1.

Commandes des machines 1

4
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES

1- Introduction
Le couple d’un moteur à courant continu à excitation séparée dont la structure
électrotechnique est donnée par la figure (4-1) s’exprime par :

C = K Φ IA (4.1)

Le flux est fixé par le courant d’excitation I F et le couple se contrôle d’une façon
complètement découplée en agissant sur le courant induit I A par l’intermédiaire de
la tension d’alimentation U A . Cette opération est rendue réellement possible avec
le développement des hacheurs.

IA

M IF
UA

Figure (4-1) : Moteur DC à excitation séparée

Pour les machines asynchrones, l’expression du couple électromagnétique, établit

précédemment, contient les différentes composantes du courant et du flux. La
conception du contrôle vectoriel par orientation du flux nécessite un choix
judicieux du repère. Ce choix va permettre de transformer l’expression du couple
électromagnétique de telle façon que la machine se rapproche de la machine à
courant continu, tout au moins pour l’expression du couple.

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 Commande des machines 2

On cherche à obtenir un système d’équations écrit sous forme d’équation d’état

dont le modèle sera de type :

⎡⎣ X ⎤⎦ = [ A][ X ] + [ B ][U ] (4-2)

Les matrices [ X ] et ⎡⎣ X ⎤⎦ sont le vecteur d’état et sa dérivée. La matrice

[U ] représente le vecteur de commande.
Le choix de la variable de commande, du repère et du flux (rotorique, statorique ou
d’entrefer) fixe :
• Les coefficients dépendant du temps ( ωs , ω g ou ωm ) dans la matrice
d’état décrivant la machine et son alimentation,
• Les paramètres susceptibles de varier avec la température, la fréquence ou
la saturation dans les lois de commande obtenues à partir de l’exploitation
du modèle de la machine.
Il en résulte du type d’alimentation et des possibilités de mesure ou d’estimation.
La synthèse d’une commande vectorielle se déroule en plusieurs phases :
ƒ Choisir la machine et son alimentation,
ƒ Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement),
ƒ Déterminer le repère d − q et la nature de l’orientation (du flux rotorique
sur l’axe d par exemple),
ƒ En déduire les variables de commande (courants
ids , iqs , pulsation ω g …) adaptées au type d’alimentation, un modèle
d’état de la machine faisant apparaître la variable intervenant dans
l’orientation (courant, flux, …),
ƒ Déterminer, à partir du modèle d’état, la loi de commande assurant le
découplage du flux et du couple et l’autopilotage réalisant l’orientation du
repère. Ce dernier peut être relié :
dθ s dθ g
au stator : = 0 et = − ωm
dt dt
dθ s dθ g
au rotor : = ωm et =0
dt dt
dθ s dθ g
au champ tournant : = ωs et = ω s − ωm = ω g
dt dt
En général, la dernière solution est retenue pour réaliser la commande vectorielle
du fait que les grandeurs de réglage deviennent continues dans ce référentiel. Pour
 1. Commandes des machines 3

agir sur les grandeurs réelles, il faut opérer un changement de référentiel ; c’est la
transformation inverse de Park.
Cependant le repère lié au stator est aussi utilisé pour l’estimation des flux dans les
commandes directes.
De même à partir des grandeurs saisies pour l’estimation ou le contrôle, il convient
pour passer à ce repère, d’opérer les deux
transformations 123 → dq fixe et dq fixe → dq tournant . Si bien qu’une commande
vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repère lié au stator est aussi utilisé pour l'estimation des flux dans les
commandes directes.

2- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère

tournant lié au flux statorique
Exprimons l’ensemble des grandeurs de la machine dans un repère tournant de
Park dont l’axe d est porté par le vecteur flux statorique ϕ s exprimé dans le
repère fixe du stator.
En vertu des propriétés des transformations, le passage du repère fixe de
Concordia lié à l’axe de la phase 1 de l’enroulement du stator au nouveau repère
considéré s’effectue d’une façon simple par l’opérateur de rotation e − j θs . Notons
en premier lieu les différentes grandeurs dans ce nouveau repère comme suit:
⎧Φ s = ϕ s e − jθs = Φ ds + j Φ qs = Φ s
⎪
⎪Φ r = ϕr e − jθs = Φ dr + j Φ qr = Φ r e j (θr −θs )
⎪⎪
− jθ j ( β −θ )
⎨ I s = i s e s = I ds + j I qs = I s e s s (4-3)
⎪ − jθ s j ( β r −θ s )
⎪I r = ir e = I dr + j I qr = I r e
⎪ − jθ s
⎪⎩V s = vs e = Vds + jVqs = Vs e j (α s −θ s )

2-1. Modèle de base

Les équations magnétiques restent invariantes puisqu’elles sont totalement
algébriques :

⎪⎧Φ s = Ls I s + M I r
⎨ (4-4)
⎪⎩Φ r = M I s + Lr I r

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 Commande des machines 4

Cependant, les équations des tensions contiennent des dérivées temporelles et de

ce fait elles se transforment en :

⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωs Φ s
⎪ dt
⎨ (4-5)
⎪ d Φr
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gs Φ r
dt

L’équation (4-6) fait apparaître la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur

flux statorique :

d θs d θm
ω gs = − p = ω s − ω = ω s − p ωm (4-6)
dt dt

Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement réel.

⎧⎪Φ ds = Φ s
⎨ (4-7)
⎪⎩Φ qs = 0

Le modèle développé en termes de ses composantes est le suivant :

⎧ d Φs
⎪Vds = Rs I ds + dt
⎪
⎪Vqs = Rs I qs + ωs Φ s
⎪
⎨ d Φ dr (4-8)
⎪ + Rr I dr − ω gs Φ qr = 0
⎪ dt
⎪ d Φ qr
⎪ + Rr I qr + ω gs Φ dr = 0
⎩ dt

⎧Φ s = Ls I ds + M I dr
⎪
⎪0 = Ls I qs + M I qr
⎨ (4-9)
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
⎪Φ = M I + L I
⎩ dr ds r dr

2-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

− j θs
Par simple application de l’opérateur de rotation e aux modèles établie au
chapitre 2 et sachant que :
 1. Commandes des machines 5

dx
− jθ dX
e = jω X +
. (4-10)
dt dt
A titre d’exemple, on reprend le modèle en courant et flux statorique formulé dans
un repère fixe dit de Concordia. La transformation dans un repère tournant lié au
stator se fait par la multiplication par l’opérateur e − j θs .
⎧ − jθ s di s 1 1 1 ϕ vs
⎪e = ( jω − − )i s e− jθs + ( + jω ) s e− jθs + e − jθ s
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (4-11)
⎪ − jθ s dϕ s
⎪⎩e = − Rs i s e − jθ s + v s e − jθ s
dt

Ce système devient :

⎧ dIs 1 1 1 Φs V s
⎪ jωs I s + = ( jω − − ) I s + ( + jω ) +
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (4-12)
⎪ d Φs
⎪⎩ jωs Φ s + dt = − Rs I s + V s

On a finalement le modèle en courant et flux statorique dans un repère tournant lié

au flux statorique.
⎧ d Is 1 1 1 Φs V s
⎪ = ( − j ω gs − − ) I s + ( − jω ) +
⎪ dt σ τ σ τ τ As As
⎨
s r r
(4-13)
⎪ d Φs
⎪⎩ dt = − Rs I s − j ωs Φ s + V s
2-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique
La même transformation permet de déduire le modèle d’état courant statorique et
flux rotorique en multipliant par l’opérateur de la transformation e − j θs .
⎧d I s 1 mr 1 Vs
⎪ = − ( j ωs + ) Is − ( jω− ) Φr +
⎪ dt τ rs As τr As
⎨
⎪ d Φr = M
I s − ( j ω gs +
1
) Φr
⎪ dt τ τ
⎩ r r

(4-14)

2-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques

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 Commande des machines 6

Le même développement conduit au système suivant :

⎧ d Φs 1 m Φr
⎪ = − ( j ωs + ) Φs + r +V s
⎪ dt σ τs σ τs
⎨ (4-15)
⎪ d Φ r = − ( σ −1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt σ τ r mr
s gs
σ τr
r
⎩

2-5. Avantages de ce type de repère

L’orientation du flux statorique permet de dégager :

⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds +
⎨ dt (4-16)
⎪Vqs = Rs I qs + ωs Φ ds
⎩

Le couple électromagnétique se ramène à :

Cem = pΦ ds I qs (4-17)

Deux avantages principaux concourent pour l’utilisation de ce type de repère :

i) Dans le cas où l’effet de la chute de tension dans la résistance du stator pourrait
être négligé, ce qui souvent admis, l’amplitude du flux statorique devient
directement contrôlable par la composante directe Vds de la tension
d’alimentation :
d Φs
≈ Vds (4-18)
dt

ii) Dans le cas de la même hypothèse sur la résistance du stator, la pulsation du

stator s’exprime par la relation algébrique ci-dessous :

Vqs
ωs ≈ (4-19)
Φs

Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux statorique est assuré
par la composante directe Vds de la tension, la pulsation pourrait être réglée par
la composante en quadrature Vqs de cette tension.
 1. Commandes des machines 7

3- Différents modèles du moteur asynchrone dans un repère

tournant lié au flux rotorique
Le développement reste similaire à ce qui précède. La transformation des
différents modèles dans un repère tournant de Park dont l’axe d est porté par le
vecteur flux rotorique ϕ r exprimé dans le repère fixe du stator s’effectue cette
− j θr
fois ci par l’opérateur de rotation e . Dans ce nouveau repère, notons les
grandeurs comme suit :

⎧Φ s = ϕ s e − jθr = Φ ds + j Φ qs = Φ s e j (θs −θr )

⎪
⎪Φ r = ϕ r e − jθr = Φ dr + iΦ qr = Φ r
⎪⎪
− jθ j ( β −θ )
⎨ I s = i s e r = I ds + j I qs = I s e s r (4-20)
⎪ − jθ r
⎪I r = ir e = I dr + j I qr = I r e j ( β r −θr )
⎪
⎪⎩V s = vs e
− jθ r
= Vds + jVqs = Vs e j (α s −θr )

Il est à souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement réel, on a en
conséquence :

⎧⎪Φ dr = Φ r
⎨ (4-21)
⎪⎩Φ qr = 0

Les équations contenant des dérivées temporelles restent aussi invariantes par
rapport à ce qu’a été précédemment à condition de remplacer la vitesse
d θs d θr
ωs = du champs statorique par le vitesse ωr = du champs
dt dt
rotorique. Nous avons en conséquence les modèles suivants.
3-1. Modèle de base

⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωr Φ s
⎪ dt
⎨ (4-22)
⎪ d Φr
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gr Φ r
dt

On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotorique :

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 Commande des machines 8

d θr dθ
ω gr = − p m = ωr − ω = ωr − p ωm (4-23)
dt dt

Ce modèle développé en termes de ses composantes est équivalent à :

⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds + dt − ωr Φ qs
⎪
⎪ d Φ qs
⎪Vqs = Rs I qs + + ωr Φ ds
⎨ dt (4-24)
⎪d Φ
⎪ dr
+ Rr I dr = 0
⎪ dt
⎪ Rr I qr + ωgr Φ dr = 0
⎩

⎧Φ ds = Ls I ds + M I dr
⎪Φ = L I + M I
⎪ qs s qs qr
⎨ (4-25)
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
⎪0 = M I qs + Lr I qr
⎩
3-2. Modèle d’état courant et flux statoriques

⎧ d Is 1 1 1 Φs V s
⎪ = ( − j ω gr − − ) I s +( − jω ) +
⎪ dt σ τ σ τ τ As As
⎨
s r r
(4-26)
⎪ d Φs
⎪⎩ dt = − Rs I s − j ωr Φ s + V s

3-3. Modèle d’état courant statorique et flux rotorique

⎧d I s 1 m 1 Vs
⎪ = − ( j ωr + ) I s − r ( j ω − ) Φ r +
⎪ dt τ rs As τr As
⎨ (4-27)
⎪ d Φr = M I − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt τr
s gr
τr
r
⎩
3-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques
 1. Commandes des machines 9

⎧ d Φs 1 m Φr
⎪ = − ( j ωr + ) Φs + r +V s
⎪ dt σ τs σ τs
⎨ (4-28)
⎪ d Φ r = − ( σ − 1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt σ τ r mr
s gr
σ τr
r
⎩

3-5. Avantages de ce type de repère

Le fond du FOC revient à commander le flux rotorique par la composante directe
I ds du courant et le couple par la composante en quadrature I qs . En effet :

d Φ dr
= − Rr I r (4-29)
dt

Le courant rotorique s’exprime à partir du système par :

Φ dr − MI ds
I dr = (4-30)
Lr

L’avantage le plus important et le plus connu est que ce type de repère permet
d’exprimer la dynamique de l’amplitude du flux rotorique par une équation du
premier ordre où la composante directe I ds du courant statorique apparaît
comme une commande :

d Φ r M I ds − Φ r
= (4-31)
dt τr

Un second avantage qui ne manque pas d’intérêt aussi est que la pulsation du
glissement du rotor par rapport à son champ peut s’exprimer par la relation
algébrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de déduire
une relation entre I qr et I qs .

M
I qr = − I qs (4-32)
Lr

La pulsation du glissement est :

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 Commande des machines 10

M I qs
ω gr = (4-33)
τ r Φr

Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux rotorique est assuré
par la composante directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement
pourrait être réglée par la composante en quadrature I qs du même courant.

4- description d’une commande vectorielle par orientation du

flux rotorique
Plusieurs stratégies sont envisageables. On va décrire ici une commande à flux
rotorique orienté alimentée en tension.
Pour la commande vectorielle l’axe d du repère de Park est aligné sur l’axe du
champ rotorique tournant. En imposant Φ qr = 0 donc Φ r = Φ dr et on suppose que
d Φr
le flux rotorique est constant ( = 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est
dt
représenté par la figure (4-2).
axe q
axe stator réel
θ
axe rotor réel
θs θr
Φr axe d
La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orienté sur l’axe d.
L’équation (4-27) s’annule ; ce qui permet de déduire les composantes du vecteur
courant I s :
Φ
I ds = r (4-34)
M
Φ r ωgrτ r
I qs = (4-35)
M
Ces équations constituent l’avantage principal du choix d’un tel référentiel. En
effet l’équation (4-34) montre que le flux rotorique est commandé par la
composante directe I sd de courant statorique. A son tour la composante inverse
I sq commande la pulsation du glissement donc le couple électromagnétique. En
effet, le couple varie linéairement avec la pulsation du glissement à flux rotorique
 1. Commandes des machines 11

constant. Tout se passe comme si on travaille à faible glissement avec la

caractéristique classique couple- vitesse.

L’expression du couple électromagnétique, se ramène à :

Cem = p.mr (Φ r .I qs ) (4-36)

En remplaçant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans

l’équation (), le couple électromagnétique devient :

p.ω gr
C= Φ r2 (4-37)
Rr

La stratégie consiste à contrôler de façon indépendante le terme du flux et le terme

du courant pour imposer un couple. Cela suppose donc de maîtriser l’angle θ s ,
l’angle θ sera donné par un capteur de position ( Codeur incrémental).
4-1. Structure de contrôle vectoriel.

La structure de contrôle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, nécessite

l’utilisation d’un capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position
pour la transformation des grandeurs électriques dans un référentiel lié au rotor.

La structure de contrôle utilise deux régulateurs type PI et reste facilement

modifiable en passant d’un contrôle de couple à un contrôle de vitesse et visse
versa..

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Commande des machines 12
 1. Commandes des machines 13

+ i1
Vdc Onduleur i2 Moteur
- MLI asynchrone
i3

Capteur de
Régulateur
vitesse
de courant
Flux rotorique i1ref i i3ref
2ref
de référence Calcul de isdref
ϕref abc
isdref isqref
dq

Calcul de ϕrCalcul de
θs
isqref θs
Couple de Cref w
référence Calcul du flux isd
abc
rotorique isq
dq

Régulateur w
de vitesse -
+

wref : Vitese de référence

Figure (4-3) : Structure de Contrôle Vectoriel
4-2- Simulation d’une commande vectorielle à flux orienté

La figure (4-4) décrit une partie d’une structure de contrôle vectoriel exprimé dans
un repère dont l’axe d est porté par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs
contrôlées sont l’amplitude du flux statorique et le couple électromagnétique.
L’expression du flux statorique est établie précédemment dans un repère fixe. On
la rappelle :

ϕ s = A s i s + mr ϕ r (4-38)

Les grandeurs de référence sont le flux statorique Φ ref et le couple

électromagnétique Cref . L’expression (4-36) donne la composante quadrature du
courant de référence I qref .

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 Commande des machines 14

Cref
I qref = (4-39)
p Φ ref

Les vecteurs flux rotorique et statorique sont liés par la relation :

Φ ref = A s I dref + mr Φ dr (4-40)

Cette relation permet de déduire la composante directe de référence I dref .

Φ ref − m Φ rd
I dref ≅ (4-41)
As

La structure de commande proposée est illustrée sur la figure (4-4). A partir des
grandeurs mesurées courant et tension et en négligeant l’effet de la résistance
statorique Rs , on dispose des grandeurs flux, par une simple intégration, ϕ s et le
courant statorique i s dans un référentiel fixe. Ainsi l’angle du flux statorique peut
être estimé. Cet angle permet le passage d’un repère fixe à un repère tournant lié
au flux statorique. On dispose alors de l’amplitude du flux Φ s . Un simple calcul
conduit à la détermination de la composante directe du courant de référence I dref .
Une transformation inverse permet de générer le courant de référence qui constitue
l’entrée du régulateur de courant. Ce régulateur sélectionne le vecteur tension
adéquat.

Angle
θs
θs
m Φ dr i ref
Equation I dref
ϕs Equation e − jθ s e jθ s
(4 − 41)
is (4 − 38) mϕ r
I qref
Φ ref

Equation I qref
C ref
(4 − 39)

Figure (4-4) : Structure d’une commande vectorielle

4-3. Résultats de simulation

 1. Commandes des machines 15

L’algorithme de contrôle est simulé en utilisant l’environnement Matlab/Simulink

pour un moteur asynchrone dont les caractéristiques sont données par le tableau
(4-). La période d’échantillonnage utilisée dans cet algorithme est de 25µ s . Le
scénario proposé consiste à appliquer un couple de référence à t = 0.125s égal à
100Nm ensuite réduire ce couple à la moitié à t = 0.5s .
La figure (4-5) donne le scénario de commande. Les oscillogrammes des figures
(4-6),(4-7) et (4-8) illustre respectivement les grandeurs couple électromagnétique,
vitesse de rotation, les composante du flux statorique et les composantes du
courant statorique.
On constate que le couple électromagnétique suit sa référence sans aucun
dépassement ; ce contrôle ne tolère pas d’oscillation du couple. De plus, on
remarque l’absence d’appel de fortes intensités de courant.

Tableau (4-): Caractéristiques du moteur asynchrone

Tension nominale Vs 400 V
Puissance nominale 46.2 kW
Couple nominal 150 N . m
Vitesse nominale 308 rad / sec
Nombre de paire de pôles 1
Résistance statorique Rs 53.57 mΩ
Résistance rotorique Rr 46.18 mΩ
Inductance cyclique du stator Ls 43.93 mH
Inductance cyclique du rotor Lr 44.58 mH
Inductance mutuelle M 43.46 mH
Inductance cyclique des fuites A s 1.6 mH
Moment d’inertie J 0.05 kG m 2

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 Commande des machines 16

Figure (4-5) : Flux et couple de référence

 1. Commandes des machines 17

Figure (4-6) : Couple électromagnétique et vitesse de rotation

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 Commande des machines 18

Figure (4-7) : composantes directe et quadrature du flux statorique

 1. Commandes des machines 19

Figure (4-8) : composantes directe et quadrature du courant statorique

4-4. Exercice d’application : régime sinusoïdal classique d’un

moteur asynchrone

Enoncé
La figure ci-dessous donne une représentation par phase d’un moteur asynchrone
triphasé dont l’effet de la résistance statorique est négligé. Les indices s et r font
références au stator et au rotor respectivement. On adopte les notations habituelles
et on considère pour l’application une machine dont les paramètres sont définis
par :
M = 36.1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 mΩ
Ls = 40 mH p =2

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 Commande des machines 20

is

As
vr
vs

Figure 1 : Circuit équivalent du moteur

1- Définir le paramètre A s ainsi que sa valeur numérique. Définir également la

source v r .
2- Dans la suite, la machine est supposée en régime permanent sinusoïdal pur
caractérisé par un flux rotorique ϕ r d’amplitude Φ r = 0.85Wb et de pulsation
électrique ωcr = 314 rad / sec . Calculer la valeur numérique Vr de l’amplitude de
v r . Quelle est la valeur ωcs de la pulsation du vecteur flux statorique ϕ s pour ce
régime.
3- La machine absorbe un courant statorique i s d’amplitude I s =100 A et décalé
en avant par rapport au vecteur flux rotorique d’un angle α = 150° . Ecrire la loi
d’Ohm du circuit pour le régime permanent sinusoïdal pur. Traduire cette loi par
un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparaître les vecteurs v r , i s et
v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Déterminer
l’amplitude Vs de la tension satatorique v s .
4- Déterminer les valeurs numériques de la vitesse de glissement ω g et de la
vitesse mécanique ωmr du rotor.

Correction

Les flux statoriques et rotoriques s’expriment par :

ϕ s = Ls is + M ir
ϕr = Lr ir + M is
D’après l’expression (2), on déduit le courant rotorique.
ϕ s − Ls is
ir =
M
En injectant (3) dans (1), on obtient :
ϕ s = A s is + m ϕ r
Avec:
 1. Commandes des machines 21

M2 M
σ = 1− m = A s = σ Ls
Ls Lr Lr
A s = 5.705mH m = 0.95
L’équation de la maille du circuit s’écrit:
di
vs = A s s + vr
dt
Par hypothèse on néglige l’effet de la résistance statorique, la tension statorique vs
s’exprime par :
dϕ s
vs =
dt
En injectant () dans (), on obtient :
di dϕ
vs = A s s + m r
dt dt
En identifiant les expressions () et (), on définit vr :
d ϕr
vr = m
dt
2- Etant donné que le flux rotorique est sinusoïdal par hypothèse, on peut écrire :
d ϕr
vr = m = m j ωcr ϕr
dt
L’amplitude Vr de vr est:
Vr = ω cr Φ r = 266.9 V
La pulsation du vecteur flux statorique est :
ω cr = ω cs
3- En régime sinusoïdal permanent, la dérivée du courant statorique s’écrit :
di
A s s = j ωe A s is
dt
Puisque vr et ϕ r sont connus, la tension vs devient :
v s = jωcs A s is + jmω csϕr
v s = jωcs A s is + vr
v s = jωcs A s I s ( cos(α ) + j sin(α ) + jVr
Vds = ωcs A s I s sin(α + 90) = −138V
Vqs = −ωcs A s I s cos(α + 90) + Vr = 187V
Vs = 232V
4- Le flux ϕr est porté par l’axe d et le courant i s du stator étant connu, les
composantes du courant sont :

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 Commande des machines 22

Φr Lr Φ r ω g
I ds = et I qs = = 50 A
M MRr
On déduit la vitesse de glissement.
I MR
ω g = qs r = 8.49rd / s
Lr Φ r
La vitesse mécanique ωmr est :
ωcr
ωmr = (1 − g ) = 152.75 rad / s
p