 1
2
pour dirents choix de la squence
k
Correcteurs Synthse Analyse (Th. 23)
id.
0
,
1
,
2
Thorme
_

s
g
Nb. lignes Nb. var.

g
_

d
g
1 1, 2, 3 Th. 27 26.8481 92 133 13.6868 12.5817
2 3, 3, 3 Th. 26 63.1261 156 335 14.9883 13.9183
3 3, 4, 5 Th. 26 57.4131 156 341 14.8726 13.6674
4 3, 4, 5 Th. 27 17.7953 156 353 13.4219 11.8480
Table 2.4 Rsultats danalyse et de synthse 1

pour dirents choix de la squence


k
Correcteurs Synthse Analyse (Th. 22)
id.
0
,
1
,
2
Thorme
_

s
g
Nb. lignes Nb. var.

g
_

d
g
5 1, 2, 3 Th. 27 54.5911 64 49 15.9835 15.7897
6 3, 3, 3 Th. 25 104.4296 128 251 18.9917 18.5349
7 3, 4, 5 Th. 25 87.8195 128 257 21.5516 20.5909
8 3, 4, 5 Th. 27 19.0963 128 269 14.7321 14.7321
En considrant leur capacit rduire
_

s
g
, les contrleurs conus grce au thorme 27 peuvent tre
hirarchiss par 1 < 4 tandis que ceux obtenus au moyen du thorme 26 vrient 2 < 3.
Toutefois, cette remarque nest plus vraie lorsque dirents thormes de synthse sont utiliss. La valeur
_

s
g
obtenue avec le contrleur 2 est plus grande que celle avec la loi 1 bien que sa structure soit plus
riche. De plus, de 3 au 4,
_

s
g
diminue de 69 pourcents alors que la structure de contrle reste la mme
et que leort de calcul est sensiblement identique.
Enn, on constate que lcart entre les cots garantis de synthse et danalyse
_

s
g
et
_

d
g
est beaucoup
plus important avec le thorme 26 quavec le thorme 27.
Ces deux dernires observations mettent en lumire le rle crucial que joue la structure de ( dans la rduction
du conservatisme des conditions de synthse.
Concernant lanalyse robuste, deux cot garantis sont fournis, savoir

g
et
_

d
g
, et sont dirents dans le
cas gnral. On remarque que
_

d
g

_

s
g
. Il sagit dun rsultat attendu puisque les conditions de synthse ont
t drives de celles danalyse duale en structurant la matrice T. Ces rsultats sont conrms par la gure 2.4
qui propose une visualisation de la norme 1
2
de la boucle ferme de () avec le correcteur 1, grce un
maillage de lespace paramtrique
3
. On constate que

g
et
_

d
g
sont bien des bornes du cot garanti

wc
.
Dans le cas de lanalyse robuste des lois de commande issues de la synthse 1

, il est intressant de remarquer


que la hirarchie entre les correcteurs peut ne pas tre prserve de ltape de synthse celle danalyse : de 6
7,
_

s
g
diminue alors que

g
et
_

d
g
augmentent. Si

wc
augmente galement
4
, alors cet exemple montre
que la diminution de la borne
_

s
g
ne sacccompagne pas ncessairement de la rduction du vrai cot

wc
.
Des exemples numriques eectus par ailleurs semble indiquer cependant que ce cas de gure est marginal.
Dans la majorit des cas, la stratgie mise en oeuvre dans ce chapitre (et classique dans la littrature, voir par
exemple [El Ghaoui and Niculescu, 2000]) consistant rduire la borne
_

s
g
sert donc bien lobjectif ultime de
diminuer

wc
.
2.8.2 Inuence du choix de
Les rsultats danalyse et de synthse ont t obtenus grce une utilisation intensive des reprsentations
liftes. Lusage dun tel outil requiert implicitement le choix de la valeur de , point de de dpart des priodes
considres lors de la construction des vecteurs tendus dentre/sortie. Dans le cas gnral, le vecteur n
q
est
paramtr par de tel sorte que n

q
=
_
n
T
qN+N1+
n
T
qN+

T
. Jusqu prsent, ce chapitre ne sest
intress quau cas particulier o = 0 puisquune r-indexation cyclique permet de prendre en compte les
3. On note que, pour chacun des points du maillage, le calcul de
cl
()
2
est indpendant de .
4. On prcise que, formellement, rien ne permet de larmer puisque, dans le cas gnral,

g
et

d
g
dirent du vrai cot

wc
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

2.9. CONCLUSIONS 87
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
5
10
15

cl
()
2

wc
min

g
min

d
g
Figure 2.4 Norme 1
2
de la boucle ferme de () avec le correcteur 1
autres cas. En eet, si lon nomme

cl
le modle priodique driv de
cl
via un dcalage positif des indices de
ces matrices de , cest--dire

k,j
=
k+(mod N),j
, 1

k
= 1
k+(mod N)
, etc, alors lapplication des thormes
prcdents

cl
est quivalent considrer
cl
avec ,= 0. Linuence de cette manipulation sur le conservatisme
des conditions danalyse robuste est maintenant analyse sur la boucle ferme impliquant le contrleur 1 dont
les gains ont t obtenus prcdemment.
Table 2.5 Inuence de sur les rsultats danalyse 1

(Th. 22) et 1
2
(Th. 23)

g
_

d
g

g
_

d
g
0 18.1120 17.7016 13.6868 12.5817
1 18.1120 17.6746 13.9512 12.5177
2 18.1120 17.6746 14.2759 12.5310
Les rsultats sont rassembls dans le Tab. 2.5.
Ils conrment que dans le cas gnral peut avoir une inuence sur le conservatisme des conditions
danalyse puisque les bornes suprieures ne sont pas toujours les mmes.
On remarque galement que ce paramtre naecte pas les cots primaux et duaux et de la mme faon
puisque, dans le cas 1
2
, = 1 est meilleur que = 0 pour
_

d
g
mais pas pour

g
.
Les mmes conclusions sappliquent dans le cas de lanalyse 1

mme si, pour cet exemple particulier, semble


ne pas avoir dinuence sur

g
et ne modie
_

d
g
que dans certain cas.
Ainsi, le choix de peut tre vu comme un moyen daner les rsultats danalyse en ne retenant que
le minimum des cots primaux et duaux obtenus par variation de ce paramtre. videmment, une approche
procdure donnant a priori la valeur de conduisant au cot le plus faible est souhaitable, bien quelle semble
dicile concevoir.
2.9 Conclusions
Ce chapitre a permis dobtenir des conditions de synthse robuste sous forme SDP pour les correcteurs
priodiques mmoire possdant une structure arbitraire. Les problmes de stabilit et de performance 1
2
et
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

88 CHAPITRE 2. CORRECTEURS PRIODIQUES MMOIRE
1

ont t traits.
Il a t dmontr quune telle loi de commande conduit un modle en boucle ferme sous forme polynomiale
en dordre variant. Pour cette raison, ce type de modle a fait lobjet dune attention particulire. Ce chapitre a
montr quil admet plusieurs reformulations invariantes dans le temps pouvant tre lies les unes aux autres par
des relations sur les signaux ou sur les matrices. Ces liens ont permis dobtenir des conditions danalyses SDP
applicable nimporte quel modle polynomial priodique dordre variant, et donc en particulier la boucle
ferme rsultant de lutilisation dun correcteur priodique mmoire. Le modle dual de ce type a galement
t tabli en seorant de prserver la dimension originelle. Ce rsultat a permis de driver des conditions
danalyse duales partir desquelles des thormes de synthse ont p tre obtenus.
Les rsultats numriques ont montr lexistence de modles pour lesquels les thormes de synthse chouent
si les correcteurs considrs sont sans mmoire. De plus, il a t prouv que laugmentation de la taille de la
mmoire des correcteurs pouvait diminuer le conservatisme des conditions de synthse sans augmenter de faon
signicative leort de calcul ncessaire la synthse. Des phnomnes plus surprenant ont galement t mis
en vidence : certains correcteurs la structure particulire, les PFMC, peuvent rduire le conservatisme de
synthse correspondant dautres lois de commande mmoire possdant pourtant plus de degrs de libert.
Cette apparente contradiction provient du fait que la structure de ces correcteurs a permis de les doter de
conditions de synthse particulirement ecaces. Lorigine de cette particularit est une question ouverte : le
statut des PFMC provient-il des qualits intrinsques la structure mme de ces correcteurs ou est-il li la
mthode employe dans ce chapitre (techniques LMI sappuyant sur des modles lifts) ? En dautres termes,
lutilisation dune autre mthode danalyse robuste conduirait-elle vers des conditions de synthse robuste pour
lesquelles les PFMC jouent un rle particulier ?
La sous-section 2.2.2 a montr que cette classe de contrleurs ore le maximum de degrs de libert (sous la
contrainte de causalit) pour une connaissance donne des tats du systme prcdant le dbut de la priode.
Cette constatation souligne les qualits des PFMC dans le cadre dune analyse traitant la dynamique de
cl
priode par priode. Une telle remarque suggre que toute condition de synthse base sur une technique dana-
lyse sappuyant sur des reprsentations liftes devraient accorder aux PFMC un rle particulier. En revanche,
si dautres techniques sont employes, rien nindique que ces contrleurs conserveront un intrt particulier.
Dailleurs, les exemples numriques prsents dans la suite de ce chapitre montre quil existe des systmes pour
lesquelles un PFMC dordre est meilleur quun PFIRC dordre .
Les exemples numriques de ce chapitre accentuent cette impression en montrant quil existe certains modles
pour lesquels le PFMC suivant
_
_
_
n
2q
= 1
0,0
r
2q
n
2q+1
= 1
1,0
r
2q+1
+ 1
1,1
r
2q
n
2q+2
= 1
2,0
r
2q+2
+ 1
2,1
r
2q+1
+ 1
2,2
r
2q
conduit des conditions de synthse moins conservatives que le PFIRC dni comme suit :
_
_
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+ 1
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r
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+ 1
2,2
r
2q
Ce rsultat est inexplicable si lon sen tient la structure des contrleurs puisque ce PFIRC englobe
videmment le PFMC. Il semble indiquer au contraire que la qualit des contrleurs obtenus est parfois plus
lie la mthode de synthse qu leur structure.
Ce chapitre conrme les potentialits des correcteurs priodiques mmoire. Pour aller plus loin dans le
dveloppement des outils leur tant destins, il serait intressant dtudier le problme de synthse multi-
objectif 1
2
,1

dans ce cadre. Le traitement des incertitudes bornes en norme est galement une piste de
travail intressante du point de vue des applications industrielles. La seconde partie de cette thse en donne
une illustration en mettant en uvre des techniques de commande priodique pour le contrle dattitude de
satellites.
Contributions principales :
Nouveaux outils de synthse et danalyse pour les lois de commande mmoire priodiques temps-discret
considrant la stabilisation et la performance 1
2
et 1

[Trgout et al., 2011a, 2012a,b,c]


Contributions complmentaires :
nouveaux outils danalyse robuste pour les modles priodiques, polynomiaux et polytopiques (sec-
tion 2.6) ;
nouveau regard sur la dualit des systmes priodiques polynomiaux (section 2.5).
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Deuxime partie
Contrle dattitude priodique et robuste
de satellites
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Chapitre 3
Modlisation du mouvement dattitude de
satellites quips de roues raction et de
magnto-coupleurs
3.1 Introduction
Ce chapitre amorce la seconde partie de cette thse consacre au contrle dorientation de satellite. La
section 3 montre en eet que ce problme fait intervenir des phnomnes intrinsquement priodiques, du fait
de la rotation du satellite autour de la Terre. Ce chapitre est plus particulirement ddi la modlisation
du mouvement du satellite autour de son centre de gravit et de son environnement le long de son orbite. Les
rsultats disponibles dans la littrature sur cet aspect du problme sont en eet trs disparates : dirents types
de pointage, dactionneurs, de modles de champ magntique et de perturbations sont considrs. Ce chapitre
vise tablir un cadre uni pour ces direntes approches.
La section 2 entame ce chapitre par un aperu des concepts de base pour le contrle dattitude de satellite
dont le chapitre 3 dtaille les aspects priodiques. La section 4 propose ensuite une tude des quations de
la dynamique et de la cinmatique du satellite dans un cadre gnrique visant englober les dirents cas de
pointages considrs dans la littrature. Laccent est mis en particulier sur la modlisation du champ magntique
terrestre sur lequel sappuient les magnto-coupleurs pour crer un couple de commande. La section 5 donne
ensuite un modle approch par linarisation et met au jour les dicults particulires lies la dnition
dune trajectoire de linarisation dans ce contexte. Finalement la section 6 extrait de ce cadre gnral, deux cas
dtudes couramment trait dans la littrature et les prsente plus en dtail.
3.2 Le contrle dattitude
En sappuyant principalement sur la rfrence [Courtois, 1998], cette premire section prsente les principes
gnraux dnissant le fonctionnement dun systme de contrle dattitude.
3.2.1 Problmatique
Lattitude est dnie comme lorientation du satellite par rapport un rfrentiel externe. En labsence
de contrle, elle volue sous leet des couples perturbateurs qui agissent sur le satellite, tout au long de sa
trajectoire orbitale. Ces couples peuvent provenir, soit de lenvironnement externe au vhicule, soit de sources
de perturbations internes au satellite.
Le systme de contrle dattitude se donne pour objectif dasservir lattitude du satellite en orientant ses axes
vers les directions requises pour assurer sa mission, malgr les perturbations. Pour cela, le satellite dtermine
son attitude grce des capteurs et fournit un contrle via des actionneurs (actifs ou passifs), crateurs de
couples.
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92 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
3.2.2 Exigences du pointage
Le terme pointage fait rfrence lcart angulaire entre les axes du rfrentiel li au satellite et ceux du
rfrentiel de consigne
1
. Les spcications du contrle dattitude peuvent tre paramtres de la faon suivante :
direction de pointage (par rapport la Terre, aux toiles ou autre) ;
prcision de pointage mesur ;
stabilit du pointage, caractrise par la variation maximale de lattitude au cours dun intervalle temporel
donn ;
connaissance requise de lattitude, soit en temps rel et bord (estimation dattitude), soit en temps
dir et au sol (restitution dattitude).
Ces exigences sont imposes par la mission. A titre dexemple, lobservation des astres ncessite des vises stables
et prcises du ciel, comme dans le cas du satellite Corot, alors que les satellites europens mtorologiques de
la famille Meteosat saccommodent dun pointage plus grossier en direction de la terre [Courtois, 1998].
De plus, dans le cadre dune mme mission, on distingue dirents modes de contrle dattitude, caractriss
par un ensemble dactionneurs et de capteurs, pour lesquels les exigences de pointage peuvent varier consi-
drablement. Typiquement, les modes que le systme de contrle dattitude doit prendre en compte sont les
suivants :
mode mission : maintien de lattitude oprationnelle requise pour la mission ;
mode manuvre : utilis lors dune correction ncessaire de lorbite du satellite ;
mode de survie : repli autonome du satellite utilis en cas danomalie grave pour satisfaire des besoins
nergtiques et thermiques en attente dune intervention au sol. Le satellite est alors orient vers le soleil.
Ce mode peut tre utilis pour lacquisition de lattitude oprationnelle lissue de la sparation avec le
lanceur.
3.2.3 Principes du systme de contrle dattitude
La gnration de couples de commande utilisables pour le contrle dattitude sappuie sur un (ou deux) des
principes suivants [Courtois, 1998, p.37-41,123] :
stabilisation passive qui exploite laction des couples perturbateurs au travers dune structure du satellite
spciquement conu dans ce but (gouverne arodynamique, voiles solaires, utilisation du gradient de
gravit, stabilisation par gyration) ;
stabilisation active ncessitant lutilisation dactionneurs consommateurs dnergie.
Pour faire face des exigences de pointage de plus en plus fortes, on a recours la stabilisation active de faon
plus systmatique de faon assurer aux satellites la capacit de sorienter selon plusieurs axes (typiquement
trois). En rgle gnrale, on distingue deux catgories de contrle dattitude actif :
contrle via un moment cintique embarqu, ralis avec une roue cintique ;
contrle 3-axes (roues raction, actionneurs gyroscopiques, magnto-coupleurs et tuyres).
3.2.4 Cadre de cette tude
Cette tude sintresse au contrle 3-axes en mode mission de satellites voluant en orbite basse et incline.
Les considrations suivantes prcisent le cadre de travail :
on supposera que le satellite est rigide ;
les problmatiques destimation seront ludes pour se focaliser sur la fonction de contrle. A tout instant,
on suppose donc que lattitude du satellite ainsi que sa vitesse angulaire sont parfaitement connues ;
la rfrence de la direction du pointage restera gnrique autant que possible.
Remarque. On prcise que les actionneurs de moment cintique embarqu nappartiennent pas au cadre de
cette tude. Comme les roues raction, il sagit de faire tourner un objet cylindrique autour dun axe xe par
rapport au satellite. Pourtant, malgr cette similitude, lusage direncie ces deux types dactionneurs puisque
les roues raction font varier leur vitesse de rotation de manire crer un couple sur le satellite alors que
les actionneurs de moment cintique embarqu tournent vitesse constante (ou quasi-constante) dans lobjectif
de confrer au satellite une raideur gyroscopique sur deux axes.
Choix des actionneurs Pour ce type de mission, la conguration dactionneurs la plus rpandue est forme
de roues raction et de magnto-coupleurs. A titre dexemple, on pourra citer Spot, Jason, Demeter, pour les
missions dobservations de la Terre et de son environnement et Corot et Hubble, pour les missions dobservations
astronomiques.
1. Tous les rfrentiels utiliss dans le cadre de cette thse sont dnis prcisment dans lannexe G.
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3.3. ASPECTS DE PRIODICIT DANS LE CONTRLE DATTITUDE 93
Chaque axe du satellite est ainsi quip dune ou plusieurs roues dont les vitesses de rotation sont commandes
par des moteurs. Lacclration et la dclration de ces dernires crent un couple de ractions sur le satellite.
Ce fonctionnement peut tre interprt comme un change de moment cintique entre le satellite et les roues
raction. La variation de la vitesse de rotation des roues est donc le principe de fonctionnement de ce type
dactionneurs. Evidemment, il existe une vitesse de saturation au-del de laquelle les roues ne peuvent tourner
plus rapidement. De plus, certaines vitesses particulires doivent tre vites car elles crent des perturbations
prjudiciables aux pointages : autour de la vitesse nulle les couples de stictions bloquent la roue et il existe
certaines frquences pour lesquelles la rotation des roues peut entrer en rsonance avec la structure mcanique
du satellite. Pour toutes ces raisons, un systme de commande de la vitesse de rotation des roues doit tre mis
en uvre. Les deux objectifs dasservissement sont donc les suivants :
1. contrle 3-axes ;
2. asservissement du moment cintique des roues.
La qualit de la loi de commande sera donc value grce la prcision, la stabilit du pointage et lexcursion
en vitesse des roues autour de leur vitesse nominale.
Les magnto-coupleurs gnrent un moment magntique dont linteraction avec le champ magntique ter-
restre cre un couple. Par nature, ce couple est contraint dappartenir au plan orthogonal au champ gomagn-
tique tel quil est peru par le satellite. Ces contraintes rendent lutilisation de ces actionneurs inapproprie pour
le contrle 3-axes prcis sils sont utiliss seuls. En revanche, ils constituent des quipements intressants pour
lasservissement du moment cintique des roues. Des considrations de cot, de poids et de abilit justient
lusage de ce type dactionneurs. On remarquera cependant que lutilisation des magnto-coupleurs est souvent
restreinte aux satellites en orbites basses, pour lesquelles lamplitude du champ gomagntique est susante
2
.
La suite de ce chapitre montre en eet que lamplitude du champ dcrot en 1,:
3
, o : est la distance entre le
centre de la Terre et le satellite. Ainsi, daprs [Sidi, 1997], un magnto-coupleur crant un moment magntique
de 100 A.m
2
perpendiculairement au champ magntique et une altitude de 400 km gnre un couple maximal
de 2,56.10
3
N.m. La mme conguration une orbite gostationnaire donne un couple de 10,46.10
6
N.m.
3.3 Aspects de priodicit dans le contrle dattitude
Du fait de leur rotation autour de la terre, la perception quont les satellites de leur environnement est
intrinsquement priodique. Cet environnement exerce une inuence sur le contrle dattitude par le biais :
des actionneurs dont le principe de fonctionnement est trs li lenvironnement ;
des perturbations environnementales.
Cette section discute de chacun de ces deux cas.
3.3.1 Actionneurs dpendant de lenvironnement : exemple des magnto-coupleurs
Certains actionneurs sappuient sur lenvironnement spatial pour crer un couple de commande. Lexemple
des magnto-coupleurs est emblmatique de ce cas de gure puisque le moment magntique quils gnrent se
traduit sous la forme de couple par lintermdiaire du champ magntique terrestre. Or, tout au long de son
orbite, le satellite peroit ce champ diremment, mme dans le cas o son attitude est invariante dans le
rfrentiel inertiel.
Aprs un tour dorbite, le champ magntique dans lequel le satellite est immerg est trs similaire celui
quil avait rencontr, une orbite auparavant. On notera toutefois que cette priodicit nest pas exacte (mme
dans le cas dune orbite non perturbe) puisque le satellite ne survolent pas exactement le mme point de la
terre chaque orbite, en raison de la rotation de la terre sur elle-mme. En orbite basse, le satellite tourne
cependant autour de la terre plus rapidement que cette plante tourne autour de son axe. De ces remarques,
on conclut que le comportement des actionneurs magntiques est quasi-priodique la frquence orbitale
3
. La
suite de ce chapitre donnera des arguments plus formels pour tayer cette armation.
3.3.2 Perturbations environnementales
Comme expliqu prcdemment, le satellite est soumis tout au long de sa trajectoire orbitale des forces
ayant une inuence directe sur son attitude. On dresse la liste des perturbations les plus signicatives en orbite
basse :
2. Certains travaux rcents cherche nanmoins dpasser cette limite (voir [Desiderio et al., 2009] par exemple).
3. La suite de ce chapitre montre que, selon la direction de pointage, cette frquence peut tre gale au double de la frquence
orbitale.
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94 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
couple arodynamique : latmosphre rsiduelle que rencontre le satellite sur son orbite est lorigine
de forces arodynamiques se traduisant sous la forme de couples, selon la gomtrie du satellite et son
orientation ;
couple de gradient de gravit : tous les points du satellite ntant pas situs la mme distance de la terre,
ils subissent des forces dattraction gravitationnelle direntes. Le centre de gravit (barycentre des forces
de gravit) du satellite ne concide donc pas avec la centre de masse (barycentre des masses lmentaires).
Cette conguration est lorigine dun couple sexerant sur le satellite ;
pression de radiation solaire : limpact des photons sur la surface claire du satellite se traduit par une
force de pression perturbant lattitude du satellite ;
couples rsiduels magntiques : linteraction du moment magntique, provenant des matriaux et des
boucles de courants du satellite, avec le champ gomagntique cre une force gnratrice dun couple. Le
principe physique lorigine de cette force est le mme que celui utilis par les magnto-coupleurs, mais
le moment magntique conduisant aux couples rsiduels est cr involontairement.
En raison du mouvement orbital du satellite, les perturbations extrieures sont modlises comme une fonc-
tion priodique la frquence orbitale du satellite. Dans le cadre de cette thse, on utilise la formulation suivante
des perturbations dans le rfrentiel inertiel, retenant les deux premires harmoniques dune dcomposition si-
nusodale :
T
[I]
ext
(t) =
_
_
T
0x
+T
1x
sin(
0
(t)t +
T1x
) +T
2x
sin(2
n
(t)t +
T2x
)
T
0y
+T
1y
sin(
0
(t)t +
T1y
) +T
2y
sin(2
n
(t)t +
T2y
)
T
0z
+T
1z
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0
(t)t +
T1z
) +T
2z
sin(2
n
(t)t +
T2z
)
_
_
(3.1)
o
0
(t) fait rfrence la composante orthogonale au plan dorbite du vecteur de vitesse angulaire orbitale.
Lamplitude des composantes continues T
0x
= T
0y
= T
0z
est de lordre de 1, 0.10
7
N.m, tandis que |T
[I]
ext
(t)|
vaut denviron 4, 0.10
5
N.m. Les valeurs numriques utilises dans le cadre de cette tude sont fournie par
lannexe I.
3.4 Modle non-linaire
La dmarche de modlisation du mouvement dun corps est classiquement divise en deux tapes. La pre-
mire sintresse la relation entre le mouvement et sa cause en sappuyant sur la relation fondamentale de la
dynamique et sur le thorme du moment cintique. La seconde se concentre sur la description de la position
et de lorientation du corps partir de lexpression de sa vitesse obtenue ltape prcdente. Les quations
obtenues lissue de ces tapes sont nommes respectivement, quations de la dynamique et de la cinmatique.
Dans la cadre de cette tude, la dynamique fait rfrence au lien entre les couples extrieurs et intrieurs
exercs sur le satellite et sa vitesse angulaire. La connaissance exclusive de cette dernire grandeur permet de
connatre lorientation instantane du satellite grce la cinmatique. On note que, dans le cas le plus gnral,
les quations dynamiques peuvent dpendre de lattitude. Le satellite considr tant quip de trois roues
raction et dun jeu de magnto-coupleurs, le modle recherch peut tre reprsent graphiquement par le
schma propos par la gure 3.1.
Satellite
consignes
roues `a
reaction
consignes
magneto-
coupleurs
couples de perturbation
vitesse
angulaire
attitude
dynamique des
actionneurs et
du satellite
cinematique
Figure 3.1 Schma du modle du mouvement dattitude du satellite
Cette section donne successivement les quations internes chacun des deux blocs nomms dynamique
des actionneurs et du satellite et cinmatique . Obtenir lexpression du champ gomagntique peru par le
satellite fait galement lobjet dune sous-section puisque cette grandeur est requise pour la modlisation des
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3.4. MODLE NON-LINAIRE 95
magnto-coupleurs. Cette dmarche se conclut en rsumant lensemble des quations sous la forme dun modle
dtat.
3.4.1 Prliminaires
Vectrices
Cette section fait appel de multiples rfrentiels en mouvement les uns par rapport aux autres. Dans ce
contexte, la drivation des quations dynamiques scalaires ncessite un soin particulier. Cest la raison pour
laquelle, cette tude sappuie sur un outil mathmatique nomme vectrice et correspondant une matrice
forme par les trois vecteurs dun tridre orthonorm direct. A titre dexemple, la vectrice

F
A
associe au
rfrentiel F
A
est dnie comme suit :

F
A
=
_
_
r
A
j
A
.
A
_
_
Lavantage majeur de cette variable instrumentale est de rtablir, de faon non-ambigu, la distinction entre un
vecteur et la matrice
[A]
de ses composantes scalaires
[A]
x
,
[A]
y
,
[A]
z
dans le rfrentiel F
A
:

[A]
=
_

[A]
x

[A]
y

[A]
z
_

_
On a en eet
=
[A]
x
r
A
+
[A]
y
j
A
+
[A]
z
.
A
=
_

[A]
_
T

F
A
=

F
T
A

[A]
Bien que la matrice de composantes
[A]
soit frquemment assimile au vecteur lui-mme, dans ce chapitre le
terme vecteur est exclusivement ddi lobjet not .
On considre maintenant le cas o F
B
tourne par rapport F
A
. Le vecteur de vitesse angulaire de F
B
par
rapport F
A
est not
B/A
. La cinmatique de la vectrice associe au rfrentiel en mouvement est alors rgie
par lquation

F
B
=
B/A


F
B
grce laquelle on dduit la relation suivante, applicable un vecteur quelconque

=
B/A
+

[B]
avec

[B]
=

F
T
B

[B]
(3.2)
Le vecteur

[B]
correspond donc la forme vectorielle de la drive des composantes de dans F
B
. Il sagit
du concept bien connu de la drive relative qui nest quivalente la drive classique (ou absolue) que si le
rfrentiel de rfrence est inertiel. Autrement dit, dans le cas gnral,

=

[A]
si et seulement si F
A
est inertiel.
Cette discussion met en vidence un autre avantage des vectrices : lusage de (3.2) permet ltude dquations
de la dynamique sous une forme exclusivement vectorielle, et donc indpendante du (ou des) rfrentiel dans
lequel les relations obtenues seront exprimes.
De plus amples dtails sur cette notion sont donns par lannexe F extraite essentiellement de [Hugues, 1986].
Nous croyons que linvitable eort ncessaire ladoption de cet instrument mathmatique est pleinement
justi par la rigueur et labsence dambigut du cadre quil permet de mettre en place.
Notations
En raison de son objet dtude, cette section fait appel de trs nombreuses variables. Plutt que den
dresser une liste exhaustive, on donne ici la philosophie de la nomenclature utilise. Cette dernire se base
principalement sur [Hugues, 1986], avec quelques lgres modications empruntes [Courtois, 1998]. Cette
sous-section reprend les explications donnes au commencement de cette thse.
Selon la discussion prcdente, on note

F
A
la vectrice associe F
A
et forme des vecteurs unitaires r
A
,
j
A
et .
A
. La notation O
A
correspond lorigine de ce tridre. Le terme
[A]
fait rfrence la matrice des
composantes du vecteur dans F
A
et la lettre (sans che) correspond lamplitude de ce vecteur.
Lorsque ces rfrentiels sont associs des corps en mouvement, on utilise le style calligraphique pour
nommer ces derniers. Ainsi, / est li F
A
. On note

/
A/O
B
le moment cintique de cet objet par rapport
lorigine du rfrentiel F
B
.
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96 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
La rotation du rfrentiel F
B
par rapport F
A
est paramtre par le quaternion
B/A
. La matrice de rotation
et le vecteur vitesse angulaire associs sont nots C
B/A
et
B/A
respectivement. De faon similaire, le vecteur

B/A
fait rfrence la vitesse de translation de F
B
par rapport F
A
, cest--dire

O
A
O
B
.
Finalement, conformment aux dveloppements prcdents, on a recours la notation

( ) pour dsigner la
drivation temporelle absolue. La drivation temporelle relative au rfrentiel F
B
est note

( )
[B]
.
Rfrentiels
Lannexe G fait la liste des rfrentiels utiliss dans ce chapitre et rappelle leurs dnitions. Nanmoins,
pour faciliter la lecture, on prsente ds prsent les plus essentiels dentre eux.
F
I
: lorigine de ce rfrentiel est situ au centre de la Terre et ses axes sont tels que : .
I
est align avec
laxe de rotation de la Terre et dirig vers le ple Nord gographique, r
I
est dirig vers le soleil pendant
lquinoxe vernal et j
I
complte le tridre orthogonal direct ;
F
S
: lorigine et les axes de ce rfrentiel correspondent au centre de masse et aux axes principaux du
satellite complet (corps central plus actionneurs). Ce rfrentiel est donc xe par rapport au satellite.
On prcise galement le cadre de ltude grce lhypothse suivante.
Hypothse 1. Le rfrentiel F
I
est inertiel.
Implicitement, on suppose donc que la nutation et la prcession de la Terre peuvent tre ngliges. Il sagit
dune hypothse communment admise pour la commande dattitude utilisant des magnto-coupleurs [McElvain,
1964].
Le rfrentiel F
S
tant xe par rapport au satellite, lattitude de ce dernier peut tre caractrise par
lorientation des axes de F
S
par rapport un autre rfrentiel connu, servant de rfrence. Dans le cas o le
satellite doit sorienter par rapport aux toiles (pointage inertiel), le rfrentiel inertiel F
I
joue traditionnellement
ce rle. En revanche, si la mission exige une orientation du satellite vers la Terre (pointage gocentrique), on
dnira plus volontiers lattitude par rapport un rfrentiel orbital local dont un des axes est toujours orient
vers la Terre. Pour ne pas perdre en gnralit, cette tude se base sur la dnition minimale suivante de ce
rfrentiel de rfrence not F
R
:
F
R
: lorigine de ce rfrentiel est confondue avec le centre de masse du satellite mais ses axes sont
indpendants de lorientation de ce dernier.
Hypothse 2. Le mouvement de F
R
par rapport F
I
est tel que
[R]
R/I
(t) ainsi que
R/I
(t) sont priodiques
la priode orbitale T
0
.
Ainsi, dans le cas du pointage inertiel, on choisit
R/I
=

0 alors que le pointage gocentrique conduit plus
naturellement faire correspondre
R/I
avec la vitesse angulaire orbitale. On remarquera que ces deux cas
particuliers vrient lhypothse 2. Ils feront lobjet dune attention particulire dans la suite de ce chapitre.
3.4.2 Equations de la dynamique du satellite
On obtient les quations rgissant la dynamique du satellite complet identi laide de la lettre o, en
dcomposant ce dernier en plusieurs lments distincts. On note ainsi J
k
la /-ime roue ractions et B le
satellite priv des trois roues.
Dynamique du satellite sans les roues raction
Bien que classiques, les rsultats prsents dans cette sous-section permettent de se familiariser avec les
notations et les outils utiliss par la suite.
On associe B, le rfrentiel F
B
dont lorigine et les axes correspondent au centre de masse et aux axes
principaux de cet objet. Ce rfrentiel est xe par rapport au satellite et donc par rapport F
S
.
Pour obtenir lquation de la dynamique de B, on considre tout dabord un point de masse d: appartenant
ce corps (rigide) et repr par

l selon la relation

l =

O
I
O
B
+n (3.3)
dont la gure 3.2 fournit une reprsentation graphique. Le lemme suivant donne lexpression de la vitesse de ce
point.
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3.4. MODLE NON-LINAIRE 97
O
I
O
B
u

U
dm

F
B

F
I
B
Figure 3.2 Corps central du satellite B
Lemme 21. La drive temporelle du point reper par le vecteur

l vrie la relation suivante :

l =
B/I
+
B/I
n (3.4)
o
B/I
et
B/I
correspondent respectivement la vitesse de translation et de rotation de F
B
par rapport F
I
.
Dmonstration. Daprs (3.3), on a

l =
B/I
+

n
Le terme

n peut tre dcompos en une partie correspondant la vitesse du point par rapport F
B
et une
partie lie la vitesse angulaire de F
B
par rapport F
I
. On obtient donc

l =
B/I
+

n
[B]
+
B/I
n
Finalement, la rigidit de B impose que le point repr par

l soit xe par rapport F
B
, ce qui se traduit par

n
[B]
=

0. On obtient alors la relation (3.4).


Grce ce rsultat, on obtient lexpression du moment angulaire de B faisant intervenir le dyadic du moment
dinertie dordre deux, not

J
B/O
B
. Cet objet mathmatique peut tre vu comme la traduction vectorielle de
la matrice dinertie plus communment utilise. Pour plus dinformations sur ce sujet, on pourra consulter
lannexe F.
Lemme 22. Lexpression vectorielle du moment angulaire de B par rapport O
B
est la suivante :

/
B/O
B
=

J
B/O
B

B/I
avec

J
B/O
B
=
_
B
_
n
2

1 nn
_
d: (3.5)
Dmonstration. Par dnition, on a

/
B/O
B
=
_
B
_
n

l
_
d:
La substitution de

l par son expression tablie dans (3.4) donne

/
B/O
B
=
_
B
_
n
_

B/I
+
B/I
n
__
d: =
_
B
nd:
B/I
+
_
B
_
n
B/I
n
_
d:
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

98 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Le point O
B
, origine du rfrentiel F
B
, est situ au centre de masse de B. Par consquent, on a
_
B
nd: =

0. Le
dveloppement suivant du terme restant permet de factoriser
B/I
:

/
B/O
B
=
_
B
(n n)
B/I

_
n
B/I
_
nd:
=
_
B
n
2

B/I
n
_
n
B/I
_
d:
=
_
B
_
n
2

1 nn
_

B/I
d:
=
_
B
n
2

1 nnd:
B/I
Cette dernire relation nest autre que lexpression recherche (3.5).
A laide de ce rsultat, lapplication de la relation fondamentale de la dynamique conduit au thorme
suivant.
Thorme 28. Lquation rgissant la dynamique dattitude du satellite priv des roues raction est donne,
sous sa forme vectorielle, par lquation suivante :

J
B/O
B


[B]
B/I
+
B/I

_

J
B/O
B

B/I
_
=

T
ext
(3.6)
o

T
ext
reprsente le vecteur des forces extrieures sexerant sur le satellite. Lexpression de cette relation dans
le rfrentiel F
B
correspond la relation suivante :
J
[B]
B/O
B

[B]
B/I
+
_

[B]
B/I
_

J
[B]
B/O
B

[B]
B/I
= T
[B]
ext
(3.7)
Dmonstration. Daprs la relation fondamentale de la dynamique, la drive du moment angulaire est gale
la somme des couples extrieurs :

/
B/O
B
=

T
ext
En sparant cette drivation temporelle en deux parties, on obtient :

/
[B]
B/O
B
+
B/I

/
B/O
B
=

T
ext
Lutilisation de (3.5) conduit alors (3.6) en remarquant que

J
B/O
B
est constant par rapport F
B
.
Lusage des vectrices permet de rcrire cette quation sous la forme suivante
_

F
T
B
J
[B]
B/O
B

F
B
_

_

F
T
B

[B]
B/I
_
+
_

F
T
B

[B]
B/I
_

_
_

F
T
B
J
[B]
B/O
B

F
B
_

_

F
T
B

[B]
B/I
_
_
=

F
T
B
T
[B]
ext

F
T
B
J
[B]
B/O
B

[B]
B/I
+

F
T
B
_

[B]
B/I
_

J
[B]
B/O
B

[B]
B/I
=

F
T
B
T
[B]
ext
Par dnition, ceci correspond lexpression (3.7).
Les quations donnes par le thorme 28 sont caractristiques du mouvement non-amorti dun corps dans
un espace trois dimensions. Pour intgrer la dynamique des roues cette description, on considre au pralable
les rsultats intermdiaires de la section suivante, tablies comme une factorisation des dveloppements venir.
Dynamique dun objet dont le centre de masse est xe par rapport o
Soit un objet rigide / auquel on associe le rfrentiel F
A
de telle sorte que le centre de masse de / est
superpos O
A
et que / est xe par rapport F
A
. On suppose galement que O
A
est xe par rapport au
rfrentiel F
S
li au satellite. Par la suite, on assimilera cet objet / au corps central B puis chacune des roues
raction J
k
.
Le lemme suivant donne la quantit de mouvement et le moment cintique de / en fonction du mouvement
du satellite. Pour ce faire, on considre le point de masse d: appartenant / et repr par le vecteur

l
a
selon
la gure 3.3.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.4. MODLE NON-LINAIRE 99
O
I
O
S
O
A
u
a

U
a
dm

F
I

F
S

F
A
S
A
Figure 3.3 Reprsentation de lobjet / appartenant au satellite o
Lemme 23. La quantit de mouvement de /, de masse :
a
, scrit
j
A
= :
a
_

S/I
+
S/I


O
S
O
A
_
(3.8)
et son moment cintique par rapport O
A
est donn par la relation suivante :

/
A/O
A
=

J
A/O
A

A/I
avec

J
A/O
A
=
_
A
_
n
2
a

1 n
a
n
a
_
d: (3.9)
Ces deux grandeurs permettent dobtenir le moment cintique de / par rapport O
S
:

/
A/O
S
=

O
S
O
A
j
A
+

/
A/O
A
(3.10)
Dmonstration. Le vecteur

l
a
est rcrit comme suit :

l
a
=

O
I
O
S
+

O
S
O
A
+n
a
(3.11)
En dcomposant

O
S
O
A
et

n
a
, la drive par rapport au temps de cette expression est la suivante :

l
a
=
S/I
+
_

O
S
O
[S]
A
+
S/I


O
S
O
A
_
+
_

n
[A]
a
+
A/I
n
a
_
Le vecteur

O
S
O
A
est xe par rapport F
S
, de mme que le point repr par n
a
est solidaire du rfrentiel F
A
.
La relation prcdente se simplie donc ainsi :

l
a
=
S/I
+
S/I


O
S
O
A
+
A/I
n
a
(3.12)
Par dnition, la quantit de mouvement de / est donne par la relation suivante :
j
A
=
_
A

l
a
d:
La substitution de lexpression de

l
a
dans cette quation permet le dveloppement suivant :
j
A
=
_
A
_

S/I
+
S/I


O
S
O
A
+
A/I
n
a
_
d: =
_

S/I
+
S/I


O
S
O
A
_
_
A
d:+
A/I

_
A
n
a
d:
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

100 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Le centre de masse de / tant localis lorigine du rfrentiel F
A
, on a
_
A
n
a
d: =

0. En nommant :
a
la
masse de /, on obtient alors (3.8).
En utilisant nouveau la relation (3.12), le moment cintique de / par rapport O
A
sexprime de la faon
suivante :

/
A/O
A
=
_
A
_
n
a

l
a
_
d:
=
_
A
_
n
a

S/I
+
S/I


O
S
O
A
+
A/I
n
a
__
d:
=
_
A
n
a
d:
_

S/I
+
S/I


O
S
O
A
_
+
_
A
_
n
a

A/I
n
a
_
d:
La quantit
_
A
n
a
d: tant nulle, on obtient (3.9) via un dveloppement similaire celui ayant conduit (3.5).
Enn, le moment angulaire de / par rapport O
S
scrit

/
A/O
S
=
_
A
_
_

O
S
O
A
+n
a
_

l
a
_
d: =

O
S
O
A

_
A

l
a
d:+
_
A
_
n
a

l
a
_
d:
En reconnaissant la dnition de j
A
et

/
A/O
A
dans cette relation, on obtient directement (3.10).
Dynamique des roues raction selon leur axe de rotation
On prsente maintenant le rfrentiel F
W
k
li la roue J
k
. Son origine est situe au centre de masse de
lactionneur et laxe de rotation de la roue est dirig par r
W
k
.
Lapplication directe du lemme 23 permet alors dobtenir le moment cintique de la roue par rapport O
W
k
:

/
W
k
/O
W
k
=

J
W
k
/O
W
k

W
k
/I
avec

J
W
k
/O
W
k
=
_
W
k
_
n
2
kw

1 n
kw
n
kw
_
d: (3.13)
o n
kw
relie O
W
k
au point de masse d: appartenant J
k
.
Le principe de fonctionnement dune roue raction consiste acclrer ou dclrer sa vitesse de rotation
an dagir sur le mouvement du satellite par transfert de moment cintique. Chacune des roues J
k
est donc
quipe dun moteur permettant de modier son moment cintique selon son axe de rotation r
W
k
. La composante
de

/
W
k
/O
W
k
selon cet axe prsente donc un intrt particulier. Les expressions de cette grandeur scalaire, note
/
kw
, et de sa drive temporelle sont donnes par le lemme suivant.
Lemme 24. Lexpression de la grandeur scalaire /
kw
=

/
W
k
/O
W
k
r
W
k
scrit :
/
kw
= J
s
_

kw
+r
W
k

S/I
_
(3.14)
o
kw
est la vitesse de rotation de la roue selon son axe. La drive temporelle de /
kw
vrie lquation suivante

/
kw
= T
kw
(3.15)
avec T
kw
correspondant au couple de commande exerc par le moteur sur la roue J
k
.
Dmonstration. Le dyadic du moment dinertie de la roue J
k
scrit comme suit :

J
W
k
/O
W
k
= J
s
r
W
k
r
W
k
+J
t
j
W
k
j
W
k
+J
t
.
W
k
.
W
k
o J
s
et J
t
sont deux valeurs scalaires reprsentant les inerties de la roue selon laxe de rotation et les axes
transverses, respectivement. En sappuyant sur la dnition du dyadic unitaire, disponible dans lannexe F, on
reformule cette expression :

J
W
k
/O
W
k
= J
s
r
W
k
r
W
k
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
_
On dcompose galement le vecteur de rotation
W
k
/I
sous la forme :

W
k
/I
=
W
k
/S
+
S/I
=
kw
r
W
k
+
S/I
Ces deux relations permettent de rcrire

/
W
k
/O
W
k
, donne par (3.13) :

/
W
k
/O
W
k
=
_
J
s
r
W
k
r
W
k
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
__

kw
r
W
k
+
S/I
_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.4. MODLE NON-LINAIRE 101
En remarquant que
(

1 r
W
k
r
W
k
) r
W
k
=

0 (3.16)
on dveloppe cette expression :

/
W
k
/O
W
k
= J
s

kw
r
W
k
+J
t

kw
_

1 r
W
k
r
W
k
_
r
W
k
+J
s
r
W
k
_
r
W
k

S/I
_
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
_

S/I
= J
s
_

kw
+r
W
k

S/I
_
r
W
k
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
_

S/I
(3.17)
La relation (3.14) se dduit aisment de cette quation en utilisant nouveau (3.16).
La relation fondamentale de la dynamique permet darmer que la drive de

/
W
k
/O
W
k
est gale au couple

T
W
k
sexercant sur les roues :

/
W
k
/O
W
k
=

T
W
k
Aprs dcomposition de la drive du moment angulaire, la projection de cette relation sur laxe r
W
k
donne

/
[B]
W
k
/O
W
k
r
W
k
. .
a
+
_

S/I

/
W
k
/O
W
k
_
r
W
k
. .
b
=

T
W
k
r
W
k
= T
kw
(3.18)
En remarquant que

r
[B]
W
k
=

0, le premier terme scrit


o :

/
[B]
W
k
/O
W
k
r
W
k
=
o
..

/
W
k
/O
W
k
r
W
k
[B]
=

/
kw
On montre maintenant que le second terme est nul. Pour cela, (3.17) est rcrite de faon quivalente sous la
forme

/
W
k
/O
W
k
=
_
J
s

kw
+ (J
s
J
t
)
_
r
W
k

B/I
__
. .
cR
r
W
k
+J
t

S/I
Cela prouve que

/
W
k
/O
W
k
possde une composante selon r
W
k
et une autre dans la direction du vecteur
B/I
.
En remplaant cette expression dans la formulation du terme /, on obtient
/ :
_

S/I

/
W
k
/O
W
k
_
r
W
k
=
_

S/I

_
cr
W
k
+J
t

S/I
__
r
W
k
= c
_

S/I
r
W
k
_
r
W
k
+J
t
_

S/I

S/I
_
r
W
k
= 0
Lquation (3.18) est donc quivalente (3.15).
La relation (3.15) montre que la variation du moment cintique des roues selon leur axe de rotation est
directement gale au couple transmis par le moteur aux roues raction. Cette caractristique facilite lutilisation
de ces actionneurs. Par la suite, on utilise les relations du lemme 24 pour faire apparatre les couples T
kw
dans
les quations de la dynamique de o.
Dynamique du corps central et de trois roues raction
Pour obtenir la description du mouvement du satellite complet o, on fait appel la relation fondamentale
de la dynamique. Cette fois encore, la drivation de lexpression du moment cintique de o par rapport son
centre de masse, cest--dire

/
S/O
S
, est un pralable ce dveloppement. En prsence de roues raction, cette
grandeur trouve son origine dans le mouvement du corps central B mais galement dans celui des trois roues
raction J
k

k=1,2,3
. On a en eet

/
S/O
S
=

/
B/O
S
+
3

k=1

/
W
k
/O
S
(3.19)
On rcrit maintenant cette expression en utilisant les rsultats des lemmes 23 et 24.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

102 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Lemme 25. Le moment cintique de o par rapport son centre de masse sexprime comme suit :

/
S/O
S
=

J
S/O
S

S/I
+
3

k=1
/
kw
r
W
k
(3.20)
avec

J
S/O
S
=

J
1
+

J
2
(3.21)

J
1
=

J
B/O
B
+:
b
_
|

O
S
O
B
|
2

1

O
S
O
B

O
S
O
B
_

J
2
=
3

k=1
_
:
w
_
|

O
S
O
W
k
|
2

1

O
S
O
W
k

O
S
O
W
k
_
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
__
Dmonstration. Lapplication du lemme 23 au corps central B puis aux roues raction J
k
conduit aux rsultats
suivants :

/
B/O
S
=

O
S
O
B
j
B
+

/
B/O
B
avec j
B
= :
b
_

S/I
+
S/I


O
S
O
B
_
(3.22)

/
W
k
/O
S
=

O
S
O
W
k
j
W
k
+

/
W
k
/O
W
k
avec j
W
k
= :
w
_

S/I
+
S/I


O
S
O
W
k
_
(3.23)
Grce ces relations, on rcrit lexpression de

/
S/O
B
donne par (3.19) comme suit :

/
S/O
B
=

O
S
O
B
j
B
+

/
B/O
B
+
3

k=1
_

O
S
O
W
k
j
W
k
_
+
3

k=1

/
W
k
/O
W
k
(3.24)
En utilisant la formulation de j
W
k
donne par (3.23), le terme

O
S
O
W
k
j
W
k
est dvelopp :

O
S
O
W
k
j
W
k
=

O
S
O
W
k

_
:
w
_

S/I
+
S/I


O
S
O
W
k
__
= :
w

O
S
O
W
k

S/I
+:
w

O
S
O
W
k

S/I


O
S
O
W
k
= :
w

O
S
O
W
k

S/I
+:
w
_
|

O
S
O
W
k
|
2

1

O
S
O
W
k

O
S
O
W
k
_

S/I
(3.25)
En utilisant un raisonnement similaire, (3.22) donne

O
S
O
B
j
B
= :
b

O
S
O
B

S/I
+:
b
_
|

O
S
O
B
|
2

1

O
S
O
B

O
S
O
B
_

S/I
(3.26)
Puis, en reconnaissant lexpression de /
kw
donne par (3.14) dans lquation (3.17), le moment cintique de
J
k
peut tre exprim sous la forme suivante :

/
W
k
/O
W
k
= /
kw
r
W
k
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
_

S/I
(3.27)
En remarquant galement que
B/I
=
S/I
, puisque
B/S
=

0 est nul, (3.5) devient :

/
B/O
B
=

J
B/O
B

S/I
(3.28)
Lutilisation de (3.25), (3.26), (3.27) et (3.28) permet de reformuler (3.24) :

/
S/O
B
=
_

J
B/O
B
+:
b
_
|

O
S
O
B
|
2

1

O
S
O
B

O
S
O
B
_
+
3

k=1
_
:
w
_
|

O
S
O
W
k
|
2

1

O
S
O
W
k

O
S
O
W
k
_
+J
t
_

1 r
W
k
r
W
k
___

B/I
+
_
:
b

O
S
O
B
+:
w
3

k=1

O
S
O
W
k
_

S/I
+
3

k=1
/
kw
r
W
k
(3.29)
Cette quation nest autre que (3.20) puisquon a :
b

O
S
O
B
+ :
w

3
k=1

O
S
O
W
k
=

0, O
S
tant le centre de
masse du satellite.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.4. MODLE NON-LINAIRE 103
Le moment dinertie total exprim par (3.21) est dcompos en deux termes,

J
1
et

J
2
. Le premier est la
contribution du corps central tandis que le second est d la prsence des roues raction. Les termes multiplis
par :
b
et :
w
sont dus la distance sparant le centre de masse du satellite de celui de ses composants : les
roues et le corps central. Les autres lments du moment dinertie peuvent tre interprt comme la somme de
linertie de B et de celle des axes transverses de chacune des roues raction, ou encore comme linertie du
systme complet (B +J
1,2,3
) prive de linertie des roues selon leur axe de rotation.
A partir du lemme prcdent, on tablit lquation de la dynamique du systme complet en sappuyant sur
les notations matricielles suivantes :
A
[S]
W
=
_
r
[S]
W
1
r
[S]
W
2
r
[S]
W
3
_
, /
w
=
_
_
/
1w
/
2w
/
3w
_
_
, T
w
=
_
_
T
1w
T
2w
T
3w
_
_
(3.30)
Thorme 29. Lquation rgissant la dynamique dattitude du satellite avec roues raction est donne sous
sa forme vectorielle par lquation suivante :

J
S/O
S


[S]
S/I
+
S/I

_

J
S/O
S

S/I
+
3

k=1
(/
kw
r
W
k
)
_
=

T
ext

k=1
(T
kw
r
W
k
) (3.31)
Lexpression de cette relation dans le rfrentiel F
S
correspond la relation
J
[S]
S/O
S

[S]
S/I
+
_

[S]
S/I
_

_
J
[S]
S/O
S

[S]
S/I
+A
[S]
W
/
w
_
= T
[S]
ext
A
[S]
W
T
w
(3.32)
laquelle sajoute les trois relations scalaires (3.15).
Dmonstration. A nouveau, lutilisation de la relation fondamentale de la dynamique et la dcomposition de la
drive de

/
S/O
B
conduit

/
[S]
S/O
B
+
S/I

/
S/O
B
=

T
ext
(3.33)
En utilisant (3.20), on obtient lexpression vectorielle (3.31) en remarquant que

J
S/O
S
est constant par rapport
F
S
. Lexpression de cette relation dans le rfrentiel F
S
est ensuite obtenue en suivant une dmarche maintenant
classique et en utilisant les notations donnes par (3.30) .
La comparaison de (3.31) avec sa relation analogue (3.6), pour laquelle les roues ntaient pas prises en
compte, montre que ces actionneurs donnent naissance aux termes gyroscopiques
S/I
(/
kw
r
W
k
) et modient
le moment cintique total en prenant en compte le poids des roues et leur inertie selon les axes transverses.
Finalement, on remarquera galement que les couples de commande crs par les roues peuvent tre considrs
(au signe prs) comme des couples extrieurs sappliquant selon laxe de rotation des roues raction.
Couple cr par les magnto-coupleurs
La circulation dun courant dans une bobine gnre un moment magntique, not

`, damplitude pro-
portionnelle au courant. Ce moment interagit avec le champ magntique environnant pour crer un couple
magntique

T
m
selon la loi suivante :

T
m
=

`

1 =

1

` (3.34)
Il est possible dutiliser ce principe pour gnrer un couple destin au contrle dattitude de satellites en orbite
autour de la Terre, puisque ces derniers sont immergs dans le champ gomagntique. Dans le cadre de cette
tude, on considre le cas de satellites quips dun jeu de trois bobines dont les axes ne sont pas colinaires
deux deux, chacunes delles contribuant une partie du moment magntique total

`.
On prcise que ce couple est peru par le satellite comme un couple extrieur. Les quations du thorme 29
sont donc adaptes pour tenir compte de cet actionneur.
Thorme 30. La forme vectorielle de lquation de la dynamique du satellite quip de roues raction et de
magnto-coupleurs est la suivante :

J
S/O
S


[S]
S/I
+
S/I

_

J
S/O
S

S/I
+
3

k=1
(/
kw
r
W
k
)
_
=

T
ext

k=1
(T
kw
r
W
k
)

1

` (3.35)
Dans le rfrentiel F
S
, cette relation sexprime comme suit :
J
[S]
S/O
S

[S]
S/I
+
_

[S]
S/I
_

_
J
[S]
S/O
S

[S]
S/I
+A
[S]
W
/
w
_
= T
[S]
ext
A
[S]
W
T
w

_
1
[S]
_

`
[S]
(3.36)
On ajoute les trois relations scalaires (3.15) qui compltent ces quations.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

104 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
3.4.3 Equations dcrivant la cinmatique du satellite
Comme expliqu prcdemment, dans le cadre de cette tude la cinmatique a pour objectif de dcrire
lorientation du satellite en intgrant sa vitesse de rotation. Cette description est caractrise par langle que
forment les vecteurs de F
S
avec ceux de F
R
. Elle peut donc tre paramtre grce au quaternion
B/R
. On
prcise que ce quaternion est dni selon la convention suivante :

S/R
=
_

S/R

S/R
_
avec
S/R
R
3
et
S/R
R (3.37)
Finalement, on rappelle que
[R]
R/I
(t), la vitesse de rotation de F
R
par rapport au rfrentiel inertiel, est donne
puisquelle dpend de la mission du satellite.
Dans ce contexte, les quations rgissant la drive
S/R
sont donnes par le thorme suivant.
Thorme 31. Lquation suivante dcrit la cinmatique du satellite

S/R
=
_

S/R

S/R
_
=
1
2
_

[S]
S/I
_

+C
S/R
_

[R]
R/I
(t)
_

C
T
S/R

[S]
S/I
C
S/R

[R]
R/I
(t)

[S]
S/I
_
T
+
_

[R]
R/I
(t)
_
T
C
T
S/R
0
_

_
S/R
(3.38)
La matrice de rotation C
S/R
dpend de
S/R
selon la relation suivante, extraite de [Hugues, 1986] :
C
S/R
_

S/R
_
=
_

2
S/R

T
S/R

S/R
_
1
3
+ 2
S/R

T
S/R
2
S/R

S/R
(3.39)
Dmonstration. Daprs [Hugues, 1986], la drive du quaternion vrie la relation suivante

S/R
=
_

S/R

S/R
_
=
_
1
2
_

S/R
1
3
+

S/R
_

1
2

T
S/R
_

[S]
S/R
pouvant tre rcrite comme suit grce aux proprits des matrices de produits croiss

S/R
=
1
2
_

[S]
S/R
_

[S]
S/R

[S]
S/R
_
T
0
_

_
S/R
(3.40)
La loi de composition des vitesses permet de dcomposer
S/I
sous la forme suivante :

S/I
=
S/R
+
R/I
Lexpression de cette relation dans le rfrentiel F
S
est obtenue grce au dveloppement suivant :

F
S

_

F
T
S

[S]
S/I
_
=

F
S

_

F
T
S

[S]
S/R
+

F
T
R

[R]
R/I
(t)
_
conduisant

[S]
S/I
=
[S]
S/R
+C
S/R

[R]
R/I
(t) (3.41)
La substition de
[S]
S/R
dans (3.40) par son expression issue de (3.41) donne (3.38).
3.4.4 Modlisation du champ magntique
Lusage des magnto-coupleurs ncessite lexpression du champ gomagntique dans le rfrentiel li au
satellite F
S
. Cette grandeur dpend non seulement de lorientation du satellite mais aussi de sa localisation
par rapport la Terre. An de mieux apprhender ce couplage entre la dynamique dattitude et le mouvement
orbital, on a recours au rfrentiel de rfrence par le biais de la relation suivante :
1
[S]
= C
S/R
1
[R]
(3.42)
On rappelle que les axes de F
R
sont indpendants de lorientation du satellite et que son origine est confondue
avec le centre de masse du satellite. Par consquent, 1
[R]
nest fonction que de la position du satellite sur lorbite
alors que C
S/R
dpend uniquement de son attitude. Lexpression de cette matrice de rotation tant donne par
(3.39), on se concentre dans cette sous-section sur lvaluation de 1
[R]
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.4. MODLE NON-LINAIRE 105
Modle du champ magntique terrestre
Il existe des modles analytiques donnant accs lexpression du champ magntique terrestre. Ces derniers
fournissent lamplitude et la direction du champ magntique local en tout point du rfrentiel F
E
, li la Terre,
sous lhypothse dun champ gomagntique non perturb et en rgime permanent [Makovec, 2001]. Comme
illustr par la gure 3.8, F
E
est obtenu partir du rfrentiel inertiel par la rotation lmentaire
4
3 dangle

t. La constante

dsigne la vitesse moyenne de rotation de la Terre sur elle-mme tandis que

correspond la longitude Est du mridien de Greenwich au temps initial par rapport F


I
.
Le modle standard du champ

1 est lIGRF (International Geomagnetic Reference Field) [Wertz, 1978]. Il
fournit lexpression de

1 dans le rfrentiel sphrique local, not F
P
, dont lorigine est repre par le vecteur : et
drivant de F
E
grce la squence de rotations lmentaires 3-2-1 dangles , ,2 et ,2, respectivement.
C
P/E
= C
1
(,2) C
2
( ,2) C
3
() =
_
_
sin cos sin sin cos
cos cos cos sin sin
sin cos 0
_
_
(3.43)
La gure 3.4 illustre cette relation. Les variables et font rfrence aux coordonnes sphriques du point reper
par :, cest--dire la longitude Est par rapport au mridien de Greenwich et la co-levation respectivement.
Les relations suivantes permettent dobtenir ces valeurs partir des coordonnes cartsiennes de : :
= tan
1
_
:
[E]
y
:
[E]
x
_
, = cos
1
_
:
[E]
z
:
_
(3.44)
Muni de ces notations, on donne lexpression de

1 fournie par lIGRF et extraite de [Wertz, 1978] :
1
[P]
=
_

_
k

n=1
_
1

:
_
n+2
(n + 1)
n

m=0
(p
n,m
cos(:) +/
n,m
sin(:)) 1
n,m
()

n=1
_
1

:
_
n+2 n

m=0
(p
n,m
cos(:) +/
n,m
sin(:))
1
n,m
()

1
sin
k

n=1
_
1

:
_
n+2 n

m=0
:(p
n,m
sin(:) +/
n,m
cos(:)) 1
n,m
()
_

_
(3.45)
o le rayon quatorial de la Terre est not 1

. Les termes p
n,m
et /
n,m
correspondent aux coecients gaussiens,
dont les valeurs numriques sont librement mises disposition de la communaut scientique par lIAGA
(International Association of Geomagnetism and Aeronomy). Les fonctions 1
n,m
sont les fonctions de Legendre
normalises au sens de Schmidt. On trouvera dans [Wertz, 1978] des mthodes ecaces de calcul pour traiter
ces fonctions.
La formulation (3.45) retenue pour lIGRF se base sur une srie dharmoniques sphriques. Cette convention
donne lieu un modle mathmatique prcis ne ncessitant quun faible nombre de coecients p
n,m
et /
n,m
.
On prcise que ces derniers varient lentement au cours du temps : pour un point xe par rapport la Terre, le
champ volue avec le temps. Des observations ont mis en vidence lexistence dinversion de polarit du champ
gomagntique. Toutefois, ces phnomnes ont lieu des chelles de temps de lordre de la centaine de milliers
dannes [Wertz, 1978]. Cette remarque justie lhypothse suivante :
Hypothse 3. En labsence de perturbations magntiques, lexpression du champ magntique

1 est constante
dans le rfrentiel F
E
.
Dans le cadre de cette hypothse, les seuls lments de 1
[P]
variants dans le temps sont donc les coordonnes
sphriques de :, cest--dire :, et . Comme le montre la sous-section suivante, leurs expressions sont des
fonctions du mouvement orbital du satellite puisque dans le cas gnral, le satellite nest pas xe par rapport
la Terre.
Trajectoire orbitale du satellite dans F
E
Pour dcrire lorbite de satellites autour de la Terre, on utilise les paramtres orbitaux suivants : la longitude
du noeud ascendant , linclinaison i, lanomalie vraie , largument du prige , le demi grand axe o et enn
lexcentricit c. La distance : du satellite par rapport au centre de la Terre complte ce jeu de variables. Ces
grandeurs sont reprsentes graphiquement par la gure 3.5.
4. Laxe de la rotation lmentaire i correspond au i-ime vecteur du tridre. Ainsi, le vecteur directeur de la rotation 3 est z.
Lannexe G dcrit plus en dtails ces rotations.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

106 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
x
E
y
E
z
E
x
P
y
P
z
P

r
Figure 3.4 Repre sphrique utilis par le modle IGRF
Hypothse 4. Les perturbations orbitales peuvent tre ngliges.
En labsence de perturbations orbitales, seules : et varient au cours du temps [Schaub and Junkins, 2003].
Le mouvement du satellite sur son orbite suit alors les lois de Kepler lies aux quations dcrites par le lemme
suivant.
Lemme 26 ([Vallado and McClain, 2001]). Sous lhypothse 4, la dynamique orbitale est dcrite par les deux
quations suivantes :
=
_
j
o
3
(1 +c cos )
2
(1 c
2
)
3/2
(3.46)
: =
o
_
1 c
2
_
1 +c cos
(3.47)
o j est la constante de gravitation de la Terre.
Soit le rfrentiel orbital, not F
O
, dont lorigine est situe au centre de la Terre et tel que r
O
est toujours
orient vers le satellite et que .
O
est colinaire au vecteur de rotation
O/I
. Par dnition, F
O
drive de F
I
par
la squence de rotations lmentaires 3-1-3 dangles , i et + comme le montre la gure 3.5.
Le lemme suivant sappuie sur cette dnition pour obtenir les coordonnes du satellite dans le rfrentiel
F
E
.
Lemme 27. Les coordonnes cartsiennes du vecteur :, localisant le satellite, dans le rfrentiel F
E
sont les
suivantes :
:
[E]
(t) = :(t)
_
_
cos(

t ) cos((t) ) sin(

t ) sin((t) ) cos i
sin(

t ) cos((t) ) cos(

t ) sin((t) ) cos i
sin((t) ) sin i
_
_
(3.48)
Dmonstration. Les trois quations suivantes sont des consquences directes de la dnition des rfrentiels F
E
et F
O
:
:
[O]
= :
_
_
1
0
0
_
_
, C
E/I
= C
3
(

t) , C
O/I
= C
3
( +) C
1
(i) C
3
() (3.49)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.4. MODLE NON-LINAIRE 107
x
I
y
I
z
I
x
O
y
O
z
O

i
r
Figure 3.5 Lien entre les repres inertiel et orbital
Lutilisation de ces relations permet dobtenir lexpression de :
[E]
via le dveloppement suivant
:
[E]
= C
E/O
:
[O]
= C
E/I
C
I/O
:
[O]
= C
3
(

t) (C
3
( +)C
1
(i)C
3
())
T
:
[O]
= :C
3
(

t ) C
1
(i)C
3
( )
_
_
1
0
0
_
_
(3.50)
conduisant (3.48).
Remarque. On retrouve ici le cas particulier de lorbite gostationnaire pour laquelle :
[E]
est constante. On
vriera aisment que si c = 0, i = 0 et
_

a
3
=

, alors la matrice de rotation C


E/O
ne dpend pas du temps.
Dans ce cas, lorbite est circulaire et : = o = 42, 164 km. Ceci correspond une altitude de 35, 786 km, ce
qui exclut ce cas de gure du cadre de cette tude consacre aux missions en orbite basse. Pour cette thse, le
vecteur :
[E]
est donc toujours fonction du temps.
Expression du champ magntique dans le rfrentiel de rfrence
Les dveloppements des deux sous-sections prcdentes permettent de calculer lexpression du champ

1 dans
le rfrentiel F
P
. Pour en dduire 1
[R]
, il sut dutiliser la matrice de rotation C
R/P
pouvant tre dcompose
sous la forme C
R/P
= C
R/I
C
I/E
C
E/P
. En faisant appel aux quations (3.43) et (3.49), on obtient aisment
C
R/P
= C
R/I
(t)C
3
(

t )C
2
(,2 )C
1
(,2) (3.51)
On prcise que la matrice C
R/I
(t) peut tre calcule directement partir de
[R]
R/I
(t) en sappuyant sur les
quations suivantes, semblables (3.39) et (3.40) :

R/I
=
1
2
_

[R]
R/I
(t)
_

[R]
R/I
(t)

[R]
R/I
(t)
_
T
0
_

_
R/I
(3.52a)
C
R/I
_

R/I
_
=
_

2
R/I

T
R/I

R/I
_
1
3
+ 2
R/I

T
R/I
2
R/I

R/I
(3.52b)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

108 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Etant donne la complexit des expressions mises en jeu, plutt que dobtenir une quation unique donnant
1
[R]
, on rsume la dmarche conduisant cette matrice par la procdure suivante :
1. intgrer (3.47) pour obtenir lexpression de et en dduire la valeur de : grce (3.46) ;
2. calculer les coordonnes cartsiennes puis sphriques de : dans F
E
en utilisant (3.48) puis (3.44) ;
3. valuer lexpression du champ magntique dans le rfrentiel sphrique via (3.45) ;
4. en dduire 1
[R]
en utilisant la relation entre les matrices de rotation donne par (3.51).
3.4.5 Reprsentation sous forme de modle dtat
Intgration de la dynamique orbitale
Deux termes de (3.36) dpendent la fois de lorientation du satellite et de sa position sur son orbite : 1
[S]
et T
[S]
ext
. Dans le cas du champ magntique, (3.42) a montr que linuence de chacune de ces deux dynamiques
pouvait tre spare grce au rfrentiel F
R
et la matrice C
S/R
. Similairement, on rcrit le terme correspondant
aux perturbations extrieures de la faon suivante
T
[S]
ext
= C
S/R
T
[R]
ext
o T
[R]
ext
ne dpend que de la localisation du satellite par rapport la Terre et C
S/R
est uniquement fonction de
son attitude. La relation suivante lie T
[R]
ext
T
[I]
ext
dont lexpression est donne par (3.1), par lintermdiaire de
C
R/I
fournie par (3.52).
T
[R]
ext
= C
R/I
T
[I]
ext
Sous lhypothse 4, selon laquelle les perturbations orbitales peuvent tre ngliges, et dans un environnement
non bruit, T
[R]
ext
et 1
[R]
sont totalement dnis par les paramtres initiaux de lorbite et
[R]
R/I
(t). La rsolution
de (3.52) et des quations de la section 3.4.4 conduit alors lexpression de 1
[R]
(t) et T
[R]
ext
(t) le long de lorbite
du satellite. Lusage de ce prcalcul permet de saranchir de la dynamique orbitale pour se focaliser sur la
problmatique de la commande dattitude.
Remarque. Cette stratgie suppose une connaissance parfaite de la trajectoire du satellite par rapport la
Terre. Ce cadre est acquis sous lhypothse 4 dune orbite non perturbe. Dans le cas contraire, cette approche
nest pas sans fondement dans la mesure o lorbite du satellite fait galement lobjet dun asservissement, ce
qui la rend relativement prvisible.
Choix des variables dtat et de commande
On fait lhypothse suivante.
Hypothse 5. Le temps de rponse des actionneurs est ngligeable.
Selon la technologie utilise, les roues raction sont commandes par des moteurs lectriques en rponse
une tension ou un courant [Wertz, 1978]. Sous lhypothse 5,
kw
, la vitesse de rotation de J
k
, et T
kw
=

/
kw
= J
s

ks
sont directement et respectivement proportionnels cette commande et sa drive. Cest la
raison pour laquelle la matrice de couple T
w
, regroupant les termes T
kw
, est directement considre comme
lentre de commande gnre par les roues raction. Par ailleurs, comme expliqu prcdemment, le moment
magntique

` des magnto-coupleurs est d laction conjointe de plusieurs bobines traverses par des courants
lectriques. Lhypothse 5 permet de ngliger le rgime transitoire li lutilisation de ces actionneurs. On peut
alors considrer lexpression de

` dans F
S
comme lentre de commande relative ces instruments. Laction de
ces deux actionneurs inuence donc les quations de la dynamique par le biais du vecteur n dni comme suit :
n =
_
T
w
`
[S]
_
R
6
(3.53)
Les variables dtat considres sont donnes par la liste suivante :
[S]
S/I
R
3
,
[S]
S/R
R
4
et /
w
R
3
. Elles
forment le vecteur dtat r :
r =
_

[S]
S/I

[S]
S/R
/
w
_

_ R
10
(3.54)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.5. APPROXIMATION DU MODLE AU VOISINAGE DUNE TRAJECTOIRE PRDFINIE 109
Modle dtat quasi-priodique
Le thorme suivant synthtise les rsultats de modlisation obtenus jusqu prsent.
Thorme 32. Lquation dtat du modle dcrivant la dynamique et la cinmatique du satellite quip des
roues raction et des magnto-coupleurs est la suivante :
r =
_
_
)

(t, r, n)
)
q
(t, r)
)
h
(n)
_
_
(3.55a)
avec
)

(t, r, n) =
_
J
[S]
S/O
S
_
1
_

[S]
S/I
_

_
J
[S]
S/O
S

[S]
S/I
+A
[S]
W
/
w
_
+C
S/R
T
[R]
ext
(t) A
[S]
W
T
w

_
C
S/R
1
[R]
(t)
_

`
[S]
_ (3.55b)
)
q
(t, r) =
1
2
_

[S]
S/I
_

+C
S/R
_

[R]
R/I
(t)
_

C
T
S/R

[S]
S/I
C
S/R

[R]
R/I
(t)

[S]
S/I
_
T
+
_

[R]
R/I
(t)
_
T
C
T
S/R
0
_

_
S/R
(3.55c)
)
h
(n) = T
w
(3.55d)
On rappelle galement (3.39) tablissant le lien entre C
S/R
et
S/R
:
C
S/R
_

S/R
_
=
_

2
S/R

T
S/R

S/R
_
1
3
+ 2
S/R

T
S/R
2
S/R

S/R
Les rsultats de ce thorme permettent de prciser le schma de la gure 3.1 sous la forme propose par la
gure 3.6. Cette reprsentation graphique met en lumire la dpendance que les fonctions )

(t, r, n) et )
q
(t, r)
entretiennent vis--vis du temps par lintermdiaire des termes T
[R]
ext
(t) = C
R/I
(t)T
[I]
ext
(t),
[R]
R/I
(t) et 1
[R]
(t).
Par hypothse,
R/I
(t),
[R]
R/I
(t) et T
[I]
ext
(t) sont priodiques la priode orbitale. La relation (3.52b) prouve
que cette proprit se transmet C
R/I
(t) et donc T
[R]
ext
(t). De plus, comme expliqu prcdemment, lexpression
de 1
[R]
(t) est quasi-priodique la mme priode. La suite de ce chapitre en fera la dmonstration. Lensemble
du modle dcrit par (3.55) est donc quasi-priodique la frquence orbitale.
Pour faire face la complexit du modle dcrit par le thorme 32, la section suivante en propose une
version approche.
3.5 Approximation du modle au voisinage dune trajectoire prd-
nie
Les quations de la dynamique dattitude de o tablies dans la section prcdente sont non-linaires et
variantes dans le temps. Ces aspects complexient la mise en uvre dune stratgie danalyse (et plus forte
raison de synthse) de stabilit et de performance. Pour surmonter ces obstacles, on propose une version appro-
che du modle autour dune trajectoire particulire, identie par le symbole ;. La notation ( )

correspond
lvaluation du contenu de la parenthse sur cette trajectoire. On notera que, par nature, cette approche conduit
un modle dont la validit nest que locale.
Dans un premier temps, cette section prsente la trajectoire retenue avant dtablir une version linarise
des quations du thorme 32 au voisinage de cette trajectoire. Lapproximation du calcul du champ sur cette
trajectoire conclut cette section.
Avant toute chose, on procde une simplication des notations puisque, pour la majorit des variables, la
suite des dveloppements ne prsente plus de risques de confusion. La tableau suivant fait la correspondance
entre les anciennes notations et leur nouvelle version simplies :
Anciennes notations
S/R

S/R

S/R

[S]
S/I

[S]
S/R

[R]
R/I
(t) `
[S]
J
[S]
S/O
S
T
[R]
ext
(/
s
)

Notations simplies
S/R

R/I
(t) ` J T
ext
/

Pour poursuivre cette simplication, on fait lhypothse suivante


t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

110 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
S
T
w
M
[S]
T
[R]
ext
(t)
B
[R]
(t)

[S]
S/I
q
S/R
C
S/R

[R]
R/I
(t)
f
q
(t, x)
C(q)
f

(t, x, u)
f
h
(u)
Figure 3.6 Reprsentation graphique du modle non-linaire dcrit par le thorme 32
Hypothse 6. La matrice A
[S]
W
est gale lidentit.
Dans ce cas, les relations du thorme 32 scrivent alors comme suit :
_
_
)

(t, r, n)
)
q
(t, r)
)
h
(n)
_
_
=
_

_
J
1
_

(J +/
w
) +C
S/R
T
ext
(t) T
w
(C
S/R
1
[R]
(t))

`
_
1
2
_

+C
S/R

R/I
(t)C
T
S/R
C
S/R

R/I
(t)

T
+
T
R/I
(t)C
T
S/R
0
_

S/R
T
w
_

_
3.5.1 Trajectoire de lapproximation
Comme expliqu prcdemment, le modle approch nest valide que localement. Toute dmarche danalyse
et de synthse sappuyant sur le modle approch ne peut donc tre valable que si le modle complet volue
au voisinage de la trajectoire ;. Cest la raison pour laquelle on dnit ; par rapport lobjectif de commande.
Le systme dasservissement conu partir du modle approch devra alors remplir le double rle consistant
satisfaire les critres de stabilit et de performance et maintenir le modle proximit de ;.
On rappelle que lasservissement de lattitude du satellite et la rgulation de la vitesse des roues constituent
les deux objectifs dasservissement retenus dans le cadre de cette thse. Comme expliqu auparavant, le premier
peut tre interprt comme la rgulation de autour du quaternion unitaire. On traduit le second comme
la rgulation des termes /
kw
autour dun moment cintique nominal /
k
. Ces spcications conduisent la
dnition suivante de ;.
Dnition 6. La trajectoire ; est caractrise par les quations suivantes :
; :
_

_
_

S/R
_

= 0
()

= 1
(/
s
)

=
_
/
1
/
2
/
3

T
= /

(3.56)
On complte cette dnition par la relation
(`)

= 0 (3.57)

Remarque. Le terme trajectoire que lon associe ; peut sembler inappropri, tant donn que (3.56) et (3.57)
dcrivent un point. Il faut pourtant se souvenir que 1(t),
R/I
(t) et T
ext
(t) conservent leur dpendance lgard
du temps sur ;. Ceci justie la terminologie adopte.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.5. APPROXIMATION DU MODLE AU VOISINAGE DUNE TRAJECTOIRE PRDFINIE 111
Grce (3.55), (3.41) et (3.39), on obtient les relations suivantes, directement dduites de la dnition de
; :
_
C
S/R
_

= 1
3
,

=
_

S/R
+C
S/R

R/I
(t)
_

=
R/I
(t), (T
s
)

= (

/
s
)

= 0
On obtient alors aisment les expressions de r et n sur cette trajectoire :
r

=
_
_

/
w
_
_

=
_
_

R/I
(t)
1
/

_
_
, n

=
_
T
w
`
_

=
_
0
0
_
(3.58)
3.5.2 Linarisation du modle dtat
Pour obtenir une approximation du modle (32) autour de la trajectoire ;, on procde sa linarisation.
A cette n, on dnit classiquement le rsultat de loprateur par lquation suivante, satisfaite pour une
matrice j quelconque.
j = j (j)

(3.59)
Thorme 33. Les quations suivantes correspondent la linarisation du modle dcrit par le thorme 32
au voisinage de la trajectoire ; :
_
_

/
s
_
_
= (t)
_
_

/
w
_
_
+1
u
(t)
_
T
w
`
_
(3.60)
o
(t) =
_
_
J
1
1(t) 2J
1
T

ext
(t) J
1

R/I
(t)
1
2
1
3

R/I
(t) 0
0 0 0
_
_
, 1
u
(t) =
_
_
J
1
J
1
(1
[R]
(t))

0 0
1
3
0
_
_
(3.61)
avec
1(t) =
_
J
R/I
(t) +/

R/I
(t)J (3.62)
Dmonstration. Voir lannexe H.
On vriera que lon retrouve lexpression de modles existants dans la littrature (voir [Lovera et al., 2002,
Pulecchi et al., 2010, Winiewski and Blanke, 1999] traitant du pointage gocentrique et prenant en compte le
couple de gradient de gravit).
On remarquera que , le dernier lment du quaternion est absent de cette expression. En eet, proximit de
la trajectoire ;, sut paramtrer sans ambigut lorientation du satellite. Il ny a pas de risque de singularits
et le terme peut tre reconstruit en sappuyant sur la contrainte de norme unitaire des quaternions. Cest la
raison pour laquelle, on ne prend pas en compte la dynamique de , suivant en ce sens lapproche mise en
uvre dans [Corno and Lovera, 2009] par exemple.
3.5.3 Condition de validit de lapproximation du modle
On montre dans cette section que la trajectoire ; nest pas admissible
5
en boucle ferme, quelle que soit la
loi de commande choisie. Lorigine de ce constat est discute et des pistes visant contourner cette dicult
sont proposes. A notre connaissance, cette question na pas t traite dans la littrature.
Au pralable, on dnit deux trajectoires supplmentaires, notes . et ;, grce au tableau suivant (le carac-
tre indique que la grandeur considre nest pas contrainte) :
; . ;
0 0 0
1 1 1
/
w
/


` 0
5. On qualie une trajectoire dadmissible pour le systme si les quations dcrivant sont vries sur . Ce concept est
moins fort que latteignabilit qui, selon [Bittanti and Colaneri, 2008], requiert non seulement que soit admissible mais galement
quil existe une seconde trajectoire admissible partant de lorigine et rejoignant .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

112 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Ces nouvelles trajectoires doivent tre vues comme des relaxations de ;, obtenues en retirant les contraintes sur
` puis sur /
w
.
Admissibilit de la trajectoire
Prsentation de la problmatique Quelle que soit la loi de commande considre, on montre que la
trajectoire ; nest pas admissible pour le systme asservi. Plus prcisment, dans le cas gnral, lquation de
la dynamique (3.55b) nest pas vrie sur la trajectoire ;. Pour justier cette armation, cette quation est
rcrite sous la forme suivante, o le terme J
R/I
(t) a t introduit :
J(
R/I
(t)) = T
a
+C
S/R
()T
ext
(t) T
w

_
C
S/R
()1
[R]
(t)
_

` (3.63)
avec
T
a
(t) = J
R/I
(t)

(J +/
w
) (3.64)
Sur la trajectoire ;, le cot gauche de lgalit (3.63) est nul contrairement au cot droit valant (T
a
)

+ T
ext
(t)
o
T
a
(t) = J
R/I
(t)

R/I
(t)(J
R/I
(t) +/

) (3.65)
qui nest pas nul dans le cas gnral.
Remarque. Le couple T
a
(t) nat du mouvement de F
R
par rapport F
I
. Si
R/I
(t) = 0, alors T
a
(t) est
galement nul. Il peut tre vu comme un couple extrieur auquel les actionneurs doivent sopposer pour maintenir
le satellite sur la trajectoire ;. Typiquement, dans le cas des missions de pointage gocentrique, lamplitude de
T
a
(t) est de lordre de 10
4
pour un petit satellite en orbite basse.
Relaxation de la contrainte sur `

Face ce constat, il semble naturel de chercher relaxer les contraintes


de la dnition 6 de ;. Cette trajectoire est caractrise dune part par la traduction directe des objectifs de
commande, correspondant

=
R/I
(t),

= 1 et /

constant, et, dautre part, par la contrainte `

= 0.
Sans remettre en cause les spcications, il est donc possible de relaxer la contrainte portant sur `, ce qui
conduit la trajectoire .. Le lemme suivant tablit une condition ncessaire et susante pour que . soit une
trajectoire admissible pour le systme asservi.
Lemme 28. Il existe une loi de commande retour dtat T
w
(r), `(t, r) assurant que la trajectoire . est un
quilibre stable asymptotiquement et globalement pour le systme dcrit par (3.55) si et seulement si la relation
suivante est vrie :
(1
[R]
)
T
(t)(T
a
(t) +T
ext
(t)) = 0 (3.66)
Lexpression de ` sur la trajectoire . est alors donne par
`

(t) =
(1
[R]
)

(t)
|1
[R]
(t)|
2
(T
a
(t) +T
ext
(t)) (3.67)
Lquation (3.65) fournit le terme T
a
(t).
Dmonstration. En sappuyant sur (3.55), on vrie aisment que

= )
q
(r

) = 0 et que (

/
s
)

= )
h
(n

) = 0 si
et seulement si (T
w
)

= 0.
On montre maintenant que (3.66) est une condition ncessaire pour que lquation de la dynamique soit
vrie sur .. Sur cette trajectoire, le cot gauche de lgalit (3.63) est nul tandis que le cot droit correspond
T
a
(t) +T
ext
(t) (1
[R]
(t))

. On obtient donc la condition ncessaire suivante :


T
a
(t) +T
ext
(t) (1
[R]
(t))

= 0 (3.68)
La multiplication gauche par (1
[R]
(t))
T
de cette expression conduit (3.66) puisque
T

= 0 quel que soit


R
3
.
Dautre part, en utilisant lidentit
T
,||
2

,||
2
= 1
3
valable quel que soit R
3
, il est possible
de rcrire (3.68) sous la forme suivante
_
1
[R]
(1
[R]
)
T
|1
[R]
|
2

(1
[R]
)

(1
[R]
)

|1
[R]
|
2
_
(T
a
+T
ext
) (1
[R]
)

= 0
se rduisant

(1
[R]
)

(1
[R]
)

|1
[R]
|
2
(T
a
+T
ext
) (1
[R]
)

= 0
si lquation (3.66) est satisfaite. Lexpression de `

donne par (3.67) se dduit de cette quation.


t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.5. APPROXIMATION DU MODLE AU VOISINAGE DUNE TRAJECTOIRE PRDFINIE 113
Linvariance de /
w
sur la trajectoire . est lorigine de ce rsultat. En eet, si la vitesse des roues ne varie
pas, ces actionneurs ne sont plus en mesure de dlivrer des couples de commande. On a alors (T
w
)

= 0. Le
satellite ne peut alors se maintenir sur . que si les magnto-coupleurs gnrent chaque instant un couple
oppos T
a
(t) et T
ext
(t). Or, ces actionneurs ne peuvent sacquitter de cette tche que si la composante de
T
a
(t) T
ext
(t) selon 1
[R]
(t) est nulle. La condition (3.66) est la traduction directe de cette condition. La loi
(3.67) gnre un couple correspondant la projection de T
a
T
ext
(t) sur le plan orthogonal 1
[R]
(t).
Dans le cas gnral, la condition (3.66) nest pas satisfaite. Comme dans le cas de ;, aucune loi de commande
ne rend donc la trajectoire . admissible par le systme asservi. Le relaxation de la contrainte sur ` ne permet
donc pas de rpondre au problme.
Suggestion pour obtenir une trajectoire admissible
Deux bauches de solution sont maintenant proposes pour faire face au problme soulev prcdemment.
La premire poursuit la dmarche de relaxation des contraintes dnissant ; tandis que la seconde sappuie sur
la robustesse de lasservissement.
Rednition de la trajectoire de linarisation Pour faire face limpossibilit dasservir la fois lattitude
et le moment cintique des roues, on choisit de relaxer la contrainte imposant /
w
dtre constant. Ceci donne
lieu la trajectoire note ;. Comme dans les mthodes de rgulation du moment cintique des roues, ce choix
est motiv par la taille de la plage de variation admissible de /
w
. Lobjectif de cette approche est de dnir un
prol de /
w
(t), not /

(t), tel que la trajectoire ; puissent tre admissible pour le systme asservi. Sous cette
contrainte, on cherchera minimiser la distance entre /

(t) et /

.
Cette fois encore, on value (3.63) sur la trajectoire ; :
T
a

(t) +T
ext
(t) (T
w
)

(1
[R]
)

(t)`

= 0
avec
T
a

(t) = J
R/I
(t)

R/I
(t)(J
R/I
(t) +/

(t))
Contrairement aux approches prcdentes, le couple (T
w
)

=

/

(t) nest pas nul.


En sappuyant sur ces relations et en dnissant la distance entre /

(t) et /

grce la norme L
2
, on obtient
le problme doptimisation suivant.
Problme 6. Trouver la fonction /

(t) solution du problme doptimisation suivant :


/

(t) = min
h

(t)
_
+
0
(/

() /

)
2
d
tel que
`

(t, /

) :

/

(t) =

R/I
(t)/

(t) (1
[R]
)

(t)`

(t, /

) +T
b
(t)
o la fonction priodique T
b
(t) est dnie par lquation suivante et est une donne du problme
T
b
(t) =

R/I
(t)J
R/I
(t) J
R/I
(t) +T
ext
(t)

Sous cette forme, ce problme semble dicile rsoudre et doit probablement tre relax. Sa rsolution
(exacte ou approche) sera lobjet de travaux futurs.
Rejet de perturbation La dmarche propose maintenant cherche contourner le problme en se basant
sur des proprits de robustesse de lasservissement. Elle repose sur lide suivante : dans lhypothse o il existe
un couple extrieur additionnel gal T
a
T
ext
, lquation de la dynamique (3.63) est vrie sur ; pour
toute loi de commande satisfaisant (T
w
)

= 0 et `

= 0. Il est possible de considrer que ce couple ctif existe


condition dadmettre galement lexistence de son oppos T
a
+T
ext
.
Cette approche ne rsout pas le problme mais permet de lenvisager dans le cadre plus classique dun rejet
de perturbations. Toute loi de commande conue partir du modle linaris (3.60) est donc valide condition :
1. de maintenir le systme asservi au voisinage de ; ;
2. de rejeter une perturbation persistante dexpression T
a
+T
ext
.
Remarque. On notera que les couples ctifs liminer, savoir T
a
+ T
ext
, ne dpendent pas des variables
dtat. Ils ne modient donc pas lexpression du modle linaris.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

114 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
3.5.4 Approximation de

B dans le rfrerentiel de rfrence
La complexit de la procdure conduisant lexpression du champ magntique dans le rfrentiel de rfrence
F
R
risque dtre un frein lanalyse du modle ainsi qu la comprhension du phnomne physique quil repr-
sente. Cest la raison pour laquelle cette sous-section cherche driver des expressions de 1
[R]
(t) plus simples
mais toujours pertinentes. Pour atteindre cet objectif, deux stratgies sont mises en uvre. La premire peut
tre interprte comme lidentication paramtrique dune fonction prdnie partir de rsultats de simulation
tandis que la seconde cherche obtenir une fonction approche de 1
[R]
de faon entirement analytique en ne
retenant que le premier harmonique de lIGRF.
On rappelle que cette tude se situe dans le cadre gnral o
R/I
(t) est un paramtre du modle. Pour
cette raison, les approches prsentes dans cette section ne peuvent tre conduites jusqu leur terme. La section
suivante propose toutefois des rsultats correspondant deux choix particuliers du rfrentiel F
R
.
Identication paramtrique
La procdure prsente dans la section 3.4.4 conduit lexpression de 1
[R]
(t) via lintgration des quations
de la dynamique orbitale. Si la formulation obtenue est relativement complexe, il est possible den obtenir une
approximation en choisissant de faon adquate les paramtres dune fonction matricielle 1
[R]
p
(t) pralablement
dnie. La qualit de lapproximation dpend alors de ladquation entre lallure de 1
[R]
(t) et la classe de
fonctions laquelle appartient 1
[R]
p
(t) mais aussi de la qualit de lestimation des paramtres de 1
[R]
p
(t).
Daprs la discussion mene en dbut de ce chapitre, lvolution temporelle de 1
[R]
(t) est quasi-priodique la
priode orbitale. On considre donc naturellement que 1
[R]
p
(t) est forme partir de fonctions trigonomtriques
dont les priodiques sont lies aux multiples de la frquence orbitale :
1
[R]
p
(t) =
_
_
1
0x
1
0y
1
0z
_
_
+
N
h

i=1
_
_
_
_
1
s
ix
1
s
iy
1
s
iz
_
_
sin(i
0
(t)t) +
_
_
1
c
ix
1
c
iy
1
c
iz
_
_
cos(i
0
(t)t)
_
_
avec
0
(t) = (t)t (3.69)
o
h
reprsente le nombre dharmoniques. Les paramtres 1
s
ix
et 1
c
ix
de 1
[R]
p
(t) apparaissent linairement.
La mthode des moindres carrs conduit donc la solution optimale minimisant la somme des carrs de la
dirence entre 1
[R]
(t) et 1
[R]
p
(t). La mise en uvre de cette approche en temps continu, bien que thoriquement
envisageable, est relativement fastidieuse puisquelle requiert lexpression analytique de lintgrale du produit
dlments de 1
[R]
(t) et de 1
[R]
p
(t). On lui prfrera une approche en temps discret consistant minimiser
lcart entre les deux fonctions sur un nombre ni de valeur de t.
Modle dipolaire du champ magntique
Comme expliqu prcdemment, le modle IGRF scrit sous la forme dune srie nie dharmoniques sph-
riques. Toute troncature de cette srie conduit un modle approch, plus simple que loriginal. En choisissant
de ne retenir que le premier harmonique, cest--dire en choisissant / = 1, (3.45) donne
1
[P]
=
_
1

:
_
3
_
_
2
_
p
1,0
cos +
_
p
1,1
cos +/
1,1
sin
_
sin
_
p
1,0
sin
_
p
1,1
cos +/
1,1
sin
_
cos
p
1,1
sin /
1,1
cos
_
_
(3.70)
Il est dmontr dans [Wertz, 1978] que cette quation admet une traduction vectorielle.
Lemme 29 ([Wertz, 1978]). Soient les constantes H
0
et j
m
lies aux coecients du modle (3.45) par les
relations suivantes :
H
0
=
_
(p
1,0
)
2
+ (p
1,1
)
2
+ (/
1,1
)
2
, j
m
= 1
3

H
0
(3.71)
On dnit galement le vecteur : de norme unitaire et dont les coordonnes sphriques dans F
E
, notes
m
et

m
, sont donnes par les relations suivantes :

m
= tan
1
_
/
1,1
p
1,1
_
,
m
= cos
1
_
p
1,0
H
0
_
(3.72)
La forme vectorielle suivante est alors quivalente (3.70), la troncature lordre 1 du modle (3.45) :

1(:) =
j
m
:
3

: (3.73)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.6. CAS DTUDES 115
avec

[O]
=
_
_
2 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
(3.74)
Dmonstration. Daprs [Wertz, 1978], on a

1(:) =
j
m
:
3
_
3
_
:
:
:
_
:
:
:
_
(3.75)
Lutilisation des dyadics permet de rcrire cette relation sous la forme (3.73) avec

= 3
:
:
:
:

1
En remarquant que :,: = r
O
et en crivant le dyadic unitaire sous le forme

1 = r
O
r
O
+ j
O
j
O
+ .
O
.
O
, on
obtient :

= 2r
O
r
O
j
O
j
O
.
O
.
O
(3.76)
dont la traduction est donne par (3.74).
Remarque. On rappelle que
m
et
m
correspondent la longitude Est par rapport au mridien de Greenwich
et la co-levation du vecteur : selon la convention illustre par la gure 3.4.
Lquation (3.73) est caractristique du champ magntique gnr par un diple dont laxe est orient par le
vecteur :. En 2010, la valeur de
m
tait de 170

ce qui traduit labsence dalignement entre laxe magntique


et laxe de rotation de la Terre et justie la dnomination diple pench de ce modle.
A partir de (3.73) (ou sa version quivalente (3.75)), on fait les observations suivantes :
si : est orthogonal : alors

1(:) est dirig par :. Ce cas de gure est rencontr lorsque le satellite se
trouve sur lquateur gomagntique. Le champ

1 est alors normal au plan quatorial magntique ;
si : et : sont colinaires, alors

1(:) est galement dirig par :. Le satellite rencontre cette situation
lorsquil se situe sur laxe Nord-Sud magntique, o

1 est alors dirig par cet axe.
Ces deux observations permettent de mettre en vidence la topologie du champ magntique dont la gure 3.7
donne une illustration. Sur ce schma, laxe (Nm,Sm) et (Ng,Sg) correspondent aux axes magntiques et de
rotation de la Terre. Les losanges symbolisent un boussole dont la direction soriente de faon suivre les lignes
de champs.
3.6 Cas dtudes
Jusqu prsent, cette tude sest positionne dans le cadre gnral o la vitesse angulaire de F
R
par rapport
F
I
est un paramtre de modlisation. Comme expliqu dans la sous-section 3.4.1, lobjectif est de factoriser
ainsi les dveloppements correspondant dirents types de missions.
Pour aller plus loin, il est ncessaire de prciser lexpression de
R/I
(t). Cette section particularise les
rsultats obtenus jusque l pour le cas des pointages gocentriques et inertiels, puisquil sagit des deux cas de
gure les plus courants.
3.6.1 Description et justication du choix
Comme expliqu prcdemment, la rfrence dattitude du satellite est dnie en accord avec le type de la
mission. Typiquement, lorsque la charge utile doit tre oriente vers un objet cleste lointain, on choisira le
rfrentiel inertiel comme rfrence puisque le mouvement de la cible est trs faible dans ce rfrentiel. Pour se
mettre en conformit avec la dnition de F
R
, on dnit le rfrentiel inertiel local not F
N
, dont les axes sont
aligns avec ceux de F
I
mais dont lorigine est situe au centre de masse du satellite.
En suivant la mme logique, si la cible est xe par rapport la Terre, on choisira plus volontiers un rfrentiel
dont les axes sont toujours orients vers cette plante. Le rfrentiel orbital local LVLH (Local-Vertical-Local-
Horizontal), not F
L
, remplit ce rle puisque son vecteur .
L
est toujours dirig vers le centre de la Terre.
On prcise galement que O
L
est confondu avec le centre de masse du satellite. La gure 3.8 illustre cette
conguration. Par dnition, on a .
L
= r
0
et r
L
= j
O
, ce qui conduit la matrice C
L/O
constante suivante
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

116 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
Figure 3.7 Modle dipolaire gomagntique
x
I
y
I
z
I
= z
E
x
L
y
L
z
L
x
S
y
S
z
S
x
E
y
E

t
Figure 3.8 Reprsentation des rfrentiels inertiels, satellite et orbital local
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.6. CAS DTUDES 117
C
L/O
=
_
_
0 1 0
0 0 1
1 0 0
_
_
(3.77)
Les rfrentiels F
L
et F
O
tant xes lun par rapport lautre, on a
L/I
=
O/I
. La dnition de F
O
permet
dcrire
L/I
= (t).
O
= (t)j
L
dont la traduction dans F
L
est donne par

[L]
L/I
(t) =
_
0
0
(t) 0

T
avec
0
(t) = (t)t
La suite de cette section considre alternativement les cas suivants :
pointage inertiel : F
R
= F
N
;
pointage gocentrique : F
R
= F
L
.
On vrie maintenant que dans chacun des cas, lhypothse 2 est vrie. On rappelle que cette dernire
suppose que
[R]
R/I
(t) et
R/I
(t) sont priodiques la priode orbitale T
0
. Dans le cas du pointage inertiel, la
rponse est videmment armative. Concernant le pointage gocentrique, le satellite voluant sur une orbite
priodique, chacun circonvolution il retrouve les mmes conditions orbitales. Par consquent, les conditions
dorbite
0
(t) (et donc
[L]
L/I
(t)) et
R/I
(t) sont priodiques la priode orbitale.
3.6.2 Particularisation des quations du modle dtat
Les quations dcrivant le modle dtat peuvent tre particularises selon le pointage considr. On fait ici
linventaire de ces spcicits :
Dans le cas du pointage inertiel, lquation de la cinmatique donne par (3.55) se simplie :
F
R
= F
N
: )
q
(t, r, n) =
1
2
_

T
0
_

Sur la trajectoire ;, contrairement au cas du pointage inertiel o le satellite est immobile par rapport
F
I
, en pointage gocentrique, le satellite tourne sur lui-mme la vitesse orbitale pour pouvoir prserver
lorientation de ses axes vers la Terre. Il est donc immobile par rapport F
L
mais en mouvement par
rapport au rfrentiel inertiel ;
on note
s
(t) les 6 premires lignes de la matrice du modle dtat linaire
c
(t). Le thorme 33 donne
la forme gnrale de cette matrice :

s
(t) =
_
J
1
1 2J
1
T

ext
(t) J
1

R/I
1
2
1
3

R/I
0
_
On particularise maintenant cette expression dans chacun des cas retenus, en considrant que la matrice
dinertie est diagonale (J = diagJ
x
, J
y
, J
z
) :
F
R
= F
N
:

s
(t) =
_

_
0 /
3
,J
x
/
2
,J
x
0 2T
z
(t),Jr 2T
y
(t),J
x
0 0 0
/
3
,J
y
0 /
1
,J
y
2T
z
(t),J
y
0 2T
x
(t),J
y
0 0 0
/
2
,J
z
/
1
,J
z
0 2T
y
(t),J
z
2T
x
(t),J
z
0 0 0 0
1,2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1,2 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1,2 0 0 0 0 0 0
_

_
F
R
= F
L
:
A
s
(t) =

0 h
3
/J
x

x

0
(t) + h
2
/J
x
0 2T
z
(t)/Jx 2T
y
(t)/J
x
0 0
0
(t)/J
x
h
3
/J
y
0 h
1
/J
y
2T
z
(t)/J
y
0 2T
x
(t)/J
y
0 0 0

0
(t) h
2
/J
z
h
1
/J
z
0 2T
y
(t)/J
z
2T
x
(t)/J
z
0
0
(t)/J
z
0 0
1/2 0 0 0 0
0
(t) 0 0 0
0 1/2 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1/2
0
(t) 0 0 0 0 0

avec

x
=
J
y
J
z
J
x
,
z
=
J
x
J
y
J
z
, T
ext
(t) =
_
_
T
x
(t)
T
y
(t)
T
z
(t)
_
_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

118 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
x
E
y
E
z
E
x
M
y
M z
M
= m

m
Figure 3.9 Localisation du rfrentiel magntique F
M
par rapport au rfrentiel terrestre F
E
3.6.3 Approximation du champ magntique
Equation analytique utilisant le modle dipolaire
Cette sous-section sintresse au modle dipolaire du champ gomagntique propos par le lemme 29. Elle
drive analytiquement lexpression de ses composantes dans F
N
puis dans F
R
. Au pralable, le rfrentiel
magntique F
M
est prsent et la trajectoire du satellite dans ce rfrentiel est calcule. Lobjectif est de
simplier la formulation des rsultats recherchs.
Rfrentiel magntique Soit
m
et
m
dnis par

m
=
m
,2,
m
=
m
(3.78)
On nomme F
M
, le rfrentiel magntique drivant de F
E
par la squence de rotations 3-1 dangles
m
et
m
conformment la gure 3.9. Par dnition, on a donc :
C
M/E
= C
1
(
m
)C
3
(
m
) (3.79)
Lemme 30. Le moment : du modle magntique dipolaire peut tre caractris par rapport au rfrentiel
magntique F
M
grce la relation suivante :
: = .
M
(3.80)
Dmonstration. Le vecteur :est repr dans F
E
par ses coordonnes sphriques 1,
m
,
m
. On a donc : = r
P
,
ce qui permet dobtenir les coordonnes cartsiennes de ce vecteur :
:
[E]
= C
E/P
r
[P]
P
=
_
C
1
(,2)C
2
(
m
,2)C
3
(
m
)
_
T
_
_
1
0
0
_
_
=
_
_
cos
m
cos(
m
,2)
sin
m
cos(
m
,2)
sin(
m
,2)
_
_
On remarque que cette expression peut-tre rcrite sous la forme suivante
_
_
sin(
m
) sin(
m
,2)
cos(
m
,2) sin(
m
)
cos(
m
)
_
_
=
_
C
1
(
m
)C
3
(
m
,2)
_
T
_
_
0
0
1
_
_
La matrice
_
C
1
(
m
)C
3
(
m
,2)
_
T
correspond C
T
M/E
= C
E/M
. Ceci permet dcrire la relation suivante
:
[E]
= C
E/M
(.
[M]
M
)
quivalente (3.80).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.6. CAS DTUDES 119
x
I
y
I
z
I
x
M
y
M
z
M
(t)

m
i
i
m
+

m
r
Figure 3.10 Reprsentation du plan orbital par rapport au rfrentiel magntique F
M
Paramtres orbitaux par rapport lquateur magntique Pour simplier les expressions venir, on
introduit de nouvelles variables permettant de localiser le plan dorbite directement par rapport lquateur
gomagntique, sans lintermdiaire de lquateur gographique. Dans cet objectif, on nomme
m
et i
m
les
valeurs instantanes de lascension droite et de linclinaison du plan orbital par rapport lquateur goma-
gntique. On complte cette dnition par la constante
m
correspondant langle entre le nud ascendant de
lorbite par rapport lquateur gographique et son homologue par rapport lquateur gomagntique. La
gure 3.10 donne une reprsentation graphique de ces dnitions.
En prvision des dveloppements venir, on identie chacun des lments de C
O/M
via lquation suivante
C
O/M
=
_
_
o
11
o
12
o
13
o
21
o
22
o
23
o
31
o
32
o
33
_
_
(3.81)
Lemme 31 ([McElvain, 1964]). Les relations suivantes lient les variables i
m
et
m
aux paramtres orbitaux
prcdemment considrs :
_
_
_
i
m
(t) = cos
1
(o
33
)

m
(t) = sin
1
_

(o
13
)
=
sin i
m
_
(3.82)
avec
_
(o
13
)
=
= sin ( (t)) sin
m
o
33
= sin i cos ( (t)) sin
m
+ cos i cos
m
(3.83)
et
(t) =

t +
m
(3.84)
Dmonstration. La matrice de rotation C
O/M
joue le rle dintermdiaire entre les paramtres orbitaux consi-
drs jusqu prsent et les nouvelles variables
m
, i
m
et
m
. En eet, les deux dcompositions suivantes sont
possibles :
C
O/M
= C
3
( +
m
)C
1
(i
m
)C
3
(
m
) (3.85)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

120 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
et
C
O/M
= C
O/I
C
I/E
C
E/M
=
_
C
3
( +)C
1
(i)C
3
()
__
C
3
(

t)
_
T
_
C
1
(
m
)C
3
(
m
)
_
T
= C
3
( +)C
1
(i)C
3
( (t))C
1
(
m
)
(3.86)
avec (t) donn par (3.84). En sappuyant sur (3.85) la dernire colonne de C
O/M
scrit
_
_
o
13
o
23
o
33
_
_
=
_
_
sin( +
m
) sin i
m
cos( +
m
) sin i
m
cos i
m
_
_
(3.87)
tandis que lutilisation de (3.86) conduit
_
_
o
13
o
23
o
33
_
_
=
_
_
(cos( +) sin( (t)) + sin( +) cos i cos( (t))) sin
m
+ sin( +) sin i cos
m
(sin( +) sin( (t)) cos( +) cos i cos( (t))) sin
m
+ cos( +) sin i cos
m
sin i cos( (t)) sin
m
+ cos i cos
m
_
_
(3.88)
En identiant (3.88) avec (3.87), on obtient (3.82) et (3.83).
Expression analytique de

1 Le lemme suivant fait usage de ces notations pour obtenir lexpression de

1
dans le rfrentiel F
N
.
Thorme 34. Lexpression du champ magntique donne par le modle dipolaire dans le rfrentiel inertiel
est la suivante :
1
[N]
(t) =
j
m
:
3
(t)
_
_
3 sin((t) +
m
(t)) sin i
m
(t)
_
_
cos cos((t) +) sin cos i sin((t) +)
sin cos((t) +) + cos cos i sin((t) +)
sin i sin((t) +)
_
_
+
_
_
sin (t) sin
m
cos (t) sin
m
cos
m
_
_
_
_
(3.89)
o les expressions de i
m
(t) et
m
(t) sont donnes par le lemme 31 tandis que :(t) et (t) sont les solutions
des quations de la dynamique orbitale tablies par le lemme 26. On rappelle galement que (t) est fournie par
(3.84).
Dmonstration. Exprime dans F
I
, la forme vectorielle dveloppe de (3.73), donne par (3.75), scrit ainsi :
1
[N]
=
j
m
:
3
_
_
3
_
:
:
:
_
C
N/O
_
_
1
0
0
_
_
C
N/M
_
_
0
0
1
_
_
_
_
Les axes de F
N
et F
I
tant confondus, on a C
N/O
= C
I/O
et C
N/M
= C
I/M
. De plus, on a
:
:
: =
1
:
(:
[O]
)
T

F
O

F
T
M
:
[M]
=
_
1 0 0

C
O/M
_
_
0
0
1
_
_
= o
13
(3.90)
En utilisant la dnition de F
O
et F
M
, ainsi que lexpression de o
13
donne par (3.87), on obtient (3.89).
Un raisonnement similaire permet dtablir lexpression de

1 dans le cas du pointage gocentrique.
Thorme 35 ([McElvain, 1964]). Dans le rfrentiel orbital local, les composantes du champ magntique
donnes par le modle dipolaire scrivent comme suit :
1
[L]
(t) =
j
m
:
3
(t)
_
_
cos((t) +
m
(t)) sin i
m
(t)
cos i
m
(t)
2 sin((t) +
m
(t)) sin i
m
(t)
_
_
(3.91)
Le lemme 31 donne les expressions de i
m
(t) et
m
(t) alors que (t) et :(t) sont fournies pas le lemme 26. On
rappelle que est constant.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.6. CAS DTUDES 121
Dmonstration. Lexpression de (3.73) dans F
L
est :
1
[L]
=
j
m
:
3
C
L/O

[O]
C
O/M
_
_
0
0
1
_
_
Grce aux expressions de (3.81) et (3.77), on obtient la forme suivante dpendant des lments de C
O/M
selon
(3.81)
1
[L]
=
j
m
:
3
_
_
o
23
o
33
2o
13
_
_
(3.92)
La substitution des termes o
i3
par leurs expressions donnes par (3.87), conduit (3.91).
Priodicit du champ peru par le satellite On suppose dans un premier temps que les termes (t) et :(t)
sont les seuls lments variant dans le temps de 1
[N]
(t) et 1
[L]
(t). On rappelle que (t) et :(t) sont priodiques
dans le cas des orbites non perturbes. Dans ce cas, il est clair que 1
[L]
(t) est priodique. Concernant le pointage
inertiel, la priode de 1
[N]
(t) correspond T
0
,2. La rcriture suivante de 1
[N]
(t) justie cette armation :
1
[N]
(t) =
j
m
:
3
(t)
(sin (2(t)
m
) 1
1
+ cos (2(t)
m
) 1
2
+1
3
+1
4
) (3.93)
o les matrices 1
i
ne dpendent ni de (t), ni de :(t).
La dpendance temporelle de 1
[N]
(t) et 1
[L]
(t) est en ralit plus complexe puisque i
m
(t) et
m
(t) sont
galement des fonctions du temps. Toutefois, la dynamique de ces deux derniers termes est lie uniquement
la rotation de la Terre sur elle-mme la priode T

. Pour des orbites basses, la priode orbitale T


0
est plus
faible que T

. Par consquent, (t) et :(t) varient plus rapidement que i


m
(t) et
m
(t) et peuvent tre perues
comme constantes lchelle de temps associe 1
[N]
(t) et 1
[L]
(t). Cette discussion justie lattribution du
qualicatif quasi-priodique 1
[N]
(t) et 1
[L]
(t).
Remarque. Lexpression de 1
[L]
(t) permet de retrouver aisment les conclusions portant sur la topologie du
champ magntique. Si i
m
(t) = 0, le plan dorbite et lquateur gomagntique instantan sont confondus. Le
vecteur

1(t) est alors normal ce plan puisquil est dirig selon j
L
. Lorbite polaire magntique correspond au
cas o i
m
(t) = ,2. Dans ce cas, la composante de

1(t) selon j
L
est nulle, ce qui traduit lappartenance du
champ au plan dorbite.
Simulation dans le cas de lorbite circulaire
Pour donner des reprsentations graphiques des derniers rsultats, il est ncessaire de dnir lorbite. On
choisit une orbite circulaire dinclinaison i = 98.23

et daltitude o = : = 660km. La priode orbitale est alors


T
0
= 5867 sec. On prcise que pour ce type dorbite est indni et la frquence orbitale =
0
est constante et
gale
_
j,:
3
, [Schaub and Junkins, 2003]. Les valeurs numriques utilises pour ces simulations sont fournies
par lannexe I.
La gure 3.11 montre 1
[L]
(t) et 1
[N]
(t) sur 60 orbites (environ 4 fois 24h), tels que donns par lIGRF.
Laxe des abscisses donne la position du satellite sur son orbite en pourcentage, 0% et 50% correspondant au
dbut et au milieu de lorbite respectivement. Labsence de superposition de ces courbes conrme que le champ
peru par le satellite nest pas exactement priodique. La rotation de la Terre sur elle-mme est responsable de
ce phnomne. Toutefois, la tendance de ces tracs est clairement priodique avec une priode correspondant
T
0
pour 1
[L]
(t) et T
0
,2 pour 1
[N]
(t). On constate galement que la dispersion de ces courbes nest pas
constante : 25% de lorbite, le champ est quasiment priodique alors que son expression est beaucoup plus
variable 70%. Linclinaison choisie tant proche de ,2, on peut galement conrmer que dans ce cas 1
[L]
y
(t)
est proche de zro.
La gure 3.12 est construite de la mme faon mais en sappuyant cette fois sur les modles analytiques
proposs par les thormes 34 et 35 et issus du modle dipolaire du champ. Issu de la la troncature lordre
1 de lIGRF, ce modle est moins riche, do la plus grande rgularit de ces courbes. Pour les mmes raisons,
les courbes ne se superposent pas. Linuence de la rotation de la Terre est ici isole dans les termes i
m
(t) et

m
(t). La gure 3.13 conrme que ces grandeurs voluent de faon priodique mais la frquence de rotation
de la Terre : on observe 4 priodes puisquen 60 orbites la Terre a tourn 4 fois sur elle-mme.
Finalement, la gure 3.14 compare les modles 1
[N]
p
(t) et 1
[L]
p
(t) (traits continus), donns par (3.69), avec
lenveloppe (traits discontinus) des courbes issues de lIGRF aches par la gure 3.11. Dans les deux cas, on
constate que le modle approch est voisin du centre du tube malgr un nombre dharmoniques relativement
faible,
h
= 3. Ceci valide lapproche.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

122 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
0
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
0
50


B
[N]
x
B
[N]
y
B
[N]
z
B
[L]
x
B
[L]
y
B
[L]
z
B
[
N
]
(
t
)
(

T
)
B
[
L
]
(
t
)
(

T
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 3.11 Modle IGRF : superposition de 1(t) sur 60 orbites pour les pointages inertiel et gocentrique
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
0
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
0
50
B
[
N
]
(
t
)
(

T
)
B
[
L
]
(
t
)
(

T
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 3.12 Modle dipolaire : superposition de 1(t) sur 60 orbites pour les pointages inertiel et gocentrique :
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

3.6. CAS DTUDES 123
0 10 20 30 40 50 60
0.5
0
0.5
1
1.5
2
r
a
d
.
Orbites


i
m

m
Figure 3.13 Chronogrammes de i
m
(t) et
m
(t) sur 60 orbites
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
60
40
20
0
20
40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
50
0
50
B
[
N
]
p
(
t
)
(

T
)
B
[
L
]
p
(
t
)
(

T
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 3.14 Modle identi (traits continus) : comparaison avec lenveloppe issue de lIGRF (traits pointills)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

124 CHAPITRE 3. MODLISATION DU MOUVEMENT DATTITUDE DE SATELLITES
3.7 Conclusion
Ce chapitre a permis dobtenir, dans un cadre gnrique, les quations non-linaires dcrivant le mouvement
dattitude dun satellite muni de roues raction et de magnto-coupleurs. Une partie importante des eorts a
t consacr la modlisation de lvolution du champ magntique terrestre sur la trajectoire du satellite, ainsi
quaux direntes approximations de cette expression. La linarisation de ce modle en a donn une version
approch. Ce chapitre a galement montr limpossibilit, dans le cas gnral, de respecter parfaitement les
objectifs de commande consistant asservir la fois lattitude du satellite et la vitesse des roues raction.
Entre autres consquences, cet obstacle empche de dnir une trajectoire de linarisation (a) satisfaisant les
objectifs de commande et (b) sur laquelle le satellite peut tre stabilis. Finalement, la dernire section rappelle
lexpression analytique du champ magntique sur la trajectoire du satellite dans le cas o seul le premier
harmonique du modle IGRF est retenu.
En sappuyant sur ces rsultats, le chapitre suivant seorce de proposer une loi de commande utilisant
les roues raction et les magnto-coupleurs pour remplir les objectifs de commande dans un environnement
perturb par un signal priodique.
Contributions principales :
Modlisation gnrique du problme de contrle dattitude avec magnto-coupleurs et roues raction pour
dirents cas de pointage.
Contributions complmentaires :
rednition des conditions de validit des modles linariss (section 3.5.3).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

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s
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n

1

-

Chapitre 4
Contrle dattitude robuste et priodique
en utilisant des roues raction et des
magnto-coupleurs
4.1 Introduction
En sappuyant sur les modles tablis prcdemment, ce chapitre a pour vocation de concevoir une loi de
commande satisfaisant les deux objectifs de commande suivants :
1. contrle dattitude sur les trois axes, assimil lasservissement de autour de 1;
2. rgulation du moment cintique des roues,
dans un environnement soumis une perturbation extrieur priodique et grce aux roues raction et aux
magnto-coupleurs. La qualit de la loi de commande sera value grce la stabilit du pointage et lexcursion
en vitesse des roues autour de leur vitesse nominale. Ces critres correspondent la proximit que et /
w
entretiennent avec leur valeur de consigne 1 et /

, respectivement.
Ltude propose dans ce chapitre se situe dans le cadre du pointage inertiel (
R/I
(t) = 0). Elle se focalise
galement sur la priodicit provenant de lutilisation des magnto-coupleurs plutt que sur celle issue des
perturbations. Pour cette premire approche, les perturbations ne sont pas prises en compte lors de la synthse,
bien que les simulations montrent leur inuence sur le modle en boucle ferme.
La section 2 ouvre ce chapitre par une discussion sur le problme du contrle dattitude, dans un cadre
faisant abstraction de la dicult lie la ralisation physique du couple de commande par les actionneurs.
Puis, les limitations associes aux roues raction et aux magnto-coupleurs sont explicites an de justier
leur utilisation conjointe. Une prsentation critique de la faon dont ce problme a t abord dans la littrature
est mene dans la section 3. A partir des conclusions de cette discussion, le chapitre 4 btit une nouveau
schma de commande permettant une preuve rigoureuse de la stabilit en boucle ferme. La manire daborder
le problme est ensuite questionne, ce qui conduit deux nouvelles approches prsentes dans les sections 5 et
6. La premire se base sur le modle linaire dvelopp au chapitre 3 tandis que la seconde traite directement
le modle non-linaire pour reformuler la problmatique dans un cadre linaire. Des simulations numriques
illustrent ce chapitre en comparant les direntes approches.
Avant toute chose, le paragraphe suivant prsente les notations auxquelles ce chapitre a recours.
Notations Le processus de simplication des notations, amorc par le tableau 3.5 du chapitre prcdent, est
poursuivi puisque les risques dambiguts disparaissent dans le contexte de ce chapitre. Le tableau suivant fait
la correspondance entre les anciennes notations et leur nouvelle version :
Anciennes notations /
[I]
S/O
S
1
[I]
1
[S]
C
S/R
()
Notations simplies /
[I]
S
1

1 C()
Les termes /(t) et /

(t) sont galement introduits. Ils font rfrence aux versions normalises de 1(t) et 1

(t)
de telle sorte que
/(t) =
1(t)
|1(t)|
, /

(t) =
1

(t)
|1

(t)|
125
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

126 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
On donne nalement la relation suivante laquelle ce chapitre a frquemment recours :
R
3
,

||
2
= 1
3


T
||
2
(4.1)
Chaque cot de cette galit correspond la matrice de projection sur lespace orthogonal .
Par la suite, les adjectifs qualiant la stabilit sont abrgs selon la convention suivante : uniforme (U),
globale (G), locale (L), exponentielle (E) et asymptotique (A). On ajoute le prxe 0- lorsque lon considre
la stabilit du modle autonome (pour lequel lentre est nulle). Par convention, le suxe (S) fait rfrence au
mot stabilit. Ainsi, le terme 0-UGES dsigne la stabilit uniforme, globale et exponentielle du modle autonome.
4.2 Choix des actionneurs pour la commande dattitude
4.2.1 Cas dun couple de commande idal
Prsentation du problme
On suppose dans un premier temps que lon dispose dactionneurs capables de crer un couple de commande
arbitraire not n
T
sur le satellite. Dans un environnement non perturb, le thorme 28 indique que lquation
de la dynamique scrit alors
J +

J = n
T
(4.2a)
Dans le cas du pointage inertiel, la cinmatique du satellite est rgie par lquation (3.38) avec
R/I
(t) = 0,
cest--dire
=
1
2
_

T
0
_
(4.2b)
Remarque. Rigoureusement, la matrice dinertie considre par (3.7) correspond J
[B]
B/O
B
alors que J est la
notation simplie de J
[S]
S/O
S
. Le premier terme correspond au satellite sans les roues contrairement au second
qui prend en considration la nouvelle rpartition de masse du systme due la prsence de ces actionneurs.
Toutefois, si les moteurs des roues nexercent aucun couple alors (4.2a) peut tre obtenue en suivant le mme
raisonnement que celui ayant conduit (3.7).
La trajectoire ;, caractrise par la dnition 6, constitue lobjectif dasservissement, cest--dire lquilibre
atteindre en boucle ferme. On rappelle que dans le cas du pointage inertiel, (3.58) donne
(, )

= (0, 1) (4.3)
Problme 7. [Commande idale] Pour le satellite dcrit par (4.2), concevoir une loi de commande n

T
(t, , )
telle que (, )

constitue un point dquilibre GAS en boucle ferme avec n


T
= n

T
.
Dans ce problme et pour la suite de ce chapitre, la notation n

T
fait donc rfrence une solution du
problme 7 alors que n
T
dsigne le couple de commande physique (et idal) sexerant sur le satellite.
Discussion sur lexistence dune solution globale
Le problme 7 a t trs largement trait dans la littrature. On trouvera dans [Chaturvedi et al., 2011] une
prsentation trs pdagogique de ce problme.
Sous son apparente simplicit, ce problme comporte des aspects dlicats qui nont t mis en lumire que
tardivement dans [Bhat and Bernstein, 2000]. Ainsi, [Chaturvedi et al., 2011] souligne quil est impossible de
rsoudre compltement le problme 7 grce une loi de commande continue et invariante dans le temps (statique
ou dynamique). En eet, tout systme continu et invariant dans le temps ne peut admettre un unique quilibre
dans lespace de rotations des corps rigides nomm SO(3) [Bhat and Bernstein, 2000]. Par consquent, le
qualicatif global associ la stabilit en boucle ferme des solutions proposes dans la littrature [Fjellstad
and Fossen, 1994, Wen and Kreutz-Delgado, 1991, Joshi et al., 1995] est en ralit abusif. Cette dicult
constitue un obstacle topologique inhrent au problme de stabilisation du mouvement rotationnel dun corps
rigide et est donc indpendant de la paramtrisation de lattitude retenue.
A cette problmatique sajoute une dicult supplmentaire lie la non-unicit du quaternion pour la
reprsentation de lattitude. En eet, lorientation dun corps peut tre indiremment reprsente par .
Cette duplication de lespace physique dattitude est propice lapparition du phnomne de droulement [Bhat
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
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r
s
i
o
n

1

-

4.2. CHOIX DES ACTIONNEURS POUR LA COMMANDE DATTITUDE 127
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.4
0.2
0
0.2
0.4

(
r
a
d
/
s
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
100
0
100
200
t (sec.)
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1
0.5
0
0.5
1

Figure 4.1 Illustration du phnomne de droulement


and Bernstein, 2000] (unwinding en anglais). Ce dernier se manifeste lorsque le correcteur gnre un premier
quilibre +
0
stable et un second
0
instable, alors quil correspondent physiquement la mme orientation.
La gure 4.1 en donne une illustration en utilisant la loi de commande du lemme 32 prsent par la suite.
Ltat initial correspond (, ) (0, 1), le caractre rpulsif de 1 engendre un mouvement du satellite
vers lquilibre stable (, ) = (0, 1). Or, les points de dpart et darrive de cette trajectoire correspondent
approximativement la mme orientation physique, reprsente ici par les angles de Cardan
1
. Bien que lqui-
libre dsir (, ) = (0, 1) soit attractif, il nest pas stable au sens de Lyapunov dans SO(3). Motiv par cette
observation, il est suggr dans [Chaturvedi et al., 2011] de paramtrer lattitude grce aux 9 lments de la
matrice de rotation C capable de reprsenter toute orientation de faon unique. En se basant sur cet outil, les
auteurs de cet article proposent une loi de commande continue et invariante dans le temps capable de faire de
; un point dquilibre presque global
2
.
En dehors du cadre des lois de commande continues et invariantes dans le temps, il est toutefois possible de
rsoudre compltement le problme 7. Rcemment, les travaux publis dans [Mayhew et al., 2009] ont donn
une solution sappuyant sur une loi de commande n
T
hybride.
Dans la suite de ce chapitre, on distingue donc les solutions locales (ou partielles) du problme 7, conduisant
un quilibre LAS en boucle ferme, des solutions globales (ou compltes) de ce mme problme, pour lesquelles
il existe une preuve que le systme asservi est GAS.
Abstractions associes ce problme et objectif de ce chapitre
Cadre de ltude Le problme 7 se situe dans un cadre idal dans la mesure o il suppose quil est possible
de raliser physiquement n
T
. Il fait donc abstraction des limitations des actionneurs. En tenant compte (par-
tiellement) de ces dicults, ce chapitre constitue un eort pour obtenir une solution plus proche de la ralit
physique du problme. La problmatique considre peut donc tre nonce comme suit.
Problme 8. Concevoir une loi de commande pilotant les actionneurs de manire assurer que la trajectoire ;
soit un quilibre GAS du satellite asservi.
1. Les angles de Cardan correspondent aux angles de la squence de rotation 3-2-1, caractrisant de faon alternative lattitude
du satellite [Courtois, 1998].
2. Si lon nomme respectivement q
0
et Q lquilibre stable et lensemble (discret) des quilibres instables en boucle ferme,
lattribut presque provient du fait que (a) il nexiste pas densemble M dense pour lequel toute condition initiale choisie dans
M conduit des trajectoires convergeant vers Q et que (b) toutes les trajectoires ne convergeant pas vers Q tendent vers q
0
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

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o
n

1

-

128 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Ce chapitre sintresse ce dernier problme exclusivement. Il na donc pas vocation de rsoudre le pro-
blme 7. Toutefois, il est possible, dans certain cas, de r-utiliser les solutions du problme 8 pour rsoudre le
problme 7. Dans ce cas, les solutions du problme 7 de la littrature sont utilises directement.
Discussion sur le caractre global ou local des solutions du problme 8 On rappelle que les solutions
n

T
du problme 7 peuvent tre locales ou globales. Dans ce chapitre, on distingue de la mme faon les solutions
du problme 8 en fonction du type dquilibre quelles permettent datteindre : local ou global.
Cette section propose des solutions globales au problme 8 en sappuyant sur n

T
, une solution elle-mme
globale du problme 8. La prservation de cette qualit constitue un des rsultats majeurs de ce chapitre.
Toutefois, il est possible dutiliser dans ce mme contexte une loi n

T
uniquement locale. Lasservissement ne
garantit alors que la stabilit locale. Cette dmarche a un sens lorsque seule une loi n

T
locale permet de remplir
certains critres (de performance, de formes, etc). Selon la discussion prcdente, imposer n

T
dtre continue
et invariante dans le temps conduit ce type dapproche, puisque n

T
peut alors uniquement tre locale. La
solution suivante, extraite de la littrature correspond ce cas prcis, et sera utilise pour les simulations de ce
chapitre.
Lemme 32 ([Joshi et al., 1995]). Soit la loi de commande suivante :
n

T
(, ) =
1
2
_
(1
3
+

)G
p
+1
3
(1 )
_
G
r
(4.4)
o G
p
~ 0, G
r
~ 0 et la valeur propre maximale de la matrice G
p
est infrieure ou gale 2. Le modle dcrit
par (4.2) avec n
T
= n

T
donne par (4.4) admet (, )

= (0, 1) comme point dquilibre LAS.


La suite de cette section discute des limitations associes aux roues raction et aux magnto-coupleurs,
qui sont les actionneurs retenus pour cette tude.
4.2.2 Utilisation des roues raction seules
Daprs le thorme 29 et sous lhypothse 6, la dynamique du satellite quip des trois roues raction est
gouverne par les quations suivantes :
J +

/
w
+

(J +/
w
) = 0 (4.5a)

/
w
= T
w
(4.5b)
En identiant (4.5a) avec (4.2a), il est possible de dcrire cette dynamique dans le cadre des actionneurs idaux
en utilisant (4.5b) et (4.2a) avec n
T
dnie comme suit :
n
T
=

/
w

/
w
= T
w

/
w
(4.6)
Comme dans le chapitre prcdent, on considre le vecteur dtat r dont on rappelle lexpression sur la
trajectoire ; :
r

=
_
_

/
w
_
_

=
_
_
0
1
/

_
_
R
10
(4.7)
o /

R
3
correspond une consigne constante arbitraire du moment angulaire des roues raction.
Le problme 7 est modi conformment ce contexte.
Problme 9. [Roues raction seules] Pour le satellite dcrit par (4.2) et (4.5b) avec n
T
donne par (4.6),
concevoir une loi de commande T
w
(t, r) telle que r

soit un point dquilibre GAS en boucle ferme.


En labsence de couples extrieurs, le moment cintique /
[I]
S
du satellite complet o (corps central et roues
raction) exprim dans le rfrentiel inertiel est invariant (voir (3.33)). En sappuyant sur ce principe, les
roues raction acclrent et dclrent leur vitesse de rotation pour mettre en mouvement le satellite via un
transfert de moment cintique. De cette faon, les actionneurs peuvent modier lorientation du satellite partir
de valeurs initiales de et quelconques.
Pour ce type dasservissement et en labsence de couples perturbateurs, la valeur nale de /
[I]
S
est fonction
exclusivement des conditions initiales puisque les roues raction sont inaptes modier cette grandeur dont
on rappelle lexpression obtenue partir de lquation (3.20) :
/
[I]
S
= C
T
()/
[B]
S
= C
T
()(J +/
w
) (4.8)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.2. CHOIX DES ACTIONNEURS POUR LA COMMANDE DATTITUDE 129
En dautres termes, lusage exclusif de ces actionneurs ne permet pas dasservir la fois et /
w
. En sappuyant
sur cette constatation, le lemme 33 caractrise la rgion de lespace dtat admissible pour rejoindre la trajectoire
; grce la matrice de rotation C(), dont on rappelle lexpression donne par (3.39) :
C () =
_

_
1
3
+ 2
T
2

(4.9)
Lemme 33. La condition suivante est ncessaire pour que le problme 9 admette une solution
/
[I]
S
(t
0
) = /

(4.10)
o /
[I]
S
est fonction des tats selon la relation (4.8). De plus, si (4.10) est satisfaite pour un instant t
0
, alors
elle est galement vrie quel que soit t.
Pour complter cette discussion, on montre maintenant quil est possible de rsoudre le problme 9 grce
aux solutions du problme 7.
Thorme 36. Si la condition (4.10) est vrie, alors toute loi de commande T
w
(r) dnie par
T
w
(r) = n

T
(t, , )

/
w
(4.11)
o n

T
est une solution quelconque du problme 7, rsout le problme 9.
Dmonstration. La substitution de T
w
(r), donn par (4.11), dans (4.6) donne n
T
= n

T
. On retrouve alors le
cadre du problme 7, pour lequel n

T
est, par hypothse, une solution. Les signaux et sont donc borns et
convergent vers

et

.
Daprs le lemme 33, si la condition (4.10) est vrie, elle est galement satisfaite quel que soit t. On a alors
t : /
w
(t) = C((t))/

J(t)
Lorsque t tend vers linni, (, ) converge vers (, )

= (0, 1) et cette relation montre que /


w
(t) tend vers /

puisque C(

) = 1
3
.
Ces rsultats montrent clairement les limites de commandabilit associes un satellite quip uniquement
de roues raction. La sous-section suivante se penche sur la mme problmatique en utilisant uniquement les
magnto-coupleurs.
Remarque. On notera que la stratgie utilise par le thorme 36 sapparente un retour linarisant (voir
[Wen and Kreutz-Delgado, 1991]) annulant le terme non-linaire gyroscopique

/
w
.
4.2.3 Problmes spciques associs aux actionneurs magntiques
Dicult dutilisation des magnto-coupleurs Comme expliqu dans le chapitre prcdent, linteraction
du moment magntique `, cr par les magnto-coupleurs, avec le champ gomagntique 1 gnre un couple
T
m
selon la relation suivante :
T
m
= 1

` (4.12)
et conduit lquation de la dynamique suivante :
J +

J = T
m
On rappelle que 1 est fonction de lorientation du satellite et de sa position sur lorbite. Cette double
dpendance est mise en lumire grce la dcomposition 1 = C()1

conduisant
T
m
= (C()1

(t))

` (4.13)
Sous lhypothse que la trajectoire orbitale est parfaitement prvisible, le terme 1

(t) est connu et dpend


uniquement du temps. Le problme 7 est adapt en consquence au cas des magnto-coupleurs.
Problme 10. [Magnto-coupleurs seuls] Dans le cas o n
T
= T
m
, avec T
m
dni par (4.13), concevoir une loi
de commande retour dtat `(t, , ) conduisant une solution du problme 7.
La rsolution du problme 10 se heurte aux dicults suivantes, caractristiques de lutilisation des magnto-
coupleurs pour le contrle dattitude :
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

130 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
couplage dynamique/cinmatique : le couple T
m
dpend de la matrice de rotation C(), elle-mme
fonction du quaternion . La dynamique du satellite dpend donc de son orientation. Cette constatation
provient du fait que le satellite peroit le champ magntique diremment selon son attitude ;
dpendance temporelle quasi-priodique : T
m
est fonction du temps par lintermdiaire du terme
1

(t). La section prcdente a montr que cet lment est quasi-priodique au double de la frquence
orbitale. Ainsi, pour un moment ` invariant et une orientation constante, le couple magntique varie en
fonction du temps, ou, plus prcisment, en fonction de la position du satellite sur lorbite ;
couplage entres/tats : lentre de commande ` est multiplie par C(), une fonction polynomiale
de degr 2 en les lments de daprs (4.9). A nouveau, cette observation trouve son origine dans la
dpendance quentretient laction des magnto-coupleurs lgard de lattitude du satellite.
Si chacune de ces remarques complique lobtention dune solution au problme 10, elles ne posent, a priori,
aucune limitation sa rsolution. Il en va autrement de lobservation suivante qui est un facteur limitant
intrinsque lutilisation des magnto-coupleurs : un instant donn, seuls deux axes du satellite sont
commandables par ces actionneurs. En eet, le vecteur

T
m
est issu du produit vectoriel

`

1 et est donc
toujours orthogonal

1. On retrouve cette observation en examinant la relation (4.12) pour laquelle la matrice
1

est structurellement singulire puisque les proprits des matrices de produit crois indiquent que 1

1 = 0,
quel que soit 1 R
3
. En dautres termes, limage de 1

est le plan orthogonal 1. Le couple T


m
est donc
contraint dans cet ensemble, quel que soit le moment ` des magnto-coupleurs.
Remarque. On notera que lutilisation des roues raction nimplique aucune de ces dicults. Elles requirent
toutefois la prise en compte de leur dynamique, en ajoutant /
w
aux tats du modle. Au contraire, la dynamique
des magnto-coupleurs peut tre nglige puisque le transitoire lectrique de ces actionneurs est trs court par
rapport la dynamique du satellite [Lovera, 2001].
Commandabilit restreinte La restriction de la commandabilit instantane deux axes est la plus contrai-
gnante des dicults souleves prcdemment. Elle interdit en eet de gnrer un couple T
m
arbitraire, et rend
donc les solutions du problme 7 inutilisable dans ce contexte. An de prendre en compte ces contraintes, les
travaux prsents dans la littrature ont frquemment recours la prcommande suivante (voir par exemple
[Lovera and Astol, 2004, Sidi, 1997, Hablani, 1997]) :
` =
/

(t)
|1(t)|
`

(4.14)
o `

est la nouvelle variable de commande. Avec (4.12), cette relation conduit lquation suivante :
T
m
= /

(t)/

(t)`

Comme le montre la relation (4.1), la matrice /

(t)/

(t) projette `

sur le plan orthogonal T


m
. La pr-
commande (4.14) permet ainsi :
1. de normaliser les variations damplitude de 1(t) puisque |/(t)| = 1, t ;
2. de minimiser lnergie de commande en annulant la composante de ` selon 1(t) puisque cette direction
correspond au noyau de 1

(t) et sera donc annule.


Remarque. La mise en oeuvre de la prcommande (4.14) requiert la connaissance de lexpression instantane
du champ magntique. Ce dernier peut tre calcul bord via un modle ou mesur grce un magntomtre. La
premire approche est soumise aux incertitudes de modlisation tandis que la seconde utilise un type de capteur
peu prcis. Cette dicult daccder la mesure du champ peut tre vue comme une dicult supplmentaire
devant tre surmonte par la loi de commande utilisant ces actionneurs.
En raison de la singularit de /

(t), il est possible que T


m
(t) soit nul alors que |`

(t)| ,= 0. En revanche,
si `

(t) reste constant (et non nul) sur un intervalle de temps susamment long, la variation temporelle de
/(t) garantit quil existe t pour lequel |T
m
(t)| ,= 0. En dautres termes, limage de /

(t)/

(t) est restreinte


au plan orthogonal /(t) alors que la valeur moyenne de cette mme matrice est non nulle.
(t, /) =
1
t
_
t
0
/

()/

()d (4.15)
En utilisant lidentit /

(t)/

(t) = (/

(t))
T
/

(t), le dveloppement suivant montre que est structurel-


lement semi-dnie positive :

T
(/(t)) =
1
t
_
t
0

T
(/

())
T
/

()d =
1
t
_
t
0
n
T
()n()d avec n() = /

()
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.2. CHOIX DES ACTIONNEURS POUR LA COMMANDE DATTITUDE 131
On remarque galement que sil existe un instant 0 < < t tel que n() ,= 0 alors est dnie positive. Les
trajectoires pathologiques sont caractrises par n(t) = /

(t) = 0 et correspondent au cas o /(t) est constant


et orthogonal , comme indiqu prcdemment. Lexamen de (4.13) montre que deux cas de gure peuvent
conduire linvariance temporelle de /(t) :
1. lattitude du satellite est constante et /

(t) est invariant ;


2. /

(t) et (t) varient de telle sorte que /(t) = C((t))/

(t) est constant.


Le premier cas peut tre cart grce des considrations portant sur lorbite du satellite. Le chapitre prcdent
a montr en eet que la direction du champ magntique dans le rfrentiel li au satellite nest constante que
si (a) le plan orbital et lquateur gomagntique sont confondus
3
ou (b) le satellite est gostationnaire. Lune
et lautre de ces situations sont exclues de cette tude considrant des orbites basses et inclines. Le second cas
est plus insidieux puisquil correspond une situation o le mouvement de lattitude du satellite correspond
trs exactement aux variations du champ magntique dues au mouvement orbital. On notera cependant que la
probabilit quune telle conguration persiste pendant une dure dune demie orbite est quasi-nulle.
Dans le cadre cette thse, on fait lhypothse suivante.
Hypothse 7. Le champ 1

(t) dans le repre inertiel est priodique de priode T


0
,2, o T
0
fait rfrence la
priode orbitale, et sa direction est telle que

_ 1
3
avec

= (T
0
,2, /

) =
2
T
0
_
T
0
/2
0
/

()/

()d =
2
T
0
_
T
0
/2
0
_
1
3
/

()/
T

()
_
d (4.16)
Cette hypothse permet de se focaliser sur les aspects priodiques de la commande dattitude en excluant
les orbites problmatiques et en assimilant les variations de /

(t) un signal priodique.


Remarque. Une valeur de trs proche de zro (mais positive) valide mathmatiquement lhypothse 7 mais
reste en pratique aussi problmatique le cas o = 0.
Contrle dattitude par magnto-coupleurs La discussion prcdente montre quil est possible de garantir
la commandabilit du satellite par les seuls magnto-coupleurs sur un horizon temporel susamment grand. Si
cette observation permet denvisager le contrle dattitude 3-axe dans ce contexte, les performances obtenues
ne peuvent tre comparables celles dun systme de commande utilisant des actionneurs permettant un couple
quelconque. Cette solution est toutefois intressante dans le cas de faibles exigences de pointage et dun choix
dactionneurs restreint (typiquement pour le mode survie [Courtois, 1998]).
Dans ce contexte, [Lovera and Astol, 2004] propose une solution locale au problme 10.
Thorme 37 ([Lovera and Astol, 2004]). Soit la loi de commande suivante, paramtre par et conduisant
`(t, r) via la prcommande dcrite par (4.14) et
`

(r) = (
2
/
p
+/
v
J) (4.17)
o /
p
et /
v
sont deux scalaires positifs satisfaisant la relation donne par [Lovera and Astol, 2004, eq. (16)].
Si la condition suivante est vrie
lim
t+
(t, /

) ~ 0 (4.18)
o est donne par (4.15), alors il existe

, tel que pour tout satisfaisant 0 < <

, la loi de commande
(4.17) assure que (, )

= (0, 1) est un point dquilibre LES pour le systme asservi dcrit par (4.12) et (4.2)
avec n
T
= T
m
.
On remarquera que lhypothse utilise par ce thorme sur /

(t) (par lintermdiaire de ) est plus faible que


lhypothse 7. Premirement, /

(t) ne doit pas ncessairement tre priodique et, deuximement, la positivit


de nest requise que de faon asymptotique alors que lhypothse 7 exige cette proprit sur une demi-priode
orbitale.
3. On prcise que cette armation se base sur les analyses issues du modle dipolaire, qui correspond une version approche de
lIGRF. De plus, la rotation de la Terre sur elle-mme interdit la superposition exacte du plan orbital et de lquateur gomagntique
de faon continue.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
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s
i
o
n

1

-

132 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Remarque. Comme le remarque [Lovera and Astol, 2004], il est intressant de mettre en relation le problme
de commandabilit dont sourent les magnto-coupleurs avec le cas des satellites ne disposant que de deux axes
commandables et xes par rapport au rfrentiel li au satellite. Il a en eet t dmontr dans [Byrnes and
Isidori, 1991] que ce dernier problme est insoluble par des lois de commande continues temps invariant
(statique ou dynamique). En revanche, un correcteur temps-variant peut conduire la stabilit asymptotique
(et non exponentielle) comme la montr [Morin et al., 1995]. Ce rsultat ne peut cependant pas tre appliqu
au problme 10 puisque la direction dans F
S
de laxe non commandable (cest--dire

1) varie dans le temps.
Pour ce mme problme, certaines solutions proposes dans le littrature se basent sur une version linaire
approche des quations du mouvement du satellite. En ce sens, elles dirent de la dmarche mise en oeuvre
dans [Lovera and Astol, 2004] utilisant directement le modle non-linaire. Parmi celles-ci, on peut citer
les travaux pionniers de [Hablani, 1995, Stickler and Alfriend, 1974] saranchissant des dicults lies aux
paramtres variant dans le temps de la dynamique en considrant le modle moyen. Plus rcemment, des outils
de commande robuste et optimale ont t mis en oeuvre sur une approximation priodique et linaire du modle
[Lovera, 2001, Psiaki, 2001, Winiewski and Stoustrup, 2004, Zanchettin and Lovera, 2011]. Finalement, on
trouvera dans [Corti and Lovera, 2012] le compte-rendu des premires tentatives visant exploiter la mesure
du champ eectue bord en sappuyant sur les techniques de synthse destination des modles linaires
paramtres variants (LPV).
4.2.4 Principe et justication de lapproche
Comme il a t dit prcdemment, les roues raction ne peuvent assumer seules un objectif de commande
portant la fois sur leur vitesse de rotation et sur lattitude du satellite : laction des roues raction repose
prcisment sur la variation de leur vitesse de rotation. En labsence de couple extrieur, elles ne peuvent
donc tre ralenties ou acclres sans modier lattitude du satellite. Par ailleurs, lusage exclusif des magnto-
coupleurs induit des contraintes svres de commandabilit. La combinaison de ces deux types dactionneurs
simpose donc naturellement comme une solution permettant dasservir lattitude du satellite (via les roues
raction) et de rguler la vitesse de rotation de roues (via les magnto-coupleurs).
Remarque. Lutilisation conjointe de ces actionneurs peut galement tre interprte comme une conguration
visant surmonter les dicults de commandabilit associes aux magnto-coupleurs. Toutefois, les exigences
de performances orientent plutt une approche dans laquelle les actionneurs principaux sont les roues raction
et non les magnto-coupleurs, ces derniers ptissant de la dicile estimation de 1

(t).
A nouveau, lnonc du problme 7 est adapt ce contexte pour lequel lquation de la dynamique devient
J +

/
w
+

(J +/
w
) = (C()1

(t))

`
En rassemblant les contributions des deux types dactionneurs, on reformule cette relation dans le cadre prc-
dent avec :
n
T
= T
w

/
w
(C()1

(t))

` (4.19)
Problme 11. [Roues raction et magnto-coupleurs] Concevoir une loi de commande retour dtat
T
w
(r), `(t, r) assurant que la trajectoire ; soit un quilibre GAS pour le systme dcrit par (4.2), (4.5b),
(4.9) et (4.19).
La complexit de ce problme est essentiellement due aux deux facteurs suivants :
interactions potentiellement nfastes entre les objectifs de commande : lorsquils sont traits en
mme temps, lasservissement dattitude et la rgulation de la vitesse des roues peuvent tre des objectifs
conictuels ;
dicults lis lusage des magnto-coupleurs : les discussions prcdentes ont montr que lutili-
sation de ces actionneurs met en jeux des phnomnes complexes, en particulier en raison de limitations
sur la direction du couple de commande.
La section suivante discute du traitement dont a fait lobjet ce problme dans la littrature.
4.3 Position du problme vis--vis de la littrature
Le problme 11 est classiquement abord via une des deux stratgies suivantes :
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.3. POSITION DU PROBLME VIS--VIS DE LA LITTRATURE 133
dissymtrie des gains : pour viter les possibles interactions entre les objectifs dasservissement, le gain
du signal de commande T
w
commandant lattitude est beaucoup plus important que celui de la loi associe
`, responsable de la rgulation de vitesse des roues ;
allocation du couple total : le couple de commande total n
T
est rparti selon les actionneurs en fonction
des limitations propres de chacun deux.
La suite de cette section propose un tour dhorizon des rsultats de la littrature concernant chacune de ces
approches.
4.3.1 Rgulation du moment cintique des roues
Simplication sous lhypothse de dissymtrie des gains La discussion prcdente suggre une rpar-
tition des objectifs de commande en fonction des actionneurs : les roues raction asservissent lattitude tandis
que les magnto-coupleurs jouent le rle dactionneurs secondaires assurant lamortissement du moment cin-
tique des roues. En sinspirant du thorme 36, la loi de commande T
w
(r) est choisie conformment la relation
(4.11). Dans ce contexte, lquation de la dynamique (4.2a) scrit
J +

J = n

T
(, ) (C()1

(t))

`(t, /
w
) (4.20)
Cette relation met en vidence la possibilit dinteraction entre les lois de commandes n

T
et `. Pour sen
prmunir, lapproche dcrite ici considre la commande dattitude comme prioritaire par rapport la rgulation
de /
w
. Cette hirarchie entre les objectifs de commande peut tre traduite sous la forme dune dissymtrie
entre les gains de n

T
et de `, de telle sorte que |n

T
| est trs suprieure |`|. Sous cette hypothse, la loi
n

T
rejette (C()1(t))

` comme une perturbation extrieure et fait converger (, ) vers (, )

. Lexpression
asymptotique des quations (4.11) et (4.20) est alors
(4.11) T
w
(r) = n

T
(, ), (4.20) n

T
(, ) = 1

(t)`(t, /
w
)
ou, plus simplement et en utilisant (4.5b),

/
w
= 1

(t)`(t, /
w
) (4.21)
La tche secondaire de rgulation de /
w
sappuie sur cette quation. Cet objectif peut tre envisag sur un
horizon temporel plus grand que celui associ lasservissement dattitude tant donne lampleur de la plage
de variation admissible de /
w
. Cette libert saccorde avec la lente variation de 1

(t) et ore ainsi une issue


aux contraintes de commandabilit associes aux magnto-coupleurs. Cette stratgie permet ainsi de surmonter
les deux obstacles du problme 11 mentionns prcdemment. On dtaille par la suite les solutions proposes
pour concevoir `(t, /
w
) partir de (4.21).
Remarque. Dans la littrature, la simplication de (4.20) (4.21) est justie en supposant lexistence dune
sparation entre les bandes de frquences de n

T
et `. Lusage de cette hypothse semble toutefois inapproprie.
Il repose en eet sur le principe de superposition qui nest valide que si le modle est linaire. Or, seule (4.21),
la version asymptotique de (4.20), est linaire. Il semble donc que largument utilis pour justier (4.21) repose
prcisment sur la validit de cette mme expression. Au contraire, lhypothse de dissymtrie des gains sut
pour valider lexpression asymptotique (4.20). La sparation frquentielle en est alors la consquence mais non
la cause. La suite de ce chapitre propose de refonder cette stratgie de commande en sappuyant sur le moment
cintique total du satellite.

Mthodes de projection On rassemble sous la dnomination mthodes de projection , tous les correcteurs
utilisant la prcommande (4.14) pour obtenir une loi ` stabilisant (4.21). Les considrations gomtriques
lorigine de (4.14) justient ce terme. Dans cette situation, la loi de commande globale est alors
_
_
_
T
w
(r) = n

T
(, )

/
w
`(t, /
w
) =
/

(t)
|1

(t)|
`

(/
w
)
(4.22)
o n

T
et `

(/
w
) stabilisent les dynamiques associes aux quations (4.2) et (4.21) respectivement.
Plusieurs stratgies ont t proposes dans la littrature pour calculer `

(/
w
). Dans [Camillo and Markley,
1980, Sidi, 1997], la loi utilise se rsume un simple gain /
p
tel que `

(/
w
) = /
p
(/
w
/

). Comme prcis
dans [Lovera, 2001], le calcul de /
p
est cependant mal matris et repose principalement sur une dmarche du
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

134 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
type essai/erreur partir de rsultats de simulations. On trouve dans [Hablani, 1997] une dmarche alternative
considrant une matrice diagonale au lieu dun gain unique. Les lments de cette matrice sont obtenus par
placement des ples de lexpression moyenne du modle sur une orbite.
Bien que classique, cette dmarche reste heuristique et il nexiste pas, notre connaissance, de preuve
formelle que cette stratgie rpond au problme 11.
Techniques alternatives Pour commander la dynamique de (4.21), les travaux de [Giulietti et al., 2006]
proposent une mthode semi-analytique conduisant une solution `(t) optimale, en boucle ouverte, pour
un axe unique. Il sagit dune optimalit lgard du temps ou de lnergie pour faire converger /
w
vers /

.
Dans [Lovera, 2001, Chen et al., 1999], la dmarche se base sur des mthodes de synthse LQ. Une quation
de Riccati priodique est obtenue dans [Lovera, 2001]. Des mthodes dintgration dquation direntielles
ordinaires (Runge Kutta) permettent sa rsolution numrique et donnent lieu un correcteur `(t, /
w
) dont les
coecients varient dans le temps priodiquement.
4.3.2 Allocation du couple total
La mthode prcdente de rgulation du moment cintique des roues sappuie dune part, sur une rparti-
tion prdtermine des tches dasservissement entre les actionneurs et dautre part, sur un dcouplage de leurs
actions via une dissymtrie entre les gains des lois de commande. Si les principes dingnierie qui fondent cette
relaxation sont cohrents avec lobjectif global de lasservissement, cette approche est intrinsquement conser-
vative. Il est en eet envisageable de faire participer les magnto-coupleurs au contrle dattitude et dutiliser
les roues raction de manire viter lloignement de leur moment cintique de /

. Cette remarque fait na-


turellement appel la stratgie dallocation de leort de commande rencontre dans le contexte dactionneurs
redondants [Zaccarian, 2009].
Approche gomtrique Le principe gnral de la stratgie dallocation consiste concevoir (a) un correcteur
dlivrant leort de commande globale puis, (b) une fonction dallocation assurant la rpartition entre les
actionneurs. Les rsultats de [Forbes and Damaren, 2010] se conforment cette dmarche et sappuient sur
la loi n

T
solution du problme 7 considrant des actionneurs idaux. Pour tenir compte des limitations des
magnto-coupleurs, il est suggr dassigner ` la composante orthogonale 1(t) de n

T
et de laisser la
charge des autres actionneurs la partie colinaire 1(t). On obtient alors la loi suivante, en tenant compte du
terme gyroscopique

/
w
:
_
_
_
T
w
(r) = /(t)/
T
(t) (n

T
(, ) +

/
w
)
`(t, /
w
) =
/

(t)
|1

(t)|
_
n

T
(, ) +

/
w
_
(4.23)
En substituant ces expressions dans (4.19) et en faisant appel lidentit (4.1), il peut tre vri que n
T
, la
contribution totale des actionneurs, correspond n

T
chaque instant. On retrouve le mme type de dcom-
position dans [Chen et al., 1999]. On notera cependant que ces tudes ne tiennent pas compte de la possible
divergence de /
w
.
Approche par programmation quadratique Pour tenir compte dobjectifs dallocation plus complexes,
les travaux de [Pulecchi, 2008, Chap.10] proposent dutiliser une fonction de rpartition rsolvant un problme
de programmation quadratique chacun instant dchantillonnage. La technique utilise vise minimiser lef-
fort de commande, ainsi que lcart entre la commande globale et la commande eectivement produite par
les actionneurs, tout en tenant compte des contraintes de saturation des actionneurs. Dans cette tude, les
satellites considrs sont quips de magnto-coupleurs et de tuyres. Toutefois, si lusage de la programmation
quadratique permet de prendre en compte des spcications complexes, elle requiert la rsolution dun problme
doptimisation bord et en temps rel. An de limiter leort de calcul, cette thse se focalise exclusivement
sur les correcteurs existant sous une forme explicite (sans optimisation bord).
4.4 Formalisation de la mthode de dissymtrie des gains
La discussion entame dans la section prcdente sur la dissymtrie des gains est maintenant poursuivie.
Lobjectif est de refonder cette technique pour lui donner un cadre plus formel. A cette n, cette section propose
une structure de commande base sur le moment cintique total. Le dcouplage physique existant entre cette
grandeur et linuence des roues raction permet en eet de se prmunir contre les interactions nfastes entre
les objectifs de commande.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
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r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 135
4.4.1 Asservissement dun intgrateur simple grce aux magnto-coupleurs
Avant daborder le cur de cette section, on considre le problme prliminaire suivant dont la suite de ce
chapitre fera usage plusieurs reprises.
Problme 12. Soit le modle temps variant dcrit comme suit :
= 1

(t)` (4.24)
Trouver une loi de commande `(t, ), telle que lorigine = 0 soit un quilibre UGES du modle (4.24) en
boucle ferme.
Le problme de rgulation du moment cintique des roues sinscrit dans le cadre de cette problmatique
puisque (4.21) correspond (4.24) avec = /
w
. Plus gnralement, ce problme englobe toutes les situations
dans lesquelles les magnto-coupleurs doivent commander, sur une trajectoire dattitude xe, une grandeur
proportionnelle une vitesse.
Utilisation dun gain proportionnel constant
En sinspirant de la dmarche entreprise dans [Lovera and Astol, 2004, Prop.1], le lemme suivant montre
quun simple gain /
m
combin la prcommande (4.14) rsout le problme 12.
Lemme 34. Soit la loi de commande `

() = /
m
, associe la prcommande (4.14) avec 1(t) = 1

(t) :
`(t, ) = /
m
/

(t)
|1

(t)|
avec /
m
R
>0
(4.25)
Si lhypothse 7 est satisfaite, alors le correcteur (4.25) est une solution au problme 12 et conduit au modle
en boucle ferme suivant
= /
m
/

(t)/

(t) (4.26)
Dmonstration. Rsultats prliminaires. Soit = 1
3

, o

est donne par (4.16) et vrie

_ 1
3
par
lhypothse 7 et

_ 1
3
par construction. Par consquent, la matrice satisfait
0 _ _ (1 )1
3
(4.27)
On dnit galement la matrice symtrique G(t) par lquation suivante :
G(t) =
_
t
0
_
/

()/
T

()
_
d (4.28)
On vrie que G(/T
0
,2) = 0 quel que soit / Z
0
puisque /

(t) est priodique et que G(T


0
,2) =
_
T
0
/2
0
(/

()/
T

()
1
3
)d +T
0

,2 = 0. Il est alors possible de borner G(t) en assurant quil existe 0 tel que
1 G(t) 1, t 0 (4.29)
Pour dmontrer cette proprit, on dcompose G(t) sous la forme suivante
G(t) = G(nT
0
,2)
. .
=0
+
_
t
nT
0
/2
_
/

()/
T

()
_
d
pour laquelle n = max/ Z
0
: /T
0
,2 t. En ayant recours lingalit de Jensen [McShane, 1937] et une
ingalit triangulaire, on peut alors armer que
[G(t)[
_
t
nT
0
/2
_
[/

()/
T

()[ +[[
_
d (1 +[[)(t nT
0
,2) (1 +[[)T
0
,2
puisque, par dnition, on a
[/

()/
T

()[ = max
vR
3
|/

()/
T

()|,|| = |/

()||/
T

()|||,|| = 1
Ceci prouve (4.29).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

136 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Fonction de Lyapunov. Aprs ces rsultats prliminaires, on introduit la fonction de Lyapunov suivante :
\ (t, ) =
T
_

2
1
3
G(t)
_
(4.30)
qui, daprs (4.29) et pour une valeur de 0 susamment grande, vrie la proprit suivante pour deux
scalaires positifs c
1
et c
2
c
1
||
2
\ (, t) c
2
||
2
, t 0, R
3
(4.31)
Dcroissance de \ . La drive de \ par rapport au temps le long des trajectoires du systme (4.26) correspond

\ (t, ) =
T
Q(t) avec Q(t) = (1
3
+ 2G(t)) /
m
/

(t)/

(t) +/

(t)/
T

(t) (4.32)
Les vecteurs /
1
(t) et /
2
(t), de norme unitaire, sont maintenant introduits. Ils dnissent avec /

(t) un tridre
orthonorm de telle sorte que
T
T
(t)T(t) = 1
3
avec T(t) =
_
/

(t) /
1
(t) /
2
(t)

De cette proposition et de (4.1), on dduit les relations


T
T
(t)/

(t)/
T

(t)T(t) =
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
/

(t)/

(t)T(t) =
_
/

(t)/
T

(t) 1
_
T(t) =
_
0 /
1
(t) /
2
(t)

permettant de simplier lexpression suivante


\(t, ) =
T
T
T
(t)Q(t)T(t)
=
T
T
T
(t)
_
/
m
/

(t)/

(t) + 2G(t)/
m
/

(t)/

(t) +/

(t)/
T

(t)
_
T(t)
=
T
_
_
_
_
1 0 0
0 /
m
0
0 0 /
m
_
_
2/
m
G(t)
_
0 /
1
(t) /
2
(t)

T
T
(t)(t)T(t)
_
_

=
T
_
_
_
_
1 0 0
0 /
m
0
0 0 /
m
_
_
/
m
(
_
_
0
0 (t)
0
_
_
+
_
_
0 0 0

T
(t)
_
_
) T
T
(t)(t)T(t)
_
_

avec (t) = G(t)


_
/
1
(t) /
2
(t)

. On montre que pour 0 susamment grand, il existe un scalaire positif c


3
tel que \(t, ) c
3
||
2
quels que soient et t. En eet, grce (4.29), on a [(t)[ puisque
[(t)[ = [G(t)
_
/
1
(t) /
2
(t)

[ [G(t)[[
_
/
1
(t) /
2
(t)

[
et (4.27) permet darmer que T
T
(t)(t)T(t) _ (1 )T
T
(t)T(t) = (1 )1
3
. Via le changement de variables
= T(t), la ngativit de \(t, ) prouve la dcroissance de la fonction de Lyapunov puisque

\ (t, T(t)) =
\(t, ) c
3
||
2
= c
3
||
2
. Lassociation de ce rsultat et de (4.31) prouve la stabilit UGES en sappuyant
sur [Khalil, 2002, Th. 4.10].
On insiste sur le fait que la loi (4.25) est une solution du problme 12 quel que soit /
m
0. Ce rsultat
contraste avec la loi propose dans [Lovera and Astol, 2004] et rappele par (4.17), qui nest valide que pour
susamment petit. Cette dirence tient au fait que le problme de commande dattitude, trait par [Lovera
and Astol, 2004], considre implicitement deux intgrateurs au lieu dun seul comme dans le problme 12.
On remarquera galement que le lemme 34 reste valable quel que soit /

(t) satisfaisant lhypothse 7. Cette


caractristique est un argument en faveur de la robustesse de cette approche. On met mme la conjecture que
ce rsultat reste une solution pratique si lon substitue lhypothse 7 celle (plus faible) donne par (4.18)
et considre dans [Lovera and Astol, 2004], condition dviter les orbites problmatiques. Lemploi du
qualicatif pratique se justie en considrant que le cas pathologique discut prcdemment, o /(t) est
constant alors que /

(t) varie, na pas dexistence physique si lon considre un interval temporel susamment
grand.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 137
Asservissement via un gain matriciel priodique
Le lemme 34 dmontre quun simple gain scalaire positif /
m
sut stabiliser le systme dcrit par (4.24)
avec certaines proprits de robustesse vis--vis du champ magntique. Cependant, ce rsultat ne donne aucune
indication sur la manire de choisir /
m
pour favoriser la performance de lasservissement, cest--dire la faon
dont le systme asservi converge vers lorigine = 0 en terme de dure du rgime transitoire et dintensit de
leort de commande. Intuitivement, on devine que ce choix dpend de lexpression de 1

(t). Or le chapitre
prcdent montre quil est possible de connatre ce terme avec une certaine prcision. On se propose donc
maintenant de concevoir une loi de commande priodique en tirant prot de linformation disponible sur 1

(t).
Lobjectif est damliorer la performance obtenue avec le gain scalaire constant /
m
.
Construction du modle de synthse temps continu Le modle (4.24) est linaire et variant dans
le temps. De plus, il est possible de considrer que cette dpendance temporelle est priodique en assimilant
lexpression de 1

(t) celle de 1
[N]
P
(t) issue de la rgression linaire partir des donnes de lIGRF (voir le
chapitre 3). Les mthodes de synthse dveloppes dans le chapitre 2 peuvent alors tre appliques au modle
(4.24). Elles tiennent compte de lexpression du modle de synthse et donc, dans le cas prsent, de 1

(t).
Le terme utilis 1
[N]
P
(t) nest cependant quune approximation de lIGRF, qui nest lui-mme quun modle
et donc une reprsentation partielle de la ralit. La dirence entre 1
[N]
P
(t) et le champ rellement rencontr
par le satellite se modlise naturellement en additionnant /

(t) le terme born en norme /

(t). Dans ce
contexte, le modle (4.24) associ la prcommande (4.14) avec 1(t) = 1

(t) scrit
= (/

(t) + /

(t))

(/

(t) + /

(t))

Grce la linarit de loprateur ( )

et en ngligeant le terme du second ordre, on rcrit cette quation sous


la forme suivante :
_
_
_
= n
1
+/

(t)/

(t)`

.
1
= `

n
1
= (/

(t)(/

(t))

+ (/

(t))

(t) + (/

(t))

(/

(t))

) .
1
Remarque. Le terme /

(t) apparat dans les expressions de la prcommande (4.14) et du modle (4.24). Ri-
goureusement, lincertitude associe /

(t) nest pas la mme dans les deux situations. Dans le premier cas, elle
rete la connaissance que lon a du champ bord du satellite tandis que dans le second, il sagit de lincertitude
associe au modle. Pour simplier la dmarche, on utilise ici le terme /

(t) dans les deux cas.


Finalement, on complte la description du modle de synthse en ajoutant une sortie de performance .
2
= .
En ajoutant les pondrations /
1
= 10
2
et /
2
= 10
3
, on obtient un modle standard dcrit par
_

.
_
=
_
0 1 1
u
(t)
C 0 1
u
_
_
_

n
`

_
_
avec n = n
1
et . =
_
.
1
.
2
_
(4.33)
o
1 = /
1
1
3
, 1
u
(t) = /

(t)/

(t), C = /
2
_
0
3
1
3
_
, 1
u
=
_
1
3
0
3
_
Le but de lasservissement est assimil la minimisation de la norme 1

du modle (4.33) en boucle ferme.


Cette grandeur peut tre interprte
4
comme le rapport maximal entre les normes L
2
de la sortie .(t) et de
lentre n(t). Physiquement, ceci correspond minimiser linuence quexercent les incertitudes aectant le
modle du champ sur et `

.
Discrtisation et conception du correcteur Les techniques de synthse dveloppes dans le chapitre 2
sappliquant aux modles temps discret, la discrtisation de (4.33) est une tape pralable leur utilisation.
Lajout dun bloqueur dordre 0 de priode T
s
= T
0
,(2) lentre du modle (4.33) conduit au modle suivant
temps-discret :
_

Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
_

k
1
k
1
uk
C
k
1
k
1
uk
_
_
_

Nq+k+1
n
Nq+k
`

Nq+k
_
_
(4.34)
4. Pour une dnition formelle des normes H
2
et H

dun modle priodique temps continu, on pourra consulter [Colaneri,


2005].
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

138 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
En considrant que n(t) est constant pendant un temps T
s
, lintgration analytique des quations (4.43)
conduit aux relations suivantes :

k
= 1
3
, 1
k
= T
s
1, 1
uk
=
_
(k+1)T
s
kT
s
1
u
()d
C
k
= C, 1
k
= 0, 1
uk
= 1
Par souci de simplicit, on considre ici que 1

(t) (et donc 1


u
()) est constante pendant une priode dchan-
tillonnage. Cette approximation est justie si T
s
est susamment petite pour que 1

(t) varie peu au cours de


cet intervalle.
Contrairement au cas LTI, il nexiste pas de rsultats similaires ceux de Nyquist-Shannon pour les modles
variant dans le temps. Cette lacune complique le choix de la priode dchantillonnage T
s
. On prcise galement
que la valeur de , lie T
s
, inue directement sur leort de calcul mis en jeu par les techniques danalyse et
de synthse applicable (4.34). Le second chapitre a montr que plus est grand, plus la taille et le nombre de
variables des LMIs de synthse sont importants. Dautre part, le correcteur synthtis est galement de priode
. Pour faciliter la mise en uvre de la loi de commande, il est donc conseill de diminuer la valeur de ce
paramtre. Ces remarques mettent en lumire la dicult du choix de T
s
, compromis dlicat entre des exigences
contradictoires.
On utilise le thorme 26 du chapitre 2 pour obtenir un correcteur du type `

Nq+k
= 1
k

Nq+k
. La loi de
commande scrit alors :
`(t,
k
) =
/

(t)
|1

(t)|
1
k

k
avec / N satisfaisant /T
s
t < (/ + 1)T
s
(4.35)
On notera que ce correcteur est sans mmoire. La justication de ce choix fait lobjet dune discussion approfondie
dans la sous-section 4.5.4.
On considre T
s
= 48, 9 secondes, ce qui correspond = T
0
,(2T
s
) = 60 chantillons par demi-orbite. Le
problme doptimisation LMI comporte alors 18 +7 = 1087 variables et 9 +6 = 546 lignes. La comparaison
de ces dimensions avec celles des problmes LMI traits la n du chapitre 2 montre que le calcul des matrices
1
k
est numriquement dicile puisque les LMIs sont de grandes tailles. Les valeurs numriques de ces matrices
ne sont pas donnes ici pour des raisons videntes de concision. En revanche, la gure 4.2 reprsente lvolution
de la norme innie de 1
k
au cours dune priode. Elle permet de vrier que les coecients de 1
k
dpendent
de /.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
0.04
|
K
k
|
k
Figure 4.2 Evolution de la norme de la matrice de gain priodique 1
k
au cours de la priode
Rsultats des simulations
On procde maintenant des simulations du modle (4.24), asservi par les lois conues prcdemment.
En premier lieu, on considre le correcteur (4.25) correspondant au gain scalaire /
m
= 0, 01 associ la pr-
commande. La gure 4.3 fournit la rponse temporelle du systme asservi, la condition initiale
(0) =
_
_
0, 58
0, 58
0, 58
_
_
|(0)| = 1 (4.36)
pour deux expressions direntes de 1

(t). Les tracs en pointills ont t obtenus avec lapproximation p-


riodique du champ 1
[N]
P
(t) tandis que les courbes en traits pleins proviennent de lutilisation de lIGRF, dont
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 139
lvolution temporelle mais pas exactement priodique. Formellement, le thorme 34 ne permet de conclure
sur la stabilit du modle que dans le premier cas. Toutefois, cette gure montre que ce contrleur prsente une
certaine robustesse puisque le modle conserve sa stabilit avec lIGRF mme si les dpassement de (t) lors
du rgime transitoire sont lgrement plus importants.
0 50 100 150
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

(
t
)
0 50 100 150
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

(
t
)

Pos. sur lorb. (%)




B
[N]
P
(t)
IGRF
0 50 100 150
300
200
100
0
100
200
300
M
(
t
)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.3 Asservissement de lintgrateur simple avec /
m
= 0, 01 : robustesse vis--vis du champ
La gure 4.4 met en vidence linuence de la valeur de /
m
. Les conditions initiales sont identiques et 1

(t)
est donn directement par lIGRF. Lanalyse de cette gure conduit aux remarques suivantes :
les proprits de robustesse du correcteur vis--vis des incertitudes du champ sont toujours valides pour
dautres valeurs de /
m
puisque les simulations montrent que le modle converge dans tout les cas malgr
lutilisation de lIGRF;
la vitesse de convergence de la norme de (t) nest une fonction croissante de /
m
que dans les premiers
instants de simulation. Par la suite, /
m
= 0, 001 conduit une dcroissance plus rapide que /
m
= 0, 1. Selon
ce critre, /
m
= 0, 01 est la meilleure des trois valeurs utilises. Cette observation contraste avec le cas
invariant dans le temps o = /
m
, pour lequel la dcroissance de la norme de ltat est (0) exp(/
m
t) ;
leort de commande reprsent par la norme de ` augmente avec /
m
. La gure 4.4 reprsente les
chronogrammes de `(t) et `

(t) lis lun lautre par (4.14). On constate que la pr-commande modie
sensiblement la rgularit de la dcroissance de `

(t) = /
m
. Le choix /
m
= 0, 01 (utilis pour la
gure 4.3) semble tre un bon compromis entre performance et nergie de commande puisque |`(t)|
varie peu entre /
m
= 0, 01 et /
m
= 0, 001.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

140 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

(
t
)



k
m
= 0, 1
k
m
= 0, 01
k
m
= 0, 001
0 50 100 150 200
6
4
2
0
2
4
6
8
l
o
g
(

M
(
t
)

)
Pos. sur lorb (%)
0 50 100 150 200
0
2
4
6
8
10
l
o
g
(

(
t
)

)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.4 Asservissement de lintgrateur simple avec /
m
: inuence de la valeur de /
m
Dans le cas du gain matriciel priodique 1
k
donn par (4.35), les gures 4.5 et 4.6 prsentent les chrono-
grammes obtenus en rponse ltat initial non nul (4.36). A nouveau, le champ 1

(t) est donn par 1


[N]
P
(t),
utilis pour la synthse, puis par lIGRF. La comparaison des rsultats obtenus dans les deux cas montrent
que ce correcteur conserve de bonnes performances en prsence dincertitudes sur le champ (on notera que les
gures 4.3 et 4.4 nadoptent pas la mme chelle pour laxe des abscisses que les gures 4.5 et 4.6).
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Position sur lorbite (pourcentage)

(
t
)
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

(
t
)



B
[N]
P
(t)
IGRF
0 10 20 30 40 50
200
150
100
50
0
50
100
M
(
t
)
Figure 4.5 Asservissement de lintgrateur simple avec 1
k
: robustesse vis--vis du champ
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 141
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1
0
1
2
3
4
5
l
o
g
(

M
(
t
)

)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2
3
4
5
6
7
8
l
o
g
(

(
t
)

)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.6 Asservissement de lintgrateur simple avec 1
k
: robustesse via--vis du champ
Les deux correcteurs sont maintenant compars dans le mme contexte (tat initial non nul (4.36) et utilisa-
tion de lIGRF). La gure 4.7 donne les chronogrammes de (t) et `(t) sur une chelle normale et logarithmique.
On fait les commentaires suivants :
dans les deux cas, la dcroissance de || est comparable jusqu environ 10% de sa valeur nale ;
au del de cette limite, le gain scalaire ralentit la convergence de || contrairement au correcteur matriciel
priodique ;
leort de commande, correspondant |`(t)|, induit par /
m
est trs suprieur celui correspondant
1
k
et en particulier dans les premiers instants de la simulation. Le ralentissement de la convergence
observ avec /
m
accentue ce phnomne dans le reste de la simulation. Cette amlioration de lecacit
du correcteur par lutilisation dun gain priodique a dj t souligne dans [Lovera, 2001] dans le cadre
de lapproche par dissymtrie des gains.
En rsum, la priodicit du gain 1
k
permet une diminution trs nette de leort de commande et une amlio-
ration sensible de la phase nale de la convergence de ltat.
4.4.2 Structure de commande en cascade
On revient maintenant au problme du contrle dattitude. On rappelle que le couple fourni par les magnto-
coupleurs est peru par le satellite comme un couple extrieur. Contrairement aux roues raction, ces action-
neurs peuvent donc agir sur le moment cintique total /
[I]
S
exprim dans le rfrentiel inertiel. Lquation
suivante, lorigine de (3.33), dcrit cette relation :

/
[I]
S
= 1

(t)`
[I]
(4.37)
Le moment `
[I]
peut tre considr comme la variable de commande des magnto-coupleurs puisquil est
toujours possible de dduire lexpression de ` = C()`
[I]
conduisant la valeur dsire de `
[I]
. Lquation
(4.37) est alors indpendante des variables de la dynamique dattitude (, ). De plus, cette relation montre
que lasservissement de /
[I]
S
par `
[I]
sinscrit dans le cadre du problme 12 pour lequel le lemme 34 fournit une
solution. En sappuyant sur ce rsultat, il est possible dassurer /
[I]
S
une convergence exponentielle vers une
valeur arbitraire constante. Cette remarque doit tre mise en relation avec le rsultat du lemme 33 soulignant
limpossibilit pour les roues raction de faire converger r vers r

, si la valeur initiale de /
[I]
S
nest pas gale
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

142 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

(
t
)



k
m
K
m
0 20 40 60 80 100
8
6
4
2
0
2
l
o
g
(

(
t
)

)
0 10 20 30 40 50
0
1
2
3
4
5
6
x 10
4

M
(
t
)

Pos. sur lorb. (%)


0 20 40 60 80 100
4
2
0
2
4
6
l
o
g
(

M
(
t
)

)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.7 Asservissement de lintgrateur simple : comparaison entre /
m
= 0, 01 et 1
k
(/
[I]
S
)

. En ce sens, ladjonction des magnto-coupleurs au systme de commande utilisant les roues peut tre
vue comme un moyen de saranchir de la condition du lemme 33.
Si la dynamique de /
[I]
S
peut tre commande indpendamment de r, la dynamique de ltat est en revanche
inuence par /
[I]
S
via lquation suivante obtenue en substituant (4.19) dans (4.2a)
J +

J = T
w

/
w
+C()

/
[I]
S
(4.38)
aprs avoir identie (4.37) dans (4.19) grce lidentit suivante :
(C)

= C

C
T
, R
3
(4.39)
Cette remarque met jour la structure en cascade reprsente par la gure 4.8. On prcise que la dynamique
du sous-systme infrieur est contrainte par la relation (4.8).
(, q, h
w
)
(, q)
u

T
M
[I]
b

(t)

h
[I]
S
h
[I]
S
Dynamique de
Dynamique de
Sous-systeme
inferieur
Sous-systeme superieur
Figure 4.8 Schma de la stratgie de commande utilisant le moment cintique total
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 143
Cette reprsentation montre que

/
[I]
S
joue le rle dune perturbation vis--vis de la dynamique dattitude.
Cependant, dans lhypothse o /
[I]
S
est asservi par les magnto-coupleurs, sa drive converge vers 0. Cette
caractristique permet de certier la stabilit globale du systme et conduit ainsi une solution au problme 11.
Proprit 1. La fonction n

T
(t, , ) assure que la dynamique de la boucle ferme du systme dcrit par (4.2)
avec n
T
= n

T
:
est ISS (Input-to-State Stable), (voir [Khalil, 2002, Def. 4.7]) ;
localement Lispchitz en (, ) ;
continue par morceaux en t.
Thorme 38. La loi de commande suivante rsout le problme 11 si lhypothse 7 est satisfaite :
`(t, r) = /
m
/

(t)
|1(t)|
2
(J +/
w
C()/

) (4.40a)
T
w
(r) = n

T
(, )

/
w
(4.40b)
o /
m
est un scalaire strictement positif quelconque. Le correcteur n

T
(, ) peut tre choisi arbitrairement
parmi lensemble des lois satisfaisant la proprit 1.
Dmonstration. GAS de linterconnexion. Pour tablir ce rsultat, on sappuie sur [Khalil, 2002, Lem. 4.7]
indiquant que si le sous-systme suprieur admet r

comme quilibre UGAS et que le sous-systme infrieur


vrie la proprit 1, alors r

est un quilibre UGAS pour le systme complet.


UGAS du sous-systme suprieur. En utilisant lidentit (4.39) avec la relation /(t) = C()/

(t) et en
reconnaissant lexpression de /
[I]
S
donne par (4.8) dans (4.40a), on rcrit tout dabord (4.40a) comme suit :
`(t, r) = /
m
C()
/

(t)
|1(t)|
_
/
[I]
S
/

_
Le changement de rfrentiel `
[I]
= C
T
()` permet ensuite de substituer cette formulation dans (4.37) pour
obtenir

/
[I]
S
= /
m
/

(t)/

(t)
_
/
[I]
S
/

_
en remarquant que |1(t)| = |1

(t)|. Cette relation correspond (4.26) avec = /


[I]
S
/

. Le lemme 34
garantit alors que la variable dtat /
[I]
S
du sous-systme suprieur admet /

comme quilibre UGES (et donc


UGAS), tant donn que /
m
0 et que lhypothse 7 est vrie.
Ce thorme peut tre vu comme la gnralisation de lapproche par dissymtrie des gains. En eet, si n

T
est trs aggressive par rapport `, alors (, ) reste trs proche de (, )

. Dans ce cas, on remarque que (4.40)


correspond lquation (4.22). Lhypothse de dissymtrie des gains est formalise ici par la proprit ISS du
sous-systme infrieur assurant la commande dattitude.
La stabilit 0-UGAS est une consquence de la proprit ISS [Khalil, 2002]. Par consquent, la loi de com-
mande n

T
, donne par (4.4), ne peut satisfaire la proprit 38 puisque la stabilit quelle induit nest que locale
(voir la section 4.2.1). Le thorme 38 nest donc pas applicable pour ce correcteur. Cependant, la stabilit
locale de la structure reprsente par la gure 4.8 peut tre garantie pour cette loi. Les travaux publis dans
[Vidyasagar, 1980] sur les cascades de systmes ULAS prouve le rsultat suivant, pouvant tre conu comme un
corollaire du thorme 38.
Corollaire 5. La loi (4.4) et (4.40) est une solution locale au problme 11, cest--dire que ; est un quilibre
ULAS en boucle ferme.
4.4.3 Rsultats de simulation
Dans cette sous-section, la loi de commande n

T
considre est donne par (4.4) avec les paramtres suivants :
G
p
=
_
_
0, 75 0 0
0 0, 80 0
0 0 0, 40
_
_
.10
3
, G
r
=
_
_
0, 180 0 0
0 0, 165 0
0 0 0, 075
_
_
, = 7, 0.10
4
(4.41)
et vriant la condition donne par le lemme 32. On prcise immdiatement que ces paramtres sont choisis de
manire rendre les performances de cette loi volontairement mdiocre an de mieux visualiser les phnomnes
de convergence.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

144 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Stabilit du systme asservi En premier lieu, on montre que cette structure de commande est capable de
stabiliser le systme malgr les approximations du champ. Pour ce faire, on soumet le modle du satellite aux
conditions initiales suivantes :
(0) =
_
_
0
0
0
_
_
, (0) =
_

_
0, 10
0, 05
0, 02
0, 99
_

_
, /
w
(0) =
_
_
90
72
78
_
_
.10
3
(4.42)
dans un environnement non-perturb, T
ext
(t) = 0. On prcise que les angles de Cardan du dpointage initial
sont : = 11, 6

, = 5, 5

et = 2, 7

. Les simulations sont eectues avec le champ priodique 1


[N]
P
(t) puis
lIGRF.
En premier lieu, on utilise le gain scalaire constant /
m
= 0, 01 pour asservir le moment cintique total. Les
gures 4.9 et 4.10 donnent les chronogrammes des signaux appartenant au premier et au second sous-systme,
respectivement. La gure 4.9 fournit galement lexpression de |C()

/
[I]
S
| en valeur normale et logarithmique.
Selon (4.38), ce terme agit comme un gain perturbateur vis--vis de la dynamique du sous-systme infrieur. Ces
rsultats doivent tre compars avec ceux prsents par les gures 4.11 et 4.12 tablis dans le mme contexte
mais avec le gain matriciel priodique 1
k
. On fait les remarques suivantes :
pour les deux correcteurs, chacun des sous-systmes convergent vers ;, quelle que soit lexpression du
champ considre. Dans le cas de 1
k
, la convergence est mme plus rapide au dbut de la simulation avec
1
[N]
P
(t) quavec lIGRF. Cette observation est un argument en faveur de la robustesse de la structure de
contrle ;
conformment aux remarques fates prcdemment, leort de commande li 1
k
est trs infrieur celui
induit par /
m
;
par rapport /
m
, le correcteur 1
k
fait converger le moment cintique total /
[I]
S
en un temps similaire
mais de faon beaucoup plus rgulire puisquil ny a pas de dpassements de la valeur de consigne. Cette
caractristique est trs importante puisque la drive de /
[I]
S
agit directement comme une perturbation sur
la dynamique dattitude. On peut ainsi vrier que |C()

/
[I]
S
| est beaucoup plus faible avec 1
k
quavec
/
m
. Cette observation explique que , les angles de Cardan et /
w
convergent vers ; de faon beaucoup
plus rgulire lors de lutilisation du gain priodique.
0 20 40 60 80 100
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
h
[
I
]
S
(
N
.
m
.
s
)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 20 40 60 80 100
16
14
12
10
8
6
4
2
0
2
4
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
x 10
7

C
(
q
)

h
[
I
]
S

(
N
.
m
)
Pos. sur lorb. (%)
0 20 40 60 80 100
14
12
10
8
6
l
o
g
(

C
(
q
)

h
[
I
]
S

)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.9 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 : signaux du sous-systme suprieur
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 145
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
5
0
5
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
20
10
0
10
20
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.10 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 : signaux du sous-systme infrieur
0 20 40 60 80 100
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0.1
h
[
I
]
S
(
N
.
m
.
s
)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 20 40 60 80 100
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
0 5 10 15
0
0.5
1
x 10
8

C
(
q
)

h
[
I
]
S

(
N
.
m
)
Pos. sur lorb. (%)
0 20 40 60 80 100
14
12
10
8
6
l
o
g
(

C
(
q
)

h
[
I
]
S

)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.11 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
: signaux du sous-systme suprieur
Rejet de perturbations Dans un second temps, on value la robustesse de la structure de commande
vis--vis de la perturbation persistante T
ext
(t). La loi n

T
est identique et les simulations sont eectues en
utilisant lIGRF. En revanche, on positionne initialement le systme sur la trajectoire dsire, cest--dire
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

146 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4
2
0
2
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
0
10
20
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.12 Structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
: signaux du sous-systme infrieur
que r(0) = r

.
Les gures 4.13 et 4.14 sont obtenues avec /
m
= 0, 01 tandis que lutilisation de 1
k
conduit aux gures 4.15
et 4.16. Ces rsultats montrent quen prsence de perturbations, le systme conserve sa stabilit et oscille autour
de ;. On rappelle quil est possible de choisir une loi n

T
aussi agressive que dsire et diminuer ainsi dautant
les variations de lattitude autour de ; en rgime permanent. La comparaison des deux jeux de gures est
lavantage de 1
k
concernant la norme de `(t). Pour les autres grandeurs, les rsultats sont comparables.
4.4.4 Critique de lapproche et objectifs des nouvelles structures de contrle
Malgr les rsultats encourageants obtenus dans cette section, le principe lorigine de cette loi de commande
est maintenant questionn. Deux critiques peuvent en eet lui tre opposes :
dpendance de lattitude lgard de la rgulation de /
w
: par construction, la loi de commande
propose dans cette section est telle que lattitude du satellite est inuence par la dynamique de rgulation
du moment cintique total, utilise comme grandeur intermdiaire pour la commande de /
w
. La section
prcdente a montr que lvolution temporelle de /
[I]
S
est fonction (a) du gain de sa loi dasservissement
et (b) de lexpression du champ magntique. Ces deux lments modient donc la dynamique dattitude
du satellite, dont lasservissement est pourtant lobjectif principal ;
cloisonnement du rle des actionneurs vis--vis des objectifs de commande : la structure de
commande assigne chacun des deux actionneurs une tche trs prcise. Les magnto-coupleurs sont
responsables de la rgulation de /
[I]
S
tandis que les roues raction ont en charge la gestion de lattitude
du satellite. Si cette approche a le mrite de la simplicit, elle peut paratre conservative dans la mesure
o les magnto-coupleurs pourraient galement contribuer au contrle dattitude et la vitesse des roues
pourrait tre modie de faon viter lloignement par rapport ;.
Les objectifs pour les nouvelles lois de commande sont donc les suivants :
1. rendre lasservissement dattitude indpendant de la rgulation de /
w
;
2. faire participer chacun des actionneurs la rgulation de /
w
ainsi quau contrle dattitude du satellite.
Idalement, on cherchera remplir conjointement lun et lautre de ces objectifs.
Malgr un intrt vident, cette problmatique na reu que peu (ou pas) dattention [Pulecchi, 2008]. La
loi de commande (4.23), base sur les travaux de [Forbes and Damaren, 2010], constitue un premier eort dans
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.4. FORMALISATION DE LA MTHODE DE DISSYMTRIE DES GAINS 147
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
h
[
I
]
S
(
N
.
m
.
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
3
2
1
0
1
2
3
4
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.13 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 vis--vis de T
ext
(t) : signaux
du sous-systme suprieur
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
20
10
0
10
20
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.14 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et /
m
= 0, 01 vis--vis de T
ext
(t) : signaux
du sous-systme infrieur
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

148 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
h
[
I
]
S
(
N
.
m
.
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
3
2
1
0
1
2
3
4
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.15 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
vis--vis de T
ext
(t) : signaux du
sous-systme suprieur
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
20
10
0
10
20
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.16 Robustesse de la structure de contrle utilisant /
[I]
S
et 1
k
vis--vis de T
ext
(t) : signaux du
sous-systme infrieur
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.5. APPROCHE PAR LINARISATION 149
cette direction, mais elle ne garantit aucunement la convergence de moment cintique des roues.
Partant de ce constat, les sections suivantes proposent plusieurs nouveaux schmas de commande :
la section 4.5 utilise le modle linaire priodique conu dans le chapitre 3 et issu de lapproximation
du modle complet au voisinage de ;. Un correcteur commandant conjointement les roues et les magnto-
coupleurs est obtenu par rsolution dun problme 1
2
priodique partir du modle linaire discrtis.
Cette dmarche seorce de remplir le second objectif de la liste prcdente ;
la section 4.6 met en uvre une stratgie dallocation du couple total requis pour le contrle datti-
tude. Cette dmarche peut tre vue comme une adaptation de (4.23) apportant la garantie de la conver-
gence de /
w
. La dernire version de cette solution rpond simultanment chacun des deux objectifs.
4.5 Approche par linarisation
Le systme asservi doit seorcer de rejoindre la trajectoire ; selon certains critres (de consommation, de
vitesse...). Ces spcications font appel au concept de performance dasservissement qui est mieux matris dans
le cadre des modles linaires.
Cest la raison pour laquelle on met en uvre dans cette section une approche sappuyant sur lapproxi-
mation linaire priodique du modle au voisinage de ; et propose dans le chapitre prcdent. Les mthodes
de synthse 1
2
ou 1

permettent alors de concevoir un correcteur minimisant un critre de performance et


utilisant conjointement les deux actionneurs.
4.5.1 Construction du modle de synthse
Rappel de lexpression du modle Dans le cas du pointage inertiel (
R/I
(t) = 0) et en labsence de
perturbations (T
ext
(t) = 0), le modle linaire propos par le thorme 33 au chapitre prcdent sexprime
comme suit :
_
_

/
s
_
_
=
_
_

/
s
_
_
+1
u
(t)
_
T
s
`
_
(4.43a)
avec
=
_
_
J
1
/

0 0
1
2
1
3
0 0
0 0 0
_
_
, 1
u
(t) =
_
_
J
1
J
1
1

(t)
0 0
1
3
0
_
_
(4.43b)
Lexpression de 1

(t) retenue correspond lapproximation priodique 1


[N]
p
(t) du champ gomagntique dans
le rfrentiel inertiel local (voir le chapitre 3).
Dans ce contexte trs particulier, la trajectoire ; peut tre un quilibre stable en boucle ferme puisque
T
a
(t), donn par (3.65), est nul. Daprs la discussion du chapitre prcdent, cette situation contraste avec le
cas gnral.
Addition de canaux de performance An de traduire les objectifs de commande, le modle est enrichi de
canaux de performance :
(t) :
_
r(t)
.(t)
_
=
_
1 1
u
(t)
C 1 1
u
_
_
_
r(t)
n(t)
n(t)
_
_
(4.44)
avec
1 =
_
_
0
3
1
3
0
3
_
_
, C =
_
1
3
/

1
3
/
h
1
3

, 1
u
=
_
0
3
0
3

o /

= 5.10
3
et /
h
= 1.10
4
. Le but de lasservissement est assimil la minimisation de la norme 1
2
du modle (t) en boucle ferme. Cette grandeur peut tre interprte
5
comme la norme L
2
de la sortie
.(t) = (t) +/

(t) +/
h
/
w
(t) dans le cas dune impulsion sur chacune des entres de n(t). Physiquement,
ceci correspond minimiser la distance (au sens de la norme L
2
et pondre diremment selon les tats) entre
r(t) et r

dans le cas dune condition initiale non nulle sur la vitesse du satellite (puisque (0) ,2 correspond
limpulsion n(t)). Cet objectif traduit bien lasservissement de lattitude et du moment cintique des roues.
5. Pour une dnition formelle de la norme H
2
dun modle priodique temps continu, on pourra consulter [Colaneri, 2005].
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

150 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Discrtisation et inuence de la priode dchantillonage Comme lors de la discrtisation de lintgra-
teur, lajout dun bloqueur dordre 0 de priode T
s
= T
0
,(2) lentre du systme (4.43) conduit au modle
suivant temps-discret :

k
:
_
r
Nq+k+1
.
Nq+k
_
=
_

k
1
k
1
uk
C
k
1
k
1
uk
_
_
_
r
Nq+k+1
n
Nq+k
n
Nq+k
_
_
(4.45)
avec

k
= exp(T
s
), 1
k
=
_
(k+1)T
s
kT
s
exp(((/ + 1)T
s
))d1, 1
uk
=
_
(k+1)T
s
kT
s
exp(((/ + 1)T
s
))1
u
()d
C
k
= C, 1
k
= 1, 1
uk
= 1
Comme prcdemment, on considre que 1

(t) est constant pendant une priode dchantillonnage.


La dicult du choix de la priode dchantillonage T
s
a t aborde dans la section 4.4.1. Dans le contexte
prsent, linstabilit de ; en boucle ferme rencontre dans cas gnral, reprsente un obstacle supplmentaire.
En eet, en raison de ce phnomne, la loi de commande doit corriger en permanence la trajectoire du systme
pour rester au voisinage de ; mais sans jamais pouvoir latteindre. La frquence 1,T
s
dactualisation de lentre
de commande doit donc tre susamment importante pour viter lloignement du systme de ; et assurer
la validit de (4.43). La gure 4.17 illustre ce phnomne. Une trajectoire assimilable ; y est reprsente en
pointills et son voisinage est dlimit par un tube. Deux trajectoires du systme en boucle ferme se superposent
cette reprsentation. La premire, en trait continu, est issue dun asservissement continu tandis que la seconde,
linaire par morceaux, montre une trajectoire provenant dun correcteur temps discret. On voit ici que la nature
de la seconde lempche de se maintenir dans le tube.
Figure 4.17 Eloignement de la trajectoire de linarisation due la discrtisation
Ces remarques mettent en lumire la dicult du choix de T
s
rsultant dun compromis dlicat entre des
exigences contradictoires. La suite de cette section illustre cette discussion par des rsultats de simulation.
4.5.2 Synthse du correcteur priodique temps-discret
En labsence dincertitudes, on considre le thorme de synthse suivant. On peut montrer que ce dernier
est quivalent au thorme 26 du chapitre 2, dans le cas o le modle est parfaitement connu et lorsque le
correcteur est sans mmoire.
Thorme 39 ([Farges, 2006]). Soit le problme SDP suivant, pour lequel \
k
S
9
+
, Y
k
R
69
et 7
k
S
3
:
= min
W
k
,Y
k
,Z
k
trace
N

k=1
7
k
sous les contraintes suivantes, pour tout / 1 ,
_
\
k
+1
k
1
T
k

k
\
k1
+1
uk
Y
k
\
k1
_
0,
_
7
k
+1
k
1
T
k
C
k
\
k1
+1
uk
Y
k
\
k1
_
0 (4.46)
Le correcteur N-priodique n
Nq+k
= 1
k
r
Nq+k
, avec 1
k
= Y
k
\
1
k
, stabilise le modle (4.45) tout en minimisant

, le cot 1
2
de la boucle ferme rsultante.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.5. APPROCHE PAR LINARISATION 151
Ce problme SDP comporte 105 variables et 39 lignes. On remarquera que le thorme 39 propose un
grand nombre de LMIs de petite taille, contrairement aux thormes du chapitre 2 qui utilisent un petit nombre
de grandes LMIs. Numriquement, il semble que le premier type de problme soit plus facile rsoudre que le
second.
On fait donc usage du thorme 39 pour obtenir deux correcteurs correspondant deux priodes dchan-
tillonnage direntes caractrises par = 20 et = 30. Les dimensions des conditions (4.46) sont alors de
2100 variables et 780 lignes dans le premier cas et de 3150 variables et 1170 lignes dans le second. En raison de
la taille des matrices, les valeurs numriques du correcteurs ne sont pas donnes ici.
4.5.3 Rsultats de simulations
Tous les rsultats prsents sont issus de la boucle ferme du contrleur priodique temps discret et du
modle non-linaire donn par le thorme 32. Le quaternion est converti sous la forme dangles de Cardan. On
analyse successivement linuence de la priode dchantillonnage du correcteur, du modle du champ utilis en
simulation et des perturbations extrieures T
ext
(t). Les tats initiaux des simulations sont dnis de la faon
suivante :
(0) =
_
_
2
1
1
_
_
.10
5
, (0) =
_
_
0, 5
1, 0
2, 0
_
_
.10
3
, /
w
(0) =
_
_
0
0
0
_
_
On prcise nalement que tous les lments de /

sont gaux 60, 3 10


3
N.m.s.
La gure 4.18 prsente les rsultats obtenus pour = 20 et = 30, correspondant des priodes dchan-
tillonnages T
s
de 147 sec. et 98 sec., respectivement. Lapproximation priodique 1
[N]
p
(t) du champ est utilise
pour cette simulation et la perturbation est nulle. Dans ce contexte, on constate que si les deux lois de com-
mande stabilisent le modle non-linaire, la diminution de T
s
(quivalente laugmentation de ) amliore les
rsultats en terme de rapidit de convergence du systme vers ;.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
4
2
0
2
4
x 10
5

(
r
a
d
/
s
)


N=20
N=30
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.4
0.2
0
0.2
0.4
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.059
0.06
0.061
0.062
h
w
(
k
g
.
m
2
/
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.18 Rsultats de lapproche locale avec 1
[N]
p
(t) et T
ext
(t) = 0
Le champ 1
[N]
p
(t) utilis ltape de synthse nest quune approximation priodique des rsultats fournis
par lIGRF. En utilisant directement ce dernier modle du champ, les chronogrammes donns par la gure 4.19
poursuivent donc la dmarche de validation du correcteur. Le temps de convergence est plus long que prcdem-
ment mais les proprits naturelles de robustesse du correcteur correspondant = 30 lui permettent toujours
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

152 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
de stabiliser le modle. Seuls les chronogrammes obtenus avec cette loi de commande sont prsents puisque le
correcteur correspondant = 20 fait diverger le modle. Finalement, la gure 4.20 permet de vrier que la
stabilit est prserve en prsence de la perturbations T
ext
(t). On remarquera toutefois que le modle sloigne
trs fortement de la trajectoire ; pendant le transitoire.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
5
0
5
x 10
5

(
r
a
d
/
s
)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.5
0
0.5
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.059
0.06
0.061
0.062
h
w
(
k
g
.
m
2
/
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.19 Rsultats de lapproche locale avec le modle de lIGRF et T
ext
(t) = 0
4.5.4 Discussion sur la dmarche
Les gures prcdentes montrent que lapproche mene dans cette section peut conduire un correcteur
stabilisant le modle continu non-linaire. Mme si ce dernier est encore largement perfectible, la technique
employe parat problmatique. Elle semble en eet conduire des correcteurs trs sensibles lgard des condi-
tions initiales et des incertitudes du modle. Des simulations complmentaires montrent ainsi quun loignement
minime de r
0
par rapport r

peut conduire la divergence du modle. De plus, le modle de synthse est


construit partir de 1

(t), lexpression de 1(t) sur ;. Or, les rsultats de la gure 4.20 montrent que si le modle
du champ en simulation nest pas exactement 1

(t), le systme se rapproche dangereusement de linstabilit.


Ces remarques indiquent que le correcteur requiert une trs grande proximit entre le systme en boucle ferme
et ;. La bassin dattraction du systme asservi est donc trs rduit. Il est donc peu robuste de ce point de vue.
Pour accrotre la robustesse du contrleur, on propose deux directions :
diminuer la priode dchantillonage : les rsultats de la gure 4.18 ont montr que la diminution
de T
s
(quivalent laugmentation de ) amliore la rapidit de convergence du systme vers ;. On peut
lgitimement penser que cette diminution peut aussi avoir des eets bnques du point de vue de la
robustesse ;
utilisation de techniques de synthse robuste : lloignement du modle non-linaire continu avec la
trajectoire ; rend le modle linaire temps discret imprcis. Cette remarque motive la conception dun
correcteur robuste, tolrant aux incertitudes du modle.
Chacune de ces propositions induits invitablement un accroissement du volume de calcul ncessaire pour la
synthse du correcteur. Or, cette section a montr que, dans ltat actuel des programmes doptimisation LMI,
ce paramtre tait dj critique pour le modle nominal et = 30.
Les remarques faites au cours du chapitre 2 peuvent laisser penser que lusage de correcteurs mmoire
pourrait permettre de surmonter cet obstacle. En eet, ces lois de commande sont capables daccrotre la
robustesse de la boucle ferme sans augmenter signicativement leort de calcul ncessaire leur synthse.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.6. STRATGIE DALLOCATION DU COUPLE TOTAL 153
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
4
2
0
2
4
x 10
3

(
r
a
d
/
s
)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
100
50
0
50
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.1
0
0.1
0.2
0.3
h
w
(
k
g
.
m
2
/
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.20 Rsultats de lapproche locale avec le modle de lIGRF et avec perturbations
Toutefois, du point de vue du modle de synthse, lloignement du modle ; se traduit principalement par une
imprcision dans la valeur de /

(t). La section 4.4.1 a montr que les incertitudes sur ce terme se modlisent
naturellement en ajoutant un terme /

(t) dont la norme est borne


6
. A contrario, les rsultats des chapitres
1 et 2 portent sur les modles soumis des incertitudes polytopiques invariantes dans le temps. Cest la raison
pour laquelle la section 4.4.1 sest eorce de tenir compte de /

(t) par le biais des canaux de performance.


Dans ce contexte, la mmoire du correcteur nest daucune utilit puisque les incertitudes sont retires du
modle. Ceci explique la structure du correcteur priodique 1
k
. Les outils dvelopps dans la premire partie
de cette thse sont donc inappropris ce problme particulier. On prcise nalement que la solution utilisant
les canaux de performance est prohibe ici puisquelle augmente signicativement leort de calcul.
Cette discussion suggre dappliquer ce problme des thormes de synthse capable de tenir compte
dincertitudes bornes en norme dans le modle. Les recherches futures sorienteront dans cette direction. La
section suivante montre cependant quil est possible de contourner cette dicult en employant une stratgie
dirente.
Remarque. Les mthodes des chapitres 1 et 2 sappliquent des modles temps discret. Du point de vue du
correcteur, les incertitudes sont donc invariantes pendant une priode dchantillonnage. Dans ce contexte, il
est alors possible de traiter les incertitudes variantes dans le temps et bornes en norme grce des techniques
conues pour des modles soumis des incertitudes polytopiques invariantes dans le temps. Cependant, le nombre
de sommets du polytope prendre en compte est exponentiel en , la priode du modle temps discret. Pour
le problme trait ici, cette approche est donc inapplicable.
4.6 Stratgie dallocation du couple total
Cette proximit du systme avec ; est une contrainte lie lutilisation dun modle de synthse issu de la
linarisation autour de cette trajectoire. Pour contourner cette dicult, la section venir propose une nouvelle
structure de commande, base directement sur le modle non-linaire. On montre que cette approche met en
6. Dans ce contexte, la synthse robuste doit tre comprise comme le processus conduisant un correcteur garantissant que le
systme asservi rsultant satisfait certaines proprits (dont la stabilit) quel que soit b

(t) satisfaisant |b

(t)| .
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

154 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
place un nouveau cadre dans lequel les mthodes de synthse LMI sont galement applicables mais cette fois
sans requrir de linarisation pralable.
4.6.1 Nouvelle structure de contrle et preuve de stabilit
Le schma dasservissement prsent dans cette section trouve sa justication dans les dfauts de la mthode
prsente dans la section 4.4 et base sur lutilisation de /
[I]
S
. On rappelle que dans le cadre de cette stratgie,
C()

/
[I]
S
joue le rle dun couple perturbateur vis--vis de la dynamique dattitude. Bien que la dcroissance de ce
terme permette de conclure la stabilit, le rgime transitoire du sous-systme suprieur ralentit la convergence
de la dynamique dattitude correspondant au sous-systme infrieur (voir la gure 4.8).
Pour donner la priorit lasservissement dattitude par rapport la rgulation du moment cintique total,
on propose dans cette section une stratgie dallocation du couple total. Comme expliqu prcdemment, ce
type dapproche garantit qu chaque instant, la somme des couples dlivrs par les actionneurs est gale la
valeur instantane dune loi de commande n

T
stabilisant lattitude du satellite. Lasservissement dattitude est
donc totalement indpendant de lautre objectif de commande consistant rguler /
w
.
Par dnition, on a n
T
= n

T
conduisant, grce (4.19),
n

T
(t, , ) = T
w

/
w
(C()1

(t))

`
En remplaant T
w
par

/
w
, on obtient alors lquation rgissant la dynamique de /
w
:

/
w
=

/
w
(C()1

(t))

` n

T
(t, , ) (4.47)
Cette quation dcrit le sous-systme infrieur dune nouvelle structure en cascade reprsente par la gure 4.21.
Le sous-systme suprieur est form par la dynamique dattitude donne par (4.2) command par un choix
judicieux de la loi n
T
= n

T
(t, , ). En inversant lordre des sous-systmes dans la structure en cascade, cette
dmarche permet de mettre en conformit la vitesse de convergence des sous-systmes avec la hirarchie des
objectifs de commande.
(, q)
(, q)
M
b(t)
h
w
h
w
u

T
Dynamique de Dynamique de
Sous-systeme
superieur
Sous-systeme inferieur
Figure 4.21 Schma de la stratgie de commande par allocation du couple total
En sappuyant nouveau sur le rsultat du lemme 34, le thorme suivant donne une autre solution au
problme 11.
Thorme 40. Si lhypothse 7 est satisfaite, la loi de commande suivante rsout le problme 11 :
`(t, r) = /
m
/

(t)
|1(t)|
(/
w
/

) (4.48a)
T
w
(t, r) = n

T
(, )

/
w
1

(t)`(t, r) (4.48b)
o /
m
est un scalaire strictement positif quelconque. Cette proprit est vrie pour toute loi n

T
solution du
problme 7.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.6. STRATGIE DALLOCATION DU COUPLE TOTAL 155
Dmonstration. Stabilit de linterconnexion. La preuve de ce thorme sappuie sur le rsultat standard des
interconnexions non-linaires suivant : le systme complet est UGAS si (a) le sous-systme suprieur est UGAS et
ULES, (b) le sous-systme infrieur est 0-UGAS et 0-ULES et (c) les trajectoires du systme sont uniformment
et globalement bornes (UGB) [Sontag, 1989].
Sous-systme suprieur. La substitution de (4.48b) dans (4.19) conduit n
T
= n

T
. Par hypothse, la loi de
commande n

T
(, ) assure donc que (, )

est un quilibre UGAS et ULES de la dynamique de (, ).


Sous-systme infrieur. En remplaant dans (4.47) `(t, r) par son expression donne par (4.48a), on obtient

/
w
= n

T
(, )

/
w
+/
m
(C()/

(t))

(C()/

(t))

(/
w
/

) (4.49)
La substitution dans cette expression des signaux (, ) entrant dans le sous-systme infrieur par leur valeur
asymptotique (0, 1) conduit

/
w
= /
m
/

(t)/

(t)(/
w
/

)
puisque n

T
(

) = 0, daprs (4.2a). Cette relation correspond (4.26) avec = /


w
/

. Le lemme 34
garantit donc que /

est un quilibre 0-UGES de la dynamique de /


w
pour tout /
m
0 puisque lhypothse 7
est satisfaite.
Trajectoires du systme complet. On prouve nalement que les trajectoires du systmes sont UGB, en re-
marquant tout dabord que les trajectoires (, ) sont UGB puisque le sous-systme suprieur est GAS. Pour
montrer que /
w
possde galement cette proprit, (4.49) est dabord rcrite sous la forme suivante

/
w
= n

T
(, )

/
w
+/

) +/
m
/

(t)/

(t)

/
w
avec

/
w
= /
w
/

On introduit maintenant la fonction de Lyapunov H =



/
T
w

/
w
,2 dont la driv temporelle est donne par

H =

/
T
w
_
n

T
(, ) +

_
+/
m

/
T
w
/

(t)/

(t)

/
w
(4.50)
puisque

/
T
w

/
w
=

/
T
w

w
= 0. En remarquant que /

(t)/

(t) = (/

(t))
T
/

(t) _ 0 quel que soit t, on


obtient alors la borne suprieure suivante de

H :

H [

/
w
[ (t) avec (t) = [n

T
(, )[ +[

[ 0
Grce lingalit j < 1 +j
2
valable pour tout j R
0
, on r-introduit H dans cette expression

H 2(t)H +(t)
de faon faire apparatre lingalit suivante :
H(t) H(0) +
_
t
0
(2(:)H(:) +(:)) d:
Des qualits de GAS et LES du sous-systme suprieur, on dduit que, pour tout : 0, il existe 1
r
et
r
positifs tels que (t) 1
r
exp(
r
t). Cette remarque prouve que lintgrale de (t) est borne :
_
t
0
(:)d:
1
r

r
(1 exp(
r
t))
1
r

r
Lingalit de Gronwall-Bellman [Khalil, 2002, Lem. A.1] permet alors darmer que
H(t) H(0) +
1
r

r
+
_
t
0
2(:)d: H(0) + 3
1
r

r
Cette relation donne une borne suprieure constante de H(t) prouvant ainsi que cette fonction, et donc /
w
, est
UGB puisque H(t) 0.
Dans lhypothse o 1

(t) est mesur (et non pas calcul bord partir dun modle), la loi du thorme 40
est totalement indpendante des paramtres du modle de synthse. Il sagit dune dirence signicative par
rapport au correcteur donn par le thorme 38 pour lequel lexpression de J est requise. Les consquences de
cette remarque sont trs importantes puisquelle permet darmer que la mme loi (4.48) associe au contrleur
n
T
indpendant de J (le correcteur (4.4) en est un exemple) stabilise nimporte quel satellite sur nimporte quelle
orbite vriant lhypothse 7. Il sagit dun argument majeur en faveur de la robustesse de cette approche.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

156 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
4.6.2 Utilisation dun gain priodique
La preuve du thorme 40 montre que la conception du correcteur associ au sous-systme infrieur sappuie
sur la version asymptotique de lquation (4.47). Cette dernire dcrit alors la dynamique dun intgrateur
simple soumis laction des magnto-coupleurs sur la trajectoire ;. Il sagit prcisment du problme auquel la
section 4.4.1 sest intresse. La solution du gain scalaire /
m
a t retenue par le thorme 40 an de bncier
dune preuve de convergence rigoureuse en temps continu. Toutefois, les simulations prcdentes ont montr
que le correcteur priodique temps discret 1
k
pouvait amliorer les performances de lasservissement de
lintgrateur simple. Dans ce contexte, il semble donc lgitime desprer accrotre la qualit de la rgulation de
/
w
via ce mme correcteur priodique. La loi de commande (4.48) est donc modie en consquence :
`(t, r) =
/

(t)
|1(t)|
1
k
(/
w
/

)
k
avec / N satisfaisant /T
s
t < (/ + 1)T
s
(4.51a)
T
w
(t, r) = n

T
(, )

/
w
1

(t)`(t, r) (4.51b)
4.6.3 Participation active des magnto-coupleurs au contrle dattitude
On montre maintenant que cette structure de commande par allocation permet de remettre en cause la
dissociation entre les tches damortissement de la vitesse des roues et de commande 3-axes, tout en prservant
le cadre de la stabilit globale.
La philosophie de la loi (4.48) peut tre interprte de la faon suivante : ` gnre un couple assurant
la rgulation de /
w
tandis que T
w
complte leort de commande de manire ce que ce dernier soit gal
n

T
+

/
w
tout instant. Le thorme 40 assure que cette rpartition garantit la convergence de r vers ;. Or
les magnto-coupleurs pourraient galement prendre en charge une partie de n

T
+

/
w
de faon dcharger
partiellement les roues de cette tche. Il semble raisonnable desprer que /
w
=
_
T
w
sloignera alors moins
facilement de /

. La loi suivante dcoule de cette remarque, en tenant compte des limitations de commandabilit
des magnto-coupleurs.
`(t, r) =
/

(t)
|1(t)|
_
/
m
(/
w
/

) n

T
(, )

/
w
_
(4.52a)
T
w
(t, r) = /(t)/
T
(t)(n

T
(, ) +

/
w
) +/
m
/

(t)/

(t)(/
w
/

) (4.52b)
En complment de sa tche originelle, la loi ` prend maintenant en charge la partie de n

T
+

/
w
orthogonale
1(t). En utilisant lidentit (4.1), on vrie que (4.52) peut tre rcrite de faon quivalente sous la forme
(4.48). La dmonstration du thorme 40 peut alors tre employe de nouveau dans ce contexte.
Lemme 35. Si (4.48) est remplace par (4.52), le thorme 40 reste valide.
Lutilisation du correcteur priodique 1
k
dans ce contexte conduit la loi suivante :
`(t, r) =
/

(t)
|1(t)|
_
1
k
(/
w
/

)
k
n

T
(, )

/
w
_
avec / N : /T
s
t < (/ + 1)T
s
(4.53a)
T
w
(t, r) = /(t)/
T
(t)(n

T
(, ) +

/
w
) +/

(t)/

(t)1
k
(/
w
/

) (4.53b)
4.6.4 Rsultats de simulations
Validation de la structure de commande La structure de contrle propose dans cette section est mise
lpreuve de simulations en utilisant le mme cadre que prcdemment : la loi de commande n

T
considre est
donne par (4.4) et (4.41) et les tats initiaux des simulations correspondent (4.42). Les gures 4.22 et 4.23
donnent les chronogrammes des tats du systme en boucle ferme avec (4.48) dans le cas non-perturb et avec
1
[N]
P
(t) puis le modle de lIGRF. La valeur de /
m
retenue est 0,01 an de pouvoir comparer ces rsultats avec
ceux des gures 4.9 et 4.10. On fait les remarques suivants :
la dynamique dattitude est beaucoup plus rgulire que lors de lutilisation de /
[I]
S
. Elle ne dpend en
eet que de n

T
et non plus de

/
[I]
S
ou de 1(t). Cest la raison pour laquelle la gure 4.22 ne possde pas
de lgende ;
dans ce contexte, la convergence du systme montre les qualits de robustesse de lasservissement ;
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.6. STRATGIE DALLOCATION DU COUPLE TOTAL 157
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
2
0
2
4
6
8
10
12
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.22 Inuence du champ pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme suprieur
0 20 40 60 80 100
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
Pos. sur lorb. (%)
h
w
(
N
.
m
.
s
)


B
[N]
P
(t)
IGRF
0 20 40 60 80 100
14
12
10
8
6
4
2
0
2
4
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Pos. sur lorb. (%)
Figure 4.23 Inuence du champ pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme infrieur
par rapport au schma de contrle utilisant le moment cintique total, on constate que lloignement de
/
w
par rapport /

ainsi que leort de commande restent similaires.


t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

158 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Dans un second temps, on mesure la robustesse de la structure de commande vis--vis de la perturbation
persistante T
ext
(t). En suivant la mme procdure quauparavant, les simulations sont eectues en utilisant
lIGRF et r(0) = r

. Les gures 4.24 et 4.25 sont alors obtenues et peuvent tre compares aux gures 4.14
et 4.13. Comme pour la structure de contrle utilisant le moment cintique total, ces rsultats montrent quen
prsence de perturbations, le systme conserve sa stabilit et oscille autour de ;. Lamplitude de ces oscillations
est comparable lapproche utilisant /
[I]
S
.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
x 10
4

(
r
a
d
/
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
20
15
10
5
0
5
10
15
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.24 Inuence des perturbations T
ext
(t) pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme
suprieur
Amlioration des performances Tout en prservant la qualit des rsultats obtenus avec /
[I]
S
, lapproche
mise en uvre dans cette section soustrait la dynamique dattitude linuence du processus de rgulation des
roues raction. Dans ce nouveau cadre, le problme consiste maintenant dnir la loi dallocation du couple
global entre les actionneurs. Cette action na alors aucune incidence sur les signaux dattitude. Les simulations
venir permettent de vrier cette armation. Toutefois, pour ne pas alourdir la prsentation, on reprsente
par la suite uniquement `(t) et /
w
(t), directement lis la loi de rpartition.
On soumet chacune des lois dallocation au contexte de simulation prcdent : perturbation persistante
T
ext
(t), loi n

T
dnie par (4.4) et (4.41), /
m
= 0, 01, utilisation de lIGRF et r(0) = r

. Les gures 4.26 et 4.27


reprsentent les rsultats de simulation.
La qualit des lois de commande est value grce aux normes L
2
de /
w
(t) /

et de `(t), notes
h
et

M
, et aux amplitude maximales des oscillations de /
w
(t) /

et `(t) tout axe confondu, notes



/ et

`.
Ces critres sont formellement dnis comme suit :

h
=
_
4T
0
2T
0
(/
w
(t) /

)
T
(/
w
(t) /

)dt,
M
=
_
4T
0
2T
0
`
T
(t)`(t)dt

/ = max
i{1,2,3}
_
max
t[2T
0
,4T
0
]
/
iw
(t) /

_
min
i{1,2,3}
_
min
t[2T
0
,4T
0
]
/
iw
(t) /

__

` = max
i{1,2,3}
_
max
t[2T
0
,4T
0
]
`(t)
_
min
i{1,2,3}
_
min
t[2T
0
,4T
0
]
`(t)
_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.6. STRATGIE DALLOCATION DU COUPLE TOTAL 159
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
h
w
(
N
.
m
.
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.25 Inuence des perturbations T
ext
(t) pour lapproche par allocation : signaux du sous-systme
infrieur
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
A
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
B
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
Position sur lorbite (pourcentage)
C
Figure 4.26 Amlioration de la loi dallocation des couples de commande : reprsentation de /
w
On prcise que ces mesures sont eectues sur les deux dernires orbites, parmi les 4 que dure la simulation,
pour viter les rgimes transitoires. Lobjectif de lasservissement est de rendre ces critres aussi proche de 0
que possible.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

160 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
A
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
B
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Position sur lorbite (pourcentage)
C
Figure 4.27 Amlioration de la loi dallocation des couples de commande : reprsentation de `(t)
Table 4.1 Comparaison de la performance des lois dallocations
Description Identiant Equation
h

M

/

`
Utilisation de /
m
A (4.48) 563, 7.10
6
7,15 65, 4.10
3
9,41
Utilisation de 1
k
B (4.51) 541, 2.10
6
2,72 58, 9.10
3
6,81
Utilisation de 1
k
+ contrle
dattitude avec magnto-coupleurs
C (4.53) 270, 5.10
6
2,98 48, 9.10
3
6,72
La tableau 4.1 synthtise ces rsultats. On notera que les courbes lies la loi A correspondent celles donnes
par les gures 4.24 et 4.25 mais sont rappels ici pour faciliter la comparaison. Lanalyse de ces rsultats conduit
aux remarques suivantes :
conformment aux observations prcdentes, par rapport la loi A, le correcteur B permet de diminuer
de 62% le critre
M
reprsentatif de leort de commande. Le critre

`, quantiant lamplitude des
oscillations de `(t), dcroit galement de 28%. On notera que la proximit de /
w
(t) avec /

, caractrise
par
h
et

/, est galement lgrement amliore dans ce contexte.
sans remettre en cause ce bnce, la loi 3 permet de diminuer les critres
h
et

/ de faon signicative.
Ceci justie lheuristique consistant amoindrir la tche des roues raction pour rduire lloignement
de /
w
(t) par rapport /

.
En conclusion, la loi C permet de rduire leort de commande (grce 1
k
) et daccrotre la proximit de
/
w
(t) par rapport /

(en utilisant les magnto-coupleurs pour le contrle dattitude). Par rapport A, cette
approche diminue
h
de 52%,
M
de 58%,

/ de 25% et

` de 29%.
Pour mesurer la valeur de la loi C dans un contexte plus raliste du point de vue de lasservissement
dattitude, on adopte les nouveaux paramtres suivant pour la loi de commande n

T
:
G
p
=
_
_
7, 5 0 0
0 8, 0 0
0 0 4, 0
_
_
, G
r
=
_
_
18, 0 0 0
0 16, 5 0
0 0 7, 5
_
_
, = 7, 0
Le mme contexte de simulation conduit alors aux rsultats reprsents par la gure 4.28. Lamplitude des oscil-
lations dattitude est alors beaucoup plus faible. Cette modication saccompagne galement dune amlioration
des critres puisque
h
= 130, 6.10
6
,
M
= 2, 02,

/ = 35, 4.10
3
et

` = 4, 92.10
3
. On prcise que les
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

4.7. CONCLUSIONS 161
vibrations de `(t) observes sont dues au bloqueur dordre 0 accompagnant la mise en uvre de cette loi.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
4
2
0
2
x 10
3
A
n
g
l
e
s
d
e
C
a
r
d
a
n
(

)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
h
w
(
N
.
m
.
s
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
5
0
5
M
(
t
)
(
A
.
m
2
)
Position sur lorbite (pourcentage)
Figure 4.28 Rejet de T
ext
avec une loi de contrle dattitude plus agressive
4.7 Conclusions
Ce chapitre sest focalis sur la problmatique dallocation du couple de commande dune loi de contrle
dattitude dans le cas des satellites quips de roues raction et de magnto-coupleurs, et donc fortement li
aux variations environnementales priodiques. Dans un premier temps, cette problmatique a t rigoureusement
formalise en sappuyant sur le moment cintique total. Des simulations numriques ont montr que lutilisation
de correcteurs priodiques pouvaient diminuer sensiblement leort de commande des magnto-coupleurs sans
remettre en cause la performance obtenue avec des lois de commande invariantes dans le temps.
Par la suite, ce chapitre a mis en vidence les deux critiques suivantes de cette stratgie :
1. la dpendance de la dynamique dattitude lgard du processus de rgulation de la vitesse des roues est
problmatique ;
2. le cloisonnement du rle des actionneurs vis--vis des objectifs de commande est conservatif.
Lapproche linaire mise en uvre dans la section 5 pour remettre en cause la critique 2 a conduit un correcteur
la validit hyper locale et donc faiblement robuste. Or, lamlioration de la loi de commande sur cet aspect
ncessite daccrotre leort de calcul lors de la synthse (en diminuant la priodique dchantillonnage) ou de
modier la faon dont les incertitudes sont modlises dans les thormes de synthse du chapitre 2. Etant
donn le volume de calcul mis en jeu, il semble plus raisonnable de sorienter dans la seconde direction. Il sagit
dune des perspectives concernant les travaux entrepris dans cette thse.
La section 6 propose de sortir de cette problmatique en construisant un cadre non-linaire pouvant tre
interprt comme une prcommande. Le cadre du nouveau problme rsoudre est alors naturellement linaire
et donne une rponse aux deux critiques prcdentes. Les lois de commande LMI peuvent donc tre appliques
sans ptir des dfauts lis la linarisation et conduire un correcteur priodique, soustrayant la dynamique
dattitude la gestion du moment cintique des roues et assurant une participation de chacun des actionneurs
tous les objectifs de commande.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

162 CHAPITRE 4. CONTRLE DATTITUDE ROBUSTE ET PRIODIQUE
Contributions principales :
Conception dune loi de commande priodique et robuste garantissant lasservissement conjoint de lattitude
et de la vitesse des roues dans un environnement priodique.
Contributions complmentaires :
nouveau cadre rigoureux pour le problme de rgulation du moment cintique des roues par les magnto-
coupleurs (section 4.4) ;
premire mise en uvre dune approche linaire priodique utilisant conjointement les roues raction
et les magnto-coupleurs (section 4.5) [Trgout et al., 2011b,c] ;
nouvelle structure de commande non-linaire considrant leort de commande global (section 4.6).
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

Conclusions
Rsum
La premire partie de cette thse sest intresse aux modles linaires temps discret dont les coecients
sont variants dans le temps de faon priodique mais soumis des incertitudes relles invariantes dans le
temps. Plus prcisment, les modles considrs sont anes en les incertitudes qui appartiennent un domaine
polytopique.
Le premier chapitre a donn une vision densemble des techniques LMI disponibles pour lanalyse et la syn-
thse de correcteurs pour ce type de modle. Le cadre de la stabilit des modles 2-priodiques a t retenu
puisquil permet de rendre compte de toute la dicult du problme sans alourdir inutilement les dveloppe-
ments. Ce chapitre a mis en vidence que le problme danalyse robuste se rduit dmontrer que les valeurs
propres de la matrice de monodromie, dpendant des incertitudes, se situent dans le cercle unit ouvert. Dans
ce contexte, plusieurs stratgies ont t utilises : les thormes de Plya, de Putinar ainsi que la mthode des
variables de relaxation, conduisant des LMI tendues. Par la suite, laccent a t mis sur cette dernire tech-
nique en raison de son adquation avec le problme de synthse. Il a t dmontr que la contrainte consistant
imposer ces variables de ne pas dpendre des incertitudes est la seule (mais non ngligeable) source de conser-
vatisme. Dans ce cadre, lutilisation de la dualit ainsi que du degr de libert relatif au choix du point de dpart
de la priode a permis de driver des conditions danalyses alternatives pour un eort de calcul quivalent. Au
contraire, la multiplication articielle de la priode, en rptant les matrices dtat, augmente la charge de calcul
mais donne une hirarchie claire entre les conditions obtenues, contrairement aux cas prcdents. Concernant la
conception de lois de commande, il a t dmontr que les conditions de synthse de correcteurs classiques (sans
mmoire) obtenues par cette mthode ne peuvent qutre meilleures que les conditions quadratiques. On note
pourtant que pour certains exemples numriques, laugmentation du conservatisme entre la synthse et lanalyse
est invitable. Ceci nest pas vrai pour les lois de commande 2-priodiques mmoire. On fait la conjecture que
ce rsultat est galement valable dans le cas N-priodique mme si cette armation na pas t formellement
tablie. Finalement, il faut noter que pour une paramtrisation donne, la condition de synthse conduisant
un correcteur mmoire ne peut qutre moins conservative que son quivalent conduisant un contrleur
classique.
Le chapitre 2 a donn suite aux dernires avances en matire de synthses de correcteurs priodiques
dans ce cadre. Il est donc orient vers les correcteurs mmoire. Une nouvelle formulation gnrique pour
ce type de loi de commande a t retenue de faon englober les direntes approches proposes dans la
littrature. Cette gnralisation a requis une mthodologie indite base sur ltude des modles priodiques
polynomiaux en et dordre variant. Plusieurs reformulations invariantes dans le temps de ces types de modles
ont t proposes et les liens quelles entretiennent entre elles ont t mis en vidence. Une formulation duale
des modles polynomiaux a galement t drive. Grce ces dveloppements, des conditions danalyse de
stabilit et de performance 1
2
et 1

ont t obtenues pour ces modles sous forme SDP. Elles ont servi de
base pour la drivation de thormes danalyse et de synthse pour les correcteurs priodiques mmoire. Les
rsultats numriques ont montr que laugmentation de la taille de la mmoire des correcteurs pouvait diminuer
le conservatisme des conditions de synthse sans augmenter de faon signicative leort de calcul ncessaire
la synthse. Des phnomnes plus surprenants ont galement t mis en avant : certains correcteurs la
structure particulire, les PFMC, permettent de rduire le conservatisme des conditions de synthses au-del de
ce dont sont capables dautres lois de commande mmoire possdant pourtant plus de degrs de libert. Cette
apparente contradiction provient du fait que la structure de ces correcteurs a permis de les doter de conditions
de synthse particulirement ecaces. Il semble que lorigine de cette particularit provienne de la mthode
danalyse utilise pour obtenir les conditions de synthse (le lifting temporelle sur une priode) plutt que des
qualits intrinsques de ces correcteurs.
Ltude des aspects priodiques du contrle dattitude a t lobjet de la seconde partie de cette thse.
Lvolution de lenvironnement du satellite le long de son orbite est lorigine de la dpendance temporelle
163
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

164 CONCLUSIONS
priodique des quations dcrivant le mouvement du satellite autour de son centre de gravit. Cette inuence
sexerce par le biais des perturbations et des actionneurs fortement dpendant de lenvironnement comme les
magnto-coupleurs. Dans ce contexte, le chapitre 3 a cherch contribuer leort de modlisation en proposant
un cadre uni permettant de prendre en compte dirents types de pointage. Une partie importante des eorts
a t consacr la modlisation de lvolution du champ magntique terrestre sur la trajectoire du satellite,
pour dirents niveaux de prcision. De plus, les dicults lies la dnition dune trajectoire stabilisable
et respectant les objectifs de lasservissement ont t mises en vidence. En sappuyant sur ces rsultats, le
chapitre 4 sest intress lallocation du couple de commande dune loi de contrle dattitude dans le cas des
satellites quips de roues raction et de magnto-coupleurs. Ce type de problme met en jeu des phnomnes
priodiques du fait de la variation cyclique du champ gomagntique le long de lorbite du satellite. Cette
tude a permis dadapter lapproche classiquement retenue dans la littrature pour lui donner un cadre formel
bnciant dune preuve de convergence rigoureuse. Ce rsultat a t obtenu en sappuyant sur le moment
cintique total. Dans un second temps, ce chapitre sest eorc dapporter des rponses aux critiques formules
lencontre de cette approche. Premirement, la dynamique dattitude dpend du processus de rgulation de la
vitesse des roues alors que cette dernire nest quune tche secondaire. Deuximement, le cloisonnement du rle
de chacun des actionneurs vis--vis des objectifs de commande est conservatif. Pour pallier ce second dfaut, une
approche par linarisation a t entreprise. Toutefois, les rsultats obtenus nont pas donn pleine satisfaction en
raison de ltroitesse du bassin dattraction de la boucle ferme rsultante. Lutilisation de correcteur mmoire
a t identi comme une piste de rsolution de ce problme. Toutefois, la modlisation des incertitudes utilises
dans le chapitre 2 nest pas approprie pour ce type de problme. On prcise cependant que pour obtenir les
rsultats dsirs, une grande partie des dveloppements eectus sont r-utilisables en ltat. Une pr-commande
non-linaire a alors t propose an de saranchir de ltape de linarisation du modle. Le cadre du nouveau
problme rsoudre est en eet naturellement linaire. De plus, lune et lautre des critiques prcdentes trouvent
une rponse dans cette nouvelle structure. Laboutissement de ce chapitre est une loi de commande priodique,
soustrayant la dynamique dattitude la gestion du moment cintique des roues et assurant une participation
de chacun des actionneurs tous les objectifs de commande.
Prospectives
Les rsultats obtenus dans le cadre de cette thse ont conduit de nouvelles directions de recherches. La
discussion suivante en identie quelques unes.
Partie 1 (chapitres 1 et 2) :
Dpendance des conditions vis--vis du point de dpart :
Les chapitres 1 et 2 ont montr que , le point de dpart de la priode considr pour le lifting, inue
sur le conservatisme des conditions de synthse. Ce phnomne a dj t mis en vidence dans [Hosoe
and Hagiwara, 2011] mais reste mal compris. Une tude plus approfondie pourrait peut-tre permettre
dobtenir une procdure indiquant la valeur de conduisant la condition la moins conservative.
Convergence de la hirarchie de conditions LMI :
Le fait de considrer le modle 2-priodique comme un systme dont la priode est multiple de 2, via
la rptition de ses matrices, permet de driver un ensemble dautres conditions de moins en moins
conservatives. Il existe pour certaines structures de correcteurs et dans le cas 1

des preuves que cette


hirarchie converge [Ebihara et al., 2011], cest--dire que la condition est ncessaire et susante partir
dune certaine tape. Obtenir un tel rsultat dans le cas gnral renforcerait lattrait de cette dmarche.
Modles auxiliaires pour les conditions de synthse :
Les conditions de synthse donnes par le chapitre 1 sont paramtres par les matrices `
1,2,3
dnissant
un modle priodique auxiliaire. Des exemples numriques ont montr que le choix de ces paramtres
inue sur le conservatisme des conditions. Le bon usage de ce degr de libert est une question largement
ouverte mme si certaines pistes ont t proposes dans ce chapitre. Cette approche pourrait galement
tre tendue au cas gnral des correcteurs mmoire considrs dans le chapitre 2.
Application aux modles invariants dans le temps :
Il a t dmontr dans [Ebihara et al., 2011, Trgout et al., 2011a] que lutilisation de correcteurs p-
riodiques mmoire pouvait contribuer dcrotre le conservatisme des conditions de synthse LMI
destination des modles invariants dans le temps. Le bnce de lusage de correcteurs priodiques pour
les modles LTI fait lobjet dune littrature trs vaste [Khargonekar et al., 1985, Bittanti and Colaneri,
2008]. Il serait intressant de clarier les avantages de lutilisation de la mmoire du correcteur dans ce
contexte.
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0
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1
1
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-

CONCLUSIONS 165
Lois de commande mmoire et modles polynomiaux :
Le chapitre 2 a mis en vidence les liens trs forts quentretiennent les lois de commande priodiques
mmoire avec les polynmes en coecients priodiques. Il existe des travaux sur ce sujet [Bittanti and
Colaneri, 2008, Mrabet and Bourls, 1998]. La mise en uvre dun cadre uni dcloisonnant ces deux
domaines de recherche pourrait conduire des avances signicatives de part et dautre.
Utilisation des entres de commande passes :
Les correcteurs mmoire proposs utilisent lhistorique des tats passs du systme pour construire
lentre de commande courante. Cette mme entre pourrait galement dpendre des entres de commande
passes et conserves en mmoire. La loi serait alors de la forme suivante :
n
Nq+k
=
_
1
k,0
+1
k,1

1
+ +1
k,
k

k
_
r
Nq+k
+
_
1
I
k,0
+1
I
k,1

1
+ +1
I
k,
I
k

I
k
_
n
Nq+k1
Il serait intressant dvaluer le bnce des nouveaux degrs de libert oerts par le choix des matrices
1
I
k,j
par rapport leort de calcul supplmentaire quils induisent.
Partie 2 (chapitres 3 et 4) :
Modlisation sous forme bilinaire :
Le couple T
m
gnr par les magnto-coupleurs est donn par la relation T
m
= (C()1

(t))

`. En
premire approximation, la matrice de rotation correspond C() 1
3
2

[Hugues, 1986, p.22].


Loprateur ( )

tant linaire, on obtient alors un produit entre ltat et lentre `. Cette relation
est alors bilinaire. Il pourrait tre intressant dappliquer dans ce contexte les techniques spcialement
conues pour ce type de modle.
Trajectoire stabilisable et optimale :
Le chapitre 3 a montr que dans le cas gnral aucun correcteur ne pouvait conduire un rgime permanent
satisfaisant parfaitement les objectifs de commande. En eet, lquation dynamique du systme ne peut
tre vrie (mme en boucle ferme) sur la trajectoire ;. Dans la pratique, le correcteur tente donc de
stabiliser le systme autour dune trajectoire inatteignable. Le comportement du systme asservi en rgime
permanent est alors dicilement prvisible. Partant de ce constat, la trajectoire ; pourrait tre rednie
de faon pouvoir tre stabilisable en boucle ferme tout en tant le plus proche possible de ;. Cette
perspective se rapproche dune stratgie du type guidage/contrle.
Choix du gain /
m
:
Selon le chapitre 4, tout gain scalaire /
m
positif, associ la pr-commande eectuant la projection sur
lespace orthogonale au champ, stabilise le modle de lintgrateur simple (4.25). Cependant les rsultats
de simulation ont montr que le choix de cette valeur conduit des dirences trs importantes en termes
deort de commande et de dure du rgime transitoire. On suggre de poursuivre lanalyse du phnomne
pour dterminer la valeur optimale de /
m
pour un critre donn.
Preuves de stabilit du correcteur chantillonn :
Dans le chapitre 4, les preuves de stabilit des structures de contrle ont t tablies dans le cas du gain
scalaire /
m
. Il semble raisonnable de penser que cette proprit sapplique galement pour le correcteur
1
k
temps discret, condition que sa priode dchantillonnage soit susamment faible. Formellement,
il nexiste toutefois pas de preuves que cette conclusion soit valable dans ce nouveau contexte. Cette
dmonstration renforcerait ce rsultat et pourrait donner des informations pertinentes pour guider le
choix de la priode dchantillonnage.
Correcteurs priodiques pour les incertitudes bornes en norme :
Une des conclusions importantes du chapitre 4 concerne la nature des incertitudes prendre en compte
pour le problme de contrle dattitude tel quil a t pos. Les discussions ce sujet ont montr que
les signaux incertains borns en norme semblent tre les plus adquats. Cependant, il nexiste pas,
notre connaissance, de thormes de synthse spciquement conus pour traiter ce type dincertitudes
et conduisant des correcteurs priodiques mmoire. Combler cette lacune apparat donc comme une
piste de travail pertinente.
Rpartition des tches entre les actionneurs :
La structure dallocation mise en place la n du chapitre 4 permet chacun des actionneurs de participer
tous les objectifs de commande. Jusqu prsent, cette rpartition se base sur une approche heuristique.
Malgr les rsultats encourageants de cette dmarche, il serait intressant de rationaliser cette allocation.
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166 CONCLUSIONS
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Annexes
167
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Annexe A
Outils algbriques
Cette annexe rappelle un certain nombre doutils algbriques auquels cette thse a frquemment recours.
Conformment [Skelton et al., 1997], on dnit lorthogonale matricielle gauche de sorte que \

\ = 0.
Lorthogonale droite est alors donne par la relation \ \
TT
= 0.
Le premier rsultat est une variation autour du lemme de Finsler [Skelton et al., 1997] et est nomm lemme
dlimination dans cette thse. Le thorme suivant en donne deux versions : la premire fait intervenir un
unique vecteur tandis que la seconde sapplique et n.
Thorme 41 (Lemme dlimination - [Skelton et al., 1997]). Les propositions suivantes sont quivalentes :
(i)
T
Q 0 telle que , 1 = 0 (A.1)
(ii) 1
T
Q1
TT
0 (A.2)
(iii) T : Q+ HeT1 0 (A.3)
Les propositions suivantes sont quivalentes :
(i)
_

T
Q 0 telle que , 1 = 0
n
T
Qn 0 telle que n, on = 0
(A.4)
(ii)
_
(1
T
)

Q(1
T
)
T
0
o
T
Qo
TT
0
(A.5)
(iii) A : Q+ He1
T
Ao 0 (A.6)
On donne galement plusieurs versions du complment de Schur.
Thorme 42 (Complment de Schur - [Skelton et al., 1997]).
_
Qo1
1
o
T
0
1 0

_
Q o
1
_
0
_
1 o
T
Q
1
o 0
Q 0
(A.7)
_
Q+o1o
T
0
1 ~ 0

_
Q o
1
1
_
0
_
Q o1
1
_
0
_
1
1
+o
T
Q
1
o 0
Q ~ 0
(A.8)
Le thorme suivant, extrait de la littrature, constitue un rsultat important, en particulier pour le cha-
pitre 1.
Thorme 43 ([Ebihara et al., 2008a]). Les deux conditions suivantes sont quivalentes :
T S
n
:
_
1 \
Q+T
_
0,
_
o T \
1
_
0 (A.9)
_
_
1 \ 0
Q+o \
1
_
_
0 (A.10)
o 1 S
n
, Q S
m
, 1 S
l
, o S
m
et \ R
nm
et \ R
ml
. De plus, si o = 0 alors T ~ 0.
169
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0
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-

170 ANNEXE A. OUTILS ALGBRIQUES
Dmonstration. (A.9) (A.10).
Si (A.9) est vrie alors la matrice diagonale par bloc forme partir des matrices (A.9) est galement
dnie ngative. La multiplication de cette ingalit droite par une matrice de rang plein en colonne et par sa
transpose gauche implique (A.10) :
_

_
1
n
0 0
0 1
m
0
0 1
m
0
0 0 1
l
_

_
T
_

_
_
1 \
Q+T
_
0
0
_
o T \
1
_
_

_
_

_
1
n
0 0
0 1
m
0
0 1
m
0
0 0 1
l
_

_
0 (A.10)
(A.9) (A.10).
En appliquant un complment de Schur sur (A.10), on obtient linquation suivante :
_
1 \
Q+o
_

_
0
\
_
1
1
_
0
\
_
T
0 (A.11)
Par consquent, il existe un rel positif tel que
_
1 \
Q+o \1
1
\
T
+1
_
0 (A.12)
En nommant T = o \1
1
\
T
+1
m
, on obtient alors la premire ingalit de (A.9). La seconde est obtenue
via lapplication dun complment de Schur sur linquation o T \1
1
\
T
= 1
m
0, rcriture directe
de la dnition de T.
Les deux corollaires suivants sont extraits de ce rsultat.
Corollaire 6. Sil existe quatres matrice relles 1
0,0
, 1
1,0
, 1
1,1
et 1
2,1
de dimension n n ainsi que deux
matrices dnies positives 1
0
S
n
+
et 1
1
S
n
+
telles que
_

_
_
1
0
0
0 1
1
_
+ He
__
1
0,0
1
1,0
_
_

0
1

_
0
_
1
1
0
0 1
0
_
+ He
__
1
1,1
1
2,1
_
_

1
1

_
0
(A.13)
alors les deux ingalits suivantes sont vrifes
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_
1
0,0
0
1
1,0
1
1,1
0 1
2,1
_
_
_

0
1 0
0
1
1
_
_
_
_
0 (A.14)
_
_
1
1
0 0
0 0 0
0 0 1
1
_
_
+ He
_
_
_
_
_
1
1,1
0
1
2,1
1
0,0
0 1
1,0
_
_
_

1
1 0
0
0
1
_
_
_
_
0 (A.15)
Corollaire 7. Les trois conditions suivantes sont quivalentes :
_

_
_
1
0
0
0 1
1
_
+ He
__
0
1
1,0
_
_

0
1

_
0
_
1
1
0
0 1
0
_
+ He
__
0
1
2,1
_
_

1
1

_
0
(A.16)
_
_
1
0
0 0
0 0 0
0 0 1
0
_
_
+ He
_
_
_
_
_
0 0
1
1,0
0
0 1
2,1
_
_
_

0
1 0
0
1
1
_
_
_
_
0 (A.17)
_
_
1
1
0 0
0 0 0
0 0 1
1
_
_
+ He
_
_
_
_
_
0 0
1
2,1
0
0 1
1,0
_
_
_

1
1 0
0
0
1
_
_
_
_
0 (A.18)
o 1
0
S
n
+
, 1
1
S
n
+
, 1
1,0
R
nn
et 1
2,1
R
nn
.
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0
0
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1
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1

-

Annexe B
Gnralisation aux modles N-priodiques
des rsultats du chapitre 1
Cette annexe tend au cas N-priodique les principaux thormes du chapitre 1.
B.1 Analyse et synthse nominale
Le systme dynamique considr est le suivant :
: r
Nq+k+1
=
ol
k
r
Nq+k
+1
uk
n
Nq+k
, N, / 0, 1
o r
Nq+k
R
n
est le vecteur dtat et n
Nq+k
R
m
u
est lentre de commande. On suppose que la mesure
de ltat est disponible de sorte quil est possible de dnir la loi de commande par retour dtat priodique
suivante :
n
Nq+k
= 1
k
r
Nq+k
La dynamique de la boucle ferme
cl
ainsi obtenue est dcrite par lquation suivante :

cl
: r
Nq+k+1
=
k
r
Nq+k
, N, / 0, 1
avec

k
=
ol
k
+1
uk
1
k
, / 0, 1
Le modle
cl
est asymptotiquement stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice de monodromie
sont situes dans le cercle unit ouvert. Cette condition ncessaire et susante est traduite sous forme LMI par
la thorme suivant.
Thorme 44 (Analyse nominale). [[de Souza and Trono, 2000] et [Bittanti and Colaneri, 1999]] Le modle

cl
est stable asymptotiquement si et seulement si la condition suivante est satisfaite :
1 S
n
+
:
T
11 0
o fait rfrence la matrice de monodromie du systme dnie par lquation suivante :
=
0

k=N1

k
Comme dans le cas 2-priodique, lutilisation de la fonction de Lyapunov priodique et du modle dual

cl
conduit la condition de synthse fournie par le thorme suivant.
Thorme 45 (Synthse nominale). [[de Souza and Trono, 2000] et [Bittanti and Colaneri, 1999]] Le modle
est stabilisable asymptotiquement par la loi de commande n
k
= 1
k
r
k
si et seulement si la condition suivante
est satisfaite :
\
k
S
n
+
, Y
k
R
m
u
n
:
_
\
k+1

ol
k
\
k
+1
uk
Y
k
\
k
_
0, / = 0, 1
avec \
0
= \
N
. Les gains 1
k
du correcteur sont alors obtenus via la relation 1
k
= Y
k
\
1
k
.
171
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0
0
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1
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1

-

172 ANNEXE B. STABILIT DES MODLES N-PRIODIQUES
B.2 Analyse et synthse robuste grce aux LMI tendues
On considre maintenant le vecteur dincertitudes appartenant au 1-simplex standard
=
_
R
L
:
i
0,
L

i=1

i
= 1
_
o
i
dsigne le i-ime lment de . On suppose que le modle est soumis de faon ane de sorte que
() : r
Nq+k+1
=
ol
k
()r
Nq+k
+1
uk
()n
Nq+k
, N, / 0, 1
avec
_

ol
0
() 1
u0
()
.
.
.
.
.
.

ol
N1
() 1
uN1
()
_

_ = co
_

_
_

ol[1]
0
1
[1]
u0
.
.
.
.
.
.

ol[1]
N1
1
[1]
uN1
_

_
, ,
_

ol[L]
0
1
[L]
u0
.
.
.
.
.
.

ol[L]
N1
1
[L]
uN1
_

_
_

_
,
Similairement au cas nominal, la loi n
Nq+k
= 1
k
r
Nq+k
conduit au modle incertain en boucle ferme suivant :

cl
() : r
Nq+k+1
=
k
()r
Nq+k
, N, / 0, 1
avec

k
() =
ol
k
() +1
uk
()1
k
, / 0, 1
Dans ce contexte, les deux conditions danalyse susantes suivantes
1
peuvent tre tablies :
Thorme 46 (Stabilit robuste - condition primale). [Ebihara et al., 2010]. Sil existe T R
(N+1)nNn
telle
que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
1
[i]
S
n
+
:
_
_
1
[i]
0 0
0 0
n(N1)
0
0 0 1
[i]
_
_
+ He
_

_
T
_

[i]
0
1
n
0 0
0
[i]
1
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0 0
[i]
N1
1
n
_

_
_

_
0
alors le modle incertain
cl
() est robustement stable.
Thorme 47 (Stabilit robuste - condition duale). [Ebihara et al., 2010]. Sil existe T
d
R
Nn(N+1)n
tel
que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
\
[i]
S
n
+
:
_
_
\
[i]
0 0
0 0
n(N1)
0
0 0 \
[i]
_
_
+ He
_

_
_

[i]
N1
0 0
1
n

[i]
N2
.
.
.
.
.
.
0 1
n
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.

[i]
0
0 0 1
n
_

_
T
d
_

_
0
alors le modle incertain
cl
() est robustement stable.
Comme dans le chapitre 2, ces conditions peuvent tre dclines en faisant varier le point de dpart de la
priode o en multipliant la priode par un entier positif.
A partir des conditions danalyse robuste duale, on obtient le thorme de synthse robuste suivant :
Thorme 48 (Synthse robuste). [Ebihara et al., 2010]. Sil existe G
j
R
nn
et Y
j
R
m
u
n
pour , =
0, 1 telles que pour i 1 1 la condition suivante est satisfaite :
\
[i]
S
n
+
:
_
_
\
[i]
0 0
0 0
n(N1)
0
0 0 \
[i]
_
_
+ He
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

ol[i]
N1
0 0
1
n

ol[i]
N2
.
.
.
.
.
.
0 1
n
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.

ol[i]
0
0 0 1
n
_

_
( +
_

_
1
[i]
N1
0 0
0 1
[i]
N2
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
[i]
0
0 0
_

_
}
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
nNn
1
nN

_
0
1. On prcise que ces conditions ne sont pas quivalentes dans le cas gnral.
t
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1
1
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-

B.2. ANALYSE ET SYNTHSE ROBUSTE GRCE AUX LMI TENDUES 173
avec
( = diagG
N1
, , G
0
, } = diagY
N1
, , Y
0

alors le modle incertain () est stabilisable robustement par la loi de commande n


k
= 1
k
r
k
. Les gains 1
k
du
correcteur sont alors obtenus via la relation 1
k
= Y
k
\
1
k
.
Le thorme de synthse nominal utilisant la fonction de Lyapunov priodique donn prcdemment admet
aussi une version robuste. On trouvera son expression dans [Bittanti and Colaneri, 2008].
t
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0
0
7
8
2
1
1
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-

174 ANNEXE B. STABILIT DES MODLES N-PRIODIQUES
t
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0
0
7
8
2
1
1
1
,

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1

-

Annexe C
Dualit des systmes invariant dans le
temps et temps discret
Soit /(t, ) la rponse dun systme linaire temps continu (potentiellement variant dans le temps) une
impulsion au temps t = et soit t
f
un instant arbitraire tel que t
f
t. On considre le problme suivant :
comment construire la fonction conduisant, partir de /(t
f
, ), linstant de limpulsion ? Pour rpondre
cette question, il est possible de btir un modle temps invers particulier, nomm modle adjoint modi,
dont la rponse temporelle conduit la fonction recherche [Kailath, 1980]. Historiquement, ce problme de
rponse impulsionnelle inverse est une des causes importantes du dveloppement de la thorie de la dualit des
systmes. On notera que dans la littrature la terminologie modle adjoint est parfois employe pour dsigner
le modle dual.
Les travaux prsents dans [Sarachik and Kreindler, 1965] sappuie sur cette caractrisation pour tendre le
concept aux modles temps discret. Dans ce cadre, les auteurs de [Nieuwenhuis and Willems, 1988] proposent
une dnition plus moderne (et plus mathmatique) en se restreignant aux modles invariants dans le temps.
La dualit y est caractrise dun point de vue purement externe, grce une proprit dorthogonalit. Dans
[van der Schaft, 1991], ces rsultats sont tendus au cas des modles dtat. On citera galement les travaux
publis dans [Rudolph, 1996], abordant ce concept par le biais de la thorie du module.
Dans le cas des modles LTI sous forme de modle dtat, on montre que les matrices du modle dual sont
construites partir de la transpose de leurs homologues du modle primal. Cette proprit permet dtablir
des liens entre les proprits structurelles des deux modles. En particulier, un modle LTI est commandable
(observable) si et seulement si son dual est observable (commandable). On notera galement la correspondance
existant entre les rsultats danalyse : la dualit prserve la stabilit ainsi que les normes 1
2
et 1

. Pour
cette raison, la thorie de la dualit des systmes est frquemment rduite un outil technique permettant de
transposer les matrices du systme considr dans les conditions danalyses, bien que ce concept soit en ralit
beaucoup plus riche.
Aprs cette prsentation gnrale, on introduit le thorme suivant dnissant la dualit pour les modles
auto-rgressifs moyenne mobile (AutoRegressive-Moving Average, ARMA) et temps-discret.
Thorme 49 ([Nieuwenhuis and Willems, 1988]). Soit
p
= (Z, R
q
, B
p
) et
d
= (Z, R
q
, B
d
) deux systmes
temps-invariant, respectivement complet et compact. Lensemble B
p
est dni par
B
p
:=
_
R
q
[r R
n
, 1(,
1
) = `(,
1
)r
_
(C.1)
o 1(,
1
) et `(,
1
) sont des matrices de polynmes en
1
et . Les modles
p
et
d
sont duaux si et
seulement si
B
d
:=
_

d
R
q
[r
d
R
n
,
d
= 1
T
(
1
, )r
d
et `
T
(
1
, )r
d
= 0
_
(C.2)
La restriction de ce thorme un cas particulier conduit au corollaire suivant, dont on fait usage dans le
cadre de cette thse.
Corollaire 8. Les modles descripteurs polynomiaux suivants sont duaux lun de lautre :
_

_
b+1

j=0
A
j

j
B 0
b+1

j=0
C
j

j
T 1
_

_
_
_
r
q
n
q
.
q
_
_
= 0 (C.3)
175
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

176 ANNEXE C. DUALIT DES SYSTMES INVARIANT DANS LE TEMPS ET TEMPS DISCRET
_

_
b+1

j=0
A
T
j

j

b+1
j=0
C
T
j

j
0
B
T
T
T
1
_

_
_
_
r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
= 0 (C.4)
Dmonstration. Les deux quations suivantes sont des reformulations des modles polynomiaux faisant le lien
avec la dnition des modles telle que prsente dans le Th. 49.
_
B 0
T 1
_ _
n
q
.
q
_
=
_

_
b+1

j=0
A
j

j
b+1

j=0
C
j

j
_

_
r
q
_
.
d
q
n
d
q
_
=
_
B
T
T
T
0 1
_ _
r
d
q
n
d
q
_
,
_
b+1

j=0
A
T
j

j
b+1

j=0
C
T
j

j
_
_
r
d
q
n
d
q
_
= 0
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

Annexe D
Normes 1
2
et 1

des modles
priodiques temps-discret
Le contenu de cette annexe est principalement extrait de [Bittanti and Colaneri, 2008]. An de clarier la
prsentation, on adopte dans cette annexe la convention habituelle selon laquelle la valeur du signal r linstant
courant est note r
k
.
Soit le modle linaire priodique et temps discret suivant :
:
_
r
k+1
.
k
_
=
_

k
1
k
C
k
1
k
_ _
r
k
n
k
_
avec
_

k+N
1
k+N
C
k+N
1
k+N
_
=
_

k
1
k
C
k
1
k
_
pour lequel n
k
et .
k
correspondent respectivement lentre de perturbation et la sortie de performance. A ce
modle, on associe la fonction de transfert matricielle priodique entre n
k
et .
k
dnie par la relation suivante :
.
k
= G(, /)n
k
avec G(, /) = C
k
(1
n

k
)
1
1
k
+1
k
On value la performance de par sa capacit minimiser linuence de la perturbation n
k
sur la sortie
contrle .
k
. Cest la raison pour laquelle cette performance est value grce la norme de la fonction de
transfert multivariable G(, /), que lon assimile la norme du modle lui-mme. Cette annexe traite des
normes 1
2
et 1

.
D.1 Liens avec la norme du modle temps-invariant lift
La technique de la reprsentation lifte consiste regrouper les vecteurs dentre/sortie sur une priode
complte partir de linstant / = :
_

_
.
qN++N1
.
.
.
.
qN+
_

_
. .
z
q
=

G

()
_

_
n
qN++N1
.
.
.
n
qN+
_

_
. .
w
q
avec Z
La fonction de transfert

G

() est invariante dans le temps puisquelle ne dpend pas de . De plus, si son


expression est paramtre par , il est possible de montrer que ses normes 1
2
et 1

sont indpendantes de
cette valeur. Le modle temps-invariant obtenu par la technique de lifting est donc indpendant du paramtre
de cette transformation. Cest la raison pour laquelle les normes de (ou de G(, /)) sont identies celles
de

G

().
Dnition 7. Les normes 1
2
et 1

du modle priodique correspondent aux normes du modle lift associ

() qui sont indpendantes de :


, ||
2
= |

|
2
, ||

= |

(D.1)

177
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

178 ANNEXE D. NORMES 1
2
ET 1

DES MODLES PRIODIQUES TEMPS-DISCRET


D.2 Interprtations pour les modles priodiques
La thorie des modles temps-invariant ore une interprtation des normes de

G

. Grce la dnition
de n
q
et .
q
, ces interprtations peuvent tre tendues au modle priodique .
D.2.1 Norme 1
2
Equations de Lyapunov priodiques Soit les quations de Lyapunov priodiques suivantes
1
k+1
=
k
1
k

T
k
+1
k
1
T
k
Q
k
=
T
k
Q
k+1

k
+C
T
k
C
k
dinconnues 1
k
et Q
k
. Si ces dernires admettent des solutions priodiques et semi-dnies positives, notes
1
k
= \
c
k
et Q
k
= \
o
k
, alors la norme 1
2
de est donne par les quations suivantes :
||
2
=

_
trace
_
N1

k=0
C
k
\
c
k
C
T
k
+1
k
1
T
k
_
=

_
trace
_
N1

k=0
1
T
k
\
o
k+1
1
k
+1
T
k
1
k
_
(D.2)
Similairement au cas temps-invariant, les solutions \
o
k
et \
c
k
correspondent aux grammiens dobservabilit
et de commanbilit dont lexpression est lie aux matrices de via les relations suivantes :
\
c
k
=
+

i=1

i,k+1
1
k
1
T
k

T
i,k+1
, \
o
k
=
+

i=1

T
i,k+1
C
T
k
C
k

i,k+1
(D.3)
o la matrice de transition dtat
k,
de est telle que

k,
=
_
_
_
0 , (/ < )
1 , (/ = )

k1

k2

, (/ )
Equations de Lyapunov temps-invariant De faon analogue, les solutions semi-dnies positives

1
k
=

\
c
k
et

Q
k
=

\
o
k
des quations de Lyapunov temps-invariant suivantes :

1
k
=
k

1
k

T
k
+1
k
1
T
k

Q
k
=
T
k

Q
k

k
+C
T
k
C
k
conduisent la norme 1
2
de via (D.2) avec \
c
k
=

\
c
k
et \
o
k+1
=

\
o
k
.
En sappuyant sur la thorie des modles temps-invariant, cette dernire interprtation peut tre reformule
de la faon suivante :
||
2
=

_
N1

k=0
|G(, /)|
2
2
La fonction de transfert G(, /) est un polynme en dont les matrices coecients varient priodiquement en
fonction de /. Il existe donc un nombre nie, savoir , de fonctions de transfert LTI issues de G(, /) en
xant la valeur de /. La valeur ||
2
2
, peut tre interprte comme la moyenne du carr des normes 1
2
de ces
fonctions.
Rponse impulsionnelle Pour un instant arbitraire, on dnit /
i,j
k
comme la rponse de une impulsion
applique sur lentre , linstant + i (avec la condition initiale r() = 0). Si est un modle priodique
stable, on a alors :
||
2
=

_
m

j=1
N1

i=0
|/
i,j
k
|
2
2
Par consquent, ||
2
2
reprsente le carr des normes L
2
des rponses impulsionnelles pour chacune des entres
et pour instants conscutifs.
Cette interprtation peut tre vue comme ladaptation directe (mais ncessaire) de la dnition de la norme
1
2
pour les modles LTI dans la mesure o, pour les systmes temps-variant la rponse impulsionnelle dpend
de linstant dapplication de limpulsion. Pour une mme impulsion applique des instants dirents, il nexiste
cependant que cas dirents en raison de la priodicit du systme.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

D.3. NORMES ET DUALIT DES SYSTMES 179
Remarque. Ces deux dernires interprtations expliquent pourquoi un facteur

est parfois ajout la
dnition de la norme 1
2
, donne par (D.1) (voir par exemple [Bamieh et al., 1991], [Bittanti and Cuzzola,
2001] ou [Farges et al., 2007]) : ||
2
2
correspond alors exactement aux moyennes cites prcdemment (sans
le facteur 1,). Dans [Bittanti and Colaneri, 2008], les auteurs ont abandonn lancienne formulation pour
adopter la convention retenue dans cette thse.
Rponse un signal alatoire Si lentre n
k
du modle priodique stable est un bruit blanc dont la
covariance est gale la matrice identit alors
||
2
=

_
lim
q+
N1

k=0
E[.
T
qN+k
.
qN+k
]
o E[] est loprateur esprance.
D.2.2 Norme 1

Gain maximal La norme 1

de peut tre formule comme suit


||

= sup
w
k
l
2
{0}
|.
k
|
2
|n
k
|
2
= sup
w
k
=1
|G(, /)n
k
|
2
Comme dans le cas des modles temps-invariant, cette norme correspond donc au gain maximal de G(, /) selon
toutes les directions de n
k
.
Stabilit robuste Supposons quil existe un bouclage externe au modle tel que n
k
= (/).
k
o (/) est une
matrice non-structure ( temps-variant, pleine et dont les coecients sont dans C) telle que |(/)|

< 1,.
Une telle boucle ferme est stable si et seulement si ||

< (voir [Rotea et al., 1993] et [Packard and Doyle,


1990]).
D.3 Normes et dualit des systmes
Similairement au cas LTI, il est possible de dnir un modle dual de , not
d
, dont la dynamique volue
temps invers. Classiquement, lexpression de ce systme est donne par la relation suivante, dans laquelle
apparaissent les matrices priodiques de :

d
:
_
r
d
k1
.
d
k
_
=
_

T
k
C
T
k
1
T
k
1
T
k
_ _
r
d
k
n
d
k
_
Comme pour les modles temps-invariant,
d
est stable si et seulement si lest. De plus, ces deux systmes
partagent les mme normes.
Thorme 50. Les normes 1
2
et 1

du modle priodique et de son dual


d
sont identiques :
||
2
= |
d
|
2
, |
d
|

= |
d
|

Enn, on peut montrer que les grammiens dobservabilit et de commandabilit des deux modles sont
intervertis. Si lon nomme respectivement \
od
k
et \
cd
k
, les grammiens dobservabilit et de commandabilit de

d
alors \
od
k
= \
c
k
et \
cd
k
= \
o
k
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

180 ANNEXE D. NORMES 1
2
ET 1

DES MODLES PRIODIQUES TEMPS-DISCRET


t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
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s
i
o
n

1

-

Annexe E
Dveloppements complmentaires au
chapitre 2
E.1 Preuves des conditions duales danalyse du modle descripteur
Cette annexe dmontre la validit des conditions duales danalyse tablies dans la sous-section 2.6.3. En
premier lieu, les conditions danalyse bases sur le modle monodromique dual sont reformules par le lemme
suivant.
Lemme 36 (Conditions duales utilisant les signaux). Les conditions duales de stabilit et des problmes 1
2
et
1

peuvent tre rcrites de la faon suivante :


(2.67) est quivalent
_

d
q

d
q1
_
T
_
\ 0
0 \
_ _

d
q

d
q1
_
< 0 telle que
_

T
0,0
1

_

d
q

d
q1
_
= 0 (E.1)
(2.71) est quivalent
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
T
_

_
\
\
1
pN
1
mN
_

_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
< 0 telle que
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
= 0
(E.2)
(2.73a) et (2.73b) est quivalent
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
T
_

_
\
\
0
pN
1
mN
_

_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
< 0 telle que
_
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
0 0 1 0
_
_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
= 0(E.3)
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
T
_

_
0
nl+p(l1)
\
7
1
mN
_

_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
< 0 telle que
_
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
1 0 0 0
_
_
_

d
q

d
q1
n
d
q
.
d
q
_

_
= 0(E.4)
Dmonstration. Lapplication du lemme dlimination sut prouver que les conditions (E.1), (E.2), (E.3) et
(E.4) sont quivalentes (2.67), (2.71), (2.73a) et (2.73b) respectivement en remarquant que
_

T
0,0
1

_
1

T
0,0
_
= 0
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
_
_

_
1 0

T

C
T
0 1

B
T

D
T
_

_
= 0
_
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
0 0 1 0
_
_
_

_
1

T
0

B
T
_

_
= 0,
_
_

T
1

C
T
0

B
T
0

D
T
1
1 0 0 0
_
_
_

_
0

C
T
1

D
T
_

_
= 0
181
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

182 ANNEXE E. DVELOPPEMENTS COMPLMENTAIRES AU CHAPITRE 2
On prcise que dans le cas autonome,
d
q
= 0 quel que soit Z daprs (2.69). Par consquent, on a

d
q1
=

T
0,0

d
q
.
En sappuyant sur la correspondance entre les signaux des liftings donns par la proposition 11, ces nouveaux
noncs sont reformuls.
Preuve de (2.78) : condition duale de stabilit du Th. 18
Dmonstration. Dans le cas autonome, la relation suivante, extraite de (2.63), tablit le lien entre les vecteurs
dtat de
d
m
et
d
e
.
_

d
q

d
q1
_
= T r
d
q
Cette quation est quivalente (2.25) dans le contexte dual. La matrice T tant de rang plein, la condition
(E.1) peut tre rcrite sous la forme suivante :
( r
d
q
)
T
T
T
_
\ 0
0 \
_
T r
d
q
< 0 telle que
_

/
T

c
T

r
d
q
= 0
Puis, A(\) = T
T
diag\, \T est introduit et le lemme dlimination est utilis pour obtenir (2.78).
Preuve de (2.81) : condition duale 1

du Th. 19
Dmonstration. Lquation (E.2) est dabord reformule en sappuyant sur (2.63)
_
r
d
q
n
d
q
_
T
(T
d
)
T
_
_
\ 0 0
0 \ 0
0 0 1
_
_
T
d
_
r
d
q
n
d
q
_
+ ( .
d
q
)
T
.
d
q
< 0 telle que
_ _

/
T

c
T
_

c
T
2

c
T
1

0
_
0

B
T
_
0

T
T

1
_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
_
.
d
q
_
_
= 0 (E.5)
avant dintroduire A
d
(\, 1). La substitution de lexpression de .
d
q
donne ensuite
_
r
d
q
n
d
q
_
T
_
_
_
_
A
d
(\, 1) + Sq
_

_
_

_
0

B
0

T
_

_
_

_
_
_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
_
< 0 telle que
__

/
T

c
T
_

c
T
2

c
T
1

_
r
d
q
n
d
q
_
= 0 (E.6)
qui conduit la condition (2.81) en application le lemme dlimination.
Preuve de (2.84a) et (2.84b) : conditions duales 1
2
du Th. 20
Dmonstration. Lutilisation de (2.63) permet de rcrire (E.3) :
_
r
d
q
n
d
q
_
T
(T
d
)
T
_
_
\ 0 0
0 \ 0
0 0 0
_
_
T
d
_
r
d
q
n
d
q
_
+
_
.
d
q
_
T
.
d
q
< 0 telle que
_
_
_

/
T

c
T
_

c
T
2

c
T
1

0
_
0

B
T
_
0

T
T

1
0
_
0 1
pN

0
_
_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
_
.
d
q
_
_
= 0 (E.7)
Cette condition peut tre simplie de la faon suivante :
( r
d
q
)
T
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
T
A
d
(\, 0)
_
1
n(N+l)+p(l1)
0
_
r
d
q
+
_
.
d
q
_
T
.
d
q
< 0 telle que
_ _

/
T

c
T


c
T
2
0
_
0

B
T

0 1
_ _
r
d
q
.
d
q
_
= 0
(E.8)
Cela conduit, aprs substitution de .
d
q
par son expression et utilisation du lemme dlimination, (2.84a).
De mme, en sappuyant sur (2.63), lquation (E.4) est reformule :
_
r
d
q
n
d
q
_
T
(T
d
)
T
_
_
0 0 0
0 \ 0
0 0 7
_
_
T
d
_
r
d
q
n
d
q
_
+
_
.
d
q
_
T
.
d
q
< 0 telle que
_

_
_

/
T

c
T
_

c
T
2

c
T
1

0
_
0

B
T
_
0

T
T

1
_
1
nl
0

0 0
0
_
1
p(l1)
0

0
_

_
_
_
_
r
d
q
n
d
q
_
.
d
q
_
_
= 0 (E.9)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

E.2. PREUVE ALGBRIQUE DE LA CONDITION PRIMALE 1

DESCRIPTEUR 183
On remarque que certains lments des signaux mis en jeu dans cette quation sont nuls ce qui permet de
simplier (E.9) :
__
0
nNnl
1
nN
0
nNp(l1)

r
d
q
n
d
q
_
T
:
d
(\, 7)
__
0
nNnl
1
nN
0
nNp(l1)

r
d
q
n
d
q
_
+
_
.
d
q
_
T
.
d
q
< 0
telle que
_
_

c
T

c
T
1
0

B
T
_
0
nnN
1
nN
_

T
T
1
_
_
_
_
_
0
nNnl
1
nN
0
nNp(l1)

r
d
q
n
d
q
.
d
q
_
_
= 0
(E.10)
A nouveau, le remplacement de .
d
q
par son expression ainsi que lemploi du lemme dlimination donne naissance
la condition (2.84b).
E.2 Preuve algbrique de la condition primale 1

descripteur
Cette annexe prsente une preuve alternative, purement algbrique, la condition danalyse 1

primale,
tablie dans sa version descripteur par le Th. 19. Il sagit de montrer que (2.70) est quivalente (2.80). On
arme que toutes les autres conditions danalyse descripteur admettent une dmonstration de cette forme.
Contrairement la dmonstration donne dans le corps du texte, les dveloppements de cette annexe sap-
puient sur la correspondance entre les matrices des deux reprsentations lifte
e
et
m
, donnes par le Tab. 2.2
et rappeles ici.
| |


/ = c
1
1,0
_
c
1,1
c
1
0,0
/
0
/
1
_
_
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_
B

B = c
1
1,0
_
c
1,1
c
1
0,0
B
0
B
1
_
_
c
1
B
0
_
C C
1,0

/C
1,1
c
1
0,0
/
0
+c
2
c
1
c
1
/+c
2
D c
1,0

B c
1,1
c
1
0,0
B
0
+T c
1
c
1
B +T
On rappelle galement la dnition du partitionnement des matrices de
m
lorsque | :
_
c / B
c
1
c
2
T
_
=
_
_
c
1,0
c
1,1
/
1
B
1
0 c
0,0
/
0
B
0
c
1,0
c
1,1
c
2
T
_
_
En premier lieu, on reformule la condition 1

monodromique (2.70) de la faon suivante :


_
B

T
1
_
B

+ Sq
__
C
T
D
T
__
+
_
1 0
0 1
mN
_
0 (E.11)
La dmarche consiste remplacer les expressions de , B, C et D, donnes par le tableau prcdent, dans (E.11)
puis reconstruire A, B, c et T pour faire apparatre (2.80), reformule de la faon suivante :
1
T
_
_
_
A(1) 0
0 1
mN
_
+ Sq
_
_
_
_
_
c
T
1
c
T
2
T
T
_
_
_
_
_
_
_
1 0 telle que
_
c / B

1 = 0 (E.12)
E.2.1 Cas o l N
La substitution dans (E.11) de , B, C et D par leur expression conduit
_

/

B

T
1
_

/

B

+ Sq
_

_
_

_
_
C
1,0

/C
1,1
c
1
0,0
/
0
+c
2
_
T
_
c
1,0

B c
1,1
c
1
0,0
B
0
+T
_
T
_

_
_

_
+
_
1 0
0 1
mN
_
0
On remarque que
_

_
_
C
1,0

/C
1,1
c
1
0,0
/
0
+c
2
_
T
_
c
1,0

B c
1,1
c
1
0,0
B
0
+T
_
T
_

_ =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
c
1,0
c
1,1
c
2
T

. .

c
1
c
2
T

/

B
c
1
0,0
/
0
c
1
0,0
B
0
1
nl
0
0 1
mN
_

_
. .

_
_
_
_
_
_
_
_
_
T
=
T
_
_
c
T
1
c
T
2
T
T
_
_
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

184 ANNEXE E. DVELOPPEMENTS COMPLMENTAIRES AU CHAPITRE 2
La dnition de permet dcrire
_

/

B

=
_
1
nl
0
nln(Nl)
0
nl
0
nlmN

et
_
1 0
0 1
mN
_
=
T
_

_
0
nl
0 0 0
0 0
n(Nl)
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
mN
_

Par consquent, linquation (E.11) est quivalente

T
_
_
_
1
nl
0
nln(Nl)
0
nl
0
nlmN

T
1
_
1
nl
0
nln(Nl)
0
nl
0
nlmN

+ Sq
_
_
_
_
_
c
T
1
c
T
2
T
T
_
_
_
_
_
+
_

_
0
nl
0 0 0
0 0
n(Nl)
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
mN
_

_
_
_
_
_
0
correspondant elle-mme (E.12) avec = 1 puisquon peut vrier que
_
c / B

= 0.
E.2.2 Cas o l > N
A nouveau, la substitution dans (E.11) de , B, C et D par leur expression conduit
__
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_ _
c
1
B
0
__
T
1
__
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_ _
c
1
B
0
__
+
Sq
__
_
c
1
c
1
/+c
2
_
T
_
c
1
c
1
B +T
_
T
__
+
_
1 0
0 1
mN
_
0
On remarque que
_
_
c
1
c
1
/+c
2
_
T
_
c
1
c
1
B +T
_
T
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
c
1
c
2
T

_
_
c
1
/ c
1
B
1
nl
0
0 1
m
w
N
_
_
. .

_
_
_
_
_
_
_
T
La dnition de permet dcrire dune part
__
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_ _
c
1
B
0
__
=
_
1
nl
0
nlnN
0
nlmN

_
_
c
1
/
1
n(lN)
0
n(lN)nN
_ _
c
1
B
0
_
_
0
nNn(lN)
1
nN

0
0 1
mN
_

_
. .

et dautre part
_
1 0
0 1
Nm
w
_
=
T
_
_
0
nN
0 0
0 1 0
0 0 1
Nm
w
_
_

Par consquent, linquation (E.11) est quivalente

T
_
_
_
1
nl
0
nlnN
0
nlmN

T
1
_
1
nl
0
nlnN
0
nlmN

+ Sq
_
_
_
_
_
c
T
1
c
T
2
T
T
_
_
_
_
_
+
_
_
0
nN
0 0
0 1 0
0 0 1
Nm
w
_
_
_
_
0
correspondant elle-mme (E.12) avec = 1 puisquon peut vrier que
_
c / B

= 0.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

Annexe F
Algbre vectorielle et vectrices
Bien que ltude des systmes dynamiques consiste gnralement obtenir des quations scalaires, nombre
dquations direntielles sont exprimes dans un premier temps sous une forme vectorielle, indpendante du
rfrentiel considr. De plus, lors de lusage de multiples rfrentiels, le respect de la rgle stipulant que tous les
termes dune quation vectorielle doivent tre exprims dans le mme rfrentiel, requiert une attention toute
particulire. Il est notoire que lune et lautre de ces dicults sont typiques de ltude de la dynamique des
satellites.
Les vectrices (traduction franaise du terme anglo-saxon vectrix) ont t conues comme une rponse ces
dicults. Cet outil permet en eet de dcoupler lanalyse de la dynamique en deux tapes : la premire vise
obtenir des quations vectorielles et donc indpendantes de tout rfrentiel, tandis que la seconde exprime ces
relations dans le rfrentiel choisi. Dans certain cas, cette approche favorise la factorisation dtapes de calcul
redondantes en retardant lintroduction de quantits scalaires.
Louvrage [Hugues, 1986], et en particuler son annexe B, fournit une description dtaille de ce concept,
dont on donne ici les lments essentiels.
F.1 Dnitions
On clarie tout dabord le sens accord dans le chapitre 3 au terme vecteur . Ce mot dsigne un objet
mathmatique possdant une direction, un sens et une amplitude dans un espace trois dimensions. Il ne dpend
donc pas dun rfrentiel particulier bien quil puisse, si besoin, tre exprim dans un rfrentiel dintrt.
Une vectrice, not

F, est une matrice de trois vecteurs formant une base orthonorme directe. A titre
dexemple, la vectrice associe au rfrentiel F
A
est la suivante :

F
A
=
_
_
r
A
j
A
.
A
_
_
Soit le vecteur . Ses trois composantes scalaires dans le rfrentiel F
A
sont notes
[A]
x
,
[A]
y
,
[A]
z
. Pour b-
ncier des avantages des notations matricielles, on regroupe ces termes dans une matrice colonne de dimensions
3 1, note
[A]
:

[A]
=
_

[A]
x

[A]
y

[A]
z
_

_ R
3
Bien que cette matrice soit frquemment assimile au vecteur lui-mme, cette thse ne suit pas cette direction
et rserve le terme vecteur lobjet not .
Par dnition, on a la relation suivante
=
[A]
x
r
A
+
[A]
y
j
A
+
[A]
z
.
A
(F.1)
admettant deux reprsentations matricielles quivalentes
=
_

[A]
_
T

F
A
=

F
T
A

[A]
(F.2)
185
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

186 ANNEXE F. ALGBRE VECTORIELLE ET VECTRICES
F.2 Expression dune relation vectorielle dans un rfrentiel particu-
lier
Lusage des vectrices rend directe lextraction des composantes dquations vectorielles dans un rfrentiel
quelconque. Ceci constitue lavantage majeur de cet outil. Sans surprise, la relation suivante montre que cette
transformation se rduit une srie de produits scalaires :

[A]
=
_
_
r
A
j
A
.
A
_
_
=

F
A
=

F
A
(F.3)
Dans un contexte o il existe de nombreux rfrentiels dirents, lusage de cette notation est particulirement
probant. On considre le cas o les composantes de sont disponibles dans F
A
alors que doit tre exprim
dans F
B
. Premirement, en utilisant (F.2), est crit dans F
B
:

[B]
=

F
B

Puis, les composantes de dans le rfrentiel dans lequel elles sont disponibles, sont introduites en sappuyant
sur (F.2) :

[B]
=

F
B

_

F
T
A

[A]
_
=
_

F
B


F
T
A
_

[A]
Le lien entre
[B]
et
[A]
est

F
B


F
T
A
et correspond la matrice de rotation C
B/A
, comme le montre lquation
suivante :

F
B


F
T
A
=
_
_
r
B
r
A
r
B
j
A
r
B
.
A
j
B
r
A
j
B
j
A
j
B
.
A
.
B
r
A
.
B
j
A
.
B
.
A
_
_
= C
B/A
(F.4)
Par la mme occasion, on introduit la relation suivante, valable pour toute vectrice F
A
:

F
A


F
T
A
= C
A/A
= 1
3
(F.5)
F.3 Produit scalaire
Le produit scalaire de n par peut tre crit comme suit en faisant apparatre les composantes de ces
vecteurs dans F
A
:
n =
_
_
n
[A]
_
T

F
A
_

_

F
T
A

[A]
_
=
_
n
[A]
_
T
_

F
A


F
T
A
_

[A]
Grce (F.5), le produit scalaire correspond la relation bien connue suivante :
n =
_
n
[A]
_
T

[A]
F.4 Produit vectoriel
Soit le vecteur n, rsultat du produit vectoriel suivant :
n = n
Sous lhypothse que les composantes de tous ces vecteurs sont disponibles dans un rfrentiel unique, alors les
composantes de n dans ce mme rfrentiel sont donnes par lquation matricielle suivante :
n
[A]
=
_
n
[A]
_


[A]
Par consquent, en utilisant (F.2), il peut tre dmontr que
n =

F
T
A

_
n
[A]
_


[A]
Les deux dernires quations font rfrence loprateur ( )

construisant, partir de la matrice colonne j,


la matrice antisymtrique suivante :
j

=
_
_
0 j
z
j
y
j
z
0 j
x
j
y
j
x
0
_
_
pour j =
_
_
j
x
j
y
j
z
_
_
R
3
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

F.5. TENSEUR DYADIQUE 187
F.5 Tenseur dyadique
An de conserver les quations sous leur forme vectorielle (indpendante de tout rfrentiel) le plus longtemps
possible, on introduit un outil nomm tenseur dyadique ou, plus simplement, dyadique. Pour rendre explicite
la pertinence dun tel instrument mathmatique, on considre le double produit vectoriel suivant
. = n ( n)
pour lequel on souhaite factoriser le terme n.
Les composantes de . dans le rfrentiel F
A
peuvent tre obtenues par deux approches direntes. La
premire consiste exprimer ces vecteurs dans F
A
puis dvelopper les matrices de composantes ainsi obtenues.
La seconde stratgie cherche, au contraire, dvelopper cette expression en conservant sa forme vectorielle pour
nobtenir les composantes de cette relation qu la n. Pour mettre en lumire les dirences existant entre ces
deux approches, elles sont mises en uvre paralllement. On allge temporairement les notations en omettant
le nom du rfrentiel auquel se rapporte les matrices de composantes : ., n et font rfrence .
[A]
, n
[A]
et

[A]
.
Approche 1 Approche 2
. =
_
n
T
n
_

_
n
T

_
n . = (n n) (n ) n
Les termes n n et n
T
n tant des grandeurs scalaires, et commutent.
. =
_
n
T
n
_

_
n
T

_
n . = (n n) (n ) n
Puisque n et n apparaissent du cot droit de ces quations, il est possible de factoriser ces lments :
. =
_
n
T
_
n
_
n
T

_
n . = (n) n (n ) n
. =
_
n
T
n
T
1
3
_
n . =
_
n n

1
_
n
Pour la premire approche, lassociativit du produit matriciel permet la factorisation. Le terme restant, n
T

n
T
1
3
est alors une matrice de dimension 3 3. En revanche, dans le cas de la seconde approche, cette mme
factorisation fait apparatre les deux termes suivants : n et

1. Ces derniers sont nomms dyadiques,


1 tant
llment neutre de cet objet. Il sagit de deux vecteurs placs cte cte, de sorte quaucun point ni aucune
croix ne les spare. Ceci explique lorigine du terme dyadique, signiant une paire . Le dyadique possde la
proprit majeure de produire un vecteur lorsquil est lui-mme multipli (au sens du produit scalaire) par un
autre vecteur. Ainsi, si

1 est un dyadique,

1 et

1 sont deux vecteurs, qui sont dailleurs dirents dans


le cas gnral.
Paralllement (F.1), tablie pour les vecteurs, la relation suivante sapplique pour les dyadiques quel que
soit le rfrentiel F
A
:

1 = d
[A]
1,1
r
A
r
A
+d
[A]
1,2
r
A
j
A
+d
[A]
1,3
r
A
.
A
+d
[A]
2,1
j
A
r
A
+d
[A]
2,2
j
A
j
A
+d
[A]
2,3
j
A
.
A
+d
[A]
3,1
.
A
r
A
+d
[A]
3,2
.
A
j
A
+d
[A]
3,3
.
A
.
A
Ainsi, un dyadique peut tre exprim dans le rfrentiel dsir par une combinaison linaire des dyadiques
lmentaires correspondant ce rfrentiel. Lusage des vectrices permet de donner une formulation matricielle
plus compacte de cette quation :

1 =

F
T
A
1
[A]

F
A
(F.6)
o la matrice 1
[A]
est forme des lments d
[A]
i,j
. Cette relation joue pour les dyadiques le mme rle que (F.2)
tient pour les vecteurs. La rciproque de (F.6), savoir
1
[A]
=

F
A

1

F
T
A
doit donc tre vue comme lhomologue de (F.3) qui a t tablie pour les vecteurs.
On complte cette description par la prsentation de llment neutre des dyadiques. Comme expliqu pr-
cdemment, ce dernier est not

1 et se nomme dyadique unitaire. De la mme manire que


1 est associ la
matrice 1
[A]
pour le rfrentiel F
A
,

1 est associ la matrice identit 1


3
quel que soit le rfrentiel considr.
Par consquent, dans le cas de F
A
, (F.6) conduit

1 =

F
T
A

F
A
= r
A
r
A
+j
A
j
A
+.
A
.
A
(F.7)
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

188 ANNEXE F. ALGBRE VECTORIELLE ET VECTRICES
F.6 Cinmatique des vectrices
On considre deux rfrentiels F
A
et F
B
tournant lun par rapport lautre, le vecteur de vitesse angulaire
de F
B
par rapport F
A
tant not
B/A
. La drive temporelle des vecteurs unitaires associs F
B
est lie au
vecteur vitesse selon les relations

r
B
=
B/A
r
B
,

j
B
=
B/A
j
B
,

.
B
=
B/A
.
B
(F.8)
dont la traduction matricielle, permise par lutilisation des vectrices, est la suivante :

F
B
=
B/A


F
B
(F.9)
En utilisant (F.2) puis (F.9), la drivation temporelle dun vecteur quelconque sexprime ainsi

F
T
B

[B]
+

F
T
B

[B]
=
B/A


F
T
B

[B]
+

F
T
B

[B]
En se rfrant nouveau (F.2), on donne une reprsentation vectorielle cette dernire relation :

=
B/A
+

[B]
(F.10)
Pour parvenir ce rsultat, on a eu recours la nouvelle notation suivante :

[B]
=

F
T
B

[B]
La prsence du terme
[B]
dans cette relation, indique que loprateur

( )
[B]
correspond la drive temporelle
vue dans le rfrentiel F
B
. Ce concept nest quivalent la drive temporelle classique (ou absolue), note

( ) que si le rfrentiel de rfrence est xe. Autrement dit,



=

[A]
si et seulement si F
A
est xe (ou inertiel).
Ces notations traduisent lide bien connue selon laquelle la perception du mouvement nest pas le mme selon
le rfrentiel auquel est li lobservateur.
On remarquera que la relation (F.10) ne remet pas en cause la validit de (F.8) puisque les vecteurs unitaires
de F
B
sont xes par rapport ce mme rfrentiel :

r
[B]
B
=

0,

j
[B]
B
=

0,

.
[B]
B
=

0
F.7 Relations importantes dalgbre vectorielle
Les relations essentielles donnes dans cette section sont maintenant rsumes grce au formulaire propos
par le tableau F.1. Quelques relations complmentaires, extraites de [Hugues, 1986], sont galement adjointes
cette liste.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

F.7. RELATIONS IMPORTANTES DALGBRE VECTORIELLE 189
Table F.1 Relations importantes dalgbre vectorielle
Vectrices
=
_

[A]
_
T

F
A
=

F
T
A

[A]
;

[A]
=

F
A
=

F
A
;

[B]
= C
B/A

[A]
;
n =
_
n
[A]
_
T

[A]
;
n =

F
T
A
_
n
[A]
_

[A]
.
Dyadique

1 =

F
T
A

F
A
= r
A
r
A
+j
A
j
A
+.
A
.
A
;

1 =

F
T
A
1
[A]
F
A
;
1
[A]
=

F
A

1

F
T
A
.
Matrices de rotations


F
B


F
T
A
= C
B/A
;


F
A


F
T
A
= 1
3
;
C
B/A
= C
T
A/B
;
C
T
j
() = C
j
() , , 1, 2, 3 ;

_
C
B/A
n
[A]
_

= C
B/A

_
n
[A]
_

C
T
B/A
.
Produit vectoriel
n

n;
(n

)
T
= n

;
(n +)

= n

.
Drivation temporelle


n =

n
[B]
+
B/A
n;


C
A/B
= C
A/B

B/A
.
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

190 ANNEXE F. ALGBRE VECTORIELLE ET VECTRICES
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

Annexe G
Liste des rfrentiels utiliss et rotations
lmentaires
G.1 Rotations lmentaires
Toute rotation dun rfrentiel par rapport un autre peut tre caractrise laide de rotations lmentaires
numrotes de 1 3. Ce chire fait rfrence au vecteur du tridre correspondant laxe de rotation : laxe de
la rotation 1 est r tandis que j et . caractrisent les rotations 2 et 3. Les matrices de rotations associes sont
notes C
1
, C
2
et C
3
. Selon cette dnition, on a
C
1
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
, C
2
=
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
, C
3
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(G.1)
o est langle de la rotation.
La gure G.1 donne une reprsentation graphique des deux vectrices, en supposant que

F
B
est obtenue
partir de

F
A
selon une de ces rotations lmentaires.
x
A
= x
B
y
A
z
A
y
B
z
B

x
A
y
A
= y
B
z
A
x
B
z
B

x
A
y
A
z
A
= z
B
x
B
y
B

Rotation 1 Rotation 2 Rotation 3


Figure G.1 Reprsentation graphique des rotations lmentaires
G.2 Liste des rfrentiels utiliss
Les tableaux G.1 et G.2 fournissent un rsum du descriptif des dirents rfrentiels utiliss dans cette
thse.
191
t
e
l
-
0
0
7
8
2
1
1
1
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

192 ANNEXE G. LISTE DES RFRENTIELS UTILISS ET ROTATIONS LMENTAIRES
Table G.1 Vectrices des rfrentiels utiliss pour dcrire le champ magntique peru par le satellite
Notation Nom du rfrentiel Origine Description Figure

F
I
Inertiel terrestre
(Earth-Centered
Inertial)
Centre de la Terre .
I
est align avec laxe de rotation de
la Terre et dirig vers le Nord, r
I
est
dirig vers le soleil pendant lquinoxe
vernal et j
I
complte le tridre ortho-
gonal direct.
3.8

F
E
Terrestre xe
(Earth-Centered
Earth-Fixed)
Centre de masse de
la Terre
Drive de

F
I
par une rotation 3 dangle

t de telle sorte que r


E
appar-
tient au plan quatorial et est align
avec le mridien de Greenwich.
3.8

F
M
Gomagntique Centre de masse de
la Terre
Drive de

F
E
par une squence de ro-
tation 3-1 dangles
m
et
m
. Loppos
de .
M
correspond au vecteur unitaire
dirigeant le moment : du diple go-
magntique.
3.9

F
S
Sphrique local Centre de masse du
satellite
Obtenu partir de

F
E
via une squence
de rotations 3-2-1 dangle , =
,2 et ,2.
3.4

F
O
Orbital Centre de masse de
la Terre
Obtenu de

F
I
par une squence de ro-
tations 3-1-3 dangles , i et + de
telle sorte que r
O
est dirig vers le sa-
tellite et .
O
est normal au plan orbital.
3.5

F
R
Rfrence datti-
tude
Centre de masse du
satellite
Selon lhypothse 2,
[R]
R/I
(t) est prio-
dique la priode orbitale T
0
et donne
par la mission.
-

F
N
Inertiel local Centre de masse du
satellite
On a

F
N
=

F
I
3.8

F
L
LVLH (Local Verti-
cal Local Horizon-
tal)
Centre de masse du
satellite
F
L
est xe par rapport

F
O
. On a
r
L
= j
O
, j
L
= .
O
et .
L
= r
O
.
3.8
Table G.2 Vectrices des rfrentiels utiliss pour tablir les quations dynamiques du satellite
Notation Objet associ Origine Description Figure

F
S
o : satellite complet Centre de masse
de o
Les vecteurs de

F
S
sont dirigs par les
axes principaux de o. Ce rfrentiel est
donc xe par rapport au satellite.
3.3

F
B
B : satellite priv
des roues raction
Centre de masse
de B
Les vecteurs de

F
B
sont dirigs par les
axes principaux de B.
3.2

F
W
k
J
k
: /-ime roue
raction
Centre de masse
de J
k
Laxe de rotation de la roue est r
W
k
. -
t
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0
0
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2
1
1
1
,

v
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s
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n

1

-

Annexe H
Linarisation des quations de la
dynamique et de la cinmatique
Lutilisation des proprits de la matrice de produits croiss permet darmer que (C
S/R
1)

= C
S/R
1

C
T
S/R
.
Les quations non-linaires dcrites par (3.55) scrivent alors
_
_

/
s
_
_
=
_

_
J
1
_

(J +/
s
) +C
S/R
T
ext
T
s
C
S/R
(1
[R]
(t))

C
T
S/R
`
_
1
2
_

+C
S/R

R/I
(t)C
T
S/R
C
S/R

R/I
(t)

T
+
T
R/I
(t)C
T
S/R
0
_

S/R
T
s
_

_
On rappelle galement lexpression des signaux dtat sur la trajectoire ; :

=
R/I
(t),

= 0,

= 1, (/
s
)

= /

Equation de la cinmatique La drive de peut tre approxime par la relation suivante proximit de ; :

_

+
_

Le premier terme est donn par


_

=
1
2
__

T
0
_

=
1
2
_
1
3
0
_

puisque

= 1. Le calcul du second terme est dcompos en deux tapes via la relation


_

=
_

C
S/R
_

_
C
S/R

Le premier terme sexprime ainsi


_
C
S/R

= C
S/R
=
_
2


_
1
3
+ 2
_

T
_
2

= 21
3
2

(H.1)
tandis que la formulation du second peut scrire comme suit :
_

C
S/R
_

C
S/R
=
1
2
__
C
S/R
_

R/I
(t)C
T
S/R
_

+
_
C
S/R

R/I
(t)
_

C
T
S/R
C
S/R

R/I
(t)

T
R/I
(t)C
T
S/R
0
_

=
1
2
_
C
S/R

R/I
(t)
0
_
193
t
e
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0
0
7
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2
1
1
1
,

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n

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-

194 ANNEXE H. LINARISATION DES QUATIONS DE LA DYNAMIQUE ET DE LA CINMATIQUE
En substituant dans cette quation C
S/R
par son expression donne prcdemment, on obtient :
_

=
1
2
_
(21
3
2

)
R/I
(t)
0
_
=
_

R/I
(t)
0
_
c
_

R/I
(t)
0
_

En rassemblant les rsultats intermdiaires, on a



1
2
_
1
3
0
_

_

R/I
(t)
0
_
c
_

R/I
(t)
0
_

Equation de la dynamique La linarisation de autour de la trajectoire ; est donne par la relation


suivante :

_

+
_

+
_

/
s
_

/
s
+
_

T
s
_

T
s
+
_

`
_

`
Le premier terme scrit ainsi :
_

= J
1
_
()

(J +/
s
)

J
_


_
= J
1
1
avec
1 =
_
(J +/
s
)

J
_
_

=
_
J
R/I
(t) +/

R/I
(t)J
Concernant le second terme, est li par le biais de la matrice de rotation C
S/R
:
_

=
_

C
B/R
_

_
C
B/R

La drive partielle de par rapport C


S/R
correspond
_

C
S/R
_

C
S/R
= J
1
_
C
S/R
T
ext

_
C
S/R
_
1

(t)C
T
S/R
_

+
_
C
S/R
1

(t)
_

C
T
S/R
_
`

_
= J
1
C
S/R
T
ext
puisque `

= 0. En utilisant lexpression de C
S/R
donne par (H.1), on obtient
_

= 2J
1
T
ext
+ 2J
1
T

ext

Le calcul des autres termes est direct et lon obtient :


J
1
_
1 + 2J
1
T
ext
+ 2J
1
T

ext

R/I
(t)

/
s
T
s
1

(t)`
_
Abandon de Selon la discussion succdant au thorme 33, la dynamique de peut tre nglige
proximit de la trajectoire ;. Ceci permet dcrire :

1
2
_
1
3
0
_

_

R/I
(t)
0
_
c
J
1
_
1 + 2J
1
T

ext

R/I
(t)

/
s
T
s
(1
[R]
(t))

`
_
La forme matricielle de ces expressions est donne par le thorme 33.
t
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,

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Annexe I
Valeurs numriques des constantes des
modles du satellite
Le tableau I.1 fournit les valeurs numriques des paramtres utiliss pour les simulations des modles du
satellite. Ces valeurs correspondent au satellite Demeter du CNES.
Table I.1 Valeurs numriques des constantes des modles
Nom Valeur Dnition
j 398 600 km
3
.s
2
Constante gravitationnelle terrestre

7, 29.10
5
rad.s
1
Vitesse moyenne de rotation de la Terre sur elle-mme

Longitude Est du mridien de Greenwich t = 0


1

6 371, 2 km Rayon quatorial terrestre


J
s
4, 11.10
4
kg.m
2
Moment dinertie des roues raction selon leurs axes de
rotation
J
[S]
S/O
S
_
_
39.30 3.65 0.37
3.65 27.15 1.45
0.37 1.45 46.54
_
_
kg.m
2
Composant du dyadique du moment dinertie dordre 2 par
rapport O
S
, de o priv de linertie des roues selon leurs
axes de rotation et exprim dans F
S
A
[S]
W
1
3
Direction des axes de rotation des roues dans le rfrentiel
satellite
j
m
7, 943.10
15
Wb.m Intensit du moment du dipolaire gomagntique

m
72, 22

Longitude Est de : par rapport F


E

m
170, 01

Co-lvation de : par rapport F


E
22, 25

Longitude du nud ascendant


i 98, 23

Inclinaison
o 660 km Longueur du demi-grand axe
c 0 Excentricit

0
0

Valeur de lanomalie vraie t = 0

0
1, 07.10
3
rad.s
1
Vitesse angulaire du satellite autour de la Terre
T
0
5868 sec. Priode orbitale
Les valeurs numriques des paramtres de la perturbation T
[I]
ext
(t) sont donnes par le tableau I.2.
Table I.2 Valeurs numriques de T
[I]
ext
(t)
T
0x
= T
0y
= T
0z
T
1x
= T
1y
= T
1z
T
2x
= T
2y
= T
2z

T1x
,
T2x

T1y
,
T2y

T1z
,
T2z

1.0 10
7
.: 2.1 10
5
.: 2.1 10
5
.: ,4, ,4 ,4, ,4 0, ,2
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196 ANNEXE I. VALEURS NUMRIQUES DES CONSTANTES DES MODLES DU SATELLITE
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